UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO - UFERSA

CAMPUS CARAÚBAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS
GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA DE CONTROLE ANALÓGICO
PROF.: MARCUS VINÍCIUS SILVERIO COSTA
ALUNO: LUCAS DUARTE DE ALMEIDA

TRABALHO AP1 – LISTA DE EXERCÍCIOS

CARAÚBAS – RN
2018
 LISTA DE EXERCICIOS – CONTROLE ANALÓGICO
- Esta lista consiste em um conjunto de exercícios e problemas que abrange o conteúdo
acumulado referente a AP1
- A lista aborda conteúdos referentes a: transformada de Laplace e aplicações, modelagem
de sistemas por FT e espaço de estados, diagrama de blocos e fluxo de Mason, estabilidade
de sistemas de 1ª e 2ª Ordem e critério de Routh-Hurwitz; Análise e projeto LGR e
Frequência.
- A entrega da lista deverá ser DIGITADA e EQUACIONADA com enunciado, de forma
organizada, compreensiva e entregue no SIGAA até a data descrita no sistema.
- As questões deverão ser resolvidas de forma exclusiva, ou seja, se existir resoluções feitas
de forma copiada de algum aluno ou material didático/complementar, a resolução feita pelo
aluno é ANULADA e o aluno não terá direito ao ponto extra.
- A lista de exercícios é apenas um roteiro, as questões da avaliação não são obrigadas a
seguir o mesmo padrão da lista.
1. EXERCICIOS E PROBLEMAS PARA 1ª AP

1. Determine v da Figura 1, considerando v(0)=10V. Use o método do circuito transformado.

Figura 1. Circuito da questão 1.

Solução:
Transformando o circuito para o domínio da frequência, aplicando-se Laplace tem-se:

Aplicando o método das tensões de nó em V:

𝑠+1
𝑉−
(𝑠 + 1)2 + 22 2 𝑉 𝑉 𝑠+1 2 𝑉𝑠
− + −1=0 ⇒ − − + −1=0
10 𝑠 10⁄𝑠 10 ((𝑠 + 1)2 + 4)10 𝑠 10
𝑉 𝑉𝑠 𝑠+1 2 1 20 10
+ = + +1 ⇒ 𝑉= + +
10 10 ((𝑠 + 1)2 + 4)10 𝑠 ((𝑠 + 1)2 + 4) ⏟𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 + 1

(*) .
Aplicando frações parciais em (*):
20
|𝐴= = 20
20 𝐴 𝐵 𝑠 + 1 𝑠→0
= +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 + 1 20
𝐵= | = −20
{ 𝑠 𝑠→−1
−1
1 20 20 10 L 1
𝑉= + − + → = 𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛2𝑡 + 20 − 20𝑒 −𝑡 + 10𝑒 −𝑡
((𝑠 + 1) + 4)
2 𝑠 𝑠+1 𝑠+1 2
1
𝑣 = ( 𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛2𝑡 + 20 − 10𝑒 −𝑡 ) 𝑢(𝑡) 𝑉
2
2. Determine v e i da Figura 2, considerando circuito transformado, v(0)=4V e i(0)=2A.

Figura 2. Circuito da questão 2.

Solução:
Transformando o circuito para o domínio da frequência, aplicando-se Laplace tem-se:

Aplicando LKT no circuito transformado:

12 1 4 8 1
− 𝐼1 − − (𝐼1 − 𝐼2 ) = 0 ⇒ − 𝐼1 ( + 1) = −𝐼2 (𝐼)
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
−𝑠𝐼2 + 2 − 𝐼2 − (𝐼2 − 𝐼1 ) = 0 ⇒ −𝐼2 (𝑠 + 2) + 2 = −𝐼1 (𝐼𝐼)

Substituindo 𝐼𝐼 → 𝐼:
8 1+𝑠 8 𝐼2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 2(𝑠 + 1)
−𝐼2 = + [−𝐼2 (𝑠 + 2) + 2] ( ) ⇒ −𝐼2 = − +
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝐼2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) − 𝐼2 𝑠 = 8 + 2(𝑠 + 1) ⇒ 𝐼2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 2) = 8 + 2(𝑠 + 1)
8 2(𝑠 + 1)
𝐼2 = + 2 𝑃/ 𝐼2 = 𝐼(𝑠)
(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) (𝑠 + 2𝑠 + 2)
−1
8 2(𝑠 + 1) L
𝐼(𝑠) = + → 𝑖(𝑡) = (8𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑡 + 2𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡)𝑢(𝑡) 𝐴
(𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
Aplicando-se o método das tensões de nó em V1, tem-se:
8 2(𝑠 + 1)
𝑉1 = 𝑠𝐼2 − 2 + 𝐼2 ⇒ 𝑉1 = (𝑠 + 1) ( + )−2
(𝑠 + 1) + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
2

8(𝑠 + 1) 2(𝑠 + 1)2

𝑉1 = ( + )−2
(𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1)2 + 1

Desenvolvendo (*) tem-se:

2(𝑠 + 1)2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 1 2
= 2 [ − 2 ]=2−
(𝑠 + 1) + 1
2 2
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2𝑠 + 2 (𝑠 + 1)2 + 1

Então:
8(𝑠 + 1) 2 8(𝑠 + 1) 2
𝑉1 = +2− −2 ⇒ 𝑉1 = −
(𝑠 + 1) + 1
2 (𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1) + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
2

Aplicando-se LKT na malha 1, é possível obter-se o valor de V.

12 12 8(𝑠 + 1) 2
𝑉= − 𝑉1 = − + ⇒ L−1 {𝑉} = 𝑣(𝑡)
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
𝑣(𝑡) = (12 − 8𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡 + 2𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑡)𝑢(𝑡) 𝑉
3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da Figura 3, sendo
L=1H e R=3Ω.

Figura 3. Circuito da questão 3.

Solução:
Transformando o circuito para o domínio da frequência, aplicando-se Laplace tem-se; para
CI=0.

Aplicando o método das tensões de nó em V:

1
𝑉−𝑠 𝑉 𝑉 𝑉
+ + =0 ⇒ 𝑉𝑠 − 1 + 𝑉 + =0
1 1 𝑠+3 𝑠+3
𝑠
1 𝑠 2 + 3𝑠 + 𝑠 + 3 + 1
𝑉 (𝑠 + 1 + )=1 ⇒ 𝑉( )=1
𝑠+3 𝑠+3
𝑠+3
𝑉= (𝐼)
𝑠2 + 4𝑠 + 4

Substituindo (𝐼) na equação da corrente I:

−1
𝑉 1 1 L
𝐼= = 2 = → 𝑖(𝑡) = 𝑡𝑒−2𝑡 𝑢(𝑡) 𝐴
𝑠 + 3 𝑠 + 4𝑠 + 4 (𝑠 + 2)2
4. Determine i(t) da Figura 4 para t = 0+.

Figura 4. Circuito da questão 4.

Solução:
Analisando-se o circuito para t=0-, redesenha-se o circuito para a chave fechada:

Assim, considerando-se o regime permanente o capacitor passa a se comportar como circuito

aberto e o indutor como curto circuito, de forma que o circuito a ser analisado será apenas a
fonte em série com o resistor, resultando numa corrente de 8A no indutor, através da LKT.
Analisando-se o circuito para t=0+, transforma-se o circuito para o domínio da frequência,
aplicando Laplace.
Aplicando o método das tensões de nó:
𝑉𝑎(𝑠) − 8⁄𝑠 𝑉𝑎(𝑠) 𝑉𝑎(𝑠) + 40
+ + =0
4 20⁄ 5𝑠
𝑠
𝑉𝑎(𝑠) 𝑠𝑉𝑎(𝑠) 𝑉𝑎(𝑠) 2 40
+ + = −
4 20 5𝑠 𝑠 5𝑠
𝑉𝑎(𝑠)(5𝑠 + 𝑠 2 + 4) 10 − 40
=
20𝑠 5𝑠
120
𝑉𝑎(𝑠) = − 2 (𝐼)
𝑠 + 5𝑠 + 4

Para LKT na malha da esquerda:

𝑉𝑎(𝑠) = 8⁄𝑠 − 4𝐼(𝑠) (𝐼𝐼)

Substituindo-se 𝐼 → 𝐼𝐼:
120
− = 8⁄𝑠 − 4𝐼(𝑠)
𝑠2 + 5𝑠 + 4
30 2
𝐼(𝑠) = 2 +
𝑠 + 5𝑠 + 4 𝑠

Aplicando frações parciais:

30 2 𝐴 𝐵 2
𝐼(𝑠) = + = + +
𝑠2 + 5𝑠 + 4 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 4 𝑠
30
𝐴= | = 10
𝑠 + 4 𝑠→−1
30
𝐵= | = −10
𝑠 + 1 𝑠→−4
Assim:
10 −10 2 L−1
𝐼(𝑠) = − + → 𝑖(𝑡) = (10𝑒−𝑡 − 10𝑒−4𝑡 + 2)𝑢(𝑡)
𝑠+1 𝑠+4 𝑠
5. Calcule a resposta de i(t) da Figura 5, sendo vg(t)=u(t) - u(t – 1).

Figura 5. Circuito da questão 5.

Solução:
Transformando o circuito para o domínio da frequência, aplicando Laplace.

Aplicando o método das tensões de nó:

𝑉(𝑠) − 𝑉𝑔(𝑠) 𝑉(𝑠)
+ + 𝐼(𝑠) = 0 𝑃/ 𝑉(𝑠) = 4𝐼(𝑠) + 2𝑠𝐼(𝑠) = (4 + 2𝑠)𝐼(𝑠)
1 4⁄
𝑠
(4 + 2𝑠)𝐼(𝑠)
(4 + 2𝑠)𝐼(𝑠) − 𝑉𝑔(𝑠) + + 𝐼(𝑠) = 0
4
𝑠 2 𝐼(𝑠)
4𝐼(𝑠) + 2𝑠𝐼(𝑠) + 𝑠𝐼(𝑠) + + 𝐼(𝑠) = 𝑉𝑔(𝑠)
2
𝑠2 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝐼(𝑠) ( + 3𝑠 + 5) = 𝑉𝑔(𝑠) ⇒ 𝐼(𝑠) ( ) = 𝑉𝑔(𝑠)
2 2
𝐼(𝑠) 2
𝐻(𝑠) = = 2
𝑉𝑔(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 10

Dividindo vg(t) em vg1(t)=u(t) e vg2(t)=-u(t-1), tem-se:

𝐼(𝑠) = 𝐻(𝑠)[𝑉𝑔1 (𝑠) − 𝑉𝑔2 (𝑠)] = 𝐻(𝑠)𝑉𝑔
⏟ 1 (𝑠) − 𝐻(𝑠)𝑉𝑔
⏟ 2 (𝑠)

(*) (**) .
Para (*) tem-se:
L 1
𝑣𝑔1 (𝑡) = 𝑢(𝑡) → 𝑉𝑔1 (𝑠) =
𝑠
2 1
𝐻(𝑠)𝑉𝑔1 (𝑠) = ∙
𝑠2 + 6𝑠 + 10 𝑠

Por frações parciais

2 1 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐻(𝑠)𝑉𝑔1 (𝑠) = ∙ = + 2
𝑠2
+ 6𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 10
2 1
𝐴= 2 | =
𝑠 + 6𝑠 + 10 𝑠→0 5
1
𝐴+𝐵 =0⇒𝐵 =−
2 = 𝐴(𝑠 2 + 6𝑠 + 10) + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠 { 5
6
6𝐴 + 𝑐 = 0 ⇒ 𝐶 = −
5
1⁄ −1⁄ 𝑠 − 6⁄ 1⁄ 1 𝑠+6
𝐻(𝑠)𝑉𝑔1 (𝑠) = 5 + 2 5 5 = 5− ( )
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 10 𝑠 5 (𝑠 + 3)2 + 1
1⁄
𝐻(𝑠)𝑉𝑔1 (𝑠) = 𝐼1 (𝑠) = 5 − 1( 𝑠+3
+
3
) ⇒ L−1 {𝐼1 (𝑠)} = 𝑖1 (𝑡)
𝑠 5 (𝑠 + 3)2 + 1 (𝑠 + 3)2 + 1
1 1 −3𝑡
𝑖1 (𝑡) = − (𝑒 cos(𝑡) + 3𝑒 −3𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑡))
5 5

Para (**) tem-se:

𝑣𝑔2 (𝑡) = −𝑢(𝑡 − 1) 𝑃/ 𝑡 − 1 = 𝜏
L 1
𝑣𝑔2 (𝜏) = −𝑢(𝜏) → 𝑉𝑔2 (𝑠) = −
𝑠
Como pode-se ver, a transformada de Laplace de vg2(τ) é bastante semelhante a transformada
de vg1(t), assim, podemos utilizar de cálculos análogos aos utilizados anteriormente de forma
que:
2 1
𝐻(𝑠)𝑉𝑔2 (𝑠) = ∙ −
𝑠 2 + 6𝑠 + 10 𝑠

