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19 de julho de 2018

DINÂMICA
Movimento plano de um
corpo rígido
Trabalho e Energia

19/07/2018 Prof. Julio Rezende juliorezende@ucl.br 1


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Trabalho e Energia
A força F atua sobre a partícula em A, que se desloca ao
longo da trajetória mostrada. O vetor posição r, medido a
partir da origem O de um sistema inercial, localiza a partícula
quando esta passa pelo ponto A. O deslocamento dr é o
deslocamento diferencial entre as posições A e A’. O
trabalho realizado pela força F durante o deslocamento dr é
definido pelo produto escalar:
dU  F  dr
dU  F.ds.cos α
dU  Ft . ds
Fn  F . sen  Não realiza trabalho.

O trabalho dU pode ser interpretado como a força multiplicada


pela componente de deslocamento ds cos α na direção da
força. Uma força F realiza trabalho sobre uma partícula,
somente quando esta sofre deslocamento na direção de A unidade de trabalho no SI é:
aplicação da força. Joule ( J )  N . m
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Trabalho associado com uma força externa constante:
Consideremos uma força constante P aplicada a um corpo, fazendo-o mover-se da
posição 1 para a posição 2. Se expressarmos a força P e o deslocamento dr em
notação vetorial, o trabalho realizado pela força sobre o corpo será:

P cos   i  Psen   j . dxi


2 2
U1 2   F  dr  
1 1

x2
U 12   P cos  . dx  P cos (x2  x1 )  PL cos 
x1

O trabalho é o produto da
componente P cos e a
distância percorrida L.

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Trabalho associado com a força de uma mola:
Consideremos uma mola linear comum de rigidez k.
A força necessária para deformá-la é proporcional à
deformação x . O trabalho realizado sobre o corpo
pela força da mola, enquanto este sofre um
deslocamento da posição x1 para a posição final x2,
será:

Fk xi Força exercida pela mola sobre o corpo.

2 2
U 1 2   F  dr   ( kx i ). dxi 
1 1
x2 1
U 1 2   kx dx  k ( x22  x12 )
x1 2

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Forças que não realizam trabalho:
Existem forças externas que não realizam trabalho
quando o corpo é deslocado. Essas forças atuam em
pontos fixos sobre o corpo ou têm uma direção
perpendicular ao seu deslocamento. Reações em
eixos de suporte em torno do qual um corpo gira, a
reação normal atuando sobre um corpo e se move ao
longo de uma superfície fixa, e o peso de um corpo
quando seu centro de gravidade move-se em um
plano horizontal, são exemplos de forças externas
que não realizam trabalho. Uma força de atrito Ff
atuando sobre um corpo circular, quando este rola
sem deslizar sobre uma superfície áspera também
não realiza trabalho, porque, durante qualquer
instante de tempo dt, Ff atua em um ponto sobre o
corpo que tem velocidade nula (CI), e assim, o
trabalho realizado pela força sobre o ponto é igual a
zero.
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Trabalho de um momento de binário:
O trabalho realizado por um momento M que age
sobre um corpo rígido que se desloca no plano de r
aplicação do momento. Durante o intervalo de tempo ds    d
dt, o corpo gira de um ângulo dθ , e translada de um 2
deslocamento ds. O trabalho total realizado é:

r  r 
dU  F  d   F  d   F r  d  M d
2  2 
Se o momento age no sentido oposto ao da rotação do corpo, o trabalho
realizado será negativo. Durante uma rotação finita, o trabalho realizado
por um momento M, cujo plano é paralelo ao plano do movimento, será:
2
U12   M d 
1

Se a intensidade é constante: U 1 2  M (  2   1 )

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Energia cinética:
um corpo de massa m, se deslocando ao
longo de uma trajetória curva sob a ação da
força F, que representa a resultante ΣF de
todas as força agindo sobre o corpo. A posição
de m é especificada por r e o seu
deslocamento ao longo de sua trajetória
durante o intervalo de tempo dt é dr. O
trabalho realizado será:

2 s2 v2
  F  dr    Ft ds   mv dv
1 s1 v1

v2 1 1 1
v1
mv dv 
2
m( v22  v12 )  m v22  m v12
2 2

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Princípio do Trabalho e Energia Cinética:
Energia é definida como a capacidade para realizar trabalho. A energia cinética T
é o trabalho total que deve ser realizado sobre um corpo para levá-lo de um
estado de repouso para uma velocidade v. É uma grandeza escalar com unidades
no SI : N.m ou Joules (J). A energia cinética é sempre positiva,
independentemente do sentido da velocidade.

