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Controle de Velocidade do Motor de Indução Trifásico utilizando

Microcontroladores para Aplicações em Baixa Potência


Carlos Henrique Salerno*, José Roberto Camacho*, Antonio Santos Oliveira Filho**

*UFU - Universidade Federal de ** CEFET - Centro Federal de Educação


Uberlândia Tecnológica da Bahia

GRUPO: A X B C D E

TEMA: Acionamentos a Velocidade Variável

PALAVRAS CHAVE: Motor de Indução, Controle de Velocidade, Microcontroladores

RESUMO – Este trabalho apresenta um indústria, o comércio, a agricultura entre outros.


acionamento a velocidade variável para o motor Tal idéia é facilmente confirmada quando se
de indução trifásico (MIT) visando a utilização em observa que eles utilizam quase 50% de toda
pequenas potências. A principal preocupação energia consumida no mundo [1]. Portanto o
neste tipo de aplicação é a redução do custo do aperfeiçoamento e aprimoramento dos motores e
sistema. Desta forma foi desenvolvida uma nova acionamentos elétricos tem importância não só
técnica de controle de velocidade do MIT por do ponto de vista tecnológico-científico, mas
meio de um inversor PWM utilizando um também, econômico-financeiro.
microcontrolador de baixo custo. Foi Os motores de corrente contínua (CC) exerciam
desenvolvida uma modelagem matemática e forte predomínio em sua utilização, haja visto que
simulações computacionais que quando possui ampla faixa de controle de velocidade,
comparadas com os resultados dos ensaios de torque e posição e com métodos de controle mais
laboratório mostraram a consistência necessária baratos que os acionamentos em corrente
para viabilizar a utilização do microcontrolador no alternada (CA) [2], [3]. No entanto os motores CA
acionamento proposto para o MIT. possuem algumas vantagens sobre os motores
CC : são mais leves (20% a 40% que os motores
CC equivalentes), de menor custo, necessitam de
ABSTRACT - The induction motor drive system pouca manutenção e são construtivamente mais
have been used more and more mainly in low simples e robustos. Quanto ao acionamento e
power applications, both mono-phase or three- controle de velocidade, pode-se dizer que com o
phase to residential use in heating, cooling desenvolvimento da eletrônica de potência,
among others. Those applications require a low houve uma significativa diminuição nos custos do
cost , allowing a larger control range and power acionamento CA. Desta forma, o motor CA passa
saving. In this paper is presented an inverter a ter preferência em uma série de aplicações
PWM (Pulse Width Modulation) microcontrolled onde se exija controle de velocidade.
to drive low power induction motors.. Those Pode-se mencionar como avanços da eletrônica
control system allows a compactly control and a de potência, o desenvolvimento de chaves
reducibly cost. It will also be presented the eletrônicas com as mais variadas tensões de
theoretical development of the mathematical bloqueio, correntes de condução e freqüência de
model , results of the computer simulations and comutação [4]. Tudo isto, aliado ao
lab tests confirming the efficiency of the motor desenvolvimento dos microprocessadores, em
drive system. especial os DSP’s (processador digital de sinais),
e os microcontroladores que são capazes de
INTRODUÇÃO desenvolver aplicações em tempo real [5],
proporcionam uma opção eficiente para o
desenvolvimento do acionamento proposto neste
Os motores elétricos exercem um importante
trabalho.
papel na sociedade moderna industrial, estando
presentes em diversos setores, tais como: a Diversos equipamentos residenciais trabalham
com motores elétricos (refrigeradores,

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condicionadores de ar e outros). Estes O conjugado eletromagnético Te (Nm) pode ser
equipamentos tradicionalmente tem um controle obtido através da variação da co-energia
liga/desliga, operando em uma faixa de histerese, magnética em relação a θmec (rad/seg) que é o
que apresenta uma série de desvantagens tais deslocamento angular mecânico do rotor com
como: resposta lenta ao comando, tendência a relação a uma referência fixa, ou seja:
apresentar sobreelevação de tensão, partidas
sucessivas que podem provocar distúrbios na
∂W '
rede além de sobreaquecer o motor, ruídos Te = i (3)
acústicos, etc. ∂θ const
mec
A aplicação de acionamentos de velocidade
variável em motores fracionários trifásicos
permitem um melhor controle e até redução de
consumo, mas o custo do inversor deve ser A equação de oscilação que relaciona Te (Nm)
analisado [6]. Este trabalho vem apresentar uma com o conjugado de carga Tc (Nm), momento de
forma alternativa de desenvolvimento de um inércia J (Kg.m2), posição angular θmec (rad/seg)
inversor trifásico com lógica PWM utilizando um e coeficiente de atrito viscoso B pode ser escrita
microcontrolador de baixo custo. Tal inversor como:
permite uma operação contínua, regulando a
velocidade de forma precisa e suave melhorando d ωmec
o desempenho do MIT e não apresentando Te = Tc + J + Bω mec
dt
nenhum dos inconvenientes mencionados no
(4)
controle liga-desliga.
onde:

MODELAMENTO MATEMÁTICO DO MOTOR dθ mec


DE INDUÇÃO TRIFÁSICO ω mec = (5)
dt
O modelo matemático dinâmico do motor de
indução em coordenadas de fase (a,b,c) [7], é
mostrado abaixo. As equações (1) e (5) formam o modelo
As equações de tensão em volts do rotor e matemático completo do MIT para as simulações
estator são: computacionais.

DESENVOLVIMENTO INVERSOR TRIFÁSICO


d λi
V =RI + (1) COM CONTROLE DE TENSÃO PWM
i i i dt MICROCONTROLADO

Os inversores de freqüência basicamente se


onde o índice “i” representa as fases a,b,c do dividem em dois grupos: os inversores VSI
estator e A,B,C do rotor. O termo λ representa o (“voltage source inverter”) que são alimentados
fluxo total concatenado (fluxo de dispersão mais por uma fonte de tensão e os inversores CSI
fluxo mútuo).R e I são as matrizes de resistência e (“current source inverter”) alimentados por uma
corrente do estator e rotor. fonte de corrente.
A expressão da co-energia considerando os fluxo Os inversores alimentados por uma fonte de
concatenados e as correntes do estator e rotor tensão VSI, apresentam uma baixa impedância
pode ser escrita da seguinte forma [8], de entrada, pois possuem somente um capacitor
em paralelo que alisa o “ripple” da impedância de
Ia Ib Ic entrada da tensão CC proveniente do retificador
W '= ∫ λa dI a + ∫ λb dIb + ∫ λc dIc [4]. Este conversor é uma fonte ajustável de
tensão e freqüência, onde a tensão de saída é
0 0 0
(2) independente da corrente da carga, o que não
I I I
A B C
ocorre no inversor CSI.
+ ∫ λ A dI A + ∫ λB dI B + ∫ λC dIC Diversos sistemas de controle podem ser
0 0 0
implementados e cada um influencia de forma
distinta o comportamento do motor. No caso do

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inversor VSI de seis pulsos, o controle se limita
em manter a relação volts/hertz constante.
Sofisticadas técnicas de controle [4] podem ser
implementadas com modulação por largura de
pulso para minimizar o conteúdo harmônico nas
correntes de carga.