Aplicando frações parciais:

1⁄ 1 𝑠+3 3
𝐻(𝑠)𝑉𝑔2 (𝑠) = 𝐼2 (𝑠) = − 5 + ( + ) ⇒ L−1 {𝐼2 (𝑠)} = 𝑖2 (𝑡)
𝑠 5 (𝑠 + 3) + 1 (𝑠 + 3)2 + 1
2

1 1
𝑖2 (𝜏) = − + (𝑒 −3𝜏 cos(𝜏) + 3𝑒 −3𝜏 𝑠𝑒𝑛(𝜏))
5 5
 1 1
𝑖2 (𝑡) = − + (𝑒 −3(𝑡−1) cos(𝑡 − 1) + 3𝑒 −3(𝑡−1) 𝑠𝑒𝑛(𝑡 − 1))
5 5

De forma que:
𝑖(𝑡) = 𝑖1 (𝑡) + 𝑖2 (𝑡)
1 1 −3𝑡 1 1
𝑖(𝑡) = − (𝑒 cos(𝑡) + 3𝑒 −3𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑡)) − + (𝑒 −3(𝑡−1) cos(𝑡 − 1) + 3𝑒 −3(𝑡−1) 𝑠𝑒𝑛(𝑡 − 1))
5 5 5 5
 s2 +2s+3
6. Determine a transformada inversa de Laplace de F(s) = .
(s+1)3

Solução:
𝑠 2 + 2𝑠 + 3 (𝑠 + 1)2 + 2 (𝑠 + 1)2 2
𝐹(𝑠) = 3
= 3
= 3
+
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)3
−1
1 2 L
𝐹(𝑠) = + → 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑡 + 2𝑡 2 𝑒 −𝑡 = 𝑒 −𝑡 (1 + 2𝑡 2 )
𝑠 + 1 (𝑠 + 1)3
 s3 +5s2 +9s+7
7. Obtenha a transformada de Laplace inversa de G(s) = .
(s+1)(s+2)

Solução:
Antes de aplicar a transformada de Laplace é necessário que a função esteja em sua forma
própria, assim:
s 3 + 5s2 + 9s + 7 s3 + 5s 2 + 9s + 7 s+3
G(s) = = =⏟
s +⏟
2+ 2
(s + 1)(s + 2) 2
s + 3s + 2 ⏟
s + 3s + 2

(*) (**) (***) .

Para (*) tem-se:
df dδ(t)
L { } = sF(s) − f(0− ) ⇒ L−1 {s − 0} =
dt dt

Para (**) tem-se:

L{δ(t)} = 1 ⇒ L−1 {2} = 2L−1 {1} = 2δ(t)

Para (***) tem-se:

s+3
A= | =2
s+3 A B s + 2 s→−1
= +
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2 s+3
B= | = −1
{ s + 1 s→−2
2 1
L−1 { − } = 2e−t − e−2t
s+1 s+2

Então
dδ(t)
g(t) = + 2δ(t) + 2e−t − e−2t
dt
8. Determine a transformada de Laplace da forma de onda da Figura 6.

Figura 6. Circuito da questão 8.

Solução:
+∞ 𝑎 2𝑎
1 −𝑠𝑡 1
𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 2
𝑒 𝑑𝑡 + ∫ − 2 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞ 0 𝑎 𝑎 𝑎
−𝑠𝑡 𝑎 −𝑠𝑡 2𝑎
1 𝑒 1 𝑒 1 1
𝐹(𝑠) = 2
∙ | − 2∙ | = − 2 ∙ (𝑒 −𝑠𝑎 − 𝑒 0 ) + 2 ∙ (𝑒 −𝑠2𝑎 − 𝑒 −𝑠𝑎 )
𝑎 −𝑠 0 𝑎 −𝑠 𝑎 𝑠𝑎 𝑠𝑎

1 −𝑠𝑎 −𝑠2𝑎 −𝑠𝑎 )

𝑒 −2𝑠𝑎 − 2𝑒 −𝑠𝑎 + 1
𝐹(𝑠) = ∙ (−𝑒 + 1 + 𝑒 − 𝑒 =
𝑠𝑎2 𝑠𝑎2
 s4 +2s3 +3s2 +4s+5
9. Determine a TL inversa de F(s) =
s(s+1)

Solução:
Antes de aplicar a transformada de Laplace é necessário que a função esteja em sua forma
própria, assim:
s4 + 2s 3 + 3s2 + 4s + 5 s 3 + 2s2 + 3s + 4 5
F(s) = = +
s(s + 1) s+1 s(s + 1)
2 5
F(s) = s⏟2 + ⏟
s +⏟
2+ +
⏟
s+1 ⏟ s(s + 1)
(*) (**)(***) (****) (*****) .

Para (*) tem-se:

d2 f 2 −) − −1 2 d2 δ(t)
L{ } = s F(s) − sf(0 − f′(0 ) ⇒ L {s − 0s − 0} =
dt 2 dt 2

Para (**) tem-se:

df dδ(t)
L { } = sF(s) + f(0− ) ⇒ L−1 {s + 0} =
dt dt

Para (***) tem-se:

L{δ(t)} = 1 ⇒ L−1 {2} = 2L−1 {1} = 2δ(t)

Para (****) tem-se:

1
2L−1 { } = 2e−t
s+1

Para (*****) tem-se:

5
A=| =5
5 A B s + 1 s→0
= +
s(s + 1) s s + 1 5
B= | = −5
{ s + 1 s→−1
5 5
L−1 { − } = 5u(t) − 5e−t
s s+1

Então
 d2 δ(t) dδ(t) −t −t
d2 δ(t) dδ(t)
𝑓(𝑡) = + + 2δ(t) + 2e + 5u(t) − 5e = + + 2δ(t) + 5u(t) − 3e−t
dt 2 dt dt 2 dt
10. Determine a solução no tempo da EDO x ̈ + 3ẋ + 6x = 0, x(0)=0, ẋ (0)=3 utilizando TL.

Solução:
Aplicando Laplace a EDO:
L
x ̈ + 3ẋ + 6x = 0 → [𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥̇ (0)] + 3[𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)] + 6𝑋(𝑠) = 0
𝑋(𝑠)𝑠 2 + 3 + 3𝑠𝑋(𝑠) + 6𝑋(𝑠) = 0 ⇒ 𝑋(𝑠)(𝑠 2 + 3𝑠 + 6) = 3
3
𝑋(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 6
Aplicando Bhaskara ao denominador:
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 −3 ± √32 − 4 ∙ 1 ∙ 6 −3 ± 𝑗√15
= =
2𝑎 2 2
Assim:
3 3 𝐴 𝐴∗
𝑋(𝑠) = 2 = = +
𝑠 + 3𝑠 + 6 3 𝑗√15 3 𝑗√15 3 𝑗√15 3 𝑗√15
(𝑠 + 2 − 2 ) (𝑠 + 2 + 2 ) 𝑠+2− 2 𝑠+2+ 2

Por frações parciais:

3 3 𝑗√15
𝐴= | = =−
3 𝑗√15 𝑗√15 5
𝑠+2+ 2 3 𝑗√15
𝑠→− +
2 2

𝑗√15 √15 𝑗√15 √15

𝐴=− == ∠ − 90° ⇒ 𝐴∗ = == ∠90°
5 5 5 5

Aplicando a transformada inversa de Laplace:

𝑗√15 𝑗√15
−
L−1
{ 5 + 5 } = 2Re[|A|eαt 𝑒 𝑗(𝛽𝑡+𝜃) ]
3 𝑗√15 3 𝑗√15
𝑠+2− 2 𝑠+2+ 2

√15 −3𝑡 √15

𝑥(𝑡) = 2 ∙ 𝑒 2 cos ( 𝑡 − 90°)
5 2

2√15 −3𝑡 √15

𝑥(𝑡) = 𝑒 2 sen ( 𝑡)
5 2
11. Determine a FT Vo(s)/Vi(s) do circuito da Figura 7.

Figura 7. Circuito da questão 11.

Solução:
Reescrevendo o circuito no domínio da frequência, aplicando Laplace para CI=0:

Calculando as impedâncias Z1 e Z2 e redesenhando o circuito em termos destas impedâncias:

1 𝑠𝑅1 𝐶1 + 1
𝑍1 = 𝑅1 + =
𝑠𝐶1 𝑠𝐶1
1 𝑅2
𝑅2 ∙ 𝑠𝐶 𝑅2
2 𝑠𝐶 2
𝑍2 = = =
1 𝑠𝑅2 𝐶2 + 1 𝑠𝑅2 𝐶2 + 1
𝑅2 +
𝑠𝐶2 𝑠𝐶2
Para o amplificador ideal Vi(s) = V1(s), então:
0 − 𝑉𝑖(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) − 𝑉𝑜(𝑠)
= ⇒ −𝑉𝑖(𝑠)𝑍2 = 𝑉𝑖(𝑠)𝑍1 − 𝑉𝑜(𝑠)𝑍1
𝑍1 𝑍2
𝑉𝑖(𝑠)(𝑍1 + 𝑍2 ) 𝑉𝑜(𝑠) (𝑍1 + 𝑍2 )
𝑉𝑜(𝑠) = ⇒ =
𝑍1 𝑉𝑖(𝑠) 𝑍1
𝑠𝑅1 𝐶1 + 1 𝑅
𝑉𝑜(𝑠) ( 𝑠𝐶1 + 𝑠𝑅 𝐶 2 + 1)
2 2
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠𝑅1 𝐶1 + 1
𝑠𝐶1
𝑉𝑜(𝑠) 𝑠 2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 + 𝑠𝑅2 𝐶2 + 𝑠𝑅1 𝐶1 + 1 + 𝑠𝑅2 𝐶1 𝑠𝐶1
=( )( )
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠𝐶1 (𝑠𝑅2 𝐶2 + 1) 𝑠𝑅1 𝐶1 + 1
𝑉𝑜(𝑠) 𝑠 2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 + 𝑠𝑅1 𝐶1 + 𝑠𝑅2 𝐶2 + 𝑠𝑅2 𝐶1 + 1
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠 2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 + 𝑠𝑅1 𝐶1 + 𝑠𝑅2 𝐶2 + 1
 Y(s)
12. Determine a função de transferência do sistema da Figura 8 para CI nulas.
U(s)

Figura 8. Circuito da questão 12.

Solução:
Para o diagrama de corpo livre do sistema tem-se:
𝑏𝑣⃗
𝑘𝑥

Pela segunda lei de Newton tem-se:

𝑚𝑎⃗ = −𝑏𝑣⃗ − 𝑘𝑥 ⇒ 𝑚𝑦̈ = −𝑏(𝑦̇ − 𝑢̇ ) − 𝑘(𝑦 − 𝑢)
𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑏𝑢̇ + 𝑘𝑢 𝑃/ 𝐶𝐼 = 0

Aplicando a transformada de Laplace:

𝑚𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑏𝑠𝑌(𝑠) + 𝑘𝑌(𝑠) = 𝑏𝑠𝑈(𝑠) + 𝑘𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝑈(𝑠)𝑏𝑠 + 𝑘
𝑌(𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘
= 2
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
 Θ(s)
13. Determine a função de transferência de do satélite da Figura 9.
T(s)

Figura 9. Circuito da questão 13.

