Análisis y Diseño de Controladores para

Inversores Multinivel en Sistemas Fotovoltaicos

Conectados a Red

Tesis Doctoral Presentada Para la Obtención del

Titulo de Doctor en Ingeniería Electrónica por:

Juan José Negroni Vera

Director: Domingo Biel Solé.

Francesc Guinjoan Gispert.

Barcelona-2007
INDICE

CAPITULO 1

1.1 Perspectivas de crecimiento de los sistemas fotovoltaicos conectados a red 2

1.2 Aspectos funcionales y opciones de diseño de los sistemas fotovoltaicos
conectados a red. 3
1.2.1 La cadena de captación y conversión 3
1.2.2 Los captadores fotovoltaicos: célula, panel y generador fotovoltaico. 4
1.2.3 El sistema procesador de potencia 8
1.2.3.1 Objetivos: 8
1.2.3.2 Arquitecturas y circuitos de conversión. 9
1.2.3.3Arquitecturas y circuitos de conversión considerados en este trabajo. 13
1.3 Motivación de la tesis: estrategias de control de los sistemas elegidos. 15
1.3.1 Objetivos de control 15
1.3.2 Antecedentes 15
1.3.2.1 Arquitectura centralizada 15
1.3.2.2 Arquitectura AC-serie con ondulador multinivel: 16
1.3.3 Problemáticas de control: 17
1.4 Objetivos y organización del trabajo 19

CAPITULO 2

2.1 Modelo de estado del generador fotovoltaico conectado a red eléctrica

mediante un inversor monofásico 2-3
2.2 Modelado basado en el balance energético del generador fotovoltaico
conectado a red eléctrica mediante un inversor monofásico 2-7
2.2.1 Modelo discreto del balance energético. 2-9
2.2.2 Linealización del modelo del conjunto fotovoltaico. 2-10
2.3 Diseño de los controladores del generador fotovoltaico
conectado a red eléctrica mediante un inversor monofásico 2-13
2.3.1 Diseño del Controlador Discreto del Lazo Externo 2-14
2.3.2 Diseño del Controlador del Lazo Interno 2-18
2.3.2.1 Diseño de un control PI con acción integral a la frecuencia de red 2-18
2.3.2.2 Diseño de un control en modo deslizante 2-22
2.4 Simulaciones del generador fotovoltaico conectado a red eléctrica
mediante un inversor monofásico 2-27
2.4.1 Parámetros de simulación: 2-27
2.4.2 Simulaciones realizadas con el controlador PI y
modulación PWM unipolar: 2-29
2.4.2.1 Comportamiento ante cambios de referencia: 2-29
2.4.2.2 Comportamiento ante cambios de irradiancia: 2-31
2.4.2.3 Emulación del algoritmo MPPT 2-32
2.4.3 Simulaciones realizadas con un control en modo de deslizamiento: 2-34

CAPITULO 3 3-1

3.1 INVERSORES MULTINIVEL: 3-3

3.1.1 Principio de funcionamiento 3-3
3.1.2 Topologías multinivel: el convertidor en cascada en puente completo
con fuentes independientes 3-4
3.1.3 Generalidades sobre las estrategias de modulación
para convertidores multinivel 3-6
3.1.4 La modulación PWM senoidal (SPWM): 3-7
3.1.4.1 Conmutación Basada en Múltiples Moduladoras. 3-8
3.1.4.2 Conmutación Basada en Portadora Modificada 3-8
3.1.4.2.1 Modulación con portadoras desfasadas PS-PWM
(Phase Shifted Pulse Width Modulation) 3-9
3.1.4.2.2 Modulación por disposición de portadoras PD-PWM
(Phase Disposition Pulse Width Modulation) 3-10
3.2 Sistema Fotovoltaico Considerado 3-12
3.1.1 Modelo discreto del balance energético. 3-15
3.1.2 Linealización del modelo del conjunto fotovoltaico. 3-18
3.2 Diseño de los controladores del generador fotovoltaico conectado a red
eléctrica mediante un inversor multinivel 3-20
3.2.1 Diseño del Controlador Discreto del Lazo Externo 3-21
3.2.2 Diseño del Lazo Interno. Controladores y modulaciones. 3-22
3.2.2.2 Control PI con acción integral en la frecuencia de red y
modulación PS-PWM 3-23
3.2.2.3.1 Aplicación multinivel en cascada con PS-PWM. 3-25
3.2.2.3 Control PI con acción integral en la frecuencia de red y
modulación PD-PWM 3-28
3.2.2.3.1 Efectos de la distribución de portadoras 3-28
3.2.2.3.2 Asignación temporal ponderada de secuencias 3-39
3.2.2.3.3 Asignación en función de los errores de regulación en tensión 3-42
3.2.2.2 Diseño de un control en modo de deslizamiento 3-44

CAPITULO 4

4.1 Arquitectura centralizada. 4-2

4.1.1 Lazos de control implementados. 4-4
4.1.1.1 Lazo externo: controlador de tensión de balance energético: 4-5
4.1.1.2 Lazo interno. 4-8
4.1.2 Medidas experimentales en la arquitectura centralizada 4-8
4.1.2.1 Comportamiento ante cambios de referencia 4-8
4.1.2.2Emulación de un MPPT: 4-9
4.1.2.3 Comportamiento ante un cambio de irradiancia: 4-11
4.2 Arquitectura AC-serie compuesta por un ondulador multinivel de 5 niveles. 4-13
4.2.1 Prototipo de laboratorio 4-13
4.2.2 Lazos de control implementados 4-15
4.2.2.1 Lazo externos: controladores de tensión de balance energético. 4-15
4.2.2.2 Lazo interno. 4-17
4.2.3 Medidas experimentales en la arquitectura AC-serie 4-17
4.2.3.1 Comportamiento ante cambios de referencia 4-18
4.2.3.2 Comportamiento ante cambios de irradiancia 4-20
4.2.3.3 Comportamiento ante la emulación de un algoritmo MPPT. 4-21
4.3 Conclusiones: 4-23

CAPITULO 5
Conclusiones: 5-2
Bibliografia
CAPITULO 1

Contexto temático, motivación y objetivos

1-1
En este capítulo se presenta en primer lugar una panorámica de los sistemas
fotovoltaicos conectados a red describiendo sus perspectivas de crecimiento, sus
aspectos funcionales más relevantes y el tipo de sistemas que van a estudiarse. La
motivación de este trabajo, centrada en el control de los sistemas elegidos, y los
objetivos que pretenden alcanzarse se detallan en la segunda parte de este capítulo.

1.1 Perspectivas de crecimiento de los sistemas fotovoltaicos

conectados a red

Frente a los problemas existentes con las fuentes de energía convencional, los
poderes públicos han ido incentivando estos últimos años la utilización de fuentes de
energía renovable como, entre otras, la energía solar fotovoltaica, subvencionando la
instalación de los sistemas encargados de la captación y procesado de estas energías y/o
la venta de la energía eléctrica que inyectan a la red eléctrica. Actualmente, la energía
fotovoltaica aporta una producción inferior al 1% de la energía consumida en el mundo.
Sin embargo, sus posibilidades de expansión geográfica, dado que los recursos en
energía solar están más distribuidos en el territorio, junto al desarrollo tecnológico que
se está produciendo la convierten en candidata a ser una de las fuentes de energía
renovable más importantes en un futuro. De hecho, con un 20-25% de crecimiento anual
continuado, es la fuente de energía que presenta un mayor y más estable crecimiento
relativo [Bay 03]. Además, el concepto modular de los paneles fotovoltaicos, que suelen
tener una superficie del orden de 1m2 y procesan potencias típicas del orden de la
centena de W/panel, permite el acceso a este tipo de energía a un gran número de
particulares. Estas afirmaciones son particularmente ciertas en el caso de España, por
los más que favorables niveles medios de irradiación solar en todo su territorio, a los
que deben añadirse los incentivos económicos del gobierno español a la producción de
energía eléctrica de origen fotovoltaico inyectada a red detallados en el RD436/2004 de
12 de Marzo [RD 436]. Este RD establece las primas para la producción de energía
eléctrica en régimen especial (es decir, con conexión a red) que, en el caso fotovoltaico,
abona durante los primeros 25 años 42,3c€/ KWh para instalaciones de menos de
100KWp y 22,1c€/KWp para instalaciones de potencia mayor, siendo este incentivo de
los más favorables en los países de la UE [Her 05]. Estos incentivos son uno de los
instrumentos para alcanzar el crecimiento de generación eléctrica mediante energías
renovables consignado en el Plan de Energías Renovables en España para el periodo
2005-2010 (PER), aprobado por el gobierno el 26/08/05, que estima y fija un
incremento de potencia instalada y conectada a la red eléctrica de 348 MW durante el
periodo de vigencia del Plan, lo que representa un incremento medio del 55% anual
[PER 05] [Asif 05]. Estas circunstancias han promovido un fuerte crecimiento de la
actividad industrial en el sector que sitúa a España entre las primeras potencias
mundiales en esta tecnología.
Para alcanzar estas cuotas de crecimiento, las investigaciones en instalaciones
fotovoltaicas conectadas a red están a la orden del día y se orientan a incrementar la
rentabilidad de la inversión, optimizando a la par tanto la energía inyectada a la red
como el coste de todos los elementos de la cadena de captación y conversión de energía
fotovoltaica que la componen.

1-2
1.2 Aspectos funcionales y opciones de diseño de los
sistemas fotovoltaicos conectados a red.

1.2.1 La cadena de captación y conversión

Desde una perspectiva de sistema, una instalación fotovoltaica conectada a red
resulta ser una cadena de captación y conversión de energía constituida por un conjunto
de captadores o paneles fotovoltaicos que forman el denominado generador fotovoltaico
(también referenciado como “array fotovoltaico”) y el sistema de procesado de potencia
(también conocido como “Balance of System”, BOS), tal y como se representa
esquemáticamente en la Figura 1.1.

Figura 1.1 Diagrama de bloques de un sistema fotovoltaico conectado a la red

El objetivo del sistema procesador es garantizar la máxima extracción de potencia de los

paneles, y su procesado con máximo rendimiento para su transferencia en condiciones
adecuadas a la red eléctrica de alterna. Estos dos elementos fundamentales son los que
originan los dos grandes campos de investigación prioritarios de estos sistemas
apuntados tanto por la administración estatal como europea [Ren 05] [Eu 05]. En los
siguientes apartados se describen las características más relevantes de estos elementos
desde un punto de vista de comportamiento eléctrico

1-3
1.2.2 Los captadores fotovoltaicos: célula, panel y generador
fotovoltaico.

La célula fotovoltaica
El captador de base en los sistemas fotovoltaicos es la célula de material
semiconductor (Silicio en general), en la que tiene lugar el efecto fotovoltaico al incidir
en ella la luz solar. Dicho efecto genera una diferencia de potencial en los bornes de los
contactos eléctricos de la célula permitiendo la circulación de corriente al conectar una
carga. El modelo eléctrico de la célula solar ha sido objeto de numerosos trabajos, desde
el sencillo modelo de Prince propuesto en 1955 [Prin 55], hasta modelos más completos
como los que pueden encontrarse en [Liu 02]. A efectos ilustrativos del comportamiento
eléctrico de la célula, la muestra la relación corriente-tensión y potencia tensión de una
célula solar fotovoltaica sometida a distintas irradiancias y temperaturas.

Figura 1.2 Curvas características de una célula solar para distintas irradiancias y temperaturas. (a)
corriente-tensión; (b) potencia-tensión

Las curvas anteriores muestran que las características de la célula:

• Corresponden a una fuente de potencia eléctrica DC que varía con la
irradiancia y la temperatura
• Presentan un único punto de máxima potencia, que varía con la irradiancia y
la temperatura.

El panel fotovoltaico:
Es precisamente la característica de fuente de potencia la que permite la
interconexión eléctrica de las células en serie y en paralelo. Esta propiedad se utiliza
para construir “módulos” o “paneles” fotovoltaicos que se definen como la mayor
combinación de células fotovoltaicas que pueden interconectarse de forma que se
facilite tanto los procesos de fabricación como de manejo, transporte etc… [IE3 69]. A
modo de ejemplo, el módulo fotovoltaico IS-150S/12 de la empresa Isofotón [Iso 07],
cuya fotografía se representa en la Figura 2, incluye un total de 72 células de Silicio
monocristalino en unas dimensiones de 1224 x 1047 x 39,5 mm y un peso de 15kg.

Figura 1.3 Fotografía del módulo IS-150S/12 de Isofotón

1-4
 Por otra parte, las características eléctricas del módulo dependen del número y
del tipo de interconexión de las células entre sí, así como de los procesos tecnológicos
involucrados en su fabricación. Pueden construirse así paneles fotovoltaicos de distintas
potencias dependiendo del número total de células contenidas en el panel, que combinen
distintos niveles de tensión y corriente dependiendo del número de células conectadas
en serie y del número de series conectadas en paralelo respectivamente. Por ejemplo, el
módulo anterior combina las 72 células en dos grupos de 36 células conectadas en serie,
grupos que se conectan a su vez en paralelo. Esta combinación da lugar a las
características eléctricas mostradas en la Figura 3, que el fabricante ofrece en
Condiciones Estándar de Medida (CEM)1.

(a) (b)
Figura 1.4Características eléctricas del módulo IS-150S/12 de Isofotón: (a) corriente y potencia vs
voltaje en CEM; (b) variación de la curva corriente tensión en función de la temperatura.
Los valores más significativos de estas características que suelen ofrecer los
fabricantes son la corriente de cortocircuito (ISC), la tensión en circuito abierto (VOC),
los valores de corriente y tensión en el punto de máxima potencia (IMPP, VMPP), la
potencia máxima PMAX, expresada en vatios de pico2 (Wp) y , en algunas ocasiones, la
Temperatura de Operación Nominal de la Célula (TONC). A modo de ejemplo, la Tabla
I resume estos valores en el caso del módulo anterior.

Corriente de cortocircuito (ISC) 9,3A

Tensión de circuito abierto (VOC) 21,6V
TONC (800W/m2 , 20ºC, AM 1.5, 1 m/s) 47ºC
Corriente de maxima potencia (IMPP) 8,7A
Tensión de maxima potencia (VMPP) 17,3V
Potencia máxima (PMAX ) 150 WP +/- 5%
Tabla 1-1Valores significativos de las características eléctricas del módulo IS-150S/12.
Debe asimismo reseñarse la existencia de diversos modelos eléctricos de los
paneles fotovoltaicos para su explotación en simulación como por ejemplo los recientes
trabajos de Liu y Dougal [Liu 02] y Marion [Mari 02].

1
Las CEM suponen una irradiancia incidente normal uniforme en todo el módulo, de valor constante
fijado a 1000W/m2 , una temperatura ambiente de 25ºC y una distribución espectral de AM1,5.
2
Se denomina potencia máxima o de pico, expresada en Wp, ya que se mide en CEM, lo que supone una
irradiancia de 1000W/m2, valor que raramente se supera en condiciones normales de operación.

1-5
 De la exposición anterior puede deducirse que en las Condiciones Estándar de
Medida, el comportamiento eléctrico del módulo fotovoltaico es, a escala, muy similar
al de una célula solar: en particular el módulo conserva las características de fuente de
potencia DC y sigue presentando un único punto de máxima potencia variante con la
irradiancia y la temperatura.
Sin embargo, debido a la interconexión serie-paralelo de las células que lo
constituyen, el módulo puede tener un comportamiento eléctrico distinto si no está
operando en condiciones de irradiancia uniforme, dado que la(s) célula(s) con menor
irradiancia limitan la corriente de su serie; se reduce así el nivel de potencia esperado
del módulo por la reducción de potencia en la serie. Estas situaciones no son
infrecuentes dado que el módulo puede estar sometido a condiciones de sombreado
parcial. Es por ello que los fabricantes incluyen, u ofrecen la posibilidad de incluir
externamente, diodos de paso (“by-pass diodes” en su acepción inglesa) conectados en
paralelo bien con un determinado número de células en serie, bien con la totalidad del
módulo. Estos diodos entran en conducción en caso de sombreado de alguna de las
células correspondientes y evitan la limitación de corriente que pueden producir, pero su
conducción reduce asimismo la tensión en la serie y por tanto la potencia. Si bien los
diodos de paso mitigan en parte la pérdida de potencia del módulo, también son los
responsables de la modificación de su característica corriente-tensión, que pasa ahora a
tener varios máximos locales de potencia, tal como se evidenciará más adelante [Vel
04].

El generador fotovoltaico:
Finalmente, siguiendo el mismo principio constructivo de un panel solar, puede
construirse un “generador” (también referido como“array”en inglés) fotovoltaico
mediante la interconexión serie-paralelo de módulos fotovoltaicos dada su característica
de fuente de potencia. Cabe indicar al respecto que la conexión en paralelo de series
módulos fotovoltaicos exige la inclusión de un diodo de bloqueo (“string diode” en
inglés) por serie para evitar la aparición de puntos calientes [Mei 00], tal como muestra
la Figura 1.5.

Figura 1.5 Generador o array fotovoltaico con diodos de bloqueo

Pueden construirse así arrays fotovoltaicos de distintas potencias dependiendo
del número total de módulos contenidos en el array, que combinen distintos niveles de
tensión y corriente dependiendo del número de paneles conectados en serie y del
número de series conectadas en paralelo respectivamente. Asimismo, si los módulos
tienen idénticas características eléctricas y operan en las mismas condiciones de
irradiancia y temperatura, puede afirmarse que las características eléctricas de un
generador fotovoltaico:

1-6
 • Serán, con los factores de escala correspondientes al número de
módulos conectados en serie y paralelo, similares a las de un único
módulo operando en las mismas condiciones.
• Presentarán un único punto de máxima potencia cuyo valor será
aproximadamente el correspondiente a la suma de las máximas
potencias de cada módulo. Dicho punto variará con la irradiancia y la
temperatura.
Al igual que en el caso de un módulo, la última afirmación deja de ser cierta
cuando el comportamiento eléctrico de los módulos deja de ser idéntico, bien sea porque
la temperatura y/o la irradiancia en el array no es uniforme (como en el caso de
sombreados parciales, distinta orientación de los paneles, suciedad, etc…) o por la
dispersión de sus características de fabricación. Por ello también suelen incluirse diodos
de paso en paralelo con cada módulo para evitar la pérdida de potencia del generador
cuando uno de los módulos limita la corriente de su serie, y de nuevo aparecen máximos
locales de potencia en la característica corriente-tensión del generador. Para ilustrar este
fenómeno, se reproducen a continuación los resultados obtenidos en [Vel 04] en los que
se obtiene la característica corriente-tensión (o característica i-v abreviadamente) de un
generador fotovoltaico operando en condiciones de sombreado parcial: este trabajo
supone unos módulos cuyos valores significativos se resumen en la Tabla II:

VMPP IMPP PMPP VOC ISC

17.37V 2.89A 50.28W 20.23V 3.05A
Tabla 1-2Valores significativos de los módulos considerados
y considera un generador fotovoltaico formado por tres módulos conectados en serie,
con sus correspondientes diodos de paso, sometidos a tres irradiancias distintas de
1000W/m2, 400W/m2 y 100W/m2 respectivamente, tal como muestra la Figura 1.6(a).
Los resultados de la simulación de su característica i-v, obtenidos mediante el software
VTB [VTB 04] mostrados en la Figura 1.6(b) evidencian la aparición de varios máximos
locales de valor menor al esperado, debidos a la entrada en conducción de los diodos de
paso.

Figura 1.6 (a) Generador fotovoltaico con diodos de paso. (b) Característica i-v en condiciones de
sombreado parcial
Aunque no es objeto de este trabajo, cabe citar que la investigación en el campo
de los captadores se centra por una parte en la mejora de la captación de energía
mediante la incorporación en los paneles de sistemas mecánicos de seguimiento de la
trayectoria solar y en concentradores ópticos de irradiancia que permiten reducir el área
de silicio necesaria por unidad de potencia incidente [Eu 05]. Por otra parte se persigue
asimismo la mejora de eficiencia y abaratamiento de costes de los captadores
fotovoltaicos: actualmente, la tecnología más utilizada es la del silicio cristalino

1-7
(principalmente monocristalino), tecnología que ha experimentado en los últimos 5
años, debido a las mejoras tecnológicas y aumento de la producción, una reducción del
coste por Wp en más de un 50%, hasta situarse entorno a los 2,3 €/Wp [Alon 04]. En un
futuro, es de esperar que con la tecnología de silicio de capa delgada el precio por Wp
llegue a bajar a valores inferiores al 1 €/Wp [Tak 03].

1.2.3 El sistema procesador de potencia

1.2.3.1 Objetivos:
El sistema procesador de potencia es el interfaz que conecta eléctricamente un
conjunto de paneles fotovoltaicos disponibles, a la red eléctrica. El diseño de este
sistema parte del conocimiento de las características eléctricas de cada módulo y, en
particular, de su potencia de pico, lo que permite determinar el valor de la “potencia
instalada” como la suma de las potencias de pico de cada uno de los módulos
disponibles. Este valor es indicativo del dimensionado en potencia del procesador, lo
que a su vez condiciona el tipo de red al que se conecta. Así por ejemplo, en el caso de
aplicaciones residenciales cuya potencia instalada suele ser inferior a 5KWp, el
procesador de potencia suele conectarse a la red monofásica, mientras que para
potencias instaladas mayores la conexión se establece con la red trifásica [Mei 00].
Por otra parte, el sistema procesador tiene como principal objetivo garantizar la
máxima extracción de potencia de los generadores fotovoltaicos, y su procesado con
máximo rendimiento para su transferencia en condiciones adecuadas a la red de alterna.
Este objetivo global puede desglosarse en los siguientes objetivos funcionales en
relación al diseño del sistema procesador de potencia:
¾ Máxima extracción de potencia de los generadores:
Este objetivo se consigue conectando a cada generador una etapa de conversión que
fije la operación del generador en su punto de máxima potencia y garantice su
seguimiento si éste varía. Se debe conseguir así la máxima extracción de potencia
DC de los generadores.
¾ Procesado de la potencia a máximo rendimiento:
Este requerimiento impone que el sistema procesador deba ser de alto rendimiento;
su diseño debe realizarse por tanto mediante convertidores de potencia conmutados
minimizando en la medida de lo posible el número de etapas de conversión.
¾ Transferencia de la potencia extraída a la red, en condiciones adecuadas:
A este respecto debe destacarse que el sistema procesador debe garantizar que:
• La potencia fluya de los generadores fotovoltaicos a la red.
• La transferencia de potencia se realice mediante la inyección de
corriente AC a la red, dado que ésta puede ser considerada en primera
aproximación como una fuente de tensión AC. Este hecho confiere al
procesador características de fuente de corriente.
• Se realice una conversión de potencia DC a corriente AC ya que la
potencia extraída de los paneles es DC. El sistema procesador tiene que
efectuar por tanto una conversión DC-AC.
• La corriente inyectada esté en fase con la red, ya que la máxima
transferencia de potencia activa se consigue si el factor de potencia es
unitario.

1-8
 • El contenido armónico de la corriente inyectada cumpla las normas al
respecto (EN-61000-3-2, EN-61000-3-4, EN-50081-1, EN-50081-1).

A tenor de lo expuesto, el diseño del sistema procesador de potencia debe decidir a

partir de un número de módulos fotovoltaicos disponibles:
¾ La arquitectura de conversión del sistema: es decir como agrupar los módulos
disponibles en uno o más generadores fotovoltaicos y como asociar un conjunto
de etapas de conversión DC-DC y DC-AC que se encarguen de la extracción de
potencia y de su inyección a red.
¾ Los circuitos de alto rendimiento que constituirán las etapas de conversión y su
control para obtener la máxima extracción de potencia DC de los generadores y
su inyección a red con factor de potencia unitario y bajo contenido armónico.

Estos aspectos se abordan en los siguientes apartados.

1.2.3.2 Arquitecturas y circuitos de conversión.

Dado que la etapa de conversión conectada a un generador fotovoltaico deberá
extraer su máxima potencia, la primera cuestión que se plantea es en cuantos
generadores fotovoltaicos van a agruparse los paneles disponibles. De ello va a
depender tanto el número de etapas de conversión, la potencia que deban procesar y la
energía que se extraiga del conjunto de paneles. Dados los numerosos grados de libertad
disponibles, surgen distintas propuestas de arquitecturas de conversión según se quiera
mejorar la extracción de energía de los captadores fotovoltaicos (“arquitecturas
orientadas a panel”) o mejorar las prestaciones del subsistema de conversión de potencia
en términos de coste y rendimiento (“arquitecturas orientadas a convertidor”), con una
variedad de arquitecturas mixtas entre las dos anteriores [Mei 00], [Alon 04], [Cal 02],
[Bae 02], [Wal 02], [Alo 03] [Kjaer 05]. Estas propuestas pueden distinguirse por la
conexión previa serie-paralelo de los paneles disponibles, es decir por el número de
generadores fotovoltaicos considerados, tal y como se resume a continuación:

¾ Arquitecturas centralizadas:
La primera arquitectura que aparece en los años 80 es la Arquitectura Centralizada
(“Central Inverters”) o arquitectura “orientada a convertidor”, que favorece el diseño de
este último en términos de coste, sencillez y rendimiento. Esta arquitectura supone una
interconexión serie-paralelo de la totalidad de los paneles disponibles, formando así un
único generador fortovoltaico, que se conecta una única etapa de conversión formada por
un ondulador DC-AC, tal y como se muestra en la Figura 1.7. Para garantizar el flujo de
potencia hacia la red, se combina una elevación de la tensión DC mediante la asociación
serie de paneles para conseguir tensiones DC superiores a 350V, facilitando así el diseño
del ondulador DC-AC reductor, o bien repartiendo las tareas de elevación entre la
asociación serie de los paneles y la inclusión de un transformador en el ondulador.

1-9
 Figura 1.7 Esquema de la arquitectura centralizada
El objetivo en este caso se centra en el diseño de etapas de conversión DC-AC
(onduladores) de varios kW que han ido evolucionando desde las que incorporaban un
transformador a frecuencia de red hasta las que incorporan un transformador de alta
frecuencia debido a las mejoras de coste y tamaño de estos últimos. Los diseños obtenidos
resultan generalmente eficientes y fáciles de controlar desde el punto de vista del inversor,
ya que se controla solo una estructura de conversión DC-AC, aprovechando al mismo
tiempo la tecnología madura de diseño de onduladores utilizada en el control de motores.
Esta arquitectura presenta un muy bajo nivel de modularidad por la dificultad de expandir
la potencia instalada, así como una capacidad de extracción energética muy por debajo de
la máxima disponible si, tal como se ha apuntado en el apartado anterior, los paneles del
generador no operan en las mismas condiciones de irradiancia y/o temperatura o presentan
dispersión en sus características eléctricas. Sin embargo es una arquitectura de bajo coste y
por ello muy utilizada comercialmente [Kjaer 05].

¾ Arquitecturas modulares
En contraposición a la arquitectura centralizada, a mediados de los años 90 se
propone la “arquitectura orientada a panel” o Arquitectura Modular AC (“AC Module”) en
la cual ninguno de los paneles está directamente interconectado y cada panel dispone de su
etapa de conversión individual que inyecta una potencia del orden del centenar de vatios a
la red [Tsu 99] [Str 97], tal y como se resume en la Figura 1.8. Esta etapa se compone de
una etapa de conversión DC-DC encargada tanto de elevar la tensión DC del panel como
de asegurar el seguimiento de su punto de máxima potencia, y de un ondulador DC-AC
conectado a red. Los módulos se conectan a la red de forma totalmente independiente unos
de otros, quedando las salidas de las etapas onduladoras DC-AC conectadas en paralelo. El
seguimiento del punto de máxima potencia de cada panel permite extraer la máxima
energía posible del conjunto de paneles [Loh 96]. Esta arquitectura es la de mayor nivel de
modularidad presentando por tanto una alta fiabilidad y una gran flexibilidad a la
ampliación/sustitución de módulos. En el capítulo de desventajas pueden citarse la
dificultad de diseño por la alta relación de elevación a conseguir por la etapa DC-DC, la
pérdida de rendimiento y el aumento de coste debidos a la presencia de tantos
convertidores DC-DC y DC-AC como paneles.

