Pruebas realizadas

Código implementado
%tiempo de muestreo %valores del control para
ts=0.2; cada variable
t=[0:ts:100]; y1p=VEL(1);
tiempo=length(t); y2p=VEL(2);
%condiciones iniciales y3p=VEL(3);
x1(1)=xuno; y4p=VEL(4);
x2(1)=xdos;
x3(1)=xtres; %valor siguiente de la
x4(1)=xcuatro; variable
x1(i+1)=y1p*ts+x1(i);
%valores deseados x2(i+1)=y2p*ts+x2(i);
y1d=yuno; x3(i+1)=y3p*ts+x3(i);
y2d=ydos; x4(i+1)=y4p*ts+x4(i);
y3d=ytres; end
y4d=ycuatro; axes(handles.axes1)
plot(Ey1,'r');
for (i=1:length(t)) grid on
hold on
%planta plot(x1,'b');
A=[3 2 1 0;... legend('error y1',' y1')
1 0 1 -1;... axis([0 tiempo -25 25])
0 -1 2 2;...
3 -1 -1 1]; axes(handles.axes2)
%calculos de errores en x y plot(Ey2,'b');
z grid on
Ey1(i)=y1d-x1(i); hold on
Ey2(i)=y2d-x2(i); plot(x2,'g');
Ey3(i)=y3d-x3(i); legend('error y2',' y2')
Ey4(i)=y4d-x4(i); axis([0 tiempo -25 25])

%construccion de la matriz axes(handles.axes5)

de error plot(Ey3,'y');
grid on
E=[Ey1(i);Ey2(i);Ey3(i);Ey4(i)]; hold on
plot(x3,'b');
%matriz de ganancias legend('error y3',' y3')
K=2*[1 0 0 0;... axis([0 tiempo -25 25])
0 1 0 0;...
0 0 1 0;... axes(handles.axes6)
0 0 0 1]; plot(Ey4,'c');
grid on
%controlador hold on
VEL= inv(A).*(K*tanh(E)); plot(x4,'g');
legend('error y4','y4 ')
axis([0 tiempo -25 25])