Solução:
Para o diagrama de corpo livre do corpo, considerando o momento.
𝑇

Aplicando a segunda lei de Newton para sistemas rotacionais, considerando como momento
de inércia do corpo J, tem-se:
𝑇 = 𝐽𝛼⃗ = 𝐽𝛩̈

Aplicando Laplace:
𝛩(𝑠) 1
𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝛩(𝑠) ⇒ =
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 2
 𝑄2 (s)
14. Determine a FT de da Figura 10, sendo CI nulas.
Q(s)

Figura 10. Circuito da questão 14

Solução:
̅, H
Admitindo que Q ̅1 e H
̅ 2 se referem a vazão e alturas do sistema em regime permanente, ou
seja, as derivadas das alturas em relação ao tempo são nulas, e a vazão líquida a entrada e saída
do sistema é zero. Assim as variações são dadas por; q, q1, q2, h1 e h2. Desta maneira tem-se:
𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞 − 𝑞1 )𝑑𝑡 (𝐼) 𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 − 𝑞2 )𝑑𝑡 (𝐼𝐼𝐼)
ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑞1 = (𝐼𝐼) 𝑞2 = (𝐼𝑉)
𝑅1 𝑅2

Substituindo 𝐼𝐼 → 𝐼 𝑒 𝐼𝑉 → 𝐼𝐼𝐼:
ℎ1 − ℎ2 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝐶1 ℎ1̇ = 𝑞 − 𝐶2 ℎ2̇ = −
𝑅1 𝑅1 𝑅2

Rearranjando-se e aplicando-se Laplace, tem-se:

L
𝑅1 𝐶1 ℎ1̇ = 𝑅1 𝑞 − ℎ1 + ℎ2 → 𝑅1 𝐶1 𝑠𝐻1 (𝑠) + 𝐻1 (𝑠) = 𝑅1 𝑄(𝑠) + 𝐻2 (𝑠) (𝑉)
L
𝑅1 𝑅2 𝐶2 ℎ2̇ = 𝑅2 ℎ1 − 𝑅2 ℎ2 − 𝑅1 ℎ2 → 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠𝐻2 (𝑠) + 𝑅2 𝐻2 (𝑠) + 𝑅1 𝐻2 (𝑠) = 𝑅2 𝐻1 (𝑠)
( 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 )𝐻2 (𝑠)
= 𝐻1 (𝑠) (𝑉𝐼)
𝑅2

Substituindo-se 𝑉𝐼 → 𝑉:
( 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 )𝐻2 (𝑠)
( 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) − 𝐻2 (𝑠) = 𝑅1 𝑄(𝑠)
𝑅2
𝑅1 2 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 2 𝐶1 𝑠 + 𝑅1
( ) 𝐻2 (𝑠) = 𝑄(𝑠) (𝑉𝐼𝐼)
𝑅1 𝑅2
Aplicando Laplace em 𝐼𝑉:
𝐻2 (𝑠)
𝑄2 (𝑠) = (𝑉𝐼𝐼𝐼)
𝑅2

Substituindo-se 𝑉𝐼𝐼𝐼 → 𝑉𝐼𝐼:

𝑄2 (𝑠) 1
=
𝑄(𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑠(𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅1 𝐶1 ) + 1
 𝑋𝑜 (s)
15. Determine a FT de da Figura 11, sendo CI nulas.
𝑋𝑖 (s)

Figura 11. Circuito da questão 15.

Solução:
Para o diagrama de corpo livre do sistema tem-se:

𝑏𝑣⃗
𝑘𝑥

Aplicando a segunda lei de Newton tem-se:

𝑚𝑥̈ 𝑜 + 𝑏(𝑥̇ 𝑜 − 𝑥̇ 𝑖 ) + 𝑘(𝑥𝑜 − 𝑥𝑖 ) = 0 ⇒ 𝑚𝑥̈ 𝑜 + 𝑏𝑥̇ 𝑜 + 𝑘𝑥𝑜 = 𝑏𝑥̇ 𝑖 + 𝑘𝑥𝑖

Aplicando Laplace para CI=0:

𝑚𝑠 2 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑏𝑠𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑘𝑋𝑜 (𝑠) = 𝑏𝑠𝑋𝑖 (𝑠) + 𝑘𝑋𝑖 (𝑠)
𝑋𝑜 (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘
=
𝑋𝑖 (𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
2
16. Determine o modelo no espaço de estados do sistema massa-mola da Figura 12, considere
CI nulas.

Figura 12. Circuito da questão 16

Solução:
Para o diagrama de corpo livre do sistema tem-se:
𝑏𝑣⃗
𝑘𝑥

Aplicando a segunda lei de Newton tem-se:

𝑢 − 𝑏𝑦̇ − 𝑘𝑦 = 𝑚𝑦̈ ⇒ 𝑢 = 𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑦̇ + 𝑘𝑦

Admitindo como variáveis de estado:

𝑥1 = 𝑦 ; 𝑥2 = 𝑦̇

Reescrevendo a equação do modelo na forma padrão para espaço de estados, tem-se:

𝑘𝑥1 𝑏𝑥2 𝑢
𝑢 = 𝑚𝑥2̇ + 𝑏𝑥2 + 𝑘𝑥1 ⇒ 𝑥2̇ = − − +
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1̇ = 𝑥2
Reescrevendo matricialmente:
0 1 𝑥 0
𝑥1̇ 𝑏 ] [ 1] + [ 1 ] 𝑢
[ ]=[ 𝑘 𝑥2
𝑥2̇ − −
𝑚 𝑚 𝑚
Sendo a saída, 𝑦 = 𝑥1 , matricialmente para espaço de estados tem-se:
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] + [0]𝑢
2
17. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecânico da Figura 12 envolvendo o conceito de
espaço de estados e as variáveis envolvidas no modelo.

Solução:
Para as equações de espaço de estado tem-se:
𝑢 = 𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑦̇ + 𝑘𝑦 𝑃/ 𝑥1 = 𝑦 ; 𝑥2 = 𝑦̇

𝑥1̇ = 𝑥2

𝑘𝑥1 𝑏𝑥2 𝑢
𝑥2̇ = − − +
𝑚 𝑚 𝑚

𝑦 = 𝑥1

Assim:
18. Determine o modelo no espaço de estados da Figura 13, considerando o vetor de saídas
[𝑣𝑅2 𝑖𝑅2 ]𝑇 .

Figura 13. Circuito da questão 18.

Solução:
Para o circuito adotam-se como variáveis de estado:
𝑥1 = 𝑣𝐶 ; 𝑥2 = 𝑖𝐿

Aplicando as leis de Kirchhoff na malha 3, tem-se:

𝑣𝐿 = 𝑣𝐶 + 𝑣𝑅2 = 𝑣𝐶 + 𝑖𝑅2 𝑅2
} 𝑣𝐿 = 𝑣𝐶 + (𝑖𝐶 + 4𝑣𝐿 )𝑅2
𝑖𝑅2 = 𝑖𝐶 + 4𝑣𝐿
𝑣𝐶 + 𝑅2 𝑖𝐶
𝑣𝐿 = 𝑣𝐶 + 𝑅2 𝑖𝐶 + 4𝑅2 𝑣𝐿 ⇒ 𝑣𝐿 = ⇒ 𝑣𝐶 = (1 − 4𝑅2 )𝑣𝐿 − 𝑅2 𝑖𝐶 (𝐼)
1 − 4𝑅2

Para o nó 1, tem-se
𝑣𝑅1 𝑣𝐿
𝑖𝐶 = 𝑖(𝑡) − 𝑖𝑅1 − 𝑖𝐿 = 𝑖(𝑡) − − 𝑖𝐿 = 𝑖(𝑡) − − 𝑖𝐿 (𝐼𝐼)
𝑅1 𝑅1

Aplicando-se 𝐼𝐼 → 𝐼
𝑅2 𝑣𝐿
𝑣𝐶 = (1 − 4𝑅2 )𝑣𝐿 + + 𝑅2 𝑖𝐿 − 𝑅2 𝑖(𝑡)
𝑅1
𝑅2
(1 − 4𝑅2 + ) 𝑣 = 𝑣𝐶 − 𝑅2 𝑖𝐿 + 𝑅2 𝑖(𝑡)
𝑅1 𝐿
𝑅1
𝑣𝐿 = (𝑣𝐶 − 𝑅2 𝑖𝐿 + 𝑅2 𝑖(𝑡)) ( ) (𝐼𝐼𝐼)
𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
Substituindo-se 𝐼𝐼𝐼 → 𝐼𝐼:
𝑅1 𝑣𝐶 − 𝑅2 𝑖𝐿 + 𝑅2 𝑖(𝑡)
𝑖𝐶 = − ( ) + 𝑖(𝑡) − 𝑖𝐿
𝑅1 𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
 −𝑣𝐶 + 𝑅2 𝑖𝐿 − 𝑅2 𝑖(𝑡) − 𝑅1 𝑖𝐿 + 4𝑅1 𝑅2 𝑖𝐿 − 𝑅2 𝑖𝐿 + 𝑅1 𝑖(𝑡) − 4𝑅1 𝑅2 𝑖(𝑡) + 𝑅2 𝑖(𝑡)
𝑖𝐶 =
𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
−𝑣𝐶 + (−𝑅1 + 4𝑅1 𝑅2 )𝑖𝐿 + (𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 )𝑖(𝑡)
𝑖𝐶 =
𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
𝑅1 −𝑣𝐶
𝑖𝐶 = ( )( + (−1 + 4𝑅2 )𝑖𝐿 + (1 − 4𝑅2 )𝑖(𝑡)) (𝐼𝑉)
𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅1

Rearranjando-se as equações do primeiro passo, leis de kirchoff para malha 3, tem-se:

𝑣𝑅2 = 𝑣𝐿 − 𝑣𝐶
𝑖𝑅2 = 𝑖𝐶 + 4𝑣𝐿

Assim, aplicando-se 𝐼𝐼𝐼 e 𝐼𝑉, nas equações da malha 3, tem-se:

𝑅1 𝑅1
𝑣𝑅2 = −𝑣𝐶 + (𝑣𝐶 − 𝑅2 𝑖𝐿 + 𝑅2 𝑖(𝑡)) ( ) 𝑃/ ( )=𝛼
𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
𝑣𝑅2 = −𝑣𝐶 + 𝑣𝐶 𝛼 − 𝑅2 𝑖𝐿 𝛼 + 𝑅2 𝑖(𝑡)𝛼
𝑣𝑅2 = 𝑣𝐶 (𝛼 − 1) − 𝑅2 𝑖𝐿 𝛼 + 𝑅2 𝑖(𝑡)𝛼
𝑅1 −𝑣𝐶 𝑅1
𝑖𝑅2 = ( )( + (−1 + 4𝑅2 )𝑖𝐿 + (1 − 4𝑅2 )𝑖(𝑡)) + ( ) (4𝑣𝐶 − 4𝑅2 𝑖𝐿 + 4𝑅2 𝑖(𝑡))
𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅1 𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
𝑣𝐶
𝑖𝑅2 = 𝛼 (4𝑣𝐶 − − 4𝑅2 𝑖𝐿 + (−1 + 4𝑅2 )𝑖𝐿 + 4𝑅2 𝑖(𝑡) + (1 − 4𝑅2 )𝑖(𝑡))
𝑅1
4𝑅1 − 1
𝑖𝑅2 = 𝛼 (( ) 𝑣𝐶 − 𝑖𝐿 + 𝑖(𝑡))
𝑅1

Colocando-se na forma matricial temos:

𝛼−1 −𝑅2 𝛼
𝑣𝑅2 𝑣𝐶 𝑅 𝛼 𝑅1
[ 𝑖 ] = [ 4𝑅1 − 1 ] [ 𝑖 ] + [ 2 ] 𝑖(𝑡) 𝑃/ 𝛼 = ( )
𝑅2 𝛼( ) −𝛼 𝐿 𝛼 𝑅1 − 4𝑅1 𝑅2 + 𝑅2
𝑅1
19. Determine o modelo no espaço de estados do sistema mecânico da Figura 14, considerando
CI nulas

Figura 14. Circuito da questão 19.

Solução:
Para o diagrama de corpo livre do sistema tem-se:
𝑚2 𝑚1
𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑓(𝑡) 𝐷𝑣⃗ 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )

Aplicando-se a segunda lei de Newton, considerando CI = 0:

𝑓(𝑡) − 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑚2 𝑎⃗2
𝑑 2 𝑥2
𝑓(𝑡) = 𝑚2 + 𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥1 (𝐼)
𝑑𝑡 2
𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝐷𝑣⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑚1 𝑎⃗1
𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
𝑚1 2 + 𝐷 + 𝑘𝑥1 − 𝑘𝑥2 = 0 (𝐼𝐼)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Rearranjando-se 𝐼 e 𝐼𝐼:
𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝐷𝑥̇ 1 + 𝑘𝑥1 − 𝑘𝑥2 = 0 (𝐼𝐼𝐼)
𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘𝑥1 + 𝑘𝑥2 − 𝑓(𝑡) = 0 (𝐼𝑉)
Lembrando que o modelo de variáveis de estado deve obedecer a seguinte forma 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢,
reescrevemos 𝐼𝐼𝐼 e 𝐼𝑉, aplicado a 𝑉 e 𝑉𝐼.
𝑥̇ 1 = 𝑣1 (𝑉) 𝑥̇ 2 = 𝑣2 (𝑉𝐼)
𝐷𝑣1 𝑘𝑥1 𝑘𝑥2
𝑚1 𝑣̇1 + 𝐷𝑣1 + 𝑘𝑥1 − 𝑘𝑥2 = 0 ⇒ 𝑣̇ 1 = − − + (𝑉𝐼𝐼)
𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝑘𝑥1 𝑘𝑥2 𝑓(𝑡)
𝑚2 𝑣̇ 2 − 𝑘𝑥1 + 𝑘𝑥2 − 𝑓(𝑡) = 0 ⇒ 𝑣̇ 2 = − + (𝑉𝐼𝐼𝐼)
𝑚2 𝑚2 𝑚2

Escrevendo 𝑉, 𝑉𝐼, 𝑉𝐼𝐼 e 𝑉𝐼𝐼𝐼 matricialmente tem-se:

 𝑥̇ 1 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑘 𝐷 𝑘
𝑣̇ 1 − − 0 𝑣1 0
𝑚1 𝑚1 𝑚1
= + 𝑓(𝑡)
𝑥̇ 2 0 0 0 1 𝑥2 0
𝑘 𝑘 1
𝑣̇ 2 0 − 0 𝑣2
𝑚2 𝑚2 𝑚2

Considerando que a saída do sistema é o deslocamento x1, tem-se 𝑦 = 𝑥1 , assim matricialmente

tem-se:
𝑥1
𝑣
[𝑦] = [1 0 0 0] [𝑥12 ] + [0]𝑓(𝑡)
𝑣2
 Y(s) 24
20. Determine o modelo no espaço de estados da FT G(s) = = utilizando a
U(s) s3 +9s2 +26s+24

forma canônica controlável.