1-10
 Figura 1.8 Esquema de la arquitectura modular “AC module”

¾ Arquitecturas mixtas, “string y multistring”

Entre las dos concepciones anteriores se encuentran una serie de arquitecturas
mixtas que son objeto de investigación en la actualidad [Cal 02], [Bae 02]. Estas
arquitecturas buscan un compromiso entre la complejidad en términos de diseño, coste y
rendimiento del sistema de procesado de potencia y la cantidad total de energía
extraíble. Todas ellas se basan construir generadores fotovoltaicos mediante conexiones
en serie de agrupaciones de paneles. De esta forma la agrupación serie contribuye a la
elevación en tensión DC para la inyección de potencia a la red, mientras que el asociar
un seguimiento del punto de máxima potencia a cada generador permite extraer una
cantidad de energía comprendida entre la arquitectura centralizada y la arquitectura
modular AC en caso de que los módulos estén sometidos a distintas condiciones de
operación en términos de irradiancia y temperatura. Entre ellas cabe citar las
arquitecturas en cadena, más conocidas como “String and Multistring Inverters” [Cal
02], [Bae 02]. En la arquitectura “string”, esquematizada en la Figura 1.9, se conecta
una agrupación de paneles en serie de potencia total inferior a 2kW para conseguir
tensiones DC en el rango de 150-450V. Esta agrupación se conecta a una etapa de
conversión DC-AC reductora que inyecta potencia a la red.

Figura 1.9Arquitectura “string”

Con el objetivo de reducir costes asociados a las etapas de conversión DC-AC, se

propuso posteriormente la arquitectura “multistring”, mostrada en la Figura 1.10, en la

1-11
cual los generadores se conectan a etapas de conversión DC-DC conectadas a su vez en
paralelo a un único bus de continua. Finalmente un único ondulador DC-AC reductor
inyecta toda la energía a la red eléctrica.

Red eléctrica
( 220 VRMS)

Figura 1.10 Arquitectura “multistring”

Alternativamente, surgen nuevas propuestas basadas en repartir la elevación de tensión
necesaria para la inyección de potencia a red mediante la conexión serie de un número
de paneles más reducido y la conexión serie de las etapas de conversión asociadas. Así,
se forman generadores fotovoltaicos de un menor número de módulos, mejorando la
extracción energética del conjunto si los generadores operan en distintas condiciones,
dado que cada uno de ellos lleva asociada una etapa de conversión que extrae su
máxima potencia. Una primera propuesta, que puede denominarse “arquitectura DC-
serie” consiste en conectar en serie distintas etapas elevadoras DC-DC y posteriormente
realizar la conversión DC-AC con una única etapa centralizada [Wal 02]. Otra opción,
es la “arquitectura AC-serie” que consiste en conectar directamente una etapa de
conversión DC-AC a cada generador, y conectar en serie estas etapas para alcanzar los
220VRMS de la tensión de salida [Alo 03]. La Figura 1.11 muestra estas arquitecturas.

Figura 1.11 (a) Arquitectura DC-Serie; (b) Arquitectura AC-serie

Este apartado ha revisado brevemente las distintas arquitecturas eléctricas

posibles del sistema procesador de potencia en función de cómo se distribuyen los

1-12
módulos disponibles en distintos generadores fotovoltaicos, es decir en como se divide
el procesado de la potencia instalada. Como se ha puesto de manifiesto, la arquitectura
condiciona tanto el número y el tipo de etapas de conversión del procesador así como la
potencia a procesar por cada una de estas etapas y por tanto el diseño de los circuitos
que las conforman. En este sentido, existe un elevado número de propuestas de circuitos
de conversión dependiendo de la arquitectura a la que van destinados y de la potencia
que deben procesar tal y como se recoge en buena medida en los amplios trabajos de
revisión de Kjaer et al. [Kjaer 05] y de Calais et al.[Cal 02].
Las opciones de arquitecturas y circuitos considerados en este trabajo se detallan
en el siguiente apartado.

1.2.3.3 Arquitecturas y circuitos de conversión considerados en este trabajo.

El propósito de este apartado, es utilizar los criterios de clasificación de Kjaer et
al. [Kjaer 05] para especificar tanto las arquitecturas como los circuitos de conversión
abordados en esta tesis. A continuación se citan dichos criterios en relación a los
posibles diseños del procesador de potencia y las opciones escogidas:
¾ Número de etapas que procesan la potencia de un generador fotovoltaico:
Esta tesis se centra en procesadores mono-etapa que realicen directamente la
conversión DC-AC de la potencia de un generador fotovoltaico y considera por
tanto las arquitecturas “centralizada” (Figura 1.7) y “AC-serie” (Figura 1.8)3.

¾ Posible inclusión de un transformador en la etapa de conversión:

La inclusión de un transformador puede ser necesaria para cumplir con las
normativas de seguridad de algunos países referentes a la conexión a red de las
instalaciones fotovoltaicas [Alon 04]. Asimismo puede ser necesaria su inclusión
para elevar la tensión a los niveles adecuados para que la potencia fluya de los
módulos a la red. Fuera de estos casos imperativos, su inclusión es discrecional por
lo que esta tesis considera en primera instancia etapas de conversión sin
transformador.

¾ Tipo de ondulador conectado a red:

Dado que se considera una única etapa de conversión asociada a cada generador,
ésta debe realizar todas las funciones necesarias (fijar la operación y el seguimiento
del punto de máxima potencia, ondulación, etc…). Existen diversas topologías de
conversión posibles como por un lado, el desarrollo de onduladores multinivel (VSI)
[Cal 98] [Val 01] [Val 02a] que minimizan el número de interruptores necesarios
por nivel, o por el otro, el desarrollo de onduladores basados en fuentes de corriente
(CSI) como los presentados en [Zmo 01] [Ant 99] [Lsh 00], así como onduladores
basados en fuentes de potencia (PSI) que utilizan bien el concepto de “Loss-Free-
Resistor” (LFR), [Sin 98] [Val 02b] bien el concepto de girador [Cid 06]. Por su
sencillez y bajo coste, en esta tesis se considerará la topología más simple para la
etapa de conversión DC-AC, basada en un ondulador reductor en puente completo
que incluye un condensador en paralelo a su entrada y un inductor serie a su salida.
En consecuencia, se supondrá implícitamente que la elevación en tensión necesaria
para la inyección de la potencia del generador fotovoltaico a la red la proporciona

3
La arquitectura “string” de la Figura 1.9 también responde a esta definición, sin embargo supone la
conexión de varios onduladores en paralelo a la red, temática no abordada en este trabajo.

1-13
 este último mediante la conexión en serie de la totalidad o de parte de los módulos
disponibles.

De acuerdo con lo expuesto anteriormente, los sistemas fotovoltaicos conectados a red

considerados en este trabajo son:

¾ Un sistema fotovoltaico con arquitectura centralizada con una única etapa de

conversión DC-AC constituida por un ondulador reductor en puente completo.

¾ Un sistema fotovoltaico con arquitectura AC-serie con una única etapa de

conversión DC-AC por cada generador fotovoltaico constituida por un ondulador
reductor en puente completo.

La Figura 1.12 muestra los circuitos correspondientes a cada uno de los sistemas
considerados:

S1 S2

C
S4 S3 (a)
Red eléctrica
(220VRMS )

iPV1 idc1

Panel S11 S21 I L (b)

FV1.1 + L
+
FV1.2 C1 vdc1
VH1
S31 S41
FV1.n
idc2
iPV2

Panel S12 S22

FV1 + +
FV2 C2 vdc2 + VH
VH2
T v
S32 S42
FVn g

iPVn idcn

Red
Panel S1n S2n Eléctrica
FV1 + +
FV2 Cn vdcn VHn
S3n S4n
FVn

Figura 1.12 Diagramas de los circuitos de los sistemas fotovoltaicos conectados a red de este
trabajo. (a) Arquitectura centralizada. (b) Arquitectura AC-serie
Debe notarse que el procesador de potencia de la arquitectura centralizada corresponde
a la de un ondulador multinivel de 2 o 3 niveles dependiendo de la estrategia de
conmutación de los transistores, mientras que el procesador de la arquitectura AC-serie
corresponde a la de un ondulador multinivel de 2n+1 niveles con fuentes de tensión
independientes cuya aplicación a sistemas fotovoltaicos conectados a red fue propuesta
por Alonso et al. [Alo 03].

1-14
1.3 Motivación de la tesis: estrategias de control de los
sistemas elegidos.

1.3.1 Objetivos de control

La estrategia de control que gobierna los convertidores DC-AC de los sistemas
elegidos debe garantizar la máxima extracción de potencia DC de los generadores
fotovoltaicos, su conversión DC-AC y su inyección a la red en condiciones adecuadas.
Esta estrategia comporta dos objetivos de control, el primero relativo al procesado en
DC y el segundo a la inyección de corriente AC, a saber:
• Los convertidores DC-AC deben extraer la máxima potencia DC de cada
generador, imponiendo su punto de operación i-v en el punto de máxima
potencia, así como su seguimiento ante variaciones de irradiancia y temperatura.
Para ello deberán incluirse algoritmos de seguimiento del punto de máxima
potencia (abreviadamente, MPPT, del inglés “Maximum Power Point
Tracking”) en la estrategia de control.
• La etapa de procesado de cualquiera de las dos configuraciones elegidas deberá
transformar la potencia DC a su entrada en una corriente AC de salida para su
inyección a red. Dicha corriente deberá estar en fase con la tensión de red para
garantizar la transferencia de potencia con un factor de potencia igual a la
unidad, y deberá presentar bajo contenido armónico.

1.3.2 Antecedentes
Los antecedentes más significativos en el diseño del control de estos sistemas se
describen a continuación:

1.3.2.1 Arquitectura centralizada

En el caso del sistema con arquitectura centralizada de la Figura 1.12(a), la
consecución de los objetivos de control anteriores se ha llevado a cabo mediante una
estrategia basada en dos lazos, cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura 1.13:

Figura 1.13 Diagrama de bloques de la estrategia de control para la arquitectura centralizada.

1-15
Tal como puede verse en dicha figura, la estrategia incluye un lazo interno de corriente
que se encarga de la generación de una corriente sinusoidal en fase con la tensión de red
tomando una muestra de esta última como referencia, y un lazo externo que determina
la potencia de salida correspondiente al punto de máxima potencia del generador
fotovoltaico [Cruz 01], [Casa 06], [Kim 06].
En el diseño de esta estrategia, un criterio comúnmente aplicado es el de
desacoplar las dinámicas de los lazos dado que las variaciones del punto de máxima
potencia suelen presentar una dinámica lenta: este desacoplo establece que el lazo
externo opere a una velocidad mucho menor que el lazo interno de corriente, y por tanto
este último puede diseñarse con dinámica rápida suponiendo que la señal proveniente
del lazo externo no varía. En lo referente a los algoritmos MPPT, si bien existe una gran
cantidad de propuestas en la literatura, los métodos clásicos de perturbación y
observación y conductancia incremental siguen siendo ampliamente utilizados y dan
buenos resultados si son aplicados a generadores fotovoltaicos que presenten un solo
máximo en su característica i-v [Cal 02] [Sny 93]. Por otra parte, los controladores
involucrados en los lazos suelen diseñarse aplicando técnicas lineales, siendo común el
diseño de controladores analógicos de tipo PI en el lazo externo y controladores
analógicos basados en una red resonante a la frecuencia de red para el lazo de corriente.
Finalmente, para facilitar el diseño de los componentes reactivos encargados, entre
otros, de filtrar las componentes armónicas de la corriente de salida, los diseños suelen
suponer una operación a frecuencia fija de conmutación; es por ello que se incluye un
modulador de anchura de pulsos (abreviadamente PWM, del inglés “Pulse Width
Modulator”) cuya portadora suele ser triangular para trasladar los armónicos de la
corriente inyectada a mayores frecuencias, reduciendo así el tamaño de los componentes
de filtrado. Este modulador es el encargado de la conversión error de corriente-tiempo,
que permite generar las estrategias de conmutación de los interruptores del puente para
obtener dos o tres niveles en su tensión de salida (operaciones del puente en modo
bipolar y unipolar respectivamente).

1.3.2.2 Arquitectura AC-serie con ondulador multinivel:

Por otra parte, en [Alo 03] se ha aplicado la estrategia de control anterior a la
arquitectura AC-serie de la Fig.11b, asignando el mismo diagrama de bloques de la
Fig.12 a cada ondulador. En este caso, los lazos de tensión externos deben determinar
la potencia de salida como la suma de potencias de cada uno de los generadores. Sin
embargo, dado que la corriente de salida de cada puente es la misma por la conexión en
serie, si cada puente es gobernado por la misma señal de control proveniente del lazo de
corriente, las corrientes de entrada a cada puente también serán las mismas. En
consecuencia no se podrá conseguir que cada generador fotovoltaico opere en su punto
de máxima potencia salvo si este punto es el mismo para cada generador. Para conseguir
la operación independiente de cada generador en su punto de máxima potencia, la señal
de control de cada puente debe ser distinta. La solución propuesta por Alonso et al.[Alo
03], cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura.13 para el caso de tres
onduladores, genera una señal de control para cada puente multiplicando la señal de
control del lazo de corriente por un factor de proporcionalidad que resulta del cociente
entre la potencia DC del generador fotovoltaico correspondiente y la potencia DC total

1-16
de todos los generadores. De acuerdo con lo expuesto anteriormente, el control
propuesto para esta arquitectura consiste en el diseño de tres controladores analógicos
lineales de tipo PI para cada uno de los lazos externos, un controlador analógico lineal
de tipo PI para el lazo interno de corriente (como alternativa al controlador basado en
una red resonante) así como un conjunto de bloques no lineales constituidos por
multiplicadores y divisores que se encargan de generar los coeficientes de
proporcionalidad mencionados anteriormente. Cada señal de control así generada es
aplicada a la entrada de un modulador PWM con portadora triangular cuya salida
impone una operación bipolar del puente correspondiente. Finalmente, la técnica de
portadoras desfasadas PS-PWM (del inglés “Phase-Shift Pulse Width Modulation” )
[Holm] aplicada a cada modulador permite obtener el funcionamiento multinivel de los
puentes conectados en serie. Se consigue así una tensión de salida del conjunto de
puentes cuyo contenido armónico facilita el diseño de los componentes de filtrado.

P&O MPPT
Esto1*
Potencia total
Algoritmo Control Potencias parciales
Control d
potencia Corriente

iPV1 vPV1 = vdc1 iL

Sensor
iI1 L
Sensor
Panel Corriente corriente
FV1.1 Inversor
+
FV1.2 C1 vc1 Puente
H
FV1.n

Esto2 *
P&O MPPT
Algoritmo Control
potencia u1
iPV2 vPV2 = vdc2
iI 2
Sensor
Panel Corriente
FV1.1
+
Inversor
FV1.2 C2 vc2 Puente
H
FV1.n
vg

Red
u2 Eléctrica
Estol *
P&O MPPT
Algoritmo Control
potencia
iPVl
vPVl = vdcl
iI n
Sensor
Panel Corriente

FV1.1 Inversor
+
FV1.2 Cl vcl Puente
H
FV1.n

ul
Figura 1.14 Diagrama de bloques de la estrategia de control para la arquitectura AC-serie
propuesta por Alonso et al. [Alo 03]

1.3.3 Problemáticas de control:

Aunque los controles descritos en el apartado anterior han dado buenos
resultados tanto en simulación como a nivel experimental, no se encuentra en la
literatura especializada ninguna metodología de diseño de los mismos, más allá del
criterio de desacoplar de las dinámicas de los lazos externo e interno.

1-17
 En relación al diseño del lazo externo, tal como puede verse en la Figura 1.12 los
puentes son el único elemento controlable del sistema y, al estar conectados en paralelo,
fijan la tensión de operación del generador fotovoltaico correspondiente mediante el
control de la corriente de carga del condensador. Dado que el fijar la tensión de
operación del generador fotovoltaico implica asimismo fijar su corriente de acuerdo con
su característica i-v, resulta que la corriente de carga del condensador se ve a su vez
afectada. Este hecho motiva que el modelo del generador fotovoltaico deba ser tenido
en cuenta en el diseño del controlador del lazo externo. En este sentido, puesto que los
antecedentes consultados proponen para este lazo el diseño de un controlador analógico
lineal de tipo PI sin tener en cuenta el modelo del generador fotovoltaico, el ajuste de
sus parámetros puede calificarse de heurístico. Por el mismo motivo, no existe
conocimiento alguno del margen en que los parámetros del controlador respetan la
estabilidad local del sistema
Por otra parte, el controlador del lazo de corriente se diseña para obtener el
seguimiento de una muestra de la tensión de red y así conseguir que la corriente
inyectada esté en fase con esta última. Este diseño se basa en el modelo correspondiente
a la parte de conexión a red constituido, tal como puede verse en las Figura 1.13 y
Figura 1.14, por la tensión de salida del (de los) puente(s) como entrada, la inductancia
y el generador de tensión de red conectados en serie, siendo la corriente inyectada la
variable a controlar. Como ya se ha comentado, el controlador puede diseñarse con poca
dificultad mediante técnicas lineales y puede ser tanto de tipo PI como basado en una
red resonante a frecuencia de red Sus coeficientes se ajustan para conseguir el error de
seguimiento deseado con una dinámica más rápida que el lazo externo. Si bien los
resultados obtenidos con esta filosofía de diseño son satisfactorios, puede resultar
interesante evaluar otras técnicas en el diseño de este lazo que no sean tan
dependientes del modelo de conexión a red. En este sentido, la técnica de control en
modo de deslizamiento es una buena candidata a evaluar dadas sus propiedades de
robustez frente a variaciones paramétricas, su rápida respuesta y su facilidad de
implementación mediante comparadores.
Asimismo cabe destacar que los controles existentes se han combinado con la
estrategia de modulación a frecuencia fija PS-PWM para conseguir la operación
multinivel en la arquitectura AC-serie. En este sentido puede resultar asimismo de
interés analizar el uso de estrategias de modulación a frecuencia fija PD-PWM (del
inglés “Phase-Disposition Pulse Width Modulation”) que favorecen el rendimiento del
convertidor al reducir las pérdidas por conmutación de los puentes. Finalmente, cabe
destacar que el diseño de lazos de corriente con la técnica de control en modo de
deslizamiento supone la operación del sistema a frecuencia variable. Si bien esta técnica
se ha aplicado con éxito al control de corriente de onduladores tensión-tensión
conectados en paralelo [Ram 02b] [Ram 02c] [Ram 02d], su extensión al control de
onduladores multinivel aparece solamente referenciada en el caso en que las fuentes de
entrada al ondulador sean de tensión [Carp 93] [Casi 95]. Se requiere por tanto una
extensión de esta técnica a onduladores multinivel cuando las fuentes de entrada son
fuentes de potencia como los generadores fotovoltaicos.

1-18
1.4 Objetivos y organización del trabajo
Este trabajo se centra en el diseño de los lazos involucrados en la estrategia de
control descrita en apartados anteriores para los sistemas fotovoltaicos conectados a red
con arquitectura centralizada y arquitectura AC-serie que incluyen un ondulador en
puente completo como única etapa de conversión. Asimismo se considerará que los
generadores fotovoltaicos solo presentan un único punto de máxima potencia variante
con la irradiancia y la temperatura, siendo el algoritmo MPPT de perturbación y
observación el elegido en el diseño del control de los sistemas bajo estudio.
A la vista de los antecedentes y la problemática de diseño de esta estrategia de control,
los objetivos principales de este trabajo son:
¾ Deducir un modelo dinámico del sistema que incluya las características del
generador fotovoltaico.
¾ Establecer una metodología de diseño para el lazo externo de los sistemas
escogidos.
¾ Evaluar las prestaciones de la técnica de control en modo de deslizamiento para el
diseño del lazo interno de corriente.
¾ Proponer estrategias de activación que garanticen la operación multinivel de la
arquitectura AC-serie basadas en las modulaciones a frecuencia fija PS-PWM,
PD-PWM y a frecuencia variable cuando se utilicen controles en modo de
deslizamiento.
¾ Validar experimentalmente las propuestas de control en un prototipo de
laboratorio.

La consecución de estos objetivos se describe en los siguientes capítulos que se

han organizado como se detalla a continuación:

En el Capítulo 2 se presenta una metodología de diseño del lazo externo de

control para la arquitectura centralizada, teniendo en cuenta el modelo del generador
fotovoltaico. Se propone para ello aplicar la técnica de modelado discreto en gran señal
basada en el balance energético del sistema, desarrollada por Verghese et al. para el
control de pre-reguladores del factor de potencia [Mah 90] [Mitw 96] [Kass 90]. La
obtención de este modelo permitirá el diseño sistemático de un controlador lineal de
tiempo discreto en base a criterios de estabilidad local. Por otra parte se completará el
diseño del control del sistema con el lazo de corriente tanto en su versión lineal con
modulación triangular a frecuencia fija como en su versión en modo de deslizamiento a
frecuencia variable. Se presentarán un conjunto de simulaciones MATLAB® que
permitirán validar tanto el correcto funcionamiento del lazo externo como establecer las
diferencias del espectro de la corriente inyectada dependiendo de la técnica de control
utilizada en el lazo de corriente.
El Capítulo 3 se dedica al control del ondulador multinivel de la arquitectura
AC-serie. Se aprovecha para ello el diseño de los lazos desarrollado en el Capítulo 2, y
se propone una estrategia de conmutación de los puentes que evita la presencia de
elementos no lineales los lazos de control. Esta estrategia se basa en multiplexar
temporalmente la acción de control de cada puente inversor, y permite obtener tanto una
tensión multinivel a la salida de los puentes como la operación de cada generador
fotovoltaico en su punto de máxima potencia. Esta estrategia se aplicará tanto a
frecuencia fija con portadoras triangulares, como a frecuencia variable cuando el lazo de

1-19
corriente esté diseñado a partir de la técnica en modo de deslizamiento. Asimismo se
adjuntan simulaciones para validar la propuesta en su conjunto y compararla con las
soluciones existentes.
En el Capítulo 4 se describe por una parte el entorno de laboratorio en el que se
emulan dos sistemas fotovoltaicos conectados a red de baja potencia (uno para cada
arquitectura), así como los detalles de implementación de los controles propuestos
mediante una FPGA. El capítulo concluye con la presentación de los resultados
experimentales destinados a validar las propuestas de este trabajo.
Finalmente, el Capítulo 5 se dedica a establecer las conclusiones de la tesis y las
posibles líneas de continuación de la investigación desarrollada.

1-20
CAPITULO 2

Modelado Y Control De Un Inversor

Monofásico Aplicado A Sistemas Fotovoltaicos
Conectados A Red

2-1
2.1 Introducción

El presente capítulo describe el procedimiento de modelado basado en el

balance energético y su aplicación al diseño del control discreto de un inversor
monofásico para la eficiente transferencia energética desde el conjunto de paneles
fotovoltaicos a la red eléctrica.
La arquitectura utilizada es la de “Inversor Central”. Tal y como se ha descrito
en el capítulo de introducción, ésta se caracteriza por un conjunto de paneles
fotovoltaicos interconectados en serie y paralelo destinados a un único inversor. El
conjunto de paneles fotovoltaicos conforman el “Generador Fotovoltaico” (GFV) y la
energía captada por el GFV es transferida a la red eléctrica a través de un inversor de
potencia. Este inversor acondiciona la energía para su correcta entrega a la red
eléctrica y ubica el GFV en el punto de trabajo para la captación de la máxima potencia
posible (que depende de la irradiancia y la temperatura). El inversor utilizado para
realizar las funciones anteriormente mencionadas es un inversor de puente completo
monofásico compuesto por un condensador de entrada conectado en paralelo a la
agrupación fotovoltaica, un puente inversor en H, y finalmente un inductor en serie para
la conexión a la red eléctrica.
Anteriormente se han mencionado los principales objetivos de control del
inversor de potencia que consisten, de forma resumida, en maximizar la energía captada
por el GFV y acondicionar adecuadamente dicha energía para su entrega a la red
eléctrica. Estos dos puntos configuran los aspectos que, desde el punto de vista del
control del inversor, deben resolverse. En concreto:
• Maximizar la extracción de la energía disponible de la fuente generadora
fotovoltaica.
• La corriente inyectada a la red eléctrica debe ser senoidal y encontrarse
en fase con la tensión de la red eléctrica, es decir deber realizarse una entrega con
factor de potencia unitario.
Para que el sistema en su conjunto cumpla estos dos objetivos deberán diseñarse
los controladores del inversor. Es en este punto donde el modelado de todo el sistema
juega un papel fundamental dado que permitirá diseñar los controladores de una forma
metódica y rigurosa.
El capítulo se ha estructurado en cuatro apartados. En el primer apartado se
recapitula sobre la descripción de la interconexión de los paneles fotovoltaicos como
fuente generadora y el funcionamiento del puente inversor para, posteriormente,
caracterizar todo el sistema mediante sus ecuaciones de estado. El siguiente apartado
presenta la propuesta de modelado discreto del sistema mediante la utilización de la
técnica de balance energético. En el tercer apartado se realiza el diseño de los
controladores necesarios para la correcta transferencia energética: un control de
tensión de tiempo discreto diseñado a partir del modelo obtenido mediante el balance
energético y un control de corriente encargado de acondicionar la entrega energética a
la red eléctrica. Para finalizar, el último apartado presenta un conjunto de simulaciones
que permiten validar los diseños previos.

2-2
2.2 Modelo de estado del generador fotovoltaico conectado a
red eléctrica mediante un inversor monofásico
La Figura 2.1 presenta el esquema circuital de la arquitectura “Inversor
Central”. En primer término destaca el conjunto generador fotovoltaico (GFV), que esta
compuesto de una interconexión serie-paralelo de paneles y que establece los valores de
corriente y tensión en la entrada del inversor, representados en la Figura 2.1 como iPV y
vPV , respectivamente. El inversor utilizado es el clásico inversor monofásico de puente
en H con la consiguiente característica reductora de tensión, lo cual implica que para
garantizar la transferencia de potencia, la tensión en bornes del GFV, vPV, debe ser
mayor que la máxima tensión de la red eléctrica.
iPV i L
dc

Panel + iC1
FV
vpv S1 S4 iL
Panel + vg
FV C vC
Conjunto vH Red
S2 S3
Generador Eléctrica
Fotovoltaico Puente
Inversor en H
Figura 2.1 Arquitectura “Inversor central”.

El puente inversor está constituido por cuatro interruptores, que pueden

implementarse por medio de dispositivos semiconductores con características de
interruptor controlable (i.e, MOSFET). Con el objetivo de describir el comportamiento
dinámico de todo el sistema, se hace necesario explorar el comportamiento básico del
puente. Éste puede ser gobernado mediante las leyes de conmutación de dos niveles
(conmutación bipolar) o de tres niveles (conmutación unipolar); la primer de ellas se
encuentra en la Tabla 2-1 y mientras que la segunda se detalla en la Tabla 2-2. En dichas
tablas aparece la variable de acción de control “u” que permite indicar la polaridad de la
tensión de salida del inversor, VH. De este modo cuando u=1 la tensión de salida VH
tendrá polaridad positiva como muestra la Figura 2.2, así mismo en la Figura 2.3 se
puede apreciar la polaridad negativa cuando u=-1.

u S1 S2 S3 S4 VH
1 ON OFF ON OFF +vpv
-1 OFF ON OFF ON -vpv
Tabla 2-1 Secuencia de conmutación de dos estados (conmutación bipolar)

u S1 S2 S3 S4 VH
1 ON OFF ON OFF +vpv
0 ON OFF OFF ON 0
0 OFF ON ON OFF 0
-1 OFF ON OFF ON -vpv
Tabla 2-2 Secuencia de conmutación de tres estados (conmutación unipolar)

2-3
 iPV idc
S1 S4
iC1

+
vpv
+ vH
C vC
S2 S3

Puente
u=1 Inversor en H

Figura 2.2 Modelo del puente en H en secuencia de conmutación polaridad positiva.

iPV idc

iC1 S1 S4

+
vpv
+ vH
C vC
S2 S3

Puente
u=-1 Inversor en H

Figura 2.3 Modelo del puente en H en secuencia de conmutación polaridad negativa.

Cuando la secuencia cíclica de conmutación considera 3 estados, tal y como se
indica en la Tabla 2-2, la acción u=0 obtiene una salida cero en la tensión a la salida del
puente inversor, tal y como se representa en la Figura 2.4.
Deben indicarse algunas ventajas de la conmutación unipolar sobre la bipolar
como es el hecho de que la frecuencia de conmutación del puente en H sea el doble que
la frecuencia de conmutación de cada transistor. Sin embargo, también tiene que tenerse
en cuenta la mayor complejidad de generación de la señal de gobierno de conmutación
de la estrategia unipolar sobre la bipolar. El diseñador deberá escoger, teniendo en
cuenta las ventajas e inconvenientes de cada una de ellas, la estrategia de conmutación
más adecuada a la hora de implementar el inversor.

