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RESUMEN TEMA 5

INSTRUMENTACION BASICA
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el controlador
para lograr implementar un control robusto en el proceso.
“Robusto” es definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios
de carga, una rápida respuesta entre los cambios del set point, oscilaciones mínimas y un
offset mínimo (error entre el set point y la variable de proceso) en el tiempo.
El “Control Robusto” es mucho más fácil de definir que de lograrlo.
El control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control realimentado más
usado en la industria, es importante que el ingeniero y/o técnico instrumentista entienda
cómo se sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una mínima inversión de
tiempo. Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinámicos
(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control proporcional,
integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y por tanto alguien que
intente o busque sintonizar un controlador PID debe entender la naturaleza dinámica del
proceso que está siendo controlado.
Características de Procesos: Quizá la regla más importante para sintonizar un controlador es
CONOCER el proceso antes de intentar regular la sintonía del controlador. Los métodos
cuantitativos de sintonización PID intentan mapear las características del proceso y con ello
se obtienen algunos buenos parámetros PID para el controlador. La meta de esta parte es que
entienda los diversos tipos de proceso observando su respuesta y haciendo un análisis
cualitativo, con ello comprenderá por qué los diferentes parámetros de sintonía son
necesarios para cada tipo, en lugar de solo seguir estrictamente unos cuantos pasos para
sintonizar un controlador PID. Se puede clasificar la respuesta de los procesos en tres
grupos: auto-regulatorios (self-regulating, integrativos (integrating) y los inestables
(runaway). Cada uno de estos tipos de proceso está definido por su respuesta ante un
estimulo, impulso o escalón (cambio manual repentino sobre una señal de salida que actúa
sobre el proceso) por ejemplo la posición de una válvula de control o el estado de algún
elemento final de control). Un proceso “self-regulating” responde ante un escalón unitario o
variación de apertura de una válvula de control fijando un nuevo valor de su PV, un valor
estable. Un proceso “integrativo” responde variando su valor de PV constantemente
(ramping) hacia arriba o hacia abajo a una tasa proporcional (pendiente) a la magnitud de
cambio o escalón producido con el elemento final de control (válvula de control). Finalmente,
un procesos “runaway” responde variando su PV hacia arriba o hacia abajo a un tasa que se va
incrementando con el tiempo, llevándolo a una completa inestabilidad son forma alguna de
corregirlo con la acción del controlador. Los procesos self-regulating, integrativos y runaway
tienen diferentes necesidades de control. Los parámetros de sintonía PID que pueden trabajar
bien para controlar un proceso self-regulating (auto-regulatorio), por ejemplo, no trabajará
bien para controlar un procesos integrativo o runaway (inestable), a pesar de alguna
característica similar de estos procesos. Si primero se identifica la característica de un
proceso, se podría tener una conclusión general de los valores necesarios de P, I y D para
controlarlo bien. Posiblemente el mejor método para testear un proceso para determinar su
característica natural es poner el controlador en MODO manual y realizar un step-change
(escalón de salida) en la señal de salida del controlador. Es críticamente importante que el
controlador este en modo manual en el momento que las características del proceso estén
siendo exploradas. Si el controlador es dejado en MODO automático, la respuesta que
miraremos del proceso a un setpoint dado o cambio de carga será parcialmente la
característica natural del proceso mismo y parcialmente la acción correctiva del controlador.
La acción correctiva del controlador por tanto interferiría con la meta de explorar las
características del proceso. Por el contrario, poniendo el controlador en modo MANUAL se
inhabilita la acción correctiva (se remueve efectivamente su influencia rompiendo el lazo
realimentado entre el proceso y el controlador, controlador y proceso). En modo manual, la
respuesta que se ve del proceso para un salida (variable manipulada) o cambio de carga es
PURAMENTE una función de la naturaleza dinámica del proceso, la cual es precisamente lo
que se desea reconocer. El testeo o exploración de la característica de un proceso con el
controlador en modo manual es frecuentemente llamado open-loop test o “prueba a lazo
abierto”, porque el lazo realimentado es “abierto” y ya no es más un lazo completo.
El control de un proceso extenso y complejo se divide en varios niveles de automatización. La
arquitectura del sistema está orientada a las prestaciones de los diferentes equipos y facilita el
manejo del conjunto gracias a una asignación puntual y claramente delimitada de tareas, así
como a interfaces definidas para el intercambio de datos.
BUS DE CAMPO (FIELDBUS): Muchas veces el escuchar hablar de "fieldbus" es relacionarlo
con "una red con características propias", que permite conectar dispositivos de campo
ubicados en plantas industriales, con el fin que conversen entre ellos.
En cierta medida es cierto, pero no es la definición más adecuada para fieldbus (bus de
campo).
Fieldbus (bus de campo): El "campo" es el área de producción o fabricación; es decir, el área
donde se localizan las máquinas y transmisores, junto con sus sensores (nivel, presión,
temperatura, entre otros) y actuadores (válvulas, solenoides, relés, lámparas, entre otros).
FIELDBUS o bus de campo, se refiere a tecnologías de comunicación y protocolos usados en
automatización y control de procesos industriales. La tarea del bus de campo es comunicar los
sensores y actuadores con sistemas inteligentes como los PLC y las computadoras, de manera
que la información que ellos puedan brindar pueda recorrer el sistema de información de toda
la planta.

