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CONTROL
AUTOMÁTICO I
d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
n
a n 1 n 1
a0 y( t ) bm m
b0 u( t )
dt dt dt
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la función sea
seccionalmente continua y de orden
exponencial, se define mediante:
L f (t ) F (s) f (t ) e st
dt; para t 0
0
VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES
COMPLEJAS.
Variable Compleja.-
s j
Función Compleja.-
Fy
tan 1
F ( s ) Fx jF y F (s) F F
x
2
y
2
Fx
• Son los puntos
cos e j e j
1 sen
2j
1 j
e e j
2
Transformada de Laplace con MATLAB
1 c j
L F ( s ) f ( t )
1
F ( s ) e st
ds , para t 0
2j c j
Expansión en Fracciones Parciales para encontrar las
Transformadas Inversas de Laplace.-
Si G(s) = Q(s)/P(s) se separa en componentes:
F( s ) F1 ( s ) F2 ( s ) Fn ( s )
La transformada inversa se determinaría de la siguiente
manera:
L1 { F( s )} L1 { F1 ( s )} L1 { F2 ( s )} L1 { Fn ( s )} f1 ( t ) f 2 ( t ) f n ( t )
d s s si
1 d r 1
A1 r 1
( s si ) G ( s )
r
(r 1)! d s s s i
EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.
Considere la función:
Q( s ) num bn s n bn 1 s n 1 b0
F( s ) n
P( s ) den s a n 1 s n 1 a0
En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB,
los vectores renglón num y den especifican los
coeficientes del numerador y del denominador de la
función.
Es decir:
num bn bn 1 b0
den 1 a n 1 a
0
El comando:
r , p,k residue( num,den )
encuentra los residuos, los polos y los términos directamente
de una expansión en fracciones parciales del cociente de
dos polinomios Q(s) y P(s). Luego, la expansión en
fracciones parciales, queda:
Q( s ) r( 1 ) r( 2 ) r( n )
F( s ) k( s )
P( s ) s p( 1 ) s p( 2 ) s p( n )
Transformada Inversa de Laplace
con MATLAB
ilaplace: Determina la transformada inversa de
Laplace de una función F(s) en forma simbólica.
OTROS COMANDOS MATLAB
title: permite añadir un título a la gráfica
xlabel: añadir una etiqueta al eje horizontal de la
gráfica
ylabel: añadir etiqueta al eje vertical
grid: añadir una rejilla
axis: permite modificar los límites de los ejes
horizontal y vertical
text: añadir un texto en una posición cualquiera de
la gráfica
gtext: igual que text pero permite seleccionar la
ubicación del texto mediante el ratón.
freqs: Transformada de Laplace
OTROS COMANDOS MATLAB
poly Polinomio característico
roots Raíces de polinomios - método de la matriz
compañera
roots1 Raíces de polinomios - método de Laguerre
polyval Evaluación de polinomios
polyvalm Evaluación de polinomio matricial
conv Multiplicación
deconv División
residue Desarrollo en fracciones parciales
polyfit Ajuste por un polinomio
SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.
siguiente:
algebraica.
• La solución en el tiempo de la ecuación
diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la
variable dependiente.
Resolución de ecuaciones
diferenciales con MATLAB
dsolve: Devuelve la solución de una ecuación
diferencial temporal en forma simbólica