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1.
Linealizacion y parejas estandares 29
CAPITULO 1: LINEALIZACIO N Y PAREJAS ESTA NDARES
1. Linealizacion
Si tenemos un polinomio monico
p() = ` + a`,1 `,1 + : : : + a1 + a0
le podemos asociar una matriz
0 0 1 0 ::: 0 1
B 0 0 1 ::: 0 C
B@ : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : C
Cp = B C
0 0 0 ::: 1 A
,a0 ,a1 ,a2 : : : ,a`,1
cuyo polinomio caracterstico es precisamente p(). Dicha matriz recibe el nombre de
matriz compa~nera.
Este proceso es de gran utilidad para la resolucion de ecuaciones diferenciales ordinarias
y ecuaciones en diferencias de orden n a coecientes constantes.
Pretendemos aqu extender este proceso de linealizacion a matrices polinomiales y
aplicarlo a la resolucion de ecuaciones diferenciales y ecuaciones en diferencias de orden
n cuyos coecientes son matrices a coecientes constantes:
dnx + nX
,1 dj x
dtn j =0 Aj dtj = f (t); ,1 < t < 1
nX
,1
y(k + n) + Aj y(k + j ) = '(k); k 2 N
j =0
© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorización escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones
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30 Introduccion a la teora de matrices polinomiales
Si tenemos una matriz polinomial monica
X̀
L() = Ai i;
i=0
le podemos asociar la matriz
0 0 In 0 : : : 0 1
BB 0 0 In : : : 0 C
C
CL = B@ : :0: : : : : : 0: : : : : : :0: : : : ::::::: : : : :I:n: : C
A 2 M`n(C)
,A0 ,A1 ,A2 : : : ,A`,1
Esta matriz recibe el nombre de primera compa~nera de L().

Una primera relacion entre las matrices L() y CL la tenemos con la siguiente
Proposicion 1:
Con las mismas notaciones, se tiene que
det L() = det(I`n , CL )
Demostracion:
Haciendo transformaciones elementales por bloques la tenemos que
© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

1. Linealizacion y parejas estandares 31
0 In ,In 0 : : : 0 0 1
B 0 In ,In : : : 0 0 C
det(I`n , CL ) = det B
B@ : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : CC =
0 0 0 : : : In ,In A
A0 A1 A2 : : : A`,2 In + A`,1
0 In ,In 0 : : : 0 0 1
B 0 In ,In : : : 0 0 C
= det BB@ : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : C
C
A =
0 0 0 ::: In ,In
A0 A1 A2 : : : A`,2 + 2In + A`,1 0
=:::
0 In ,In 0 : : : 0 0 1
B 0 In ,In : : : 0 0 C
B@ : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : C
= det B C =
0 0 0 : : : In ,In A
A0 + A1 + : : : + ` In 0 0 ::: 0 0
0 ,In 1
=(,1)`,1 det L() det B
B In ,In C
C
@ . .. . .
. A = det L()
In ,In
Corolario 1:
El grado del polinomio det L() es n ` .
Observacion 1:
Si la matriz polinomial L() no es monica este corolario es falso. Basta verlo con un
ejemplo. Sea 2 2
L() =
Se tiene que det L() = 0 y, sin embargo, n ` = 4.
Corolario 2:
Las races de det L() coinciden con los valores propios de CL .

No obstante, la relacion entre L() y C () es mas profunda, como veremos a conti-
nuacion.
I`n , CL es una matriz polinomial lineal que llamaremos linealizacion de L(). Esta
matriz polinomial no es equivalente a L() (notese que L() es una matriz n n y
I`n , CL de tama~no `n `n ). Sin embargo tenemos
Proposicion 2:
Dada una matriz polinomial monica L() de orden n y grado ` , se tiene que
L() 0

I`n , C 0 I(`,1)n
Esta proposicion nos permite dar una denicion precisa de linealizacion de una matriz
polinomial.
Denicion 1:
Una matriz polinomial lineal I , A de tama~no (n + p) (n + p) es una linealizacion
(y diremos que la matriz A es la linealizacion) de L() matriz polinomial monica de
grado ` y orden n , si y solo si
L() 0

In+p , A 0 Ip
para algun entero p 0.
Proposicion 3:
Toda linealizacion de una matriz polinomial monica de orden n y grado ` es de orden
n` .
Demostracion:
Basta comparar los grados de los polinomios det(In+p , A) y det L().

Proposicion 4:
Dos linealizaciones A y B cualesquiera de una matriz polinomial monica son seme-
jantes. Recprocamente, si A es una linealizacion de una matriz polinomial monica y
B es una matriz semejante a A , entonces B tambien es una linealizacion.
Demostracion:
Sean A y B dos linealizaciones de L(). Llamemos M () a la matriz
L() 0

0 I(`,1)n
Se tiene:
I , A M () ) I , A = E1 ()M ()F1() (a)
I , B M () ) I , B = E2()M ()F2() (b)
De (a) tenemos
M () = (E1 ()),1(I , A)(F1()),1
por lo que sustituyendo esta expresion de M () en (b) tenemos que
I , B = E2()(E1()),1(I , A)(F1 ()),1F2 () = E3 ()(I , A)F3()
es decir, I , A y I , B son equivalentes. Basta ahora aplicar la proposicion (3.2)
del captulo anterior.
Recprocamente, por ser A una linealizacion tenemos que
I , A M ()
Si B es semejante a A , existe una matriz inversible S tal que A = S ,1 BS , por lo que

I , S ,1BS = S ,1(I , B )S = E ()M ()F ()
y
I , B = SE ()M ()F ()S ,1 = E1()M ()F1()
Es decir, I , B es una linealizacion de L().

