Controle de Velocidade do Motor de Indução Trifásico utilizando
Microcontroladores para Aplicações em Baixa Potência
Carlos Henrique Salerno*, José Roberto Camacho*, Antonio Santos Oliveira Filho**
*UFU - Universidade Federal de
Uberlândia
GRUPO: A X B C
TEMA: Acionamentos a Velocidade Variável
PALAVRAS CHAVE: Motor de Indução, Controle de Velocidade, Microcontroladores
RESUMO – Este trabalho apresenta um
acionamento a velocidade variável para o motor
de indução trifásico (MIT) visando a utilização em
pequenas potências. A principal preocupação
neste tipo de aplicação é a redução do custo do
sistema. Desta forma foi desenvolvida uma nova
técnica de controle de velocidade do MIT por
meio de um inversor PWM utilizando um
microcontrolador de baixo custo. Foi
desenvolvida uma modelagem matemática e
simulações computacionais que quando
comparadas com os resultados dos ensaios de
laboratório mostraram a consistência necessária
para viabilizar a utilização do microcontrolador no
acionamento proposto para o MIT.
ABSTRACT - The induction motor drive system
have been used more and more mainly in low
power applications, both mono-phase or three-
phase to residential use in heating, cooling
among others. Those applications require a low
cost , allowing a larger control range and power
saving. In this paper is presented an inverter
PWM (Pulse Width Modulation) microcontrolled
to drive low power induction motors.. Those
control system allows a compactly control and a
reducibly cost. It will also be presented the
theoretical development of the mathematical
model , results of the computer simulations and
lab tests confirming the efficiency of the motor
drive system.
INTRODUÇÃO
Os motores elétricos exercem um importante
papel na sociedade moderna industrial, estando
presentes em diversos setores, tais como: a
Trabalho TT - 035
** CEFET - Centro Federal de Educação
Tecnológica da Bahia
D E
indústria, o comércio, a agricultura entre outros.
Tal idéia é facilmente confirmada quando se
observa que eles utilizam quase 50% de toda
energia consumida no mundo [1]. Portanto o
aperfeiçoamento e aprimoramento dos motores e
acionamentos elétricos tem importância não só
do ponto de vista tecnológico-científico, mas
também, econômico-financeiro.
Os motores de corrente contínua (CC) exerciam
forte predomínio em sua utilização, haja visto que
possui ampla faixa de controle de velocidade,
torque e posição e com métodos de controle mais
baratos que os acionamentos em corrente
alternada (CA) [2], [3]. No entanto os motores CA
possuem algumas vantagens sobre os motores
CC : são mais leves (20% a 40% que os motores
CC equivalentes), de menor custo, necessitam de
pouca manutenção e são construtivamente mais
simples e robustos. Quanto ao acionamento e
controle de velocidade, pode-se dizer que com o
desenvolvimento da eletrônica de potência,
houve uma significativa diminuição nos custos do
acionamento CA. Desta forma, o motor CA passa
a ter preferência em uma série de aplicações
onde se exija controle de velocidade.
Pode-se mencionar como avanços da eletrônica
de potência, o desenvolvimento de chaves
eletrônicas com as mais variadas tensões de
bloqueio, correntes de condução e freqüência de
comutação [4]. Tudo isto, aliado ao
desenvolvimento dos microprocessadores, em
especial os DSP’s (processador digital de sinais),
e os microcontroladores que são capazes de
desenvolver aplicações em tempo real [5],
proporcionam uma opção eficiente para o
desenvolvimento do acionamento proposto neste
