Simulink PDF

SINAIS E SISTEMAS APLICADOS
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Aula 3 - Simulação de Sistemas Dinâmicos
Introdução ao Simulink
Algoritmos de Integração Numérica
Usando Componentes Elétricos no Simulink
Simulando Sistemas Dinâmicos de Qualquer Natureza
Exercícios
Introdução ao Simulink
Será apresentado neste experimento, o programa de simulação gráfica que acompanha o Matlab,
denominado Simulink. Este programa possibilita a simulação de sistemas dinâmicos lineares e não-lineares
em nível de diagrama de blocos, sendo empregado para análise e projeto de sistemas de controle.
O Simulink pode ser chamado através da tela de comandos do Matlab ou pela barra de
ferramentas, conforme mostra a Figura 3.1.
Fig. 3.1: Forma de acesso ao Simulink.
A tela principal do Simulink, Figura 3.2, é composta por um conjunto de comandos básicos na
barra superior, e por um conjunto de funções agrupadas em pastas. Estas funções pré-definidas serão
empregadas para simulação dos mais variados tipos de sistemas. Na Figura 3.2 existem 17 pastas, cada um
deles contendo um conjunto específico de funções, que são:
 Simulink  Neural Network Blockset

 Communication Blockset  Power System Blockset
 Control System Control  Real-Time Windows Target
 DSP Blockset  Real-Time Workshop
 Dials & Gauges Blockset  Simulink Extras
 Fixed-Poit Blockset  State Flow
 Fuzzy Logic Toolbox  System ID Block
 MPC Block  xPC Target
 NCD Blockset
Professor: José Felipe Haffner 1

Para criar um novo

ambiente ou para abrir
um ambiente de
simulação já existente.
Fig. 3.2: Tela principal do Simulink.

Para que o usuário tenha acesso às funções dos respectivos blocos ou pastas, deve-se clicar duas
sobre o bloco ou pasta de interesse. Na Figura 3.3, observa-se o conjunto de funções existentes no bloco
denominado “Continuous”.
Fig. 3.3: Funções contidas na pasta "Continuous".

Para utilizar cada uma destas funções, o usuário deverá copiar a função de interesse para dentro do
seu arquivo de trabalho, que deverá ser aberto através da opção “File” na barra de comandos da janela. . Os
ambientes de simulação construídos no Simulink tem extensão de arquivo mdl. Como exemplo, considere o
ambiente de simulação “untitled1.mdl” apresentado na Figura 3.4. O exemplo é composto por um bloco
que contém um sinal tipo senoidal, denominado “Sine Wave”e por um dispositivo de visualização dos
resultados, denominado “Scope”. Cada uma destas funções possui parâmetros que podem ser ajustados
clicando duas vezes em cima da função que se deseja usar, como pode ser observado na Figura 3.5. O
traçado das linhas que interligam os blocos é realizado usando a tecla direita do mouse.
Fig. 3.4: Diagrama de simulação no Simulink.

Parâmetros de ajuste do
Bloco “Scope”
Parâmetros do Bloco “Sine Wave” Visualização do Bloco “Scope”

Fig. 3.5: Janelas abertas ao acionar os blocos da Fig. 3.4.
As telas de ajuste de parâmetros do bloco de visualização dos resultados “Scope” são mostradas na
Figura 3.6. O parâmetro mais importante deste bloco consiste no limite de pontos armazenados. O ajuste
inicial deste parâmetro é 5000 pontos Para visualizar completamente o sinal desejado pode ser necessário
aumentar esse valor. Alem disso, pode-se armazenar o resultado obtido numa variável no ambiente de
trabalho do Matlab, “Workspace”.

