INTRODUCCION

El control automático de sistemas ha sido de gran importancia para el avance de la

ingeniería en los últimos tiempos ya que en la actualidad tiene bastas aplicaciones
desde su uso en casi todos los vehículos modernos (aéreos, terrestres, espaciales,
náuticos) hasta los usos cotidianos que podemos ver a diario (aires acondicionados,
calentadores de agua, iluminación, etc.).
Este se ha vuelto esencial en los procesos industriales y de fabricación, ya que este
hace el proceso con mejor rendimiento, en menor tiempo y necesita menos manos
de obra por lo tanto menos costo a mediano y largo plazo.
El control tiene como propósito llevar a cabo una tarea específica a pesar de todas
las variantes, lo que hace es manipular las condiciones del sistema de estudio, el
cual será modificado por una serie de pasos hasta llegar a un resultado deseado o
un resultado esperado.
Nuestro objeto de estudio como ingenieros Mecatrónicas son los circuitos de 1er y
2do orden los cuales engloban gran parte de sistemas electrónicos de la actualidad,
hablaremos su naturaleza al aplicarles una entrada, esta será de impulso, rampa o
escalan.
En este documento recopilamos información sobre este tipo de sistemas además
de hacer simulaciones de Matlab para ver la gráfica que representa cada situación.
 Circuito de primer orden
Analizando matemáticamente el sistema desarrollaremos las ecuaciones para
obtener la relación de transferencia de un sistema lo que significa también la
eficiencia del sistema y está dada en el dominio de Laplace por:

𝑉𝑜 (𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠)
Haremos el análisis en un circuito RC tomando al capacitor para el voltaje de salida 𝑉𝑜 (𝑠)
como se muestra en la imagen.

El voltaje de entrada 𝑉𝑖 (𝑠) es el producto de la suma de las impedancias por la

corriente del circuito:

1
𝑉𝑖 (𝑠) = [𝑅 + ] ∗ 𝐼(𝑠)
𝐶𝑆
El voltaje de salida 𝑉𝑜 (𝑠) es el voltaje del capacitor en el circuito por lo tanto es su
impedancia por la corriente:

Página | 1
 1
𝑉𝑜 (𝑠) = [ ] ∗ 𝐼(𝑠)
𝐶𝑆
Siguiendo la relación de transferencia:

1 1
𝑉𝑜 (𝑠) [ ] ∗ 𝐼(𝑠) [ ]
𝐶𝑆 𝐶𝑆
= =
𝑉𝑖 (𝑠) [𝑅 + 1 ] ∗ 𝐼(𝑠) [𝑅 + 1 ]
𝐶𝑆 𝐶𝑆
𝐶𝑆
Buscamos dejar sola la ‘S’ multiplicando el denominador por la unidad
𝐶𝑆
1 1
[ ] [ ] 1
𝐶𝑆 𝐶𝑆
𝐶𝑆 1
= 1 =
[𝑅 + ] [𝑅𝐶𝑆 + 1] [𝑅𝐶𝑆 + 1]
𝐶𝑆 𝐶𝑆 𝐶𝑆
𝑅𝐶
Replicamos el paso anterior ahora multiplicando por la unidad
𝑅𝐶
1
1 1 𝑅𝐶
𝑅𝐶
= 1
= 1
[𝑅𝐶𝑆 + 1] 𝑅𝐶 [𝑆 + ] [𝑆 + ]
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝑅𝐶
1
𝑇(𝑠) = 𝑅𝐶1
[𝑆 + ]
𝑅𝐶
Ahora haremos la simulación de Matlab para obtener las diferentes graficas, para
eso sustituiremos valores de R y C que tenemos en el circuito y asi ponerlos en
Matlab:

Página | 2
 1
(5000Ω)(5µ𝐹) 40
𝑇(𝑠) = 1
=
[𝑆 + (5000Ω)(5µ𝐹)] [𝑆 + 40]

ENTRADA IMPULSO

Aquí use la variable T para representar la relación de transferencia luego use el

comando tf el cual significa transfer function y me pedía poner el numerador y
denominador de la función, así como está representado, y me la reconoció como
una función de transferencia de tiempo continuo, igual a la del análisis que hicimos.

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Luego use el comando del impulso para mi función lo que me arrojo la siguiente
gráfica:

Vemos en la gráfica que la amplitud de onda

empieza en 40 cuando t=0 y va decreciendo exponencialmente conforme t>0, esto
puede expresar el tiempo de descarga del capacitor.

ENTRADA ESCALON

Para la entrada escalón Matlab tiene el comando ‘step’, use la misma función con
ese comando la cual me dio la siguiente gráfica:

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Aquí vemos como la amplitud es 0 cuando t=0 y va incrementándose la amplitud
hasta mantenerse estable cuando t>0, esto puede representar la carga del
capacitor.