Actuadores y sensores en un proceso industrial


El bus de campo debe cumplir estrictamente con los requerimientos de modularidad,
seguridad, flexibilidad, resistencia a interferencias, facilidad de instalación, mantenimiento y
programación. Además, un bus de campo debe cubrir principalmente dos aplicaciones
diferentes:
- El control secuencial de las maquinarias o fábricas; donde la protección contra el peligro de
explosión no es un factor crítico. Se caracteriza por tiempos de reacción cortos, elevada
velocidad de transmisión y longitud de bus de hasta 300 metros.
- El control de procesos; donde la protección contra los peligros de explosión debe ser
intrínsecamente segura. Es posible tener ciclos de tiempo de 100 ms para control y se puede
cubrir distancias mayores a 1 500 metros.
Tipos de buses de campo: "propietarios" y "abiertos".
BUS DE CAMPO PROPIETARIO: Son aquellos sistemas que se caracterizan por su restricción
de componentes a los productos de un solo fabricante, por lo tanto, no existe compatibilidad
con productos de otros fabricante.
Una de las ventajas principales de estos buses de campo cerrados o propietarios es que tienen
bajo requerimiento de configuración y puesta a punto, ya que todos los componentes se
obtienen de un solo fabricante y por lo tanto están estandarizados. La desventaja es la
dependencia de los productos y precios a un fabricante.
BUS DE CAMPO ABIERTO: Los buses de campo abiertos son todo lo contrario. Son sistemas
que facilitan la comunicación entre dispositivos de diferentes fabricantes sin necesidad de
adaptaciones adicionales. En pocas palabras, los usuarios podrán usar o desarrollar productos
basados en estos buses de campo abiertos a un costo razonable y sin mucho esfuerzo. Existe
una completa disponibilidad de herramientas y componentes hardware y software.
Un bus de campo debe permitir por lo menos tres cosas:
1) Interconectividad: los equipos de diversos fabricantes pueden ser conectados en forma
segura al bus.
2) Interoperatibilidad: es la habilidad para la conexión de diversos elementos de diversos
fabricantes,
3) Intercambio: los equipos de un fabricante pueden ser reemplazados con una funcionalidad
equivalente por equipos de otros fabricantes.
La interconectividad es el común denominador. Si la interoperatibilidad no puede ser
lograda, la misma operación del bus de campo es limitada y tal bus de campo se convierte en
una opción poco útil. La última meta es la capacidad de intercambio. Esto sólo puede ser
posible si las especificaciones son completas y se cuenta con un apropiado sistema de pruebas
y validación de los equipos.
¿POR QUE USAR UN BUS DE CAMPO?
Si se selecciona correctamente un bus de campo para una determinada aplicación se puede
ofrecer al usuario muchas ventajas tangibles e intangibles.
a) Reduce la complejidad del sistema de control en términos de hardware. Permite reducir la
cantidad de equipos de control, tales como: PLC, DCS, hardware, etc. Esto a su vez, reduce la
necesidad de instalar grandes cabinas de control para tales equipos. Como el cableado es
drásticamente reducido en el campo, la cantidad de accesorios de montaje también se reduce
drásticamente. Todo esto implica un ahorro directo y muy significativo de costos.
b) Al reducir los requerimientos de hardware, también se reducen los tiempos de instalación
y requerimientos de mano de obra. La implementación física de las instalaciones es mucho
más rápida. Además, las funciones de diagnóstico de fieldbus identifican cualquier error en las
conexiones.
c) Debido a que se reduce la complejidad del sistema de control, la etapa de diseño
(Ingeniería) se desarrolla en menor tiempo y por tanto el costo es menor. La necesidad de
diseñar complicados esquemas de control y de cableado se simplifica significativamente.
- Las modificaciones futuras, actualizaciones o ampliaciones son fácilmente implementadas y
a un costo menor.
- Al seleccionar un sistema reconocido, abierto y bien establecido, el equipo de campo de su
planta puede ser intercambiable con equipos de otros fabricantes sin preocuparse por
problemas de incompatibilidad.
- Los tiempos de parada y pérdidas de producción son reducidos porque los procedimientos
de diagnóstico y corrección de fallas del sistema fieldbus permiten tomar acciones
rápidamente.
Opciones de bus de campo
En la actualidad existen muchas opciones. Algunos fabricantes han desarrollado sistemas
basados en la tecnología disponible (como la interfaz RS-232 ó el protocolo MODBUS) con las
limitaciones existentes. Otras compañías, sin embargo, han desarrollado nuevos y más
poderosos estándares que ofrecen el manejo de mayores cantidades de información a mayor
velocidad que MODBUS. Un ejemplo de ellos, es PROFIBUS.