Solução:
Para o método de obtenção da equação de espaço de estados através de função de transferência
tem-se:

𝑌(𝑠) 24
= 3 ⇒ 𝑌(𝑠)(𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24) = 𝑈(𝑠)24
𝑈(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24

Assim:
𝑎1 = 9 𝑎2 = 26 𝑎3 = 24
𝑏0 = 0 𝑏1 = 0 𝑏2 = 0 𝑏3 = 24

𝛽0 = 𝑏0 = 0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎𝑎1 𝑏0 = 0 – 9 ∙ 0 = 0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝑏1 − 𝑎2 𝑏0 = 0 – 9 ∙ 0 − 26 ∙ 0 = 0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 − 𝑎3 𝑏0 = 24 – 9 ∙ 0 − 26 ∙ 0 − 24 ∙ 0 = 24

Assim escrevendo na forma padrão para espaço de estados:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 𝛽1 𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [𝛽2 ] 𝑢 ⇒ [𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 −𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 𝑥3 𝛽3 𝑥̇ 3 −24 −26 −9 𝑥3 24
𝑥1 𝑥1
] 𝑥
𝑦 = 1 0 0 [ 2 ] + [𝛽0 ]𝑢
[ ⇒ 𝑦 = [1 0 𝑥
0 [ 2 ] + [0]𝑢
]
𝑥3 𝑥3

Para obter-se a forma canônica controlável, é necessário a ordenação das variáveis de fase na
ordem inversa assim:
𝑥̇ 3 0 1 0 𝑥3 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢 (𝐼)
𝑥̇ 1 −24 −26 −9 𝑥1 24
𝑥3
𝑦 = [1 0 0 𝑥2 ] + [0]𝑢
] [ (𝐼𝐼)
𝑥1
Rearranjando-se 𝐼 e 𝐼𝐼 em ordem crescente das variáveis de fase obtemos a forma canônica
controlável.
𝑥̇ 1 −9 −26 −24 𝑥1 24
[𝑥̇ 2 ] = [ 1 0 0 ] [𝑥2 ] + [ 0 ]𝑢
𝑥̇ 3 0 1 0 𝑥3 0
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ] + [0]𝑢
𝑥3
21. Reduza o diagrama de blocos da na sua forma irredutível por TL.

Figura 15. Circuito da questão 21.

Solução:
Para o diagrama de blocos podem ser extraídas as seguintes equações, sendo as duas primeiras
extraídas dos somadores, e as outras dos integradores:
𝑥̇ 3 = −24𝑥1 − 26𝑥2 − 9𝑥3 + 𝑟 (𝐼)
𝑦 = 2𝑥1 + 7𝑥2 + 𝑥3 (𝐼𝐼)
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (𝐼𝐼𝐼)
𝑥̈ 1 = 𝑥3 (𝐼𝑉)
{ 𝑥⃛1 = 𝑥̇ 3 (𝑉)

Aplicando 𝐼𝐼𝐼, 𝐼𝑉 e 𝑉 em 𝐼 e 𝐼𝐼, e rearranjando-se as equações:

𝑟(𝑡) = 𝑥⃛1 + 9𝑥̈ 1 + 26𝑥̇ 1 + 24𝑥1
{
𝑦(𝑡) = 𝑥̈ 1 + 7𝑥̇ 1 + 2𝑥1

Aplicando-se TL, para CI=0:

𝑅(𝑠) = 𝑋1 (𝑠)(𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24)
{
𝑌(𝑠) = 𝑋1 (𝑠)(𝑠 2 + 7𝑠 + 2)

Assim:
𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 2
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24
Em diagrama de blocos tem-se:
22. Obtenha o modelo no espaço de estados do diagrama de blocos da Figura 16.

Figura 16. Circuito da questão 21.

Solução:
A saída de cada um dos blocos pode ser considerada uma variável de estado, assim:

Escrevendo as equações para o diagrama apresentado.

𝑋1 (𝑠) 1 𝑋2 (𝑠) 10 𝑋3 (𝑠) 1
= = = 𝑌(𝑠) = 𝑋2 (𝑠)
𝑈(𝑠) − 𝑋3 (𝑠) 𝑠 𝑋1 (𝑠) 𝑠 + 5 𝑋2 (𝑠) 𝑠 + 1

Rearranjando-se as equações e aplicando Laplace:

𝑠𝑋1 (𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑋3 (𝑠)
𝑠𝑋2 (𝑠) + 5𝑋2 (𝑠) = 10𝑋1 (𝑠)
𝑠𝑋3 (𝑠) + 𝑋3 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠)
{ 𝑌(𝑠) = 𝑋2 (𝑠)
𝑠𝑋1 (𝑠) = −𝑋3 (𝑠) + 𝑈(𝑠) 𝑥̇ 1 = −𝑥3 + 𝑢
−1
𝑠𝑋2 (𝑠) = 10𝑋1 (𝑠) − 5𝑋2 (𝑠) L 𝑥̇ = 10𝑥1 − 5𝑥2
→ { 2
𝑠𝑋3 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠) − 𝑋3 (𝑠) 𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑥3
{ 𝑌(𝑠) = 𝑋2 (𝑠) 𝑦 = 𝑥2

Reescrevendo para o modelo de forma padrão de variáveis de estado, tem-se:

𝑥̇ 1 0 0 −1 𝑥1 1
𝑥̇
[ 2 ] = [10 −5 𝑥
0 ] [ 2 ] + [0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 0 1 −1 𝑥3 0
 𝑥1
[ ] 𝑥
𝑦 = 0 1 0 [ 2 ] + [0]𝑢
𝑥3
23. Reduza do diagrama de blocos na sua forma irredutível.

Figura 17. Circuito da questão 23.

Solução:
Passo 1 – Inicialmente desloca-se o ponto de ramificação H2(s) para direita, assim para manter-
se a realimentação deste ponto com o mesmo valor é necessário adicionar-se o bloco R2 na
realimentação.

Passo 2 – Por álgebra de diagrama de blocos, tem-se:

1 1
𝑄2 (𝑠) 𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅2 𝐶2 𝑠 1
= = =
𝑄1 (𝑠) 1 + 1 ∙ 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅2 𝐶2 𝑠
Passo 3 – Analogamente ao que acontece no passo 1, move-se a derivação e adiciona-se um
bloco na realimentação.

Passo 4 – Pode-se remover o somador, através da álgebra de diagrama de blocos,:

1 1
𝑄2 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1 1
= = =
𝐻1 (𝑠) 1 + 𝑅 ∙ 1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
2 𝑅 𝑅 𝐶 𝑠+𝑅 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1
1 2 2 1

Passo 5 – Multiplica-se os dois blocos em cascata

Passo 6 – Mais uma vez elimina-se o somador por álgebra de diagrama de blocos, obtendo-se
a forma irredutível do digrama de blocos.
1
𝑄2 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 𝑅2 𝐶1 𝑠 1
= =
𝑄(𝑠) 1 2
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 + 𝑠(𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 ) + 1
1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 ∙
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 𝑅2 𝐶1 𝑠
24. Simplifique diagrama de blocos da na sua forma irredutível.

Figura 18. Circuito da questão 24.

Solução:
Passo 1 – Desloca-se a ramificação da realimentação do bloco H1, e para manter-se a
1
realimentação com o mesmo valor adiciona-se o bloco 𝐺 a esta, e multiplica-se os dois blocos
3

em cascata.

Passo 2 – Por álgebra de diagrama de blocos, remove-se o somador e a realimentação do bloco

H2.
𝐺2 𝐺3
1 + 𝐻2 ∙ 𝐺2 𝐺3
Passo 3 – Multiplica-se os dois blocos em cascata.

𝐻
Passo 4 – Remove-se a realimentação 𝐺1 por álgebra de diagrama de blocos.
3

𝐺1 𝐺2 𝐺3
1 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3 𝐺1 𝐺2 𝐺3
=
𝐻 𝐺 𝐺 𝐺 1 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2
1 − 𝐺1 ∙ 1 +1𝐻 2𝐺 3𝐺
3 2 2 3

Passo 5 – Remove-se a realimentação unitária e seu somador por álgebra de diagrama de blocos:
𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑅 1 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2 𝐺3
= =
𝐶 1+1∙ 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 𝐺2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 1
1 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2
25. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 19 na sua forma irredutível.

Figura 19. Circuito da questão 25.

Solução:
1
Passo 1 – Move-se a derivação da realimentação do bloco H2 e multiplica-se esta por para
𝐺4

manter-se o mesmo valor de realimentação, em seguida multiplicam-se os blocos em cascata.

Passo 2 – Elimina-se a realimentação do bloco H1 por álgebra de diagrama de blocos, em

seguida multiplicam-se os blocos em cascata.
𝐺3 𝐺4
1 − 𝐻1 ∙ 𝐺3 𝐺4
 𝐻
Passo 3 – Elimina-se a realimentação 𝐺2 e seu somador, e em seguida multiplicam-se os blocos
4

em cascata.
𝐺2 𝐺3 𝐺4
1 − 𝐻1 𝐺3 𝐺4 𝐺2 𝐺3 𝐺4
=
𝐻 𝐺 𝐺 𝐺 1 − 𝐻1 𝐺3 𝐺4 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3
1 + 𝐺2 ∙ 1 −2𝐻 3𝐺 4𝐺
4 1 3 4

Passo 4 – Elimina-se a última realimentação existente através de álgebra de diagrama de blocos.

𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
𝑌(𝑠) 1 − 𝐻1 𝐺3 𝐺4 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻 ∙ 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 1 − 𝐻1 𝐺3 𝐺4 + 𝐻2 𝐺2 𝐺3 + 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
3 1−𝐻 𝐺 𝐺 +𝐻 𝐺 𝐺
1 3 4 2 2 3
26. Determine os valores de K e T da curva de resposta da Figura 20 (b) em relação a Figura
20 (a).

Figura 20. Circuito da questão 26.

Solução:
Da curva tem-se:
𝑡𝑝 = 3 , 𝑀𝑝 = 0,254 , 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜

Do diagrama de blocos tem-se

𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1) 𝐾 𝐾
= = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾 𝑇𝑠 + 𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑇𝑠 + 1)

Assim:
𝜁 𝜁
−(
√1−𝜁 2
)𝜋 −(
√1−𝜁 2
)𝜋 𝜁
𝑀𝑝 = 𝑒 ⇒ 0,254 = 𝑒 ⇒ 1,37 = ( )𝜋
√1 − 𝜁 2

√1 − 𝜁 2 = 2,29𝜁 ⇒ 1 − 𝜁 2 = 5,26𝜁 2

1
𝜁=√ = 0,4
6,26
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = ⇒ 𝜔𝑛 =
𝜔𝑑 𝜔𝑛 (√1 − 𝜁 2 ) 𝑡𝑝 (√1 − 𝜁 2 )
𝜋
𝜔𝑛 = = 1,14
3 (√1 − 0,42 )
Rearranjando-se a função de transferência do diagrama de blocos:

𝐶(𝑠) 𝐾⁄
= 𝑇
𝑠
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + ⁄ + 𝐾⁄
𝑇 𝑇

Comparando com a FT de um sistema de 2ª ordem sub-amortecido:

𝜔𝑛 2 𝐾⁄
↔ 𝑇
𝑠 2 + 2𝑠𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 2 𝑠
𝑠 + ⁄𝑇 + 𝐾⁄𝑇

Pode-se inferir que:

𝜔𝑛 2 = 𝐾⁄𝑇 (𝐼) 2𝜁𝜔𝑛 = 1⁄𝑇 (𝐼𝐼)

Aplicando os valores de 𝜁 e 𝜔𝑛 , e desenvolvendo 𝐼 e 𝐼𝐼:

1 1
𝑇= = = 1,1
2𝜁𝜔𝑛 2 ∙ 0,4 ∙ 1,14
𝐾 = 𝜔𝑛 2 ∙ 𝑇 = (1,14)2 ∙ 1,1 = 1,43
27. Determine os valores de K e k da Figura 21, de modo que a resposta ao degrau unitário
tenha sobressinal de 25% e tempo de pico de 2s. Considere J=1 Kg-m2.