2-4
 iPV idc iPV idc
S1 S4
iC1 iC1 S1 S4

+ +
vpv vpv
+ vH + vH
C vC C vC
S2 S3 S2 S3

Puente Puente
u=0 Inversor en H u=0 Inversor en H
(a) (b)

Figura 2.4 Modelos del puente en H en secuencia de conmutación polaridad cero.

En base a la Figura 2.5 que presenta la arquitectura “Inversor Central”, se
definen las siguientes variables del sistema: vL es la tensión en bornes del inductor, vdc
es la tensión en el condensador de entrada del inversor, vH es la tensión a la salida del
inversor, la corriente de salida es representada por iL, iC es la corriente en el condensador
y, finalmente, idc indica la corriente de entrada al inversor.
iPV i L
dc

Panel + iC S1 S4 + vL -
FV
vpv iL
Panel + vg
FV C vdc
Conjunto
S2 S3 vH Red
Generador Eléctrica
Fotovoltaico Puente
Inversor en H
Figura 2.5 Inversor central monofásico con puente en H conectado a generador fotovoltaico y a red
eléctrica.
Considerando las posibles secuencias de conmutación, y realizando un análisis
circuital, se obtienen las siguientes ecuaciones:
1. A partir del esquema de la Figura 2.2, donde u=1:

diL
vL = L = vH − vg = vdc − vg
dt
(1.1)
dv
iC = C dc = iPV − idc = iPV − iL
dt

2. De la Figura 2.3, donde u=-1:

diL
vL = L = vH − vg = −vdc − vg
dt
(1.2)
dv
iC = C dc = iPV + idc = iPV + iL
dt

2-5
 3. Finalmente para la secuencia de conmutación con u=0, existen dos opciones para
obtener esta condición como se muestra en la Figura 2.4 donde en ambos casos
se logra la salida cero en vH:

diL
vL = L = −vg
dt
(1.3)
dv
iC = C dc = iPV
dt

A partir de las ecuaciones anteriores se obtienen las ecuaciones de estado que

describen el comportamiento dinámico global del sistema. Éste puede caracterizarse
mediante las variables de estado asociadas a los elementos reactivos y la variable de
control u, que indica el estado del puente de salida. Dado que las relaciones entre la
variable de control y las variables de entrada y salida del puente pueden escribirse como
vH = u ⋅ vdc y idc = u ⋅ iL , las ecuaciones de estado que describen todo el comportamiento
dinámico del sistema es:
diL
vL = L = vH − vg = u ⋅ vdc − vg
dt
(1.4)
dv
iC = C dc = iPV − idc = iPV − u ⋅ iL
dt

Obsérvese que las variables iPV y vdc , variables de entrada al sistema dinámico,
en la ecuación (1.4) están relacionadas a través del modelo analítico de los paneles
fotovoltaicos. Debe recordarse aquí que las variables de salida del conjunto fotovoltaico,
iPV y vdc ( vdc = vPV ), vienen relacionadas mediante una ecuación no lineal que, además,
es variable en el tiempo debido a los cambios de irradiancia y temperatura que pueden
sufrir los paneles que conforman el conjunto fotovoltaico.
Asimismo, la dinámica del sistema puede representarse en forma de diagrama de
bloques. Teniendo en cuenta la ecuación (1.5) y modelando la red eléctrica como una
fuente de tensión senoidal ideal como indica la ecuación (1.6),

1 1
(iPV − idc ) = iC ⇒
C ∫ iC ⋅ dt = vdc ⇒ vdc ⋅ u = vH ⇒ vH − vg = vL ⇒ ∫ vL ⋅ dt = iL
L (1.5)
iL ⋅ u = idc

1
vg = Ag sin(ω g t ) ; donde ω g = 2π f g y f g = (1.6)
Tg

El sistema puede representarse mediante el diagrama de bloques de la Figura 2.6.

2-6
 vg = Agsinω g t

iPV + iC vdc vH - 1 iL
L∫
1
Tª ∫ x
- idc C +
Irrad u

x
u
Figura 2.6 Diagrama de bloques del sistema fotovoltaico conectado a red eléctrica a través de un
inversor monofásico.
En el diagrama general del sistema de la Figura 2.6, la temperatura (Tº) y la
irradiancia (Irrad) del generador fotovoltaico son consideradas como entradas, y la
corriente iL como la salida inyectada a la red. Obsérvese que la corriente proporcionada
por el conjunto fotovoltaico depende de forma no lineal con la temperatura, la
irradiancia y la tensión en bornes del generador fotovoltaico. Por otra parte también debe
remarcarse que el sistema posee una señal excitadora de característica senoidal.
En conclusión, el modelo obtenido del sistema fotovoltaico conectado a red
eléctrica, si bien es de tiempo continuo y contiene toda la información dinámica del
sistema, conlleva serias dificultades analíticas debido a las no linealidades del generador
fotovoltaico y a la presencia de la señal excitadora. Ello dificulta su evaluación y el
posterior diseño de controladores que permitan alcanzar el objetivo de una correcta y
óptima transferencia energética desde el generador fotovoltaico a la red eléctrica. Por
este motivo, surge la necesidad de aplicar algún método de modelado, en este caso el
método del modelado basado en el balance energético, que permita lograr una
caracterización dinámica que reduzca las dificultades que se encuentran en la
descripción completa del sistema.

2.3 Modelado basado en el balance energético del generador

fotovoltaico conectado a red eléctrica mediante un inversor
monofásico
El presente apartado aplica la técnica de balance energético al sistema del
generador fotovoltaico conectado a red eléctrica mediante un inversor monofásico. Las
principales referencias de este método se encuentran en los trabajos de Mahabir et al.
[Maha 90] y Mitwalli et al. [Mitw 96] donde aplican esta técnica al diseño de
controladores de factor de potencia en prerreguladores de alta potencia. El libro de J.
Kassakian, M. Schlecht y G. Verghese, Principles of Power Electronics [Kass 90],
también dedica algunas páginas a esta técnica.
Este método de modelado es útil en sistemas excitados con señales senoidales
puesto que realiza un muestreo sobre las variables integradas en periodos de la señal
excitadora. Ello permite eliminar las componentes armónicas y plantea la posibilidad de
encontrar un modelo muestreado de tiempo discreto del sistema de fácil tratamiento
analítico. La técnica parte de la ecuación dinámica de balance energético que tiene en
cuenta la energía almacenada en los elementos reactivos, la energía entrante y la energía
saliente del sistema.
En el sistema objeto de este estudio la ecuación dinámica que relaciona las
potencias es:

2-7
   
Almacenamiento en los elementos reactivos

iPV ⋅ vdc = vdc ⋅ iC + iL ⋅ vL + iL ⋅ vg (1.7)

N
Inyección de potencia en la red

Esta ecuación puede escribirse fácilmente en términos de las variables de estado

como:
dvdc di
iPV ⋅ vdc = vdc ⋅ C + iL ⋅ L L + iL ⋅ vg (1.8)
dt dt

Tal y como se ha comentado anteriormente se considera que la red eléctrica es

ideal y, por lo tanto, caracterizable mediante una función senoidal. También se supone
que el inversor entrega la corriente de salida con factor de potencia unitario. Ésta
constituye la primera hipótesis de trabajo que, más adelante, deberá tenerse en cuenta a
la hora de diseñar los controladores.

Hipótesis: Se considera que la corriente de salida iL es proporcional a la tensión de

red vg.
De este modo:
iL = K ⋅ vg (1.9)

Ahora bien K debe ser variante en el tiempo con el objetivo de poder adaptarse a las
variaciones de la potencia de entrada, que es la potencia extraída del conjunto
fotovoltaico. Considerando que K se mantiene constante durante un periodo de red,
puede escribirse:

K = K ( nTg ) nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg donde Tg es un periodo de red (1.10)

En conclusión, la ecuación (1.9) puede escribirse como:

iL = K ( nTg ) Ag sin(ω g t ) nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg (1.11)

Considerando lo anterior se puede reemplazar en (1.8), lo que resulta en:

+ L ⎡⎣ K ( nTg ) ⎤⎦ Ag 2ωg sin(ωg t )cos(ωg t ) + K ( nTg ) Ag 2 sin 2 (ωg t )

dvdc 2
iPV vdc = vdcC nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg
dt
(1.12)
Por último, aplicando la siguiente identidad trigonométrica:

A 1 − cos A (1.13)
sen =
2 2

Se tiene:
L ⎡ K ( nTg ) ⎤⎦ Ag 2ωg
2
1 − cos 2(ωg t )
iPV vdc = vdcC dc + ⎣ sin 2(ω g t ) + K ( nTg ) Ag 2
dv
nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg
dt 2 2
(1.14)

2-8
 Obsérvese que el presente modelo dado por la ecuación (1.14) es un modelo en
tiempo continuo que todavía no permite aplicar técnicas de análisis de un modo sencillo.
Este hecho se obtendrá mediante el uso del modelo discreto de la ecuación de balance
energético tal y como se describe a continuación.

2.3.1 Modelo discreto del balance energético.

Realizando la integración en un periodo de red, Tg, a la ecuación de balance de

energía instantánea , se obtiene el siguiente modelo discreto:
L ⎣⎡ K ( ( n −1) Tg ) ⎦⎤ Ag 2ωg K ( ( n −1) Tg ) Ag 2
2
nTg nTg nTg nTg
dvdc
∫ PV dc
( n−1)Tg
i v dt = C ∫ dc dt
( n−1)Tg
v dt +
2 ∫
( n−1)Tg
sin 2(ωg t ) dt +
2 ∫
( n−1)Tg
[1 − cos 2(ωg t )] dt

(1.15)
Operando la ecuación anterior se obtiene:

nTg
C K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2

∫
( n −1)Tg
iPV vdc dt = ⎡⎣vdc 2 [nTg ] − vdc 2 [(n − 1)Tg ]⎤⎦ +
2 2
Tg (1.16)

Nótese que la ecuación establece un balance energético evaluado a lo largo de un ciclo

de señal de salida, de esta forma se puede apreciar que:

nTg
C K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2 (1.17)
∫ iPV vdc = 
⎡ vdc [ nTg ] − vdc [( n − 1)Tg ]⎤⎦ +
2 2
Tg
( n −1)Tg
2⎣  
2 

 
Almacenamiento en Condensador Energía Suministrada
Energía en panel a la red.

Definiendo EPV como la energía generada en un periodo de red por el conjunto

fotovoltaico y sustituyendo en la ecuación anterior se obtiene:

C 2 K [(n − 1)Tg ] Ag 2
EPV = ⎡⎣ vdc (nTg ) − vdc2 [(n − 1)Tg ]⎤⎦ + Tg (1.18)
2 2

C ⋅ vdc2
Definiendo Esto como la energía almacenada en el condensador: Esto = , la
2
ecuación , puede ser escrita de la siguiente forma:

K [(n − 1)Tg ] Ag 2
Esto (nTg ) − Esto (( n − 1) Tg ) = EPV − Tg (1.19)
2

Por último, aplicando la transformada Z en la ecuación anterior, y notando las variables

transformadas con el símbolo “^”, se obtiene la ecuación (1.20) correspondiente al
modelo dinámico discreto en lazo abierto cuyo diagrama de bloques se muestra en la
Figura 2.7 .
z A2 ⋅ T
Eˆ sto = Eˆ PV − Kˆ g g (1.20)
( z − 1) 2( z − 1)

2-9
 ^ z
EPV
( z − 1)

^
Ag2 ⋅ Tg ^
K Esto
2 ( z − 1)

Figura 2.7 Diagrama de bloques en lazo abierto.

El modelo obtenido depende de dos entradas: la amplitud de la corriente entregada a la

red eléctrica (la corriente de inductor) y la energía entregada por el generador
fotovoltaico. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, según el esquema circuital de la
Figura 2.1, existe una relación entre la energía del generador fotovoltaico y la energía
almacenada en el condensador dado éste se encuentra conectado en paralelo con el
conjunto fotovoltaico ( vdc = vPV ). Con el objetivo de completar el diagrama de bloques
en lazo abierto del sistema total debe estudiarse esa relación.

2.3.2 Linealización del modelo del conjunto fotovoltaico.

El modelo de conjunto fotovoltaico utilizado en este trabajo se deriva
directamente del modelo de célula fotovoltaica introducida por Prince [Prin 55] que
representa una célula fotovoltaica como una unión p-n ideal en paralelo con una fuente
de corriente dependiente de la irradiancia y la temperatura, tal y como muestra la Figura
2.8.

Figura 2.8. Modelo ideal de un célula fotovoltaica

En esta figura I gc representa la corriente inducida por la luz y la corriente que fluye a
través de diodo puede derivarse de las ecuaciones ideales de la unión p-n:

⎡ ⎛ v ⎞ ⎤
idc = I sat c ⎢exp ⎜ PVc ⎟ − 1⎥ (1.21)
⎣ ⎝ η ⋅ vT ⎠ ⎦

Donde η es el coeficiente de emisión que varía entre 1 y 2 dependiendo del proceso de

fabricación, I sat c es la corriente inversa de saturación de la unión p-n y vT es la tensión
térmica definida como:

2-10
 kT
vT = (1.22)
e
Donde k es la constante de Boltzmann, e es el valor de la carga del electrón y T
representa la temperatura de la célula.

A partir de estas definiciones puede encontrarse una ecuación diferencial que caracteriza
la célula fotovoltaica del siguiente modo:

⎡ ⎛ v ⎞ ⎤
iPVc = I gc (λ , T º ) − I satc (T º ) ⎢exp ⎜ PVc ⎟ − 1⎥ (1.23)
⎣ ⎝ η ⋅ vT ⎠ ⎦

Por último, asumiendo que el conjunto fotovoltaico está formado por paneles idénticos
conectados en serie y paralelo sometidos a las mismas condiciones de operación de
irradiancia solar y temperatura, la ecuación característica del conjunto fotovoltaico
puede extrapolarse a partir de la ecuación anterior:

⎡ ⎛ v ⎞ ⎤
iPV = I g (λ , T º ) − I sat (T º ) ⎢exp ⎜ PV ⎟ − 1⎥ (1.24)
⎣ ⎝ η ⋅ vT ⎠ ⎦

Sustituyendo en esta expresión las definiciones de EPV y Esto se obtiene la ecuación

(1.25) que pone de manifiesto la relación no lineal entre ambas energías.

⎛ 2 Esto ⎞
EPV =
2 Esto
C
( I g + I sat ) −
2 Esto
C
exp ⎜
C
⎟ Tg (1.25)
⎝ ⎠

Con el objetivo de incorporar una relación lineal en el diagrama de bloques en lazo

abierto se procede a realizar una linealización por serie de Taylor:

⎛ dE ⎞
EPV ≈ EPV ( E ) + ⎜ PV
*
⎟ ( Esto − Esto
*
) (1.26)
⎜ dEsto
sto
⎟
⎝ Esto = Esto ⎠
*

*
Donde Esto es el valor de referencia sobre el que se realiza la linealización.
Considerando las siguientes definiciones con el objetivo de simplificar la notación:

= EPV ( Esto ); m =
* * dEPV
EPV (1.27)
dEsto Esto = Esto
*

La ecuación (1.26) se puede reescribir de la siguiente forma:

EPV ≈ EPV
*
+ m ( Esto − Esto
*
) (1.28)

2-11
 *
Donde EPV viene dado por la expresión:
nTg

E *
PV = EPV ( E *
sto )= ∫ i pv ⋅ vdc
*
⋅ dt ≈ i*pv ⋅ vdc
*
⋅ Tg (1.29)
( n −1)Tg

Luego a partir de (1.24) puede escribirse que:

i*pv ⋅ vdc = vdc ( I g + I sat ) − vdc ⋅ I sat ⋅ eα1vdc

*
* * *
(1.30)

siendo α1 = 1
*
; entonces EPV puede escribirse como:
η vT

*
EPV ≈ vdc
*
(
( I g + I sat ) − vdc
*
⋅ I sat ⋅ eα1vdc Tg
*

) (1.31)

Obsérvese que a partir de (1.24) y (1.30) se puede considerar que tanto iPV(t) como vdc(t)
varían poco en el tiempo dado que dependen del cambio de irradiancia y la temperatura
que son dos parámetros de evolución lenta.

Por otra parte, el valor de m se puede determinarse a partir de la siguiente expresión:

nTg
⎛ dP ⎞
m= ∫ ⎜ PV
⎜ dEsto
( n −1)Tg ⎝
⎟dτ
⎟
(1.32)
Esto = Esto
*
⎠

Luego reemplazando y en se obtiene:

dPPV
=
d
dEsto dEsto
(
α a Esto − α b Esto ⋅ eαc Esto
) (1.33)

2 2 2 1
Donde αa = ( I g + I sat ) ; α b = ⋅ I sat ;α c = ⋅
C C C η vT

finalmente:

m=
Tg
2 E *
sto
(α − α ⋅ e (1 + α
a b
α c Esto
c
*
Esto )) (1.34)

Por último, la Figura 2.9 presenta el diagrama de bloques del sistema en lazo abierto de
tiempo discreto que será utilizado para el diseño de los controladores.

2-12
^
*
Esto

^ z
*
EPV
( z − 1)
z
m ( z − 1)

^
K Ag2 ⋅ Tg ^
++
2 ( z − 1)
Esto

Figura 2.9 Sistema en Lazo abierto.

En conclusión, el modelo obtenido permite caracterizar la dinámica del sistema de
entrega energética del conjunto fotovoltaico a la red eléctrica. Debe observarse que este
modelo, que es lineal y discreto, se ha obtenido bajo las hipótesis de corriente de salida
senoidal y linealizando la característica del generador fotovoltaico alrededor de un punto
de operación. Estas hipótesis conllevarán limitaciones de los controladores que se
diseñen con este modelo, en concreto:
• El control del factor de potencia deberá ser rápido para garantizar una corriente
de salida del inversor de forma senoidal.
• El algoritmo de seguimiento del punto de máxima potencia del conjunto
fotovoltaico no podrá entregar la referencia de forma rápida y deberá ser más
lento que el control de energía almacenada en el condensador.
Tal y como se habia comentado en el capítulo 1 de este trabajo, estos criterios son los
habituales en el diseño del control de este tipo de sistemas.

2.4 Diseño de los controladores del generador fotovoltaico

conectado a red eléctrica mediante un inversor monofásico
En este apartado se utilizará el modelo lineal de tiempo discreto para el diseño de los
controladores que permitan alcanzar los objetivos requeridos para la correcta
transferencia energética del generador fotovoltaico a la red eléctrica. Previamente a los
desarrollos del diseño deben efectuarse las siguientes consideraciones:

1. La obtención de transferencia de máxima potencia implica dos hechos:

a. La necesidad de un algoritmo de seguimiento de punto de máxima
potencia (MPPT) que proporcione el valor de referencia que debería
tener la tensión en bornes del condensador de entrada para ubicar el
conjunto fotovoltaico en el punto de trabajo de máxima potencia.
Recuérdese que éste es variable con la temperatura y la irradiancia.
b. Si el balance energético en un periodo de red de la energía en el
condensador es nulo, esto es la tensión en el condensador se mantiene
constante, y no existe energía almacenada en otro elemento pasivo del
sistema, entonces:
vdc 2 ⎡⎣( n − 1) T ⎤⎦ = vdc 2 ( nT )

2-13
 Toda la potencia generada por el GFV es entregada a la red. Ello supone
que el valor de K de la ecuación (1.9) deberá adaptarse en función del
cumplimiento de (1.20).

2. La transferencia debe efectuarse con factor de potencia unitario. Ello implica que
la corriente de salida (corriente de inductor) debe tener la misma frecuencia y
debe estar en fase con la tensión de red.

A partir de las premisas anteriores se va a diseñar un sistema de control que posee dos
controladores: uno interno con lazo de corriente y uno externo con lazo de tensión, tal y
como muestra la figura

Algoritmo Vdc*
MPPT Lazo Externo de
control
Conjunto
Generador K Lazo interno
Fotovoltaico de control

u
Panel
iPV v dc iL
FV vg
Panel
+ Inversor
FV
vPV Red
C Puente
Electrica
completo

Figura 2.10 Propuesta de Lazos de control.

2.4.1 Diseño del Controlador Discreto del Lazo Externo

El controlador discreto se diseña a partir del modelo en lazo abierto obtenido
mediante la aplicación del modelado basado en balance energético que se ha presentado
en el apartado anterior. A partir del diagrama de bloques de la Figura 2.7 puede
obtenerse el diagrama de bloques en lazo cerrado de la Figura 2.11 mediante la
incorporación del controlador discreto Gˆ C y efectuando una realimentación de la
energía almacenada en el condensador. Se genera una señal de error que considera la
diferencia entre la energía almacenada en el condensador y la energía que debería estar
almacenada para garantizar que el sistema se encuentra en el punto de máxima potencia
del generador fotovoltaico. Debe recordarse que la energía almacenada en el
condensador es proporcional al cuadrado de la tensión en bornes del condensador y que
la energía de referencia vendrá determinada por parte del algoritmo de seguimiento de
punto de máxima potencia en forma de tensión de referencia, tal y como muestra la
Figura 2.10.

2-14
 ^ z
*
EPV
( − 1)
z

z
m ( z − 1)

^
K
^ Ag2 ⋅ Tg + ^
^ GC +
Esto
*
Esto 2 ( z − 1)
controlador

Figura 2.11 Esquema en lazo cerrado considerando la linealización de la energía EPV.

La salida del controlador de tiempo discreto será la referencia de amplitud de la corriente

de salida (del inductor) del inversor, K̂ ,que se utilizará en el algoritmo de control del
lazo interno.
Para diseñar el controlador debe determinarse la función de transferencia en lazo cerrado
con el objetivo de conocer la expresión de la función de transferencia del control que nos
permita lograr validar las especificaciones. Para ello debe hacerse un breve análisis que a
continuación se detalla.
A partir del diagrama de bloques en lazo cerrado puede comprobarse que la dinámica de
la variable de salida del sistema en lazo cerrado, Eˆ sto , queda definida por la siguiente
ecuación:

⎛ m ⋅ z 0.5 ⋅ Gˆ C ⋅ Ag2 ⋅ Tg ⎞
* ⎛
Eˆ sto = Eˆ PV ⎜
z ⎞
⎝ z −1⎠
ˆ* (
⎟ − Esto − Esto
ˆ ) ⎜
⎜ z −1
+
z −1
⎟
⎟
(1.35)
⎝ ⎠

Despejando Eˆ sto se tiene:

Eˆ sto =
Eˆ PV
*
⋅ z − Eˆ sto
*
(m ⋅ z + 0.5 ⋅ Gˆ C ⋅ Ag2 ⋅ Tg )
( )
(1.36)
z − 1 − m ⋅ z + 0.5 ⋅ Gˆ C ⋅ Ag2 ⋅ Tg

Si se evalúa la respuesta del sistema frente a entradas tipo escalón (obsérvese que este es
un caso atípico y más agresivo que aquel que puede encontrarse en la práctica), es decir:

⎡ * z ⎤
Eˆ *pv = ⎢ EPV
⎣ z − 1 ⎥⎦
(1.37)
⎡ * z ⎤
Eˆ sto
*
= ⎢ Esto
⎣ z − 1 ⎥⎦

Sustituyendo se obtiene:

2-15
 ⎛ z ⎞
⎛ EPV
*
⋅ z − Esto
*
(
m ⋅ z + 0.5 ⋅ Gˆ C ⋅ Ag2 ⋅ Tg ) ⎞⎟
Eˆ sto = ⎜ ⎟ ⎜⎜
( )
(1.38)
⎝ z −1⎠ z − 1 − m ⋅ z + 0.5 ⋅ Gˆ C ⋅ Ag2 ⋅ Tg ⎟
⎝ ⎠

Puede evaluarse el valor final de la energía almacenada en el condensador en régimen

permanente aplicando el teorema del valor final:

Esto (∞) = lim Eˆ sto (1 − z −1 ) (1.39)

z →1

E *pv
Esto (∞) = Esto
*
− (1.40)
m + lim 0.5 ⋅ Gˆ C ⋅ Ag2 ⋅ Tg
z →1

Es necesario indicar que la ecuación es válida solo si el sistema descrito en la ecuación

es estable. Además, a partir de la ecuación se puede concluir que para evitar cualquier
*
error en estado estacionario debido a un salto de amplitud Esto o un salto de amplitud de
Eˆ , el controlador debe incluir un factor integral. Además Gˆ deberá ser diseñado de
*
PV C

forma que se obtenga una dinámica rápida estable minimizando su sobreimpulso.

El controlador discreto más sencillo que permite obtener un error estacionario nulo es el
control Proporcional Integral que viene dado por la siguiente función de transferencia:

z −α
Gˆ C = γ (1.41)
z −1

Este control provee dos parámetros al sistema que deben diseñarse adecuadamente.
Siguiendo la técnica de diseño lineal de controladores de tiempo discreto, el cero del
controlador α se ubicará lo más cercano posible a z=1 con el objetivo de minimizar el
efecto desestabilizador introducido por el elemento integral. Por otra parte, la ganancia
γ se ajustará para garantizar que el sistema sea estable y proporcione una buena
respuesta transitoria.
Para evaluar la estabilidad absoluta del sistema debe obtenerse el polinomio
característico cuyas raíces son los polos en lazo cerrado. Así, reemplazando (1.41) en
(1.38) obtenemos la ecuación que caracteriza de la dinámica de la salida en lazo cerrado:

Esto ( z ) =
1 ⎡ ˆ*
P( z ) ⎣ (
EPV ⋅ z ( z − 1) − Eˆ sto
*
m ⋅ z 2 + ( 0.5γ Ag2Tg − m ) z − 0.5γ Ag2Tgα ⎤
⎦ ) (1.42)

Donde el denominador P(z) está dado por:

P( z ) = ⎡⎣ (1 − m) z 2 + (−2 − 0.5γ Ag2Tg + m) z + 0.5γ Ag2Tgα + 1⎤⎦ (1.43)

Debe determinarse la estabilidad del sistema en lazo cerrado en función de los

parámetros del controlador. El método a utilizar para determinar la estabilidad de un
sistema discreto es el criterio de Jury. Este algoritmo que se aplica directamente sobre
los coeficientes del polinomio característico P(z). Esta prueba revela la existencia de
cualquier raíz inestable (raíces en el plano Z que se presentan fuera el círculo unitario).

2-16
Sin embargo, no da la localización de las raíces inestables y se limita a comprobar si las
raíces de la ecuación característica P(z) están dentro del círculo unidad. Puede
encontrarse una descripción detallada de la prueba de estabilidad de Jury en [Oga 95]. A
continuación se evalúan las condiciones de estabilidad que aparecen en el criterio de
Jury:

Condición 1: El coeficiente del término de grado superior debe ser positivo. De este
modo debe cumplirse:
(1 − m) > 0 ⇒ m < 1 (1.44)

Condición 2: P ( z ) z =1 > 0
Evaluando se obtiene:
P (1) = −0.5 Ag2Tg γ (1 − α ) (1.45)

Dado que α < 1 entonces γ < 0 .

Condición 3: P ( z ) z =−1 > 0

Ag2Tg γ (1 + α )
P(−1) = 4 − 2m + >0 (1.46)
2
Esto implica que:
4 ( m − 2)
γ>
Ag2Tg (1 + α )
(1.47)
4 ( 2 − m)
γ <
Ag2Tg (1 + α )

Condición 4: an < a0 , siendo an y a0 el último y el primer coeficiente,

respectivamente, del polinomio P(z). Entonces:

1 + 0.5 Ag2Tg γα < (1 − m) (1.48)

Que puede escribirse como:

−0.5 Ag2Tg γα > m

Luego esto significa que:

−2 m 2m
γ< o bien, γ > 2 (1.49)
Ag Tgα
2
Ag Tgα

En conclusión debe diseñarse el parámetro γ para verificar las condiciones de

estabilidad que se obtienen al aplicar el test de Jury resumidas en la siguiente tabla:

2-17
 Condición 1 m <1
Condición 2 γ <0
Condición 3 4 ( 2 − m)
γ <
Ag2Tg (1 + α )
Condición 4 2m
γ >
Ag2Tgα
Tabla 2-3 Condiciones de estabilidad del sistema determinadas por el test de Jury

Debe observarse que estas condiciones dependen del parámetro m y éste a su vez de los
parámetros y del punto de trabajo del generador fotovoltaico. Por este motivo debe
escogerse el valor del parámetro γ para garantizar estabilidad absoluta para cualquier
referencia de tensión que proporcione el algoritmo de seguimiento de punto de máxima
potencia del conjunto fotovoltaico. Un ejemplo de aplicación del método de diseño se
puede encontrar en el capítulo 4.

