Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
DE TEORÍA
DE MÁQUINAS
3ªEdición
Por
BELLISCO
Ediciones Técnicas y Científicas MADRID
1ª Edición 2000
2ª Edición 2004
3ª Edición 2009
© A. Simón - A. Bataller - J.A. Cabrera - F. Ezquerro - A.J. Guerra -
F. Nada/ - A. Ortiz
© BELL/SCO. Ediciones Técnicas y Científicas
Cebreros 152. Local Posterior
28011 MADRID
WEB: www.bellisco.com
PEDIDOS:
Impreso en España
Printed in Spain
ISBN: 978-84-96486-87-4
Depósito Legal: M-43963-2009
Prólogo
El libro que presentamo s al juicio del lector es la tercera edición de
Fundamentos de Teoría de Máquinas, publicada en su primera edición en esta
misma editorial en febrero de 2000. El planteamiento que guía esta edición sigue
siendo el mismo: abordar de manera muy didáctica aquellos temas fundamentales
que deberían ser incluidos en un curso básico de Teoría de Máquinas y
Mecanismos.
Podemos destacar que entre sus posibilidades está la de utilizar una entrada
lineal, lo que pennite la simulación de órganos aprehensores y otros mecanismos,
cuyo eslabón motor sea una deslizadera lineal.
Estática
Cinemática Cinética
Figura 1.1
2 Curso de Teoría de Máquinas.
1.3. Definiciones.
1.3.1. Grados de libertad (G.D.L.)
Definimos grado de libertad (G.D.L.) de un sistema como el número
de parámetros independientes necesarios para definir unívocamente su posición
en el espacio en cada instante de tiempo. Por ejemplo:
.. 0
/ :
e/ :ly
X
Figura 1.2
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 3
Figura 1.3
Figura 1.4
4 Curso de Teoría de Máquinas.
Figura 1.5 Par con dos grados de libertad Figura 1.6. Par con cierre de fuerza
• Par superior: El contacto se produce en una línea o punto. Todo par con
más de un grado de libertad suele ser un par superior (la rótula, sin
embargo, es una excepción). En el par de la figura 1.5, el contacto entre
los eslabones se produce a lo largo de una línea de contacto entre una
superficie plana y una cilíndrica.
• Par inferior: El contacto tiene lugar en una superficie. Los pares de la
figura 1.4, son pares inferiores por existir contacto entre dos superficies
planas, en el caso del par prismático, y entre dos superficies cilíndricas,
en el caso del par de rotación.
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 5
(a) (b)
Figura 1.7
Se define mecanismo como una cadena cinemática en la que un
eslabón está fijo al sistema de coordenadas, de modo que se genera un
movimiento de salida controlado, en respuesta a un movimiento de entrada. De
esta forma, si en las cadenas anteriores, fijamos los eslabones inferiores, se
obtendrán el mecanismo de cuatro barras y el mecanismo de biela-manivela,
respectivamente.
6 Curso de Teoría de Máquinas.
Figural.8 (a)
Biela
(a) (b)
Figura 1.9
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 7
Figura 1.10
Figura 1.11
Figura 1.12
El valor de "G" siempre será igual a uno, puesto que en caso de haber
más de un eslabón fijo al sistema de coordenadas, se crearía un eslabón mayor
que englobaría a los anteriores. De esta forma, la ecuación queda:
GDL=3(N-l)-2J
Los valores para "J" serán los siguientes:
J = 1 por cada par con un grado de libertad.
Referencia
Figura 1.13
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 1/
Figura 1.14
1.
Figura 1.15
Figura 1.16
Figura 1.19
Figura 1.20
--' -
.....
I
31
I
--',..,
I
/'...
I I
I I
1
\
\
' ---
....... / /
marco de referencia, es necesario que la suma de las longitudes del eslabón más
largo y más corto sea menor o igual que la de los otros dos:
a + d c +b donde a < b < c < d
De no ser cierta la desigualdad ningún eslabón será capaz de dar una
revolución completa respecto al sistema de referencia. Otra característica de
esta condición es su independencia del orden en que los eslabones sean
conectados entre sí y al sistema de referencia.
Los movimientos posibles con un mecanismo de cuatro barras
dependerán de la longitud de los eslabones y del tipo de inversión. Se puede ver
en la siguiente figura, los movimientos que se generan cuando se satisface la
condición de Grashof.
/ / , ....
' ',
/
/ \
I \
I \
I \
1 1
1 1
1 1
1
1
\
) d
\ I
\ I
\ /
/
\
',', /
,/
'
'
\
\
1
\
\
\ 1
1
\
\
','\., 1
1 \
1
'-"'---
1 1 \
1 1
1 I \
I
I \
I
I
\
I
I
\
I \
' I
\
\,',,_
- ////
/ \
1
'........... /"" 1
""-, ___ ___________ _// \
\
'
p;gura J.23. Invmión de doble manivela. Figura J.24. Inversi6n de doble bale.
llc¡ll
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 17
Figura 1.25
Figura 1.26
general no se debe usar el mecanismo con un y< 45º, pues la ventaja mecánica
disminuye demasiado.
B
B
/
,,
1
I
'
1
,1
1
/
/
/ \
_,, / \
Figura 1.29
B
3,43 23,04 38,7
1 1 1
1 1 1 1
o 12,27 32,27 40
9
Figura 1.30
i5. 12,27
"'
3,43
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Posiciones de la manivela
B 5
--
e
Figura 1.32
4 5 6 7 8 9 10
carrera de trabajo 1 carrera de retomo
Angulos de la manivela
'
''
''
1¡1
y y
o
X X
Figura 2.1
P'
o X
Figura2.2
Por tanto, el vector desplazamiento M no depende de la trayectoria
seguida, sino del estado inicial y final. Es un vector que va del punto P en el
instante t, al punto P' en el instante t+At.
2.1.1.3. Velocidad de un punto.
v= lim M = dR
At--tO A/ dt
V = dR = ds = de . R = aJ· R
p dt dt dt p p
o
X
Figura2.4
0 A 'B' = 0 AB + d0 AB
Por tanto el desplazamiento angular de un só1ido ABAJJ no depende de
-
- · \
la trayectoria seguida, sino de la posición angular inicial y final.
.r{±)····· ·G
lJ
y
f;Jt
- -······· .... -· 1
o X
Figura2.5
{j) =--
d8An
A/J dt
28 Curso de Teoría de Máquinas.
-
I ,
B
•
i'.1Rs
. ...... -
LiR_BA
B"
Figura 2.6
- -
Evidentemente M BA y M AB , serán vectores con la misma dirección
y módulo pero de sentidos contrarios.
Sí consideramos estos desplazamientos infinitesimales, y los
relacionamos con el tiempo dt en el que se han producido, obtendremos el valor
de la\ velocidades relativa11 con las siguientes ecuaciones:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 29
- -
dR 8 _ dRA dR A -
-
- -
- - - - - + -8- =:::> VB =VA +VBA
dt dt dt
dRA _ dRJJ
8 dRA - - -
-----+-- => VA =vB +vAB
dt dt dt
Por lo tanto, la velocidad de un punto se puede calcular a partir de Ja
velocidad conocida de un segundo punto y de Ja velocidad relativa del primero
respecto del segundo.
:' "
1,.,,
;
''
:'
9
.......
.óRll
:'
:
B'
a) (b) (e)
Figura2.7
V
IJA •.,J
=Ó.RBA=
Ó.t
(ªºJ
2sen -
/)J
2 AB
2sen(d%) dB
·AB=- ·AB= m·AB
. dt dt
-
Por lo tanto, la velocidad relativa V8 A de un punto B cualquiera de un
sólido respecto a otro punto A del mismo sólido es un vector cuyo módulo es
igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por la distancia entre
ambos puntos, su dirección es la perpendicular a la recta que une los puntos
considerados y su sentido viene dado por el sentido de la velocidad angular del
cuerpo. Podemos por tanto representar esta velocidad relativa mediante el
producto vectorial:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 31
Figura2.8
J. AB/
1
1
b
e
(a) (b) ,,./
Figura 2.9
B
0204=r,
A 02A=r2
AB=r3
04B=r4
Figura 2.10
Una vez conocidas las posiciones de las barras, podemos empezar con
el cálculo de las velocidades. En primer lugar calcularemos la velocidad, VA ,
del punto A:
-i - k
-
VA =O>i /\'2 = o
J
o líJi
r2 cos82 r2sen82 o
Ya que A tiene un movimiento de rotación alrededor de 02 con radio
r2=02A y velocidad angular aJi. La dirección de VA será perpendicular a
0 2A y su sentido viene dado por el sentido de giro de que en este caso
es el sentido horario, por lo que üJi tendrá un valor que consideramos
negativo (ver figura 2.1 la).
-
Comprobamos así que la velocidad VA es conocida tanto en módulo
como en dirección. Estudiemos ahora la velocidad del punto B:
•
-
El módulo y dirección de V11 será:
-l k
- -
V11 =((}4 /\r4 =
Ya que B gira alrededor del punto fijo 0 4 con radio r4=04B y velocidad
-
angular ca,. No podemos calcular el módulo de V,1 , ya que desconocemos
el valor de w4 . La dirección de la velocidad del punto B debe ser
perpendicular a su radio de giro 0 48.
-
,.,. Para hallar el módulo de la velocidad V8 , podemos aplicar el método
de las velocidades relativas:
-
En esta ecuación vectorial conocemos el vector VA , y el vector V8
-
sólo en dirección. Estudiemos a continuación el vector V8 A para averiguar el
número total de incógnitas que tenemos.
-l -
j k
V BA =lü.3 /\ r3 = o o %
(a) (b)
Figura2.ll
Nos encontramos, por tanto, con una ecuac1on vectorial con dos
incógnitas que son los módulos de ro4 y <0.3. Para obtener sus valores resolvemos
la ecuación vectorial:
-i -j k
-i -
j k
-
i
-j k
o o W4 = o o Wi + o o %
r4 cos04 r4 sen04 o r2 cos02 r2 sen02 o r3 cos03 r3 sen03 o
Desarrollando y separando sus componentes, obtenemos las dos
ecuaciones algebraicas siguientes de donde podemos despejar ffi.3 y '°4:
r4 sen84 = r2 sen82 ·ali+ r3sen83 · %
• W4
su velocidad. En este caso el valor del ángulo 0' 3 es conocido, ya que el ángulo
Mc es un dato, por lo tanto = 360-( BAC - 83 )
_lBC
'
I
.lAC
(a) (b)
Figura2.12
trayectoria del
.. y pistón conocida
..
i
Figura 2.13
i j k
VA=ü>i./\ri= o o á!i
r2 cos02 r2 sen02 o
Como el movimiento del punto A es un giro respecto del punto fijo
0 2, la dirección de la velocidad VA es perpendicular a r2=02A y su sentido viene
dado por el sentido de la velocidad angular del eslabón 2, a).¡.
VB =VA+ VBA
-
El módulo y dirección del vector VBA viene dado por:
-l -J k
- BA =-{J)?, /\ -'3 =
V o o %
r3 cos83 r3sen83 o
.
Con estos datos, y sustituyendo en la ecuac1on vectorial de
velocidades obtenemos:
-l -J -
k
-
l
-J -
k
-
Vi-
B - o o lüi + o o %
r2 cos82 r2sen82 o r3 cos83 r3sen83 o
Separando sus componentes se obtienen las dos ecuaciones
algebraicas siguientes:
V8 = üJi - r3sen83 · al.3
·
x'
(a) (b)
Figura2.14
84 = arccos ( r,cos8,
- - J
0 4A
e
(a) (b)
Figura 2.15
punto Pu, pertenece al eslabón 4 y este gira alrededor del punto fijo Ü4, esta
velocidad viene representada por:
-
l
-
J k
V A4 =(J)4 /\ 04A = o o lV4
0 4AcosB4 0 4AsenB4 o
-
Para calcular VA 4 , recurrimos al método de las velocidades relativas:
- - -
VA2 = VA4 + VA2A4
Para calcular las velocidades y resolver esta ecuación vectorial,
tenemos que estudiar primero el vector VA 2A4 :
(a) (b)
Figura2.16
ae = me me=MC ae
AC MC AC
En resumen, vez obtenida la imagen Ja .v.e.lo.ddad de un
eslabón, es muy sencillo ·fovefocicfacf punto del mismo.