Figura 21. Circuito da questão 27.

Solução:
Dados:
𝑀𝑝 = 25% = 0,25 , 𝑡𝑝 = 2𝑠 , 𝐽 = 1𝑘𝑔 ∙ 𝑚2

Reduzindo-se o diagrama de blocos tem-se:

𝐾
𝐽𝑠 𝐾
=
𝑘𝐾 𝐽𝑠 + 𝑘𝐾
1 + 𝐽𝑠

Comparando com a FT de malha aberta de um sistema de 2ª ordem sub-amortecido tem-se:

𝜔𝑛 2 𝐾 𝐾 = 𝜔𝑛 2 (𝐼)
= ⇒ {
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 ) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝑘𝐾) 2𝜁𝜔𝑛 = 𝑘𝐾 (𝐼𝐼)

Então
𝜁 𝜁
−(
√1−𝜁 2
)𝜋 −(
√1−𝜁 2
)𝜋 𝜁
𝑀𝑝 = 𝑒 ⇒ 0,25 = 𝑒 ⇒ 1,39 = ( )𝜋
√1 − 𝜁 2
1 − 𝜁 2 = 5,11𝜁 2

1
𝜁=√ = 0,405
6,11
 𝜋 𝜋
𝜔𝑛 = ⇒ 𝜔𝑛 = = 1,72
𝑡𝑝 (√1 − 𝜁 2 ) 2 (√1 − 0,4052 )

Aplicando os valores de 𝜁 e 𝜔𝑛 em 𝐼 e 𝐼𝐼:

𝐾 = 𝜔𝑛 2 = 1,722 = 2,95 𝑁𝑚
2𝜁𝜔𝑛 2 ∙ 0,405 ∙ 1,72
𝑘= = = 0,472 𝑠
𝐾 2,95
28. Determine a frequência observada na Figura 22, considerando x(0)=0,05m, e a velocidade
de deslocamento nula, sendo m=1kg, b=2N-s/m, k=100N/m.

Figura 22. Circuito da questão 28.

Solução:
Dados:
𝑁𝑠
𝑥(0) = 0,05𝑚, 𝑣⃗(0) = 𝑥̇ (0) = 0 𝑚 ⁄𝑠 , 𝑚 = 1𝑘𝑔, 𝑏=2 ,
𝑚
𝑘 = 100 𝑁⁄𝑚
Transformando o diagrama em um sistema de equações, tendo como variáveis de estado x1 e
x2:
𝑦 = 𝑥1
𝑢 𝑥2 𝑏 𝑥1 𝑘
{𝑥̇ 2 = − − (𝐼)
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (𝐼𝐼)

Aplicando 𝐼𝐼 → 𝐼:
𝑦 = 𝑥1
{ 𝑢 𝑥̇ 1 𝑏 𝑥1 𝑘
𝑥̈ 1 = − −
𝑚 𝑚 𝑚

Assim como equação de movimento do sistema tem-se:

𝑥̈ 1 𝑚 + 𝑥̇ 1 𝑏 + 𝑥1 𝑘 = 𝑢

Aplicando-se Laplace:
1
𝑚[𝑠 2 𝑋1 (𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥̇ (0)] + 𝑏[𝑠𝑋1 (𝑠) − 𝑥(0)] + 𝑘𝑋1 (𝑠) =
𝑠

Rearranjando-se e aplicando os valores para m, b e k:

1
𝑋1 (𝑠)(𝑠 2 + 2𝑠 + 100) − 0,05𝑠 − 0,05 =
𝑠
 1 1
+ 0,05𝑠 + 0,05 𝑠 (1 + 0,05𝑠 2 + 0,05𝑠) 1 (1 + 0,05𝑠 2 + 0,05𝑠)
𝑠
𝑋1 (𝑠) = 2 = =
(𝑠 + 2𝑠 + 100) (𝑠 2 + 2𝑠 + 100) 𝑠 (𝑠 2 + 2𝑠 + 100)
(1 + 0,05𝑠 2 + 0,05𝑠) 𝑋1 (𝑠) (1 + 0,05𝑠 2 + 0,05𝑠)
𝑋1 (𝑠) = 𝑈(𝑠) ⇒ =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 100) 𝑈(𝑠) (𝑠 2 + 2𝑠 + 100)

Isolando a Equação característica do sistema e comprando com a equação característica de um

sistema sub-amortecido:
𝑠 2 + 2𝑠 + 100 ⇔ 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Assim:
𝜔𝑛2 = 100 ⇒ 𝜔𝑛 = 10
1
2𝜁𝜔𝑛 𝑠 = 2𝑠 ⇒ 𝜁= = 0,1
𝜔𝑛
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 10√1 − 0,12 = 9,95 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
29. Determine o valor da amplitude da oscilação da Figura 22 considerando quatro ciclos
depois.

Solução:
Tomando como referência os valores obtidos na questão 28, ao aplicar-se Laplace na função de
X(s) tem-se que:
𝜁
𝑥(𝑡) = 𝑥(0)𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 [cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡)]
√1 − 𝜁 2

Assim para quatro ciclos, 𝑡 = 4𝑇:

𝜁
𝑥(4𝑇) = 𝑥(0)𝑒 −𝜁𝜔𝑛4𝑇 [cos(𝜔𝑑 4𝑇) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 4𝑇)]
√1 − 𝜁 2

2𝜋
Para 𝑇 = 𝜔 :
𝑑

2𝜋 𝜁
−𝜁𝜔𝑛 4
𝑥(4𝑇) = 𝑥(0)𝑒 𝜔 𝑑 [cos(2𝜋) + 𝑠𝑒𝑛(2𝜋)]
√1 − 𝜁 2
8𝜋 8𝜋
−𝜁𝜔𝑛 −0,1∙10∙
𝑥(4𝑇) = 𝑥(0)𝑒 𝜔𝑑 = 0,05𝑒 9,95 = 39,99𝑚𝑚
30. Determine a frequência natural e o coeficiente de amortecimento do sistema da figura,
H2 (s)
considerando o diagrama de blocos da Figura 23 e a função de transferência .
Qd (s)

Figura 23. Circuito da questão 30.

Solução:
Multiplicando os blocos em cascata, o diagrama pode ser reduzido de forma que:

Considerando qd como perturbação do sistema e que a entrada r é nula pode-se redesenhar o

diagrama de maneira que:

H (s)
Por álgebra de diagrama de blocos pode-se encontrar a função de transferência Q2(s), assim:
d

𝐻2 (𝑠) 𝑅2 1
= ∙
𝑄𝑑 (𝑠) (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) 1 + 𝐾𝑅2
(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)
𝐻2 (𝑠) 𝑅2 1
= ∙
𝑄𝑑 (𝑠) (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑅2
(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)
 𝐻2 (𝑠) 𝑅2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)
= ∙
𝑄𝑑 (𝑠) (𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑅2
𝐻2 (𝑠) 𝑅2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)
=
𝑄𝑑 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑅2
𝐻2 (𝑠) 𝑅2 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 𝑅2
= 2
𝑄𝑑 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1 + 𝐾𝑅2

Tirando a equação característica do sistema e rearranjando-a:

𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 1 + 𝐾𝑅2
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1 + 𝐾𝑅2 = 𝑠 2 + ( )𝑠 + =0
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2

Considerando o sistema sub-amortecido:

1 + 𝐾𝑅2 1 + 𝐾𝑅2
𝜔𝑛2 = ⇒ 𝜔𝑛 = √
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2

𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 1
2𝜁𝜔𝑛 = ( ) ⇒ 𝜁=( )∙
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 2𝜁𝜔𝑛
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2
𝜁=
2√1 + 𝐾𝑅2 √𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2

Desta maneira tanto a frequência natural (𝜔𝑛 ) quanto o coeficiente de amortecimento (𝜁)
dependem do ganho K, sendo assim o ganho deve ser escolhido de forma que a frequência e o
amortecimento sejam adequados ao sistema.
31. Determine o valor do erro E(s) de regime do sistema da Figura 24, sendo D0 valor da
perturbação em degrau unitário aplicado ao modelo.

Figura 24. Circuito da questão 31.

Solução:
Do diagrama podem ser extraídas duas equações, tal que:
𝐾𝑝 𝑅 𝑅
𝐻(𝑠) = 𝐸(𝑠) + 𝐷(𝑠) (𝐼)
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑆 + 1
𝐸(𝑠) = 𝑋(𝑠) − 𝐻(𝑠) 𝑃/ 𝑅(𝑠) = 0 ⇒ 𝐸(𝑠) = −𝐻(𝑠) (𝐼𝐼)

Substituindo 𝐼 → 𝐼𝐼,
𝐾𝑝 𝑅 𝑅
𝐸(𝑠) = − 𝐸(𝑠) − 𝐷(𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑆 + 1
𝐾𝑝 𝑅 𝑅
𝐸(𝑠) (1 + )=− 𝐷(𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑆 + 1
(𝑅𝐶𝑆 + 1)𝑅
𝐸(𝑠) = − 𝐷(𝑠)
[(𝑅𝐶𝑆 + 1) + 𝐾𝑝 𝑅](𝑅𝐶𝑆 + 1)
𝑅
𝐸(𝑠) = − 𝐷(𝑠)
(𝑅𝐶𝑆 + 1) + 𝐾𝑝 𝑅

Para:
𝐷0
𝐷(𝑠) =
𝑠
𝑅𝐷0
𝐸(𝑠) = −
𝑠(𝑅𝐶𝑆 + 1 + 𝐾𝑝 𝑅)

1 𝑅𝐷0
𝐸(𝑠) = [− ]
𝑅𝐶 2
1 + 𝐾𝑝 𝑅
𝑠 + ( 𝑅𝐶 ) 𝑠
Por frações parciais:

1 𝑅𝐷0 𝐴 𝐵
𝐸(𝑠) = [− ]= +
𝑅𝐶 1 + 𝐾𝑝 𝑅 𝑠 1 + 𝐾𝑝 𝑅
𝑠 2 + ( 𝑅𝐶 ) 𝑠 𝑠 + 𝑅𝐶

𝑅𝐷0 𝑅𝐷0 𝑅𝐶
𝐴= | =−
1 + 𝐾𝑝 𝑅 1 + 𝐾𝑝 𝑅
𝑠 + 𝑅𝐶
𝑠→0
𝑅𝐷0 𝑅𝐷0 𝑅𝐶
𝐵= | 1+𝐾𝑝 𝑅 =
𝑠 𝑠→− 1 + 𝐾𝑝 𝑅
𝑅𝐶
𝑅𝐷0 1 𝑅𝐷0 1
𝐸(𝑠) = − ∙ + ∙
1 + 𝐾𝑝 𝑅 𝑠 1 + 𝐾𝑝 𝑅 1 + 𝐾𝑝 𝑅
𝑠 + 𝑅𝐶
1+𝐾𝑝 𝑅
𝑅𝐷0 𝑅𝐶 ( )𝑡
L−1 {𝐸(𝑠)} = 𝑒(𝑡) = (−1 + 𝑒 𝑅𝐶 )
1 + 𝐾𝑝 𝑅

Assim para regime permanente:

𝑅𝐷0 𝑅𝐷0
𝑒(∞) = (−1 + 0) = −
1 + 𝐾𝑝 𝑅 1 + 𝐾𝑝 𝑅
32. Determine a estabilidade da FT de malha fechada.
10
𝑠 5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3

Solução:
Aplicando o critério de Routh-Hurwitz. Primeiramente se constrói a tabela de Routh.
𝑠5 𝑎0 = 1 𝑎2 = 3 𝑎4 =5
𝑠4 𝑎1 = 2 𝑎3 = 6 𝑎5 =3
𝑠3 𝑏1 𝑏2 0
𝑠2 𝑐1 𝑐2 0
𝑠1 𝑑1 0 0
𝑠0 𝑒1 0 0

Em seguida calcula-se os coeficientes b, c, d e e.