Fig. 3.6: Caixas de dialogo para o ajuste do bloco “Scope”.
Depois de montado o ambiente é necessário configurar os parâmetros de simulação acessando a

opção mostrada na Figura 3.7. Inicialmente deve-se selecionar o algoritmo de integração numérica usado
para resolver as equações diferenciais presentes no ambiente. Posteriormente seleciona-se o passo de
integração e o tempo de simulação desejado. Em sistemas simples é conveniente usar o algoritmo ODE45 e
ajustar o passo de integração de forma automática, deixando o trabalho de selecionar o passo ao encargo do
próprio programa. A caixa de dialogo dos ajustes dos parâmetros de simulação é mostrada na Figura 3.8.
Fig. 3.7: Ajuste dos parâmetros de simulação”
Fig. 3.8: Caixas de dialogo para o ajuste dos parâmetros de simulação.

Para ligar o ambiente de simulação usa-se a opção “Simulink/Start”mostrada na Figura 3.7 ou o

ícone disponível na Barra de ferramentas. Para interromper a simulação usa-se a opção “Simulink/Stop” ou
ícone disponível na Barra de ferramentas. Na Figura 3.9, o ambiente de simulação é ligado e o resultado é
mostrado na Janela gráfica do bloco “Scope”.
Para ligar o
ambiente de
simulação.
Fig. 3.9:Resultado obtido após ligar o ambiente de simulação.

O Simulink tem disponível vários exemplos que podem ser consultados para verificar e aprender
as possibilidades do emprego do programa. Na Figura 3.10, é apresentado o arquivo “dblcart1.mdl” que
mostra a simulação de um sistema massa-mola.
Fig. 3.10: Simulação de um sistema massa-mola.

Algoritmos de Integração Numérica

Os sistemas dinâmicos implementados no Simulink podem ser regidos por um conjunto diverso de
equações diferencias lineares ou não-lineares, que possuem ou não solução analítica. A solução apresentada
pelo MatLab/Simulink, para tais sistemas dinâmicos, é puramente numérica.
Para entender rapidamente o princípio básico dos algoritmos de integração numérica empregados,
consideremos a seguinte equação diferencial ordinária de primeira ordem
y  f ( t , y) (3.1)
com condições iniciais y(t0) em t =t0, doravante referenciada como y0. Começando do valor inicial no
tempo t0, a tarefa do método numérico é determinar as aproximações da solução y(t), nominalmente
y1, y2,... nos instantes t1, t2,... até o instante final da simulação. Integrando a equação (1) do ponto yn no
instante tn até o próximo instante tn+1, obtém-se
t n 1

y n 1  y n 
tn
f ( t , y)dt (3.2)
que pode ser representada através da seguinte equação de predição:

y n 1  y n   h n (3.3)
Comparando o segundo termo do lado direito das equações (3.2) e (3.3), conclui-se que
1 t n1
 
hn t n
f ( t , y)dt (3.4)
Desta forma, a função incremento, , pode ser interpretada como a média da inclinação da variável
y durante o intervalo de tempo h n definido por tn+1-tn.
Na barra de comandos da janela de trabalho do Simulink, o usuário tem a sua disposição através
da opção “Simulation”, um conjunto de algoritmos de integração numérica, visualizáveis através da opção
Parameters. Escolhendo esta opção o usuário poderá selecionar o método de integração empregado para a
simulação determinando também o conjunto de parâmetros necessários para que a simulação seja
adequadamente realizada, conforme mostra a Figura 3.11. Na Tabela 3.1 é apresentada uma descrição
sumaria dos principais algoritmos usados pelo Simulink.

Fig. 3.11: Métodos e parâmetros dos algoritmos de integração.
Tab. 3.1: Principais algoritmos de integração do Simulink.[1].