Bastará con-eñcoi1tiar la imagen el e,Q!.(g9Q.P..Sk xelo..cidades. El
·vector qúe une coñ'<lfcfia la velocidad del punto.
2.1.3.8. Aplicación a pares superiores.
T'
JI TT' .·
N o
T
(a) (b)
Figura2.17
VA3 =V A2 +V A3A2
La velocidad del punto A2 será perpendicular a su radio de giro 0 2A y
viene representada por:
-i J k
- -
V A2 =Oh A 02A = o o a1i
0 2 Acos82 0 2 Aien82 O
Figura2.18
s =.J15 2 + 6 2 -2·15·6·cos6D°=13,08cm
<P = arcos
( 112+13,082 _92
2 . 11 . 13, 08 -
)-42 '
81º
44 Curso de Teoría de Máquinas.
-8,85w4 =103,9-3,65%
-1,62w4 =-60+10,38%
a partir del cual calculamos Jos siguientes valores para Ja velocidad angular
COJ=7.16 rad/s y C.04=-8.78 rad/s. Podemos ahora obtener la velocidad de B:
-j k
V CA = ü>3 /\ AC = o o 7,16 =10,53i+56,3j
·- -
8cos(349,4º) 8sen(349,4º) o
IVcAl=57,28cm/s \Z:=79,4°
y despejando de la ecuación de velocidades relativas obtenemos
trayectoria del
pistón conocida
't_j __Y
Figura2.19
En este caso el problema de posición del mecanismo viene dado por:
83 =360-µ =324,2º
- -j k
- - -
l
V = 013 /\ =
BA '3 o o % =4,09%7 +5,68%]
7 cos(324,2º) 7sen (324,2º) o
-
V B = V8 i
Figura2.20
El problema de posición viene dado por:
i
-j k
V A2 = ll'2 /\ Y2 = o o 10 =-10,267-28,19]
3cos160º 3sen160º o
i j k
V A4 = {t}4 /\ 04A = o o {t)4 = -6, 02CtJ4 7- 2, 82CtJ4 ]
6, 65cos115, 08º 6, 65sen 115, 08º o
- -·
V A2A4 = -0, 42VA2A4 i +O, 9VA2A4 j
i j k
Vc=CtJ4A04C= O O 3,19 =-267-12,17}
9cos115, 08º 9sen 115, 08º o
-r-'YHJ\ 4 0204 r1 = e
02A = r2
...... ,....
,....
e
(a) (b) (e)
Figura2.21
j k
V 03A = 0>.3 /\ A03 = o o - -
Vm = +
En esta ecuación la velocidad del punto 0 4 es cero, V04 =O, ya que es
un punto fijo. Por lo tanto la velocidad del punto 0 3 tiene el mismo valor de
módulo y dirección que la velocidad relativa entre el punto 0 3 y Ü4. Esta
velocidad tiene la dirección del eslabón 3, ya que el movimiento relativo es una
traslación del eslabón 3 sobre la deslizadera 4. Con lo que la velocidad del
punto 0 3 queda definida como:
V03sen(t22.47º) =
Ve =VA +VCA
Donde la velocidad relativa entre los punto C y A, vale:
-
l
-J k
- -
V =<0:3 /\ AC =
CA o o 2,88 = 51,037 +32,45]
ACcos(302,47º) O
L---i> ojo
Por lo tanto la velocidad del punto C, será:
,.,......
Ve =10]+VcA =51,03l+102,45} IVcl=114,4cm/ s 2 Ve =63,52º
d(} d(}
VA =OA ·-=OA ·OJ V =OB ·-=OB ·OJ
dt B dt
Figura2.22
V= úJ R
donde:
a>, se expresa la velocidad angular del sólido en radianes por unidad
de tiempo.
R, es el radio instantáneo de rotación del punto.
Las velocidades de todos los puntos de un eslabón deben tener
direcciones perpendiculares a sus radios instantáneos de rotación. Por lo tanto,
_si _velQCidades-4e-oos--puntGS--de--un--eslabónl
de Jas_perp_endiculares_
a amba_s,
Supongamos que en la barra de la figura 2.23, conocemos el módulo y
la dirección de la velocidad del punto A y la dirección del punto B. El C.l.R.
- -
debe estar situado en la intersección de las perpendiculares a VA y V8 ; aunque
ésta última no es conocida, sí conocemos su dirección. Una vez definido el
C.l.R. del eslabón, podemos calcular la velocidad angular de éste, ya que
52 Curso de Teoría de Máquinas.
VA VB Ve
-=-=--=OJ
OA OB' OC'
B'r--- B'.----__,,.----
1 - - - - .......... 1 Ve
1 ............. ,
..... 1
11 ..... ..... __ 1
1
1
1
1 1
1 1
C' t--- C' 1-------=---W
1 - ................... e 1 Ve
1 .... 1
1 1
1 / 1
1 / 1
A¡oi:;.._,,..._._/
/
/
/
dirección de Yc: -
A i---.,,.-..,.¡
y,.
(dato)
/ /
/ /
/ //
/ /
/ /
1 / /
1 ///
(a) (b)
Figura2.23
Evidentemente, en este caso, todos los puntos del sólido tienen la misma
velocidad (figura 2.24).
.·.·.. ·· ·
. ·. •.·
Figura2.24
Figura2.25
mecanismo), tomados de dos en dos, ya que el "ij" es el mismo que el "ji". Por
tanto, el número de CIR para el mecanismo de cuatro barras, será:
Figura2.26
....
V
B\
\
\
\
\
\
\
\4
\
\
\
\
\
\
14
Figura2.27
Figura2.28
/(
/ 1
/ 1
// 1
..I', /
//
/ 1
1
1
/ 1
1 '
1
1 00
1 ICIR 14
12
1
l 34
Figuro 2.29
Aruílisis cinemático de mecanismos planos. 57
í
I
I
I
I
23\ /
\ I
\ I
\\ /
/
\ /
\ /
'
\ /
I 2
\ I
\ I
\ /
\ I
\/
O)
13
4 3
(a) (b)
Figura2.30
2
' '',/ /
/
34 /''
' -"oc /
/
'
4 3
(a) (b)
Figura 2.31.
4 3
14
enoo
-
14
A--+--f ___ ____ _en
."'!"--+--{ ___oo..,.
(a) (b)
Figura 2.32.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 59
(a) (b)
35i ,
__ , . , ,., --11-·-/¡:
,,.. ,,., 11 1
/ 1
/ 1
/ : 15
3
//
//
1/ normal
:len oo
1
..._
/:/ a2y3 :
1
1
1
1
(e)
Figura 2.33.
Figura2.34
2) Situamos los C.I.R. comunes a las tres barras, que serán: 1}, (4' y 2-f.
La línea recta que forman Ja usaremos como línea de abatimiento.
¿A
1
Figura 2.35 './
'1
L\ ;
3) Hallamos la velocidad del polo común a las barras no fijas,
considerándolo un punto de la barra de velocidad conocida, o sea,
hallamos V24 como perteneciente a la barra 2. La figura 2.35 muestra
el cálculo de esta velocidad de forma gráfica. Si la queremos calcular
analíticamente haríamos:
v24 =o 2 - 24J<»i VA =(12 - 23J<»i
Dividiendo y despejando V 24 •
62 Curso de Teoría de Máquinas.
V =(12-24)V
24 ( J2-23) A
Dividiendo y despejando V 8 .
V =V (14-34)
B 24(14-24)
OJ. =úl - - -
(12-24)
m = Vu {J) = V 24
4 2 (14-24) 2 (12-24) 4 (14-24)
2.1.4.7. Aplicación de los CIR a un mecanismo biela- manivela.
V24 V -V (12-24)
VA= (12-23)líJi
24- A{J2-23)
....
Vs 4 B
Figura 2.36
o
Figura 2.37
-A llV mn nq
=-=-+-
m /lt flt flt
Esta aceleración media tiene por tanto dos componentes. Una
responsable sólo del cambio de dirección (",nn/flt) ,y otra responsable del
cambio del módulo de la velocidad (;;;// M).
Podemos calcular los módulos de mn y nq en la figura 2.37:
f1(}
mn=V1 ·2·sen-
2
t:,.8]
2 sen- d8 vi
An = lim v 1
t:.J-+O
[ l:,.t
2 = - ·V =W·V =(1)2 ·R=-
dt R
, . v 2 - v 1 dv d w dR dR
A= hm--=-=-·R+W·-=a·R+W·-
t:.J-+O l:,.t dt dt dt dt
donde: V es la velocidad lineal del punto A
R es el radio de la trayectoria en el punto A.
Figura2.38
·· A' Ra a
<I> =arctg - =arctg - - =arctg -
An Rol ol \
----------.]
Esta última igualdad sólo es válida en el caso de que el radio sea
constante.
Figura2.39
VeA
(a) (b)
Figura2.40
Quedando finalmente:
o lo que es lo mismo
Figura2.41
A/J = AA + fi;A +
- 1
AaA =a/\ AB
·---
1
1
1
- · -··· -- - - -- --.1
_,
APo =aAOP
- -
Ap =Ao + A;o + = + A;
p
Figura2.42
Figura2.43
1=564,06cm / s 2
-- = 199,4º
La dirección de este vector es perpendicular a la velocidad VBA con
sentido hacia el centro de la trayectoria de B, es decir, de B a A.
La componente tangencial del vector aceleración relativa entre By
A, viene expresada por:
-i -1 k
-
o
-1
(-1200Í-2078])+(-779,42Í +450])+
(-532, 13Í-187, 1])+(-3,65a3 f + 10,38a3 })
i
-j k
-1
AcA =a3 /\AC= o o 58,81
8cos(349,4º) 8sen(349,4º) o
74 Curso de Teoría de Máquinas.
Ac =(-12ooi-207s])+(-779,42i + 450])+
( -403,lÚ +75,39])+( 86,547 +462,45])
11048
11 AB ·
l.AB
llOiA
Figura2.44
ab ac be
-=-=-
AB AC BC
Análisis cinemático de mecanismos planos. 75
trayectoria del
pistón conocida
t; y
J_
Xs
Figura2.45
Partimos de los resultados obtenidos en el Ejemplo 2:
i j k
-n
AA =(J'2 /\V A = o o -
-10 =-150i-259,8j
-
25,98 -15 o
-240º
AnA-
= 4,09a3 i + 5,68a3 j
- ·1 - -
AnA
A 8 =-150-39,6+4,09a3
O= -259,8 + 28,49 + 5,68a3
An = -23,047 IA 1=23,04cm / s
8
2
Figura2.46
1
1
1
1
2
1
Figura2.47
2 f
I
I
I
. /
' I
: I
cri
Figura2.48
1 2
ds=-A(dt)
2
1 2
Entonces: Arco BP'3 = -A(dt)
2
Por tanto:
Figura2.49
= a, /\ CP
-1 - -
APJn
donde CP es el radio de curvatura de la trayectoria en el instante considerado.
2.2.5.1.-Aplicación a un mecanismo de retorno rápido.
