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FACULTAD DE INGENIERIA DE SISTEMAS COMPUTACIONALES

PROYECTO DE INVESTIGACION SISTEMAS INTELIGENTES


Intelligent Systems Research Project
Cubas Nuñez Marlong , Concepción Beltrán Jason Jahir1, Solimano Miranda Marco Valerio1,
1

Pedrera Uriarte Wendy Sthefany1, Herrera Tume Jorge Martín1


1
Estudiante de la carrera de Ingeniería de Sistemas Computacionales de la Universidad Privada del
Norte

I. RESUMEN/ABSTRACT
Objetivo: Demostrar la funcionalidad de los detailed. Results: the development of
sistemas inteligentes en el desarrollo del intelligent agents as part of a project to apply
proyecto de investigación, brindando una serie compatible symmetric knowledge modeling
de fundamentos conceptuales y prácticos para techniques that require intelligence simulation.
tratar con problemas en ámbitos de la Industria Keywords: intelligent systems, human
y/o Servicios cuya solución requiera la behavior, intelligent agents.
capacidad de comprender, representar y
modelar el comportamiento humano a través II. INTRODUCCION
del uso de la computadora. Lugar: Universidad Un sistema inteligente es un programa de
Privada del Norte. Población: Desarrolladores computación que reúne características y
del proyecto. Principales Resultados: El comportamientos asimilables al de la
desarrollo del proyecto ha sido seccionado en: inteligencia humana o animal que incluye
Comportamientos, Actividades, sentidos que le permiten recibir información de
Procesamientos, Base de conocimientos. Se su entorno para actuar, tiene una memoria para
explicará cada sección mencionada y se archivar el resultado de sus acciones en el cual
detallará su respectiva actividad. Resultados: el objetivo es aprender de su experiencia y
El desarrollo de agentes inteligentes como lograr mejorar su rendimiento y eficiencia.
parte de un proyecto aplicativo empleando
técnicas de modelado de conocimiento
permitió simular soporte a tareas que requieran
simulación de inteligencia.
Palabras Clave: Sistemas inteligentes,
comportamiento humano, agentes inteligentes.

Objective: Demonstrate the functionality of


intelligent systems in the development of the
research project, providing a series of Grafico 1 SISTEMAS INTELIGENTES
conceptual and practical foundations to deal
with problems in the field of Industry and / or
Services that require the ability to understand,
represent and model the human behavior
through the use of the computer. Place:
Private University of the North. Population:
project developers. Main results: The
development of the project has been divided
into: Behaviors, Activities, Processes,
Knowledge base. Each section mentioned will
be explained and its respective activity will be

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III. COMPORTAMIENTOS ii. SEGUIMIENTO DE PARED
(WALL FALLOWER)
Los comportamientos que realizan los robots,
son: Esta función permite al robot cliente accionar
su movimiento siguiendo el borde de algún
i. EVITAR OBSTACULOS obstáculo o “pared” que se encuentre cerca a
(WANDER) este, sin interrumpir su movimiento. El usuario
puede accionar esta función a través de un Panel
La función Wander, consiste en habilitar en el
de Control.
robot cliente, la “habilidad” de detectar y evitar
colisiones ya sea con obstáculos cercanos al
mismo o con robots vecinos. Dicha función
permite al robot moverse de manera aleatoria
por el escenario, evitando colisionar. El usuario
puede accionar esta función a través de un Panel
de Control.

Gráfico 4 PANEL DE CONTROL

Gráfico 2 PANEL DE CONTROL

Gráfico 5 EJECUCIÓN DE LA FUNCIÓN


WALL FOLLOWER.

Gráfico 3 EJECUCIÓN DE LA FUNCIÓN


WANDER.

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iii. BUSQUEDA DE OBJETOS recorrido anteriormente, leyendo las
(BLOBFINDER) coordenadas descritas en el archivo de texto
generado. En pocas palabras, se utiliza para
Esta función simula el software de detección de demostrar la funcionalidad de mapeo, se genera
color, permitiendo así al robot cliente ejecutar un mapa con cuadriculas a partir de un archivo
acciones a través de la imagen de la cámara. No registrado.
es necesario incluir un modelo de cámara en la
descripción del robot a controlar. El usuario
podrá accionar dicha función a través del Panel
de Control.

Gráfico 8 EJECUCIÓN DEL ARCHIVO


MAPPING.CFG, GENERACIÓN DEL
ARCHIVO DE TEXTO.