O método de Euler emprega a derivada temporal de y no instante tn como sendo a função
incremento, isto é
y n 1  y n  y ( t n 1  t n ) (3.5)

hn
O erro associado ao método de Euler pode ser estabelecido considerando como valor da função no
instante tn+1, descrito pela expansão da função em série de Taylor começando no ponto (t n,yn), ou seja

y t n ) h 2n
( y ( m) ( t n ) h m
y( t n 1 )  y( t n )  y ( t n ) h n  ....  Rm (3.6)
2! m!
onde Rm denota todos os termos restantes de m+1 até o infinito. R m fornece uma estimativa do erro de
truncamento local, genericamente dado por
y ( m 1) () m 1
Rm  h t n    t n 1 (3.7)
( m  1)!
Comparando a equação (3.5) com a equação (3.6), percebe-se claramente que o termo restante é da
ordem de (h2), ou seja O(h2). Uma vez que o número de passos sobre um intervalo de tempo qualquer será
inversamente proporcional ao incremento de integração h, conclui-se que o erro de truncamento acumulado
esta na ordem de h, isto é O(h).
O método de Runge-Kutta utiliza termos de maior ordem da expansão em série de Taylor,
apresentada na equação (3.6), sem calculá-los explicitamente. A equação geral de predição de um algoritmo
de Runge-Kutta de ordem m é dada por
y n 1  y n  (a1k1  a 2 k 2 ....a m k m ) h n (3.8)
Claramente, comparando-se (3.8) com (3.3), a função incremento do RK de ordem m é

( t n , y n ,h n )  (a1k1  a 2 k 2 ....a m k m ) (3.9)
A função incremento do RK de ordem m pode ser interpretada como sendo uma média ponderada
das inclinações de vários pontos entre tn e tn+3. Como exemplo, considerando m = 4 (RK de ordem 4), os k’s
da equação (3.8) são determinados de acordo com a seguinte formulação:
k1  f (t n , y n )
 h k 
k2  f t n  n , yn  1 hn 
 2 2 
(3.10)
 hn k2 
k3  ftn  , yn  hn 
 2 2 
k 4  f t n  h n , y n  k 3h n 
sendo a expressão final de yn+1 dada por

h
y n 1  y n  n ( k1  2k 2  2k 3  k 4 ) (3.11)
6
Os métodos de Euler e RK, foram rapidamente explanados por serem bastante comuns, e também
por serem dois métodos empregados pelo MatLab/Simulink para tarefas de integração numérica. Deve-se
notar, que embora o algoritmo de RK apresente uma complexidade maior, este apresenta um erro de
truncamento acumulado menor.

Usando Componentes Elétricos no Simulink
O Simulink tem todos os recursos necessários para um programa de simulação completo. Além
disso, existem outros recursos que permitem, por exemplo, emular sistemas elétricos, sistemas mecânicos,
maquinas de estado e técnicas de processamento de sinais. Também é possível empregar o Simulink para
realizar a tarefa de controle em tempo real de um processo. No Matlab um conjunto de funções
especializadas é chamado de “Tool box” e no Simulink é chamado de “Bl ockset”. Na Figura 3.12 é
assinalado o Power Sytem Bl ockset. O Power Sytem Bl ockset consiste de varias pastas que contem os
blocos necessários para a simulação de sistemas elétricos. Esse Bl ockset pode ser usado realizar a
simulação diretamente do esquema elétrico sem necessidade do emprego declarado de equações
diferenciais.
Fig. 3.12: Recursos Disponiveis do Simulik.

Os bl ocos do Power Sytem Bl ockset são considerados especiais e normalmente só podem ser
interligados aos demais blocos do Simulink usando blocos conversores especiais conforme mostra a Figura
3.13. Devido a presença de não linearidades presentes em alguns blocos deste “Bl ockset”, deve-se t er um
cuidado especial na escolha adequada do algoritmo de simulação. Costuma-se empregar o algoritmo
ODE23tb.

