INSTITUTO SUPERIOR TECNOLÓGICO PÚBLICO

SIMÓN BOLIVAR
ELECTRONICA INDUSTRIAL

Mano Articulada con Arduino

AUTORES:

Oscar Armando Altamirano Silva

Víctor Francisco Reyes Raymundo

Miguel Ángel Acuña Salazar

José Luis Gutiérrez Enciso

Panta Jacinto

ASESOR:

Mg. Lino Benny Dávila Francia

 1

Dedicatoria

La concepción de este proyecto está

dedicado primeramente a Dios por

darnos la salud y la sabiduría para

enrumbarnos en este proyecto.

 2

Agradecimiento

Este proyecto es el resultado del esfuerzo

conjunto de todos los que formamos el grupo

de trabajo. Por esto agradezco a nuestro

profesor Magister Lino Dávila Francia por su

gran apoyo, paciencia y conocimientos que

permitieron que esta investigación se vaya

concluyendo con éxito.

Al profesor y jefe de área de la carrera de

Electrónica Industrial Lic., Ramírez por

brindarnos su tiempo y facilitarnos del

ingreso a los talleres y sala de cómputo para

realizar nuestro proyecto en las diversas

etapas del proyecto.

A la IESTP Simón Bolívar por brindarnos

sus conocimientos y enseñanzas para la

realización de este proyecto.

.
 3

TABLA DE CONTENIDOS

Portada i

Dedicatoria ii

Agradecimiento iii

Tabla de contenido iv

Lista de tabla vi

Lista de figuras vii

Resumen viii

Abstract ix

Introducción

Capítulo I: Planteamiento del problema

1.1 Descripción del Problema

1.2 Formulación del problema

1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo General

1.3.2 Objetivos específicos

1.4 Justificación del problema

Capitulo II: Marco Teórico

2.1 Antecedentes

2.2.1 Internacionales

2.2.2 Nacionales

2.2 Base Teórica

2.3 Marco conceptual

 4

Capitulo III: Hipótesis y Variables

3.1. Hipótesis

3.1.1. Hipótesis General

3.1.2. Hipótesis Específicas

3.2. Variables

3.2.1. Definición de las Variables

3.2.2. Operacionalizacion de Variables

Capitulo IV: Metodología

4.1. Tipo y diseño de la investigación

4.2. Población y muestra

4.2.1. Tamaño de la muestra

4.2.2. Selección de la muestra

4.4. Técnicas e instrumentos de recolección de datos.

Capítulo V: Resultados

Capítulo VI: Análisis de discusión de datos

Conclusión

Recomendaciones

Referencias

Apéndice
 5

Lista de tabla

Lista de figuras
 6

Resumen

Este prototipo tiene como principal objetivo ayudar a personas con discapacidades que

presenten en la mano, pero aun también este prototipo puede ser utilizado para las tareas

peligrosas que suelen realizar las personas cono por ejemplo la desactivación de granadas o

algún artefacto que pueda dañar la integridad física de la persona.

La mano robótica será formada por cinco servomotores, para lograr los movimientos y los

grados capaces de realizar una seña. Sus aplicaciones son innumerables ya que el prototipo

está desarrollado modularmente, cada parte puede ser aplicada en otros sistemas, el control de

servomecanismos, sistemas mecánicos.

El prototipo como tal puede ser aplicado en el desarrollo de prótesis, manipulación de objetos

mediante el uso del Potenciómetros que asimilan el movimiento de cada dedo, para el control

de la mano, etc.

Abstract
 7

INTRODUCCIÓN

La mano articulada surgió de la necesidad de brindar una metodología de poder evitar los

accidentes ocasionado por trabajos de riesgo que la mano está sometida en ocasiones, también se

puede utilizar para dar terapias de rehabilitación a aquellas personas que sufrieron accidentes en

la mano, es una forma diferente para las personas que realizan trabajos de riesgos o para

pacientes que requieren de terapias de esta forma interactúan usando este prototipo.

Este prototipo está diseñado con 5 servomotores, una tarjeta Arduino uno y un guante que en

su exterior posee sensores flexibles que miden el movimiento que realiza la mano.

Este complejo sistema se basa en 5 servomotores que manejan la falange de los dedos, un seto

motor que se encarga de captar el giro que realiza la muñeca.

Todo esto desencadeno una serie de estudios de esta parte del cuerpo humano para determinar

las características esenciales y sus grados de movilidad.

Debido a la cantidad de huesos y falanges que posee cada una de las articulaciones es

necesario una análisis previo para establecer las pautas que posteriormente ayudan a la

construcción de este prototipo a realiza.

 8

CAPITULO I

Planteamiento del Problema

1.1 Descripción del problema

Este proyecto a realizar se puede usar en cualquier parte del mundo debido a que la mano es

parte esencial del cuerpo que realiza movimiento mediante acciones enviadas por el cerebro, a

partir de aquí es que nosotros elegimos describir el interés por el conocimiento y la comprensión

del prototipo, que surge en la necesidad para aquellas acciones que la mano humana corre peligro

al hacerlas. o para la ayuda de rehabilitación en la mano, que a causa de un accidente perdió la

movilidad, y requiere de terapias de rehabilitación.