Figura2.50
VA2A4
-
=8,95i-19,19j
- Ve =-267-12,17]
82 Curso de Teoría de Máquinas.
+ = + + + +
A continuación estudiamos el valor de cada componente, empezando
por la aceleración del punto A1:
-l - k
(1 \ J
-n
AA2 =(J)2 /\ V A2 = o o -
10 =281,9i-102,6j
-
-10,26 -28,19 o
=340º
-1 -
AA2 = a2 /\ ri =O
De la aceleración del punto A. conocemos:
-i - k
'¡ J
-n
AA4 ={J}4 /\V- A4 = o o - -
3,19 = 28, 7 li - 61, 23 j
-19,2 -9 o
11
- -
' ' i j k
/\ = o o a4 =-6,oía4 t-2,s2aJ
0 4 Acos(l 15,08º) 0 4 Asen (I 15,08º) O
-i -j k
= 2. (m4 "v A2A4) = 2. o o -
3,19 =122,43i+57 ,1j
-
8,95 -19,19 o
i j k
-n
Ac = W4 /\ V e = o o 3,19 = 38,827 -82, 94]
-26 -12,17 o
s2 =295,08º
i
-j k
-1
Ac =a4 "04 C =
- -
O O -11,56 =94, 23i- + 44, lj-
0 4 Ccosl 15,08º 0 4 Csenl 15,08º o
84 Curso de Teoría de Máquinas.
--
At/12A4
Figura2.51
....
....
e
(a) (b)
Figura2.52
Figura2.53
A04
(13-23 ) =--=24,289cm
senµ
V
= A ) - 2,88rad / s
(13-23
Ve +AC 2 -2 · (13-23}AC.cos83
Ve =114,4cml s .
86 Curso de Teoría de Máquinas.
Vm =Vo304 =-31,52l+49,53}
-
V e = 51, 03i + 102, 45 j
-
-
VmA =-31,68i-20,16j
- - -
V CA= 51,03i -32,45j
-
Empezamos calculando la aceleración del punto 0 3 del eslabón 3, que
en ese instante coincide con el 0 4 • Podemos escribir su aceleración en función
de la aceleración del punto A o en función de la del punto Ü4.
=A; + + A;;3A +
= + + +
En estas ecuaciones los valores de la aceleración =O, ya que la
aceleración angular del eslabón 2 es cero. La aceleración Ao =O, porque el
4
o 70 o
=700cm/ s 2 1800
-i - -
k
J
- n
AmA =OJJ /\ V mA = o
- -
o 2,88 = 58,06t-91,24]
- 31,68 -20,16 o
AnJJ•I=
I "("
I08,15cm/ s2 A"<J3A -302
- '
47º
Análisis cinemático de mecanismos planos. 87
-j k
_, - -
AmA = aJ /\ A0 = 3 o o a 3 =-1
A03 cos(122,47º) A03sen(122,47º) O
Ac
Las aceleraciones relativas pueden ser halladas;
i
-j k
- ·n
o o - -
2,88 =-93,46i + 146,97 j
AcA = lV.3 /\V CA =
51,03 32,45 o
88 Curso de Teoría de Máquinas.
-i -J k
o o -19,3 =-341,94l-217,59]
11, 27 -17' 71 o
Por lo tanto la aceleración de C, vale:
-
los vectores obtenidos y dibujar el polígono de aceleraciones:
Figura2.54
y 02A 2
La constante k vendrá dada por: k =- == =
X 02B
Análisis cinemático de mecanismos planos. 89
t
.y
'
6
"' 1
"O !
rr. :
·I ! as
><
¡...--- 1
J 1 cmi----..1·
! -- o
.4 1
r'l'l' .( ' VAs=Vc
'" Figura2.55
V AS = V A6 +V ASA6
Obteniendo en este caso los siguientes valores en las velocidades:
i j k
V AS= (JJi /\ 02A = o o - -
1 =-0,5i +0,866j
1cos30º 1sen30º o
- =
VA5A6 VA5A6
-
j
es un punto del eslabón 6 con un movimiento rectilíneo con
dirección horizontal. El movimiento relativo entre los puntos As y es
90 Curso de Teoría de Máquinas.
V 03 = V 84 +V 8384
Donde las velocidades vienen expresadas por:
-l -j k
- ·-
Vs3 =M A0 B= 2 O O 1 =0,43i+0,25j
- -
0,5cos300º 0,5sen300º O
-
v8384
-
= v8384 i
...-..
=V114 =0,25} 1Vvl=0,25cm/ s V0 =90º
-
AA5A6 =270º
Como el punto C pertenece al eslabón 6 que se mueve con un
movimiento de traslación rectilíneo, la aceleración del punto C vale:
as
Figura2.56
TJl',7:/
1
6 '
1
1
1
1
:'
1
1
1
'
1 (5,6)•
, 2
________ j (1,4)-
(3.•>-
Figura2.57
Una vez calculados los tres centros instantáneos ( 1,2), ( 1,6) y (2,6), se
procede al cálculo de la velocidad del centro instantáneo (2,6). El punto (2,6)
pertenece en ese instante aJ eslabón 2 y 6, por lo tanto como punto del eslabón
2. gira con centro en 0 2 y tendrá una velocidad:
VA =ltlz ·(12-A)
Análisis cinemático de mecanismos planos. 93
V 1
v26 = A ·(12-26)=-·0,5=0,Scm/ s
(12-A) 1
Figura2.58
V A3 = V A4 +V A3A4
A continuación obtenemos las expresiones de cada una de estas
componentes. Empezamos calculando V A3 sabiendo que 0 2A forma 1500 con
la horizontal y ro2 =- 1 rad/s.
94 Curso de Teoría de Máquinas.
- -J k
- - -
l
-
VA3=0Ji/\02A= o o -1 = O,Si +0,866j
lcos150º lsen150º o
o.si +0,866] =-0, 985VA4¡ +O, 174VA4] +O, 174VA3A47 +O, 985VA3A47
Y separando las componentes de los vectores obtenemos las dos
ecuaciones algebraicas siguientes:
0,5 = -0, 985VA4+O,174VA3A4
0,866=O,174VA4 +O, 985VA3A4
Obtenemos así el valor del módulo de la velocidad del punto A¡,
VA4 = -0,34 mis y el módulo de la velocidad relativa VA 3A4 =O, 94 mis,
quedando el valor de las velocidades:
- - - ..-...
v.o\4 =O, 335i - O, 059 j IVA 4 I=O, 34 m I s VA 4 = 350º
ºNAA4=Ac -- 84
AA;A4
3
83
Figura2.59
V8 = liJi -(12 - B) = 1, 2 m I s
V8 12 -
V24 = -(12-24)=-'- · 0 2 A ·sen(20º) = 0,34 mis
(12-B) 1,2
(1,4)-
(3.4)-
-+ :
V2•f
--------'
Figura2.60
Figura2.61
6 3
--
Yo ,,.,.. ,. ,.,,-
1
1
1 16
I enoo
Figura 2.62
VA =ali -(12 - A)
VA -(12-26)
(12-A)
98 Curso de Teoría de Máquinas.
\ \ N'
\
C R
-............ --
\
\
--
\
\
\
\
\
\
\
\
R\
Figura2.63
r4 • cos( 84 -180") = r2
84 =180º+arccos(J.Q_) = 236,06º
17,9
2R2 _ r.2J
r42 = Rz + R 2 - 2R 2cos <l> <l> = arccos ( 2R 2 = 43, 04º
4
j k
o o -12=120j
10cosl80º 10senl80º o
V PQ = OJR /\ CP
La velocidad de Q será:
100 Curso de Teoría de Máquinas.
-i -j k
-
VQ =tü4 A04Q= o o <»4 = 14,85@4i-l0@4j
- -
r4 cos84 r4sen84 o
Introduciendo cada vector en la expresión de las velocidades relativas
y separando sus componentes, obtenemos el sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas, ro4 y VPQ siguiente:
con ello las velocidades de Q y PQ, cuyos argumentos ya son conocidos, serán:
Figura2.64
-i -j k
V PQ =WR /\ CP = o {J)R o
Rcos(ONN'+180º) Rsen(ONN'+180º) O
-{J)R · R · sen304, 54ºi + {J)R · R · cos 304, 54º] =88, Ü+ 60, 64]
88•1 =4,38rad / s
despejando se obtiene: R · sen304,54º
Finalmente resolvemos el problema de aceleraciones. La velocidad
angular del eslabón 2 es constante, por lo que su aceleración angular es nula.
Planteando la expresión vectorial de aceleraciones relativas entre P y Q:
i j k
,4; =0>i /\ v p = o o -12 = 1440i
o 120 o
o o 5,94
-88,21 59,4 o
i j k
=ll4 A04Q= 0 0 a4 =l4,85a4-i-10a4-j
17, 9 · cos236, 06º 17, 9 · sen236, 06º o
s2 ; =304,54º
=413,267+284,34] s2 ; =34,54º
Figura2.65
= =
02A r2 1,4 cm
AB = r3= 3,5 cm
=
048 1,6 cm
=
X04 -3,1
Y04 = -1,6 cm
04C = r4= 3,7 cm
CD= rs= 5 cm
=
OsD 1,2 cm
XOs= Ocm
YOs =-2,8 cm
OsE = 1,5 cm
B = 67,51!
EF =r1= 2,3 cm
Figura2.66
81 =180º+arctg( Yo 4
Xo4
J=207,3º
En el triángulo aplicando el teorema del coseno:
Figura2.67
p= 81 -180°-a=27,3º-18,47º=8,83º
Aplicamos ahora el teorema del coseno en el triángulo
Análisis cinemático de mecanismos planos. 105
J
<l> =arceas ( 2•45 2 + 3•52 - l, 62 = 23,81º
2· (2,45)· (3,5)
por tanto:
83 =180°+P +<1> = 1800+8,83º+23,8 Iº= 212,64°
Finalmente aplicamos el teorema del seno en el triángulo
s:
u= 180°-arcsen (3,5sen(23,81º)l =117,980
1,6
obteniendo
'i. =
0
, ')
0 4 C·sen ( 84 +81 =s·sena a=arcsen (2,1sen(92,0lº)J =31,735º
3,99
P=a+8'1 =52,895º
\
\
\
\
\
\
\
\
\s\
\
\
\
\
\
' \
. \
\
\
\
D
Figura2.68
5 · sen(8,32º)J
0 6Dsen (1800-8) =r5sen4> => 8 = 1800-arcsen ( = 37, 08
0
1,2
por tanto:
86 =1800-p + 8=1s00-52,895º +142,92º= 2100
Finalmente, tenninaremos con el análisis de la posición del
mecanismo de biela manivela formado por los eslabones 6,7 y 8 (figura 2.69).
Por tanto:
8, =270- µ =232.95°
Análisis cinemático de mecanismos planos. 107
0'6=0s+67.5°=337.5°
Oº
u.
>-
Figura2.69
i j k
o o mi - -
= 12,24i-6, 79 j
0 2 A·cos02 0 2 A · sen02 O
jvAl=I4cmls; VA=331º
VB =VA +VBA
La velocidad del punto B del balancín 4 será:
- -·······
108 Curso de Teoría de Máquinas.
i
-j k
VB=W4/\04B= o o @4 = 1,511@4l-0,525t»4J
0 4B·cos84 0 4 B·sen84 o
Y la velocidad de B relativa a A, la podemos expresar como:
-i -j k
o o -
ál.3 = 1, 888áJ.3 i - 2, 947'°3 j
-
AB·cos83 AB ·sen83 o
Sustituyendo estos vectores en la anterior ecuación de las velocidades
relativas y separando sus componentes, obtenemos:
-i -j k
VD = W6 /\ 06D = o o (t)6 = -1, 2w6i
0 6 D·cos86 0 6 D·sen86 o
La velocidad relativa de D respecto de C, se puede expresar como:
-
i j k
V l)C = Ws A CD = O o -
á>s = -4, 382üJs i - 2, 409üJs j
-
CD·cos85 CD·sen85 o
Sustituyendo estos valores y separando las componentes obtenemos:
-i j k
V¡; = W6 /\ 0 6E = o o á16
-
=-10,38i-25,07 j
-
0 6 E ·cosfi 6
0 6 E·sen8' •
o
¡v,,¡ = 27, 13cm / s vf.' = 247,5º
Finalmente, terminaremos con el análisis de la velocidad del
mecanismo de biela manivela formado por los eslabones 6, 7 y 8.
Relacionamos las velocidades de los puntos E y F:
Vp=VE+VFE
- -J k
- - - -
l
Figura2.70
En la figura 2.70 se ha construido el polígono de velocidades llevando
todos los vectores de velocidad a escala a partir de un punto del plano, o,
llamado polo de velocidades.