2 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones diferenciales y ecua-

ciones en diferencias
2.1 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones diferenciales
Consideremos la siguiente ecuacion diferencial homogenea:

d2 x + 3 0 dx + 1 2 x = 0
dt2 2 1 dt 1 3
Es facil comprobar que la solucion general de esta ecuacion viene dada por
x(t) = P1 etCL x0
donde x0 2 C4 cualquiera, CL es la matriz primera compa~nera de la matriz polinomial

L() = I2 + 32 01 + 11 23
asociada a la ecuacion dada y
1 0 0 0
P1 = 0 1 0 0 2 M222 (C)
En efecto, teniendo en cuenta que

dx(t) = P C etCL x
dt 1 L 0
2
d x(t) = P C 2 etCL x
dt2 1 L 0
es una simple comprobacion que
,1 ,2 ,3 0 3 0 0 0 1 0
tC tCL
,1 ,3 ,2 ,1 e x0 + 2 1 0 0 0 1 e x0 +
L
1 2 0 0
+ 1 3 0 0 etCL x0 = 0
De hecho, este resultado es general: la matriz primera compa~nera de la matriz poli-

nomial monica asociada a una ecuacion diferencial nos proporciona la solucion general
de dicha ecuacion. Empecemos con las ecuaciones homogeneas:

Proposicion 1:
Dada la ecuacion diferencial homogenea
d` x + X
`,1 dj x
dt` j =0 Aj dtj = 0 (1)
relacionada con la matriz polinomial monica

X
`,1
L() = I` + Aj j
j =0
de orden n y grado ` , el conjunto de soluciones de la ecuacion (1) es un espacio
vectorial, que notaremos por S (L), de dimension n ` .
Proposicion 2:
Con las mismas notaciones que en la proposicion anterior, la solucion general de dicha
ecuacion viene dada por
x(t) = P1 etCL x0
con x0 2 Cn` cualquiera y P1 = ( I 0 : : : 0 ) 2 Mnn`(C).
Pasemos ahora a estudiar el caso general. Consideremos la ecuacion diferencial

d` x + X
`,1 dj x
dt` j =0 Aj dtj = f (t) (2)
donde f (t) es una funcion vectorial continua a trozos, relacionada con la matriz poli-
nomial monica
X
`,1
L() = I` + Aj j
j =0
de orden n y grado ` .
Proposicion 3:
Con estas notaciones, el conjunto de soluciones de la ecuacion (2) es una variedad lineal
cuyo subespacio director es S (L), espacio de soluciones de la ecuacion homogenea
d` x + X
`,1 dj x
dt` j =0 Aj dtj = 0

asociada a dicha ecuacion diferencial, y el punto de paso es una solucion particular de

dicha ecuacion.
Proposicion 4:
Con las mismas notaciones, la solucion general de la ecuacion (2) viene dada por
Zt
x(t) = P1 etCL x0 + P1 e(t,s)CL R1 f (s)ds;
0
001
donde P1 y x0 son como en la proposicion 2 de este apartado y R1 = @ ... A 2
I
Mn`n(C).
2.2 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones en diferencias
Consideremos la siguiente ecuacion en diferencias homogenea

3 0 1 2
x(j + 2) + 2 1 x(j + 1) + 1 3 x(j ) = 0
Es facil comprobar que la solucion general de esta ecuacion viene dada por
x(i) = P1 CLi z0
donde z0 2 C4 cualquiera,
3 0CL es la 1matriz
primera compa~nera de la matriz poli-
2
nomial L() = I2 + 2 1 + 1 3 asociada a la ecuacion dada, y P1 =
1 0 0 0
0 1 0 0 2 M222 (C).
En efecto, teniendo en cuenta que
x(j ) = P1 CLj z0
x(j + 1) = P1 CLj +1 z0
x(j + 2) = P1 CLj +2 z0

y sustituyendo en la ecuacion, tenemos

P1 CLj +2 z0 + 32 01 P1 CLj+1 z0 + 11 23 P1CLj z0
Es una simple comprobacion que
,1 ,2 ,3 0 3 0
0 0 1 0 j

j
,1 ,3 ,2 ,1 CL z0 + 2 1 0 0 0 1 CL z0 +
1 2 0 0
+ 1 3 0 0 CLj z0 = 0
De hecho, este resultado es general. La matriz primera compa~nera de la matriz polino-

mial monica asociada a una ecuacion en diferencias nos proporciona la solucion general
de dicha ecuacion. Empecemos con las ecuaciones homogeneas.
Consideremos la siguiente ecuacion en diferencias homogenea
x(j + `) + A`,1 x(j + ` , 1) + : : : + A0 x(j ) = 0 (3)

donde x = (x(0); x(1); : : :; ) es la sucesion vectorial ( x(m) 2 Cn ) que se quiere deter-
minar, relacionada con la matriz polinomial monica
X
`,1
L() = I` + Aj j
j =0
Proposicion 5:
Con estas notaciones, el conjunto de soluciones de la ecuacion (3) es un espacio vecto-
rial, que notaremos por S (L), de dimension n ` .
Proposicion 6:
Con las mismas notaciones que en la proposicion anterior, la solucion general de la
ecuacion en diferencias (3) viene dada por
x(i) = P1 CLi z0

con z0 2 Cn` cualquiera y P1 como en la proposicion 2 de este apartado.
Pasemos ahora a estudiar el caso general. Consideremos la ecuacion en diferencias
x(j + `) + A`,1 x(j + ` , 1) + : : : + A0 x(j ) = y (j ) (4)
donde y = (y (0); y (1); : : :; ) es una sucesion vectorial ( y (m) 2 Cn ) dada, relacionada

con la matriz polinomial monica
X
`,1
L() = I` + Aj j
j =0
Proposicion 7:
Con estas notaciones, el conjunto de soluciones de la ecuacion (4) es una variedad lineal
cuyo subespacio director es S (L), espacio de soluciones de la ecuacion homogenea
x(j + `) + A`,1 x(j + ` , 1) + : : : + A0 x(j ) = 0

asociada a dicha ecuacion en diferencias, y el punto de paso es una solucion particular
de dicha ecuacion.
Proposicion 8:
Con las mismas notaciones, la solucion general de la ecuacion (4) viene dada por
X
i,1
x(i) = P1 CLi z0 + P1 CLi,k,1R1 y (k)
k=0
donde R1 es como en la proposicion 4.