Por ello, con la ayuda de los profesores del instituto Simón Bolívar, y los conocimientos que

vayamos obteniendo de diferentes fuentes, podremos de una u otra forma hacer que este

prototipo esté sincronizado con los movimientos de la mano humana real.

1.2 Formulación del problema

Problema general

¿Cómo se podría diseñar e implementar la construcción de esta mano articulada con arduino,

2017?
 9

Problema especifico1:

¿Qué materiales o componentes electrónicos e instrumentos se requiere para la construcción e

implementación de la mano articulada con Arduino, 2017?

Problema específico 2:

¿Cuáles son los costos de la construcción e implementación de la mano articulada con

Arduino, 2017?

Problema específico 3:

¿Cómo se desarrollarán las etapas del proceso de construcción de la mano articulada con

Arduino, 2017?

1.3 Objetivo

1.3.1 Objetivo general:

Diseñar e implementar y construir la mano articulada con Arduino, 2017.

1.3.2 Objetivo específico:

Objetivo específico 1:

Identificar los materiales y componentes electrónicos requeridos para la construcción e

implementación de la mano articulada con Arduino, 2017.

Objetivo específico 2:

Conocer los costos que genera la construcción de la mano articulada con Arduino, 2017.
 10

Objetivo específico 3:

Identificar y desarrollar las etapas del proceso de la construcción e implementación de la

mano articulada con Arduino, 2017.

1.4 Justificación

La importancia de este proyecto radica en ayudar a evitar los riegos de peligros por las

acciones o tareas que realiza la mano humana en las labores cotidianas, este prototipo

está hecho y diseñada para evitar que la mano humana realice este tipo de acciones o

tareas por las cual son de sumamente peligrosas para ella.

El presente proyecto tiene por finalidad, el diseño de un prototipo con un sistema para

comandar un brazo robótico de asistencia, con el objetivo no solo para evitar trabajos

riesgosos sino también para asistir a pacientes postrados con limitaciones de discapacidad

muscular en miembros superiores, esclerosis lateral amiotrofica, lesión de la medula

espinal, entre otros.

El trabajo se enfoca en la implementación de un sistema basado en el procedimiento de

medidas mediante sensores flexibles, producto de estímulos visuales modulados a

frecuencias específicas, con las cuales será posible clasificar y definir los comandos de

movimientos básicos sobre el brazo robótico. y muy aparte a colaborar en sujetar y

transportar.

Este prototipo es un avance tecnológico que mescla la electrónica y la robótica, el

hardware y el software que se encargaran de dar vida a este prototipo de mucha ayuda

para las personas ya antes mencionadas.

 11

CAPITULO II

Marco Teórico

2.1 Antecedentes

2.2.1 Antecedentes internacionales

Prótesis biónicas hechas en México. Provienes

Luis Armando Bravo, 1 de diciembre 2015

Objetivo General

Crear y fabricar esta prótesis para el mejor desarrollo y bienestar de los discapacitados.

Metodología

Es de campo y Aplicativa y busca en ayudar a los discapacitados y mejorar si atención.

Conclusión: el proyecto ha cumplido en demostrar su funcionamiento y real ayuda a las

personas limitadas.

Mano Robótica

Leonardo Vizcarra, 23/03/2017, Bolivia

Objetivo General

Diseñar una mano robótica para solucionar y ayudar a mejorar la atención a personas con

limitaciones.

Metodología

Es de carácter aplicada y busca ayudar a personas con bajos recursos económicos de

muchas limitaciones.

Conclusión: se busca crear para ayudar a personas que lo necesitan.

 12

2.2.2 Antecedentes nacionales

Fred Solio Achia Alarion (2017) lima

“diseño del sistema de control de un brazo robótico de asistencia a personas discapacitadas”

Objetivo General

Analizar y crear un brazo robótico que será de mucha utilidad a personas con

discapacidad y si a la larga de los años este beneficio puede ser alcanzado por la mayoría

de personas con limitaciones elebidos al costo de estos.

Metodología

La investigación fue de campo y aplicada con la funcionalidad de ayudar a personas con

limitaciones, minusválida en el Perú.

Conclusión. - el proyecto de investigación ha cumplido con la hipótesis de proporcionar

ayudar a miles de personas que necesitan de algo adicional para poder ayudarse y no

depender de otras.

Cumbre presidencial: brazo robótico que invento peruano causa admiración

TERRY FERNANDEZ (3 de julio 2015)

Objetivo General

Crea y diseñar para mejorar la atención y ayuda a los seres minusválidos.

Metodología

Su objetivo es ayudar a personas que lamentablemente perdieron sus extremidades.

 13

2.2 Base Teórica

Empezaremos definiendo dos palabras claves

2.2.1 Software

Es el conjunto de los programas de un autómata, procedimientos, reglas, documentación

y datos asociados, que forman parte de las operaciones de un sistema Automatizado.

Figura 1: Software
 14

2.2.2 Hardware

Son todos los componentes electrónicos y dispositivos físicos y tangibles que forman

parte de algún robot, como los integrados, PIC, CPU o la placa base llamada tarjeta Integrada

electrónica.

Figura 2: Hardware

2.2.2.1 ¿Qué es la Robótica?

Definición:

La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción

de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso

de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas

programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.