TÉCNICAS DE CONTROLE DE TENSÃO EM


INVERSORES

A estratégia de chaveamento PWM vem sendo


utilizada desde 1960, mas os avanços da
tecnologia nos últimos 20 anos permitiram o
aperfeiçoamento e evolução desta técnica
Fig. 1 – Formas de onda da modulação MLPSM
alcançando implementações práticas cada vez
mais eficientes e confiáveis.
A primeira técnica de modulação PWM foi
denominada de amostragem natural [2]. Consiste DESENVOLVIMENTO DOS CIRCUITOS DE
em três blocos principais: referências senoidais, CONTROLE E POTÊNCIA DO INVERSOR
referências triangulares e comparadores . Essa é
uma técnica tradicional em que as formas de O microcontrolador PIC 16F877 da Microchip
onda PWM são geradas pela comparação do foi utilizado na geração do sinal PWM para o
sinal senoidal de controle ou referência ( v contr ) inversor trifásico utilizado no acionamento do
com uma portadora triangular ou dente de serra MIT. Este microcontrolador possui saídas PWM
( v sw ), a qual estabelece a freqüência de que podem ser configuradas através de uma
chaveamento ( f sw ) da ponte inversora. A apropriada programação gerando as três saídas
freqüência do sinal de controle estabelece a PWM para a alimentação das fases do motor. A
freqüência desejada de saída ou a componente Fig. 2 mostra a saída da configuração PWM do
fundamental de excitação do motor. microcontrolador, a qual é definida pelo contador
A modulação por largura de pulso senoidal TMR2 que define sua razão cíclica.
modificada (MPLSM) utilizada no acionamento Como este microcontrolador possuía apenas
aqui desenvolvido é gerada através da duas saídas PWM, um processo de
modulação por largura de pulso senoidal (MPLS). multiplexação dos sinais foi elaborado sendo
Como as larguras dos pulsos que são mais necessário para isto trabalhar com um índice de
próximos do valor máximo de uma senóide não modulação maior que a unidade para gerar as
mudam significativamente com a variação do três saídas PWM necessárias para alimentar o
índice de modulação [6]. Devido às MIT. No entanto um índice de modulação
características de uma onda senoidal, a técnica elevado implicou na geração de um maior
MPLS pode ser modificada de tal forma que a conteúdo harmônico na forma de onda de
onda portadora seja aplicada durante o primeiro e corrente obtida.
o último intervalo de 60° por semiciclo. A Fig. 1
mostra como é obtido este tipo de modulação.
Esta técnica permite o aumento da componente
fundamental e uma redução das perdas por
chaveamento.
Outras técnicas de modulação digital podem
ainda ser implementadas no microcontrolador
descrito anteriormente, tais como a modulação
regular simétrica e assimétrica que permitem
uma descrição analítica do chaveamento PWM,
obtendo-se assim forma de onda de corrente
mais senoidal e com menor contéudo harmônico.
A utilização de um determinado tipo de
modulação irá depender das características do Fig. 2 – Razão cíclica do Microcontrolador
acionamento que se deseja.

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Três placas foram construídas para controle e 4
MOTOR CARGA 1Nm 30 Hz

funcionamento do inversor. Uma placa de


3
geração de pulsos PWM, onde se tem o inversor
e um conjunto de portas lógicas para fazer a 2

multiplexação dos sinais PWM e gerar as saídas 1

CORRENTE (A)
para as três fases do motor. Uma placa de 0

amplificação e ataque do gatilho, que também é -1


responsável pela isolação dos sinais, utilizando
-2
fotoaclopadores, para cada uma das fases e
amplificação do nível de tensão que dispara o -3

gate das chaves eletrônicas (MOSFET’s) na -4

placa de potência. Um circuito “snubber” que 1.14 1.16 1.18 1.2


TEMPO (s)
1.22 1.24 1.26

evita sobrecarga de energia na chave em sua


abertura com diodo de roda livre, para
providenciar um caminho de circulação da Fig 4 – Corrente de fase do motor à vazio/30Hz
corrente quando a chave é aberta[4].

SIMULAÇÕES COMPUTACIONAIS

Através do modelamento matemático do motor


de indução na forma de equações de estado, foi
desenvolvido um programa no matlab-simulink
para realizar as simulações computacionais do
motor de indução e inversor trifásico. As
características do motor utilizado nas simulações
são: 1.5 cv, 4 polos, 220/380 Volts, 5/2.89
Ampéres. Os resultados foram obtidos nas
condições à vazio e com carga de 2Nm com as Fig 5 – Corrente de fase do motor à vazio/60Hz
freqüências da tensão de alimentação de 30 e 60
Hertz.
Figs. (3), (4) e (5) mostram as formas de onda à
vazio da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30 e Figs. (6), (7) e (8) mostram as formas de onda
60 Hertz. da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30 e 60
Hertz com carga de 2Nm.

MOTOR CARGA 1 Nm 30 Hz

100
100

80
80

60 60

40 40

20
TENSAO (V)

20
TENSAO (V)

0 0

-20 -20

-40 -40

-60 -60

-80 -80

-100 -100

1.16 1.18 1.2 1.22 1.24 1.26 1.28 1.22 1.23 1.24 1.25 1.26 1.27 1.28 1.29 1.3 1.31
TEMPO (s)

Fig 3 – Tensão de fase do motor à vazio/30Hz Fig 6 – Tensão de fase do motor com carga/30Hz

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5

1
1> T
CORRENTE (A)

-1

-2

-3

-4
1) Ref A: 100 V 10 ms
1.15 1.2 1.25 1.3

Fig 7 – Corrente de fase do motor com carga/30Hz Fig 9 – Tensão de fase do motor à vazio/30Hz