3 Cadenas de Jordan y soluciones de ecuaciones diferenciales

En este apartado vamos a generalizar la nocion de cadena de Jordan que tenemos para
matrices cuadradas y que nos va a ser de utilidad para la construccion de soluciones
de ecuaciones diferenciales homogeneas asociadas a matrices polinomiales monicas
X
`,1
L() = I` + Aj j
j =0
Denicion 1:
Llamaremos cadena de Jordan de longitud k + 1, correspondiente al numero complejo
0 , a la sucesion de vectores xi 2 Cn , x0 6= 0, tales que
Xi 1
p ! L(p) (0)xi,p = 0; i = 0; : : :; k
p=0
donde L(p) denota la p -esima derivada de L() respecto de .
Denicion 2:
Un numero complejo 0 2 C para el cual existe una cadena (x0 ; x1 ; : : :; xk ) de Jordan,
recibe el nombre de valor propio de L(). El vector x0 6= 0 recibe el nombre de vector
propio y los vectores x1 ; : : :; xk de vectores propios generalizados.
El conjunto
(L) = f0 2 C j 0 es un vector propio de L()g
se denomina espectro de L().
Proposicion 1:
0 es un valor propio de L() si y solo si Ker L(0) 6= f0g .
Demostracion:
Si 0 es un valor propio de L(), existe una cadena de Jordan de longitud k + 1 para
un cierto k . Luego
L(0 )x0 = 0; con x0 6= 0

es decir, x0 2 Ker L(0 ).

Recprocamente, si Ker L(0 ) 6= f0g , existe x0 6= 0 tal que L(0 )x0 = 0; luego para
0 existe una cadena de Jordan de longitud por lo menos 1.
Corolario 1:
0 es un valor propio de L() si y solo si 0 es una raz de det L(). Es decir, si y
solo si det L(0 ) = 0.
Proposicion 2:
Las soluciones del sistema
0 L(0) 0 : : : 0 1 0 x0 1
BB L0(0) L(0 ) ::: 0 C C B x1 C
BB ... ... C
C B
@ .. C
A=0
@ 1 () 1 (,1) (0 ) : : : L(0 )
A .
! L (0 ) ( , 1)! L x
forman el conjunto de todas las cadenas de Jordan x0 ; x1 ; : : :; x de L() de longitud
no superior a +1 correspondiente a 0 (despues de eliminar, claro esta, las soluciones
x0 = : : : = xi = 0).
Ejemplo 1:
Consideremos la siguiente matriz polinomial monica de orden 1:
0 , 1 ,1 0 1
L() = @ 0 , 1 0 A = I , A
0 0 ,2
Se tiene que det L() = ( , 1)2 ( , 2), por lo que hay dos valores propios = 1 y
= 2.
Busquemos cadenas de Jordan para = 1. Los vectores propios x0 = (x01 ; x02 ; x03 ),
son tales que
L(1)x0 = 0
esto es, 0 0 ,1 0 1 0 x 1 0 0 1
@ 0 0 0 A @ x0102 A = @ 0 A
0 0 ,1 x03 0

Luego
x0 = (x01 ; 0; 0); con x01 6= 0
Notese que x0 es un vector propio de A de valor propio 1.
Puesto que 01 1
0 0
L0(1) = @ 0
1 0A
0 0 1
un primer vector propio generalizado x1 = (x11 ; x12 ; x13 ), sera tal que
01 0 0
10
x01 0 ,1 0
1 0 x11 0
10 1 0 1
@0 1 0 A @ 0 A + @ 0 0 0 A @ x12 A = @ 0 A
0 0 1 0 0 0 ,1 x13 0
esto es, 0x , x 1 001
@ 01 0 12 A = @ 0 A
,x13 0
Luego
x1 = (x11 ; x01; 0)
Notese que x1 es tal que (A , I )x1 = x0 .
Puesto que
L(2) () = 0
un segundo vector propio generalizado x2 = (x21 ; x22 ; x23 ) ha de ser tal que
00 0 0
10
x01
1 0
1 0 0 x11 0 ,1 0
10 1 0
x21 0
10 1 0 1
1 @0 A @ A @ A @ A @
x01 + 0 0 0 A @ x22 = 0 A
A @
2 0 00 00 0 + 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 ,1 x23 0
esto es, 0x , x 1 001
@ 11x01 22 A = @ 0 A
,x23
0
Esto implica que x01 = 0, lo que esta en contradiccion con la condicion de vector
propio. Por lo tanto, ninguna cadena de Jordan tiene longitud superior a 2.
Analicemos el valor propio = 2:

Los vectores propios x0 = (x01 ; x02 ; x03 ) han de cumplir que

L(2)x0 = 0
esto es, 0 1 ,1 0 1 0 x 1 0 0 1
@ 0 1 0 A @ x0102 A = @ 0 A
0 0 0 x03 0
Luego
x0 = (0; 0; x03); con x03 6= 0
Notese que x0 es vector propio de A de valor propio 2.
Puesto que 01 1
0 0
L0 () = @ 01 0A
0 0 1
un primer vector propio generalizado para este valor ha de ser tal que
01 0 0
10 0
1 0
1 ,1 0 x11 0
10 1 0 1
@0 1 0 A @ A @
0 + 0 1 0 A @ x12 = 0 A
A @
0 0 1 x03 0 0 0 x13 0
esto es, 0x , x 1 001
@ 11x12 12 A = @ 0 A
x03 0
y x03 = 0, lo que esta en contradiccion con el hecho de que x0 sea vector propio.
Luego para = 2 todas las cadenas de Jordan son de longitud 1.
Obviamente para 6= 1; 2 no hay cadenas de Jordan.
Observamos que todas las posibles cadenas de Jordan para esta matriz polinomial
denen bases de Jordan para la matriz A . Esto es cierto para todas las matrices
polinomiales monicas de grado 1; no as en general, como veremos en el siguiente
Ejemplo 2:
Consideremos 2 , 2 + 1