 15

Historia

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de “artefactos”, que trataban de

materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros que nos descargasen del

trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (que construyó el primer mando a

distancia para su torpedo automóvil mediante telegrafía sin hilodrecista automático, el primer

transbordador aéreo y otros muchos ingenios) acuñó el término “automática” en relación con la

teoría de la automatización de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.

Karel Capek, un escritor checo, acuño en 1921 el término Robot en su obra dramática

“Rossum’s Universal Robots / R.U.R.”, a partir de la palabra checa Robbota, que significa

servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la

ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica. En la

ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el

poder, o simplemente aliviándonos de las labores caseras. La Robótica ha alcanzado un nivel de

madurez bastante elevado en los últimos tiempos, y cuenta con un correcto aparato teórico. Sin

embargo, al intentar reproducir algunas tareas que para los humanos son muy sencillas, como

andar, correr o coger un objeto sin romperlo, no se ha obtenido resultados satisfactorios,

especialmente en el campo de la robótica autónoma. Sin embargo, se espera que el continuo

aumento de la potencia de los ordenadores y las investigaciones en inteligencia artificial, visión

artificial, la robótica autónoma y otras ciencias paralelas nos permitan acercarnos un poco más

cada vez a los milagros soñados por los primeros ingenieros y también a los peligros que nos

adelanta la ciencia ficción.

 16

Figura 3: Robótica

¿Qué es un robot?

Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general

un sistema electro-mecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de

tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a

sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots. No

hay un consenso sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe un acuerdo

general entre los expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que

sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y manipular su entorno y mostrar un
 17

comportamiento inteligente, especialmente si ése comportamiento imita al de los humanos o a

otros animales. Aunque las historias sobre ayudantes y acompañantes artificiales, así como los

intentos de crearlos, tienen una larga historia, las máquinas totalmente autónomas no aparecieron

hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue

instalado en 1961 para levantar piezas calientes de matel de una máquina de tinte y colocarlas.

Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra. Los

robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez más comunes en los

hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el impacto económico de la

automatización y la amenaza del armamento robótico, una ansiedad que se ve reflejada en el

retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular.

Comparados con sus colegas de ficción, los robots reales siguen siendo torpes y cortos de

entendederas.

Tipos de robot

Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrónicos o mecánicos y se los utiliza para

la realización de los procesos de manipulación o fabricación automáticos. También se les llama

robots industriales a aquellos electrodomésticos que realizan simultáneamente distintas

operaciones.

Figura 4: Industrial
 18

Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente las prótesis para disminuidos físicos.

Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan fácilmente al cuerpo. Estos robots lo que

hacen es suplantar a aquellos órganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos.

Además, existen robots médicos destinados a la realización de intervenciones quirúrgicas.

Figura 5: Medicina
 19

Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador humano. A

estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la desactivación de una bomba o bien,

para manipular residuos tóxicos.

Figura 6: Teleoperadores

Tres leyes de la robótica

En ciencia ficción las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por Isaac

Asimov, que la mayoría de los robots de sus novelas y cuentos están diseñados para cumplir. En

ese universo, las leyes son "formulaciones matemáticas impresas en los senderos positrónicos del

cerebro" de los robots (líneas de código del programa de funcionamiento del robot guardadas en

la ROM del mismo). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround (1942), establecen lo

siguiente:
 20

1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser

humano sufra daño.

2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes

entrasen en conflicto con la 1ª Ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en

conflicto con la 1ª o la 2ª Ley.1.

ARDUINO

Un poco de historia

Arduino, inicialmente, fue construido en base al proyecto Wiring, del colombiano Hernando
Barragán.

En el año 2003, en Italia, específicamente en el instituto Ivrea, Massimo Banzi enseñaba el

uso de PICs a estudiantes de diseño interactivo, los cuales no tenían conocimiento técnico para

utilizar herramientas de bajo.

Anterior al nacimiento de Arduino existía el proyecto Processing, un lenguaje de

programación basado en Java. Las principales características de Processing es la facilidad con la

que puede ser utilizado. Barragán, que era estudiante en aquel entonces, se basó en Processing

para desarrollar una placa llamada electrónica llamada Wiring. Esta contaba con su propio

lenguaje de programación y su propio entorno de desarrollo (IDE).

 21

Poco tiempo después, Massimo Banzi, David Cuartielles y Gianluca Martino desarrollaron

una tarjeta basada en el trabajo de Hernando Barragán, la cual era más pequeña y económica que

la placa Wiring. Esta placa fue nombrada Arduino.

Desde entonces el proyecto Arduino le ha dado la vuelta al mundo con un gran éxito tanto

entre los expertos como los aficionados a la electrónica. Su crecimiento ha sido tal que

actualmente existen múltiples modelos en el mercado, con un sin fin de shields diseñados para

aumentar sus capacidades y/o brindarle nuevas funcionalidades.

Existe una amplia gama de sensores adaptados a esta plataforma, lo cual lo hace muy útil a la

hora de llevar a cabo proyectos basados en mediciones de fenómenos físicos. En la actualidad se

puede encontrar Arduino en los salones de las escuelas primarias, a nivel universitario, en

desarrollos a nivel de ingeniería e incluso en satélites en la órbita terrestre.