Se mencionan algunas de gran popularidad: son bus de campo completamente definidos, otras
son solamente tecnologías básicas. Algunos son sistemas propietarios y otros son de
arquitectura abierta.
Los siguientes buses de campo son considerados obsoletos; con un buen pasado, pero sin
mucho futuro:
• Modbus. • HART. • Data Highway.• Data Highway Plus.
Algunos sistemas con mejor rendimiento: • Profibus DP. • Modbus Plus.. • FIPIO • SINEC.
• Omron Sysmac. • Profibus FMS. • Allen-Bradley Remote I/O. • DeviceNet. • AS-I. • FIP.
• Smart Distribuited System.
TIPOS DE PUERTOS
En términos informáticos la palabra puerto designa a una interfaz (conexión establecida entre
dos computadoras, accediendo a una comunicación entre éstas) por medio de la cual es
posible la recepción y transmisión de datos e información.
Los puertos pueden ser clasificados de la siguiente forma:
PUERTO SERIE (O SERIAL): se define como una interfaz de comunicación entre una
computadora y los elementos periféricos. Aquí los datos son transferidos de un bit por vez, de
forma secuencial.
En un comienzo, los puertos serie eran muy lentos en el traspaso de información. Sin
embargo, a medida que el tiempo fue transcurriendo, adquirieron gran velocidad. Disponen
de un escaso cableado y son utilizados para conectar la computadora con el Mouse, la
impresora, el modem, etc.
PCI (PERIPHERAL COMPONENT INTERCONNECT): el término alude a ranuras expansivas
propias de la placa madre, por medio de las cuales es posible conectar placas de video, sonido,
entre otros. Actualmente se sigue utilizando el slot PCI (ranura de expansión a través de la
cual se conecta una tarjeta adicional), y entre los elementos que lo emplean se encuentran las
tarjetas de red y las tarjetas de sonido
PUERTOS DE MEMORIA: los puertos de memoria permiten colocar tarjetas de memoria
nuevas con el propósito de ampliar la capacidad de ésta. La capacidad de almacenamiento de
datos oscila entre 256 Mb y 4 Gb.
PUERTOS INALÁMBRICOS: este tipo de puerto tiene la peculiaridad de que la conexión se
lleva a cabo a través de ondas electromagnéticas. Esta clase de conexión puede ser por medio
de un puerto infrarrojo (si la frecuencia de onda es establecida en el espectro del infrarrojo) o
un puerto Bluetooth. Ésta última permite que tanto el emisor como el receptor de la
información se encuentren alejados uno del otro al momento de establecer la conexión.
PUERTO USB: un puerto USB tiene la capacidad para conectar más de 120 dispositivos.
Además los mismos son reconocidos e instalado sólo con conectarlos a la computadora en
funcionamiento. Por otra parte esta clase de puerto cuenta con una amplia velocidad de
transmisión de información.
SISTEMA INSTRUMENTADO DE SEGURIDAD
Un Sistema Instrumentado de Seguridad (SIS) es un nuevo término usado en los estándares
que normalmente también ha sido y es conocido por la mayoría como: Sistema de Parada de
Emergencia (ESD), Sistema de Parada de Seguridad, Sistema de Enclavamientos, Sistema de
Disparos de Emergencia, Sistemas de Seguridad, etc.
El SIS constituye la última capa de Seguridad preventiva y su correcto diseño, instalación,
pruebas y mantenimiento (ciclo de vida) son la garantía de su adecuado funcionamiento
cuando, bajo demanda, le sea requerido. Si esta capa falla, el evento peligroso se
desencadenará produciendo fugas, explosiones, incendios, etc. con las consecuencias que esto
puede acarrear en costos y/o pérdidas humanas. Después de esta última capa
preventiva, sólo aparecen las de mitigación que intentan minimizar las consecuencias
(sistemas de fuego y gases, planes de emergencia, etc.).
Un sistema instrumentado de seguridad (SIS) puede ser definido como: 'Un sistema
compuesto por sensores, lógica y elementos finales con el propósito de llevar el proceso a un
estado seguro cuando determinadas condiciones preestablecidas son violadas. Es, por tanto,
crítico y fundamental que las Empresas de Proceso tengan en consideración en sus Proyectos
que la Seguridad industrial de sus instalaciones pasa por el cumplimiento
estricto de cada paso del ciclo de vida que los modernos estándares internacionales (ISA e
IEC) definen y procedimentan.
Adquisición de Datos
La adquisición de datos (DAQ) es el proceso de medir con una PC un fenómeno eléctrico o
físico como voltaje, corriente, temperatura, presión o sonido. Un sistema DAQ consiste de
sensores, hardware de medidas DAQ y una PC con software programable. Comparados con los
sistemas de medidas tradicionales, los sistemas DAQ basados en PC aprovechan la potencia
del procesamiento, la productividad, la visualización y las habilidades de conectividad de las
PCs estándares en la industria proporcionando una solución de medidas más potente, flexible
y rentable.