L() = 0 2 , 2 + 1

Puesto que det L() = ( , 1)4 , existe un unico valor propio 0 = 1. Un vector propio
puede ser x0 = (1; 0) ( x0 2 Ker L(1)).
El primer vector propio generalizado x1 = (x11 ; x12 ) puede ser, por ejemplo:

L0 () = 2 , 2 0
1
2 , 2 L0 (1) = 0 1 0 0
por lo que
L0(1)x0 + L(1)x1 = 0
0 1 1 0 1 x 0
11
0 0 0 + 0 0 x12 = 0
Luego x12 = 0 y x11 es libre. Podemos tomar, por ejemplo, x1 = (1; 0).
El segundo vector propio generalizado x2 = (x21 ; x22 ) puede ser
2 0 2 0
(2)
L () = 0 2 (2)
L (1) = 0 2

1 2 0 1 + 0 1 1 + 0 1
x 0
21
2 0 2 0 0 0 0 0 0 x22 = 0
por lo que x22 = ,1 y x21 es libre. Podemos, pues, tomar x2 = (1; ,1).
Hemos obtenido una cadena de Jordan de longitud tres (x0 ; x1 ; x2). De hecho, puede
extenderse a longitud superior. Veamoslo:
L(3) () = 0, luego

1 0 0
1 1 2 0
1 0 1 1 0 1 x 0
31 =
3! 0 0 0 +2 0 2 + 0 + 0 0 ,1 0 0 x32 0
es decir, x 0
32 = 0
0
Podemos, pues, tomar x3 = (1; 0).
L(4) () = 0, luego

1 0 0
1 1 0 0
1 1
2 0 1
4! 0 0 0 + 3! 0 0 0 + 0 2 ,1 +
02 1
1 0 1 x 0
+ 0 41
0 ,1 + 0 0 x42 = 0

es decir, 1+ x 0

= 042
,1
que es una contradiccion. Luego no existe x4 , y la cadena tiene longitud 4.
Observamos que a diferencia de las matrices polinomiales monicas de primer orden, las
cadenas de Jordan no tienen por que estar formadas por familias de vectores indepen-
dientes, sino que pueden incluso contener el vector nulo.
Los vectores propios generalizados de una matriz polinomial monica

X
`,1
L() = I + Aj j ;
`
j =0
permiten describir soluciones de la ecuacion diferencial homogenea
d` x + X
`,1
A dj x = 0; (*)
dt` j =0 dtjj
asociada a esta matriz polinomial.
Proposicion 3:
Sea tk t k ,1
u(t) = k! x0 + (k , 1)! x1 + : : : + xk e0t
con xj 2 Cn , x0 6= 0.
Entonces u(t) es solucion de la ecuacion () si y solo si x0 ; : : :; xk es una cadena de
Jordan para el valor 0 de L().
Ejemplo 3:
Consideremos
0 d2 d1 d0 d1 1
, 2 +
B@ dt2 dt dt 2 dt1 0 C u (t) 0
d d d A u12(t) = 0
0
dt2 , 2 dt + dt

asociada a la matriz polinomial del ejemplo 2 de este apartado:

L() = , 20 + 1 2 , 2 + 1 :
2
Tomando la cadena de Jordan hallada en dicho ejemplo,

x0 = (1; 0); x1 = (1; 0); x2 = (1; ,1); x3 = (1; 0);
y aplicando la proposicion 3 tenemos que
t3 t 2
u(t) = 3! (1; 0) + (1; 0) + t(1; 0) + (1; ,1) et =
2!
t3 t2
= t
+ + t + 1 e ; ,et
3! 2
es solucion de la ecuacion dada.
4 Conjunto canonico de cadenas de Jordan

4.1 Races polinomiales
En vistas a construir un sistema canonico de cadenas de Jordan de una matriz poli-

nomial monica L() para un valor propio 0 , nos va a ser de utilidad introducir el
concepto de raz polinomial.
Sea L() una matriz polinomial monica de orden n y sea p() un vector polinomial
n -dimensional, es decir, un vector cuyas coordenadas son polinomios en .
Denicion 1: Diremos que p() es una raz polinomial de L() correspondiente a 0

6 0 y L(0)p(0) = 0. Es decir, de acuerdo con la proposicion 1 del
si y solo si p(0 ) =
apartado 3 de este captulo, p(0 ) es un vector propio de L() de valor propio 0 .
El orden de 0 como cero de L()p() recibe el nombre de orden de la raz polinomial.

Proposicion 1:
P
Sea p() una raz polinomial de L() para 0 . Sea qj=0 ( , 0 )j pj el desarrollo de
Taylor en 0 de p(). Entonces p0 ; : : :; pk,1 (donde k es el orden de p()) forma una
cadena de Jordan de L() para el valor 0 . Recprocamente, si p0 ; : : :; pk,1 es una
cadena de Jordan de L() para 0 , entonces
kX
,1
p() = ( , 0 )j pj + ( , 0 )k q ()
j =0
con q () como algun vector polinomial, es una raz polinomial de L() de orden k
correspondiente a 0 .
Demostracion:
Desarrollando L() en serie de Taylor:
P` 1 (j )

j
L() = j =0 j ! L (0 )( , 0 )
tenemos
P`
1 (j ) j Pq
j =0 j ! L (0 )( , 0 ) ( j =0 ( , 0 ) pj )
L()p() = j
= L(0 )p0 + ( , 0 )(L(0)p1 + L(1) (0)p0 )+

1
2 (2) (1)
+ ( , 0 ) 2! L (0 )p0 + L (0 )p1 + L(0 )p2 + : : :
Puesto que el orden de la raz es k , tenemos

L(0 )p0 = 0
L(0 )p1 + L(1) (0)p0 = 0
..
.
1 L(k,1) ( )p + : : : + L( )p = 0
(k , 1)! 0 0 0 k ,1
Aplicando la proposicion 2 del apartado 3 de este captulo, obtenemos que p0 ; : : :; pk,1

es un cadena de Jordan de L() para 0 .
El recproco es obvio.