¿Por qué Arduino?

Costos

Una de las principales características de Arduino es su bajo costo. Debido a que se trata de

una plataforma de hardware libre, cualquier persona o grupo de personas con la tecnología

necesaria para el diseño de dispositivos electrónicos (placas impresas, soldadura de componentes

electrónicos, etc.) puede fabricar placas Arduino sin ningún tipo de implicación legal. La marca

Arduino diseña sus propias placas, los Arduino originales, manufacturados en Italia y
 22

recientemente en Estados Unidos. Los modelos americanos se conocen como Arduino, mientras

que los modelos italianos son llamados Genuino.

Tanto en Los Estados Unidos como en Asia (específicamente China, Japón y Taiwán)

existen compañías dedicadas a la fabricación de placas genéricas que presentan el mismo aspecto

visual y las mismas características (la mayor parte del tiempo) que un Arduino original.

Hoy día, adquirir un Arduino resulta relativamente fácil y económico, especialmente debido a

su amplia presencia en portales de ventas por Internet como Ebay y Amazon, entre otros. De

igual forma, la inmensa cantidad de sensores y placas de expansión que ha sido diseñadas para

Arduino (no necesariamente de la marca Arduino) y sus bajos precios, permite que esta

tecnología sea considerada para toda clase de proyectos con presupuestos limitados.

Disponibilidad

Como se ha mencionado, tanto los diferentes modelos de Arduino, como las placas de

expansión y sensores utilizados con Arduino pueden ser adquiridos a bajos costos en los portales

de compra/venta en Internet.

Poco a poco, a medida que pasa el tiempo se ha incrementado la presencia de tiendas

especializadas en la venta de productos Arduino o relacionados a esta plataforma, en los países

de América Latina. Algunos comercios que tradicionalmente se han dedicado a la venta de

productos electrónicos, están incluyendo a Arduino entre los productos que ofrecen a sus

clientes, dada la creciente demanda.

 23

Flexibilidad

Los diferentes modelos de Arduino disponibles en el mercado comparten una característica.

Todos son placas pequeñas, compactas y con gran capacidad para llevar a cabo tareas que van

desde encender un simple LED hasta controlar el encendido de un motor trifásico. El reducido

tamaño de algunos modelos, como el Arduino Micro o el Arduino Nano permite que puedan ser

insertados en una placa electrónica, tal cual circuito integrado.

Los nuevos modelos que han visto la luz recientemente, como el Arduino Yún, el Intel

Galileo (en colaboración con Intel Corporation) o el Arduino Tre (resultado de una colaboración

con Texas Instruments) poseen una extraordinaria capacidad de procesamiento, similar a la de

algunas computadoras de principios del siglo XXI.

El modelo Yún posee la capacidad de conectarse a Internet, ya sea por medio de una conexión

Wifi o a través del puerto un Ethernet integrado. Con el Yún se puede interactuar con bases de

datos y elementos alojados en la nube. De hecho “Yún” significa nube. El Arduino Yún es el

modelo de Arduino por excelencia para Internet of Things.

Todos los modelos de Arduino son capaces de comunicarse con una computadora por medio

de una conexión USB (de hecho, se utiliza un convertidor de RS232 a USB, por lo que Arduino

en realidad se comunica con la computadora por medio de Comunicación Serial). Esto permite

interactuar con aplicaciones escritas en una amplia variedad de lenguajes de programación, como

Visual Basic, C++, Java y cualquier otro lenguaje capaz de establecer comunicación con el

Puerto Serie de la computadora. La integración de los proyectos en Arduino con lenguajes de

programación de Alto Nivel hace que Arduino pueda ser considerado en proyectos a nivel

científico y en ingeniería.
 24

¿Cómo funciona Arduino?

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador, específicamente un ATMEL. Un

microcontrolador es un circuito integrado (podríamos hablar de un microhip) en el cual se

pueden grabar instrucciones. Estas instrucciones se escriben utilizando un lenguaje de

programación que permite al usuario crear programas que interactúan con circuitos electrónicos.

Normalmente un microcontrolador posee entradas y salidas digitales, entradas y salidas

analógicas y entradas y salidas para protocolos de comunicación.

Un Arduino es una placa que cuenta con todos los elementos necesarios para conectar

periféricos a las entradas y salidas del microcontrolador. Se trata de una placa impresa con todos

los componentes necesarios para el funcionamiento del micro y su comunicación con una

computadora a través de comunicación serial.

La comunicación serial es un protocolo de comunicación que alguna vez fue muy utilizado a

través de los puertos serie que traían las computadoras de antaño.

Arduino utiliza un convertidor de Serial a USB, por lo cual a la hora de conectarlo a una

computadora simplemente utilizamos una conexión USB común y corriente. La computadora,

sin embargo, verá nuestro Arduino como un dispositivo conectado al Puerto Serie.

Existen diferentes modelos de Arduino, con múltiples características en cuanto a tamaño,

formas, funciones y precios.

 25

Todas estas placas comparten una característica: poseen un microcontrolador.

