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Los efectos dinámicos de las fuerzas, producen sobre las estructuras una excitación que
las hace pasar de su condición de reposo a una condición de movimiento oscilatorio. La
naturaleza de este movimiento y de sus correspondientes solicitaciones, estará
condicionada por las propiedades del sistema estructural y por el tipo de carga a la cual
se encuentre sometido; de allí que, al iniciar los procedimientos de diseño de bases de
equipos dinámicos es fundamental el estudio de sistemas sometidos a oscilación y de los
conceptos básicos de la dinámica de estructuras.
Los grados de libertad están relacionados con las masas que componen el sistema, sin
embargo, para efectuar los procesos de análisis dinámico se debe partir primeramente de
comprender el comportamiento de los sistemas de un grado de libertad.
Como se puede observar en el pórtico mostrado en la figura 1, el mismo posee una masa
(𝑊𝑊) concentrada en su diafragma y rigideces horizontales conocidas en sus columnas
(𝑘𝑘), al ser sometido a un desplazamiento horizontal; este sistema puede ser aproximado a
uno donde la rigidez del péndulo es igual a la rigidez horizontal total del sistema (𝐾𝐾).
Movimientos Vibratorios
Las estructuras se encuentran sometidas continuamente a cargas de naturaleza estática
debidas a su peso propio y al de cargas variables; sin embargo, también existen cargas
dinámicas producidas por el desplazamiento de la masa según movimientos repetitivos o
aleatorios, de los cuales se pueden distinguir dos categorías:
Movimientos periódicos: Son aquellos que se repiten con una misma intensidad en
intervalos regulares de tiempo; el ejemplo más simple es el movimiento armónico que
describe un comportamiento sinusoidal; que son frecuentemente generados por equipos
vibratorios.
Supóngase un sistema donde todo roce, fricción y/o mecanismo de disipación de energía
se considera inexistente. Dicho sistema es excitado mediante un desplazamiento inicial y
se mantendrá en un movimiento oscilatorio constante conforme a la primera ley de
Newton.
𝑚𝑚𝑢𝑢̈ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0
Donde 𝐹𝐹𝑆𝑆 es la fuerza elástica del resorte, que intenta restablecer o restituir la condición
inicial del sistema y 𝐹𝐹𝐼𝐼 la fuerza inercial que se opone al cambio del estado de reposo de
la masa; al aplicar el principio de D’Alambert de equilibrio dinámico se tiene:
𝐹𝐹𝑆𝑆 + 𝐹𝐹𝐼𝐼 = 0
𝑚𝑚𝑦𝑦̈ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0
Prof. Edinson Guanchez
Universidad de Carabobo.
Sociedad Venezolana de Geotecnia
DISEÑO GEOTÉCNICO Y ESTRUCTURAL DE BASES DE EQUIPOS DINÁMICOS
𝑘𝑘
𝑦𝑦̈ + 𝑦𝑦 = 0
𝑚𝑚
𝑘𝑘
Igualando el producto de a 𝜔𝜔2 , se simplifica la ecuación como:
𝑚𝑚
𝑦𝑦̈ + 𝜔𝜔2 𝑦𝑦 = 0
𝐴𝐴 = 𝑦𝑦0
𝑣𝑣0
𝐵𝐵 =
𝜔𝜔
Donde 𝑦𝑦0 es el desplazamiento inicial impuesto al sistema, 𝑣𝑣0 la velocidad con la que se
genera dicho desplazamiento y 𝜔𝜔 es un término conocido como frecuencia circular de
vibración.
𝜔𝜔 = �𝑘𝑘�𝑚𝑚
Recordando que 𝑦𝑦0 es el desplazamiento inicial, 𝑣𝑣0 la velocidad con la que se impone
𝑘𝑘
dicho desplazamiento inicial y 𝜔𝜔 la frecuencia circular de vibración que es igual a 𝜔𝜔 = �
𝑚𝑚
𝑚𝑚
El periodo puede ser calculado como: 𝑇𝑇 = 2𝜋𝜋� (𝑠𝑠)
𝑘𝑘 𝑔𝑔
1
𝑓𝑓 = �𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐�𝑠𝑠�
𝑇𝑇
Ahora bien, al analizar un sistema sometido a una vibración libre amortiguada, existirá
entonces un componente capaz de disipar o liberar energía durante el movimiento; esto
producirá un decrecimiento progresivo de las amplitudes en cada ciclo; por lo tanto, la
nueva expresión que permite modelar tal comportamiento dinámico es la siguiente:
𝑣𝑣0 + 𝑢𝑢0 ξω
tan 𝛼𝛼 =
𝜔𝜔𝐷𝐷 𝑢𝑢0
𝜔𝜔𝐷𝐷 = 𝜔𝜔�1 − ξ2
𝐶𝐶
ξ=
2√𝑘𝑘𝑘𝑘
Las nuevas variables que se incorporan al sistema son: el amortiguamiento viscoso del
sistema 𝑐𝑐 y la velocidad 𝑢𝑢̇ en la cual se desarrolla el movimiento oscilatorio y que varía en
el tiempo, siendo estas dos variables proporcionales a la fuerza de amortiguamiento.