Proposicion 2:
Sea L() una matriz polinomial de orden n y sean A() y B () matrices polino-
miales de orden n tales que A(0 ) y B (0 ) son no singulares para algun 0 2 C .
Entonces y0 ; : : :; yk es una cadena de Jordan de la matriz polinomial A()L()B ()
correspondiente a 0 si y solo si
X
j
1
zj = i ! B (i) (0 )yj,i ; j = 0; : : :; k
i=0
forma una cadena de Jordan de L() correspondiente a 0 .
Corolario 1:
El orden de cualquier raz polinomial no excede a la multiplicidad de 0 como cero de
det L().
Demostracion:
Basta considerar la forma de Smith de L() y aplicar la proposicion anterior.
4.2 Conjunto canonico
Vamos a construir ahora un conjunto canonico de cadenas de Jordan de una matriz

polinomial monica L(). Sea 0 un valor propio de L().
P 1,1( , )j p una raz polinomial del mayor orden posible k .
Sea p1 () = kj =0 0 1;j 1
P
Sea p2 = kj =02 ,1 ( , )j p
0 2;j una raz polinomial de orden k2 , el mayor posible de entre
todos los ordenes de las races polinomiales tales que el vector propio sea independiente
con p1;j . Continuando este proceso construimos
kX
i ,1
pi() = ( , 0 )j pi;j ; i = 1; : : :; r
j =0
con r = dim Ker L(0 ).

Denicion 1:
Las cadenas de Jordan
p1;0 ; : : :; p1;k1,1; p2;0 ; : : :; p2;k2 ,1 ; : : : ; pr;0 ; : : :; pr;kr ,1
(**)
diremos que forman un conjunto canonico de cadenas de Jordan de L() correspon-
diente a 0 .
Ejemplo 1:
Consideremos la matriz polinomial siguiente:
0 ( , )2 1
0
D() = @ ( , 0 ) A
1
Entonces
p1;0 = (1; 0; 0); p1;1 = (0; 0; 0); p2;0 = (0; 1; 0)
es un conjunto canonico de cadenas de Jordan.
Observacion 1:
Los conjuntos canonicos de cadenas de Jordan
P 2 ,no1(son, unicos. En efecto, en la cadena
(**) podemos sustituir p2 () por p2 () + kj =0 ) j
0 1;jp .
Veremos a continuacion que se mantienen constantes las longitudes de las cadenas de
Jordan.
Proposicion 3:
Sea L() una matriz polinomial monica. Entonces las longitudes k1 ; : : :; kr de las
cadenas de Jordan de un conjunto canonico de cadenas de Jordan de L() correspon-
diente a 0 son exactamente las multiplicidades parciales no nulas de L() en 0 .
Ejemplo 2:
Consideremos la matriz polinomial
1 0

0 2 ( , 1)2

Los valores propios son 0 = 0 y 1 = 1. Las multiplicidades parciales de 0 son 0

y 2, las de 1 tambien son 0 y 2 y las multiplicidades de 6= 0; 1 son 0. Luego para
0 = 0 es r = 1 y k1 = 2 y para 1 = 1 es r = 1 y k1 = 2.
Corolario 2:
P
La suma ri=1 ki de las longitudes de las cadenas de Jordan de un conjunto canonico
correspondiente al valor propio 0 de una matriz polinomial monica L() coincide con
la multiplicidad de 0 como cero de det L().
5 Par de Jordan de una matriz polinomial monica. Propiedades

Sea
X
`,1
L() = I + Aj j
`
j =0
una matriz polinomial monica. Consideremos 1 ; : : :; r las distintas races de det L(),
es decir, los valores propios de L(), y sea i la multiplicidad de la raz i .
Para cada i escojamos un conjunto canonico de cadenas de Jordan de L() corres-
pondiente al valor propio i :
x(ji0) ; : : :; x(j;
i)
(i),1 ; j = 1; : : :; si :
j
Escribamos

Xi = x(10i) : : : x(1i;) (1i),1 x(20i) : : : x(2i;) (2i),1 : : : x(sii)0 : : : x(sii)(sii),1
P
matriz de tama~no n ( sj i=1 (ji) ) = n i .
Sea Ji la matriz diagonal por bloques
0 Ji1 1
Ji = @ ... A
Ji;si
donde Jij es un bloque de Jordan de tama~no (ji) (ji) de valor propio i .

Denicion 1:
La pareja de matrices (Xi ; Ji ) construida recibe el nombre de pareja de Jordan de L()
correspondiente al valor propio i .
Observacion 1:
La pareja de Jordan (Xi ; Ji ) no esta unvocamente denida ya que el conjunto canonico
de cadenas de Jordan no esta unvocamente denido.
Proposicion 1:
Sea (Xi ; Ji ) un par de Jordan de L() correspondiente al valor propio i . Entonces
A0 Xi + A1 XiJi + : : : + A` Xi Ji`,1 + XiJi` = 0
Demostracion:
Basta considerar 0 Ki1 1
U (t) = Xi @ ... A eit
Kisi
con 0 (i) 1
1 tj ,1
BB 1 t : : : ((i) ,1)
j C
C
Kij = B C
..
BB . . . . . . . C
C
@ ... A
t
1
Entonces, 0 Ji1 1
@ .. . At
U (t) = Xi e Jisi
y basta tener en cuenta la proposicion 3 del apartado 3 de este captulo.