Figura 7: Arduino

En esa pequeña pieza de silicio se encuentran millones de transistores y otros componentes

electrónicos que realizan operaciones lógicas en conjunto y permiten que el microcontrolador

funcione. Se utiliza un lenguaje de programación llamado Arduino para darle instrucciones a este

dispositivo.
 26

Digamos que el microcontrolador es el “cerebro” del Arduino. Este posee además un cristal

oscilador que vendría siendo el “corazón”; el voltaje con el que se alimenta el Arduino es la

presión sanguínea y la corriente que lo hace funcionar es la sangre que fluye a través de

sus circuitos. Esta analogía no es perfecta, pero es más que suficiente para comprender un poco

sobre este tema.

Figura 8: Arduino software

 27

Arduino IDE, donde colocamos la programación del microcontrolador

En el cerebro podemos grabar instrucciones utilizando una conexión entre una computadora y

el Arduino a través de USB. El lenguaje Arduino, derivado de C, es mucho más amigable que el

utilizado por otros microcontroladores, el Assembler.

Al colocar un algoritmo en la memoria del microcontrolador es como si dejáramos una parte

de nuestra esencia en él (suena a romanticismo). Es enseñarle a un dispositivo electrónico a

comportarse de tal forma ante una situación dada. A mí me encanta programar estos dispositivos

porque soy yo quien decide su comportamiento y los obligo a hacer lo que yo necesito que

hagan; yo soy quien tiene el control sobre su forma de actuar.

El Arduino de por sí no posee mucha capacidad para manejar cargas con voltajes mayores a

su voltaje operativo, es decir, 5 voltios en corriente directa. Sin embargo, con la electrónica

apropiada es posible manejar cargas a voltajes muchos mayores, tanto en corriente alterna como

en corriente directa. El control del encendido y el apagado de un motor trifásico es una

posibilidad con Arduino.

El envío de información desde la computadora resulta muy fácil con la comunicación serial.

Arduino puede recibir datos enviados por el usuario utilizando herramientas que el Arduino IDE

trae en su diseño. Se le puede indicar al Arduino que al recibir determinada instrucción ejecute

algún tipo de acción. Podemos obtener información útil y sumamente interesante si hacemos uso

de sensores.
 28

Existen cientos de modelos de sensores y módulos electrónicos que se pueden conectar al

Arduino y lograr resultados profesionales. Una correcta combinación de sensores + motores y

engranajes, junto con el Arduino le permitirían a los entusiastas de la robótica diseñar sus

propios modelos de robots, según gustos y necesidades.

Recientemente algunos modelos de Arduino están incorporando, además del microcontrolador

un microprocesador (Arduino Yún), lo cual le permite utilizar sistemas operativos como Linux y

amplificar el poder de procesamiento y las capacidades en varios órdenes de magnitud si los

comparamos con los modelos iniciales.

¿Para qué se utiliza?

Mucho se ha escrito sobre Arduino. De hecho, tenemos una sección especial con todos los

contenidos publicados sobre este tema donde nuestros lectores pueden nutrirse de nuestros

conocimientos y construir sus propios proyectos. Los invito a que visiten la sección de Arduino y

la de Arduino + Java, donde se muestra el verdadero poder del Arduino una vez se combina con

un lenguaje de alto nivel como lo es Java y la electrónica apropiada.

 29

Me despido citando la siguiente frase “el pesimista en toda oportunidad ve un problema. El

optimista en cada problema ve una oportunidad”. Querer aprender es lo único que se necesita

para entrar al mundo de Arduino. Las herramientas existen, es hora de empezar a utilizarlas.

Figura 9: Placa Arduino

 30

SERVO MOTORES

SERVO SG90

El servo SG90 es un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones, además es

bastante económico. Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas de control con

microcontroladores y además con la mayoría de los sistemas de radio control comercial.

Funciona especialmente bien en aeronaves dadas sus características de torque, tamaño y peso.

El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría de

los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los

cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: Rojo = Alimentación (+), Café

= Alimentación (-) o tierra, Orange = Señal PWM.

Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prácticas con

servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y se permite alimentarlo con

la misma fuente de alimentación que el circuito de control. Por ejemplo, si se conecta a una

tarjeta Arduino, se puede alimentar durante las pruebas desde el puerto USB de la PC sin

mayor problema.

Características del Servo SG90

 Dimensiones (L x W xH) = 22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x 0.45 x 1.0 pulgadas)

 Peso: 9 gramos

 Peso con cable y conector: 10.6 gramos

 Torque a 4.8 volts: 16.7 oz/in o 1.2 kg/cm

 Voltaje de operación: 4.0 a 7.2 volts.

 31

 Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.12 seg / 60 º

 Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control

 Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que funcionan a 5 volts.

Figura 10: Diagrama Servo SG90

Figura 11: Servo SG90

 32

POTENCIOMETRO 10K

Un potenciómetro son 2 resistencias conectadas en serie, las cuales poseen valores que

pueden ser modificados por el usuario. A partir del nodo que se forma entre estas dos resistencias

tenemos un terminal, el cual normalmente será la pata del centro en un potenciómetro de 3 patas.