Una forma de comprender en que consiste el amortiguamiento crítico del sistema es ver
dicho amortiguamiento crítico como aquel que logra disipar toda la energía del sistema en
un solo ciclo, logrando detener el sistema de forma “súbita”.
𝐶𝐶
ξ=
𝐶𝐶𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
De igual forma, se ilustran los diferentes niveles de daños asociados al rango de trabajo
del miembro de concreto.
El eje de las ordenadas, denotado como 𝑒𝑒. 𝑥𝑥 representa la envolvente del desplazamiento
oscilatorio, este desplazamiento sufre una tendencia de decrecimiento por la acción del
amortiguamiento y se define como se observa en la siguiente figura.
𝐶𝐶 = 2ξ√𝑘𝑘𝑘𝑘
El eje de las abscisas 𝑡𝑡/𝑇𝑇 representa el paso del tiempo respecto al periodo de vibración,
por lo tanto, cuando esta relación alcanza un valor de 1 el sistema alcanza un ciclo, de
esta manera para los valores de 2 y 3, se habrán desarrollado 2 y 3 ciclos
respectivamente.
Dónde:
Al igual que en el caso de las vibraciones libres sin amortiguamiento, la vibración forzada
no amortiguada describe un movimiento perpetuo con una amplitud de movimiento
creciente con cada ciclo de aplicación de la función armónica; es decir, en este tipo de
movimiento se desarrollan oscilaciones con amplitudes que se incrementan de forma
progresiva e infinita sin posibilidad de decrecer o cesar como se puede observar en la fig.
11, y queda representada mediante:
Prof. Edinson Guanchez
Universidad de Carabobo.
Sociedad Venezolana de Geotecnia
DISEÑO GEOTÉCNICO Y ESTRUCTURAL DE BASES DE EQUIPOS DINÁMICOS
Fig. 11. Aproximación del comportamiento de los desplazamientos (u) en el tiempo (t) de un
sistema forzado no amortiguado sometido a una carga de pulsos tras cada ciclo.
Si se utilizan las expresiones que relacionan los desplazamientos relativos del terreno
(𝑈𝑈𝐺𝐺 ) y el sistema �𝑈𝑈𝑝𝑝 �, siendo 𝑈𝑈 = 𝑈𝑈𝐺𝐺 + 𝑈𝑈𝑝𝑝 , se obtiene la solución de la ecuación
diferencial de un sistema con vibración forzada amortiguada:
Ω2 Ω
𝐹𝐹0 �1 − � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ωt) − 2ξ cos(Ωt)
𝜔𝜔 2 𝜔𝜔
𝑈𝑈𝑝𝑝 (𝑡𝑡) = 2
𝐾𝐾 Ω2 Ω2
�1 − 2 � + 4ξ2 2
𝜔𝜔 𝜔𝜔
𝐹𝐹0 1
𝑈𝑈𝑝𝑝 (𝑡𝑡) = 2 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝛼𝛼)
𝐾𝐾 � Ω2 Ω2
�1 − 2 � + 4ξ2 2
𝜔𝜔 𝜔𝜔
Donde 𝛼𝛼 representa la diferencia de fase que existe entre la carga aplicada y la vibración
estacionaria resultante del sistema amortiguado, definida como:
Ω
2ξ
𝛼𝛼 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 −1
� 𝜔𝜔 �
Ω2
1− 2
𝜔𝜔
Es evidente que para el caso en que Ω = ω la amplitud del sistema tiende a infinito:
𝐹𝐹0 −2ξcos(Ωt)
𝑈𝑈𝑝𝑝 (𝑡𝑡)Ω=ω = ∴ 𝑈𝑈𝑝𝑝 (𝑡𝑡) → ∞
𝐾𝐾 0
1
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 =
2 2 2
��1 − Ω 2 � + 4ξ2 Ω 2
ω ω
Y de forma gráfica:
20
18
16
14 ξ=0.00
12
ξ=0.05
FAD
10
8 ξ=0.10
6
ξ=0.20
4
2 ξ=0.50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Ω/ω
Fig. 14: Grafica de Factor de amplificación dinámica vs la relación de frecuencias.
Obsérvese que, para fracciones menores del amortiguamiento crítico los factores
amplificación tienden a ser mayores, esto es evidente en un sistema no amortiguado
(ξ = 0) en donde la amplificación tiende a infinito. Ahora bien, mientras más próxima esté
la fracción de amortiguamiento del sistema al amortiguamiento crítico, menor será la
amplificación de la respuesta.
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