Gráfico 6 PANEL DE CONTROL

Gráfico 9 RECORRIDO DEL ESCENARIO,


GENERACIÓN DE COORDENADAS.

Gráfico 7 EJECUCIÓN DE LA FUNCIÓN


BLOB FINDER.

IV. ACTIVIDADES
i. GENERACION DE MAPAS
(PMASPTEST)

Esta función genera un fichero, que, por medio Gráfico 10 COORDENADAS GENERADAS
del movimiento del robot cliente, genera DESPUÉS DE RECORRER EL ESCENARIO.
coordenadas dentro de este. El comando
pmaptest, permite al robot dibujar el mapa

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Gráfico 13 EJECUCIÓN DEL COMANDO
Gráfico 11 EJECUCIÓN DEL COMANDO PLAYERNAV PARA EL SEGUIMIENTO DE
PMAPTEST, PARA LEER LAS RUTA.
COORDENADAS Y DIBUJAR EL MAPA.
iii. EJECUCION DE DISPOSITIVOS
(PLAYER V, PLAYER CAM)
Player V (Player Viewer)
Con PlayerViewer podemos visualizar la
información de los sensores del robot en una
ventana. Para utilizar PlayerViewer puede
ejecutar el siguiente comando:

playerv –position2d –laser –h localhost -p


puerto
Gráfico 12 IMÁGEN GENERADA A PARTIR
DE LA LECTURA DEL FICHERO Aparecerá una ventana en blanco. En el menú
GENERADO ANTERIORMENTE. Devices están los diferentes dispositivos que
tiene nuestro robot, que en el caso del fichero
ii. PLANEAMIENTO DE RUTA simple.cfg son los motores para desplazarlo –
(PLAYER NAV) dispositivo position- un sonar y un láser.
Muestra en pantalla el mapa que se encuentra
en el fichero de configuración del que
proveeremos a nuestro robot. De igual forma,
no tiene por qué existir un mapa, pero ayuda a
la localización. Con este programa, podemos
ver en 2D el robot en su posición actual en el
mapa, y dar una serie de instrucciones que el
robot seguirá. Para ejecutar debemos utilizar:

playernav localhost:6665. Gráfico 14 EJECUCIÓN DEL COMANDO


PLAYERV.
El localhost puede ser cualquier IP donde se
esté ejecutando el servidor de Player, el puerto
por defecto es el 6665 pero puede ser cualquier
otro, según la configuración del fichero del
robot.

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Gráfico 15 SUBSCRIPCIÓN DEL RANGER:0
PARA HABILITAR LA VISTA.

Gráfico 18 VISUALIZACIÓN DEL SONAR


DEL ROBOT AL HABILITAR EL PLAYER
VIEWER.

Gráfico 16 VISTA HABILITADA PARA EL Player Cam:


RANGER:0. Playercam es una interfaz gráfica que permite
la conexión a interfaces Camera y Blodfinder.
Permite observar las imágenes de cámaras y ver
que regiones de color ha detectado la interfaz
Blobfinder.
Para utilizarlo debemos ejecutar el siguiente
comando:
playercam –h localhost –p 6665.

Gráfico 17 ESCENARIO ESTABLECIDO AL


HABILITAR EL ROBOT CLIENTE.

Gráfico 19 EJECUCIÓN DEL COMANDO


PLAYERCAM.

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señal el procesamiento digital. El archivo
(data_egc), contiene coordenadas que generan
la simulación de señales digitales, es decir,
pulsaciones.

Gráfico 20 VISUALIZACIÓN DEL COLOR A


TRAVÉS DE LA CÁMARA DEL ROBOT
CLIENTE.

Gráfico 22 VISUALIZACIÓN DE LAS


SEÑALES DIGITALES POR MEDIO DEL
ARCHIVO DATA_EGC.

Gráfico 23 SEÑALES DIGITALES EN


FORMATO BINARIO
Gráfico 21 CÁMARA DEL ROBOT ii. BASE DE CONOCIMIENTO
HABILITADA. (CONTROLADOR –PANEL)

Consiste en ejecutar movimientos y ofrecer


V. PROCESAMIENTOS “conocimientos” al robot cliente por medio de
i. PROCESAMIENTO DIGITAL generación de archivos de texto y coordenadas
DE SEÑALES (DATA_EGC) pre-establecidas. Una vez generado el fichero,
el robot deberá ejecutar cada acción o
La información visual juega un rol fundamental
coordenada descrita en dicho archivo.
en casi todas las áreas del conocimiento.
Actualmente, gran parte de esta información se
procesa y representa digitalmente. El
procesamiento digital de señales es una forma
de procesamiento donde la entrada es una
secuencia discreta (señal), mientras que la
salida puede ser también una señal o bien un
conjunto de características relacionadas con la

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Gráfico 24 PANEL DE CONTROL PARA
Gráfico 25 ENCENDIDO DEL PANEL DE
EJECUTAR MOVIMIENTOS
CONTROL.