2.4.2 Diseño del Controlador del Lazo Interno. Control de la

corriente entregada.
El diseño del lazo externo se basa en el balance de potencia del sistema global, lo
cual permite regular la energía almacenada en el condensador para garantizar la máxima
transferencia energética (si la referencia de tensión proviene de un algoritmo de
seguimiento de punto de máxima potencia) y proporciona el valor de la amplitud de
corriente requerida para igualar las potencias de entrada y salida.
El lazo de control de corriente debe asegurar que se cumpla que la corriente
inyectada a la red eléctrica sea, en estado estacionario, proporcional a la tensión de la red
eléctrica, lo cual garantiza factor de potencia unitario. Por otra parte, este control debe
ser suficientemente rápido para permitir validar la hipótesis utilizada a la hora de
desarrollar el modelado basado en balance energético. Estas premisas requieren que la
corriente de referencia del lazo de control de corriente tenga la forma siguiente:

iLref = K ( nTg ) vg = K ( nTg ) Ag sin(ω g t ) nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg (1.50)

Donde K ( nTg ) proviene del lazo de control en tensión por balance energético
diseñado previamente como indica la Figura 2.11 . Este control de la corriente entregada
es tradicionalmente diseñado mediante técnicas lineales. La solución más común
consiste en utilizar un PI con acción integral a la frecuencia de la red [Blaa 05]. Existe,
también, la posibilidad de utilizar técnicas de control no lineal como el control en modo
de deslizamiento. En este apartado se describe el diseño del controlador mediante ambos
métodos.

2.4.2.1 Diseño de un control PI con acción integral a la frecuencia de red

Así como el control de tensión por medio del balance energético se encarga de
proporcionar la amplitud de referencia al controlador de corriente de salida, este
controlador debe generar la señal de control de los puentes inversores. Asumiendo que
cada puente opera con una modulación PWM triangular, la corriente de salida deseada se

2-18
obtiene a partir del modelo promediado de la ecuación de salida del sistema. Asumiendo
que la tensión en el condensador es medida con rapidez y precisión y recordando aquí la
ecuación de estado del inversor:

diL 1
dt
=
L
(
vH − v g ) (1.51)

Siendo vH = u ⋅ vdc , donde u ∈ [ −1,1] , obsérvese que existe una relación entre la
1+ u
variable µ y el ciclo de trabajo dada por: d = , donde d ∈ [ 0,1] .
2
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (1.51) se obtiene:

⎡VH ( s) − Vg ( s ) ⎤⎦
I L (s) = ⎣ (1.52)
Ls

La ecuación (1.52) se representa gráficamente en lazo cerrado en la Figura 2.12, en

donde se agrega un controlador lineal GL(s) que se encarga de generar la señal VH(s) para
que la corriente entregada a la red siga la referencia ILref.

IL

-
ILref
+

d GL (s)

Vdc

Figura 2.12 Diagrama de bloques del control PI en lazo cerrado.

La expresión de la función de transferencia del controlador escogido es:

Ki s
GL = K p + (1.53)
s 2 + ωg 2

Este control ha sido usado satisfactoriamente por [Blaa 05]. El control garantiza un
efecto integral en la frecuencia de interés, ωg, que no es otra que la frecuencia de la red
en el caso de estudio. Suponiendo que la respuesta transitoria del sistema representado
en la Figura 2.12 decae a cero en un periodo de red, a partir de la ecuación (1.52), que
representa la corriente de referencia y la expresión de la función de transferencia del
control puede determinarse que la dinámica de la corriente vendrá dada por la siguiente
ecuación:

IL (s) =
( )
K nTg Ag
−
(
Ag ω g + K nTg Ag ω g Ls )
s 2 + ωg 2 (
Ls3 + K p s 2 + Lω g2 + Ki s + K pω g2 ) (1.54)

2-19
Finalmente, la corriente de salida iL en el dominio del tiempo puede describirse mediante
la expresión:

( ) ( )
iL = K nTg Ag sin ωg t + Ag ωg (C1eα1t + C2eα 2t + C3eα3t ) (1.55)

Donde:

Cn =
(
1 + K nTg Lα n )
, para n=1, 2, 3 (1.56)
3α n3 L + ω g2 L + Ki + 2α n K p

y α n representa la raíz del polinomio característico:

( )
P ( s ) = Ls3 + K p s 2 + Lω g2 + Ki s + K pω g2 (1.57)

Para determinar la estabilidad del sistema se analiza el polinomio característico según el

criterio de Routh-Hurwitz:
s3 L Lω g2 + Ki ( )
s2 Kp K pω g2 (1.58)
s1 Ki
s0 K pω g2

De modo que puede afirmarse que si K p y Ki son positivos el sistema es estable. El

diseño de los parámetros del control deben proporcionar, tal y como se ha descrito
anteriormente, una respuesta transitoria rápida. A modo de ejemplo se adjunta la Figura
2.13 y la Figura 2.14 que muestran las respuestas transitorias de la corriente de inductor
frente a una variación de la variable K ( nTg ) de la corriente de referencia para dos casos
diferentes: en la primera figura la variación se ha realizado en el primer cuarto del
periodo de red, mientras que en la segunda figura se ha sincronizado con la red. Como
puede verse en las simulaciones, y como era previsible según el polinomio característico
de la ecuación (1.57), la selección de los parámetros del control modifica de forma
substancial el estado transitorio. En este ejemplo se han considerado los valores de los
parámetros del sistema que se han utilizado en el apartado 4 de este mismo capítulo
dedicado a simulaciones. Las raíces del polinomio característico P(s) resultan:

K p = 1, K i = 1
s1 = −1051.7; s2 = −0.5 + 314.3 j; s3 = −0.5 − 314.3 j
para : (1.59)
K p = 100, K i = 100
s1 = −105260; s2 = −0.5 + 314.16 j; s3 = −0.5 − 314.16 j

2-20
 Figura 2.13 Simulación respuestas de la corriente de inductor frente a una variación del factor K.

Figura 2.14 Simulación respuestas de la corriente de inductor frente a una variación del factor K

Por último cabe indicar que en el caso del inversor central, el funcionamiento
está restringido a un rango de valores que el control puede adquirir ( u ∈ [ −1,1] ).
vH
Dado que u = ≤ 1 , y de acuerdo con las ecuaciones dinámicas del sistema, el
vdc
voltaje en el condensador debe cumplir con la siguiente desigualdad:

2-21
 diL
vdc ≥ L + vg (1.60)
dt

Que en régimen permanente puede escribirse como:

*
vdc ≥ L K ω g Ag cos (ω g t ) + Ag sin (ω g t )

Condición que se cumple cuando vdc ≥ Ag

*
( 2
)
1 + ( L K ω g ) . Obsérvese que esta
ecuación limita el valor mínimo de la tensión de salida del panel a partir del cual puede
utilizarse el inversor monofásico.

2.4.2.2 Diseño de un control en modo deslizante

En este apartado se aplica la técnica de control no lineal de modo de
deslizamiento al control de corriente del inversor central. Debe reseñarse que la teoría de
sistemas de estructura variable fue desarrollada en la antigua Unión Soviética [Utk 78]
encontrando un campo de aplicación natural en los convertidores conmutados. Pueden
encontrarse algunas aplicaciones de este método de control en [Bie 04], [Ram 03] y
[Carp 96].
El método de control en modo de deslizamiento puede ser presentado
sucintamente como la aplicación de una señal de control conmutada que consigue llevar
el estado del sistema a una superficie en espacio de estados, σ = 0 , denominada
superficie de deslizamiento y, una vez en ella, mantenerlo ante posibles perturbaciones
externas. Dicha superficie de deslizamiento será definida con el objeto de que el estado
cumpla las especificaciones deseadas. La principal ventaja del control en modo
deslizamiento es que aporta robustez ante perturbaciones, tanto internas como externas,
cuando éstas tienen cotas conocidas.
Los pasos de diseño del control en modo de deslizamiento requieren de:
1. La definición de la superficie de conmutación. El deslizamiento sobre dicha
superficie de conmutación debe proveer al sistema de la dinámica deseada. En
ese caso se dice que el sistema se encuentra en régimen deslizante.
2. La obtención del control equivalente. El control equivalente puede verse como el
valor del control que garantizaría que el sistema se encuentra y mantiene sobre la
superficie de conmutación. La dinámica obtenida con el control equivalente se
denomina dinámica deslizante ideal. Debe comprobarse que esta dinámica es
estable para todas las variables de estado.
3. La determinación del dominio de deslizamiento, que es la zona en el espacio de
estados en la cual, bajo la acción de control adecuada, puede existir régimen
deslizante. A efectos prácticos indica el conjunto de valores de las variables para
el cual puede obtenerse régimen deslizante.
4. La obtención de la ley de control. Se determina la ley de control que garantiza
que el cuadrado de la superficie de conmutación es función de Lyapunov.

2-22
A continuación se van a aplicar secuencialmente los pasos descritos al problema de
diseño del control en modo de deslizamiento de la corriente entregada a la red eléctrica.
Así, en la aplicación objeto del presente capítulo se pretende gobernar el
comportamiento de la corriente de inductor. De este modo, si las ecuaciones de estado de
nuestro sistema vienen dadas por:

diL
vL = L = vH − vg = u ⋅ vdc − vg
dt
(1.61)
dv
iC = C dc = iPV − idc = iPV − u ⋅ iL
dt

Elección de la superficie de conmutación

Se considera una superficie de conmutación de la forma:

σ = iLref − iL =0 donde: ( ) ( )
iLref = K nTg vg = K nTg Ag sin(ω g t ) nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg
(1.62)

Evidentemente la superficie escogida garantiza que la corriente de inductor sigue la

referencia en modo de deslizamiento. Esto es, σ = 0 ⇒= iL = iLref .

Cálculo del control equivalente, ueq.

El control equivalente se determina aplicando la condición de invarianza sobre la
dσ
superficie. Analíticamente conlleva imponer que σ = 0 y = 0 , cuya interpretación
dt
es que el vector de estado se encuentra en la superficie de deslizamiento y permanece en
ella. Como se ha comentado anteriormente, el control equivalente es una función que
indica el valor que debería tener el control para validar la condición de invarianza.
Por lo tanto, derivando la expresión de σ :

dσ diLref diL diLref diL diLref 1

= − = − = − ( u ⋅ vdc − vg ) (1.63)
dt dt dt dt dt dt L
dσ
Particularizando la expresión anterior para = 0 , se obtiene el valor del control
dt u =ueq
equivalente, a saber:

diLref
L + vg
ueq = dt (1.64)
vdc

Sustituyendo la expresión del control equivalente en la ecuación del estado del sistema
se obtiene la dinámica en régimen deslizante, que en este caso vendrá dada por el
siguiente conjunto de ecuaciones:

2-23
 iL = iLref
dvdc ⎛ diLref ⎞ (1.65)
Cvdc = vdc iPV − ⎜ L + vg ⎟ ⋅ iLref
dt ⎝ dt ⎠

Obsérvese que la segunda ecuación equivale a la ecuación de balance energético que es

estabilizada mediante el uso del controlador externo.

Determinación del dominio de existencia de deslizamiento

El dominio de existencia se obtiene evaluando el control equivalente entre el valor
máximo y mínimo del control implementado físicamente. De este modo, la condición a
validar es:
diLref
L + vg
dt
−1 < ueq < 1 ⇒ <1 (1.66)
vdc
Obsérvese aquí que la función derivada de la corriente de referencia presenta una
discontinuidad en los cambios del valor de K, dado que:

diLref dK
= Ag sin(ω g t ) + K Ag ω g cos(ω g t ) (1.67)
dt dt

Por este motivo es importante sincronizar adecuadamente el momento de actualización

del valor de K para que ocurra en el paso por cero de la red eléctrica. De este modo se
evita la pérdida de régimen deslizante y, dada la dinámica deslizante ideal, no aparece
régimen transitorio en la corriente de salida. Para ayudar a clarificar este concepto se han
añadido dos simulaciones que muestran el efecto que tiene la variación de la variable K
sobre el régimen deslizante. En la Figura 2.15 se presenta una simulación cuando el
cambio se realiza en un cuarto de periodo de red, mientras que la Figura 2.16 muestra el
resultado cuando el cambio se sincroniza con la red eléctrica.

2-24
Figura 2.15 Simulación respuesta de la corriente de inductor frente a una variación del factor K

Figura 2.16 Simulación respuesta de la corriente de inductor frente a una variación del factor K

Suponiendo que nos encontramos en el caso de sincronizar adecuadamente el cambio del

la variable K con la red eléctrica, el control equivalente responde a la función:

2-25
 ueq =
Ag
vdc ( (
1 + L K ( nTg ) ωg ) ). ⎡⎣sin(ω t + φ )⎤⎦
2
g ; nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg (1.68)

donde: φ = tan ⎡ L K nTg

-1
⎣ ( )ω g
⎤
⎦
Y el dominio de existencia de régimen deslizante vendrá determinado por la siguiente
ecuación:

−1 < ueq < 1 ⇒

Ag
vdc ( (
1 + L K ( nTg ) ω g ) ) <1
2
nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg (1.69)

Que proporciona el valor mínimo que debe tener la tensión del condensador para
alcanzar el régimen deslizante:

vdc > Ag (1 + ( L K ( nT ) ω ) )g g
2
nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg (1.70)

Obtención de la ley de control

Como se ha comentado anteriormente, la ley de control se determina considerando σ 2
como función de Lyapunov. Así, debe imponerse que:

dσ (t )
σ (t ) ⋅ <0 (1.71)
dt
Dado que:
dσ diLref 1
= − ( u ⋅ vdc − vg ) (1.72)
dt dt L

Se tiene:
⎛ diLref 1 ⎞
σ (t ) ⋅ ⎜ − ( u ⋅ vdc − vg ) ⎟ < 0 (1.73)
⎝ dt L ⎠

Que puede expresarse como:

σ (t ) ⋅
vdc
L
( ueq − u ) < 0 (1.74)

En conclusión, la ley de control viene dada por:

⎧ si σ (t ) > 0 ⇒ ueq − u < 0 ⇒ u > ueq

⎨ (1.75)
⎩ si σ (t ) < 0 ⇒ ueq − u > 0 ⇒ u < ueq

2-26
Esta ley de control debe particularizarse para los casos de conmutación bipolar y
unipolar. Así para conmutación bipolar, u ∈ {−1,1} , la ley de control es:

⎧ si σ (t ) > 0 ⇒ u = 1
⎨ (1.76)
⎩ si σ (t ) < 0 ⇒ u = −1

Mientras que para conmutación unipolar, u ∈ {−1,0,1} , la ley de control resulta:

⎧ ⎧ si σ (t ) > 0 ⇒ u = 1
⎪ eq
u > 0 ⇒ ⎨
⎪ ⎩ si σ (t ) < 0 ⇒ u = 0
⎨ (1.77)
⎪u < 0 ⇒ ⎧ si σ (t ) > 0 ⇒ u = 0
⎪ eq ⎨
⎩ ⎩ si σ (t ) < 0 ⇒ u = −1

2.5 Simulaciones del generador fotovoltaico conectado a red

eléctrica mediante un inversor monofásico

2.5.1 Parámetros de simulación:

Software
Las Simulaciones se realizan bajo el entorno del Software Matlab 7.1 con la
aplicación Simulink R14. Las simulaciones han sido realizadas con un paso fijo de
integración de 1x10-6 s.

Parámetros del sistema fotovoltaico:

Se considera un ondulador con interruptores ideales, siendo el valor de sus
componentes
C=2200x10-6 F.; L= 950x10-6 H

El voltaje de red responde a Vg= 220 2 sin( wg t ), donde wg = 2π f g y f g = 50 Hz

Las características eléctricas i-v y P-v del generador fotovoltaico considerado

representan en la Figura 2.17. para distintas irradiancias y en la Figura 2.18 para
distintas temperaturas.

Las características principales del generador bajo una irradiancia de 1000W/m2, y una
temperatura de 25ºC son las siguientes:
Tensión de circuito abierto: Voc=441.6V; Corriente de Cortocircuito: Isc=6.1A
Tensión y corriente en el punto de máxima potencia(Vpmp=370.6V; Ipmp=5.7A)

2-27
 7
Vpmp=370.6V
6 Ipmp=5.7A

5 2
1000W/m

Corriente (A)
2
4 900W/m
800W/m2
3
700W/m2
Vpmp=353.7V 2
2 500W/m
Ipmp=2.84A

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Voltaje (V)

2500
Vpmp=370.6V
Ppmp=2112W
2000
2
1000W/m
Potencia (W)

1500 900W/m
2

800W/m2
1000 2
700W/m
Vpmp=353.7V 2
500W/m
Ppmp=1004W
500

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Voltaje (V)

Figura 2.17 Curvas características del panel fotovoltaico con cambios de irradiancia.

7
Vpmp=395.6V
6 Ipmp=5.7A

5
290ºK
Corriente (A)

4 295ºK
300ºK
3 305ºK
310ºK
2

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Voltaje (V)

2500
Vpmp=395.6V
Ppmp=2269W
2000

290ºK
Potencia (W)

1500
295ºK
300ºK
1000 305ºK
310ºK

500

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Voltaje (V)

Figura 2.18 Curvas características del panel fotovoltaico con cambios de temperatura.

Controladores considerados:

El diseño del lazo de balance de energía comienza por la determinación del factor
m representado en la ecuación (1.34) , evaluado para las condiciones de estabilidad

2-28
correspondiente a la solución de las condiciones de la Tabla 2-3. Conocidas las
características del generador y su rango de funcionamiento en tensión establecido por la
mínima tensión para inyección a red y la tensión en circuito abierto, se determina el
máximo valor posible de m, que permite el máximo rango de valores de la ganancia γ
que cumplan con el test de Jury. Así, el límite inferior de la tensión de funcionamiento
para la inyección de corriente a la red establece el valor máximo de m , que en el caso
del generador considerado es:

mm áx = −0.9937 Js −1

Los posibles valores de γ se representan en la Figura 2.19, vendrán acotados por:

4 − 2m
γ < = 3.298 x10−3
0.5 Ag Tg (1 + α )
2

m 2−m
<γ <
0.5 Ag Tgα
2
0.5 Ag2Tgα
−1.173 x10−3 < γ < 3.5344 x10−3

eligiéndose finalmente:
γ = 0.00118

m
0

-2000
m (Js )

-4000
-1

-6000
?
-8000

-10000
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Energia en el Condensador (Joule)

Figura 2.19 Rango de funcionamiento de γ, en función de m y de la energía almacenada en el

condensador.
Los parámetros del control de corriente son los especificados en la ec. (1.59) y resultan
del diseño expuesto en el apartado 2.3.2.1.
Las portadoras de la modulación unipolar tienen un periodo de 42x10-6 , lo que se
traduce a una frecuencia de 23.809 Hz.

2.5.2 Simulaciones realizadas con el controlador PI y modulación

PWM unipolar:
2.5.2.1 Comportamiento ante cambios de referencia:
Para evaluar el comportamiento del sistema ante cambios de la tensión de
referencia que podrán provenir del algoritmo MPPT, se considera el generador operando
inicialmente en su punto de máxima potencia (370,6V; 5,7A) y se impone un salto de
tensión de referencia de 30V, tal y como se resume en la Figura 2.20.

2-29
 7
Salto de
6 Referencia
5.7
370V; 5.7A
5
4.85
Corriente (A)

400V; 4.85A
4

00 50 100 150 200 250 300 350 370 400 450

Voltaje (V)

Figura 2.20 Salto de tensión de referencia

La Figura 2.21 muestra la respuesta de la tensión VDC y de la corriente iPV del

condensador, así como la corriente iL inyectada a la red y la tensión de esta última, Vg.

6 600

5.5 550

5 500 ipv
Corriente Panel (A)

4.5 450
Voltaje (V)

4 400 Vdc
3.5 350
550
Voltaje (V)

3 300 500
2.5 250 450
400
2 200 350
0 1 2 3 4 5 6
2.46 2.48 2.5 2.52 2.54 2.56 2.58 2.6
tiempo (s)
tiempo (s)

2000 20

1500 15

1000 10
iL
Voltaje de red (V)

Corriente (A)

500 5

0 0
Vg
-500 -5

-1000 -10

-15
-1500
10
Corriente (A)

-20
-2000 0 1 2 3 4 5 6
0
tiempo (s)
-10

2.46 2.48 2.5 2.52 2.54 2.56 2.58 2.6 2.62

tiempo (s)

Figura 2.21 Cambio de referencia: tensión en el capacitor Vdc, corriente de salida del panel iPV
corriente inyectada iL y tensión de red VG. Detalle de estas variables entorno a la transición
De esta Figura se desprende que la tensión del capacitor alcanza la nueva tensión de
referencia, con la consiguiente disminución de la corriente del panel, de acuerdo con la
Figura 2.20. Asimismo se comprueba como la corriente inyectada disminuye su
amplitud de acuerdo con el cambio de referencia y se mantiene en fase con la tensión de
red. Esta simulación valida el diseño de los lazos de control y, en particular del lazo
externo.

2-30
2.5.2.2 Comportamiento ante cambios de irradiancia:
La siguiente simulación muestra la respuesta del sistema ante un cambio de
irradiancia de 1000W/m2 a 500 W/m2, manteniendo fija la energía de referencia. La
Figura 2.22 muestra la característica i-v del GFV para estas irradiancias, indicando los
puntos inicial y final de operación.

1000W/m2
6
370V; 5.7A
5

4
Corriente
(A)

500W/m2
3

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Voltaje (V)

Figura 2.22 Cambio de irradiancia de 1000W/m2 a 500W/m2 .

La Figura 2.23 muestra el comportamiento de la amplitud de referencia K entregada por

el lazo externo al lazo de corriente de salida, mientras que la Figura 2.24 muestra la
respuesta de la tensión VDC y de la corriente iPV del condensador, así como la corriente iL
inyectada a la red y la tensión de esta última, Vg.

0.07
Factor de Amplitud de Corriente K

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)

Figura 2.23 Factor proporcional K, con cambio de irradiancia

2-31
 6
600

5 550
i pv
Corriente Panel (A) 500
4
450

Voltaje (V)
Vdc
3 400

350
2
300

1 1500 15
250
1000 10
200

Voltaje de red
0 0 1 2 3 4 5 500 5

Corriente
tiempo (s)

(V)

(A)
0 0

-500 -5
2000 -
20
-1000 10
1500 15 -1500 -15
0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06
iL
1000 10 tiempo (s)
Voltaje de red (V)

Corriente (A)

500 5

0 0
Vg
-500 -5

-1000 -10

-1500 -15

-2000 -20
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)

Figura 2.24 Medidas cambio de irradiancia, Voltaje del condensador Vdc , Corriente del panel ipv,
corriente de salida iL, tensión de red Vg. Detalle de iL y de Vg entorno al de cambio de irradiancia.
En la Figura 2.24 se puede apreciar que la tensión en el condensador (y por tanto
en el GVF) se mantiene constante, mientras que la corriente del GFV disminuye por la
reducción de irradiancia y se ubica a su nuevo valor de acuerdo con la Fig.2.22.
Asimismo, según Figura 2.23 el factor K se ajusta al valor correspondiente a la
reducción de potencia y reduce la amplitud de la corriente a la red, que sigue
manteniéndose en fase con esta última. Puede concluirse que los lazos diseñados operan
correctamente ante cambios de irradiancia.

2.5.2.3 Emulación del algoritmo MPPT

Con el objetivo de evaluar la respuesta del sistema ante las variaciones de

referencia de un algoritmo de seguimiento del punto de máxima potencia, se realiza la
simulación mostrada en la Figura 2.25 en la que se emula el comportamiento de un
algoritmo MPPT mediante diversos saltos de referencia reflejados en la tensión del
condensador a frecuencia fija de 1Hz. En esta misma figura se muestra la respuesta de la
corriente iL inyectada a la red y la tensión de esta última, Vg. Asimismo, la Figura 2.26
muestra la potencia DC Ppv entregada por el GFV y la potencia de salida inyectada a la
red Pg.

2-32
Voltaje (V)

Voltaje (V)
390
400
380
370
380
0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 3.92 3.94 3.96 3.98 4 4.02 4.04 4.06 4.08 4.1
tiempo (s) tiempo (s)
440

430

420

410
Voltaje (V)

400

390

380

370

360
0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s)
Corriente (A)

Corriente (A)
10 10
0 0
-10 -10
0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 3.92 3.94 3.96 3.98 4 4.02 4.04 4.06 4.08 4.1
tiempo (s) tiempo (s)
20

15

10
Corriente (A)

-5

-10

-15

-20
0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s)

Figura 2.25 Emulación MPPT, cambios de referencia hacia el punto de máxima potencia, como
representación de un algoritmo P&O.

2200

2000

Ppv
Potencia entrada (W)

1800

1600

1400

1200

1000

800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
Potencia Salida (W)

4000

2000

0
4.48 4.49 4.5 4.51 4.52 4.53
tiempo (s)

6000

5000
Ppv Pg
Potencia Salida (W)

4000

3000

2000

1000

-1000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)

Figura 2.26 Medida de la potencia extraída del conjunto generador Ppv, y la potencia de salida Pg
inyectada a la red.
De estas figuras se desprende que la amplitud de la corriente de red sigue los
saltos de referencia y se mantiene en fase con la tensión de red y que la energía extraída
del GFV corresponde al valor medio de la potencia inyectada a la red, validando el
diseño.

2-33
2.5.3 Simulaciones realizadas con un control en modo de
deslizamiento:

El controlador en modo deslizamiento utilizado en las simulaciones siguientes

corresponde a los parámetros establecidos en la ecuación (1.66) y utilizando una
conmutación bipolar, determinada por la ley de control de la ecuación (1.76).
La Figura 2.27 muestra el comportamiento de las variables de entrada y salida ante un
cambio de referencia en el lazo de tensión de 370V a 400V en t=2.5 seg manteniendo la
misma irradiancia. Asimismo, la Figura 2.28 muestra el comportamiento de la referencia
de amplitud de la corriente de salida, K.

6
600

5
550
ipv
Corriente Panel (A)

4 500
Voltaje (V)

3 450

400
2

350
vdc
1 10

Corriente (A)
300
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
-10

2.42 2.44 2.46 2.48 2.5 2.52 2.54 2.56 2.58 2.6 2.62
2000 tiempo (s)
20
1500 iL vg
15
1000
10
Voltaje de red (V)

Corriente (A)

500 5

0 0

-500 -5

-10
-1000
-15
-1500
-20
-2000 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)

Figura 2.27 Medidas de cambio de referencia, voltaje en el condensador vdc, corriente de entrada ipv,
corriente de salida iL, voltaje de red vg.
Factor de Amplitud de Corriente K

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)

Figura 2.28 Factor K de proporcionalidad de la amplitud de corriente de salida.

La Figura 2.28 muestra la respuesta ante un cambio de amplitud de referencia del factor
proporcional K, se puede apreciar la rápida estabilización del sistema.

En la Figura 2.29 y la Figura 2.30 se realiza un doble cambio de irradiancia de

1000W/m2 a 500W/m2, y viceversa, mostrando las mismas variables que en la
simulación anterior. De nuevo, se puede apreciar el mantenimiento de la tensión en el
condensador, hecho que la valida de nuevo el diseño del lazo de balance energético. El
resto de conclusiones son las mismas que las extraídas en el apdo 2.5.2.2, a las que
puede añadirse la mayor velocidad de reacción del controlador en modo de
deslizamiento

2-34
 6
600

5 550
ipv
500
Corriente Panel (A)

4
450
Voltaje (V)

3 400

350
2
300
vdc

Corriente (A)
1 250 10

200 0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s) -10

1.45 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7

tiempo (s)
2000
20
1500
15
iL vg
1000
10
Voltaje de red (V)

Corriente (A)

500 5

0 0

-500 -5

-10
-1000
-15
-1500
-20
-2000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)

Figura 2.29 Cambio de irradiancia de 1000W/m2 ,500W/m2, 1000 W/m2. Voltaje del condensador
Vdc , Corriente del panel ipv, corriente de salida iL, tensión de red Vg. Detalle de iL y de Vg entorno al
punto de cambio de irradiancia.