trabalho.
Diversos equipamentos residenciais trabalham
com motores elétricos (refrigeradores,
Página 105 de 313
condicionadores de ar e outros). Estes
equipamentos tradicionalmente tem um controle
liga/desliga, operando em uma faixa de histerese,
que apresenta uma série de desvantagens tais
como: resposta lenta ao comando, tendência a
apresentar sobreelevação de tensão, partidas
sucessivas que podem provocar distúrbios na
rede além de sobreaquecer o motor, ruídos
acústicos, etc.
A aplicação de acionamentos de velocidade
variável em motores fracionários trifásicos
permitem um melhor controle e até redução de
consumo, mas o custo do inversor deve ser
analisado [6]. Este trabalho vem apresentar uma
forma alternativa de desenvolvimento de um
inversor trifásico com lógica PWM utilizando um
microcontrolador de baixo custo. Tal inversor
permite uma operação contínua, regulando a
velocidade de forma precisa e suave melhorando
o desempenho do MIT e não apresentando
nenhum dos inconvenientes mencionados no
controle liga-desliga.
MODELAMENTO MATEMÁTICO DO MOTOR
DE INDUÇÃO TRIFÁSICO
O modelo matemático dinâmico do motor de
indução em coordenadas de fase (a,b,c) [7], é
mostrado abaixo.
As equações de tensão em volts do rotor e
estator são:
d λi
V =RI +
i i i dt
onde o índice “i” representa as fases a,b,c do
estator e A,B,C do rotor. O termo λ representa o
fluxo total concatenado (fluxo de dispersão mais
fluxo mútuo).R e I são as matrizes de resistência e
corrente do estator e rotor.
A expressão da co-energia considerando os fluxo
concatenados e as correntes do estator e rotor
pode ser escrita da seguinte forma [8],
Ia Ib
W '= ∫ λa dI a + ∫ λb dIb + ∫ λc dIc
0 0
I I I
A B
+ ∫ λ A dI A + ∫ λB dI B + ∫ λC dIC
0 0
Trabalho TT - 035
O conjugado eletromagnético Te (Nm) pode ser
obtido através da variação da co-energia
magnética em relação a θmec (rad/seg) que é o
deslocamento angular mecânico do rotor com
relação a uma referência fixa, ou seja:
∂W '
Te = i (3)
∂θ const
mec
A equação de oscilação que relaciona Te (Nm)
com o conjugado de carga Tc (Nm), momento de
inércia J (Kg.m2), posição angular θmec (rad/seg)
e coeficiente de atrito viscoso B pode ser escrita
como:
d ωmec
Te = Tc + J + Bω mec
dt
(4)
onde:
dθ mec
ω mec = (5)
dt
As equações (1) e (5) formam o modelo
matemático completo do MIT para as simulações
computacionais.
DESENVOLVIMENTO INVERSOR TRIFÁSICO
(1) COM CONTROLE DE TENSÃO PWM
MICROCONTROLADO
Os inversores de freqüência basicamente se
dividem em dois grupos: os inversores VSI
(“voltage source inverter”) que são alimentados
por uma fonte de tensão e os inversores CSI
(“current source inverter”) alimentados por uma
fonte de corrente.
Os inversores alimentados por uma fonte de
tensão VSI, apresentam uma baixa impedância
de entrada, pois possuem somente um capacitor
em paralelo que alisa o “ripple” da impedância de
Ic entrada da tensão CC proveniente do retificador
[4]. Este conversor é uma fonte ajustável de
tensão e freqüência, onde a tensão de saída é
0
(2) independente da corrente da carga, o que não
C
ocorre no inversor CSI.
Diversos sistemas de controle podem ser
0
implementados e cada um influencia de forma
distinta o comportamento do motor. No caso do
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inversor VSI de seis pulsos, o controle se limita
em manter a relação volts/hertz constante.
Sofisticadas técnicas de controle [4] podem ser
implementadas com modulação por largura de
pulso para minimizar o conteúdo harmônico nas
correntes de carga.