Denicion 2:
Una pareja de matrices (X; J ) con X de tama~no n n` y J matriz de Jordan de
tama~no n` n` . Si la estructura de X y J es como sigue:
X = (X1; : : :; Xr) y J = (J1 ; : : :; Jr );
con (Xi ; Ji), i = 1; : : :; r par de Jordan de L() correspondiente al valor propio i ,
se dice que es un par de Jordan de la matriz polinomial monica L().
Ejemplo 1:
Sea
3 2
p 2
2 , 4

p
L() = 2 22 + 4 3
Entonces p p
det L() = 2 ( , 2)2 ( + 2)2
y
() = f0; 2; ,2g
Puesto que L(0) = 0, existen dos vectores propios independientes x(0) (0)
10 , x20 corres-
pondientes al valor propio 0. Podemos tomar
1 0
(0)
x10 = 0 ; x20 = 1(0)
Puesto que x(0) (0)

10 , x20 forman un conjunto canonico
1 0 0 0
X0 = 0 1 ; J0 = 0 0
es un par de Jordan para el valor propio 0.
Consideremos ahora el valor propio 2. Puesto que
8 8(
p
2 , 1)

p
L(2) = 8( 2 + 1) 8
un vector propio x(2)
10 = (x; y ) es tal que
8 p
8( 2 , 1) x = 0
p
8( 2 + 1) 8 y 0

As, podemos tomar ,p2 + 1

x(2)
10 = 1
El primer vector propio generalizado x(2)

11 satisface la ecuacion
L0(2)x(2) (2)
10 + L(2)x11 = 0
Teniendo en cuenta que
p
4 2 , 4

L0 () = p32 (*)
4 2 + 4 32
y, por lo tanto, 4(2 2 , 1)
p
L0(2) = p12
4(2 2 + 1) 12
x(2)
11 ha de ser tal que
12 4(2
p
2 , 1)
,p2 + 1 8 8( 2 , 1)
p x 0
p + p
4(2 2 + 1) 12 1 8( 2 + 1) 8 y = 0
Luego podemos tomar, por ejemplo,
2 , 1!
p
x(2)
11 = 2
0
Por lo tanto
p p
2 ! 2 1
X2 = , 2 + 1 2 , 1 ; J2 = 0 2
1 0
constituyen un par de Jordan para el valor propio 2.
Para nalizar, consideremos el valor propio ,2. Ya que
,8 8( 2 + 1)
p
L(,2) = p 8( 2 , 1) ,8
un vector propio x(10,2) = (x; y ) es tal que
,8 8( 2 + 1)
p x 0
p
8( 2 , 1) ,8 y = 0

y podemos tomar p2 + 1
x(10,2) = 1
El primer vector propio generalizado x(11,2) cumple

L0(,2)x(10,2) + L(,2)x(11,2) = 0
Teniendo en cuenta que segun (*) es
,4(2 2 + 1)
p
L0 (,2) = p12
,4(2 2 , 1) 12
x(11,2) ha de ser tal que
12 p
,4(2 2 + 1)
p2 + 1 ,8 8(p2 + 1) x 0
p + 8(p2 , 1)
,4(2 2 , 1) 12 1 ,8 y = 0
Luego podemos tomar p !
2 +1
x(11,2) = 2
0
Por lo tanto
p p
2 +1
! ,2
X,2 = 2+1 ; J,2 = 1
2 0 ,2
1 0
constituyen un par de Jordan para el valor propio -2.
Finalmente, el par de Jordan para L() es (X; J ) si
2 , 1 p2 + 1 2 + 1 !
p p p
X = 1 0 , 2+1 2 2
0 1 1 0 1 0
y 00 1
BB 0 C
C
J =BBB 2 1
2
C
C
C
@ ,2 1 A
,2

6 Pares estandares de una matriz polinomial monica
Denicion 1:
Diremos que una pareja de matrices (X; T ) con X 2 Mnn` (C) y T 2 Mn`n`(C) es
un par estandar de la matriz polinomial monica L(), si y solo si
i) la matriz
0 X 1
B
B XT C
@ ... C
A
XT `,1
es no singular
ii) A0 X + A1 XT + : : : + A`,1 XT `,1 + XT ` = 0.
Proposicion 1:
Todo par de Jordan es un par estandar.
Demostracion:
Basta tener en cuenta que
0 J1;1 1k 0 J1k;1 1
BB . . . C B
B ... C
C
BB C
C B C
J1;s1
C B
B
J1k;s1 C
C
k
J =B B ... C
C =B ... C
BB C B
B C
C
@
Jr;1 C
A B Jr;k 1 C
... @ ... A
Jr;sr k
Jr;s r

por lo que
0 J1k;1 1
B
B . .. C
C
B
B J1k;s1 C
C
k B
XJ = ( X1 ::: X1;s1 ::: Xr;1 ::: Xr;sr ) B ... C
C =
B
B Jr;k 1
C
C
B
@ ... C
A
k
Jr;s r
0 X1J1k;1 1
BB .. . C
C
BB X1;s1 J1k;s1 C
C
=B B ... C
C
BB Xr;1 Jr;k 1
C
C
B@ ... C
A
k
Xr;sr Jr;s r
El resultado se deduce de la proposicion 1 del apartado 5 de este captulo.
Observacion 1:
El recproco es falso. En efecto, basta observar que si (X; J ) es un par de Jordan, el par
(XS; S ,1JS ) verica tambien las condiciones dadas en la denicion de par estandar.
Proposicion 2:
Sea 0 0 I 0 ::: 0 1
BB 0
..
0
..
I
..
::: 0 C
.. C
CL = BB@ . . . ::: . CC
0 0 0 ::: I A
,A0 ,A1 ,A2 : : : ,A`,1
la matriz compa~nera de la matriz polinomial L(), y sea
PL = ( I 0 : : : 0 )
Entonces (PL ; CL ) es un par estandar de L().