El símbolo utilizado para representar un potenciómetro en un diagrama de circuitos es:

Es, básicamente, el símbolo de una resistencia con una flecha que nos indica que podemos

variar su valor. Los potenciómetros que encontramos en el mercado vienen con un valor de

resistencia determinado. Estos valores han sido estandarizados y solamente encontraremos

valores de resistencia específicos, por ejemplo 1K, 5K, 10k, 50k, 100k, etc. Este valore de

resistencia lo podemos medir entre las terminales 1 y 3 del potenciómetro.

Figura 12: Potenciómetro 10K

 33

RESISTENCIA 1M OHMIO

Resistencia eléctrica es toda oposición que encuentra la corriente a su paso por un circuito

eléctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de circulación de las cargas eléctricas o

electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí

una carga, resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica.

Figura 13: Resistencia de 1megaohmio

CABLE MACHO MACHO

Macho-Macho.- Este tipo de cable es el más común ya que sus terminales son de punta y

sirven en prácticas como los puentes de cable telefónico.

Estos cables suelen ser los más usados en los circuitos de los proyectos electrónicos que el

estudiante desea dar a conocer dentro de la faculta o al público.

Figura 14: Cable Macho-Macho

 34

Macho-Hembra.- Este tipo de puente es el segundo más usado, en uno de sus extremos esta la

conexión de “pico o punta” y en la otra una entrada en la cual se ajusta para la entrada Macho,

este tipo de entrada es la conocida como Hembra.

Figura 15: Cable Hembra-Macho

FUENTE DE PODER 12V

La fuente de poder es un dispositivo que se encarga de transformar la corriente alterna en

corriente continua. Es utilizada en diversos artefactos, destacándose entre estos los electrónicos.

¿Qué debo mirar al comprar una fuente de alimentación?

Es recomendable revisar las especificaciones de la fuente que se desea comprar y ver si es tanto

el voltaje como de amperaje se requiera o que se desea usar en el aparato electrónico o en el

circuito a montar.
 35

BATERIA PORTATIL DE 9V

Dispositivo que almacena energía eléctrica usando procesos electroquímicos y permite

devolverla luego para ser usada. Se considera un generador eléctrico secundario, pues no puede

funcionar si no se le ha dado energía previamente cuando se carga.

Figura 16: Fuente –Batería

 36

PROTOBOARD

El protoboard o breadbord: Es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden

insertar componentes electrónicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta

tableta sirve para experimentar con circuitos electrónicos, con lo que se asegura el buen

funcionamiento del mismo.

Figura 17: Protoboard-breadbord

Mano Humana

La mano es una de las piezas más complejas y bellas de la ingeniería natural en el cuerpo

humano. Nos da un poderoso agarre, pero también nos permite manipular objetos pequeños

con gran precisión.

Esta versatilidad nos distingue de todas las demás criaturas del planeta.

La mano tiene una de las disposiciones musculares más extrañas del cuerpo.

Sus movimientos son mayormente controlados por músculos que no se encuentran en la

mano, sino en el antebrazo.

 37

Los músculos del antebrazo se conectan a los huesos de los dedos por largos tendones que

pasan a través de una muñeca flexible.

Esta musculatura remota le da a los dedos un movimiento y fuerza que no serían posibles si

todos los músculos tuvieran que estar conectados directamente.

En efecto, la mano es simplemente una marioneta huesuda, atada por ligamentos y controlada

por el antebrazo.

Pero esa disposición nos permite hacer bastante. En un extremo está la impresionante fuerza

de las manos de un montañista.

A través del uso y entrenamiento habitual, un solo dedo puede llegar a soportar el peso del

cuerpo entero.

En el otro extremo, un concertista de piano necesita gran finura, que viene de unos músculos

dentro de la mano llamados "intrínsecos".

Algunos de estos músculos controlan específicamente el pulgar y el meñique, mientras que

otros, como los lumbricales (llamados así por su forma de lombrices), no están directamente

conectados con los huesos sino con tendones y permiten una maravillosa sutileza de

movimiento.
 38

Figura 18: Partes de la Mano

 39

2.3 Marco Conceptual

 Resistencia:

 Fuente Poder:

 Potenciómetro:

 Protoboard:

 Genuino :

 Digital:

 Analógico:


 40

CAPITULO III

Hipótesis y Variables

3.1. HIPOTESIS:

-Este proyecto puede servir para mejorar la calidad de vida del paciente discapacitado.

-Tal vez el brazo robótico sea utilizado para otras mejoras en el ser humano.

-Quizá el brazo robótico sea una mejor opción para generaciones futuras en todo el mundo.

-Tal vez no todas las personas discapacitadas se sientan muy cómodos con esta terapia.

3.2. VARIABLES:

Variable Independiente:

El Brazo Robótico.

Variable Dependiente:

En el estado de ánimo y su fuerza de voluntad y en su más rápida recuperación.

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CAPITULO IV

Metodología

4.1. Tipo y diseño de la investigación

El presente estudio es de investigación aplicada pues se usó los conocimientos tecnológicos

para la implementación de este proyecto.

4.2. Materiales e instrumentos

 Cables jumper

 Resistencias 1M

 Potenciómetros 1M

 Protoboard

 Servomotores

 Placa Arduino Uno

 Pabilo

 Mano de madera

 Ligas

 Armellas

 Pegamento

 Cuchilla
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4.3 Procedimiento

1 Parte Mecánica

En primer lugar haremos una plantilla de la mano dibujada en un papel, para tener claras las

articulaciones y las medidas aproximadas de los dedos con las que trabajaremos:
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Cortaremos la varilla a las medidas aproximadas de la longitud de cada falange.