Sensores Comunes
Sensor Fenómeno

Termopar, RTD,
Temperatura
Termistor

Fotosensor Luz

Micrófono Sonido

Galga
Extensiométrica,
Fuerza y Presión
Transductor
Piezoeléctrico

Potenciómetro, LVDT, Posición y


Codificador Óptico Desplazamiento

Acelerómetro Aceleración

Electrodo pH pH

Los sistemas de adquisición de datos, como el nombre da a entender, son productos o


procesos que se usan para recoger información para documentar o analizar un fenómeno. En
su forma más sencilla, un técnico que registra la temperatura de un horno en un papel está
ejecutando adquisición de datos.
A medida que la tecnología ha avanzado, este tipo de proceso se ha simplificado y se ha hecho
más preciso, versátil y fiable a través del equipo electrónico. El equipo va de graficadores
sencillos a sistemas de cómputo sofisticados.
Los productos de adquisición de datos sirven como un punto focal en un sistema, pues reúnen
una amplia variedad de productos, como sensores que indican temperatura, flujo, nivel o
presión. A continuación se muestran algunos términos frecuentes de adquisición de datos:
Convertidor analógico-digital (A/D)
Un dispositivo electrónico que convierte las señales analógicas en una forma digital
equivalente. El convertidor analógico a digital es el corazón de casi todos los sistemas de
adquisición de datos.
Convertidor digital-analógico (D/A)
Un componente electrónico que se encuentra en muchos dispositivos de adquisición de datos
que produce una señal de salida analógica.
Entrada/salida digital (DIO)
Se refiere a un tipo de señal de adquisición de datos. La entrada/salida digital son señales
discretas que están en uno de dos estados. Estos estados pueden ser encendido/apagado,
alto/bajo, 1/0, etc. La entrada/salida digital también se conoce como E/S binaria.
Entrada Diferencial
Se refiere a la manera en que una señal está cableada a un dispositivo de adquisición de datos.
Las entradas diferenciales tienen una conexión alta y baja única para cada canal. Los
dispositivos de adquisición de datos tienen entradas asimétricas o bien diferenciales; muchos
de ellos son compatibles con ambas configuraciones.
Bus de interfaz de propósito general (GPIB)
Este bus es sinónimo de HPIB (por Hewlett-Packard) y es el bus estándar usado para
controlar instrumentos electrónicos con una computadora. También se conoce como IEEE 488
en referencia a las normas ANSI/IEEE que lo definen.
Resolución
El incremento de señal más pequeño que un sistema de adquisición de datos puede detectar.
La resolución se puede expresar en bits, en proporciones o en porcentaje de la escala
completa. Por ejemplo, un sistema tiene una resolución de 12 bits, una resolución de una
parte en 4,096, y 0.0244 por ciento de la escala completa.
RS232
Una norma para comunicaciones en serie que se encuentra en muchos sistemas de
adquisición de datos. RS232 es la comunicación en serie más común; sin embargo, es un poco
limitada en el sentido de que sólo es compatible con la comunicación con un solo dispositivo
conectado al bus a la vez y sólo es compatible con distancias de transmisión de hasta 50 pies.
RS485
Una norma para comunicaciones en serie que se encuentra en muchos sistemas de
adquisición de datos. RS485 no es tan popular como RS232; sin embargo, es más flexible
puesto que es compatible con la comunicación con más de un dispositivo en el bus al mismo
tiempo y es compatible con distancias de transmisión de aproximadamente 5,000 pies.
Tasa de muestreo