TÉCNICAS DE CONTROLE DE TENSÃO EM

INVERSORES

A estratégia de chaveamento PWM vem sendo

utilizada desde 1960, mas os avanços da
tecnologia nos últimos 20 anos permitiram o
aperfeiçoamento e evolução desta técnica
Fig. 1 – Formas de onda da modulação MLPSM
alcançando implementações práticas cada vez
mais eficientes e confiáveis.
A primeira técnica de modulação PWM foi
denominada de amostragem natural [2]. Consiste DESENVOLVIMENTO DOS CIRCUITOS DE
em três blocos principais: referências senoidais, CONTROLE E POTÊNCIA DO INVERSOR
referências triangulares e comparadores . Essa é
uma técnica tradicional em que as formas de O microcontrolador PIC 16F877 da Microchip
onda PWM são geradas pela comparação do foi utilizado na geração do sinal PWM para o
sinal senoidal de controle ou referência ( v contr ) inversor trifásico utilizado no acionamento do
com uma portadora triangular ou dente de serra MIT. Este microcontrolador possui saídas PWM
( v sw ), a qual estabelece a freqüência de que podem ser configuradas através de uma
chaveamento ( f sw ) da ponte inversora. A apropriada programação gerando as três saídas
freqüência do sinal de controle estabelece a PWM para a alimentação das fases do motor. A
freqüência desejada de saída ou a componente Fig. 2 mostra a saída da configuração PWM do
fundamental de excitação do motor. microcontrolador, a qual é definida pelo contador
A modulação por largura de pulso senoidal TMR2 que define sua razão cíclica.
modificada (MPLSM) utilizada no acionamento Como este microcontrolador possuía apenas
aqui desenvolvido é gerada através da duas saídas PWM, um processo de
modulação por largura de pulso senoidal (MPLS). multiplexação dos sinais foi elaborado sendo
Como as larguras dos pulsos que são mais necessário para isto trabalhar com um índice de
próximos do valor máximo de uma senóide não modulação maior que a unidade para gerar as
mudam significativamente com a variação do três saídas PWM necessárias para alimentar o
índice de modulação [6]. Devido às MIT. No entanto um índice de modulação
características de uma onda senoidal, a técnica elevado implicou na geração de um maior
MPLS pode ser modificada de tal forma que a conteúdo harmônico na forma de onda de
onda portadora seja aplicada durante o primeiro e corrente obtida.
o último intervalo de 60° por semiciclo. A Fig. 1
mostra como é obtido este tipo de modulação.
Esta técnica permite o aumento da componente
fundamental e uma redução das perdas por
chaveamento.
Outras técnicas de modulação digital podem
ainda ser implementadas no microcontrolador
descrito anteriormente, tais como a modulação
regular simétrica e assimétrica que permitem
uma descrição analítica do chaveamento PWM,
obtendo-se assim forma de onda de corrente
mais senoidal e com menor contéudo harmônico.
A utilização de um determinado tipo de
modulação irá depender das características do Fig. 2 – Razão cíclica do Microcontrolador
acionamento que se deseja.

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Três placas foram construídas para controle e 4
MOTOR CARGA 1Nm 30 Hz

funcionamento do inversor. Uma placa de

3
geração de pulsos PWM, onde se tem o inversor
e um conjunto de portas lógicas para fazer a 2

multiplexação dos sinais PWM e gerar as saídas 1

CORRENTE (A)
para as três fases do motor. Uma placa de 0

amplificação e ataque do gatilho, que também é -1

responsável pela isolação dos sinais, utilizando
-2
fotoaclopadores, para cada uma das fases e
amplificação do nível de tensão que dispara o -3

gate das chaves eletrônicas (MOSFET’s) na -4

placa de potência. Um circuito “snubber” que 1.14 1.16 1.18 1.2

TEMPO (s)
1.22 1.24 1.26

evita sobrecarga de energia na chave em sua

abertura com diodo de roda livre, para
providenciar um caminho de circulação da Fig 4 – Corrente de fase do motor à vazio/30Hz
corrente quando a chave é aberta[4].

SIMULAÇÕES COMPUTACIONAIS

Através do modelamento matemático do motor

de indução na forma de equações de estado, foi
desenvolvido um programa no matlab-simulink
para realizar as simulações computacionais do
motor de indução e inversor trifásico. As
características do motor utilizado nas simulações
são: 1.5 cv, 4 polos, 220/380 Volts, 5/2.89
Ampéres. Os resultados foram obtidos nas
condições à vazio e com carga de 2Nm com as Fig 5 – Corrente de fase do motor à vazio/60Hz
freqüências da tensão de alimentação de 30 e 60
Hertz.
Figs. (3), (4) e (5) mostram as formas de onda à
vazio da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30 e Figs. (6), (7) e (8) mostram as formas de onda
60 Hertz. da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30 e 60
Hertz com carga de 2Nm.