6−6
𝑏1 = =0
2

Ao calcular-se o primeiro elemento da linha 3, percebe-se que para este polinômio o critério de
Routh-Hurwitz recai em um caso especial, onde, sendo o primeiro elemento de uma linha igual
a zero, substitui-se este por um ɛ, para evitar-se uma divisão por zero nos cálculos dos elementos
da linha seguinte, onde este ɛ≈0. Por fim faz-se 𝜀 → 0+ e 𝜀 → 0− , durante a análise da mudança
de sinal dos coeficientes da segunda coluna da tabela de Routh-Wurwitz. Assim:
30 − 9 7
𝑏1 = 𝜀 𝑏2 = =
6 2
6𝜀 − 7 7⁄ ∙ 3 − 0
𝑐1 = 𝑐2 = 2 =3
𝜀 7⁄
2
42𝜀 − 49
− 3𝜀 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2 −6𝜀 2 + 42𝜀 − 49
𝑑1 = 2𝜀 = =
6𝜀 − 7 2(6𝜀 − 7) 12𝜀 − 14
𝜀
−6𝜀 2 + 42𝜀 − 49
( )3 − 0
12𝜀 − 14
𝑒1 = =3
−6𝜀 2 + 42𝜀 − 49
12𝜀 − 14
Por fim valia-se a mudança de sinal dos elementos da segunda coluna da tabela de Routh
𝜀 → 0+ 𝜀 → 0−
𝑠5 1 +𝑎0 +𝑎0
𝑠4 2 +𝑎1 +𝑎1
𝑠3 𝜀 +𝑏1 −𝑏1
𝑠2 6𝜀 − 7 −𝑐1 +𝑐1
𝜀
𝑠1 −6𝜀 2 + 42𝜀 − 49 +𝑑1 +𝑑1
12𝜀 − 14
𝑠0 3 +𝑒1 +𝑒1

Assim a partir da análise do critério de Routh-Hurwitz, pode-se inferir que o sistema é instável,
visto que na tabela de análise de sinais existem duas mudanças de sinal tanto para
𝜀 → 0+ quanto para 𝜀 → 0− , o que indica a existência de dois polos no semiplano do lado
direito, significando a instabilidade do sistema.
33. Determine a região de estabilidade de Routh para K>0 da Figura 25.

Figura 25. Circuito da questão 33.

Solução:
Para o sistema tem-se como FT de malha fechada
𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠 + 18𝑠 2 + 77𝑠
3 𝐾
= = 3
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 2
𝑠 + 18𝑠 + 77𝑠 + 𝐾
𝑠 3 + 18𝑠 2 + 77𝑠 + 𝐾

Aplicando Routh-Hurwitz no polinômio do denominador:

𝑠3 1 77
𝑠2 18 𝐾
𝑠1 𝑏1 0
𝑠0 𝑐1 0

Pelo critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, sabe-se que todos os coeficientes da segunda

coluna precisam ser maiores que 0 para que o sistema seja estável. Assim:
1386 − 𝐾
𝑏1 = ⇒ 𝐾 < 1386
18
1386 − 𝐾 Assim para que o sistema seja estável
∙𝐾−0 0 < 𝐾 < 1386
𝑐1 = 18 =𝐾 ⇒ 𝐾>0
1386 − 𝐾
18 }
34. Determine a estabilidade de Routh para K>0 para o polinômio característico
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾

Solução:
Montando-se a tabela de Routh:
𝑠4 𝑎0 = 1 𝑎2 = 11 𝑎4 = 𝐾
𝑠3 𝑎1 = 6 𝑎3 = 6 𝑎5 = 0
𝑠2 𝑏1 𝑏2 0
𝑠1 𝑐1 0 0
𝑠0 𝑑1 0 0

Calculando-se os coeficientes b, c e d:
66 − 6 6𝐾 − 0
𝑏1 = = 10 𝑏2 = =𝐾
6 6
60 − 6𝐾
𝑐1 =
60 − 6𝐾
𝑑1 = 10 ∙ 𝐾 − 0 = 𝐾
10 60 − 6𝐾
10

De acordo com Routh-Hurwitz todos os coeficientes da segunda coluna devem positivos para
que o sistema seja estável, assim:
60 − 6𝐾
𝑐1 = → 60 − 6𝐾 > 0 ⇔ 𝐾 < 10
10
𝑑1 = 𝐾 → 𝐾>0
𝑠4 1 +𝑎0
𝑠3 6 +𝑎1
𝑠2 10 +𝑏1
𝑠1 60 − 6𝐾 𝐾 < 10 +𝑐1
10
𝑠0 𝐾 𝐾>0 +𝑑1

Assim para que o sistema seja estável:

0 < 𝐾 < 10
35. Determine a estabilidade de Routh para K>0 para o polinômio característico
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1 + 𝐾

Solução:
Montando-se a tabela de Routh:
𝑠3 1 3
𝑠2 3 1+𝐾
𝑠1 𝑏1 0
𝑠0 𝑐1 0

Calculando-se os coeficientes b e c:
8−𝐾
9−1−𝐾 8−𝐾 (1 + 𝐾) − 0
𝑏1 = = 𝑐1 = 3 = 1+𝐾
3 3 8−𝐾
3

De acordo com Routh-Hurwitz todos os coeficientes da segunda coluna devem positivos para
que o sistema seja estável, assim:
8−𝐾
𝑏1 = → 8−𝐾 >0⇔𝐾 <8
3
𝑐1 = 1 + 𝐾 → 1 + 𝐾 > 0 ⇔ 𝐾 > −1

𝑠3 1 +𝑎0
𝑠2 3 +𝑎1
𝑠1 8−𝐾 𝐾<8 +𝑏1
3
𝑠0 1+𝐾 𝐾 > −1 +𝑐1

Assim para que o sistema seja estável:

0<𝐾<8

Visto que o problema determina que K>0.

36. Esboce a análise LGR do diagrama de blocos da Figura 26.

Figura 26. Circuito da questão 36.

Solução:
Passo 1) Identificar os polos e zeros de G(s).
𝑃 = [0, −7, −11]
𝑍 = [ ] (𝑉𝑎𝑧𝑖𝑜)

Passo 2) Identificar as assíntotas do LGR.

∑ 𝑃 − ∑ 𝑍 −18 − 0
𝜎𝐴 = = = −6
#𝑃 − #𝑍 3−0
(2𝑘 + 1)𝜋 (2𝑘 + 1)𝜋 𝜋
𝜃𝐴 = = = (2𝑘 + 1)
#𝑃 − #𝑍 3−0 3

Passo 3) Encontrar pontos de partida

𝐾
1− =0 ⇒ 𝐾 = −(𝑠 3 + 18𝑠 2 + 77𝑠)
𝑠(𝑠 + 7)(𝑠 + 11)
𝑑𝐾
= −(3𝑠 2 + 36𝑠 + 77)
𝑑𝑠
−36 ± √362 − 4 ∙ 3 ∙ 77 𝑠1 = −2,7854 𝐾1 = 96,4340
{ {
2 ∙ 36 𝑠2 = −9,2146 𝐾2 = −36,4340

Assim s1 é um ponto de partida.

Passo 4) Aplicar Routh-Hurwitz e encontrar interseção com eixo imaginário.

𝑠 3 + 18𝑠 2 + 77𝑠 + 𝐾 = 0
𝑠3 1 77
𝑠2 18 𝐾
𝑠1 𝑏1 0
𝑠0 𝑐1 0
 1386 − 𝐾
1386 − 𝐾 𝐾−0
𝑏1 = → 𝐾 < 1386 𝑐1 = 18 =𝐾→𝐾>0
18 1386 − 𝐾
18

Assim escolhe-se K = 1386 e analisa-se no domínio da frequência 𝑗𝜔.

(𝑗𝜔)3 + 18(𝑗𝜔)2 + 77(𝑗𝜔) + 1386 = 0
(1386 − 18𝜔2 ) + 𝑗(−𝜔3 + 77𝜔) = 0
1386 − 18𝜔2 = 0 → 𝜔 = ±8,77

Assim o LGR para G(s) é dado pelo seguinte gráfico plotado no MATLAB, com o seguinte
script.
37. Esboce o LGR do diagrama de blocos da Figura 27. Em seguida, determine o valor de k
tal que o coeficiente de amortecimento de malha fechada dominante seja de 0,4.

Figura 27. Circuito da questão 37.

Solução:
Obtendo-se a função em malha aberta do sistema:
20
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) 20 1 20
𝐺(𝑠) = = ∙ =
20𝑘 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘 𝑠 𝑠[(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘]
1+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
20
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘𝑠

Como pode-se observar o termo k não encontra-se multiplicando a FT, desta maneira utiliza-
se do seguinte artificio matemático para obter-se o LGR do sistema. Primeiro encontra-se a
equação característica do sistema, assim a FT de malha fechada é:
20
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘𝑠 20
= =
𝑅(𝑠) 1 + 20 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘𝑠 + 20
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘𝑠

Logo a equação característica é:

𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘𝑠 + 20 = 0

Assumindo que:
20𝑘 = 𝐾 ⇒ 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾𝑠 + 20 = 0

Dividindo ambos os lados da equação por 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20;

𝐾𝑠
1+ =0
𝑠3 + 5𝑠 2+ 4𝑠 + 20
Encontrando-se as raízes para o polinômio do denominador:
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20
= 𝑠2 + 4
𝑠+5
−0 ± √02 − 4 ∙ 1 ∙ 4 ±√−16 𝑠 = 𝑗2
= ={ 1
2∙1 2 𝑠2 = −𝑗2

Portanto, a equação a ser utilizada para a construção do LGR é:

𝐾𝑠
1+ =0
(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑗2)(𝑠 − 𝑗2)

Passo 1) Identificar os polos e zeros de G(s).

𝑃 = [−5, −𝑗2, 𝑗2]
𝑍=0

Passo 2) Identificar as assíntotas do LGR.

∑ 𝑃 − ∑ 𝑍 −5 − 0 5
𝜎𝐴 = = =−
#𝑃 − #𝑍 3−1 2
(2𝑘 + 1)𝜋 (2𝑘 + 1)𝜋 𝜋
𝜃𝐴 = = = (2𝑘 + 1)
#𝑃 − #𝑍 3−1 2

Passo 3) Encontrar ângulos de partida dos polos complexos

Com os polos e zeros marcados no plano complexo, os ângulos de partida dos polos complexos
podem ser encontrados através do somatório dos ângulos de polos e zeros com a horizontal,
assim:
 𝜃1 = 180 − 𝜃2 + 𝜃3 − 𝜃4
2
𝜃1 = 180 − 90 + 90 − arctan ( ) = 180 − 21,8 = 158,2°
5

Assim o LGR para G(s) é dado pelo seguinte gráfico plotado no MATLAB.

Para 𝜁 = 0.4 , traça-se uma reta com a angulação de 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜁) = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠(0.4) = ±66,42°, em
relação ao eixo negativo de 𝜎, onde a intersecção desta reta com o ramo LGR será o valor de s
para k forneça um 𝜁 = 0.4.
Assim o LGR com as retas de 𝜁 = 0.4 e dado pelo gráfico plotado em MATLAB, com o
seguinte script.
Assim, graficamente encontram-se duas intersecções para a curva de 𝜁 = 0.4 e o ramo superior
do LGR para sistema.
𝑠1 = −1,1 + 𝑗2,4
𝑠2 = −2,2 + 𝑗5

Calculando o valor de k para cada uma delas:

𝐾𝑠
| 3 2
| = |−1|
𝑠 + 5𝑠 + 4𝑠 + 20
(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑗2)(𝑠 − 𝑗2) 𝐾 9,21
𝐾= | | = 9,21 → 𝑘= = = 0,46
𝑠 𝑠→−1,1+𝑗2,4
20 20

(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑗2)(𝑠 − 𝑗2) 𝐾 28,63

𝐾= | | = 28,63 → 𝑘= = = 1,43
𝑠 𝑠→−2,2+𝑗5
20 20

Aplicando-se ao valores encontrados para k na equação de malha fechada do sistema:

𝐶(𝑠) 20
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 20𝑘𝑠 + 20
𝑃/ 𝑘 = 0,45
𝐶(𝑠) 20 20
= 3 2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 13,21𝑠 + 20 ⏟(𝑠 + 1,09 + 𝑗2,43)(𝑠 + 1,09 − 𝑗2,43) (𝑠 + 2,83)

Polos dominantes .
𝑃/ 𝑘 = 1,43
𝐶(𝑠) 20 20
= 3 =
2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 32,63𝑠 + 20 ⏟(𝑠 + 0,67) (𝑠 + 2,16 + 𝑗5)(𝑠 + 2,16 − 𝑗5)

Polo dominante .

Assim para k = 1,43, que possui o polo real dominante possui uma resposta mais rápida, ou
seja, dominante quando comparado ao k = 0,46, que possui como polos dominantes seus polos
complexos.
38. Projete o controlador PID por LGR para o sistema de controle Massa-mola da figura 28.
Considere m=1, b=2, k=1, CI nulas e sd = -0,8+j0,6

Figura 28. Circuito da questão 38.