La velocidad a la cual un sistema de adquisición de datos recopila datos. La velocidad se
expresa normalmente en muestras por segundo. Para los dispositivos de adquisición
multicanal, la tasa de muestreo se da típicamente como la velocidad del convertidor
analógico-digital (A/D). Para obtener la tasa de muestreo de un canal individual, es necesario
dividir la velocidad del A/D entre el número de canales que se están muestreando.
Entrada asimétrica (SE)
Se refiere a la manera en que una señal está cableada a un dispositivo de adquisición de datos..
En un cableado asimétrico, cada entrada analógica tiene una sola conexión alta pero todos los
canales comparten una conexión a tierra común. Los dispositivos de adquisición de datos
tienen entradas asimétricas o diferenciales. Muchos son compatibles con ambas
configuraciones.
Sistemas de Adquisición de Datos Inalámbricos
Los sistemas de adquisición de datos inalámbricos pueden eliminar el costoso y demorado
cableado en campo de los sensores de proceso. Estos sistemas consisten en uno o más
transmisores inalámbricos que envían datos a un receptor inalámbrico conectado a una
computadora remota. Los transmisores inalámbricos están disponibles para una temperatura
ambiente y humedad relativa, termopares, RTD, sensores de salida de pulso, transmisores 4 a
20 mA y transductores de salida de voltaje. Los receptores se pueden conectar al puerto USB o
Ethernet en la PC.
Sistemas de Adquisición de Datos USB
El bus serie universal (USB) es un nuevo estándar para conectar la PC a dispositivos
periféricos como impresoras, monitores, módems y dispositivos de adquisición de datos. USB
ofrece varias ventajas respecto a las conexiones en serie y paralelo convencionales, como un
mayor ancho de banda (hasta 12 Mbits/s) y la capacidad de proporcionar energía al
dispositivo periférico. USB es ideal para aplicaciones de adquisición de datos. Puesto que las
conexiones USB proporcionan energía, sólo se requiere un cable para enlazar el dispositivo de
adquisición de datos a la PC, que muy probablemente tiene al menos un puerto USB.
Tablillas Enchufables de Adquisición de Datos
Las tablillas de adquisición de datos para computadora se enchufan directamente en el bus de
la computadora. Las ventajas de usar tablillas son la velocidad (porque se conectan
directamente al bus) y el costo (porque el gasto adicional de empaque y energía lo provee la
computadora). Las tablillas que se ofrecen son principalmente para computadoras IBM PC y
compatibles. Las características proporcionadas por las tarjetas pueden variar debido al
número y tipo de entradas (voltaje, termopar, encendido/apagado), salidas, velocidad y otras
funciones proporcionadas. A cada tablilla instalada en la computadora se le asigna una
dirección única en una ubicación única en el mapa de entrada/salida. El mapa de
entrada/salida en la computadora proporciona las ubicaciones de dirección que el procesador
usa para obtener acceso al dispositivo específico según lo requiere su programa.
Sistemas de Adquisición de Datos por Comunicaciones en Serie
Los sistemas de adquisición de datos por comunicaciones en serie son una buena opción
cuando es necesario hacer la medición en una ubicación alejada de la computadora. Hay
varios estándares de comunicación diferentes; RS232 es el más común pero sólo es
compatible con distancias de transmisión de hasta 50 pies. RS485 es superior a RS232 y es
compatible con distancias de transmisión de hasta 5,000 pies
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