Una vez resuelto el problema de posición y velocidad del mecanismo
podemos abordar el problema de aceleración.
Empezaremos realizando el análisis de la aceleración del mecanismo
de 4 barras situado entre los puntos fijos 02 y Ü4.
-i j k
= lüi /\V A = o o
-
10 = 67,9i + 122,4j
-
12,24 -6,79 o
A'A--o
i j k
A; ={1)4 /\ VB = o o {1)4 = 23, 637 + 68, 05]
10, 17 -3,55 o
s2 ; A; =70,85º
La aceleración tangencial de B será:
i j k
=a4 "º4B= o o a4 =l,511a4-i-0,5249a4 -j
r4 • cos84 o
La aceleración normal de BA será:
i j k
A;A = OJJ /\ V BA = o o li)_¡ = 3,63i- + 2,326j-
-2.1 3.27 o
lcm / s 2 ;
-l -J k
=a3 AAB= o o -
a3 = l,888a3 i-2,947a3 j
-
r3 • cos83 o
Introduciendo cada vector en la expresión de la aceleración relativa y
proyectando sobre el eje OX y OY, llegamos al sistema de dos ecuaciones con
dos incógnitas, a.3 y °'4 siguiente:
=(as ACD)=4,38a 5
- n - - - -
Aoc = líJs /\ V oc = -8, 88 i + 16, 15 j
AF =AFj
0=-178,2+44,24+1,836a7 } a 1 =72,96rad s 2 }
A,.. =852,5+58,6-l,386a7 A,.. =810cm/ s
Figura2.71
1,87 cm y que el eslabón 4 se mueve con una velocidad lineal constante de 0,5
cmls en sentido ascendente, se pide resolver el problema de posición, velocidad
1
y aceleración, sabiendo que a = J3 y b= J3.
b=J3
Figura2.72
0 2 A · sen82 = Y} Y
tg82 =-
· (
=> 82 =arctg.
1'r::;87)
3 =47, 19º
0 2 A · cos 82 = b b ""'
116 Curso de Teoría de Máquinas.
y 1,87
0 2 A=-- = =2,55cm
obtenemos: sen82 sen41, 19º
Analizando la posición del punto B:
V B, =V B + V B,IJ,
2
V H, =VH i
'
La velocidad del punto B del eslabón 2 será:
i j k
Vn2 =M A02 B= O O -0,13 =0,075l-0,069]
0 2 B · cos82 0 2 B · sen82 O
V Bs = O, l 39i jv Bs j = O, 139 cm I s = Oº
-
i
-j k
-1
=a2 A02A= O O a 2 = l,87a2 i-1, 73a2 ]
2,55cos( 82 +1800) 2,55sen (82 +1800) o
El movimiento relativo entre A2 y A3 sigue una trayectoria rectilínea
definida por el eslabón 2, por tanto la componente nonnal de la aceleración
relativa de AJA2 es nula, y la tangencial tiene la dirección del eslabón 2:
-n
AA:JAi =0
-,
Y la componente de Coriolis queda definida por la expresión:
-i j k
-
=2 . (0i " v,u.u ) =2 · o o --0,1 = o,oii-o,0641]
0,249 0,269 o
Análisis cinemático de mecanismos planos. 1/9
0=0,029+1,87a2 } a 2 =--0,375rad / s 2 }
i j k
- 1
An, =a2 /\02 B= O O
-
--0,375 =0,217i'-0,2j
-
O, 79cos( 47, 19º) O, 79sen ( o
1=O, 296cm / s 2
1AB, =317,19º
-1
Los métodos gráficos tienen ante todo un gran interés pedagógico y son
interesantes para resolver mecanismos en una sola posición, pues además de ser
sencillos, nos dan una clara visión de su funcionamiento. La solución matemática
es más complicada, siendo por tanto mayor el tiempo que hay que invertir, y los
errores más fáciles de cometer y difíciles de detectar. Sin embargo la capacidad del ·
ordenador para conservar y reutilizar todas las operaciones, hace que el análisis
matemático pueda llevar a un gran ahorro de tiempo cuando deseamos realizar el
estudio de un mecanismo, variando algunos parámetros como la longitud de las
barras o la posición, velocidad y aceleración del eslabón motor. También permiten
obtener con facilidad, los diagramas de las variables a lo largo de una revolución.
las dimensiones del mecanismo (r1, r2, r3, ... ) y la posición y tipo de movimiento del
eslabón motor (02, ro2 y a.2).
...............
_...
r1 +r4 = r2 +n
(a) (b)
Figura3.J
í2 =Ti+ í3 +T4
n =r2 +n +r4.
TI TI
(a) (b)
FiguraJ.2
{
TI COS 01 =f2 COS 02 + f3 COS 03 + f4 COS 04
r1 sen 0 1=r 2sen 0 2 + r 3sen 03 + r4sen 04
Considerando 81 =O y derivando:
rzei011·d{}z
- - + r3ei(J 1
·d83+ i(J ·d84
- - r4e 1--=
3 04
dt dt dt
Volviendo a derivar:
Por otro lado, para poder definir la posición de los puntos, tendremos
que definir un sistema de coordenadas. La figura 3.3 muestra el sistema elegido,
con el origen de coordenadas en 0 2, y el origen de los ángulos definido por el eje
X que pasa por 0204.
Figura3.3
- Para un punto P2 del eslabón 2, P2, su vector de posición viene dado por
-
- Para un punto P4 del eslabón 4, su vector de posición, h4 será:
donde:
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 129
-
Las componentes cartesianas del vector de posición, h4 , respecto al
sistema cartesiano anterior serán:
V2x =- gz O>i sen (02 + <l>z) V2v =gz O>i cos (82 + <l>z)
V3.\ =- r2 roi sen 0i - g 3 0>.3 sen (03 + <!>J) V3y=r2 O>i cos 0i + g3 0>.3 cos (BJ + <l>J)
Vy
(} =arctg-'
V, V X;
=di'
a z !{¡ig ZLV¿
r..... l81+;1>) =;2 g 2
{J)2ei<82+;1>.!!_( (Ji+ fJ2 )+
dt
a3x = - r2 (rol cos 02 + Clz sen 02) - g3 ( 00:32 cos(03 +<PJ) + a 3 sen(03 +<!>3))
a3y = - r2 (rol sen 02 - <X2 cos 02) - g3(00:32 sen(03 +<PJ) - a 3 cos(03 +<PJ))
- Para el punto P4 del eslabón 4:
a
8 a; = are t g-2'.!..
QX;
Las magnitudes fijas son r1, r2, r3, 81 - 90º y 84 = Oº. El ángulo 8i es el
de entrada y se supone conocido.
y(-)
Figura3.4
Separando parte real e imaginaria y considerando que 01= - 90" y (},,= Oº:
I '
R: \1'4 ; r2 cos
.... ;¡= 0i + r3 cos 6J:. ..
-1. L 0\1.\'.
J
1: - r1 =r2 sen 0i + r3
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones anterior, obtenemos el valor
de r, y 8, en función de 8i (posición angular del eslabón motor) y de r1, r2 y r3:
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 133
1
83= arcsen(--=-( r 1 +r2 sen82 ))
r3
a4e;º4=iri(ieith(dfh )+
dt / dt 2
+in!ie;''( d81 !' + ), d 28,)
dt dt 2
a4 = cos(}i + isen(} 2)+ ir2al cos(}z + isen(}2 )-
cos(}3 + isen(}3 )+ir3af. cos (} 3 + isen(J3 )
Figura3.5
V 3x =-r2 O>i sen 0i - g3 ID:3 sen (03 + <!>J) V3y = r2 O>i cos 02 + g3 <OJ cos (03 + <P:l)
a3. =-r2 <Xi sen 9i - r2 COi 2cos 0i - g3 a3 sen (B:J + '3) - g3 ID.J2cos (S:l + <!>J)
= r2ai cos 9i - r2 <Oi2sen 0i + g3 <l3 cos (S:l + tJ) - g3 ID.J2sen (S:l + '3)
Andlisis cinemático de mecanismos planos. M é todos analíticos. 137
_
r1 - r2e
102 + r4e ;04 + e e;r e4+2?0º)
r1 =r 2( cos(}2+ isen(}2 )+ r 4( cos{}4+ isen {}4 )- c(i cos {J4 - sen(J4)
Figura3.6
138 Curso de Teoría de Máquinas.
senf}4
y operando:
2( {}4 2 84
(risen82-c)tg 2)+ (rrr2COS8 2 )tg(-¡J+(rise nDrc)=0
A tg2(84) + Btg(84) +C =0
2 2
donde:
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 139
quedará finalmente:
·-
_
04 ,,,>- 2arctg - - - ' - - - - -
2A
O sea, para cada valor de la posición del eslabón motor, {Jz, se obtienen
dos valores de 84 y r4 que dan lugar a dos posibles configuraciones del mecanismo
(con la excentricidad "c" por encima o por debajo de 0 4).
R: - - a2rzSen82 - - a4r4sen84-
-w}:: sen84 + a,,c cos 84 +a PiP• cos 84 - 2V =O
I: - + a2r2COS82- + a4r4COS84 +
+w}:: COS84 + a,,C sen84 + Op1 p,sen84 + 2V p1 p 4 aJ4COS84 = 0
h2 = g2i(fl1+l1J
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 141
Nótese, que para el caso de la figura 3.7, rpz será un ángulo negativo por
ir en sentido horario.
Figura3.7
En este caso t/>1 será un ángulo negativo por estar medido en sentido
horario. Por otra parte, la posición, del eslabón 3 es igual que el de la barra 4, de
esta forma: 81 = (),,.
donde:
142 Curso de Teoría de Máquinas.
VJx =-r2Ct>i sen 0i - g3 WJ sen + '3) V3y = r2 Ct>i cos 02 + g3 IDJ cos (03 +
a2y =g2 <X2 cos (02 + <l>z) - g2 O>i.2 sen (0z + <l>z)
a3x = - r2 <Xi sen 02 - r2 IDi. 2 cos 02 - g3 <X3 sen (03 + <1>3) - g3 00:32 cos (03 + <!>J)
a3y =r2 <X2 cos 02 - rz IDi. 2 sen 02 + g3 <X3 cos (03 + cj>3) - g3 00:3 2 sen (03 + <i>J)
u ,
a
,, . ,, • (n - 2)
umero ue ecuaciones ue cierre =- -
2
Si n es el número de eslabones eliminaremos el de referencia y el de
entrada (variable independiente) y dividimos por 2 porque cada ecuación de cierre
nos resuelve dos incógnitas.
(a) (b)
FiguraJ.8
sustituido las barras por vectores. Tal y como se han definido los vectores, las
ecuaciones de cierre son:
rie i82 + rJe i83 + r4' e i84 + rse i85 = r1e i81}
;e6
r4e
;94
+ rse
;(Js
+ r6e =rre ;(J r
Separando la parte real e imaginaria, obtenemos un sistema de cuatro
ecuaciones que nos ha de permitir resolver las cuatro incógnitas: 03, 04, 05 y 06 en
función de las longitudes de las barras y de las constantes 0i. 01' y la variable 92•
/
3.1.3.3.-Aceleración Angular.