0.12
Factor de Amplitud de Corriente K

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)

Figura 2.30 Factor K de proporcionalidad de la amplitud de corriente de salida.

2-35
CAPITULO 3

CONTROL DE UN INVERSOR MULTINIVEL EN

CASCADA PARA SISTEMAS FOTOVOLTAICOS
CONECTADOS A RED

3-1
Introducción
El presente capítulo está dedicado al análisis y modelado de un
inversor multinivel en cascada para aplicaciones fotovoltaicas conectadas a
la red eléctrica, y al diseño de los lazos de control necesarios para
optimizar la energía extraída del generador fotovoltaico y acondicionar
adecuadamente su inyección a la red eléctrica. Esta aplicación puede
enmarcarse dentro de las arquitecturas de conversión fotovoltaica
denominadas Multi-string en la cual, en este caso, se utilizan varios
generadores fotovoltaicos conectados a los puentes en H del inversor
multinivel. Este tipo de arquitectura tiene asociada un interesante problema
de control al requerir el seguimiento de los puntos de máxima potencia de
los diversos conjuntos fotovoltaicos de forma independiente e individual.
Por otra parte, deben cumplirse las especificaciones propias de entrega de
energía a la red en forma de factor de potencia unitario y baja distorsión
armónica total de la corriente inyectada.
Para desarrollar el análisis se recogen en este capítulo las nociones
de modelado previamente presentadas en el capítulo anterior.
Posteriormente, se aplican las pautas de diseño de controladores descritas
en el capítulo 2 particularizadas al problema de control del inversor
multinivel. El tipo de modulación utilizada condicionará el modo de
aplicación de la acción de control sobre los diversos puentes inversores que
conforman el convertidor multinivel. De este modo, se desarrollarán
estructuras de control a frecuencia fija de conmutación en modulación PS-
PWM y PD-PWM mediante controladores lineales y estructuras de control
a frecuencia variable de conmutación mediante el control en modo de
deslizamiento. Se adjuntan en este capítulo simulaciones que validan todos
y cada uno de las propuestas de control presentadas.

3-2
3.1 INVERSORES MULTINIVEL: ASPECTOS DE INTERÉS Y
OPCIONES ESCOGIDAS

3.1.1 Principio de funcionamiento

Tal como se expuso en el Capítulo 1, la arquitectura AC-serie considerada en este
trabajo consiste en un conjunto de puentes completos cuyas entradas están conectadas a
tantos generadores fotovoltaicos como puentes, y cuyas salidas se conectan en serie para
finalmente conectarse a la red. A nivel topológico, esta etapa de conversión constituye
un caso particular de la familia de convertidores DC-AC conocidos como convertidores
multinivel. Por este motivo, en este apartado introductorio se recuerdan las principales
características de funcionamiento de estos convertidores, especificando las opciones
escogidas en este trabajo.
El concepto de convertidor multinivel se introduce en 1980 por Nabae et al. [Nab
80] y, como lo atestiguan las numerosas publicaciones a que ha dado y sigue dando
lugar, ha resultado ser una opción competitiva para la conversión de energía CC/CA en
el rango de media-alta potencia. A nivel conceptual, un convertidor multinivel puede
entenderse como un circuito sintetizador de tensión AC, a partir de una tensión
disponible DC. La Figura 3.1a presenta el modelo circuital ideal de un convertidor de
cinco niveles, constituido por un conjunto de capacidades conectadas en serie
encargados de dividir en niveles la tensión de entrada, y un conjunto de interruptores
cuya oportuna activación persigue sintetizar una forma de onda de la tensión de salida
que se asemeje a una onda sinusoidal de amplitud y frecuencia determinados. A modo
de ejemplo, la activación secuencial de los interruptores periódicamente cada ∆t permite
generar la forma de onda AC monofásica mostrada en la Figura 3.1b:

(a) (b)
Figura 3.1 :(a) Esquema circuital de un convertidor multinivel de 5 niveles. (b) Forma de onda de la
tensión de salida.

La figura anterior permite definir los principales parámetros de funcionamiento de

esta familia de convertidores, que se enumeran brevemente a continuación [Rod 02]:

¾ El número de niveles posibles depende del número de elementos reactivos

conectados en serie desde uno de los polos de la fuente de entrada al terminal
de referencia. Si n designa a este número, el número de niveles posibles, k,
viene dado por:
k=2n+1
¾ La generación de una tensión de salida bipolar semejante a una senoide exige
un control del estado de los interruptores que siga una determinada secuencia

3-3
 temporal. Así por ejemplo, la forma de onda de la Figura 3.1b se consigue con
la secuencia:
0 ≤ t ≤ t1 : S 3ON ; S i OFF i = 1,2,4,5,6
t1 ≤ t ≤ t 2 : S 2 ON ; S i OFF i = 1,3,4,5,6
•••
¾ Las características espectrales de la forma de onda sintetizada dependen tanto
de la amplitud de cada nivel como de la distribución temporal de los instantes
de cambio de nivel. En este sentido suele ser habitual generar formas de onda
con niveles de misma amplitud y con una distribución periódica de los
instantes de cambio de nivel.

De la descripción anterior pueden deducirse las ventajas de este tipo de

conversión DC-AC: la primera de ellas estriba en el hecho que la tensión de salida
obtenida con un convertidor multinivel presenta un contenido armónico inferior a la
obtenida con convertidor convencional de potencia equivalente [Rod 02]. En particular,
se consigue una reducción de las exigencias de filtrado de la tensión de salida cuantos
más niveles se generen en un periodo de senoide, lo que permite reducir el valor de los
componentes de filtrado. La segunda ventaja proviene de la topología del convertidor
que permite reducir el estrés en los interruptores tanto en conducción como en bloqueo.
Estas ventajas se contraponen en primer lugar a la necesidad de controles más
complejos para conseguir las secuencias de activación apropiadas de los interruptores y
al rendimiento global de la etapa de conversión en función del número de interruptores
(i.e, niveles) empleados [Val 01], [Val 02a]. En segundo lugar, para el correcto
funcionamiento de la etapa de conversión las tensiones en las capacidades deben
mantenerse constantes o equilibradas en cualquier condición de trabajo. Esta tarea no es
en absoluto obvia, y debe ser asumida por el sistema de control del convertidor.

Por otra parte, la concepción de un convertidor multinivel exige determinar tanto

las topologías de los circuitos que permitan esta conversión así como las estrategias de
activación de los interruptores, más conocidas como estrategias de modulación. Estos
aspectos se describen en los siguientes apartados incidiendo en las opciones abordadas
en este capítulo.

3.1.2 Topologías multinivel: el convertidor en cascada en puente

completo con fuentes independientes
Son numerosas las topologías de convertidores multinivel que han surgido en la
literatura en los últimos años dependiendo de la aplicación a las que van destinadas
[Rod 02], [New 98], [Suh 98]. Cabe citar al respecto, el convertidor con fijación por
diodos (“Diode-Clamped Converter” en inglés) el convertidor con capacidades flotantes
(“Flying-Capacitor Converter”) y el convertidor con conexión en cascada de puentes
monofásicos (Cascaded Full-Bridge Converter) como las topologías básicas. De ellas se
derivan otras propuestas como, entre otras, el convertidor asimétrico híbrido [Val 03].
Asimismo se pueden encontrar en la literatura algunos análisis sobre las ventajas e
inconvenientes de estas topologías y sobre sus criterios de elección en función de la
aplicación a la que van destinadas [Rod 02], [Shak 99], [Lai 96].
Como se justificará más adelante, esta tesis se centra en la topología
correspondiente al convertidor en cascada de puente completo, o “Cascade Full-Bridge
Inverter”, que permite la generación de una tensión multinivel a partir de fuentes de

3-4
tensión flotantes mediante la conexión de inversores en puente completo. Uno de los
primeros trabajos de control sobre esta topología lo realizan Marchesoni et al. en 1988
[Mar 88].

Figura 3.2 Convertidor en cascada en puente completo de 5 niveles.

La Figura 3.2 muestra una rama de un convertidor en cascada de puente

completo de 5 niveles, realizada con dos puentes cuyas salidas se conectan en serie. Las
fuentes de tensión continuas de entrada son flotantes sin estar interconectadas, y la
obtención de los múltiples niveles se consigue mediante la conmutación de los
interruptores de cada puente, cuya secuencia debe evitar los cortocircuitos de la fuente
de entrada de cada convertidor. Este tipo de convertidor presenta las siguientes ventajas:

• Al estar constituidos por puentes independientes la construcción puede ser

modular, rebajando la complejidad de montaje.
• La topología es tolerante a fallos, puestos que el convertidor puede continuar
funcionando con un menor nivel de tensión aunque una de sus etapas esté
cortocircuitada en la salida.
• Requiere menor número de componentes que otras topologías multinivel para
alcanzar el mismo número de niveles. No necesita diodos de fijación ni
capacidades flotantes.
Algunos de los inconvenientes de esta topología se centran principalmente en el
caso de considerar como fuentes condensadores dado que se debe mantener el equilibrio
de las tensiones para el correcto funcionamiento del convertidor.

Refiriéndonos a la Figura 3.2, la generación de una tensión multinivel se

consigue a partir de los tres niveles de tensión que puede generar cada puente, a saber:

VHi = +VCC ; VHi = 0 ; VHi = −VCC , donde i = [1,2] (3.1)

La tensión resultante se sintetiza por la suma de las tensiones generadas por cada
puente. Por lo tanto, la tensión de salida VHT puede tomar cinco valores distintos:

VHT = +2VCC ; VHT = +VCC ; VHT = 0 ; VHT = −VCC ; VHT = −2VCC (3.2)

3-5
3.1.3 Generalidades sobre las estrategias de modulación para
convertidores multinivel
El control de convertidores DC-AC multinivel debe realizar dos funciones
principales, a saber:
¾ El control de variables eléctricas del convertidor, como por ejemplo tensiones
en las capacidades de entrada, tensión y/o corriente de salida, etc…
¾ La síntesis de formas de onda multinivel “semejantes” a una senoide de
amplitud y frecuencia deseadas: en este sentido el grado de “semejanza” se
mide a través del contenido armónico de la señal sintetizada.
Por una parte el control de variables eléctricas debe procesar dinámicamente el
error de dichas variables y adaptar la señal de error procesada a las variables de control
disponibles que son el tiempo y el posicionado de los interruptores: el control del
sistema requiere por tanto una conversión variable eléctrica-tiempo. Por otra parte, tal y
como se ha expuesto en el apartado 3.1.1, el control debe respetar una secuencia
temporal de activación de los interruptores para sintetizar la forma de onda multinivel.
Estos requerimientos se satisfacen simultáneamente mediante la inclusión de
comparadores que son los elementos encargados de la conversión variable eléctrica-
tiempo y de la posterior activación de los interruptores. Estos comparadores suelen
recibir el nombre de “moduladores”, y sus entradas son por una parte el error procesado
y por otra una señal de referencia cuyas características determinan el tipo de operación
del convertidor, a saber:
¾ Señal de referencia de valor fijo: en este caso la conversión variable-eléctrica
tiempo depende de la dinámica del error procesado y la señal de salida del
comparador es de frecuencia variable1. En estas condiciones el convertidor
opera a frecuencia variable.
¾ Señal de referencia periódica: en este caso la conversión variable eléctrica-
tiempo se realiza a frecuencia fija correspondiente a la frecuencia de la señal
de referencia. Esta señal se conoce como portadora y suele ser triangular o en
diente de sierra para que la conversión variable eléctrica-tiempo sea lineal.
¾ La secuencia de activación necesaria para la síntesis de señales multinivel se
consigue mediante la distribución de valores de la señal de referencia en el
caso de frecuencia variable, y mediante la disposición relativa en tiempo y
amplitud de portadoras en el caso de frecuencia fija.
A efectos de diseño, debe indicarse que la selección de estas señales de referencia
condiciona tanto el contenido armónico de la señal sintetizada y por tanto los elementos
de filtrado, como el número de conmutaciones de los interruptores por unidad de tiempo
y por tanto el rendimiento del convertidor. Así por ejemplo, tal como muestra la Figura
3.3, la modulación en escalera [Suh 98] [Lai 96] se consigue comparando la señal de
error con un conjunto de comparadores cuyos niveles de comparación son fijos y están
uniformemente distribuidos. Este tipo de modulación opera a frecuencia variable en un
rango cercano al de la frecuencia de la señal, y no presenta buen espectro armónico, Sin
embargo los interruptores operan a baja frecuencia de conmutación favoreciendo el
rendimiento del convertidor

1
Un caso típico es el control en modo de deslizamiento.

3-6
 1

0.8

0.6

0.4

tensión de salida (p.u.)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
tiempo (s)

Figura 3.3 Modulación en escalera: Tensión de salida para la síntesis de una señal senoidal.
Suele ser más habitual sin embargo operar con estrategias de modulación a
frecuencia fija, por la facilidad de control del espectro de la señal sintetizada y por tanto
del diseño de los elementos que deban filtrarla. Estas estrategias suelen distinguirse por
la frecuencia de conmutación de operación que puede corresponder a la frecuencia de la
señal a sintetizar (frecuencia “fundamental”), primando así el rendimiento del
convertidor o a una frecuencia mucho mayor (“alta frecuencia”) para mejorar el
espectro armónico de la señal sintetizada. La Figura 3.4 muestra un esquema de
clasificación de las estrategias más conocidas [Rod 02]:

ESTRATEGIAS DE MODULACIÓN MULTINIVEL

Conmutación a alta frecuencia Conmutación a frecuencia fundamental

Cancelación selectiva Modulación Vectorial

Modulación Vectorial Modulación Senoidal
de armónicos (SVC)
(SV-PWM) (SPWM)
Figura 3.4 Clasificación Básica de las estrategias de modulación multinivel.

Existen numerosos trabajos que describen las características de algunas de estas

técnicas como por ejemplo [Vela 91], [Li 00], [Liu 95] para la técnica de cancelación
selectiva de armónicos, o las basadas en la teoría de vectores espaciales (“Space-Vector
theory”) [Holt 94], [Maru 94] ampliamente utilizada en sistemas trifásicos. Sin
embargo, por ser una de las técnicas más utilizadas, este trabajo se centrará en la
modulación senoidal por modulación de anchura de pulso, o abreviadamente SPWM
(del inglés “Sinusoidal Pulse Width Modulation”). Las características y principales
variantes de esta técnica se describen en el siguiente apartado.

3.1.4 La modulación PWM senoidal (SPWM): opciones esogidas

La modulación senoidal por ancho de pulso, es una de las técnicas de
modulación más ampliamente estudiadas y empleada [Moh 95]. Esta técnica consiste en

3-7
comparar una señal senoidal a procesar2, denominada moduladora, con la una
portadora, que suele ser triangular o en diente de sierra para realizar una conversión
variable-tiempo lineal [49][50]. La comparación de estas dos señales da como resultado
una señal de control que permite la conmutación de los interruptores del convertidor.
Esta técnica puede dividirse en dos grandes bloques según se actúe sobre la señal
moduladora la portadora, a saber:
a) Conmutación Basada en Múltiples Moduladoras.
b) Conmutación Basada en Portadora Modificada.
Las principales características de estas modulaciones se describen a continuación:

3.1.4.1 Conmutación Basada en Múltiples Moduladoras.

Esta estrategia se basa en el empleo de una única portadora triangular y distintas
moduladoras, con dos variantes conocidas como modulación bipolar y modulación
unipolar [Moh 95][Fuk 97]. Frente a otras estrategias, este tipo de modulación ofrece
mejor contenido armónico, cuando se trabaja a bajo índice de modulación [Ale 04]. La
Figura 3.5 muestra las entradas y la salida del comparador cuando se desean generar 3
niveles mediante un único inversor. En la Figura 3.5(a), la modulación bipolar se
obtiene con dos moduladoras con unos niveles de continua (“offsets”) respecto a la
moduladora original. Estos niveles pueden ser constantes o variables, y permiten
conmutar los niveles intermedios al pasar de los niveles superiores a inferiores y
viceversa. En Figura 3.5(b) la modulación unipolar se consigue desfasando 180º una de
las moduladoras, y restando las salidas correspondientes. Los niveles de salida se
conmutan cada 180º, eliminando armónicos en comparación con la modulación bipolar.
[Holm 03].
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1

10 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 1 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
tiempo (s) tiempo (s)
0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 3.5 Modulación bipolar (a) y unipolar (b) para inversor de tres niveles.

3.1.4.2 Conmutación Basada en Portadora Modificada

Esta estrategia de modulación se basa en generar distintas portadoras como
señales de referencia de los comparadores, y puede subdividirse en dos variantes según

2
Esta señal es función de alguna variable de salida y suele ser senoidal al ser conversión DC-AC.

3-8
se genere un conjunto de portadoras de amplitud fija y nivel de continua nulo pero
desfasadas entre sí, o bien un conjunto de portadoras cuya amplitud y nivel de continua
(offset) pueden ser ajustables. La primera variante se conoce como “Horizontally Shifted
PWM” o “ Phase-Shifted Pulse Width Modulation, i.e. PS-PWM”, mientras que la
segunda se conoce como “Vertically Shifted PWM” o “Phase Disposition Pulse Width
Modulation, i.e. PD-PWM”. Las principales diferencias entre estas estrategias de
modulación resultan de la opción escogida para resolver el compromiso existente entre
la obtención de una distribución espectral que facilite el filtrado de la señal multinivel
sintetizada, frente al número de conmutaciones de los interruptores por unidad de
tiempo, que mejore el rendimiento del convertidor [Car 92], [Choi 91], [Maru 90], [Mwi
97], [Tol 98]: así, la estrategia PS- PWM favorece el diseño de los componentes de
filtrado, mientras que la estrategia PD-PWM mejora el rendimiento del convertidor.
Este capítulo se centra en el desarrollo de controles basados en estas dos
estrategias de modulación, cuyas principales características se describen a continuación.

3.1.4.2.1 Modulación con portadoras desfasadas PS-PWM (Phase Shifted Pulse

Width Modulation)
Esta estrategia emplea un número de portadoras igual al número de inversores
conectados en serie, de amplitud constante correspondiente al rango de modulación
(normalizado entre ±1). El desfase relativo entre cada portadora adyacente es de
360º / n donde n es el número de inversores [Holm 03]. La Figura 3.6 reproduce para
el caso de un convertidor multinivel constituido por 3 puentes conectados en serie, las
entradas al comparador (portadoras y moduladora), la tensión de salida de cada puente
VHi con i=1,2,3 (con valores normalizados entre ±1) y la tensión de salida del
convertidor VHT.

Figura 3.6 Modulación PS-PWM de 7 niveles.

3-9
3.1.4.2.2 Modulación por disposición de portadoras PD-PWM (Phase Disposition
Pulse Width Modulation)
Este tipo de modulación también llamada de doble flanco dado que las portadoras
son triangulares, se caracteriza por tener un número de portadoras de (L-1) siendo L el
número de niveles que pueden generarse. Considerando un rango de modulación entre
±1 (i.e, el rango de valores que pueden tomar las portadoras), cada una de las portadoras
generadas, pK(t) tiene una amplitud de 1/(L-1) y un nivel de continua de k(L-1) donde k
es un entero que cumple –(L-1)/2≤k≤(L-1)2. De esta forma se consigue un conjunto de
portadoras que pueden ser simétricas por pares respecto al eje central (es decir del valor
0 del rango de modulación). Dependiendo del desfase entre dos portadoras del mismo
par, pueden definirse distintas alternativas que se distinguen por su contenido armónico
[Holm 03] a saber:

• Disposición por oposición de fase alternativa, más conocida por su nombre

en inglés Alternative Phase Opposition Disposition (APOD), tal como
muestra la Figura 3.7.
• Disposición por oposición de fase o Phase Opposition Disposition (POD),
tal como muestra la Figura 3.8.
• Disposición de fase o Phase Disposition (PD),Figura 3.9 donde todas las
portadoras están en fase respecto al eje central.

Figura 3.7 Alternative Phase Opposition Disposition (APOD), para 7 niveles.

3-10
 Figura 3.8 Phase Opposition Disposition (POD), para 7 niveles.

Figura 3.9 Phase Disposition (PD), para 7 niveles.

La Figura 3.7,Figura 3.8, y Figura 3.9 muestran, para tres inversores

conectados en serie, la distinta distribución de portadoras, la tensión de salida de cada

3-11
uno de los inversores VHi con i=1,2,3 (con valores normalizados entre ±1) y la tensión
de salida del convertidor VHT. Puede apreciarse el comportamiento idéntico de la tensión
de salida
Cabe destacar que, como se había ya citado, de la Figura 3.6 a Figura 3.9 ponen
de manifiesto el mayor número de conmutaciones de la estrategia PS-PWM respecto a
cualquiera de las variantes de la estrategia PD-PWM.

3.2 SISTEMA FOTOVOLTAICO CONSIDERADO: OBJETIVOS

DE CONTROL Y MODELADO
Tal y como se ha descrito en el apartado 3.1.2, la conexión en cascada de
inversores con fuentes independientes es un caso particular de convertidor multinivel.
Esta topología resulta particularmente adecuada en el caso de sistemas fotovoltaicos
conectados a red donde el usuario dispone de un conjunto de paneles que puede
organizar en distintos generadores fotovoltaicos, generadores que juegan el papel de las
fuentes independientes. La aplicación de esta estructura de conversión a estos sistemas
fue propuesta por Alonso et al. [Alo 03] combinando la posibilidad de extraer la
máxima potencia de cada generador junto con las ventajas asociadas a la conversión
multinivel. Como muestra la Figura 3.10, esta aplicación consiste en la conexión de
cada generador fotovoltaico a la entrada de cada puente, mientras que la salida del
convertidor multinivel se conecta a la red mediante una inductancia serie que confiere al
conjunto características de fuente de corriente.

iPV1 idc1

Panel S11 S21 IL L

FV1.1
+ +
FV1.2 C1 vdc1
VH1
S31 S41
FV1.n

idc2
iPV2

Panel S12 S22

FV1 +
+
+
FV2 C2 vdc2
VH2 VHT
S32 S42 vg
FVn

Red
Eléctrica
iPVn idcn

Panel S1n S2n

FV1
+ +
FV2 Cn vdcn VHn
S3n S4n
FVn

Figura 3.10 Convertidor multinivel en cascada conectado a red, para aplicaciones fotovoltaicas.

Esta arquitectura de conversión supone implícitamente que los niveles de

potencia y tensión requeridos para la inyección a la red eléctrica son los adecuados, es

3-12
decir aseguran que la suma de tensiones de salida de cada inversor, VHT, sea mayor que
la tensión máxima de red.
Siguiendo los mismos pasos que en el capítulo anterior, se definen en primer
lugar los objetivos de control de esta nueva estructura de conversión. Estos objetivos
difieren en parte de los correspondientes al capítulo anterior dado que en este caso se
consideran varios generadores fotovoltaicos y la etapa de conversión multinivel consiste
en varios inversores conectados en cascada. Estos objetivos pueden enunciarse como
sigue:

¾ Debe extraerse la máxima potencia de cada uno de los generadores

fotovoltaicos. En particular este objetivo debe permitir extraer la máxima
potencia de cada generador en el caso de que cada uno de ellos presente un
punto de máxima potencia distinto de los otros generadores.
¾ Al igual que en el caso de un único ondulador central, la corriente inyectada
debe estar en fase con la red (transferencia de potencia con factor unitario) y
con bajo contenido armónico.
¾ Debe garantizarse la operación multinivel de la etapa de conversión. En
particular, la tensión de salida VHT debe ser una tensión multinivel.

Ante todo, la consecución de estos objetivos necesita del modelo de este nuevo
sistema.

Siguiendo los mismos pasos que en el capítulo anterior, y remitiéndonos a la

Figura 3.10, el sistema tiene ahora tantas variables de control como puentes.
Denominando ui a la variable de control del i-ésimo puente, las ecuaciones de estado
que describen la dinámica del sistema pueden escribirse como:

diL
vL = L = vHT − v g = ∑ ui ⋅ vdci − v g
dt
(3.3)
dv
iCi = Ci dci = iPVi − idci = iPVi − ui iL
dt donde i =1,2,3,...n nº Convertidores

Las variables iPVi y vdci de cada inversor están relacionadas con el modelo
analítico de los paneles fotovoltaicos. Alternativamente, la ecuación (3.3) puede
escribirse como:

i=n
1 1
(iPVi − idci ) = iCi ⇒
C1 ∫ iCi dt = vdci ⇒ vdci ∗ ui = v Hi ⇒ ∑
i=1
vHi − vg = vL ⇒ ∫ vL dt = iL
L (3.4)
iL ∗ ui = idci

3-13
Y el modelo del sistema puede representarse mediante el diagrama de bloques de la
Diagrama de bloques de la planta

iPV1 + iC1 vdc1

1
Tª1 C∫
x
- idc1
Irrad 1 u1
x iL
u1
vgrid = Agsin ωgrid t

iPV 2 iC2 vdc2 + vHT - iL

+ 1 1
Tª2 C∫
x ∫
- idc2 +
+
+ L
Irrad 2 x u
iL
u2

iPV n + iCn vdcn

1
Tªn
- idcn C ∫ x
Irradn x un
iL
un
Figura 3.11 que se presenta a continuación.

Diagrama de bloques de la planta

iPV1 + iC1 vdc1

1
Tª1 C∫
x
- idc1
Irrad 1 u1
x iL
u1
vgrid = Agsin ωgrid t

iPV 2 iC2 vdc2 + vHT - iL

+ 1 1
Tª2 i C∫
x
+ L ∫
- dc2 +
Irrad 2 u +
x iL
u2

iPV n + iCn vdcn

1
Tªn
- idcn C ∫ x
Irradn x un
iL
un
Figura 3.11 Diagrama de Bloques de la planta del convertidor multinivel conectado a red.

La temperatura (Tº), y la irradiancia (Irrad) de cada generador PV son consideradas

como entradas, mientras que la corriente iL es la corriente de salida inyectada a la red.

3-14
3.3 Modelado basado en el balance energético del generador
fotovoltaico conectado a red eléctrica mediante un
inversor multinivel
Como era previsible, el modelo en ecuaciones de estado de un inversor
multinivel adolece de los mismos problemas que aparecieron cuando se desarrolló el
modelado de un único inversor para las mismas aplicaciones. De forma resumida, estos
inconvenientes pueden reescribirse aquí: (a) el modelo resultante depende de la
característica no lineal del generador fotovoltaico y (b) la red eléctrica se comporta
como una fuente de perturbación en forma senoidal. En conclusión, de nuevo debe
recurrirse al uso de la técnica de modelado basado en el balance energético con el
objetivo de simplificar la analítica asociada y poder, posteriormente, realizar el diseño
de los controladores para garantizar una óptima transferencia energética desde el
generador fotovoltaico a la red eléctrica.
De este modo, siguiendo los pasos indicados en el Capitulo 2, apartado 2.2, la ecuación
dinámica que relaciona el flujo de potencias en esta aplicación es:


Almacenamiento en los elementos reactivos
l l

∑i
i =1
PVi ⋅ vdci = ∑vi =1
dci ⋅ iCi + iL ⋅ vL + iL ⋅ vg
N
(3.5)
Inyección de potencia en la red

siendo i=1,2,3..,l el numero de inversores que componen la estructura.

