ÁNGULOS DE EULER

S
Z
S : sistema de referencia externo
X2
S : sistema de referencia ligado a cuerpo
S
X3
ON : línea nodal (intersección de plano X1 –X2
θ con plano X–Y )

φ : ángulo entre línea nodal y eje X

O Y θ : ángulo entre eje X3 y eje Z
φ
ψ X1 ψ : ángulo entre X1 y línea nodal

X
N

Paso de S a S : 1) giro en torno a eje Z de ángulo φ transforma eje X en línea nodal

2) giro en torno a línea nodal de ángulo θ transforma eje Z en eje X3

3) giro en torno a eje X3 de ángulo ψ transforma línea nodal en eje X1

- Transformación de coordenadas (x , y , z) → (x1 , x2 , x3) está dada por la matriz:

cos(φ)·cos(ψ) – sen(φ)·cos(θ)·sen(ψ) sen(φ)·cos(ψ) + cos(φ)·cos(θ)·sen(ψ) sen(θ)·sen(ψ)

- cos(φ)·sen(ψ) – sen(φ)·cos(θ)·cos(ψ) - sen(φ)·sen(ψ) + cos(φ)·cos(θ)·cos(ψ) sen(θ)·cos(ψ)

sen(φ)·sen(θ) - cos(φ)·sen(θ) cos(θ)

La transformación inversa se realizaría mediante la matriz transpuesta.

- Relación entre componentes de velocidad angular, ω = (ω1 , ω2 , ω3) y velocidades φ⋅ , θ , ψ

→ ⋅ : ⋅

⋅
ω1 = φ·sen(θ)·sen(ψ)
⋅
+ θ·cos(ψ) φ⋅ = [ ω1·sen(ψ) + ω2·cos(ψ) ] / sen(θ)

⋅
ω2 = φ·sen(θ)·cos(ψ)
⋅
- θ·sen(ψ)
⋅
θ = ω1·cos(ψ) - ω2·sen(ψ)

⋅
ω3 = φ·cos(θ) ⋅
+ψ ψ⋅ = ω3 - φ·cos(θ)
⋅