 Θ(s)
39. Projete o compensador avanço de fase para o modelo do satélite sendo a planta a se
T(s)

controlar no polo desejado em 𝑠1 = −1 ± 1𝑗. Sendo j = 1.

Figura 29. Circuito da questão 39.

Solução:
Para o modelo apresentado pode-se utilizar como função de transferência:
𝛩(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 2

Anteriormente modelado na questão 13. Assim utilizando os dados fornecidos no problema

tem-se:
𝛩(𝑠) 1
= , 𝑠𝑑 = −1 ± 1𝑗
𝑇(𝑠) 𝑠2

Para a FT do compensador tem-se que:

𝐾(𝑠 + 𝑧)
𝐶(𝑠) = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑧 < 𝑝
𝑠+𝑝

Quando aplicado ao polo desejado, a condição de fase deve ser dado por:
𝛩(𝑠)
∠ (𝐶(𝑠) )| = −180°
𝑇( 𝑠 )
𝑠→𝑠𝑑

𝐾(𝑠 + 𝑧) 1
∠( )| = −180°
𝑠 + 𝑝 𝑠2 𝑠→−1+1𝑗

Escolhendo 𝑧 = −0,5, assim:

𝐾(𝑠 + 0,5)
∠( )| = −180°
𝑠 2 (𝑠 + 𝑝) 𝑠→−1+1𝑗
 𝐾(−1 + 1𝑗 + 0,5) 𝐾(−0,5 + 1𝑗)
∠ = = −180°
(−1 + 1𝑗)2 (−1 + 1𝑗 + 𝑝) (−1 + 1𝑗)2 (−1 + 𝑝 + 1𝑗)

(0° + 116,56°) − (135° + 135° + 𝜃) = −180°

𝜃 = 26,56°

1
−1 + 𝑝 + 1𝑗 = |𝑃|∠26,56° ⇒ tan(26,56°) = = 0,5
−1 + 𝑝

𝑝 = −3

Da mesma maneira quando aplicado ao polo desejado, a condição de magnitude deve ser dado
por:

𝛩(𝑠)
|𝐶(𝑠) || = |−1|
𝑇( 𝑠 )
𝑠→𝑠𝑑

𝐾(𝑠 + 𝑧) 1
| || = |−1|
𝑠 + 𝑝 𝑠2
𝑠→−1+1𝑗

𝐾(𝑠 + 0,5) 𝐾(−0,5 + 1𝑗)

| || =| | = |−1|
𝑠2 (𝑠 + 3) (−1 + 1𝑗)2 (2 + 1𝑗)
𝑠→−1+1𝑗

1,12
𝐾| |=1 ⇒ 𝐾=4
4,47

Assim:

4(𝑠 + 0,5)
𝐶(𝑠) =
𝑠+3

Assim o diagrama de blocos da planta com o compensador pode ser dado por:
40. Esboce o LGR para a seguinte função de transferência:
𝐾
𝐺𝐻 = 𝐾>0
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2 − 𝑗)(𝑠 + 2 + 𝑗)

Solução:
Passo 1) Identificar os polos e zeros de G(s).
𝑃 = [−1, −2 + 𝑗, −2 − 𝑗]
𝑍 = [ ] (𝑉𝑎𝑧𝑖𝑜)

Passo 2) Identificar as assíntotas do LGR.

∑ 𝑃 − ∑ 𝑍 −5 − 0 5
𝜎𝐴 = = =−
#𝑃 − #𝑍 3−0 3
(2𝑘 + 1)𝜋 (2𝑘 + 1)𝜋 𝜋
𝜃𝐴 = = = (2𝑘 + 1)
#𝑃 − #𝑍 3−0 3

Passo 3) Encontrar ângulos de partida dos polos complexos

Com os polos e zeros marcados no plano complexo, os ângulos de partida dos polos complexos
podem ser encontrados através do somatório dos ângulos de polos e zeros com a horizontal,
assim:

𝜃1 = −180 + 𝜃2 + 𝜃3
1
𝜃1 = −180 + 90 + arctan ( ) = −180 + 135 = −45°
1
Passo 4) Aplicar Routh-Hurwitz e encontrar interseção com eixo imaginário.
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 5 + 𝐾 = 0
𝑠3 1 9
𝑠2 5 5+𝐾
𝑠1 𝑏1 0
𝑠0 𝑐1 0
40 − 𝐾
40 − 𝐾 𝐾−5−0
𝑏1 = → 𝐾 < 40 𝑐1 = 5 = 𝐾 − 5 → 𝐾 > −5
5 40 − 𝐾
5

Assim escolhe-se K = 40 e analisa-se no domínio da frequência 𝑗𝜔.

(𝑗𝜔)3 + 5(𝑗𝜔)2 + 9(𝑗𝜔) + 45 = 0
(45 − 5𝜔2 ) + 𝑗(−𝜔3 + 9𝜔) = 0
45 − 5𝜔2 = 0 → 𝜔 = ±3

Assim o LGR para G(s) é dado pelo seguinte gráfico plotado no MATLAB, com o seguinte
script.
41. Esboce o LGR da seguinte função de transferência
𝐾(𝑠 + 1 − 𝑗)(𝑠 + 1 + 𝑗)
𝐺𝐻 = 𝐾>0
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2𝑗)(𝑠 − 2𝑗)

Solução:
Passo 1) Identificar os polos e zeros de G(s).
𝑃 = [0, 𝑗2, −𝑗2]
𝑍 = [−1 − 𝑗, −1 + 𝑗]

Passo 2) Identificar as assíntotas do LGR.

∑𝑃 − ∑𝑍 0+ 2
𝜎𝐴 = = =2
#𝑃 − #𝑍 3−2
(2𝑘 + 1)𝜋 (2𝑘 + 1)𝜋
𝜃𝐴 = = = 𝜋(2𝑘 + 1)
#𝑃 − #𝑍 3−2

Passo 3) Encontrar ângulos de partida dos polos e zeros complexos

Com os polos e zeros marcados no plano complexo, os ângulos de partida dos polos e zeros
complexos podem ser encontrados através do somatório dos ângulos de polos e zeros com a
horizontal, assim:

𝜃𝑝 = 180 − 𝜃1 − 𝜃2 + 𝜃3 + 𝜃4
1 3
𝜃𝑝 = 180 − 90 − 90 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) = 116,56°
1 1
 𝜃𝑧 = 180 − 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 + 𝜃4
1 1 1
𝜃𝑧 = 180 − 90 + (180 + arctan ( )) + (90 + arctan ( )) + (90 + arctan ( ))
1 1 3
𝜃𝑧 = 198,43°

Assim o LGR para G(s) é dado pelo seguinte gráfico plotado no MATLAB, com o seguinte
script.
42. Esboce o LGR para K>0 e K<0 para
𝐾
𝐺𝐻 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

Solução:
Para K>0:
Passo 1) Identificar os polos e zeros de G(s).
𝑃 = [0, −1, −3, −4]
𝑍 = [ ] (𝑉𝑎𝑧𝑖𝑜)

Passo 2) Identificar as assíntotas do LGR.

∑ 𝑃 − ∑ 𝑍 −8 − 0
𝜎𝐴 = = = −2
#𝑃 − #𝑍 4−0
(2𝑘 + 1)𝜋 (2𝑘 + 1)𝜋 𝜋
𝜃𝐴 = = = (2𝑘 + 1)
#𝑃 − #𝑍 4−0 4

Passo 3) Encontrar pontos de partida

𝐾
1− =0 ⇒ 𝐾 = −(𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑑𝐾
= −(4𝑠 3 + 24𝑠 2 + 38𝑠 + 12)
𝑑𝑠

Encontrando-se as raízes para o polinômio:

4𝑠 3 + 24𝑠 2 + 38𝑠 + 12
= 4𝑠 2 + 16𝑠 + 6
𝑠+2
−16 ± √162 − 4 ∙ 4 ∙ 6 −16 ± √160 𝑠 = −0,42
= ={ 2
2∙4 8 𝑠3 = −3,58
𝑠1 = −2
𝑠2 = −0,42
𝑠3 = −3,58

Assim s2 e s3 são pontos de partida

Passo 4) Aplicar Routh-Hurwitz e encontrar interseção com eixo imaginário.

𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾 = 0
 𝑠4 1 19 𝐾
𝑠3 8 12 0
𝑠2 𝑏1 𝑏2 0
𝑠1 𝑐1 0 0
𝑠0 𝑑1 0 0
152 − 12 12𝐾 − 0
𝑏1 = = 17,5 𝑏2 = =𝐾→𝐾>0
8 12
210 − 8𝐾
210 − 8𝐾 ∙𝐾−0
17,5
𝑐1 = → 𝐾 < 26,5 𝑑1 = =𝐾→𝐾>0
17,5 210 − 8𝐾
17,5

Assim escolhe-se K = 26,25 e analisa-se no domínio da frequência 𝑗𝜔.

(𝑗𝜔)4 + 8(𝑗𝜔)3 + 19(𝑗𝜔)2 + 12(𝑗𝜔) + 26,5 = 0

(𝜔4 − 19𝜔2 + 26,25) + 𝑗(−𝜔3 + 12𝜔) = 0
𝜔1 = ±1,22
𝜔4 − 19𝜔2 + 26,25 = 0 {
𝜔2 = ±4,18

Assim o LGR para G(s) é dado pelo seguinte gráfico plotado no MATLAB, com o seguinte
script.
Para 𝐾 < 0, isto implica que 𝐾 = |𝐾|∠180°, assim a nova condição de fase passa a ser:
|𝐾|∠𝐺(𝑠) = 0° + 360°

O que implica os ângulos de partida dos polos são invertidos, assim o LGR da FT para K<0 é:
43. Projete um controlador PI para o controle de corrente do motor CC em função da tensão de
excitação do campo. Considere CI nulas, overshoot 10%, Ts=50ms, R=10 ohms e L=0,1H.
44. Determine os valores de K1 e de K2 da considerando o tempo de subida de 10 para 90%
do valor de regime inferior a 1 segundo e o sobressinal em menos de 20%.

Figura 30. Diagrama de blocos da questão 44.

 4
45. Determine o compensador Avanço e Atraso de Fase para G(s) = , sendo as condições
s(s+0,5)

de malha fechada dados por ζ=0,5, ωn = 5rad/s e Kv =80s-1.

Solução:
Para o modelo apresentado pode-se utilizar:
4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0,5)

Onde para os parâmetros definidos, pode-se encontrar o polo desejado, de tal forma que:
5𝑟𝑎𝑑
𝜁 = 0,5 𝑒 𝜔𝑛 = ⇒ 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 5𝑠 + 25
𝑠
−5 ± √52 − 4 ∙ 1 ∙ 25 −5 ± √−75 𝑠 = −2,5 + 𝑗4,33
𝑠 2 + 5𝑠 + 25 ⇒ = ={ 1
2∙1 2 𝑠2 = −2,5 − 𝑗4,33

Assim
𝑠𝑑 = −2,5 ± 𝑗4,33

Para a FT do compensador da porção avanço tem-se que:

𝐾(𝑠 + 𝑧)
𝐶(𝑠) = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑧 < 𝑝
𝑠+𝑝

Quando aplicado ao polo desejado, a condição de fase deve ser dado por:
∠(𝐶(𝑠)𝐺(𝑠))|𝑠→𝑠𝑑 = −180°

Escolhendo 𝑧 = −0,5, assim:

𝐾(𝑠 + 0,5) 4
∠( )| = −180°
(𝑠 + 𝑝) 𝑠(𝑠 + 0,5) 𝑠→−2,5+𝑗4,33

4𝐾(−2,5 + 𝑗4,33 + 0,5)

∠ = −180°
(−2,5 + 𝑗4,33)(−2,5 + 𝑗4,33 + 0,5)(−2,5 + 𝑗4,33 + 𝑝)

4𝐾
∠ = −180°
(−2,5 + 𝑗4,33)(−2,5 + 𝑗4,33 + 𝑝)

(0°) − (120° + 𝜃) = −180°

𝜃 = 60°
 4,33
−2,5 + 𝑝 + 𝑗4,33 = |𝑃|∠60° ⇒ tan(60°) = = 1,73
−2,5 + 𝑝

𝑝 = −5

Da mesma maneira quando aplicado ao polo desejado, a condição de magnitude deve ser dado
por:

|𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)|| = |−1|
𝑠→𝑠𝑑

𝐾(𝑠 + 𝑧) 4
| || = |−1|
𝑠 + 𝑝 𝑠(𝑠 + 0,5)
𝑠→−2,5+𝑗4,33

4𝐾 4𝐾
| || =| | = |−1|
𝑠(𝑠 + 5) 𝑠→−1+1𝑗 (−2,5 + 𝑗4,33)(−2,5 + 𝑗4,33 + 5)

