Actividades a desarrollar

Examinar la bibliografía de la unidad 2, de manera que encuentre

información que contribuya al desarrollo de la actividad colaborativa
según el caso de estudio.

Es recomendable realizar síntesis de información en la forma de tablas,

resúmenes, mapas. Igualmente responder las preguntas que se
encuentran en el módulo.

Cualquier inquietud por favor comunicarla al tutor encargado atendiendo

sus horarios de atención sincrónica y asincrónica disponible en el
foro/Agenda de acompañamiento docente.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de
la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión
realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de
la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del
sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):
Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺

Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el

modelo matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido
el problema en cuatro etapas, el desarrollo de estas actividades le
permiten obtener la segunda de ellas:

 En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio

de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la
estabilidad del proceso.
Teóricas:

A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o

suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),
desarrollar las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función

de transferencia.
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.
3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la
reducción del diagrama de bloques.
4. Determine el error en estado estacionario del sistema.
5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del
sistema.

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del

sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante
los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito cambia de 10 𝑉 a
11 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5
segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas

y registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo
práctico, se requiere que cada estudiante elabore un video de la
simulación obtenida en MATLAB® donde explique el funcionamiento y
comportamiento del modelo hallado en el dominio de la frecuencia, debe
estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el
foro de interacción y producción de la unidad.