MOTOR CARGA 1 Nm 30 Hz

100
100

80
80

60 60

40 40

20
TENSAO (V)

20
TENSAO (V)

0 0

-20 -20

-40 -40

-60 -60

-80 -80

-100 -100

1.16 1.18 1.2 1.22 1.24 1.26 1.28 1.22 1.23 1.24 1.25 1.26 1.27 1.28 1.29 1.3 1.31
TEMPO (s)

Fig 3 – Tensão de fase do motor à vazio/30Hz Fig 6 – Tensão de fase do motor com carga/30Hz

Trabalho TT - 035 Página 108 de 313

 5

1
1> T
CORRENTE (A)

-1

-2

-3

-4
1) Ref A: 100 V 10 ms
1.15 1.2 1.25 1.3

Fig 7 – Corrente de fase do motor com carga/30Hz Fig 9 – Tensão de fase do motor à vazio/30Hz

4
T

2
CORRENTE (A)

1>
0

-2

-4

-6
1) Ref A 2V 10 ms : 1 V 10 ms
1.5 1.51 1.52 1.53 1.54 1.55 1.56 1.57

Fig 8 – Corrente de fase do motor com carga/60Hz Fig 10 – Corrente de fase do motor à vazio/30Hz

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

1>
Um protótipo do sistema de controle com o MIT
cujo as características já foram mencionadas foi
montado no laboratório para a realização dos
ensaios. As condições de carga e velocidade
foram as mesmas das simulações
1) Ref A 1.5 V 5 ms : 500 mV 5 ms
computacionais, ou seja à vazio e com carga de
2Nm com as freqüências da tensão de
alimentação de 30 e 60 Hertz. A carga no eixo do
motor se caracterizou pela fixação de um motor Fig 11 – Corrente de fase do motor à vazio/60Hz
de corrente contínua ligado de modo a oferecer
conjugado resistente.
Figs. (9), (10) e (11) mostram as formas de onda Figs. (12), (13) e (14) mostram as formas de
à vazio da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30 onda da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30
e 60 Hertz. e 60 Hertz com carga de 2Nm.

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 O microcontrolador PIC 16F877 da Microchip é
apresentado neste trabalho como uma forma de
geração de sinais PWM a baixo custo para o
controle de velocidade do motor de indução
trifásico. O controle de velocidade variável aqui
1>
T apresentado para o acionamento de motores de
baixa potência permite uma operação contínua,
com uma regulação de velocidade de forma
precisa e suave melhorando o desempenho
destes motores.
1) Ref A 80 V 5 ms : Muito
100 V 5 ms pouca interferência externa ou ruído foi
observado nos ensaios de laboratório, no entanto
Fig 12 – Tensão de fase do motor com carga/30Hz pode-se observar uma ligeira perda de pulsos de
tensão que não consegue excitar corrente no
motor. Isso pode ser observado no início o no
fim de cada ciclo de corrente, onde seus valores
ficam próximos de zero. Tais detalhes não
podem ser observados nas simulações, haja visto
as limitações do modelo matemático
desenvolvido. No entanto uma boa concordância
T
1> pode ser observada quando se compara os
resultados obtidos nas simulações e os
resultados experimentais comprovando a
viabilidade e confiabilidade do microcontrolador
no acionamento do MIT.
1) Ref A 4V 10 ms : 2 V 10 ms

Fig 13 – Corrente de fase do motor com carga/30Hz REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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1) Ref A 4V 10 ms : 2 V 10 ms a
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motores de baixa potência tem sido cada vez on the IEEE Transactions on Energy Conversion, EUA,
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dos motores, além de proporcionar uma [8] Fitzgerald, A. E., Kingsley Jr., C., Kusko, A., Máquinas
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diminuição no consumo de energia elétrica. Elétricas., 3 Edição , pp. 104-107, McGraw-Hill, São Paulo.

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