- T6 COS86 - T6 a6 sen86 = 0
Figura3.9
15=6cos60º+11cose3 + 9cosB4
{
0= 6sen60º+ l lsenB3+9senB4
84 = 280,4º
O)J
º·
= _i_ sen( 60°-28 4º) -(-20) = 7 16 rad / s
llsen(l9,4º-280,4º) '
a, = -a2
Oh + ri(J)/__
cos( 8r
......;;..__.,; r4 (J)/
)+__
(J3;,.__ ..;.._cos(
___ 8r (J4
___)+ n(J)/
_
a4 = -8, 78 . 150 + 6C:-20)2 cos( 40,6º )+9· (-8, 78) 2 ·cos(-261º )+ 11 · (7,16) 2
-20 9·sen(19,4°-280,4 º)
a4 = 322, 2 rad / s2
Para el cálculo de la velocidad del punto C, aplicamos las
ecuaciones desarrolladas en el apartado 3.1.2.2, donde g 3=8 cm y <1>3= -30":
Vcx= - r2 o>i sen 02 - g3 Ct>J sen (03 + <l>J) Vcy= r2 o>i cos 6 2 + g3 Ct>J cos (0J + <l>J)
Acx= - r2(o>i2 cos 62 02)- g3(Ct>J 2 cos(63 +<j>3) + CX.3 sen(03 +<l>J))
Acy= - r2(o>i2 sen 02 - cos 0 2)- g3(Ct>J 2 sen(03 +<l>J) - CX.3 cos(03 +<l>J))
Aex = - 6 ((-20)2 cos 60" + 150 sen 60") - 8 (7, 162 cos(-10,6º) + 58,8 sen(-10,6º))
Aex=-2296 cmls2
- =arctan (Acv)
Ac - · =205,4°
Aex
Figura3.10
Para este ejemplo: r2=3, r3=7 y 02=60°. Las incógnitas que hay que
calcular son: r4 y 03.
r4 = 3 cos60° + 7 cos 03
_ 3(-20}cos60° _ 4 62 ·-"/
(1)3 -- - , ruu s
7cos338,2º
ª3 -______
_ r2w2sen(Ji- r2a__;2;_cosB
2
________ _
2+ r3w3sen83
2
rJCOS83
Por último para calcular la aceleración del punto G3, aplicamos las
ecuaciones que se desarrollaron en el apartado 3.2.1.4:
aJx = - r2 az sen 02 - r2 ©i.2 cos 02 - Ki <X.3 sen (03 + <!>J) - g3 '"32 cos (03 + cp3)
a3y = r2 a.2 cos 02 - r2 ©i.2 sen 02 + g3 a.3 cos (03 + <j>3) - g3 '"'32 sen (03 + <!>J)
Figura3.11
r2+r3='i
r2e;o + r3ei8J = r¡e;90
%
lcm
Figura3.12
{n-2) 6-2
Número de ecuaciones de cierre = - - = - - = 2
2 2
1) r2 = f¡ +y
r2ei8i. =r¡e¡o + yei90
2) r2 =fi +.X
' '
· ;(a.. +270)
r2e =r¡e'·210 + xe'·o
Despejando de estas dos ecuaciones la parte real e imaginaria, y
teniendo en cuenta que x=0.25, rz=l y r'z=0.5, siendo' las incógnitas para este
problema: y, ri. r' 1 y 82• Obtenemos las siguientes ecuaciones:
154
J ·sen'2 =y
J·cos62 = lj
0,5· sen( 82 + 270) =-t¡·
+270)=0,25
0,25 31V\O
82 + 270º= arcos--= vv
0,5
r¡' =--0,5 · sen300°= 0,433 cm
r¡ = 1· cos 300 = O, 866 cm
y= l · sen30º= 0,5 cm
o ;¡+r2='4+'3
r.i9i
1
+ '2.. eifJ.i. -- r:4eifJ4 + r:3ei9j
;¡ + ;2 = '4 + + '5
' '
2)
r.eif!i + ,· i8i. = r: ei84 + r ei9j + r.5ei85
1 2 4 3
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 155
º•
....,,,,
.
. _./
02
('.'.:;o -
Figura3.13
e,
13
Figura3.14
93=188,6° 94 = 281,9°
1(' .,
1
, ,
1
1
1
1
M = r /\ F M = r. F . sen a M = r. h
/
rr/\h
r-
La dirección del vector momento es perpendicular al plano formado
por los vectores F y r , y su sentido depende del sentido del giro de
r alrededor de P por acción de 1a fuerza i <regla de la mano
derecha). Por Jo tanto podremos operar con los momentos en un plano
de manera algebraica, considerando su sentido positivo o negativo
según el sentido de giro de r.
En resumen, para que un sólido esté en equilibrio estático, si todas las
fuerzas que actúan sobre el mismo se en un plano, bastará con que
se anulen las siguientes sumas algebraicas
algebraicas, que nos permite determinar ottas tantas incógnitas. De este modo
podemos calcular todas las reacciones que se producen entre los distintos
eslabones.
Veamos como plantear gráficamente las ecuaciones de equilibrio en
un eslabón sobre el que no actúa ningún par exterior.
a) Eslabón con dos fuerzas.
B F23+ F43 =O
(a) (b)
Figura4.2
En este caso es obvio que para que se cumpla que L F = O, las dos
-
fuerzas han de tener igual dirección y módulo, y sentido contrario (figura 4.2.b).
Por otro lado, las fuerzas han de pasar por los elementos de enlace que
unen a los eslabones. Para que se cumpla que la suma de todos los momentos
aplicados sobre el eslabón 3 sea nula, L M3 = O es necesario que las dos
fuerzas vayan dirigidas según la recta definida por A y B, ya que en cualquier
otro caso se aparece un par de fuerzas que producen un momento no
equilibrado.
b) Eslabón con tres fuerzas.
dirección f 13
dirección f 43 / I
(dato) '......._ /
(a) (b)
Figura4.3
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 161
Figura4.4
'
162 • · CIUSO M T«>ria lk M6qlliltta.
(b)
(a)
- -
F32 + F12 =0
........
f23 + f43 =o
Oi
(e)
(d)
Figura4.4
la fuerza F'¡ 4 , ya que sabemos que ha de pasar por el punto de corte de las líneas
de acción de P4 y F 34 (figura 4.4a).
F23+ ¡43=0
determinando así la fuerza F23 (figura 4.4c).
Figura4.5
164
Figura 4.6
R;
:- ·..-,._. __ ,
'--" Fi2 '-,
Mi:: f32 . h
Figura4.7
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 165
,,
\
/
X
/ N "'
\ "<....
.
. .\..! ('..
\ ' !
.
--
\
\
\
\
\
\
¿¡
º -- --F16
-- -- -- =
P6
\
Fs6 + F16 + P6 O
Figura4.8
Además F 32
- = F-12 = F-43 =O, ya que el equilibrio de P4 se consigue
Ejemplo 6. Sobre el eslabón 6 del mecanismo de la figura 4.9 actúa una fuerza
P6 conocida. Se desean calcular las reacciones entre eslabones y el par que es
necesario aplicar al eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en
equilibrio.
166 C11rso de Teorla de MóqllÍlllU
Solución:
F 21
I
°'-- )Mo
I
I
t--.¡
h
2 I
I
'
f;,/g,
I
I
1--1
h
P:°+ f;+
'j.f 1_'\ 7 :l
--
falabon S
f:+f;=O
3
-- --
&labon2
F12 + Fn =0
-Mi+Eu·h =0
Figura 4.9
fu
4
I
I
Figura4.10
•• 1
1
1
1
1
- - - -- ---- ----·-----·---4¡1
'
Figura 4.11
Figura4.12
i 34 =i 34 + i
(a) (b)
Figura 4.13
M 2 = F32 · h + Pi ·hi
Como comprobación al problema, podemos plantear el equilibrio del
mecanismo con las fuerzas externas que actúan sobre él y reacciones en los
apoyos figura 4.14 (a).
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/ ,..
F14
J
I
--· J
F12 (
1
I
1
I
d3 Jlo,
( d 1
J
--- - ------ -- --- -----· ------ --)loj
(a) (b)
Figura4.14
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 171
Figura4.15
f 34
/
/
/
/
/
r- ,
1 '-. /
(a) (b)
Figura 4.16
de donde:
_ p4 •a
F 34N3 - --
k
por tanto:
F N4_ p3 ·b
43 - d
Figura4.18
Figura 4.19
Figura4.20
Solución:
• Empezamos planteando el equilibrio de los eslabones 5 y 6 para
obtener F54 (figuras 4.20 y 4.2lc). Para ello podemos seguir los
pasos del ejemplo 4.
• Analizamos a continuación los eslabones 3 y 4 con el método de
las tensiones en las barras.
NJ P" ·a + F >1 ·b
F 34 = --'-------
e
P1 ·d
• Planteando LM A =O en el eslabón 3: F "'f = e
Figura4.21
"i -m·A=O
La fuerza de inercia es por tanto un ténnino de módulo m · A con la
misma dirección que la aceleración y sentido contrario.
-dmA1>c:;
y
Figura4.22
178.
Ap = ,\, + +
Donde el vector A; 0 = iiJ A ( iiJ A f) tiene un módulo AºPO = cJ r,
dirección definida por el segmento P-G y sentido de P hacia G. Y la componente
tangencial =ii A r es un vector con módulo A1ro = a r , dirección igual a la
de Vro y sentido según a..
Podemos plantear el equilibrio dinámico de la partícula con las
componentes de fuerza de inercia obtenidas multiplicando los ténninos de la
expresión de la aceleración por dm y cambiando su signo:
Tanto las fuerzas como los momentos producidos por la componente normal de la
aceleración son nulas, ya que f r ·dm =O
c) La componente de fuerza de inercia debida a la aceleración tangencial vale:
i';G = - f (a /\ r) ' dm = Ü
y es nula por la misma razón que las anteriores. El momento respecto a G será:
f
f;G =- r /\(a/\ r)·dm =O
sabiendo que el ángulo que forman los vectores entre sí es de 90", obtenemos la
expresión del módulo:
-E=-mAo -
Figura4.23
Figura4.24
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 181
cm= cte
(a) (b)
Figura4.25
Obtenemos del polígono de aceleraciones los valores de Am , Ac.; 3 y
Av Conociendo .las masas de los eslabones m2, m3 y 114, podemos calcular el
4 •
T
ABA
a3==
AB
182 CIUSO tk tk
-T
El sentido de a3 depende del vector A'" . En este caso será contrario al
de las agujas del reloj (ver figura 4.26).
El valor de los pares de inercia será por tanto:
Figura4.26
Figura4.27
Figura4.28
Sin embargo, existe una aceleración angular O{> que debe producir un par
de inercia de módulo b · O{>, según vimos en el apartado 4.3.1 de este capítulo.
Para determinar su valor necesitamos calcular O{). Observando la figura 4.27,
podemos observar que la aceleración angular del eslabón 6 ha de ser igual a la del
eslabón 4, pues el giro de los dos eslabones se produce de forma solidaria.
Conocido el polígono de aceleraciones, obtenemos el valor de la
aceleración tangencial de E respecto de C ( A.r:c ). A continuación calculamos 04:
T
Aff
a4===a6
EC
Con O{> y el momento de inercia lc;6 (dato del problema), calculamos el
par de inercia, cuyo sentido será contrario al de O{).
P6= I G6 ·a6
considerar la fuerza de inercia resultante que actúa sobre cada eslabón como una
carga estática, resolviendo el aplicando cualquiera de los métodos
explicados en el apartado 4.1.
Es interesante también, una vez calculadas las fuerzas de obte11er
la resultante de las mismas. Esta fuerza, que como se verá más adelante, se le
llama trepidación, debe ser considerada al calcular la bancada. La trepidación
puede además llegar a producir vibraciones importantes en las máquinas, que
habrán de ser objeto de un estudio a fondo.
A continuación, y a modo de ejemplo, vamos a hacer un análisis
completo de las fuerzas de inercia que actúan sobre un mecanismo de cuatro
barras.
B
o
gi
b
b
.
• a3 == tiene
AB
ºd . .
senti o opuesto al de las agujas del reloj .
Figura4.30
-N3
F34 (figura4.31a).
(a) (b)
Figura4.31
eslabón 2, obtenemos el valor equilibrante Mi. que en realidad es el par que actúa
sobre el mecanismo para producir el movimiento. Considerando positivos los
momentos con sentido antihorario:
M 2 +f'; 2 • e- F32 • a =O
En la figura 4.33 se muestra las reacciones en los apoyos y el par motor.