Que en términos de las variables de estado resulta:
l l
dvdci di
∑i
i =1
PVi ⋅ vdci = ∑ vdci ⋅ Ci
i =1 dt
+ iL ⋅ L L + iL ⋅ vg
dt
(3.6)

Suponiendo que la corriente de salida iL es proporcional a la tensión de red vg:

iL = K ( nTg ) Ag sin(ω g t ) nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg donde Tg es un periodo de red

Substituyendo, se obtiene:
l l
dvdci
+ L ⎡⎣ K ( nTg ) ⎤⎦ Ag 2ωg sin(ωg t )cos(ωg t ) + K ( nTg ) Ag 2 sin 2 (ωg t )
2
∑iPVi ⋅ vdci = ∑vdci ⋅ Ci
i =1 i =1 dt
nTg ≤ t ≤ (n +1)Tg (3.7)

Que puede simplificarse como:

dvdci L ⎡⎣ K ( nTg ) ⎤⎦ Ag ωg
2
2
l l 1 − cos 2(ωg t )
∑i PVi ⋅ vdci = ∑ vdci ⋅ Ci + sin 2(ω g t ) + K ( nTg ) Ag 2
i =1 i =1 dt 2 2

nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg (3.8)

3.1.1 Modelo discreto del balance energético.

Realizando la integración en un periodo de red, Tg, a la ecuación de balance de

potencias, se obtiene el siguiente modelo discreto:

3-15
 L ⎡ K ( ( n − 1) Tg ) ⎤⎦ Ag 2ωg K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2
2
nTg nTg nTg nTg
l l
dvdci
∫ ∑ iPVi ⋅ vdci dt = ∫ ∑ vdci ⋅ Ci dt + ⎣ ∫ sin 2(ωg t ) dt + ∫ [1 − cos 2(ωg t )] dt
( n −1)Tg i =1 ( n −1)Tg i =1
dt 2 ( n −1)Tg
2 ( n −1)Tg

(3.9)
o, de forma equivalente:

l nTg l
Ci K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2

∑ ∫
i =1 ( n −1)Tg
iPVi vdci dt = ∑
i =1 2
⎡vdci 2 [nTg ] − vdci 2 [(n − 1)Tg ]⎦⎤ +
⎣ 2
Tg (3.10)

Nótese que la ecuación (3.10) establece un balance energético evaluado a lo largo de un

ciclo de señal de salida, de esta forma se puede apreciar que:

l nTg l
Ci K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2
∑ ∫ PVi dci ∑
i v dt =
i =1 2
⎡ v
⎣ dci
2
[ nTg ] − vdci
2
[( n − 1)T ]⎤
g ⎦ + Tg (3.11)
i =1 ( n −1)Tg
  
2 

 
Almacenamiento en Condensador Energía Suministrada
Energía en panel a la red

Definiendo EPVi como la energía generada en un periodo de red por el i-ésimo conjunto
fotovoltaico conectado a uno de los puentes en H del inversor multinivel y sustituyendo
en la ecuación anterior:

l l
C K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2

∑E
i =1
PVi = ∑ i ⎣⎡vdci 2 [nTg ] − vdci 2 [(n − 1)Tg ]⎦⎤ +
i =1 2 2
Tg (3.12)

Definiendo Estoi como la energía almacenada en el i-ésimo condensador:

Ci ⋅ vdci
2
Estoi = (3.13)
2
La ecuación (3.12), puede ser escrita de la siguiente forma:
l l l K ( ( n − 1) Tg ) Ag 2
∑E
i =1
stoi (nTg ) − ∑ Estoi (( n − 1) Tg ) = ∑ EPVi +
i =1 i =1 2
Tg (3.14)

Por último, aplicando la transformada Z en la ecuación anterior se obtiene la ecuación

siguiente:

l l
z A2 ⋅ T
∑ Eˆ stoi = ∑ Eˆ PVi
i =1 i =1 ( z − 1)
− Kˆ g g
2( z − 1)
(3.15)

Que puede escribirse como:

l l
z l Ag2 ⋅ Tg
∑ Eˆ stoi = ∑ Eˆ PVi
i =1 i =1
− ∑ Ki
ˆ
( z − 1) i =1 2( z − 1)
(3.16)

Donde se ha definido la siguiente relación:

l
Kˆ = ∑ Kˆ i (3.17)
i =1

3-16
En conclusión, el sistema puede caracterizarse, como era previsible, mediante el
diagrama de bloques mostrado en la

^ z
EPV1
( z − 1)

^
Ag2 ⋅ Tg
K1
2 ( z − 1)

^
EPV2
z
( z − 1)
^ Ag2 ⋅ Tg +
K2 ^
2 ( z − 1)
+ Esto
+

^ z
EPVi
( z − 1)

^ Ag2 ⋅ Tg
Ki
2 ( z − 1)

Figura 3.12 Diagrama de bloques en lazo abierto.

Debe indicarse que, por otra parte, el sistema también responde a la expresión:

z A2 ⋅ T
Eˆ sto = Eˆ PV − Kˆ g g (3.18)
( z − 1) 2( z − 1)
l l
Donde: EPV = ∑ EPVi ; Esto = ∑ Estoi
i =1 i =1

En este caso el diagrama de bloques considera las energías totales, tal y como muestra la
Figura 3.13, mientras que en el caso anterior se realizó la descomposición sobre las
energías individuales.

^ z
EPV
( z − 1)

^
Ag2 ⋅ Tg ^
K Esto
2 ( z − 1)

Figura 3.13 Diagrama de bloques en lazo abierto.

Obsérvese que este último modelo de tiempo discreto es el mismo que se encontró para
el inversor monofásico (Capitulo 2) cuando se considera la suma total de energías de los
GVF en la entrada y la suma total de energía almacenada por los condensadores. En este
punto, al igual que se realizó en el caso del inversor monofásico, debe completarse el
diagrama de bloques con la relación que existe entre la energía almacenada en los
condensadores y la energía generada por el conjunto de GFV, dado que debe recordarse

3-17
que los condensadores se encuentran conectados en paralelo con los generadores
fotovoltaicos ( vdci = vPVi ).

3.1.2 Linealización del modelo del conjunto fotovoltaico.

Recapitulando las expresiones deducidas en el capítulo anterior (Capítulo 2, Sección
2.2.2), y refiriéndonos a la Figura 3.13, la ecuación que relaciona la energía generada
por cada uno de los generadores fotovoltaicos y la energía almacenada por el
condensador conectado al generador viene dada por la expresión:

2 Estoi 2 Estoi ⎛ 2 Estoi ⎞

EPVi =
Ci
( I gi + I sati ) −
Ci
exp ⎜⎜ ⎟⎟ Tg i=1,2,…,l (3.19)
⎝ Ci ⎠
Obsérvese que al realizar la linealización por serie de Taylor

EPVi ≈ EPVi
*
+ mi ( Estoi − Estoi
*
) i=1,2,…,l (3.20)

*
Donde, tal y como se describió en el capítulo anterior, se define Estoi como el valor de
referencia sobre el que se realiza la linealización, mientras que E*PVi se define como:

⎛ * ⎞
*
vdci
E *
PVi = EPVi ( E *
stoi ) = ⎜⎜ vdci ( I gi + I sati ) − vdci ⋅ I sati ⋅ e ηivTi ⎟⎟Tg i=1,2,…,l
*
(3.21)
⎝ ⎠
y la expresión del coeficiente mi viene dada por:

mi =
dEPVi
dEstoi *
Estoi = Estoi
=
Tg
*
2 Estoi
(α ai
α ci Estoi
− α bi ⋅ e (1 + α ci
*
Estoi )) ,i=1,2,…,l
(3.22)

2 2 2 1
Siendo: α ai = ( I gi + I sati ) ; α bi = ⋅ I sati ;α c = ⋅
Ci Ci Ci ηi vTi
Obsérvese que el segundo modelo discreto de la Figura 3.13 presentado en el apartado
anterior considera las energías generada y almacenada totales por lo que la relación
lineal que se necesitaría encontrar es:

EPV = EPV
*
+ m ( Esto − Esto
*
) (3.23)

Esta expresión lineal requeriría el cálculo del factor m y deben remarcarse las
dificultades analíticas para relacionar el parámetro global m con los factores
individuales mi. De hecho, la expresión que los relaciona es:

3-18
 l

∑m (E i stoi − Estoi
*
)
m= i =1
(3.24)
⎛ l l
* ⎞
⎜ ∑ stoi ∑ Estoi ⎟
E −
⎝ i =1 i =1 ⎠
En la cual se desconoce el valor de la energía almacenada en cada uno de los
condensadores. Este hecho obliga a descartar el diagrama de bloques de la Figura 3.13
que si bien es más sencillo que el diagrama de bloques de la figura *.* no permite
encontrar la relación lineal entre las energía total generada y la energía total
almacenada.
En conclusión, el diseño de los controladores utilizará el diagrama de bloques de la
Figura 3.12, que está conformado por la unión de los diagramas de bloques que
consideran las energías entregada por el conjunto fotovoltaico y almacenada en el
condensador individuales.

^
*
Esto1

^ z
*
EPV1 (z − 1 )
z
m1 (z − 1 )

^
K1 Ag2 ⋅ Tg ++
2 ( z − 1)
^
Esto
*
2

^ z
*
EPV
2 (z − 1 )
z
m2 (z − 1 )
+
+
^ ^
K2 Ag2 ⋅ Tg . E sto
++
2 ( z − 1) .
.
+
^
Esto
*
i

^ z
*
EPV
i (z − 1 )
z
mi (z − 1 )

^
Ki Ag2 ⋅ Tg
++
2 ( z − 1)

Figura 3.14 Diagrama de bloques de Lazo abierto

De nuevo aquí, deben reescribirse las hipótesis que han permitido obtener este modelo
lineal y discreto y que deberán tenerse en cuenta en el diseño de los controladores:
¾ El control del factor de potencia deberá ser rápido para garantizar una
corriente de salida del inversor de forma senoidal.
¾ El algoritmo de seguimiento del punto de máxima potencia del conjunto
fotovoltaico no podrá entregar la referencia de forma rápida y deberá ser más
lento que el control de energía almacenada en el condensador.

3-19
3.2 Diseño de los controladores del generador fotovoltaico
conectado a red eléctrica mediante un inversor multinivel
Una vez determinado el diagrama de bloques en lazo abierto del generador fotovoltaico
conectado a red eléctrica mediante un inversor multinivel debe procederse a realizar el
diseño de los controladores que permitan alcanzar una óptima y correcta transferencia
energética. Para ello deben tenerse en cuenta las siguientes consideraciones:
1. El uso de algoritmos de seguimiento de máxima potencia (MPPT) en cada
uno de los conjuntos fotovoltaicos asociados a cada puente en H debe
proveer al sistema de control de la tensión de referencia de salida del
generador fotovoltaico (que es la tensión en bornes del condensador de
almacenamiento de energía)
2. La energía del generador fotovoltaico es entregada a la red eléctrica cuando
la tensión del condensador se mantiene constante (para cada uno de los
puentes en H que conforman el convertidor multinivel). Esto es, debe
lograrse:
vdci 2 ⎡⎣( n − 1) Tg ⎤⎦ = vdci 2 ( nTg )
Para lograrlo la variable K deberá adaptarse en cada periodo de red con el fin
garantizar la igualdad anterior.
3. La transferencia energética debe realizarse con factor de potencia unitario, lo
cual implica que la corriente de inductor debe estar en fase y tener la misma
frecuencia que la tensión de la red eléctrica.
4. El convertidor debe trabajar en conmutación multinivel. Obsérvese que esta
condición conllevará particularizar el diseño de los controladores teniendo en
cuenta la modulación utilizada en el multinivel.
Teniendo en cuenta los objetivos detallados y recordando el modelo del sistema en lazo
abierto encontrado en el apartado anterior, se va a diseñar el sistema de control
considerando, tal y como se realizó en el Capítulo 2, Sección 2.3, un controlador interno
con lazo de corriente y tantos controladores externos con lazo de tensión como puentes
en H tiene el convertidor multinivel. Figura 3.15 muestra un esquema funcional de esta
propuesta.

3-20
 K1

Esto1 * K2
+
KT
iLref
P&O MPPT
Algoritmo
Control
K1
... Ag sin ω t
X
Control d
Balance K3 Corriente
Energia
iPV1 vPV1 = vdc1 iL
Sensor
iI1 L
Sensor
Panel Corriente corriente
FV1.1
+ Esto1 Inversor
FV1.2 C1 vc1 Puente
H
FV1.n

Esto2 *
P&O MPPT
Control
Algoritmo K2
Balance
Energia
u1
iPV2 vPV2 = vdc2
iI 2
Sensor
Panel Corriente
FV1.1
+ Esto2 Inversor
FV1.2 C2 vc2 Puente
H
FV1.n
vg

Red
u2 Eléctrica
Estol *
P&O MPPT
Control
Algoritmo
Balance Kl
Energia
iPVl
vPVl = vdcl
iI n
Sensor
Panel Corriente
FV1.1
+
Estol Inversor
FV1.2 Cl vcl Puente
H
FV1.n

ul
Figura 3.15 Esquema de control y planta para inversor multinivel.

3.2.1 Diseño del Controlador Discreto del Lazo Externo

Teniendo en cuenta que el modelo lineal discreto en lazo abierto obtenido para el
inversor multinivel coincide con el modelo que se obtuvo para el inversor monofásico
aplicado a cada uno de los puentes en H. Recordando que todo el sistema es lineal
puede proponerse el mismo procedimiento de diseño del controlador del lazo externo
deducido en el Capitulo 2, Sección 2.3.1, que, de forma resumida, se recuerda aquí:

1. La Figura 3.16 muestra el diagrama en lazo cerrado resultante

3-21
 2. El controlador discreto Gc deberá tener la forma de un control Proporcional
z − αi
Integral: Gˆ Ci = γ i
z −1
3. El cero del controlador α i se ubicará lo más cercano posible a z=1 con el
objetivo de minimizar el efecto desestabilizador introducido por el elemento
integral.
4. Debe diseñarse el parámetro γ i para verificar las condiciones de estabilidad
que se obtienen al aplicar el test de Jury sobre el polinomio característico:
Pi ( z ) = ⎡⎣ (1 − mi ) z 2 + (−2 − 0.5γ i Ag2Tg + mi ) z + 0.5γ i Ag2Tgα + 1⎤⎦

^ z
*
EPVl
( − 1)
z

z
ml ( z − 1)

^
K
^ Ag2 ⋅ Tg ^
Estol
+
^ GCl +
Estol
* 2 ( z − 1)
controlador

Figura 3.16 Esquema en lazo cerrado considerando la linealización de la energía EPV.

3.2.2 Diseño del Lazo Interno. Controladores y modulaciones.

3.2.2.1 Problemática
El lazo interno encargado del control de la corriente inyectada a la red está
directamente asociado al gobierno de los interruptores que conforman los puentes del
inversor multinivel monofásico. Los controladores de los lazos externos (asociado cada
uno de ellos a cada puente) entregan las referencias de amplitud de corriente requeridas
para nivelar la energía almacenada en el condensador conectado al GFV para seguir la
referencia de tensión proporcionada por el algoritmo MPPT. Estas referencias de
amplitudes deben sumarse para obtener la referencia de la amplitud de la corriente que
debe circular por el inductor para equilibrar la energía almacenada total. El lazo interno
es el encargado de lograr el factor de potencia unitario a la salida y genera las señales de
gobierno de los interruptores de los puentes. Dado que la señal de referencia de este lazo
es la corriente de inductor deseada, y está es única, se plantea el problema de cómo
trasladar la información del equilibrado de energía almacenada en el condensador, al
puente de interruptores realmente encargado de lograrlo, manteniendo la operación
multinivel. Este problema depende de la técnica de diseño del lazo que conlleva una
operación a frecuencia variable en el caso de escoger un controlador en modo de
deslizamiento, o una operación a frecuencia fija en el caso de seleccionar un controlador
lineal. En este último caso, el problema también depende de la estrategia de modulación
multinivel escogida. En este apartado se propondrán soluciones a este problema al
considerar por una parte un controlador lineal con acción integral a la frecuencia de red
como el diseñado en el Capítulo 2, Sección 2.3.2.1 junto con las estrategias de

3-22
modulación PS-PWM y PD-PWM y, por otra parte, cuando se considere un controlador
en modo de deslizamiento como el diseñado en el Capítulo 2, Sección 2.3.2.2.

3.2.2.2 Control PI con acción integral en la frecuencia de red y modulación

PS-PWM
La modulación PS-PWM compara una moduladora con un conjunto de
portadoras (igual al número de inversores a controlar) desfasadas entre sí la relación
360º/n, donde n es el número de inversores. A modo de ejemplo, la Figura 3.17 muestra
el resultado de la comparación de cada portadora con la moduladora para el caso
particular de un inversor multinivel de 7 niveles.

PS-PWM
Moduladora (p.u.)

1
Portadora y

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH3 (p.u.)

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1a 1b 1c 1d 1e

2a 2b 2c 2d 2e
1
VH2 (p.u.)

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

3a 3b 3c 3d 3e
1
VH1 (p.u.)

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

5
VHT (p.u)

-5
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
tiempo (s)

Figura 3.17 Modulación PS-PWM para inversor de 7 niveles.

Obsérvese que la suma de los intervalos de nivel (alto o bajo) producidos en cada
semiciclo de señal moduladora para cada puente en H, ∆ti, es el mismo para todos los
inversores. Así, a partir de la Figura 3.17 definiendo ∆t1a como el intervalo temporal en
estado bajo del primer puente inversor en el estado (1a), entonces puede escribirse:

∆ti = ∑ ∆tij donde i = 1,2,3..n j = a, b, c....z (3.25)

Y se cumple:
∆ti = ∆t1 = ∆t2 = ∆t3 en cada semiciclo de la señal moduladora (3.26)

En conclusión, al aplicar esta modulación al inversor multinivel, y dado que los

intervalos de conducción de los transistores son los mismos para todos los puentes en

3-23
H, aparece un equilibrio de las tensiones de entrada a los inversores por cada medio
ciclo de la señal moduladora de modo que todas adquieren el mismo valor.
Este hecho indica la necesidad de modificar la estrategia de modulación con el
objetivo de lograr ubicar las tensiones de los conjuntos fotovoltaicos en distintos puntos
de operación (que vendrán determinados por las referencias de tensión proporcionadas
pro los algoritmos de punto de máxima potencia de los generadores fotovoltaicos y
regulada por el lazo de control de tensión externo previamente diseñado).
La solución a este problema se inspira en el trabajo de Alonso, et al. [Alo 03], en
el que se diseña un convertidor multinivel en cascada para sistemas fotovoltaicos
conectados a red, con un control individual de cada puente en H para que el GFV
correspondiente opere en su punto de máxima potencia. Este objetivo, junto con la
operación multinivel de la etapa de conversión, se alcanza implementado una
modulación PS-PWM con moduladoras proporcionales a la potencia proporcionada por
cada generador fotovoltaico. En ese trabajo se utilizan señales moduladoras diferentes
(ciclos de trabajo distintos para cada puente en H) considerando la relación existente
entre la potencia entregada por cada conjunto fotovoltaico respecto a la potencia
entregada al inversor multinivel. Para ello, se define el ciclo de trabajo individual (que
gobierna cada uno de los puentes en H) como:

di = α i ⋅ d (3.27)
Siendo d el valor del ciclo de trabajo que se deriva del controlador del lazo de corriente.
Donde el factor de proporcionalidad α i viene dado por:

Ppvi Ppvi
αi = = (3.28)
PpvT ∑ Ppvi
Como alternativa, en este trabajo se considera el factor de proporcionalidad:
Ki
αi = l
(3.29)
∑ Ki
i =1

Y se utiliza la misma expresión del ciclo de trabajo para el gobierno de cada uno de los
puentes inversores: di = α i ⋅ d . La opción considerada aquí puede justificarse a partir
de la observación del esquema de control de la Figura 3.15. Como se puede comprobar
en el diagrama de bloques funcional, la amplitud de la corriente de referencia se obtiene
l
a partir de la suma de las amplitudes de referencia de cada inversor, K = ∑ K i , que son
i =1
las salidas de los controladores de tensión del lazo externo. Recordando que el control
de tensión del lazo externo se encarga de garantizar el equilibrio de carga del
condensador de entrada de cada uno de los puentes en H, puede afirmarse que la
referencia de amplitud de corriente,Ki, que se obtiene a la salida del controlador i-
ésimo, corresponde a la amplitud de la corriente que debería entregarse a la red
eléctrica para garantizar el balance energético entre la potencia entregada por el
conjunto fotovoltaico y potencia absorbida por la red. Dado que las referencias de
amplitudes de corriente, Ki, se suman para obtener la referencia de la amplitud de la
corriente de inductor, K, que es regulada por el control del lazo interno, el ciclo de

3-24
trabajo obtenido debe ponderarse adecuadamente teniendo en cuenta los factores
proporcionales de contribución de las salidas de los controladores de los lazos externos.
En conclusión, como se había comentado anteriormente, el ciclo de trabajo de gobierno
del i-ésimo puente en H es:

di = α i ⋅ d (3.30)

Ki
Siendo: α i = l
.
∑ Ki
i =1

La Figura 3.18 resume esquemáticamente la obtención de cada ciclo de trabajo,

graficando las señales moduladoras y las portadoras PS-PWM de cada puente.

Portadoras PS-PWM
d1
a1 1
u1
+
0.5
-
0
d -0.5

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
d2
a2 1
+
u2
0.5 -
0

-0.5

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
d3
a3 1
+
u3
0.5
-
0

-0.5

-1
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
tiempo (s)

Figura 3.18 Acondicionamiento del ciclo de trabajo para la modulación PS-PWM.

3.2.2.3.1 Aplicación multinivel en cascada con PS-PWM.

A continuación se presenta un ejemplo de aplicación del control diseñado a un inversor
multinivel formado por tres puentes en H. donde las portadoras están desfasadas en
120º, el lazo de corriente esta determinado según el lazo resonante desarrollado en
Capítulo 2, Sección 2.3.2.1, así mismo el lazo de tensión se desarrolla según lo expuesto
anteriormente, donde se obtiene el valor de m = 0.2442 y la ganancia γ=0.001934.

La portadora con un periodo de 42x10-6 s. la tensión de referencia de cada MPPT es:

VC1=VC2=VC3=141.42v, por lo tanto la energía de referencia en el punto de máxima
potencia de cada conjunto fotovoltaico es de 20 Joules.

Dadas referencias iguales del lazo de tensión, las tensiones en cada convertidor se
equilibran y los ciclos de trabajo individuales tienen la misma amplitud como lo
muestra la Figura 3.19. y las tensiones en cada condensador se pueden apreciar en la
Figura 3.20.(donde además se realiza un acercamiento detallado).

3-25
 Ciclos de Trabajo
2.5
d1
2 d2
d3
1.5 d

0.5

d unidades
0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
1.62 1.625 1.63 1.635 1.64 1.645 1.65 1.655 1.66
Tiempo en seg.

Figura 3.19 Ciclo de trabajo total d, ciclos de trabajo parciales a una misma referencia.

Tensión Condensadores Cond 1 Tensión Condensadores Cond 1

Cond 2 Cond 2
Cond 3 146 Cond 3
160

144
140

120 142

100
Volts
Volts

140
80

60 138

40
136

20
134
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 2.91 2.92 2.93 2.94 2.95 2.96
Tiempo en seg. Tiempo en seg.

Figura 3.20 Tensiones en los condensadores, misma referencia.

La corriente de salida esta en fase con la red manteniendo el factor de potencia unitario
como se puede ver en la Figura 3.21(a) y un acercamiento de comprobación de la fase
con la red en Figura 3.21(b)
Corriente IL Inyectada a la Red Corriente IL Inyectada a la Red IL
20 Vred/100

15 15

10 10

5 5
Ampers

Ampers

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

-20
-20
0.5 1 1.5 2 2.5 3 2.9 2.905 2.91 2.915 2.92 2.925 2.93 2.935 2.94
Tiempo en seg. Tiempo en seg.

(a) (b)
Figura 3.21 Corriente de salida iL , voltaje de red.

La figura

3-26
 VHT voltaje total multinivel Tensiones Parciales VHi

400 150 VH1

VH2
300 VH3
100
200

50
100
Volts

Volts
0 0

-100
-50
-200

-300 -100

-400
-150
8.99 9 9.01 9.02 9.03 9.04 8.2 8.21 8.22 8.23 8.24 8.25 8.26
Tiempo en seg. Tiempo en seg.

Figura 3.22 Voltaje multinivel resultante VHT , tensiones VHi de cada convertidor.

En la Figura 3.24 se muestra un desequilibrio de referencia, donde el inversor 2 tiene

asignada una referencia de 150V y los inversores 1 y 3 en una referencia de 100V,
nótese que cambia de valor proporcional respecto a los otros dos ciclos de trabajo, así
mismo la Figura 3.23 y la Figura 3.25 muestra los factores proporcionales a la salida del
lazo de tensión.

Figura 3.23 (a) Factor de proporcionalidad por Ki*Vg

En la Figura 3.24 se muestra un salto de referencia en el inversor 2, nótese que cambia

de valor proporcional respecto a los otros dos ciclos de trabajo.
d
d1
d2
3 d3

-1

-2

-3

-4
6.53 6.535 6.54 6.545 6.55 6.555 6.56 6.565 6.57

Figura 3.24 Ciclos de trabajo parciales y total con cambio de referencia.

La Figura 3.26(a) muestra la tensión total a la salida del convertidor, manteniendo la

acción multinivel y la Figura 3.26(b) muestra las tensiónes parciales de la salida de cada
inversor. Notese que el inversor 2 tiene una tensión de 150 volt sintetizada, y que la
conmutación de los otros inversores se mantiene conectada a la estructura disminuye.

3-27
 Vc1 Vc1
180 Vc2 Vc2
Vc3 Vc3
150
160

140
140

120
130
100

80 120

60
110
40

20 100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 7.4 7.41 7.42 7.43 7.44 7.45 7.46 7.47 7.48 7.49 7.5

Figura 3.25 Tensiones de los condensadores con salto de referencia inversor 2.

Tensión VH Tension VHi
150
300

100
200

100 50

0 0

-100
-50

-200
-100

-300

-150
6.22 6.23 6.24 6.25 6.26 6.27 6.28 6.96 6.97 6.98 6.99 7 7.01 7.02 7.03 7.04 7.05

(a) (b)
Figura 3.26 (a)Tensión multinivel VHT , (b) tensiones VH parciales de cada inversor

Como se aprecia en la Figura 3.26 todos los inversores conmutan continuamente, la

modulación con distintas moduladoras permite un control de las tensiones parciales de
cada inversor por medio del factor αi .

3.2.2.3 Control PI con acción integral en la frecuencia de red y modulación

PD-PWM
3.2.2.3.1 Efectos de la distribución de portadoras
La modulación PD-PWM compara una moduladora con un conjunto de
portadoras (igual al número de inversores a controlar) uniformemente desplazadas en su
nivel de continua. A modo de ejemplo, la Figura 3.27 muestra el resultado de la
comparación de cada portadora con la moduladora para el caso particular de un inversor
multinivel de 7 niveles. La característica más importante de esta modulación es que por
cada periodo de señal portadora únicamente se produce la conmutación de uno de los
puentes en H. Es decir, existen periodos de portadora en los cuales el puente en H
correspondiente no realizará conmutación, con el ahorro energético que ello conlleva.
Este efecto no ocurre en la modulación PS-PWM en la cual todos y cada uno de los
puentes en H conmutan cada periodo de portadora. Como conclusión, puede afirmarse
que la señal moduladora no podrá descomponerse en señales moduladoras asociadas a
cada uno de los puentes en H, tal y como se hizo con la modulación PS-PWM, sino que

3-28
deberá estudiarse el modo de enviar la información de gobierno de cada uno de los
puentes en H con el objetivo de poder regular los diversos GFV a puntos de trabajo
diferentes (proporcionados por el correspondiente algoritmo de punto de máxima
potencia).

P.I. 3
P.I.1 P.I. 2

0.035 0.04

Modulación PD-PWM
Moduladora (p.u.)

1
Portadoras y

P.I. 3
0 P.I.1 P.I. 2

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH3 (p.u)

0 Inversor 3

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
? t3a ? t3b ? t 3c ? t 3d ? t3e ? t 3f
1
VH2 (p.u.)

0 Inversor 2
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
? t 2a ? t 2b ? t2 c
1
VH1 (p.u.)

0 Inversor 1

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
? t 1a ? t1b
5
VHT (p.u.)

-5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
tiempo (s)

Figura 3.27 Modulación PD-PWM con portadoras simétricas respecto al eje central.

Con el objetivo de mostrar el funcionamiento de la modulación PD-PWM se ha

procedido a realizar la simulación de la acción multinivel formado por tres puentes en
H. Para comprender en profundidad el funcionamiento del convertidor multinivel se
ensayan tres secuencias de distribución de portadoras diferentes, tal y como a
continuación se presenta:

1. Secuencia A:
En este caso, la portadora asociada al inversor (puente H) 1 (P.I.(1)) se encuentra más
cerca del eje central, tal y como muestra la Figura 3.28. A continuación se ubica la
portadora asociada al inversor (puente en H) 2 (P.I.(2)) y, por último, se encuentra la
portadora del inversor (puente en H) 3 (P.I.(3)) que es la más alejada del eje central.

3-29
 Secuencia A
? P.I.(3)
P.I.(2)
2l? P.I.(1) Eje central
P.I.(1)
P.I.(2)
P.I.(3)

Figura 3.28 Secuencia A de distribución de portadoras simétricas.