1
T m v2  U 1 2  T2  T1  T  T1  U 1 2  T2
2
O trabalho total realizado por todas as forças e momentos de binário agindo sobre
um corpo enquanto ele se desloca do ponto 1 para o ponto 2 é igual à
correspondente variação na energia cinética do corpo. O trabalho sempre
resulta em variação de energia cinética.
O método do Trabalho-Energia evita a necessidade de se calcular a aceleração e
conduz diretamente às variações de velocidade como função das forças que
realizam trabalho.

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Energia Cinética - Translação:
Quando um corpo rígido de massa m é submetido à translação,
retilínea ou curvilínea, a energia cinética será:

1 1
T m v 2  T  m vG2
2 2
Translação
Energia Cinética – Rotação em torno de um eixo fixo:
Quando um corpo rígido de massa m gira com velocidade
angular ω em torno de um eixo fixo que passa através do ponto
O, a energia cinética de uma partícula representativa será:
1 1
Ti  mi vi  mi ( ri  )2
2

2 2
1 2 1
T   mi ri  I O  mi ri 2
2
 T  I O  2
Rotação em torno de
2 2 um eixo fixo

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Energia Cinética – Movimento Plano Geral:
Quando um corpo rígido de massa m é submetido a um movimento plano geral, ele
gira com velocidade angular ω e translada com velocidade vG, a energia cinética
de uma partícula representativa será:

1 1
T  m v  I 2
2

2 2

A energia cinética do movimento plano geral pode ser


expressa em função da velocidade de rotação em
torno do centro instantâneo de velocidade nula CI.

1
T I CI 2 Movimento Plano
2 Geral

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Exemplo :
O disco de 30 kg é suportado por um eixo em seu centro O.
Determine o número de revoluções que ele deve realizar para
atingir uma velocidade angular de 20 rad/s, partindo do repouso.
Ele está submetido a uma força constante F = 10 N, que é
aplicada a um cabo enrolado em sue perímetro, e um momento
de binário constante M = 5 N.m. Despreze a massa do cabo no
cálculo.
T1  U 1 2  T2  T1  0
1 1 2
I O 22   300 ,2  20  120 J
1
T2 
2

2 2 2 
O peso do disco e as reações Ox e Oy não realizam trabalho.
Deslocamento do cabo: s   r   0 ,2 
T1  U 1 2  T2  T1  M   F s   T2
0  5   10 0 ,2   120
 1 
  17 ,14 rad  17 ,14   2 ,73 rev
 2 

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Energia Potencial Gravitacional:
A energia potencial gravitacional Vg do corpo é
definida como o trabalho mgh realizado contra o
campo gravitacional para elevar o corpo a uma
distância h acima de algum plano arbitrário de
referência (chamado de Datum), onde Vg é tomada
como zero.
Vg  m g h

Quando grandes variações de altitude no campo da Terra são


encontradas, a força gravitacional já não é mais constante:

m mT 
Fg  G
R  h 2
m g R2
O trabalho realizado contra esta força será: Vg  
r

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Energia Potencial Elástica:
O trabalho que é realizado sobre a mola para
deformá-la de uma quantidade x é armazenado
na mola e é denominado energia potencial
elástica Ve.

1 2
x 1 2 Ve  kx
Ve   kx dx  kx 2
0 2 T 0

Energia potencial total:


Ve  0
1 2
V  Vg  Ve T mv
2

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Conservação de Energia:
Se o trabalho de uma força é independente da trajetória e depende somente das
posições inicial e final, podemos classificar esta força como Conservativa. Se a
força depende da trajetória ela é classificada como Não Conservativa.
Quando um corpo sofre a influência E  T1  V1  0  mgh
de forças Conservativas e Não
Conservativas, temos:
T1  V1  ( U 12 )Não Cons.  T2  V2 E  T2  V2 
1
m( gh )2  mg
h
2 2
Se apenas forças Conservativas
realizam trabalho, então temos:
1
E  T1  V1  T2  V2 E  T3  V3  m( 2 gh )2  0
2
Durante o movimento a soma das
energias potencial e cinética do
corpo permanece constante.