Figura4.33
de donde:
Figura4.34
(a) (b)
Figura4.35
(b)
(a) - (e)
Figura4.36
positivos los pares con sentido antihorario y suponiendo que va dirigida hacia
abajo (4.36c), para que LM 8 =O:
·d- F;s ·e+ ·f +T¡ =0
Despejando , obtenemos su módulo y su sentido. La fuerza
F65 queda por tanto totalmente definida como:
(a) (h)
Figura4.37
(a) (b)
Figura 4.38
-
Tenemos pues cuatro incógnitas. La situación de la fuerz.a F_'4
dependerá de la distribución da las fuerzas en la zona de contacto entre la
deslizadera 3 y la barra 4.
Para resolver este problema vamos a apoyarnos en el eslabón 3. Al
existir un par de inercia actuando sobre él (figura 4.38 b), la reacción del eslabón 4
-
sobre el 3 F43 , deberá estar situada de forma que equilibre dicho par, ya que la
otra fuerza que actúa sobre 3 F23 , pasa por el punto A y no produce momento
respecto al mismo. Por tanto F43 se encuentra a una e distancia de G3, de forma
que:
F 41 ·e= l w ·a1
sobre el eslabón 4 actúa un par de módulo /G 3 ·a3 , y que F34 actúa sobre el punto
A que coincide con G3 (figura 4.39).
de donde:
1 ---
Figura4.39
(a) (b)
Figura4.40
194
lu1·a1
e=---
F41
-
..
-
(a) (b)
Figura 4.41
Por último, la figura 4.41a muestra las fuerzas que actúan sobre el
eslabón 2. La dirección y el módulo de F 23 se obtienen del polígono de fuerzas,
figura 4.41 b.
El momento que está actuando sobre el eslabón 2 para mover el
mecanismo con la velocidad y aceleración dadas, tiene sentido horario, y su valor
se obtiene tomando LM 02 =O , de forma que:
M 2= FJ2'P
,,
4.3. Análisis dinámico. Método matricial.
Los métodos gráficos de análisis de fuerzas en mecanismos planos
expuestos hasta ahora tienen indudables aspectos positivos, ya que son de una gran
claridad expositiva y tienen un gran valor didáctico, características que son
comunes a los métodos de análisis cinemático gráfico de mecanismos. De la
misma manera que en este último, existen métodos analíticos que pueden ser
empleados en el análisis dinámico de un mecanismo plano articulado, los cuales
vamos a ver a continuación.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 195
"'M
L. g =Ig ·ii
Las fuerzas que actúan en los enlaces vienen dados por fjk , que
representa la fuerza que ejerce el eslabón j sobre el eslabón k Además podrán
existir unas fuerzas y unos momentos exteriores aplicados en cada eslabón, dados
por L Fj y por L ,que son diferentes del momento equilibrante T,, , que es el
par motor aplicado en el eslabón motor.
196 Curso Teoría tk MáqllÍltlll
Figura4.42
lu+1¡j- Jj<j-Jl+L,ftj=mjA..u
Eslabón 2:
Eslabón 3:
Eslabón4
r /\ f = r . ·! - r y ·! X
l \'
198
Figura 4.43
conociendo las distancias entre los centros de gravedad y los enlaces entre
eslabones, así como los ángulos f/J y Bde cada eslabón.
Obtenemos así nueve ecuaciones que nos resuelven las nueve incógnitas
que tenemos:fz1:x.Íz1y.ÍJ2x,ÍJ2y,fis3x.f43y,fl4x y ÍJ4y además de T,,.
El sistema de ecuaciones puede ser puesto en forma matricial:
f
-/ o J o o o o o o
2/z
mz A 8 z,- L Fi,
o -/ o 1 o o o o o f 21,. mz A8 z..--L Fz_..
qz_.. -qz, - Pz, Pz, o o o o J j JZx /zarLTr(dz" LFz)
o o -/ o J o o o o j JZy fflJ AgJx-L FJx
o o o -1 o J o o o f 4Jx :;: m3A1 3,. -LFJy
o o qJy -qJx - PJ,. PJ, o o o /3arI:Tr(dJ" LF3)
f 4Jy
o o o o -1 o J o o ffl4 Ag4x - L F 4x
Í 14x
o o o o o -/ o J o ffl4 A84,. - L F 4y
o o o o q4)' -q4, - P4,. P4, o f /4y
T,
/4arl:Tr( d4 " LF4)
Fs=J21-J/4
200
Fsx = f 2lx - f Ux
' . ,
Figura4.44
-
f34=- f43--
Figura4.45
Eslabón 2:
f 32 - f 21 =m2 ·Ag2
Eslabón 3:
f 14y-f43y=m4 ·Ag4y-F4y
o o bo
.., .1
e
Flgura4.46
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 203
l 32 - l 21 = m2 · ÁK2
( P2Al 3)-Cq2Al 21 J+fo=fi· ii2
Eslabón 3:
Figura4.47
Eslabón 4:
(0 /\ j 14 ) - (-e4/\f- -
43 )=/ 4 ·ii4=/4 ·a3
204
f
- f-43
14=
o o o o Ux Uy o To o
Los valores p, q, d y u se pueden calcular del siguiente modo:
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y anaUticos. ( 205
p 2 x= Ag 2 ·cos( 82 ) ; p 2 Y = Ag 2 ·sen( 82 )
Figura4.48
J J =mz ·Ac2
12 - 21
curso de Teor
ia de Mdqilinru
206
-
f 43 - f- 32 ::: m3 ·As3
- f- ::: f 3 • (Í3
e" 43
. e es dese onocida.
En donde \a d. tancta
is
Figura4.4
9
Eslabón 4:
f s4 + f f
14 -
'An4
43= m4
( P4 " f +( q f
s4 )
4"
(e+ d) A 14
14 )-
3 = I 4 • ii4
La distancia
de los valores
d se supone co
de 8¡ que son nocida en fu
nción de lo
conocidos. s datos geo métricos Y
Eslabón 5:
Análisis dinámico de mecanisnws planos. MétodiJs gráficos y analíticos. 207
Eslabón 6:
e·¡-43 =O
Podemos sustituir esta ecuación por: ü · ] 43 O , siendo: e= e· ü
es decir, Ü es el vector unitario en la dirección de e, la cual es conocida por
tratarse del eslabón 4 cuya posición es conocida.
Así pues descomponemos las ecuaciones de fuerzas en sus componentes,
y desarrollamos los productos en las ecuaciones de momentos, sustituyendo la
ecuación de momentos del eslabón 3 en la del eslabón 4, con lo cual obtenemos:
P 2x ·J32y _p 2y .f Jix
- q 2x ·! 2/y +q 2.1' ·! 2/x +To=/2 ·a2
f 43y
-f 32y =m1 ·As1»
f 54:r +f /4x -
f 43x ::: m1 ·Ag4x
208
Figura4.50
A8 ix =0 Ag 2 y =O a 2 =-100 rad / s 2
A83 x =-250.26 cm/ s 2 A83 Y =-849.45cm/s 2 a 3 =174.44radls 2
A84 x = -25.45 cm/ s 2
-1 o 1 o o o o o Í21x m2A 8 2x
o -1 o l o o o o f 2/y m2A 8 2y
q2y -q2x -P2y P2x o o o l Í 32x 12a2
o o -1 o l o o o f 32y mJAgJx
=
o o o -1 oo o l Í 43x mJAgJy
o o qJy -qJx -PJy PJx o o f 43y / 3a3
o o o o o -1 o Tu
o
qJx = Ag3 • cos (83 -180°) =-1.86 cm q3Y= Ag3 • sen ( 93 -180°) =O.74 cm
P3x= Bg 3 ·cos(83 ) =4.64 cm p 3_v= Bg3 • sen{93 ) =-l.86cm
-1 o 1 o o oo o f 2/x o
o -1 o o oo o f 2/y o
o o -2.6.10-2 1.5.10-2 o oo ] f 32x --0.1 ( Nm)
o o -1 o oo o f 32y -1.25 (N)
o o o -1 o o o = -4.25(N)
f 43x
o o 0.74.10-2 1.86.10-2 1.86.10-2 4.64.10-2 o o f 43y 1.74 (Nm)
o o o o -1 o o o f /4y 98(N)
o o o o o -1 1 o To
o
Resolviendo la ecuación matricial, se obtienen los siguientes valores:
Ejemplo 18. Calcular el valor del par motor por el método Matricial
de la máquina amasadora de la figura. En el instante indicado existe una
faerza externa de 100 N en el punto C que lleva la dirección y sentido
contrario a su velocidad. Suponemos que el único eslabón que tiene masa Y
momento de inercia es la pala, despreciando la masa y momento de inercia de
los demás. La masa de la pala es de 1Okg y su momento de inercia 0.1 kgm2•
•
Aná.lisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 2//
:::
Figura4.51
l41-l12+F3=m1 ·A.113
((J + e4J /\ 143) -(q3/\ l 12 )+<c3 /\ F3 )= 11 • a1
Por lo tanto la ecuación matricial que se plantea, la cual para el resto de
eslabones tienen las mismas ecuaciones que las planteadas en el Ejemplo 15, será:
212 Cuno M Teorla M
-1 o 1 o o o o f 21x m2A12r
o -1 o 1 o oo f 21.Y m1A,2r
q2y -qh -p2_v Pix o o 1 f 1u f 1a1
o o -1 o 1 o o f 32y =
o o o -1 o 1 o 143.r
o o qJy -qJx -d, dx o f 4Jy ( I 1+ f 4)a1-{c3xf;,
o o o o Ux Uy o To o
Donde los valores p, q, d, c y u se pueden calcular del siguiente modo:
-1 o 1 o o oo f 21.r o
o -1 o 1 o oo f 2/y o
o o o 7 .10-
2 o o 1 f 32.r
o
o o -1 o 1 oo f 32y = -25.41 (N)
o o o -1 o 1 o f 43.r
89.51 (N)
o o o o -11 ·10- -7 .10- o
2 2
f 43y 16.05 (Nm)
o o· o o 0.54 -0.84 o To o
Resolviendo la ecuación matricial, se obtienen los siguientes resultados:
FiguraS.1
m=5 Kg.
r= 1 mm.
Figura5.2
Equilibrado de masas 215
rt-'
11 /" .,.
( .
- "''
fl'r ¡¡
, .
r:.
,
1 l..,
'/
y1 \.-
' ' ('
A ¡ · ·: ,..,
/ 7
Figura 5.3
e__-µ 'O o
Condición de equilibrado estático: No v" J._,
n .
\ ' ,/'. :)
"' . .
°"'m .·r=O
J J
1
rru
FiguraS.4
M2 =(OA2)AF2
-
- =m. ·W2 ·r.
F.
J J J
a) Equilibrio de fuerzas:
b) Equilibrio de momentos:
Equilibrado de masas 217
n
LM; =0=> L(OAj) Amj · w2 ·rj =0=> w2 • ·0 =O
1
"m.·r. =O
J J "oA.·m. ·r.=O
J J J
ffi¡ 1
1 Plano de
-
ro=cte.
referencia
::!
E lr2
,,..L.. ....
1
1
i
m2
L4 a
,..,1
1
Figura 5.5
ffil
1 > r/ ',
"-1'
1
'' 1
1
eo=cte 1 f3 ITll
1
1
1
1
1
1
1 f2
i
1
:r4
ffi2
: 1 r '-.
r ' ,1
__ _.íl.2_______··_
···--!:_¡
\
m. - - - - - a - 4_ _ de
1 referencia
:
Figura 5.6
Figura 5.7
FiguraS.8
Podremos tornar una masa pequeña a una gran distancia, o una masa grande a
una distancia pequeña.
____--!. _ ___ i
----r---------: ! -
,--1 --
i
-------+-:
i i i
i 1 ' i 1
i 1 mi 1
i i i
' '
1 '
' 1
'1
i
i m.1
1
! i
...
1
1
¡
a
b
...¡ 1
1
Figura 5.9
p R'o! 1tb 1
. 1 i
ª'
..,.,.,____,a.,.o·___ P.Ro
1 1
FiguraS.10
L.J11
j=l
L.J11
j=I
n
"m.