Al realizar una distribución homogénea de las portadoras el valor de la moduladora

determinará que puente en H conmutará por periodo de portadora. En concreto,
definiendo ∆ como la amplitud de la portadora, l el número de inversores y 2l ∆ como
el rango dinámico del conjunto de señales portadoras, d, se cumplirá que:

1. Si 0 < d < ∆ , conmutará el inversor 1, permaneciendo los inversores 2 y 3

desconectados (la tensión de salida de los puentes en H es nula). La ecuación de
estado en este caso es:

dvdc1
C1 = iPV 1 − idc1 = iPV 1 − u1iL
dt
dv
C2 dc 2 = iPV 2 (3.31)
dt
dv
C3 dc 3 = iPV 3
dt

2. Si ∆ < d < 2∆ , conmutará el inversor 2, el inversor 1 estará conectado (la

tensión de salida del puente en H es vH 1 = vdc1 ) y el inversor 3 permanecerá
desconectado ( vH 3 = 0 ). La ecuación de estado en este caso es:

dvdc1
C1 = iPV 1 − idc1 = iPV 1 − iL
dt
dv
C2 dc 2 = iPV 2 − idc 2 = iPV 2 − u2iL (3.32)
dt
dv
C3 dc 3 = iPV 3
dt
3. Si 2∆ < d < 3∆ , conmutará el inversor 3 y los inversores 1 y 2 permanecerán
conectados ( vH 1 = vdc1 y vH 2 = vdc 2 ). La ecuación de estado en este caso es:

dvdc1
C1 = iPV 1 − idc1 = iPV 1 − iL
dt
dv
C2 dc 2 = iPV 2 − idc 2 = iPV 2 − iL (3.33)
dt
dv
C3 dc 3 = iPV 3 − idc 3 = iPV 3 − u3iL
dt

3-30
De forma análoga se puede obtener el conjunto de ecuaciones en el semiciclo negativo
de la señal moduladora, d. Dado que la señal moduladora no es lineal y el
procedimiento de conexión y desconexión de los inversores no es simétrico puede
comprobarse que el balance neto de intervalo de conducción y no conducción de los
diversos puentes en H no es el mismo evaluado en un periodo de señal moduladora. El
resultado es que, debido a que los puentes en H se encuentran en serie, las tensiones
inducidas en los condensadores de entrada no son las mismas y para esta secuencia
concreta ofrecen el resultado: vdc1 < vdc2 < vdc3 .
En la Figura 3.29 se pueden apreciar los intervalos de tiempo durante los cuales cada
inversor (puente en H) se encuentra en conmutación según la secuencia que se ha
definido.
Secuencia A
Moduladoras (p.u.)

1
Portadoras y

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
Inversor 3
VH3 (p.u.)

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH2 (p.u.)

Inversor 2
0

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH1 (p.u.)

Inversor 1
0

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
5
VHT (p.u.)

-5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
tiempo (s)

Figura 3.29 Secuencia A de distribución de portadoras y conmutación en cada inversor

2. Secuencia B:
En este caso la portadora asociada al inversor 2 (P.I.(2)) se encuentra mas cerca del eje
central, tal y como muestra la Figura 3.30. A continuación se ubica la portadora
asociada al inversor 3 (P.I.(3)) y, por último, se encuentra la portadora del inversor 1
(P.I.(1)) que es la mas alejada del eje central.
Secuencia B
? P.I.(1)
P.I.(3)
2l? P.I.(2) Eje central
P.I.(2)
P.I.(3)
P.I.(1)

Figura 3.30 Secuencia B de distribución de portadoras simétricas.

La distribución de conmutación será, según la figura anterior:

3-31
 1. Si 0 < d < ∆ , conmutará el inversor 2, restando los inversores 1 y 3
desconectados. La ecuación de estado en este caso es:

dvdc 2
C2 = iPV 2 − idc 2 = iPV 2 − u2iL
dt
dv
C3 dc 3 = iPV 3 (3.34)
dt
dv
C1 dc1 = iPV 1
dt
2. Si ∆ < d < 2∆ , conmutará el inversor 3, el inversor 2 estará conectado y el
inversor 1 restará desconectado. La ecuación de estado en este caso es:

dvdc 2
C2 = iPV 2 − idc 2 = iPV 2 − iL
dt
dv
C3 dc 3 = iPV 3 − idc 3 = iPV 3 − u3iL (3.35)
dt
dvdc1
C1 = iPV 1
dt
3. Si 2∆ < d < 3∆ , conmutará el inversor 1 y los inversores 2 y 3 estarán
conectados. La ecuación de estado en este caso es:

dvdc 2
C2 = iPV 2 − idc 2 = iPV 2 − iL
dt
dv
C3 dc 3 = iPV 3 − idc 3 = iPV 3 − iL (3.36)
dt
dv
C1 dc1 = iPV 1 − idc1 = iPV 1 − u1iL
dt
De forma análoga se puede obtener el conjunto de ecuaciones en el semiciclo negativo
de la señal moduladora, d. En este caso puede comprobarse que las tensiones de entrada
a los puentes en H se estabilizan verificando: vdc 2 < vdc3 < vdc1 .
En la Figura 3.31 se pueden apreciar los intervalos de tiempo durante los cuales cada
inversor (puente en H) se encuentra en conmutación según la secuencia B.

3-32
 Secuencia B

Moduladoras (p.u.)
1
Portadoras y
0

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH3 (p.u.)

Inversor 3
0

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH2 (p.u.)

0 Inversor 2

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH1 (p.u.)

0 Inversor 1

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
5
VHT (p.u.)

-5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
tiempo (s)

Figura 3.31 Secuencia B de distribución de portadoras y conmutación en cada inversor.

3. Secuencia C:
En este caso la portadora asociada al inversor 3 (P.I.(3)) se encuentra mas cerca del eje
central, tal y como muestra la Figura 3.32. A continuación se ubica la portadora
asociada al inversor 1 (P.I.(1)) y, por último, se encuentra la portadora del inversor 2
(P.I.(2)) que es la mas alejada del eje central.

Secuencia C
? P.I.(2)
P.I.(1)
2l? P.I.(3) Eje central
P.I.(3)
P.I.(1)
P.I.(2)

Figura 3.32 Secuencia C de distribución de portadoras simétricas.

La distribución de conmutación será, según la figura anterior:

1. Si 0 < d < ∆ , conmutará el inversor 3, restando los inversores 1 y 2
desconectados. La ecuación de estado en este caso es:

dvdc 3
C3 = iPV 3 − idc 3 = iPV 3 − u3iL
dt
dv
C1 dc1 = iPV 1 (3.37)
dt
dv
C2 dc 2 = iPV 2
dt

3-33
 2. Si ∆ < d < 2∆ , conmutará el inversor 1, el inversor 3 estará conectado y el
inversor 2 restará desconectado. La ecuación de estado en este caso es:

dvdc 3
C3 = iPV 3 − idc 3 = iPV 3 − iL
dt
dv
C1 dc1 = iPV 1 − idc1 = iPV 1 − u1iL (3.38)
dt
dv
C2 dc 2 = iPV 2
dt
3. Si 2∆ < d < 3∆ , conmutará el inversor 2 y los inversores 1 y 3 estarán
conectados. La ecuación de estado en este caso es:

dvdc 3
C3 = iPV 3 − idc 3 = iPV 3 − iL
dt
dv
C1 dc1 = iPV 1 − idc1 = iPV 1 − iL (3.39)
dt
dvdc 2
C2 = iPV 2 − idc 2 = iPV 2 − u2iL
dt
De forma análoga se puede obtener el conjunto de ecuaciones en el semiciclo negativo
de la señal moduladora, d. Las tensiones de entrada a los puentes en H se estabilizan
cumpliendo que vdc 3 < vdc1 < vdc 2 .
En la Figura 3.33 se pueden apreciar los intervalos de tiempo durante los cuales cada
inversor se encuentra en conmutación según la secuencia C.
Secuencia C
Moduladoras (p.u.)

1
Portadoras y

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH3 (p.u.)

0
Inversor 3

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH2 (p.u.)

0 Inversor 2

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH1 (p.u.)

0 Inversor 1

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
5
VHT (p.u.)

-5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
tiempo (s)

Figura 3.33 Secuencia C de distribución de portadoras y conmutación en cada inversor.

3-34
Para facilitar la evaluación comparativa de los efectos de las secuencias (A, B y C)
presentadas la Figura 3.34 presenta los estados de los puentes inversores para cada una
de ellas.
1
VH1 (p.u.)

0 Inversor 1 Secuencia A
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
VH1 (p.u.)

0 Inversor 1 Secuencia B
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
VH1 (p.u.)

0 Inversor 1
Secuencia C
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH2 (p.u.)

0 Inversor 2 Secuencia A
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
VH2 (p.u.)

0 Inversor 2 Secuencia B
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
VH2 (p.u.)

0 Inversor 2
Secuencia C
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
VH3 (p.u.)

0 Inversor 3 Secuencia A
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
VH3 (p.u.)

0 Inversor 3 Secuencia B
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

1
VH3 (p.u.)

0
Inversor 3 Secuencia C
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Figura 3.34 Conmutación de los inversores según la secuencia de distribución de portadoras.

Como se puede apreciar en la Figura 3.34, dependiendo de la secuencia de distribución
de portadoras adoptada, efectivamente los intervalos de conmutación de los puentes
inversores son altamente dependientes de la secuencia considerada. Tal y como se ha
comentado anteriormente este efecto conlleva que, debido a que la moduladora no es
lineal y a que los tiempos de conexión y desconexión de los puentes no son simétricos,
los resultados reflejados sobre las tensiones de entrada a los inversores ofrecerán puntos
de operación diferentes. Este hecho se puede confirmar en la Figura 3.35 que presenta
los resultados de simulación de las tensiones en bornes de los condensadores conectados
a los puentes inversores.

3-35
 150
Vdc3
140
Secuencia A
130
Vdc2
Condensadores
Voltaje de 120

(V) 110

100

90
Vdc1
80
0 0.5 1 1.5 tiempo (s) 2 2.5 3 3.5

150
Secuencia B Vdc1
140

130
Vdc3
Condensadores
Voltaje de

120
(V)

110

100

90
Vdc2
80
0 0.5 1 1.5 tiempo (s) 2 2.5 3 3.5

150

Secuencia C 140
Vdc2
130
Vdc1
Condensadores
Voltaje de

120
(V)

110

100

90 Vdc3
80
0 0.5 1 1.5 tiempo (s) 2 2.5 3 3.5

Figura 3.35 Tensión de Condensadores con secuencia A, B y C aplicada en PD-PWM.

Con el objetivo de evitar este efecto indeseado, se propone realizar una rotación de las
secuencias A, B y C de modo que todas las portadoras asociadas a los puentes en H se
distribuyan uniformemente de forma periódica en todas las posiciones dentro del rango
dinámico del conjunto de señales portadoras, tal y como muestra la Figura 3.36.

3-36
 Rotación Secuencias A,B,C

0.5

Convertidor 1
0

-0.5

-1

0.5
Convertidor 2
0

-0.5

-1

0.5

Convertidor 3
0

-0.5

-1
Secuencia
Secuencia C
B
Secuencia
A

Figura 3.36 Rotación de secuencias a frecuencia fija.

Este procedimiento ecualiza los intervalos de conmutación, conexión y desconexión de

los inversores provocando que las tensiones en bornes de los condensadores adquieran
el mismo valor, tal y como se puede comprobar en la Figura 3.37.
Voltaje de Condensadores (V)

Figura 3.37 Tensión en los condensadores con rotación a frecuencia fija.

En conclusión, la utilización de rotación a frecuencia fija de las secuencias de

distribución de portadoras permite “eliminar” los efectos de desequilibrio de tensión
asociados a la modulación PD-PWM. Sin embargo, si bien es cierto, que el uso de la
estructura de control, basada en lazo externo e interno, propuesta en este trabajo
proporcionaría un adecuado balance energético entre la energía extraída de los
conjuntos fotovoltaicos y la energía entregada a la red eléctrica, manteniendo un factor
de potencia unitario, las tensiones de los generadores fotovoltaicos se repartirían de

3-37
forma equitativa y, por lo tanto, no corresponderían a la tensión del punto de máxima
potencia (salvo si todos los GFV son idénticos y operan en las mismas condiciones de
irradiancia y temperatura). La siguiente simulación clarifica esta idea.
A continuación se presenta un ejemplo de simulación de un convertidor multinivel con
tres puentes en H, cada uno de ellos asociado a un GFV con las siguientes
características:

¾ Isc = corriente de cortocircuito=6.1A

¾ Voc = voltaje en circuito abierto =147V
¾ Impp = corriente en punto de máxima potencia= 5.7A
¾ Vmpp = voltaje punto de máxima potencia=123.55V
¾ Parámetros del lazo de control de tensión: α=0.8750; m=0.242; γ=0.001934

Por otra parte, el sistema cambia de secuencia cada 5 portadoras con un periodo de
portadora de 42µs.

Se comienza la simulación con valores de referencias iguales ubicados en 123.55V para

cada inversor y, al transcurrir 2 segundos, se asigna un nuevo valor de referencia
distinto para cada inversor, a saber:

1 = 130V
*
vdc
2 = 123.55V
*
vdc
3 = 126V
*
vdc
El resultado de la simulación se puede apreciar en la Figura 3.38 donde se comprueba el
funcionamiento del lazo de tensión, dado que el promedio de la suma de tensiones de
referencia que entran al lazo es igual al valor de equilibrio de las tensiones.
145
Voltaje de Condensadores (V)

140

135

130

125

120
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Tiempo en (ms)

Figura 3.38 Tensión en los condensadores muestreada a la frecuencia de red.

En la Figura 3.39 se muestra la tensión de salida del ondulador multinivel, así como la
tensión de red y la corriente inyectada.

3-38
 500 20

10

corriente (A)
Voltaje (V)

0 0

-10

-500 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s) tiempo (s)
400
10

corriente (A)
200
Voltaje (V)

0 0

-200
-10
-400
1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 3.39 Figura superior izquierda: tensión de salida del ondulador multinivel, vHT. Figura
superior derecha: corriente inyectada a la red. Figuras inferiores: detalle entorno al instante de
cambio de referencias.

Mediante esta simulación se corrobora por una parte la operación multinivel y el

correcto funcionamiento del lazo de corriente al estar en fase con la tensión de red.
Con el objetivo de poder regular cada GFV de forma independiente a la tensión indicada
por su algoritmo de seguimiento de punto de máxima potencia (MPPT), se propone
modificar la rotación de las secuencias de distribución de portadoras teniendo en cuenta
que las tensiones en bornes de los condensadores pueden ser diferentes. En este sentido,
se realizan dos propuestas:
1. Relacionar la duración de intervalo de activación de cada secuencia con el valor
de la amplitud de referencia de corriente que se obtiene del control de tensión
del lazo externo.
2. Realizar la asignación de secuencia en función de los errores de regulación
cometidos.

Estas propuestas se analizan a continuación

3.2.2.3.2 Asignación temporal ponderada de secuencias

En este caso la estrategia de control se inspira en la propuesta de control que se diseñó
para la modulación PS-PWM, Sección 3.2.2.1. En ese caso se generaron los ciclos de
trabajo individuales (asociados al control de cada uno de los puentes en H) a partir del
ciclo de trabajo proporcionado por el controlador del lazo interno (control de la
corriente de inductor) ponderado por el peso relativo de la amplitud de referencia de
corriente (Ki) obtenida en el correspondiente lazo externo (control de la tensión de
condensador) respecto a la amplitud de la referencia de corriente de inductor (K).
Teniendo en cuenta que la secuencia de rotación de distribución de portadoras
presentada anteriormente ecualiza las tensiones de los condensadores cuando éstas se
utilizan el mismo intervalo de tiempo. Es decir, los intervalos de tiempo de activación
de la secuencia A, B y C son los mismos, tal y como muestra la figura siguiente:

Secuencia A Secuencia B Secuencia C

Intervalo de rotación de secuencias

Figura 3.40 Esquema de rotación de distribución de portadoras

3-39
Se propone realizar una asignación de intervalo de aplicación de secuencia teniendo en
cuenta la relación existente entre la salida del control del lazo externo y la amplitud de
referencia de corriente del lazo interno. Esto es, definiendo como Tr como el intervalo
de tiempo de rotación de secuencias se asigna el intervalo de tiempo TA a la secuencia
A, el intervalo de tiempo TB a la secuencia B y el intervalo de tiempo TC a la secuencia
C, definidos como:

K1 K2 K3
TA = Tr ⋅ 3
; TB = Tr ⋅ 3
; TC = Tr ⋅ 3
; (3.40)
∑ Ki ∑ Ki ∑ Ki
i =1 i =1 i =1

La Figura 3.41 clarifica esta idea:

TA TB TC

Secuencia A Secuencia B Secuencia C

Tr
Figura 3.41 Esquema de rotación de distribución de portadoras con asignación temporal

A continuación se presenta un ejemplo de simulación con tres inversores asociados cada

uno asociado a un conjunto de paneles de las siguientes características:

¾ Isc=corriente cortocircuito=6.1A
¾ Voc= Voltaje en circuito abierto =147V
¾ Impp=corriente en punto de máxima potencia= 5.7A
¾ Vmpp=voltaje punto de máxima potencia=123.55V
¾ Parámetros del lazo de control de tensión: α=0.8750; m=0.242; γ=0.001934

Se comienza la simulación con valores de referencias iguales ubicados en 123.55V para

cada inversor y, al transcurrir 200s, se asigna un nuevo valor de referencia distinto para
cada inversor, a saber:

v*dc1 = 138V
v*dc 2 = 125V
v*dc3 = 110V

La Figura 3.42 representa la tensión de estos condensadores, muestreada cada periodo

de red. Como puede comprobarse, todas las tensiones alcanzan su valor de referencia.

3-40
 145

140
Vdc1
135

Voltaje de Condensadores (V) 130

125 Vdc3
120

115

110 Vdc2
105
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
tiempo (s)

Figura 3.42 Tensión en los condensadores muestreada cada periodo de red

Para las mismas condiciones de simulación, la Figura 3.43muestra la evolución de la

corriente inyectada a la red, la tensión de red y la salida del ondulador multinivel,
mientras que la Figura 3.44 muestra la amplitud de referencia de cada lazo externo así
como la amplitud total resultante de la suma de las anteriores.

500 20

10
corriente (A)
Voltaje (V)

0 0

-10

-500 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s) tiempo (s)
400
10
corriente (A)

200
Voltaje (V)

0 0

-200 -10

-400
1.95 2 2.05 2.1 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
tiempo (s)
tiempo (s)

Figura 3.43 Figura superior izquierda: tensión de salida del ondulador multinivel, vHT. Figura
superior derecha: corriente inyectada a la red. Figuras inferiores: detalle entorno al instante de
cambio de referencias.

0.05

0.045 K

0.04

0.035
Factor K

0.03

0.025

0.02
K2
0.015 K1
K3
0.01
0 50 100 150 200 250
Periodo de muestreo de 0.02s.
Figura 3.44 Factores de proporcionalidad entregados por cada lazo externo (Ki, i=1,2,3) y factor de
proporcionalidad total K muestreados a la frecuencia de red.

De estas simulaciones se desprende que el control diseñado, y en particular la

asignación temporal ponderada de secuencias, permite:

¾ Equilibrar las tensiones de los condensadores en los valores de referencia deseados.

3-41
¾ Garantizar la operación multinivel de la etapa de conversión
¾ Fijar la amplitud de la corriente inyectada de acuerdo con la suma total de potencias
extraídas de cada generador.
¾ Conseguir que la corriente inyectada esté en fase con la tensión de red.

Puede concluirse que el diseño se ha validado por simulación.

3.2.2.3.3 Asignación en función de los errores de regulación en tensión

Otra alternativa de asignación de secuencias utilizando la modulación PS-PWM y
garantizando la operación de cada GFV en su punto de máxima potencia puede
conseguirse mediante la comparación entre los errores de tensión en cada condensador
respecto a la tensión de referencia entregada por el MPPT de cada GFV. El principio
aplicado es que conocido el signo y la magnitud de los errores puede determinarse
aquella secuencia que garantice que el mayor error decrezca de acuerdo con la Figura
3.35.La asignación de secuencias según este principio se resume en la

Tabla 3-1 para el caso de tres puentes, en la cual:

¾ ei = vdci- vdcrefi
¾ Asignación de valores de las columnas ei: “0” si e i< 0 y “1” en caso
contrario.
¾ Asignación de valores de las columnas ei> ej: “0” si la desigualdad es falsa y
“1” en caso contrario
¾ La rotación se realiza mediante la asignación de una secuencia para corregir
los errores de tensión de cada uno de los condensadores respecto a la
referencias dadas por los correspondientes MPPTs. De esta forma el inversor
que tenga el mayor error respecto a la referencia, marcará la asignación de
una secuencia que corrija su diferencia.

Tabla 3-1 Comparación de errores.

3-42
Para las mismas condiciones de simulación que en el apartado anterior, la Figura 3.45
muestra la evolución de la tensión en los condensadores ante los cambios de referencia.
150

145

140
Voltaje de Condensadores (V)

135

130

125

120

115

110
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
tiempo (s)

Figura 3.45 Evolución de la tensión en los condensadores ante los cambios de referencia en tensión.

Por su parte, la Figura 3.46 muestra la corriente inyectada y la tensión de salida del
ondulador multinivel

10
corriente (A)

-10

1.9 1.95 2 2.05 2.1

tiempo (s)

400

200
Voltaje (V)

-200

-400
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
tiempo (s)

Figura 3.46 Figura superior: corriente inyectada. Figura inferior: tensión de salida del ondulador
multinivel.

Por su parte la Figura 3.47 muestra el valor de factor de proporcionalidad muestreado a

la frecuencia de red.

0.05

0.04
Factor K

0.03

0.02

0.01

0
0 50 100 150 200 250

Tiempo muestreado cada 0.02s

Figura 3.47. factor de proporcionalidad muestreado a la frecuencia de red.

3-43
3.2.2.2 Diseño de un control en modo de deslizamiento

El control en modo de deslizamiento parte de la misma superficie en corriente que la

propuesta en el capítulo 2 sección 2.4.2.2, es decir:

σ = iLref − iL =0 donde: ( ) ( )
iLref = K nTg vg = K nTg Ag sin(ω g t ) nTg ≤ t ≤ (n + 1)Tg
(3.41)
En lo que sigue se designará por ON el estado de un puente que permite que su tensión
de salida sea igual en valo absoluto a la tensión en bornas del condensador conectado a
su entrada, y OFF designará el estado para el cual la salida del puente es 0V.

Al igual que en los casos anteriores, dependiendo del signo de σ debe decidirse qué
puente debe conmutar, garantizando simultáneamente:

a) La generación de una forma de onda multinivel.

Esto implica que solo conmuta un puente, mientras el resto permanece en un estado fijo
(ON u OFF).

b) La inyección a red:
Esta hipótesis fija el estado de los puentes que no conmutan; en particular siempre se
debe garantizar que la salida del ondulador multinivel sea mayor que la tensión de red y
por tanto, si vdci designa la tensión de entrada de un puente, entonces puede escribirse
que:
Si vdci>vg basta que el estado del puente correspondiente esté en ON

Si vdci <vg debe activarse otro puente en ON además del puente correspondiente.
De esta forma la tensión de salida pasa a ser al menos vdci + vdcj, y debe
comprobarse si vdci + vdcj> vg

y, así sucesivamente.

c) El valor deseado de la tensión de entrada a cada puente, que corresponderá al punto

de operación del GFV correspondiente:
Como se ha visto en apartados anteriores, este requerimiento puede alcanzarse mediante
una rotación de secuencias de conmutación entre los puentes.

c) La existencia de régimen deslizante para la superficie elegida:

Esta condición se puede garantizar diseñando convenientemente la ley de control para el
puente que se haya decidido conmutar. Como se ha visto en el apartado 2.4.2.2 este
diseño conlleva el cálculo del control equivalente conociendo la dinámica del sistema
(es decir, sus ecuaciones de estado) y la superficie elegida. Dado que dependiendo de
los estados de los puentes que no conmutan la dinámica del sistema cambia, deben
calcularse las leyes de control para el conjunto de estados posibles de dichos puentes.
Puede comprobarse tras este análisis que las siguientes leyes de control unipolares
garantizan el régimen deslizante en el puente que conmuta, cualquiera que sea el estado
de los restantes puentes.

¾ Para ui ∈ {0,1} : si σ > 0 entonces ui = 1 ; si σ < 0 entonces ui = 0 ;

3-44
 ¾ Para ui ∈ {−1,0} : si σ > 0 entonces ui = 0 ; si σ < 0 entonces ui = −1 ;

Para validar la propuesta anterior se presentan un conjunto de simulaciones para el

convertidor multinivel de 7 niveles anterior, controlado en modo de deslizamiento con
rotación por “Asignación Temporal Ponderada de Secuencias” realizadas en 3.2.2.3.2.
La acción de cambio de nivel se realiza mediante la comparación de la tensión de salida
del ondulador multinivel con la tensión de red para garantizar la inyección de potencia

Con los mismos parámetros ya comentados en secciones anteriores, en la Figura

3.48 se pueden ver las tensiones de los condensadores equilibradas a un valor de
referencia igual a 123.55V correspondiente al punto de máxima potencia del GFV, en el
tiempo t=2s, los voltajes de referencia cambian su valor a:
1 = 138V
*
vdc
2 = 110V
*
vdc
3 = 125V
*
vdc
Se puede comprobar la estabilización del sistema en menos de 1 segundo.
145

140

Vdc1
135
Voltaje de Condensadores (V)

130

Vdc3
125

120

115

Vdc2
110

105
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
tiempo (s)

140

135
Voltaje de Condensadores (V)

130

125

120

115

110
1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15
tiempo (s)

Figura 3.48 Voltajes de los condensadores, con vcdref=123.55 entre 0s<t<2s, y para 2s<t<4s
vdc1=138V, vdc2=125V y vdc3=110V.

La Figura 3.49 representa la tensión de estos condensadores, muestreada cada periodo

de red. Como puede comprobarse, todas las tensiones alcanzan su valor de referencia.

3-45
 145

Voltaje de Condensadores (V) 140

135

130

125

120

115

110

105
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
tiempo (s)

Figura 3.49 Tensión en los condensadores muestreada cada periodo de red

Para las mismas condiciones de simulación, la Figura 3.50 muestra la evolución de la

corriente inyectada a la red, la tensión de red y la salida del ondulador multinivel,
mientras que la Figura 3.51 muestra la amplitud de referencia de cada lazo externo así
como la amplitud total resultante de la suma de las anteriores.

500 20

VHT 10
corriente (A)
Voltaje (V)

IL
0 0

-10

-500 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
tiempo (s) tiempo (s)
400
10
corriente (A)

200
Voltaje (V)

0 0

-200
-10
-400
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 3.50 Figura superior izquierda: tensión de salida del ondulador multinivel, vHT. Figura
superior derecha: corriente inyectada a la red. Figuras inferiores: detalle entorno al instante de
cambio de referencias.

0.045

0.04 K
0.035

0.03
Factor K

0.025
K2
0.02

0.015

0.01
K1
K3
0.005
0 50 100 150 200 250
Tiempo de muestras cada 0.02s

Figura 3.51 Factores de proporcionalidad entregados por cada lazo externo (Ki, i=1,2,3) y factor de
proporcionalidad total K muestreados a la frecuencia de red.

De estas simulaciones se desprende que el control diseñado, basado en un controlador

en modo de deslizamiento para el lazo interno permite:

¾ Equilibrar las tensiones de los condensadores en los valores de referencia deseados.

3-46
¾ Garantizar la operación multinivel de la etapa de conversión
¾ Fijar la amplitud de la corriente inyectada de acuerdo con la suma total de potencias
extraídas de cada generador.
¾ Conseguir que la corriente inyectada esté en fase con la tensión de red.

Puede concluirse que el diseño se ha validado por simulación.

3-47
CAPITULO 4

IMPLEMENTACIÓN Y RESULTADOS
EXPERIMENTALES

4-1
Introducción
Este capítulo resume los detalles de implementación de dos prototipos de
laboratorio escalados en potencia correspondientes a las arquitecturas consideradas en
este trabajo y presenta un conjunto de resultados experimentalmente para validar las
distintas leyes de control propuestas en los dos capítulos anteriores.

4.1 Arquitectura centralizada.

4.1.1 Prototipo de laboratorio.

En la Figura 4.2 se representa un diagrama de bloques del prototipo construido
en el que aparecen los principales componentes utilizados.