Demostracion:
Tenemos que
X = PL
XT = PL CL = ( 0 I 0 : : : 0 )
XT 2 = ( 0 0 I 0 : : : 0 )
..
.
XT `,1 = ( 0 : : : 0 I )
XT ` = ( ,A0 ,A1 : : : ,A`,1 )
por lo que claramente se cumplen i) y ii).
Proposicion 3:
Si (X; T ) y (X 0; T 0) son dos pares estandares de una matriz polinomial L(), entonces
existe una matriz inversible S de orden n` tal que
X 0 = XS y T 0 = S ,1 TS
Recprocamente, si (X; T ) es un par estandar para L(), y (X 0; T 0) es tal que
X 0 = XS y T 0 = S ,1 TS
para una cierta matriz inversible S de orden n` , entonces (X 0; T 0) es tambien un par
estandar para L().
Observacion 2:
La proposicion 3 nos dice que si (X; J ) es un par de Jordan para la matriz polinomial
L(), entonces J es la forma reducida de Jordan de CL , matriz compa~nera de L().
7 Ejercicios
1) Determinar si I , A y I , B con
0 0 0 1 01 01 1 0 01
A=B @ ,10 0 0 1C
1 2 ,1 A ; y B=B
@ 00 1
0
1
1
0C
0A
0 ,1 0 2 0 0 0 1

son, o no, linealizaciones de la matriz polinomial

1 0 ,2 1

1 ,1

L() = 0 1 2 + 0 ,2 + 0 1
2) Sea L() = A0 + A1 + 2 A2 con det A2 6= 0. Probar que x0 es un vector propio

de L() asociado al valor propio 0 si y solo si
A 0
0 ,A x
0 2 A1 A2 + 2
A0
0 =0 0 0x0
3) Determinar una cadena de Jordan para cada una de las matrices polinomiales
monicas siguientes:
2 ,
a) L1 () = 02
2( , 1)(2 + 1) 3( , 1)
b) L2 () = 2 ( , 1)
2 3 2 ( , 1)
4) Sea 2( , 1)(2 + 1) 3( , 1)

L() = 2 ( , 1)
2 3 2 ( , 1)
Probar que
(0; 1); (,1; 0); (0; 0); (0; 0); (0; 0); (1; 0); (0; 0)
y
(0; 1); (,1; 100); (,100; i); (0; 0); (0; 7); (2i; 12); (1; 1)
son conjuntos canonicos de cadenas de Jordan de L() correspondientes al valor propio
= 0.
5) Sea xi0 ; : : :xii ,1 , i = 1; : : :; s , un conjunto de cadenas de Jordan de una matriz

polinomial monica L() correspondiente al valor propio 0 . Probar queP este conjunto
es canonico si y solo si x10 ; : : :; xs0 son linealmente independientes y si=1 i = ,
donde es la multiplicidad de 0 como cero de det L().

6) Sea L() = ( , 1)3 . Determinar un par de Jordan.
7) Determinar un par de Jordan para cada una de las matrices polinomiales monicas:
p22 +
a) L() = p 23
3 p222 ,,
3
b) L() = p22 + 3
8) Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales siguiente:

0 d5 d4 d3 d2 4 3 1
d B , + 3, 2 d , d
C u (t)
L dt u(t) = @ dt d4 dt d3 dt d2dt d5 dt d4dt d3 A u1 (t) = 0
5 4 4 3
, 2 3+ 2 , 2 4+ 3 2
dt4 dt dt dt 5 dt dt
9) Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales siguiente:

0 d2 1
d B 0 C u1 (t)
L dt u(t) = @ ddt 2
2 A u2 (t) = 0
d d
dt + 1 dt2 , dt
10) Resolver el sistema de ecuaciones en diferencias siguiente:

1 0 0
0
0 0

0 1 y (k + 2) + 1 ,1 y (k + 1) + 1 0 y (k) = 0; k = 0; 1; : : ::
01 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0
0 1
@0 1 0 A y (k +3)+ @ 1 ,1 1 A y (k +2)+ @ 1 0 0 A y (k) = 0; k = 0; 1; : : ::
0 0 1 0 1 ,1 0 0 1

1 0 0 1
1 0
1

0 1 y (k + 2) + 2 ,2 y (k + 1) + 2 0 y (k) = 1 ; k = 0; 1; : : ::
13) Una empresa ofrece cada a~no dos productos, s1 (k), s2 (k), dados en funcion de sus
precios, p1 (k), p2 (k), segun la relacion
s (k ) d1 1 0
p (k)
S (k) = s1 (k) = d02 , 03 1
1
p2 (k) =
2 0 2 (1)
= D0 , AP (k)
(para que haya equilibrio de mercado).
La prevision de la produccion para el a~no siguiente es
s (k + 1) s1 0 1 (k + 1)
S (k + 1) = 1 = 02 +
s2 (k + 1)
1
s0 = 1 0 2(k + 1)
(2)
= S0 + B (k)
donde (k + 1) es la prevision de precios para el a~no k + 1.
Estudiar la evolucion del mercado suponiendo que la prevision de precios para cada
uno de los productos, es:
a) 1 (k + 1) es la media aritmetica de los precios de los dos productos en los dos
ultimos a~nos
b) 2 (k + 1) es la media aritmetica de los precios de este producto en los dos
ultimos a~nos.
14) Sea L() = I2 + A1 + A0 , con I; A1 ; A0 2 Mn (C), y sea (X; T ) un par estandar
para L(). Demostrar que
X ,1
( A0 A1 ) = ,XT 2 XT

15) Considerar la matriz polinomial

2 + 2
L() = , 4 2 , 2
a) Encontrar los valores propios de CL .

b) Buscar un conjunto canonico de cadenas de Jordan para cada uno de los valores
propios de CL .
c) Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
d2 u (t)
L dtd u(t) = dtd2,+24 d2 dt,2 d
d
1 =0
dt dt2 dt u 2 (t)
16) La aceleracion con la que se mueve una partcula en el plano viene dada por la
siguiente relacion con la posicion y la velocidad:
d2 , d ,2 x(t) 0
y (t) = 0
dt2 2 dt
d d d
dt +2 dt2 +4 dt +4
a) Sea L() la matriz polinomial de segundo grado asociada a la ecuacion del

movimiento. Comprobar que
detL() = (2 + 1)( + 2)2 = ( , i)( + i)( + 2)2
b) Probar que fx0 = (,2 , i; 1)g , fy0 = (,2 + i; 1)g , fz0 = (0; 4); z1 = (1; 0)g
son conjuntos canonicos de cadenas de Jordan de L() para los valores propios i , ,i
y 2, respectivamente.
c) Comprobar que (X; J ) con
0i 1
,2 , i ,2 + i
X= 1 1
0
4 0
1 ; J =B
@ ,i ,2 1
C
A
,2
es un par de Jordan para la matriz L().
d) Dar la ecuacion del movimiento (x(t); y (t)) de la partcula y hallar tlim
!1(x(t); y (t)).
Interpretar el resultado.