11
j=I
''
'
''
''
moro& '
''
'
'''
'.., ""' z ut>. ''
''
FiguraS.11
222 Curso tú Teoría tú M6qllilwu.
o
Figura 5.12
..
Plano .•
Masa ··Radio a 9 Mr ··· . · Ml"a
1 200 2 2 900 400 800
2 400 1 4 900 400 1600
3 300 3 8 225º 900 7200
Equilibrado de masas 223
m1
m2
i
2 2 2 i 2
i
1
i
i
1
A' ie
FiguraS.13
Resultado:
/ /Í /
V
FiguraS.14
y
. ...,. 1
.
Jmi l1ll
m1
I\ '¡
1
"/
: ro 1
1
1
l r'o
z
1
1
/ .... ,
' i
1
ffi3 '1/m'o
P.Ro ;
1
83
1...
,..,P.R'o
I•
ao ... 1
FiguraS.15
n 2
L M r =O => m 1 • lj · al ·cos Di · a, - m 2 • r2 • {J) • cos 8 2 • a 2 +
ªº =o
j=I
+m3 · 13 •al .cos 83 . Ü3 + m(} '1:, . al . cos (Jo .
Equilibrado de masas 225
L Fx = O=> L mi · cos Bi =O
n n
por lo tanto nos quedaría:
j=I j=I
j=l j=l
m1
2 2 2 2
í
j
i
i ITb
i
A! 8
Figura 5.16
(2) 200 · sen 90º +200 ·sen 90º +450 · sen 225º +mA • sen 8A + m8 • sen 88 =O
..fi
(1) 2·450=mA ·cosBA +m8 ·cos88
(2)
.Ji 450·-·8
.Ji
(3) 450·-·8 =6 ·mil ·cos88 =::> mB = 2
2 6·cos88
.Ji
450·-·8-1200=6·m
2 B ·seno -..
(4) =::> 450· .Ji. 8 _ 1200 = 6 · 450· .Ji ·8. sen OB =::>
2 6· 2 cosOJJ
4·450· .Ji-1200
=::> tg8B =::> 8/J = 27,86º
450·v2 ·4
Resolviendo las ecuaciones se obtiene:
0n= 27,86º 0A= 250,88º
mn= 479,88 gr. mA = 323,81 gr.
Figura 5.17
1
1
__ 11 ________ _ F;
M
L+R
Figura 5.18
d d2
a=-
2 Fj =m · a
dt dt
Debemos por tanto obtener x:
x= R+ L - OB = R+ L - ( OM + MB) = R + L - (R · cos8+L ·cos f/>)
Equilibra do de masas 229
[ 1- L J 1 ·(R
=1- 2
2
L · sen8) - 21. 4 . (R
4
L·sen8) -
- 3- ·(R ·sen8)
6
2·4·6 L
Tomamos sólo los dos primeros términos del desarrollo, y los
sustituimos en la expresión de x anterior. El resto los despreciamos, ya que el
error que se comete es muy pequeño.
n 8 J=
R
= R·(l-c os8)+ L·.( 1-1+l -·-·se 2
2
2 L2
dx 2
v =- = dB 1 R d()
R ·sen 8 · - +- · - · 2 ·sen 8 · cosB · - =
& 2 L
R2
=R. sen8· w+-· sen8·c os8· W=>
L
230 Curso de Teorla de MÓl/flilttU.
dv
a=-=R ·(J)· ( cosB·-+-·
d B R (cos 2 8-sen 2 B) ·d-
B)
dt dt L dt
a= R · cJ { cos8+ ·cos(28))
F; =m · a =m · R · m2 { cos8+ ·cos(28))
R2
F¡ =m · R · al- ·cosB+m·¿· al- ·cos(2B)
FiguraS.19
400
300 -
200 -
100 -
···· ·- ·
..,
.. -,1-·- t-
\ ,' '\ - - F . Primarias
o
4 0 - - - -F. Secundarias
-100
-200
-300
FiguraS.20
2mo'ro'ro2cos0
2mo'ri·ro sena
Figura 5.21
Una vez analizada la fuerza de inercia del pistón vamos a estudiar las
fuerzas de inercia debidas a la biela. Dado que el movimiento de la biela es de
rotación y traslación combinadas, vamos a simplificar el problema, reduciendo
la biela a un sistema dinámicamente equivalente formado por dos masas
puntuales. La primera de ella la situamos en el bulón del pistón (B), y la
segunda en un punto (E).
Esta disposición de la masa de la biela debe ser dinámicamente
equivalente a la biela original. Para ello se deben cumplir las siguientes
ecuaciones:
mB · hn = mE · hE El c.d.g. no cambia
Equilibrado de masas 233
FiguraS.22
Para equilibrarla sólo necesitamos colocar dos masas en prolongación del radio,
de manera que:
1 1
1 1ro
1ro 1
,....,,
1 , ...,
1 .\._)
"-""
mo mo
FiguraS.23
Para el equilibrado del motor, tenemos que tener en cuenta cada una
de las partes estudiadas anteriormente, por lo que la inercia del pistón hay que
incrementarla en la parte de masa de la biela mn. de modo que la fuerza de
inercia primaria vale:
1 ' /
1 ----
2mi F2l
- - 2mo'ro'cJ sene
'ociro
Fo=2mo CJÍ"ro
FiguraS.24
2. mo . ro . ar + 2. m 1
o• r o oi = mz . r.G2 • ol- + mA . R. ol- +
1
•
\,,{) 0J1 1
I/I
.. '
FiguraS.25
Válvula
Admisión
FiguraS.26
Fs Fp
F'p F's
Manivela= Cigüeñal
Biela'
FiguraS.27
• • • -Fp I
--Fs
o
-Fp'
-100 ..-_--:-.,,.__--:k---7':-----'i.-:------1 . ----···fS'
-200 . ... ··· ··-·-' ·
" '- ..
-300
400 .___ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _____.
FiguraS.28
720º
número de cilindros n
1
n
1
estas condiciones referidas a las fuerzas pnmanas:
• •
n n
LFP =O::> Im1 ·ai ·R ·cosfJ =O
1 1 J J
FiguraS.29
que dará:
n n
al .
L..J
m .. R .. cos 81 • cos rpj -
J J
ai ·L1 mj · Rj · sen81 • senrp1 =O
1
al .L mj
n
. Rj . cose, . cos </J1 =o ai. ,Lm1 · R1· sen81 • senf/J1 =O
1
1
o bien:
242 Cursotk Teorla de M.,,,.__
n n
ar. mj . Rj ·cos81. Icos;j =0 uJ ·mj ·Rj Isen;j =O
1 1
quedando finalmente:
n
"' mJ. .
"-'
ar .R .. a .. cos (},1 • cos
J J
A.
'l'J
=o
1
°"'
n
"-'
1
mJ. · ar ·R . · a . · sen8,
J J 1 • senAt
'l'J
. =O
quedando finalmente:
n n
Lªj ·cosf/Jj =0 La j · sen f/Jj =O
1 1
Sustituyendo:
R2 n
20j = 201 +2f/Jj => ,Lmj · oi · Lj · cos( 201 +2f/Jj) =O
1 j
n
ar .¿ mj . - 1 . ( cos 20 . cos 2;j
1 - sen201 • sen2;j) =o
1 Lj
n
oJ ·L., m' · · -L '· sen2(},1 • sen2<P; =O
1 j
o bien:
R2 n R2 n
oi ·m ·--¡:·cos281 • Icos2<Pi =O oi ·m ·--¡:·sen281 • ¿sen2<Pi =0
1 1
quedando finalmente:
n n
Icos 2<Pi =0 Isen2<Pi =0
1 1
n R2 n
L., J
-oi ·L-
1 ·a. ·cos28 ·cos2"" · =0=>
; 1 'f'; Li ; ·cos 2""·
'f'¡
=0
1 j 1
n R2 n
L., J L
·a.·sen28
' 1 ·sen2""-=0=>
'f'; Li ' 'f';
1 j 1
Obtenemos así las ocho ecuaciones que deben cumplirse para que el
motor esté equilibrado:
n n
¿cos<P=O Ia·cos<P=O
1 1
n
Lª ·senfj=O
n
Isen<P=O
1 1
n
n
Icos29'=0 n
Lª ·cos2fj=O
1
1 LMs = Fs ·a =0=> n
n
Isen29'=0
1
Lª ·sen2fj=O
1
1
244
2
1 1
1
1 1
...
1
....
1
P.R.
a 360" Muñequillas a 180"
(a) (b)
FiguraS.30
Nºde Posición
cilindro .l_ cos+ sen+ a a·cos+ a·sen+ cosl+ seol+ a-cosi+
1 Oº 1 o o o o 1 o o o
2 360" 1 o 1 1 o 1 o 1 o
SumaI: 2 o 1 o 2 o 1 o
1 Oº 1 o o o o 1 o o o
2 180º -1 o 1 -1 o 1 o 1 o
SumaI: o o -1 o 2 o 1 o
2º 5º
)t-.•·.6·
3º,4º
lº
4º
FiguraS.31
Nºde
cilindro
1
.j
Posición
cos+ sen+ a a·sen+ cosl+ sen2+ a·coslf a·senlf
Oº 1 o o o o 1 o o o
2 120º .fj _.1 .,fj _.L -../3 -../3
_J. T 1 -.l -4-
2
2 T 2 4 2
6 Oº 1 o 5 .1 o 1 o 5 o
2
Suma E o o o o o o o o
1º,3º
i
2º,4º
2º 4º
246
Iº 4º
2º 3º
2º,3º
FiguraS.32
Nºde Posición
cilindro ji
cos• sen• a a·cos• coslt sen2t a-cos2+ •-seal+
l ()" 1 o o o o 1 o o o
2 180" -1 o 1 -1 o 1 o l o
3 ()" 1 o 2 2 o 1 o 2 o
4 180" -1 o 3 -3 o 1 o 3 o
Sumar. o o -2 o 4 o 6 o
l ()" 1 o o o o 1 o o o
2 180" -1 o 1 -1 o 1 o 1 o
3 1800 -1 o 2 -2 o l o 2 o
4 ()" l o 3 3 o l o 3 o
Sumar. o o o o 4 o 6 8
10
.
j
'
.f
FiguraS.33
F1=10 N
10cm·
30cm
50cm
FiguraS.34
LFx =0
n
l) 10·cos45+20+F3 ·cos83 +F,. ·cos84 =O
1
LFr =0
n
2) IO·sen45+0+F; ·sen83 +F4 ·sen84 =O
1
n
3) ¿M:'anº 4 =0 10·50·sen45+0+10·F3 ·sen83 =O
1
n
4) ¿M; an° 1 4 =0 10·50·cos45+20·30+10·F3 ·cos83 =0
1
m = F3 = 101,7 =0,027kg
3
ah ( 1500:)' · 15 -10-2
m = F4 =
' ah (1500: J.
73,91
¡5 -10-2
= 0,020 kg
Figura 5.35
m8 =0,25kg
92!
B
Figura5.36
250 Curso de Teorla tú Máqllintu
FiguraS.37
(m4 +m0 )w2r2 cos82 +{m2 +mA)air2 cos82 -me2 arr2 cos82 -me5 oir2 cosfJ2 =0
(m2 + mA )m212sen82 -me2oir2sen82 + me5air2sen82 =O
Es decir, el trabajo T12 realizado por las fuerzas exteriores entre dos
instantes 1 y 2 del movimiento, será:
Siendo:
• Trabajo motor (Tm): Aquel que está producido por las fuerzas y
pares motrices aplicadas al mecanismo para producir su
movimiento.
l
-JR (J)R
2
2 =L l
-m. v.2 +
2 1 1
Ll-/.
2 1
(J).
2
1
1 2 1 2
T12=Tm-Tr=-/R (J)R2--/R (J)RI
2 2
En adelante, utilizaremos I y m para referimos al momento de inercia y
velocidad reducida a un eje IR y úl?, de manera que escribiremos:
'.I'ii = l- ] 2
(JJ2 - - /
1
(J)I
2
2 2
6.3. Períodos de marcha de una máquina cíclica.
La mayoría de las máquinas que se encuentran en la práctica son de
tipo cíclico, pues este sistema permite mantener indefinidamente el
funcionamiento por repetición de sucesivos ciclos.