4
T

2
CORRENTE (A)

1>
0

-2

-4

-6
1) Ref A 2V 10 ms : 1 V 10 ms
1.5 1.51 1.52 1.53 1.54 1.55 1.56 1.57

Fig 8 – Corrente de fase do motor com carga/60Hz Fig 10 – Corrente de fase do motor à vazio/30Hz

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

1>
Um protótipo do sistema de controle com o MIT
cujo as características já foram mencionadas foi
montado no laboratório para a realização dos
ensaios. As condições de carga e velocidade
foram as mesmas das simulações
1) Ref A 1.5 V 5 ms : 500 mV 5 ms
computacionais, ou seja à vazio e com carga de
2Nm com as freqüências da tensão de
alimentação de 30 e 60 Hertz. A carga no eixo do
motor se caracterizou pela fixação de um motor Fig 11 – Corrente de fase do motor à vazio/60Hz
de corrente contínua ligado de modo a oferecer
conjugado resistente.
Figs. (9), (10) e (11) mostram as formas de onda Figs. (12), (13) e (14) mostram as formas de
à vazio da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30 onda da tensão a 30 Hertz e das correntes a 30
e 60 Hertz. e 60 Hertz com carga de 2Nm.

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O microcontrolador PIC 16F877 da Microchip é
apresentado neste trabalho como uma forma de
geração de sinais PWM a baixo custo para o
controle de velocidade do motor de indução
trifásico. O controle de velocidade variável aqui
1>
T apresentado para o acionamento de motores de
baixa potência permite uma operação contínua,
com uma regulação de velocidade de forma
precisa e suave melhorando o desempenho
destes motores.
1) Ref A 80 V 5 ms : Muito
100 V 5 ms pouca interferência externa ou ruído foi
observado nos ensaios de laboratório, no entanto
Fig 12 – Tensão de fase do motor com carga/30Hz pode-se observar uma ligeira perda de pulsos de
tensão que não consegue excitar corrente no
motor. Isso pode ser observado no início o no
fim de cada ciclo de corrente, onde seus valores
ficam próximos de zero. Tais detalhes não
podem ser observados nas simulações, haja visto
as limitações do modelo matemático
desenvolvido. No entanto uma boa concordância
T
1> pode ser observada quando se compara os
resultados obtidos nas simulações e os
resultados experimentais comprovando a
viabilidade e confiabilidade do microcontrolador
no acionamento do MIT.
1) Ref A 4V 10 ms : 2 V 10 ms

Fig 13 – Corrente de fase do motor com carga/30Hz REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Moreno, J, Cipolla, M, Peracula, J, Branco, P. J. C., Fuzzy


logic based improvements in efficiency optimization of
induction motor drives , IEEE , Fuzzy Conference, 0-7803-
3796-4/97 , p. 219-224. 1997.
[2] Murphy, J. M. D., Turnbaull, F. G., Power Eletronic Control of
st
AC Motors . 1 edition, New York, Edt. Peergamon Press,
1> 1988.
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IEEE , PESC 2000. Tóquio.
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new optimal PWM switching strategies , IEE Proceedings, v.
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[5] Rashid, Muhamad H.. Eletrônica de Potência – Circuitos
1) Ref A 4V 10 ms : 2 V 10 ms a
dispositivos e aplicações . 2 edição , São Paulo: Editora
Makron Books, 1999.
Fig 14 – Corrente de fase do motor com carga/60Hz [6] Botêga Jr., Mário L., Controle Digital para Motor de Indução
Trifásico em aplicações de baixo Custo . , Eletricidade
Moderna., No. 11, pp 166-176., Novembro, 2000.
CONCLUSÕES [7] L.M. Neto, J.R. Camacho, C.H. Salerno e B.P. Alvarenga,
Analysis of a Three-Phase Induction Machine Including Time
Os acionamentos com velocidade variável em and Space Harmonic Effects: The A, B, C Reference Frame,
Artigo IEEE PE-154-EC-0-10-1997, approved for publication
motores de baixa potência tem sido cada vez on the IEEE Transactions on Energy Conversion, EUA,
mais utilizados, pois torna eficiente a operação October 1997.
dos motores, além de proporcionar uma [8] Fitzgerald, A. E., Kingsley Jr., C., Kusko, A., Máquinas
a.
diminuição no consumo de energia elétrica. Elétricas., 3 Edição , pp. 104-107, McGraw-Hill, São Paulo.

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