Gráfico 26 MOVIMIENTOS
EJECUTADOS

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recorrió, y el programa se detendrá por
completo, debido que el juego se terminó al
haber localizado al robot R0.

Gráfico 28 VISTA GENERAL DE LA


EJECUCIÓN DEL CASO T3

Gráfico 27 EL ROBOT CLIENTE


EJECUTANDO LOS MOVIMIENTOS
ESTABLECIDOS.

iii. APLICACIÓN DE CASO T3

Caso Escondidas (Hide and Seek)

El caso en mención consiste en simular un


juego de escondidas, donde contamos con un
escenario que contiene dos corredores, ocho
habitaciones (primer corredor: habitación 1-4;
Gráfico 29 PANEL DE CONTROL (CASO T3)
segundo corredor: habitaciones 2-8) y tres
robots (R0 color rojo, R1 color verde, R2 color
rosado) con sus respectivos puertos (6301,
6302, 6303). En esta simulación, el robot R0
(color Rojo), deberá esconderse en cualquier
número de habitación que el usuario seleccione.
Una vez el robot llegue a esa ubicación, los
demás robots (R1 color verde y R2 color
rosado) empezarán la búsqueda. Debido que el
escenario cuenta con dos corredores, el robot
R1, se encargará de buscar por el primero
(habitaciones 1-4) y el robot R2, buscará por el
segundo (habitaciones 2-8). El robot de
búsqueda que logre encontrar la habitación
correcta, generará una imagen de la ruta que

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Gráfico 32 MENSAJE DE CONFIRMACIÓN
AL HABER ESCONDIDO AL ROBOT.
Gráfico 30 INICIO DE LA SIMULACIÓN
(HABITACIÓN 1 SELECCIONADA).

Gráfico 31 VISTA GENERAL DEL ROBOT


DENTRO DE LA HABITACIÓN.

Gráfico 33 VISTA DE LA UBICACIÓN DEL


ROBOT R0 (ROBOT ROJO).

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Gráfico 34 MENSAJE DE ALERTA, Gráfico 36 MENSAJE DE CONFIRMACIÓN
BUSQUEDA INICIADA. AL HABER ENCONTRADO AL ROBOT R0.

Gráfico 37 MENSAJE DE ALERTA


DETENIENDO LA SIMULACIÓN UNA VEZ
Gráfico 35 VISUALIZACIÓN DE LOS ENCONTRADO AL ROBOT.
ROBOTS R1 (COLOR VERDE) Y R2 (COLOR
ROSADO) BUSCANDO EN SUS
RESPECTIVOS CORREDORES.

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Jennifer Owen & Kevin Nickels. (23rd January
2015). How to Use Player/Stage. 2017, de
sourceforge Sitio web: http://player-stage-
manual.readthedocs.io/en/v4.0.0/playerstage_i
nstructions_STAGE411.pdf

Jose Carlos Cortizo y Luis Ignacio Dias


Publicado ( 27marzo 2008 )
http://www.madrimasd.org/blogs/sistemas_int
eligentes/2008/03/27/87532

Blog del grupo 9 de Psicología y TICS


(Publicado el 6 noviembre, 2011)
https://g9tics.wordpress.com/2011/11/06/sis
temas-inteligentes-definicion-y-concepto/

Sistemas inteligentes Universidad de


Gráfico 38 ROBOTS DETENIDOS Y Salamanca (2013-2014)
SIMULACIÓN CULMINADA. http://m.usal.es/webusal/files/Sistemas_Inteli
gentes_2013.pdf

VI. CONCLUSIONES

Por medio de esta aplicación se logró concluir


que los sistemas inteligentes, la inteligencia
artificial y los agentes inteligentes, son de gran
ayuda, ya que pueden ser utilizados para
ejecutar tareas que sean casi imposibles para los
humanos, tales como, hacer una exploración
bajo el mar más allá de la profundidad que
resiste un ser humano, simular
comportamientos, ya sea para ámbito científico
o tareas que requieran de mucho esfuerzo físico,
entre otros.

VII. REFERENCIAS

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