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Potência:
A capacidade de uma máquina é medida pela taxa de variação no tempo em que esta pode
realizar trabalho ou fornecer energia. A potência P desenvolvida por uma força F que realiza
uma quantidade de trabalho U, dentro do intervalo de tempo é:
dU dr
P F.  PF.v
dt dt
Para um momento agindo sobre o corpo, a potência desenvolvida, em um dado instante de
tempo, é a taxa em que o momento está realizando trabalho:

dU Mdθ
Se a força F e o momento
P  F . v  Mω
P   Mω  P  Mω M atuam simultaneamente:
dt dt 1W=1J/s
A potência é uma grandeza escalar e a sua
unidade, no SI é: 1 hp = 550 ft.lb/seg

N .m/s = J / s = W (Watt) 1 hp = 746 W = 0,746 kW

1 cv = 735 w = 0,735 kW
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Potência - Eficiência:
A razão entre a potência útil de saída produzida pela máquina e a potência
de entrada que lhe é fornecida, é denominada eficiência mecânica.
Psaída
m 
Pentrada
Uma vez que as máquinas são constituídas por uma série de peças móveis,
forças de atrito sempre serão desenvolvidas dentro da máquina, será
necessária uma potência extra para superar estas forças.
Conseqüentemente, a potência de saída será menor que a potência de
entrada, ou seja, a eficiência de uma máquina é sempre menor que 1.

η  ηm . ηe . ηt m = Eficiência mecânica
e = Eficiência elétrica
t = Eficiência térmica

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Exemplo:
O motor M do guindaste eleva a caixa C de 375 N de maneira que a
aceleração do ponto P é de 1,2 m2. Determine a potência que tem que
ser fornecida ao motor no instante em que P tem velocidade de 0,6
m/s. Despreze a massa da polia e do cabo e considere  = 0,85.

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Trabalho e Energia
Exemplo:
O motor M do guindaste eleva a caixa C de 375 N de maneira que a
aceleração do ponto P é de 1,2 m/s2. Determine a potência que tem
que ser fornecida ao motor no instante em que P tem velocidade de 0,6
m/s. Despreze a massa da polia e do cabo e considere  = 0,85.

 375 
  Fy  m a y   2T  375    ay
 9 ,81 
aP
2 sC  sP  l  2aC  aP  0  aC  
2
aC  0 ,6 m / s 2  T  199 ,0 N

P  T . v  199 ,0 0 ,6   119 ,4 W


1
Pentrada 

Psaida  Pentrada 
1
119,4   140,5 W
0 ,85

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A roda de 80kg tem raio de giração em relação ao seu centro de massa O, kO = 400
mm. Determine a velocidade angular após haver completado 20 revoluções, partindo
do repouso.

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A barra fina uniforme de 50 kg está em repouso na posição mostrada quando uma


força P = 600 N é aplicada. Determine a velocidade angular da barra, quando esta
atinge a posição vertical.

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A roda de 50 kg é submetida a uma força de 50 N. Se a roda parte do repouso e rola


sem deslizar, determine a sua velocidade angular depois de haver completado 10
revoluções. O raio de giração da roda em relação ao seu centro de massa O é kO =
0,3 m.

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A roda de 20 kg tem raio de giração em relação ao seu centro O, kO = 300 mm.


Quando ela é submetida a um momento de binário M = 50 N.m, ela rola sem deslizar.
Determine a velocidade angular da roda após o seu centro O haver se deslocado por
uma distância SO = 20 m, partindo do repouso.

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A roldana dupla consiste de duas peças que estão fixadas uma à outra. Ela tem
massa de 25 kg e um raio de giração em relação ao seu centro kO = 0,24 m. Se ela
gira a uma velocidade angular de 20 rad/s, no sentido horário, determine a energia
cinética do sistema. Suponha que nenhum do cabos deslize sobre a polia.

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O carretel de cabo, originalmente em repouso, tem massa de 200 kg e um raio de


giração kG = 325 mm. Se o carretel está apoiado sobre dois roletes A e B e uma força
horizontal constante de P = 400 N é aplicada à extremidade do cabo, determine a
velocidade angular do carretel quando 8 m do cabo forem desenrolados. Despreze o
atrito e a massa dos roletes e do cabo desenrolado.

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Uma força P = 20 N é aplicada ao cabo, o qual faz a bobona de 175 girar em deslizar
sobre os dois roletes A e B. Determine a velocidade angular da bobina após ela haver
completado duas revoluções, partindo do repouso. Desprezar a massa do cabo .
Cada rolo pode ser considerado um cilindro de 18 kg, tendo o raio de 0,1 m. O raio de
giração da bobina em relação ao seu eixo central é de kG = 0,42 m.