ENTRADA RAMPA
Matlab no tiene un comando para este tipo de entrada, por lo que se tiene que hacer
unos arreglos, primero como sabemos la entrada rampa se caracteriza por
1
multiplicar la funcion por asi:
𝑆2

40 1
∗
[𝑆 + 40] 𝑆 2
Haremos un arreglo para poder usar el comando ’step’ multiplicando la función
1
original por 𝑆

Página | 5
 40 1 40
∗= 2
[𝑆 + 40] 𝑆 [𝑆 + 40𝑆]

Modificando asi nuestra función y dejándola a modo para usar el comando step:

Tr es mi nueva función como se puede ver en Matlab hice los mismos pasos de la
entrada escalon y me dio la siguiente gráfica:

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 Circuito de segundo orden
Haremos los mismos procedimientos que el circuito de primer orden para obtener la
función de transferencia del sistema por lo que sabemos sale a partir de esta
ecuación:

𝑉𝑜 (𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠)

Realizaremos el análisis matemático para el siguiente circuito de segundo orden

’RLC’, tomando como voltaje de salida al capacitor de misma forma que el circuito
anterior.

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Igual que en el de primer orden, por ley de Kirchhoff el voltaje de entrada es igual a
la suma de las impedancias por la corriente del circuito:

1
𝑉𝑖 (𝑠) = [𝑅 + + 𝐿𝑆] ∗ 𝐼(𝑠)
𝐶𝑆
Y el voltaje de salida que en este caso es el del capacitor esta dado por:

1
𝑉𝑜 (𝑠) = [ ] ∗ 𝐼(𝑠)
𝐶𝑆
Por lo tanto la función de transferencia es:

1 1
𝑉𝑜 (𝑠) [ ] ∗ 𝐼(𝑠) [ ]
𝐶𝑆 𝐶𝑆
= 1
= 1
𝑉𝑖 (𝑠) [𝑅 + + 𝐿𝑆] ∗ 𝐼(𝑠) [𝑅 + + 𝐿𝑆]
𝐶𝑆 𝐶𝑆

𝐶𝑆
Multiplicamos por la unidad
𝐶𝑆
1 1
[𝐶𝑆] [𝐶𝑆] 1
𝐶𝑆 1
= 1
=
[ 𝑅+ + 𝐿𝑆] [𝑅𝐶𝑆 + 1 + 𝐿𝐶𝑆2 ] [𝐿𝐶𝑆2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1]
𝐶𝑆 𝐶𝑆 𝐶𝑆

𝐿𝐶
Multiplicamos por la unidad para dejar sola 𝑆 2
𝐿𝐶

Página | 8
 1
1 1 𝐿𝐶
𝐿𝐶
= 𝑅𝐶𝑆 1
= 𝑅𝐶𝑆 1
[𝐿𝐶𝑆2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1] 𝐿𝐶 [𝑆2 + + ] [𝑆2 + 𝐿𝐶 + 𝐿𝐶]
𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝐿𝐶
Por lo que la ecuación de transferencia es:
1
𝐿𝐶
𝑇(𝑠) = 𝑅𝐶𝑆 1
[𝑆2 + 𝐿𝐶 + 𝐿𝐶]
Sustituimos por los valores dados por el circuito:
1
(100𝐻)(5µ𝐹)
𝑇(𝑠) =
(500Ω)(5µ𝐹)𝑆 1
[ 𝑆2 + + ]
(100𝐻)(5µ𝐹) (100𝐻)(5µ𝐹)

2000
𝑇(𝑠) =
[𝑆2 + 5 𝑆 + 2000]

ENTRADA IMPULSO

Como ya lo vimos en el circuito de primer orden seguimos el mismo comando

impulse ahora para nuestro circuito de segundo orden y nos da la siguiente gráfica:

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ENTRADA ESCALON

Se uso el comando ‘step’ para la entrada escalon y arrojo la siguiente grafica:

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ENTRADA RAMPA
Matlab no tiene un comando para este tipo de entrada, por lo que se tiene que hacer
unos arreglos, primero como sabemos la entrada rampa se caracteriza por
1
multiplicar la funcion por asi:
𝑆2

2000 1
∗
[𝑆2 + 5 𝑆 + 2000] 𝑆 2
Haremos un arreglo para poder usar el comando ’step’ multiplicando la función
1
original por 𝑆

2000 1 2000
= ∗
[𝑆2 + 5 𝑆 + 2000] 𝑆 [𝑆3 + 5 𝑆2 + 2000 𝑆]

Modificando asi nuestra función y dejándola a modo para usar el comando step:

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