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1.

Linealizacion y parejas estandares 29

CAPITULO 1: LINEALIZACIO N Y PAREJAS ESTA NDARES

Si tenemos una matriz polinomial monica

le podemos asociar la matriz

Esta matriz recibe el nombre de primera compa~nera de L().

det L() = det(I`n , CL )

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

Si B es semejante a A , existe una matriz inversible S tal que A = S ,1 BS , por lo que

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

2 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones diferenciales y ecua-

Consideremos la siguiente ecuacion diferencial homogenea:

En efecto, teniendo en cuenta que

De hecho, este resultado es general: la matriz primera compa~nera de la matriz poli-

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

relacionada con la matriz polinomial monica

Pasemos ahora a estudiar el caso general. Consideremos la ecuacion diferencial

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

asociada a dicha ecuacion diferencial, y el punto de paso es una solucion particular de

2.2 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones en diferencias

Consideremos la siguiente ecuacion en diferencias homogenea

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

y sustituyendo en la ecuacion, tenemos

De hecho, este resultado es general. La matriz primera compa~nera de la matriz polino-

x(j + `) + A`,1 x(j + ` , 1) + : : : + A0 x(j ) = 0 (3)

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

con z0 2 Cn` cualquiera y P1 como en la proposicion 2 de este apartado.

Pasemos ahora a estudiar el caso general. Consideremos la ecuacion en diferencias

x(j + `) + A`,1 x(j + ` , 1) + : : : + A0 x(j ) = y (j ) (4)

donde y = (y (0); y (1); : : :; ) es una sucesion vectorial ( y (m) 2 Cn ) dada, relacionada

x(j + `) + A`,1 x(j + ` , 1) + : : : + A0 x(j ) = 0

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

3 Cadenas de Jordan y soluciones de ecuaciones diferenciales

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

es decir, x0 2 Ker L(0 ).

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

Los vectores propios x0 = (x01 ; x02 ; x03 ) han de cumplir que

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

es decir, 1+ x  0

Los vectores propios generalizados de una matriz polinomial monica

asociada a esta matriz polinomial.

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

asociada a la matriz polinomial del ejemplo 2 de este apartado:

Tomando la cadena de Jordan hallada en dicho ejemplo,

4 Conjunto canonico de cadenas de Jordan

En vistas a construir un sistema canonico de cadenas de Jordan de una matriz poli-

De nicion 1: Diremos que p() es una raz polinomial de L() correspondiente a 0

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

= L(0 )p0 + ( , 0 )(L(0)p1 + L(1) (0)p0 )+

Puesto que el orden de la raz es k , tenemos

Aplicando la proposicion 2 del apartado 3 de este captulo, obtenemos que p0 ; : : :; pk,1

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

4.2 Conjunto canonico

Vamos a construir ahora un conjunto canonico de cadenas de Jordan de una matriz

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

Los valores propios son 0 = 0 y 1 = 1. Las multiplicidades parciales de 0 son 0

5 Par de Jordan de una matriz polinomial monica. Propiedades

© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

Linealizacion y parejas estandares 29

CAPITULO 1: LINEALIZACIO N Y PAREJAS ESTA NDARES

Si tenemos una matriz polinomial monica

Esta matriz recibe el nombre de primera compa~nera de L().

det L() = det(I`n , CL )

2 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones diferenciales y ecua-

Consideremos la siguiente ecuacion diferencial homogenea:

relacionada con la matriz polinomial monica

Pasemos ahora a estudiar el caso general. Consideremos la ecuacion diferencial

asociada a dicha ecuacion diferencial, y el punto de paso es una solucion particular de

2.2 Aplicacion a la resolucion de ecuaciones en diferencias

Consideremos la siguiente ecuacion en diferencias homogenea

y sustituyendo en la ecuacion, tenemos

con z0 2 Cn` cualquiera y P1 como en la proposicion 2 de este apartado.

Pasemos ahora a estudiar el caso general. Consideremos la ecuacion en diferencias

donde y = (y (0); y (1); : : :; ) es una sucesion vectorial ( y (m) 2 Cn ) dada, relacionada

es decir, x0 2 Ker L(0 ).

es decir, 1+ x 0

Los vectores propios generalizados de una matriz polinomial monica

4 Conjunto canonico de cadenas de Jordan

En vistas a construir un sistema canonico de cadenas de Jordan de una matriz poli-

Denicion 1: Diremos que p() es una raz polinomial de L() correspondiente a 0

= L(0 )p0 + ( , 0 )(L(0)p1 + L(1) (0)p0 )+

Puesto que el orden de la raz es k , tenemos

Aplicando la proposicion 2 del apartado 3 de este captulo, obtenemos que p0 ; : : :; pk,1

4.2 Conjunto canonico

Vamos a construir ahora un conjunto canonico de cadenas de Jordan de una matriz

Los valores propios son 0 = 0 y 1 = 1. Las multiplicidades parciales de 0 son 0

5 Par de Jordan de una matriz polinomial monica. Propiedades

y basta tener en cuenta la proposicion 3 del apartado 3 de este captulo.

As, podemos tomar ,p2 + 1

6 Pares estandares de una matriz polinomial monica

El resultado se deduce de la proposicion 1 del apartado 5 de este captulo.

2) Sea L() = A0 + A1 + 2 A2 con det A2 6= 0. Probar que x0 es un vector propio

4) Sea 2( , 1)(2 + 1) 3( , 1)

5) Sea xi0 ; : : :xii ,1 , i = 1; : : :; s , un conjunto de cadenas de Jordan de una matriz

6) Sea L() = ( , 1)3 . Determinar un par de Jordan.

a) Sea L() la matriz polinomial de segundo grado asociada a la ecuacion del