Blocos do Power System Blockset
Blocos do Simulink
Fig. 3.13: Uso de blocos conversores entre o Power System Blockset e o Simulink.
Para mostrar o emprego do Power System Blockset para simular circuitos eletricos será usado o
sistema apresentado na Figura 3.14 que consiste de um resistor e um capacitor. Os componentes resistor,
capacitor e indutor são gerados a partir do ajuste dos parametros do bloco “Series RLC Branch” mostrado
na Figura 3.15 e na Tabela 3.2. A Figura 3.16 mostra a localização dos diversos blocos do Simulink e do
Power System Blockset que são necessarios para implementar o circuito eletrico da Figura 3.14..As Figuras
3.17 e 3.18 mostram respectivamente o ambiente de simulação completo e os sinais eletricos. Para gerar os
sinais de tensão no capacitor e de corrente da Figura 3.18 foi considerado o capacitor inicialmente
descarregado e a tensão de alimentação igual a 10 Volts. Os valores do capacitor e o do resistor
empregados na simulação foram respectivamente de 100 F e 100. Complementando as informações da
simulação verifica-se que foi usado o algoritmo de integração ODE23tb e o tempo de simulação de 0.1
segundos.
+
Vi I C
_
Fig. 3.14: Exemplo de um circuito elétrico composto por uma resistência e um capacitor.
Parâmetros do bloco “Series RLC Branch”

Componente
Resistance R Inductance L Capacitance C
Resistor Valor em Ohms 0 Inf
Indutor 0 Valor em Henry Inf
Capacitor 0 0 Valor em Faraday
Tab. 3.2: Ajuste do bloco “Series RLC Branch”.

Fig. 3.15: Caixa de dialogo do Bloco “Series RLC Branch”.
Fig. 3.16: Localização dos blocos necessarios para simular o circuito eletrico da Fig. 3.13.

Fig 3.17: Simulação do comportamento dinâmico do circuito eletrico da Fig. 3.14 utilizando em conjunto
blocos do Power System Blockset e do Simulink .
(a) Sinal de tensão no capacitor, Eixo X: tempo (b) Sinal de corrente Eixo X: tempo [segundo] e
[segundo] e Eixo Y Tensão [Volts]. Eixo Y Corrente [Ampere].
Fig. 3.18: Sinais do ambiente de simulação da Figura 3.13.
Simulando Sistemas Dinâmicos de Qualquer Natureza

Para simular sistemas dinâmicos de qualquer natureza usa-se um conjunto de equações
diferenciais de primeira ordem que reproduzam com fidelidade o comportamento dinâmico. O exemplo do
circuito RC apresentado na Figura 3.14 é descrito por (3.12) e (3.13).
dVc (t ) 1 1
 Vc (t )  Vi (t ) (3.12)
dt RC RC
dVc (t ) 1
 I (t ) (3.13)
dt C

Para resolver a equação diferencial de primeira ordem (3.12) emprega-se operação inversa a
derivada, ou seja, a integração.
 1 1 
Vc (t )     Vc (t )  Vi (t )  dt (3.14)
 RC RC 
dV (t )
I (t )  C c (3.15)
dt
A Figura 3.19 mostra a localização dos diversos blocos do Simulink que são necessarios para
implementar a equação diferencial (3.14). A Figura 3.20 mostra o ambiente de simulação completo. Para
gerar os sinais de tensão no capacitor e de corrente foram utilizadas as mesmas considerações adotadas no
exemplo anterior. Somente o algoritmo de integração foi trocado para o ODE45 que é o algoritmo padrão
do Simulink. Os sinais de corrente e de tensão são identicos aos obtidos no exemplo anterior pois o circuito
eletrico é o mesmo, só mudou a maneira de implementar a simulação.
Fig. 3.19: Localização dos blocos necessarios para simular a equação diferencial (3.14).
Fig. 3.20: Ambiente de Simulação das equações diferencias (3.14) e (3.15).