L
S1 S3 950 µH
Solar Array
Simulator
Agilent E 4350B C
#J02 2200µf Current Sensor
S2 S4 LEM LTS 15

Voltage
Sensor Drivers Drivers
Voltage
LEM LV 25 IR 21084 IR 21084
Sensor
Half Bridge Half Bridge
LEM LV 25

AD 7945
Opto
DRIVERS acoplador
analog /digital A263N 12 Digital
AD 9225 Input control

IL

ILref
IL-ILref

FIELD PROGRAMMABLE GATE ARRAY analog /digital

SPARTAN 3 AD 9225
XILINX

Figura 4.1 Diagrama de bloques del prototipo de laboratorio para un inversor Central

Como puede verse en la figura anterior, y ante la no disponibilidad de un conjunto de

paneles solares, el generador fotovoltaico conectado al inversor es el emulador “Solar
Array Simulator” Agilent modelo E 4350B #J02. Este emulador ofrece como máximo
una potencia de 480W, lo que implica que el prototipo construido constituye una
versión escalada en potencia de una instalación real. Asimismo el emulador solo
permite una tensión máxima de circuito abierto de 80V: esta limitación condiciona
fuertemente el diseño del prototipo, dado que el emulador no puede proporcionar el
nivel de tensión continua suficiente para la inyección de energía a una red monofásica
de 220VRMS. En consecuencia, se ha optado por incluir un transformador elevador de

4-2
baja frecuencia a la salida del ondulador para garantizar la inyección a red. De acuerdo
con la relación de transformación utilizada, la tensión de red considerada es:

Ag sin( wg t ) = 22,27 2 sin( wg t ) donde wg = 2π 50rad

seg

El control de los simuladores se realiza bajo el entorno Labview 8.0, en el cual

se ha realizado un programa que permite la asignación de diferentes curvas de
irradiancia, tanto por tabla como por puntos de operación. El entorno de trabajo se
representa en la Figura 4.2, donde se puede apreciar la facilidad con la que se pueden
modificar las características i-v del emulador.

Figura 4.2 Programa en Labview para el control del emulador de GFV.

En cuanto a los componentes electrónicos más relevantes del prototipo pueden citarse:

Etapa de conversión:
• El puente inversor está implementado con dispositivos Mosfet IRPF 240, de
200 Volts, 20 Amperios.
• El inductor tiene un valor de 950µH.
• El condensador de entrada tiene una capacidad de 2.200µF y 200Volts de
máxima tensión.
• La activación del puente inversor se realiza por intermedio de dos drivers de
medio puente IR21084, de tiempo muerto de 540ns. Esta última etapa está
aislada del sistema de control por un optoacoplador A263n.

4-3
Sensado:
Los lazos diseñados necesitan del sensado de la tensión del condensador, la tensión de
red y la corriente inyectada a esta última. Los sensores de voltaje tanto para la red como
para el condensador de entrada utilizados son los LEM LV 25 P de efecto de campo,
mientras que el sensor de corriente por efecto Hall es el LEM LTS 15.

Conversión A/D, D/A y FPGA:

• La programación de las distintas leyes de control se realiza sobre una FPGA de
la serie Spartan3 de Xilinx cuyo periodo de reloj es de 4ns.
• Las tensiones de red y del condensador se muestrean y se convierten
directamente a formato digital mediante convertidores A/D AD9525 de 12 bits y
25 MSPS para ser posteriormente procesados por la FPGA.
• La referencia en corriente del lazo interno, es decir
iLref=K(nTg).vg=K(nTg).Agsin(ωt), se obtiene mediante el amplificador de
ganancia variable programable digitalmente AD7945 en el que se programa el
valor digital de K(nTg).
• Con el fin de obtener mayor resolución en las muestras, el error en corriente, es
decir iL-iLref se obtiene analógicamente y es digitalizado por un convertidor A/D
AD9525 de 12 bits y 25 MSPS, para ser posteriormente procesado por la FPGA.

4.1.1 Lazos de control implementados.

Las características eléctricas i-v y P-v que se han programado en el emulador de GFV
corresponden a un salto de irradiancia de 1000W/m2 y 500W/m2 y se representan en la
Figura 4.3 .

Figura 4.3 Características GFV.

4-4
4.1.1.1 Lazo externo: controlador de tensión de balance energético:
El lazo de tensión de balance energético depende de las características del GFV
de la Figura 4.4 así como del valor del condensador de entrada. La Figura 4.4 muestra,
para una irradiancia de 1000W/m2, el posible rango de variación de m en función de la
energía almacenada en el condensador, Esto, de acuerdo con la ec.(2.34) y con los
valores característicos del GFV y de los componentes del prototipo. Como puede verse,
el rango posible de operación está acotado por la tensión en circuito abierto del GFV y
la mínima tensión requerida para que exista inyección a red (es decir, la tensión en el
condensador mayor que la amplitud de la tensión de red). En este caso el valor máximo
de m, notado como mmax, es mmax=0.84.

Figura 4.4 Rango de valores del parámetro m para una irradiancia de 1000 W/m2.

Este valor máximo se mantiene también para irradiancias inferiores, tal como se
muestra en la Figura 4.5, en particular para la irradiancia de 500W/m2 también
programada en el emulador.

4-5
 Figura 4.5 Parámetro m para diferentes irradiancias.
Debe observarse que se requiere el valor de mmax para poder escoger la ganancia
γ del controlador y así poder asegurar la estabilidad del sistema en lazo cerrado de
acuerdo con las restricciones impuestas por el test de Jury resumidas en la Tabla 2-3.
Así, la Figura 4.6 muestra los rangos de estabilidad (es decir, los valores de m para los
cuales el sistema es estable) para distintos valores de γ.

Figura 4.6 Rangos de estabilidad para diferentes valores de γ.

4-6
Además, dado que m depende de la energía almacenada en el condensador (al ser Esto = 0.5Cvdc 2 ),

el valor de γ escogido también determinará el rango de tensiones vdc para las cuales el sistema es
estable. Este hecho puede comprobarse en el ejemplo graficado en la

Figura 4.7 que muestra los resultados de la simulación el sistema para distintos valores
de γ para un controlador definido por:

z − 0.875
GC ( z ) =γ
z −1

en el que la energía de referencia E*sto se varía desde 4,9J ( v*C = 67V ) a 3,3J ( v*C = 55V ) en
t=4s y hasta 2,2J ( v*C = 45V ) en t=8s.

4-7
 Figura 4.7 Regulación de Esto usando diferentes valores de γ

Puede comprobarse que el valor de E*sto = 3,3J cae fuera del rango de estabilidad para
γ =-0.25 pero también para γ =-0.05. Tal como puede verse en la Figura 4.6, el único
valor de γ capaz de regular el sistema para todas las referencias corresponde a γ =-0.1.

La Figura 4.8 muestra el lugar geométrico de las raíces del modelo dinámico de la ec.
(2.36) para el controlador anterior con γ =-0.1, para distintos valores de m en el rango
de operación del sistema (es decir m varía de -7 a -0.84 de acuerdo con la Figura 4.4)
Como puede apreciarse todas las raíces están dentro del círculo unidad confirmando así
la estabilidad del sistema para este controlador. Asimismo pueden determinarse los
rangos para los cuales la ecuación característica tiene polos reales (m<6, vC>46.6V,
E*sto > 2.39 J ) o complejos conjugados (m>6, vC<46.6V, E*sto < 2.39 J ), y por tanto fijar la
dinámica deseada.

4-8
 Figura 4.8 Parámetro m con distintos valores de energía y γ=-0.1

4.1.1.2 Lazo interno.

Se ha considerado un control de corriente en modo de deslizamiento siguiendo el

diseño expuesto en el apdo 2.4.2.2, por su facilidad de implementación, robustez y
rapidez de respuesta.

4.1.2 Medidas experimentales en la arquitectura centralizada

4.1.2.1 Comportamiento ante cambios de referencia

La Figura 4.9 muestra la respuesta del sistema ante un cambio en la referencia del lazo
externo de tensión desde 63V al punto de máxima potencia situado 58V. La señales
obtenidas muestran la respuesta de la corriente inyectada a red IL, la señal generada por
el lazo de tensión K y el voltaje del condensador Vc. Nótese que el factor K impone la
referencia de la amplitud de la corriente y que el condensador se ajusta al valor de
referencia, validando experimentalmente el control propuesto ante un salto de
referencia.

4-9
 Figura 4.9 Cambio de tensión de referencia de 63V a 58V. Figura superior: corriente de salida (iL
2A/div), voltaje en el condensador (vC 17.7V/div), Señal de salida de lazo de tensión de balance
energético (K ). Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

4.1.2.2 Emulación de un MPPT:

La Figura 4.10 muestra el principio de la experimentación realizada, en el cual se emula

el comportamiento de un algoritmo MPPT mediante tres saltos de referencia de 4V
desde 67V hasta 58V a una frecuencia fija de 0,2Hz.

Figura 4.10 Diagrama de emulación del MPPT.

4-10
La Figura 4.11 muestra la evolución de la corriente inyectada IL y la tensión de red VG.

Figura 4.11 Emulación MPPT 1: Figura superior: medida de la corriente de salida (iL 2A/div), y
del voltaje de red (vg 52.4V/div). Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

Asimismo, para las mismas condiciones de simulación anteriores la Figura 4.12 muestra
la medida del voltaje del condensador y la corriente del GFV.

Figura 4.12 Emulación MPPT 1.Figura superior: medida voltaje en el condensador (vC 8.85V/div),
corriente del GFV (ipv 300mA/div). Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

De estos resultados se desprende que la corriente inyectada mantiene el factor de

potencia unitario con la red, y se ajusta al valor de máxima potencia. Asimismo puede
destacarse la respuesta sobreamortiguada que pone de manifiesto el carácter real de los
polos dado que en este caso, según se ha establecido en el apdo 4.1.2.1, se cumple que
E*sto > 2.39 J

4-11
La Figura 4.13 y la Figura 4.14 muestran las medidas de corriente de inyección a la red,
voltaje de red, en el paso del MPPT, desde el primer valor de tensión de referencia
expuesto en el diagrama de la Figura 4.10.

Figura 4.13 Emulación MPPT 2. Figura superior: medida de la corriente de salida (iL 2A/div) y del
voltaje de red (vg 52.4V/div). Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

Figura 4.14 Emulación MPPT 2. Figura superior: medida voltaje en el condensador (vC 8.85V/div),
y de la corriente del GFV (ipv 300mA/div). Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

Como puede observarse, estas medidas validan de nuevo el diseño propuesto.

4.1.2.3 Comportamiento ante un cambio de irradiancia:

En la Figura 4.15 se muestra el principio de experimentación para forzar un cambio de

irradiancia de 1000W/m2 a 500W/m2 y viceversa.

4-12
 Figura 4.15 diagrama cambio de irradiancia, curva Potencia/Voltaje del GFV.

Las Figura 4.16 y Figura 4.17 muestran todas las variables de interés ante los sucesivos
cambios de irradiancia impuestos.

Figura 4.16 Cambio de irradiancia 1. Figura superior: medida de la corriente de salida (iL 2A/div),
del voltaje en el condensador (vC 17.7V/div) y de la corriente del GFV (ipv 600mA/div). Figura
inferior, detalle entorno al instante de cambio.

4-13
 Figura 4.17 Cambio de irradiancia 1: Medida corriente de salida (iL 2A/div), voltaje en el
condensador (vC 17.7V/div), Corriente de entrada (ipv 600mA/div). Figura inferior, detalle entorno
al instante de cambio.

Como puede verse en estas figuras, tras un breve transitorio, la tensión en el capacitor se
mantiene constante a su valor de referencia, y la corriente siempre está en fase con la
tensión de red, validando de nuevo el diseño propuesto.

4.2 Arquitectura AC-serie compuesta por un ondulador

multinivel de 5 niveles.

4.2.1 Prototipo de laboratorio

En este caso el prototipo de laboratorio responde al esquema de la Figura 4.18.
Como puede apreciarse, los únicos cambios sustanciales respecto al prototipo de la
arquitectura centralizada corresponden al uso de dos emuladores de GVF en vez de uno,
la etapa de conversión constituida ahora por un convertidor multinivel en cascada de 5
niveles, y un sensor de tensión adicional para el GFV añadido. A este respecto los
emuladores de los GFV son idénticos y del mismo modelo que en la arquitectura
centralizada.

4-14
 Opto
acoplador
FIELD PROGRAMMABLE GATE ARRAY A263N
DRIVERS 1

SPARTAN 3
XILINX
Drivers Drivers
IR 21084 IR 21084
Half Bridge Half Bridge

L
950µH

Solar Array
S1 S3
Inversor 1 Simulator
C
Agilent E 4350 B
#J02 2200µf
S2 S4
Voltage
Sensor
LEM LV25
Solar Array
S1 S3
Simulator
Agilent E 4350 B C
#J02 2200µf Current Sensor analog / digital
S2 S4 LEM LTS15 AD 9225

Inversor 2

Voltage Voltage
Sensor Sensor Drivers Drivers
Voltage
LEM LV25 LEM LV25 IR 21084 IR 21084
Sensor
Half Bridge Half Bridge
LEM LV25

AD 7945
Opto
DRIVERS 2 acoplador
analog / digital analog / digital
A263N 12 Digital
AD 9225 AD 9225 Input control

IL

ILref
IL -I Lref

FIELD PROGRAMMABLE GATE ARRAY analog / digital

AD 9225
SPARTAN 3
XILINX

DRIVERS 1

Figura 4.18 Diagrama de Bloques Implementación Inversor Multinivel de 5 niveles.

De acuerdo con la relación de transformación utilizada, la tensión de red considerada es

en este caso de:

Ag sin( wg t ) = 30.05 2 sin( wg t ) donde wg = 2π 50rad

seg

4-15
4.2.2 Lazos de control implementados

4.2.2.1 Lazo externos: controladores de tensión de balance energético.

Las características eléctricas i-v y P-v que se han programado en los dos emuladores de
GFV son idénticas y corresponden a un salto de irradiancia de 1000W/m2 y 800W/m2 .
Dichas características se muestran en la Figura 4.19 y en la Figura 4.20

Figura 4.19 Curva característica GFV Tensión-Corriente.

Figura 4.20 Curva característica GFV Tensión-Potencia.

De acuerdo con lo expuesto en el Capítulo 3, el prototipo ha incluido tres lazos externos

de control del balance energético que se diseñan siguiendo la metodología expuesta en
el apdo 4.1.2.1. para el caso de la arquitectura centralizada, y que responden a la misma
expresión, es decir:

z − 0.875
GC ( z ) =γ
z −1

A partir de las nuevas características de los GFV emulados, la Figura 4.21 muestra el
rango de estabilidad para γ=-0.05 ante variaciones de irradiancia que incluyen las

4-16
programadas en los GFV. En consecuencia, este valor será el escogido para la
implementación de los controladores de los lazos externos de tensión.

Figura 4.21 Rango de estabilidad con valor γ=-0.05 y distintos valores de irradiancia.

Asimismo, la Figura 4.23 muestra el lugar geométrico de las raíces del modelo
dinámico de la ec. (2.36) para el controlador anterior con γ =-0.05, para distintos
valores de m en el rango de operación del sistema

4-17
 Figura 4.22Parámetro m con distintos valores de energía y γ=-0.1

4.2.2.2 Lazo interno.

Al igual que en el caso de la arquitectura anterior, se ha considerado un control
de corriente en modo de deslizamiento siguiendo el diseño expuesto en el apdo 2.4.2.2,
por su facilidad de implementación, robustez y rapidez de respuesta.

4.2.2.3. . Asignación temporal ponderada de secuencias

Como en capítulos anteriores se expone, la asignación temporal consiste en una
distribución temporal porcentual, que durante un periodo de tiempo, asigna en forma
porcentual, el tiempo de conmutación de cada secuencia, según el factor k. esto permite
llevar las tensiones de los condensadores al equilibrio con su respectiva referencia.

4.2.3 Medidas experimentales en la arquitectura AC-serie

Los siguientes resultados experimentales corresponden a la respuesta del sistema ante:

• Cambios de la señal de referencia del lazo externo de uno u otro puente o de

ambos.
• Cambios de irradiancia en uno u otro de los GFV.
• Emulación de un algoritmo MPPT.

Para cada una de estas condiciones de operación, las gráficas siguientes muestran la
evolución de:

4-18
 • La tensión en cada condensador.
• La tensión de salida del ondulador multinivel.
• La tensión de red y la corriente inyectada a la misma.

4.2.3.1 Comportamiento ante cambios de referencia

La Figura 4.23 y la Figura 4.24 muestran las variables anteriores cuando, partiendo de
una misma referencia de 30V para cada uno de los lazos externos, se impone un cambio
de referencia de 30V a 28V en el condensador correspondiente al segundo GFV (ver
Figura 4.18)

Figura 4.23 Cambio de referencias en el condensador 1 de 30V a 28V, manteniendo fija la

referencia del condensador 2 en 30V: Figura superior medidas de la corriente inyectada a la red,
voltaje en condensadores, y voltaje de salida del ondulador multinivel. Figura inferior, detalle
entorno al instante de cambio.

4-19
 Figura 4.24 Cambio de referencias en el condensador 1 de 30V a 28V, manteniendo fija la
referencia del condensador 2 en 30V: medidas: corriente inyectada a la red, voltaje en
condensadores, y voltaje de red. Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

Asimismo, la Figura 4.25 y muestra estas variables cuando cambian simultáneamente

las referencias de ambos lazos externos de 30V a 28V.

Figura 4.25 Cambio de referencias en ambos condensadores de 30V a 28V: Figura superior:
medidas de la corriente inyectada a la red, del voltaje en los condensadores, y del voltaje de red.
Figura inferior, detalle entorno al instante de cambio.

De las medidas anteriores puede deducirse que, ante cambios de referencia en uno u
otro de los condensadores el diseño garantiza que:
¾ Los condensadores siguen las referencias de tensión y permiten por tanto la
operación de los GFV en los puntos deseados, en particular los de máxima
potencia de cada GFV si las referencias provienen de algoritmos MPPT.

4-20
 ¾ La amplitud de la corriente inyectada corresponde a la energía total extraida de
cada GVF.
¾ La tensión de salida del ondulador es multinivel.
¾ La corriente inyectada está en fase con la tensión de red.

4.2.3.2 Comportamiento ante cambios de irradiancia

La Figura 4.26 y la Figura 4.27 muestran la evolución de las variables cuando se

impone un cambio de irradiancia de 1000W/m2 a 800W/m2 y a 1000 W/m2 en el
GFV1, manteniendo tanto la irradiancia del GFV2 a 1000W/m2 y la misma referencia
en tensión para ambos condensadores.

Figura 4.26 Cambio de irradiancia de 1000W/m2 a 800W/m2 y a 1000 W/m2 en el GFV1

manteniendo la misma referencia para ambos lazos externos. Figura superior: medidas de la

4-21
corriente inyectada a la red, voltaje en condensadores, y voltaje de salida del ondulador mulltinivel.
Figura inferior, detalle entorno al primer instante de cambio.

Figura 4.27Cambio de irradiancia de 1000W/m2 a 800W/m2 y a 1000 W/m2 en el GFV1

manteniendo la misma referencia para ambos lazos externos. Figura superior: medidas de la
corriente inyectada a la red, voltaje en condensadores, y voltaje de red. Figura inferior, detalle
entorno al primer instante de cambio.

De las figuras anteriores se observa como el condensador 1 recupera su tensión a pesar

del cambio de irradiancia, lo que pone de manifiesto la correcta regulación de su lazo
externo. Asimismo, la amplitud de la corriente inyectada disminuye de acuerdo con la
disminución de potencia debido al decrecimiento de la irradiancia en el GFV1. También
puede observarse que esta amplitud corresponde a la suma de potencias extraídas de
cada GFV y que la corriente se mantiene en fase con la tensión de red.

4.2.3.3 Comportamiento ante la emulación de un algoritmo MPPT.

La Figura 4.28 y la Figura 4.29 muestran la evolución de las variables cuando se emula
la acción de un algoritmo MPPT que actúa sobre el GFV1 partiendo de una referencia
de 30V hasta llegar a otra de 28V en saltos de 1V, mientras que la referencia del
condensador 2 se mantiene constante a 28V.

4-22
 Figura 4.28 Emulación de la acción de un algoritmo MPPT actuando sobre el GFV1 desde 30V a
28V en saltos de 1V, manteniendo fija la referencia del condensador 2 a 28V. Figura superior:
medidas de la corriente inyectada a la red, el voltaje en los condensadores, y el voltaje de red.
Figura inferior, detalle entorno al primer instante de cambio.

Figura 4.29 Emulación de la acción de un algoritmo MPPT actuando sobre el GFV1 desde 30V a
28V en saltos de 1V, manteniendo fija la referencia del condensador 2 a 28V. Figura superior:
medidas de la corriente inyectada a la red, el voltaje en los condensadores, y el voltaje de salida del
ondulador multinivel. Figura inferior, detalle entorno al primer instante de cambio.

De estas figuras se deduce el correcto funcionamiento de los lazos externos ya que la

tensión del condensador 1 sigue la variación de referencia que emula el algoritmo
MPPT, mientras que el condensador 2 mantiene su tensión constante a la referencia
original, tras un breve transitorio en los instantes de cambio. Las conclusiones sobre la
corriente inyectada son las mismas que en apartados anteriores.

4-23
4.3 Conclusiones:
A raíz de los resultados experimentales presentados, puede concluirse que las distintas
leyes de control implementadas:

Para la arquitectura centralizada:

¾ Permite fijar la operación del GFV.

Para la arquitectura AC-serie:

¾ Permite la operación independiente de los GFV, y, en particular en sus

respectivos puntos de máxima potencia si se incluyen algoritmos MPPT que
proporcionen las referencias en tensión necesarias.
¾ Garantiza la operación multinivel de la etapa de conversión en todas las
pruebas realizadas.
Para ambas arquitecturas:
¾ Garantiza que la corriente inyectada tenga una amplitud correspondiente a la
suma de potencias extraídas de los GFV y que esté en fase con la tensión de
red.

4-24
CAPITULO 5

Conclusiones: Aportaciones Y Futuras Líneas

De Trabajo

5-1
Conclusiones:

Aportaciones y futuras líneas de trabajo

Este trabajo se ha centrado en el diseño de los controladores involucrados en los

lazos de control de sistemas fotovoltaicos conectados a la red monofásica que incluyen
una única etapa de conversión DC-AC basada en onduladores en puente completo, ante
la ausencia de referencias al respecto en la literatura especializada debido a las
dificultades de modelado de estos sistemas. Se han considerado en primer lugar
sistemas con arquitectura centralizada basados en un único ondulador en puente
completo conectado a un único generador fotovoltaico (GFV). En segundo lugar se ha
considerado el sistema con una arquitectura AC-serie propuesto por Alonso et al. [Alo
03] basado en un ondulador multinivel del tipo Cascaded Full-Bridge Converter cuyas
entradas están conectadas a distintos GFV.
Para conseguir la transferencia de la máxima potencia generada por los GFV, se
ha partido de una estrategia de control que incluye tantos lazos externos como GFV y
un único lazo interno de corriente de salida. El trabajo se ha centrado en el diseño de los
controladores de los lazos externos que garantizan mediante un algoritmo MPPT la
operación de cada uno de los GFV en su punto de máxima potencia, así como en el
diseño de controladores del lazo interno que aseguran la transferencia de la máxima
potencia de los paneles a la red eléctrica mediante la inyección de una corriente senoidal
con factor de potencia unitario.
En relación al diseño de dichos controladores, las principales aportaciones de
este trabajo para las arquitecturas consideradas se citan a continuación:
Arquitectura centralizada:
¾ Para el diseño del único lazo externo presente en esta arquitectura, se ha
aplicado la técnica de modelado discreto basada en el balance energético del
sistema en un periodo de red, asumiendo que la corriente de salida alcanza
rápidamente el régimen permanente deseado. Este modelo ha tenido en
cuenta las características no lineales y variantes con el tiempo del modelo del
GFV, y su posterior linealización ha permitido el diseño sistemático del lazo
externo mediante un controlador lineal PI de tiempo discreto cuyos
parámetros satisfagan el test de estabilidad local de Jury y ofrezcan una
respuesta transitoria deseada.
¾ Como complemento al diseño ya existente para el lazo interno de corriente
de salida, basada en un controlador lineal con acción integral a frecuencia de
red y una modulación PWM a frecuencia fija, se ha presentado un diseño
alternativo de dicho controlador basado en la técnica de control en modo de
deslizamiento, forzando la operación del sistema a frecuencia variable. En
particular, los desarrollos presentados en este trabajo en relación al diseño de
este controlador han mostrado por una parte la viabilidad de aplicación de
esta técnica, y por otra la necesidad de actualizar la señal de control del lazo

5-2
 externo al paso por cero de la tensión de red para no perder el régimen
deslizante.
¾ Las distintas propuestas se han validado todas ellas por simulación, y
experimentalmente en el caso del control en modo deslizante en un prototipo
de laboratorio que emula un sistema fotovoltaico conectado a red con
arquitectura centralizada y que incluye una FPGA como soporte hardware
en la que se implementan las leyes de control.

Arquitectura AC-serie:
En el caso de la arquitectura basada en un ondulador multinivel, el objetivo
perseguido es la extracción de la máxima potencia de cada generador de forma
independiente, su inyección a red con factor de potencia unitario y la operación
multinivel de la etapa de conversión. Para ello se ha presentado una estrategia basada en
tantos lazos externos como GFV considerados y un único lazo interno de corriente, que
se han diseñado a partir de los principios de diseño establecidos para el caso de la
arquitectura centralizada tanto a frecuencia fija como variable. Para conseguir la
operación multinivel de la etapa de conversión se han considerado diversas estrategias
de modulación a frecuencia fija (PS-PWM y PD-PWM) según se quiera favorecer el
contenido armónico de la corriente inyectada o el rendimiento de la etapa de conversión.
Asimismo se ha considerado una estrategia de modulación a frecuencia variable basada
en el diseño del lazo externo de corriente mediante la técnica de control en modo de
deslizamiento.

Las aportaciones consideradas más relevantes se citan a continuación:

¾ Para la modulación PS-PWM, e inspirándose en el trabajo de Alonso et al.

[Alo 03], se propone que la señal de control de cada puente resulte de
ponderar de la señal de control del lazo interno de corriente por un factor
igual a la potencia relativa (respecto a la total) que se extrae del GFV
conectado al puente a controlar.

¾ Por otra parte, se extiende el diseño al caso de la modulación PD-PWM. En

este caso, la estrategia se basa en multiplexar temporalmente la acción de
control de cada puente inversor mediante una asignación rotativa de
portadoras, obteniéndose tanto un funcionamiento multinivel como la
operación de cada GFV en su punto de máxima potencia.

¾ Por último, el concepto de multiplexación temporal de la acción de control a

cada puente se extiende al caso de lazos de corriente diseñados mediante la
técnica de control en modo de deslizamiento, obteniéndose una operación
multinivel a frecuencia variable.

¾ Las distintas propuestas se han validado todas ellas por simulación, y

experimentalmente en el caso del control en modo deslizante en un prototipo
de laboratorio que emula un sistema fotovoltaico conectado a red con
arquitectura AC-serie con un ondulador de 5 niveles y 2 GFV y que incluye
una FPGA como soporte hardware en la que se implementan las leyes de
control.

5-3
En cuanto a las futuras líneas de investigación que pueden sugerirse a raíz del trabajo
realizado, pueden citarse las siguientes:

¾ Deben considerarse aspectos relacionados con los espectros de la corriente de

salida obtenidos para cada una de las leyes de control propuestas y su
influencia en el dimensionado de los componentes reactivos de la etapa de
conversión.

¾ Puede analizarse la extensión del principio de diseño de controladores

basados en el modelado del sistema según el principio de balance energético a
otras arquitecturas y topologías de conversión de sistemas fotovoltaicos
conectados a red.

¾ Deberían evaluarse comparativamente las respuestas de los lazos de corriente

diseñados según técnicas de control lineales o en modo de deslizamiento
cuando se consideran otras cargas conectadas a la red.

¾ Debe estudiarse la estabilidad global del sistema controlado por las leyes
diseñadas.

¾ Puede analizarse la extensión de las estrategias propuestas a los problemas de

control de otras topologías multinivel, como por ejemplo el equilibrado de
tensiones en capacidades.

5-4
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