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O pêndulo da máquina de ensaio de impacto Charpy tem massa de 50 kg e raio de


giração de kA = 1,75 m. Se ele é solto do repouso, quando  = 0°, determine a sua
velocidade angular logo antes de atingir o corpo de prova s, em  = 90°.

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Dois rebocadores exercem, cada um, uma força constante F, sobre o navio. Estas
forças estão sempre direcionadas perpendicularmente à linha central do navio. Se o
navio tem massa M e raio de giração em relação ao seu centro de massa G, kG,
determine a velocidade do navio após girar 90°. O navio está originalmente em
repouso.

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O tambor tem massa de 50 kg e raio de giração em relação ao eixo O, kO = 0,23 m.


Partindo do repouso, o bloco suspenso B, de 15 kg é deixado cair por 3 m, sem que
se aplique o freio ACD. Determine a velocidade do bloco nesse instante. Se o
coeficiente de atrito cinético do freio é k = 0,5, determine a força P que deve ser
aplicada à alavanca do freio a qual em seguida, irá parar o bloco após este haver
descido outros 3 m. Desprezar a espessura da alavanca.

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O tambor tem massa de 50 kg e raio de giração em relação ao eixo O, kO = 0,23 m.


Se o bloco desloca-se para baixo a 3 m/s e uma força P = 100 N é aplicada à
alavanca do freio, determine quanto o bloco descerá a partir do instante em que o
freio é aplicado, até parar. Desprezar a espessura da alavanca. O coeficiente de atrito
cinético do freio é k = 0,5.

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A bobina tem massa de 60 kg e raio de giração kG = 0,3 m. Se ela é liberada do


repouso, determine a que distância o seu centro desce pelo plano liso antes de atingir
uma velocidade angular de  = 6 rad/s. Desprezar o atrito e a massa da corda que
está enrolada em torno do núcleo central.

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A bobina tem massa de 60 kg e raio de giração kG = 0,3 m. Se ela é liberada do


repouso, determine a que distância o seu centro desce pelo plano inclinado antes de
atingir uma velocidade angular de  = 6 rad/s. Desprezar a massa da corda que está
enrolada em torno do núcleo central. O coeficiente de atrito cinético entre a bobina e
o plano A for k = 0,2.

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Se o motor M exerce uma força constante P = 300 N sobre o cabo enrolado em torno
da borda externa da bobina, determine a velocidade do cilindro de 50 kg, após ele ter
se deslocado uma distância de 2 m . O sistema parte do repouso. A polia tem massa
de 25 kg e raio de giração em relação ao seu centro de massa A, kA = 125 mm.

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(Cinética do corpo rígido- Trabalho e Energia) Determine a velocidade do cilindro


de massa 50 kg, após ele ter descido por um distância de 2 m, partindo do repouso. A
engrenagem A tem massa de 10 kg e raio de giração em relação ao seu centro de massa
de 125 mm. A engrenagem B e o tambor C Têm massa combinada de 30 kg e raio de
giração de 150 mm, em relação ao seu centro de massa.

R vc = 3,67 m/s

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(Cinética do corpo rígido- Trabalho e Energia) Se o balde de 25 kg é solto do


repouso, determine a sua velocidade após haver caído uma distância de 3 m. O tambor
A pode ser considerado como um cilindro de 15 kg, enquanto os braços são barras
finas, tendo cada uma, massa de 1 kg. Desprezar o peso da polia.

R vc = 5,93 m/s

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(Cinética do corpo rígido- Trabalho e Energia) O motor M exerce uma força


constante P = 750 N sobre o cabo, para elevar o poste AB. Se o poste AB, com massa
de 100 kg, está em repouso em  = 0°, determine a velocidade angular do poste no
instante  = 60°. Desconsidere as dimensões e a massa da polia e considere o poste
como uma barra fina.

R  = 2,50 rad/s
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(Cinética do corpo rígido- Trabalho e Energia) Elevar um bloco até uma altura h. Para
isso, dispõe-se de uma roldana e de uma corda. Existem duas maneiras de se realizar a
tarefa, como mostrado nestas figuras:
Despreze a massa da corda e a da roldana e
considere que o bloco se move com velocidade
constante. Sejam FI o módulo da força necessária
para elevar o bloco e TI o trabalho realizado por
essa força na situação mostrada na Figura I. Na
situação mostrada na Figura II, essas grandezas
são, respectivamente, FII e TII . Com base nessas
informações, é CORRETO afirmar que
A) 2FI = FII e TI = TII .

B) FI = 2FII e TI = TII .

C) 2FI = FII e 2TI = TII .

D) FI = 2FII e TI = 2TII .

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