A Figura 3.21 mostra as caixas de dialogo dos blocos “Gain”, “Sum” e “Integrator” necessários
para resolver uma ou mais equações diferenciais de primeira ordem. No contexto do exemplo a condição
inicial assinalada na caixa de dialogo do bloco “Integrator” se refere à tensão existente previamente no
capacitor antes de ligar a simulação.
(a) O valor do ganho deve ser ajustado.
(b) Os sinais e o número de entradas do bloco “Sum” (c) A condição inicial do bloco “Ïntegrator” pode ser
podem ser alterados. alterada.
Fig. 3.21: Caixas de Dialogo dos blocos “Gain”, “Sum” e “Integrator”.
Quando um sistema dinâmico exige um numero significativo de equações diferenciais de primeira
ordem, sua representação usando blocos integradores pode tornar-se muito complexa. Uma boa alternativa
nesse caso é representar as equações diferenciais de primeira ordem num conjunto de duas equações
matriciais. A primeira equação matricial (3.16) é chamada de equação de dinâmica do sistema que
relaciona todas as derivadas envolvidas nas equações que descrevem o sistema.
dx(t )
 Ax (t )  Bu (t ) ou x(t )  Ax(t )  Bu (t ) (3.16)
dt
onde: u(t) é o vetor das variáveis de entrada do sistema;
x(t) é o vetor das variáveis que são aplicadas a operação de derivação;
A é denominada matriz de dinâmica;
B é matriz que pondera cada uma das variáveis de entradas.
A segunda equação matricial (3.17) é chamada de equação de saída do sistema que determina as
variáveis de saída do sistema.
y(t )  Cx(t )  Du(t ) (3.17)

onde y(t) é o vetor variáveis de saídas;

C é matriz de saída;
D é a matriz que pondera a influência direta das variáveis de entradas nas variáveis de saída.
Reescrevendo as equações diferenciais que representam o comportamento dinâmico do circuito

RC definidas em (3.14) e (3.15), tem-se:
1 1
x (t )   x(t )  u (t ) (3.18)
RC RC
y1 (t )  x(t ) (3.19)
 1 1  1 1
y 2 (t )  Cx (t )  C   x(t )  u (t )    x(t )  u (t ) (3.20)
 RC RC  R R
onde: u(t) é a tensão de alimentação, Vi(t);

x(t) é a tensão sobre o capacitor, Vc(t);
y1(t) é também a tensão sobre o capacitor, Vc(t);
y2(t) é a corrente, I(t);
 y (t ) 
y (t )   1  é o vetor das variáveis de saída do sistema.
 y 2 (t )
As equações (3.18) a (3.20) pode ser escrita na forma matricial de acordo com as equações (3.16)
e (3.17), ou seja:
1 1
x (t )   x(t )  u (t )
RC RC
(3.21)
 y1 (t )   1   0 
 y (t )   1 / R  x(t )  1 / R u (t )
 2     
A Figura 3.22 mostra o ambiente de simulação completo da equação matricial (3.21). Para gerar os
sinais de tensão no capacitor e de corrente foram utilizadas as mesmas considerações adotadas no exemplo
anterior, inclusive o algoritmo de integração usado é o ODE45. Os sinais de corrente e de tensão são
identicos aos obtidos no exemplo anterior pois só foi alterada a maneira de implementar a simulação.
Fig. 3.22: Ambiente de Simulação usando a equação matricial (3.21).

A Figura mostra a caixa de dialogo do bloco responsável por implementar a equação matricial
(3.21) no ambiente de simulação.
Fig. 3.23: Caixa de Dialogo do bloco “State-Space”.
Exercícios
1. Equacionar o circuito elétrico abaixo, enunciando as leis ou propriedades físicas utilizadas.

Representar o sistema na forma similar a um sistema de equações algébricas lineares,
considerando o caso em que Vi = 0 , C=100 F, R=100 e L= 100 Escolha um valor inicial
valido no instante t =0 para a variável VC(t).
R L
+
Vi I C
_
.
As equações que descrevem o sistema são:
Vi (t )  VR (t )  VL (t )  VC (t )
onde
dI (t ) 1
C 
VR (t )  R  I (t ) , VL (t )  L  e VC (t )   I (t )dt
dt