Una vez tengamos todas las piezas cortadas, habrá que hacer los agujeros centrales en cada

una de ellas. Para hacerlo con ciertas garantías, utilizaremos un soporte específico, que

mantendrá los cilindros perfectamente rectos y sujetos.

Si la varilla que estamos utilizando es de 12 mm, en un bloque de madera haremos un agujero

con una broca de 12 mm, lo más recto posible, en el que se insertará cada una de los cilindros,

hasta que haga tope al fondo (para ello será necesario haber calculado la profundidad del

orificio, de manera que permita que sobresalga una buena parte de la pieza.
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Nosotros hemos utilizado una máquina manual de perforar fija. Con una taladradora montada

en su soporte y la plantilla anterior, será fácil hacer los agujeros centrados en los extremos de

cada cilindro.

Posteriormente se colocaran las bisagras.

Previamente al montaje definitivo, habrá que tener en cuenta algunos detalles.

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Para que al montar los dedos a la mano, las gomas posteriores no obliguen a flexionarlos

hacia atrás, cosa que dificultaría o impediría la articulación natural de cada uno de ellos, antes

de encolar las bisagras, nos fijaremos en que queden bien empotradas, de manera que con los

dedos estirados las dos partes traseras tengan contacto (A).

Habrá que limar las extremidades en el ángulo apropiado (B) (unos 45º), de manera que

permita la flexión de las dos partes a 90º (C).

Recordad que la articulación inferior de cada dedo, que se unirá a la mano, también deberá

disponer del agujero correspondiente para insertar la bisagra. .

Vamos, ahora, a por la mano. De un pedazo de madera plana que tengamos (nosotros hemos

utilizado una franja de un palé, encolando y dando forma a dos piezas), haremos una pieza

aproximadamente como esta, procurando mantener una cierta proporción con la largada y
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anchura de los dedos (hay que dejar espacio suficiente al final, para colocar los servos con

comodidad).

Acabaremos la parte superior, limando un poco para darle la forma aproximada de una mano

natural.

Se procederá a realizar los 4 agujeros, de los dedos meñique, anular, corazón e índice, en los

que se insertarán las bisagras, en la parte superior.

Una vez montado el sistema, quedará más o menos como las siguientes imágenes:
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Para el dedo pulgar, el sistema de montaje es diferente, porque el movimiento natura es

diferente al resto de dedos. La parte inferior irá atornillada al rebaje de la mano, permitiendo
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el libre movimiento. Habrá que pensar el ponerle algún tope para que el movimiento (hacia

arriba y hacia abajo) no sobrepase los límites de una articulación natural.

De la misma manera que hicimos individualmente con los dedos, para que no flexionen hacia

atrás, habrá que hacer algo para evitar dicha flexión con respecto a la mano y el conjunto

“digital”.

En este caso hemos colocado un tope (D) detrás del sistema “digital”. Con esta solución se

evita que los dedos flexionen para atrás de manera antinatural.

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Se observan las articulaciones y topes (C) que permiten la movilidad funcional del conjunto

Procederemos a colocar los cáncamos que servirán de guía a los cables de cada unidad.

Para evitar que los pequeños cilindros se abran e inutilicen al colocar los cáncamos, será

conveniente hacer unos agujeros preliminares de menor diámetro, antes de roscar los tornillos.
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Antes de encolar definitivamente los dedos al cuerpo de la mano y unirlo todo, será

conveniente mecanizar todo el conjunto, ya que dificulta mucho el trabajar con los dedos

montados.

Llegados a este punto, ya es posible sujetar las bandas elástica por la parte posterior de los

dedos. Recordar que es mejor hacerlo sin que estén estos pegados al cuerpo, dejando una

buena tira por debajo, para asegurarse que se pueda colocar bien en el cuerpo de la mano.

La banda elástica es conveniente que sea ancha para que coja una buena superficie del

cilindro. Si es demasiado estrecha, al flexionar se desplazará hacia los lados y el movimiento

de la articulación fallará.

La tensión de la banda elástica ha de ser suficiente para mantener los dedos hacia atrás, pero

que no exija una fuerza excesiva a las levas de los servos en la flexión. [/fancy-ul]

Una vez los cáncamos colocados y hechos los ajustes para ver que funcionen correctamente

todas las articulaciones, ya se puede proceder a pegar las bisagras al cuerpo de la mano, y a

sujetar las bandas elásticas a esta.

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El conjunto tendrá un aspecto similar a la imagen anterior en el reverso, y uno parecido a esto

en el anverso:
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Se colocan los cables, de manera provisional, para comprobar el funcionamiento general de

todo el conjunto, y hacer los ajustes necesarios si fuera preciso.

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Una vez se vea que está todo correcto, ya se puede pensar en la colocación de los servos. Pero

antes, hay que ampliar un poco la explicación. El lector atento se habrá dado cuenta que hay

algo que no cuadra; ¿6 servos, si hay 5 dedos?