4
𝐾| |=1 ⇒ 𝐾𝑐 = 6,25
25

Assim para a parte do compensador avanço de fase:

6,25(𝑠 + 0,5)
𝐶(𝑠) =
𝑠+5

Para a porção do compensador atraso temos que:

𝑝𝑎𝑣 = 𝛾 ∙ 𝑧𝑎𝑣 ⇒ 𝛾 = 10

𝑠𝐾𝑐 𝛽 4
𝐾𝑣 = lim 𝐷(𝑠)𝐺(𝑠) = = 80𝑠 −1
𝑠→0 𝛾 𝑠(𝑠 + 0,5)

6,25𝛽 4
𝐾𝑣 = = 5𝛽 = 80𝑠 −1
10 (0,5)

80
𝛽= = 16
5

Para a FT do compensador da porção atraso tem-se que:

1
(𝑠 + 𝑇) 1 1
𝐷(𝑠) = 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑧𝑎𝑡 = 𝑒 𝑝𝑎𝑡 =
1 𝑇 𝛽𝑇
(𝑠 + )
𝛽𝑇

Assim escolhe-se um T que obedeça às seguintes condições:

 1
(𝑠 + 𝑇)
| || = |−1|
1
(𝑠 + 16𝑇 )
𝑠→−2,5+𝑗4,33

1
(𝑠 + 𝑇)
−5° < ∠ ( )| < 0°
1
(𝑠 + 16𝑇 )
𝑠→−2,5+𝑗4,33

Desta maneira se T = 10
1
(𝑠 + )
| 𝑇 || = 0,99
1
(𝑠 + 16𝑇)
𝑠→−2,5+𝑗4,33

1
(𝑠 + 𝑇)
∠( )| = −0,95°
1
(𝑠 + 16𝑇 )
𝑠→−2,5+𝑗4,33

Assim para a parte do compensador atraso de fase:

(𝑠 + 0,1)
𝐷(𝑠) =
(𝑠 + 0,0625)

Onde o compensador avanço-atraso, é dado por:

6,25(𝑠 + 0,5) (𝑠 + 0,1)

𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠+5 (𝑠 + 0,0625)
 20(s2 + s + 0,5)
46. Esboce o diagrama de Bode para G(s) = .
s(s + 1)(s + 10)

Solução:

Para traçar o diagrama de Bode, analisa-se a FT na frequência complexa 𝑗𝜔. Assim:

20((𝑗𝜔)2 + 𝑗𝜔 + 0,5)
𝐺(𝑠) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 10)

Então analisa-se cada termo separadamente:

Passo 1) Análise para 𝐾 = 20

𝐾𝑑𝐵 = 20 log(|20|) = 26,02

∠𝐾 = 0°

Fazendo 𝜔 variar temos o seguinte gráfico de Bode

Passo 2) Análise para (𝑗𝜔)2 + 𝑗𝜔 + 0,5

0,5 = 𝜔𝑛2 → 𝜔𝑛 = 0,71 𝑒 2𝜁𝜔𝑛 = 1 → 𝜁 = 0,71

2
2 𝜔2 2𝜁𝜔 2
20 log(|(𝑗𝜔) + 𝑗𝜔 + 0,5|) = 20 log √(1 − 2 ) + ( )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Para valores 𝜔 ≪ 𝜔𝑛

2
𝜔2 2𝜁𝜔 2
20 log √(1 − 2 ) + ( ) = 20 log 1 = 0𝑑𝐵
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Para valores 𝜔 ≫ 𝜔𝑛

2
𝜔2 2𝜁𝜔 2 𝜔
20 log √(1 − ) + ( ) = 40 log
𝜔𝑛2 𝜔𝑛 0,71

Assim a magnitude permanece 0dB até a raiz 𝜔𝑛 , então começa a subir 40dB/dec.

2𝜁𝜔
𝜔𝑛
∠(𝑗𝜔)2 + 𝑗𝜔 + 0,5 = arctan | |
𝜔2
1− 2
𝜔𝑛

Para valores 𝜔 ≪ 1

2𝜁𝜔
𝜔𝑛
arctan | | = 0°
𝜔2
1− 2
𝜔𝑛

Para valores 𝜔 ≫ 1

2𝜁𝜔
𝜔𝑛
arctan | | = 180°
𝜔2
1− 2
𝜔𝑛

Para 𝜔 = 0,71

2𝜁𝜔
𝜔𝑛
arctan | | = 90°
𝜔2
1− 2
𝜔𝑛
Fazendo 𝜔 variar temos o seguinte gráfico de Bode

Passo 3) Análise para (𝑗𝜔)−1

1
20 log (| |) = −20 log 𝜔
𝑗𝜔

1
∠ = −90°
𝑗𝜔

Fazendo 𝜔 variar temos o seguinte gráfico de Bode

Passo 4) Análise para (𝑗𝜔 + 1)−1

1
20 log (| |) = −20 log √1 + 𝜔 2
1 + 𝑗𝜔

Para valores 𝜔 ≪ 1

−20 log √1 + 𝜔 2 = −20 log 1 = 0𝑑𝐵

Para valores 𝜔 ≫ 1

−20 log √1 + 𝜔 2 = −20 log 𝜔

Assim a magnitude permanece 0dB até a raiz 1, então começa a cair 20dB/dec.

1
∠ = − arctan 𝜔
1 + 𝑗𝜔

Para valores 𝜔 ≪ 1

− arctan 𝜔 = 0°

Para valores 𝜔 ≫ 1

− arctan 𝜔 = −90°

Para 𝜔 = 1

− arctan 𝜔 = −45°

Fazendo 𝜔 variar temos o seguinte gráfico de Bode

Passo 5) Análise para (𝑗𝜔 + 10)−1

1
20 log (| |) = −20 log √102 + 𝜔 2
10 + 𝑗𝜔

Para valores 𝜔 ≪ 1

−20 log √102 + 𝜔 2 = −20𝑑𝐵

Para valores 𝜔 ≫ 1
𝜔
−20 log √102 + 𝜔 2 = −20 log ( )
10
Assim a magnitude permanece 0dB até a raiz 10, então começa a cair 20dB/dec.

1
∠ = − arctan 𝜔
10 + 𝑗𝜔

Para valores 𝜔 ≪ 10

− arctan 𝜔 = 0°

Para valores 𝜔 ≫ 10

− arctan 𝜔 = −90°

Para 𝜔 = 10

− arctan 𝜔 = −45°

Fazendo 𝜔 variar temos o seguinte gráfico de Bode

Para finalizar, soma-se todos os resultados calculados anteriormente, de forma que o gráfico
de Bode pode ser plotado utilizando o MATLAB, com o seguinte script.
47. Trace o diagrama polar da função de transferência da questão 46.

Solução:
Para traçar o diagrama polar, analisa-se a FT na frequência complexa 𝑗𝜔. Assim:
20((𝑗𝜔)2 + 𝑗𝜔 + 0,5)
𝐺(𝑠) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 10)

Nesta forma, faz-se 𝜔 tender de 0 a ∞. E desenha-se o gráfico de |𝐺(𝑗𝜔)|∠𝐺(𝑗𝜔). Com o

auxílio do MATLAB o gráfico polar de G(s) é dado por:
48. Determine o ganho de K da Figura 31. Diagrama de blocos da questão 48. Tal que a margem
de fase de malha fechada seja de 50º .

Figura 31. Diagrama de blocos da questão 48.

Solução:
Para 𝑠 = 𝑗𝜔:
𝐾(𝑠 + 2) 𝐾(𝑗𝜔 + 2)
𝐺(𝑠) = =
𝑠2 (𝑗𝜔)2
A margem de fase para o sistema pode ser determinada graficamente através do diagrama de
Bode, onde condição estabelecida no problema que a margem de fase em malha fechada deve
ser de 50 º, implica em :
∠𝐺(𝑗𝜔) = −180 + 50 = −130°
Assim graficamente tem-se que, para ∠𝐺(𝑗𝜔) = −130°, a frequência de cruzamento de ganho
é de 𝜔𝑐𝑔 = 2,37 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Aplicando-se o valor de 𝜔𝑐𝑔 na condição de modulo tem-se:

𝐾(𝑗𝜔 + 2)
| || =1
(𝑗𝜔)2
𝜔→𝜔𝑐𝑔

1 1
𝐾= = = 1,8112
(𝑗𝜔 + 2) (𝑗2,37 + 2)
| || | |
(𝑗𝜔)2 (𝑗2,37)2
𝜔→2,37
49. Determine as margens de ganho e de fase da Figura 32.

Figura 32. Diagrama de blocos da questão 49.

Solução:

Tem-se que para 𝑠 = 𝑗𝜔:

20(𝑠 + 1) 20(𝑗𝜔 + 1)
𝐺(𝑠) = =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 2𝑠 + 10) 𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 5)((𝑗𝜔)2 + 2𝑗𝜔 + 10)
2

Desta maneira analisa-se cada termo separadamente analogamente ao que foi feito na questão
46, assim para cada termo tem-se os seguintes diagramas de Bode:
Juntando-se todos os termos resulta no seguinte gráfico de Bode, utilizando o seguinte script:
Assim, analisando graficamente o Diagrama de Bode, quando a magnitude atinge o valor zero,
rebate-se o valor de 𝜔(frequência de cruzamento de ganho 𝜔𝑐𝑔 ) no diagrama de fase este é o
valor para o margem de fase(𝑝𝑚 ). Já quando a fase atinge o valor -180, rebate-se o valor de
𝜔 (frequência de cruzamento de fase 𝜔𝑐𝑝 ) para o diagrama de magnitude e este valor é o da
margem de ganho (𝐺𝑚 ).
Uma forma de obter-se os valores exatos é a utilização do comando do seguinte script.

Assim os valores obtidos para o problema foram de:

Sendo a resposta ao problema:

𝐺𝑚 = 9,93𝑑𝐵 𝑝𝑚 = 103,66°
 K
50. Determine a margem de ganho e a margem de fase G(s) = 2 para K=6.
(s + 2s + 2)(s + 2)

Solução:

Tem-se que para 𝑠 = 𝑗𝜔:

K 6
𝐺(𝑠) = =
2
(s + 2s + 2)(s + 2) 𝑗𝜔((𝑗𝜔)2 + 2𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 2)

Desta maneira analisa-se cada termo separadamente analogamente ao que foi feito na questão
46, assim para cada termo tem-se os seguintes diagramas de Bode:
Juntando-se todos os termos resulta no seguinte gráfico de Bode, utilizando o seguinte script:

Assim, analisando graficamente o Diagrama de Bode, quando a magnitude atinge o valor zero,
rebate-se o valor de 𝜔(frequência de cruzamento de ganho 𝜔𝑐𝑔 ) no diagrama de fase este é o
valor para o margem de fase(𝑝𝑚 ). Já quando a fase atinge o valor -180, rebate-se o valor de
𝜔 (frequência de cruzamento de fase 𝜔𝑐𝑝 ) para o diagrama de magnitude e este valor é o da
margem de ganho (𝐺𝑚 ).
Uma forma de obter-se os valores exatos é a utilização do comando do seguinte script.

Assim os valores obtidos para o problema foram de:

Sendo a resposta do problema:

𝐺𝑚 = 10,46𝑑𝐵 𝑝𝑚 = 67,71°
 400
51. Determine o compensador avanço de fase na frequência para G(s) = 2 .
s(s + 30s + 200)

Considere PMd = 45, e Kc = 5.

4
52. Determine o compensador por avanço de fase na frequência G(s) = , considerando
s(s+2)

Kv=50s-1, margem de fase de 50º e margem de ganho mínimo de 10dB

1
53. Determine o compensador atraso de fase na frequência G(s) = , considerando
s(s+1)(0,5s+1)

Kv=5s-1, margem de fase de 40º e margem de ganho de, no mínimo, 10dB.

K
54. Projete um compensador avanço-atraso de fase para G(s) = , considerando um
s(s+1)(s+2)

erro estático de Kv = 10s-1, margem de fase de 50º e margem de ganho mínimo de 10dB.
1 1
(s + )(s + )
T1 T2
Tome o modelo do controlador avanço-atraso definido por Gc(s) = Kc β 1
.
(s + )(s + )
T1 βT2

55. Projete do compensador avanço de fase da Figura 33 considerando as margens de ganho

mínima de 10dB, margem de fase de 50º e a constante de erro de velocidade de 20s-1.

Figura 33. Diagrama de blocos da questão 55.