Construa um ambiente de simulação com blocos Construa um ambiente de simulação com o bloco
“Integrator” usando as equações diferenciais que “State-Space” usando a equação matricial que
representam o comportamento dinâmico do sistema representam o comportamento dinâmico do sistema.
Considerando que:
x1 (t )  I (t ) , x2 (t )  Vc (t ) , u(t )  Vi (t )
1 y1 (t )  I(t ) e y 2 (t )  Vc (t )
VC (t )  I (t )
C Obtêm-se:
R 1 1
I(t )   I (t )  Vc (t )  Vi (t )
L L L 1
x1 (t )  x 2 (t )
C
1 R 1
x 2 (t )   x1 (t )  x 2 (t )  u (t )
L L L
y1 (t )  x1 (t )
y 2 (t )  x 2 (t )
Tab. 3.3: Equacionamento do Exercício 1.
2. A figura abaixo ilustra um sistema de dois tanques interligados, cada um deles com formato
cilíndrico cuja área da seção transversal é dada respectivamente por A1 e A2.. A resistência a
passagem do liquido pelas válvulas C1 e C2 é indicada pelos parâmetros R1 e R2. Representar o
sistema na forma similar a um sistema de equações algébricas lineares, considerando o caso em que
Qi = 0.
Escolha um conjunto de parâmetros {A1 , A2 , R1 , R2) adequados para simular o sistema.

Observação R1 ou R2 → ∞ indica válvulas fechadas.
Escolha um valor inicial valido no instante t =0 para a variável H1(t).

As equações que descrevem o sistema são:
H1 (t )  H 2 (t )
Q1 ( t ) 
R1
H 2 (t)
Q 2 (t) 
R2
dH 1 ( t )
A1  Q i ( t )  Q1 ( t )
dt
dH 2 ( t )
A2  Q1 ( t )  Q 2 ( t )
dt
representam o comportamento dinâmico do sistema representam o comportamento dinâmico do
sistema.
Considerando que:
x 1 ( t )  H1 ( t ) , x 2 ( t )  H 2 ( t ) , u ( t )  Q i ( t )
y1 (t )  H1 (t ) , y 2 (t )  H 2 (t ) ,
y 3 (t )  Q1 (t ) e y 4 (t )  Q 2 (t )
 (t)  1 1 1
H 1 Q i (t)  H1 ( t )  H1 ( t )
A1 A1 R 1 A1R 1 Obtêm-se:
 (t)  1 1  1 1  1
H 2 H1 ( t )    H 2 ( t ) x 1 ( t )  x1 (t) 
1
x1 (t ) 
1
u(t)
A 2R1 A2  R1 R 2  A1R 1 A1R 1 A1
1 1  1 1 
x 2 ( t )  x1 (t)     x 2 ( t )
A 2R1 A2  1
R R 2 
y1 ( t )  x 1 ( t )
y 2 (t)  x 2 (t)
1 1
y 3 (t)  x1 (t)  x 2 (t)
R1 R1
1
y 4 (t)  x 2 (t)
R2

3. A figura abaixo ilustra um sistema do tipo massa, mola e amortecedor. Representar o sistema na
forma similar a um sistema de equações algébricas lineares, considerando o caso em que F(t) = 0.
x(t)
b
M F(t)
k
Admite-se que o coeficiente de amortecimento b=1.0, a constante da mola k=2 N/m e a massa do
carro m=5 Kg. Não há entradas no sistema. Considerando-se a deflexão inicial igual 1m da posição
de equilíbrio.
As equações que descrevem o sistema são: F (t )  FM (t )  Fk (t )  Fb (t )

onde
d 2 x(t ) dx(t )
FM (t )  M  2
, Fk (t )  k  x(t ) e Fb (t )  b 
dt dt
representam o comportamento dinâmico do sistema representam o comportamento dinâmico do sistema.
Considerando que:
dx(t ) x1 (t )  x(t ) , x2 (t )  v(t ) e u(t )  F (t )

Considerando que v(t ) 
dt
Obtêm-se:
x (t )  v(t )
x1 (t )  x 2 (t )
k b 1
v(t )   x(t )  v(t )  F (t ) k b 1
M M M x 2 (t )   x1 (t )  x 2 (t )  u (t )
M M M
y1 (t )  x1 (t )
y 2 (t )  x 2 (t )
Bibliografia
[1] Curso de Simulink 2.0 – Modelagem, Simulação e Análise de Sistemas- 1º Edição,

Laboratório de Engenharia Elétrica, Universidade do estado do Rio de Janeiro.