La respuesta es que mientras los otros 4 dedos se gobiernan con un solos servo por dedo, el

pulgar está gobernado por dos servos: uno realiza el movimiento de flexión-extensión, igual

que los otros (en este caso concreto, izquierda-derecha), y el segundo, el movimiento sobre la

primera falange (adelante atrás). Más adelante se comprenderán con más claridad estos dos

movimientos.

Durante la construcción de la mano, se hablaba de dejar espacio suficiente en la parte a atrás

para la colocación de los servos. Estos deberán tener una colocación especial y será necesario

algo de espacio para poder manipular los ajustes.

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A demás, si al final de todo, se pretende colocar un guante para darle más realismo al montaje

(cosa que no hemos hecho nosotros), el espacio entre la punta de la mano (no de los dedos), y

la colocación de los servos, deberá ser mayor, para evitar que los servos queden dentro del

guante y este estorbe las flexiones.

Como se puede observar en la imagen superior y en el diagrama inferior, cada servo tiene una

posición definida y diferente del resto.

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Hay que tener en cuenta los movimientos de las levas, que no se estorben entre ellas ni

tampoco que se estrellen contra los servos, así como también el recorrido de los cables. En

posiciones similares a las de las imágenes, se sortean estos problemas.

Pero surge otro problema. Al tener montados los servos, las levas resultan demasiado cortas

para que las articulaciones de los dedos hagan la totalidad del recorrido correctamente.

Entonces será necesario pegarles unos alargos para aumentar el brazo de palanca y, por tanto,

el recorrido útil de los cables.

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Sirven pedacitos de palo de helado, pegados con cola termofusible, asegurándose que queden

bien unidos. Lo hemos hecho de esta manera, porque será posible recuperar las levas si al

terminar el proyecto necesitamos reutilizarlas.

Una vez colocadas las levas en cada uno de los servos, sin atornillarlos aún, se procederá a

calibrarlos, de manera que cada leva haga el recorrido justo para realizar la flexión y

extensión completa de cada dedo, sin tensar en exceso los cables.

Lo que hace referencia al movimiento de los servos con los joysticks, se verá en el capítulo de

programación, pero será necesario tener en cuenta algunos aspectos básicos a tener en cuenta

durante el montaje mecánico.

En primer lugar, hay que recordar que el servo tiene un recorrido de barrido que va desde 0º a

180º. Hará falta tenerlo en cuenta para el montaje de las levas.

Cada servo, incluso siendo de la misma marca, acostumbran a tener parámetros de calibrado

diferentes, por lo que será necesario calibrarlos independientemente. Esto se verá en la

programación, pero para seguir con el montaje, será necesario tenerlo en cuenta.

Para empezar, hará falta colocar las levas de los servos en una determinada posición, sea de

reposo (0º) o en flexión (180º), para poder colocar los cables (si es en reposo, 0º, el cable

estará tensado justo para que quede el dedo ligeramente flexionado. Si está en flexión, el cable

deberá estar tensado, de manera que la punta del dedo toque la parte interna de la mano).

Se tendrá en cuenta que, los servos S0, S1 y S2, se sitúan a la izquierda, mientras que los S3,

S4 y S5 lo hacen a la derecha. Estas posiciones influirán, también, en la programación, tal y

como se verá en su momento, ya que las levas se moverán en sentidos contrarios con respecto

al cuerpo del servo.

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Es aconsejable realizar las pruebas de calibrado de los servos, con las levas montadas (sin

tornillo central de sujeción), y sin los cables sujetos, ya que estorbaran continuamente durante

el reglaje.

Una vez se tengan los servos calibrados, ya se puede proceder a sujetar los cables a las levas.

En este punto se trabajará mejor si se puede retirar la leva y hacer los nudos fuera, que si

hubiera de desenroscar los tornillos de sujeción.

La solución que hemos encontrado para sujetar el otro extremo del cable a la punta del dedo,

ha sido colocarle un tornillo en lugar del primer cáncamo, de manera que enrollando el cable

al tornillo y apretando este, el cable queda sujeto con seguridad. Otra ventaja, es que será

posible dar más o menos largada al cable, para completar el reglaje de cada dedo.
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La tensión de los cables, en reposo (posición 0º), será la justa y necesaria para proporcionarle

una pequeña tensión a la falange distal del dedo, de manera que quede ligeramente levantada

la punta. Esto facilitará el inicio del movimiento de flexión, evitando que el servo deba hacer

fuerzas excesivas y/o que la estructura del dedo adopte posturas extrañas a causa de tensiones

inapropiadas.
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2 Parte electrónica

Primero hallamos el rango de valores minimo y máximo de lectura analógica de los sensores

lo cuales permitirán el grado de movimiento de los servomotores y con esos valores debemos

construir el código respectivo para el movimiento de los servomotores en el software Arduino.

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Este código se compilará y se subirá al Arduino.

Luego seguimos el procedimiento armando el circuito el cual es la base de todo lo físico

electrónico es importante tener mucho cuidado con las conexiones ya que el programa está

basado en cómo está conectado cada servomotor.

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Finalmente tenemos que experimentar comprobando el funcionamiento debido del proyecto.

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CAPITULO V

Resultados

CAPITULO IV

Análisis de discusión de datos

Conclusión

Recomendaciones

Referencias
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Apéndice