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SINAIS E SISTEMAS APLICADOS

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

Aula 3 - Simulação de Sistemas Dinâmicos

Fig. 3.1: Forma de acesso ao Simulink.

 Simulink  Neural Network Blockset

Professor: José Felipe Haffner 1

Para criar um novo

Fig. 3.2: Tela principal do Simulink.

Fig. 3.3: Funções contidas na pasta "Continuous".

Fig. 3.4: Diagrama de simulação no Simulink.

Parâmetros do Bloco “Sine Wave” Visualização do Bloco “Scope”

Professor: José Felipe Haffner 3

Fig. 3.6: Caixas de dialogo para o ajuste do bloco “Scope”.

Depois de montado o ambiente é necessário configurar os parâmetros de simulação acessando a

Fig. 3.7: Ajuste dos parâmetros de simulação”

Fig. 3.8: Caixas de dialogo para o ajuste dos parâmetros de simulação.

Professor: José Felipe Haffner 4

Para ligar o ambiente de simulação usa-se a opção “Simulink/Start”mostrada na Figura 3.7 ou o

Fig. 3.9:Resultado obtido após ligar o ambiente de simulação.

Fig. 3.10: Simulação de um sistema massa-mola.

Professor: José Felipe Haffner 5

Algoritmos de Integração Numérica

que pode ser representada através da seguinte equação de predição:

Professor: José Felipe Haffner 6

Fig. 3.11: Métodos e parâmetros dos algoritmos de integração.

Tab. 3.1: Principais algoritmos de integração do Simulink.[1].

Professor: José Felipe Haffner 7

Claramente, comparando-se (3.8) com (3.3), a função incremento do RK de ordem m é

sendo a expressão final de yn+1 dada por

Professor: José Felipe Haffner 8

Usando Componentes Elétricos no Simulink

Fig. 3.12: Recursos Disponiveis do Simulik.

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Blocos do Power System Blockset

Parâmetros do bloco “Series RLC Branch”

Tab. 3.2: Ajuste do bloco “Series RLC Branch”.

Professor: José Felipe Haffner 10

Fig. 3.15: Caixa de dialogo do Bloco “Series RLC Branch”.

Professor: José Felipe Haffner 11

Simulando Sistemas Dinâmicos de Qualquer Natureza

Professor: José Felipe Haffner 12

Fig. 3.20: Ambiente de Simulação das equações diferencias (3.14) e (3.15).

Professor: José Felipe Haffner 13

(a) O valor do ganho deve ser ajustado.

y(t )  Cx(t )  Du(t ) (3.17)

Professor: José Felipe Haffner 14

onde y(t) é o vetor variáveis de saídas;

Reescrevendo as equações diferenciais que representam o comportamento dinâmico do circuito

onde: u(t) é a tensão de alimentação, Vi(t);

Fig. 3.22: Ambiente de Simulação usando a equação matricial (3.21).

Fig. 3.23: Caixa de Dialogo do bloco “State-Space”.

1. Equacionar o circuito elétrico abaixo, enunciando as leis ou propriedades físicas utilizadas.

As equações que descrevem o sistema são:

Professor: José Felipe Haffner 16

Tab. 3.3: Equacionamento do Exercício 1.

Escolha um conjunto de parâmetros {A1 , A2 , R1 , R2) adequados para simular o sistema.

Professor: José Felipe Haffner 17

As equações que descrevem o sistema são:

Tab. 3.4: Equacionamento do Exercício 2.

Professor: José Felipe Haffner 18

As equações que descrevem o sistema são: F (t )  FM (t )  Fk (t )  Fb (t )

dx(t ) x1 (t )  x(t ) , x2 (t )  v(t ) e u(t )  F (t )

Tab. 3.5: Equacionamento do Exercício 3.