Se dice que una máquina es cíclica cuando sus diagramas de posición
respecto al tiempo están formados por bloques que se repiten y que se
denominan ciclos cinemáticos. Normalmente los ciclos cinemáticos coinciden
con los ciclos de trabajo, aunque en algunas máquinas, como el motor de cuatro
tiempos, un ciclo de trabajo incluye más de un ciclo cinemático. Si se repiten
también los diagramas de velocidad y aceleración a lo largo del tiempo, la
velocidad al inicio y al final del ciclo es la misma, y por lo tanto la energía
cinética de la máquina no sufre variación. En ese caso la máquina se encuentra
funcionando en un periodo de régimen permanente. Los otros dos periodos en
el funcionamiento de estas máquinas son el periodo de arranque y el de
parada. Veamos las condiciones de funcionamiento de estos tres periodos:
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 255
se obtendrá:
Tm >T,
Régimen permanente. La velocidad es constante, ©1 = ©z = ro.
Aplicando la misma ecuación que en el caso anterior:
Tm =Tr
con lo que en este período, el trabajo motor es igual al trabajo resistente.
Parada. La velocidad roz=O. Aplicando iguales expresiones que en los
puntos anteriores, se llega a:
Tm =T-_!_I
r 2
ol1
256 Curso de TttJria de MáqllÍlllls
Tm <T,
Figura 6.1
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cdlculo de volantes de inercia. 257
Me = L\Trabajo
El hecho de que la energía cinética de la máquina varíe dentro de un
ciclo significa que la velocidad del eje principal no es constante. La velocidad
oscilará entre los valores (J)¡ y <t>i dentro de cada ciclo, aunque de un ciclo a otro
su valor medio (J) se mantenga constante. La variación de velocidad que dará
lugar al incremento de la energía cinética de la máquina, dependerá de su
258 Curso de Teorúi de MáqWna.s
P= T = 1570,81=4712 4 W
t 13 1/ seg. '
1570,SJ - - -
t
1 seg 2 seg
Figura 6.2
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 261
p = T = 1570, 8 J =785, 4 W
t 2 seg.
y en el instante 2 será:
= Yi. I . ( (JJI - (1)2). ( (J)I + (1)2) = Yz. I . ( (JJI : (1)2) . 2{ (JJI (1)2 } (J) =
= Yz·f·((J)1-(J)2)·2{ (JJI
= M = I · m2 • t5
Mm+Mr
Figura 6.3
Este diagrama nos permite hallar el L1Ec que existe entre dos instantes
1 y 2 del ciclo. En el caso de que haya varios máximos y mínimos, tomaremos
el máximo valor de L1Ec
Figura 6.4
0
1t 4/31t 21t
Figura 6.5
1C 1C
M. = - · 250 N · m - - · 1500 N · m = -1309 N · m
e 3 3
El signo negativo indica que reproduce una disminución de la
velocidad. Este L1Ec es igual y de sentido contrario al que se produce en el resto
del ciclo, donde el par resistente es nulo, y se produce un aumento de la
velocidad:
.r-· '
' 60 Is
1 2
l=-m·R
2
que la masa de un disco de espesor e y densidad p vale m=1t·R2·e·p. Podemos
calcular el espesor del volante despejando su valor de la siguiente ecuación:
Ejemplo 3. Diseño del volante en un motor cuyo diagrama de par motor a 9000
r.p.m. se representa en la figura 6.4. El grado de irregularidad debe ser tal que
no pennita variaciones de más de J50 r.p.m. girando a dicho régimen.
Considerar que el volante es un disco de acero con un diámetro máximo de 20
cm. La escala empleada en abcisas es de J cm = J3.3º, mientras que la de
ordenada es J cm = 20 N·m
Para empezar tendremos que calcular el par motor medio. Para ello
medimos el área encerrada entre la curva de par motor y el eje de abscisa.
El área total encerrada por la curva será:
A1 - A2 + A3 = Atotal
71 - 36 + 33 = 68 cm2
268 Curso de de Máq11inas
Mm
Par(N m) Mr
llcm
9 (rad)
1... 27cm
Figura 6.6
A 68cm 2
A=b ·h =2.52cm
b 21cm
Sabiendo que la escala empleada en ordenadas es 1 cm = 20 N·m.
calculamos el valor del par medio:
Mm
Par(N m) Mr
0 (rad)
27cm
Figura 6.7
2 K
lcm =1cm·1cm=20N·m·13 3º·-rad=4 64N·m
' 180 '
1
l =-m·R 2
=-1( 245·e ) ·Kg·R2
2 2
donde R es el radio en metros. Despejando el espesor
e- 2· / - 2·0,0132 - o 0106 m- l 06 cm
- 245·R 2 - 245·0,10 - ' - '
TEMA 7. VIBRACIONES DE UN GRADO
DE LIBERTAD.
!
t t t t tt
Aplicamos una F.xterior para sacar Las Fino:rnas del sólido deformable Las Filamos actúan de ooevo en
al sistema del equilibrio lo devuelve a su posición de sentido contrario, al haberse
equilibrio superado la posición de
equilibrio
Figura 7.1
m -----X2
C2
m --t--1--- X1
Figura 7.2
- Xs
Figura 7.3
kx ex
e
m m
Fc(t) fr(t)
Figura 7.4
Figura 7.5
Figura 7.6
c) Que los sistemas con "n" g.d.I., pueden resolverse superponiendo "n"
sistemas de l g.d.I.
7.2.1. Modelo básico discreto de 1 g.d.I.
Un sistema mecánico puede ser representado por el sistema de
parámetros concentrados y se llama sistema discreto básico de 1 g.d.I.
f(t) m
e
Figura 7.7
kx
f(t) m
ex
Figura 7.8
"LF=m·a
f (t )- k · x - e · x=m · x
m · x(t) + e · x(t} + k · x(t) = f (t)
280 Cuno de Teoría tk Máqllinas
xo = x(t0 )
Las soluciones buscadas serán de la forma:
x(t)= A est
Derivando y sustituyendo en la ecuación diferencial que queremos
resolver:
A m s2 est +A s c est + A k est =O
A(m s2 +c s + k) est =0
Las soluciones buscadas (A e 81), lo serán de la ecuación diferencial
para aquellos valores de "s" que satisfagan la última ecuación. Estos valores son
las raíces de la ecuación característica siguiente:
m s2 +c s + k=O
El valor de las raíces será:
-c±.Jc2 -4km
s=
2m
Vibraciones con un grado de libertad 281
k
m 2 =-
m
Resultan para "s" los siguientes valores:
2 =± wi
entonces la solución general de la ecuación diferencial vendrá dada por la
expresión:
x(t) = A1e;wi + Aie-iwi
X= .J A2 + B 2
B
8= arctg-
A
Quedando la solución de la forma:
x(t)=X (cos 0 cos cot +sen 0 sen rot)
--.......,_.______._
o bien:
x(t)=X cos (cot -9)
donde A, B, X, 8, son siempre reales, además cualquiera que sean las constantes
elegidas deben ser determinadas con las condiciones iniciales.
Para determinar A, B, imponemos las condiciones iniciales para t=O
en la expresión de la solución y su derivada:
x(O)= A · 1+ B ·O A= x0
X
x(O) = x0 = -A · {J) · O+ B · {J) · 1 B = -º-
{J)
la solución del problema será por tanto:
X
x(t) = x 0 cos{J) t + _Q_ sen{J) t
{J)
La máxima amplitud de la vibración será:
2
2 x x0
2 cos( m t -
0
x( t) = x0 +- arctg - - )
{J) Xo{J)
que depende de los parámetros físicos del sistema: k, m, pero no del tiempo ni
de las condiciones iniciales. No importa cuales sean estas, el sistema siempre
vibrará con la misma frecuencia, una o más veces la frecuencia natural.
Para realizar el análisis de vibraciones de un sistema de un grado de
libertada podemos seguir los siguientes pasos:
1) Seleccionar la variable x que define el desplazamiento del sistema.
2) Dibujar un diagrama del sólido libre en el que se incluyan las fuerzas
y el desplazamiento x.
Vibraciones con un grado de libertad 283
Figura 7.9
IF=m ·x
b) Para movimientos rotacionales:
Ejemplo 1 La, pluma de la figura soporta una carga de 20 Kg. Se desea estudiar
la repuesta a la vibración que aparece cuando se le imponen unas condiciones
iniciales de desplazamiento x0 = 1 cm y una velocidad de 1 cm/s. La, elasticidad
del braw de la pluma se supone conocida con dos posibles valores:
a) 8.000N/m
b) 16.000 N/m
284 Curso de Teoría de Máqllinas
Figura 7.10
Fm= k · x
T
k
m
X,V
m·g
Figura 7.11
m·x+k·x-m·g =O
4) Primer caso:
La frecuencia natural será:
OJ=
v;;
fk = 20 rad
s
(J)
f =-=3.183cps
2tr
Vibraciones con un grado de libertad 285
1
T=-=0.314s
f
.1.001116. 1.5
0.5
x( l) o
0.5
• 1.001213. - ¡_5
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4
·º· .1.3.
Figura 7.12
Segundo caso:
La frecuencia natural será:
v;;
m= {k = 28.28 rad
s
{J)
f = - = 4.502cps
27!
1
T=-=0.222s
f
2
,1.001116
X 1( t)
JI( t)
' 1.001213 2
o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0.9
·º·
Figura 7.13
lz
Figura 7.14
K1 B=M z
••
Vibraciones con un grado de übertad 287
OJn I
z
K =GJ
I L
OJ -
n
-{f-[G ·
Jz
J
-- --
Jz · L
-[tr·d
-
32 · l
4
z ·L
m·s 2 +c·s+k =0
cuya solución es:
288 C11rso de Tl!oria de Máqllintu
c=.J4·k·m
que también podemos expresarlo como:
es decir
-
c=2mOJ
a este valor del amortiguamiento se le denomina amortiguamiento crítico.
Definiremos también el amortiguamiento relativo o relación de
amortiguamiento, como el cociente entre el amortiguamiento del sistema "c" y
el amortiguamiento crítico:
;- e - e
---
e e
- e - 2 · m · OJ - 2·m· -
[
K · 4·m2 2
]_1_
m m
operando queda
q= e i
[4·m·K]2
Sustituyendo en la expresión de "s" queda de la siguiente forma:
e 2mm
s= -- = --= -m (raíz doble)
2m 2m
La solución siguiente del problema tiene la siguiente forma:
x(t) = (c1 +c2 t)e- 111 '
esta solución no tiene carácter oscilatorio (ya que es exponencial) y no
presenta interés en el análisis dinámico.
b) Amortiguamiento supercrítico, e> e, q >l.
La solución tiene la siguiente forma:
= =
x(t) = c1e-q1111+1111 +c2 e-q1111-1111
donde:
x(t) = e-qwi (A t +B t)
o bien
siendo
290 Curso de Teoría de Móqllilttu
Por tanto:
x(O) = x 0 =A
x(O) BW0 = x0
B= t:Ot7o +xo
(J)D
1,5
1
-
e)C.
0,5
o
l-X(t) l
x(t) =
Vibraciones con un grado de libertad 291
k CI
Figura 7.16
siendo
1
(J)D = (J). (J - p- : 54,66
0,025000 - - - - - - - - - - - - - - - - - . . ,
0,020000 - --- . - ··-···.
0,015000
0,010000
...... 0,005000
e
11( 0,000000
-0,005000
-0,010000
-0,015000
-0,020000 ·' - - - - - - - - - - - - - - - - -
Figura 7.17
X = 0,02 · e- 1•97·'
Para hallar el tiempo transcurrido con 5, 1O y 20 oscilaciones,
hallaremos el periodo T:
2·1& 2·1&
T =- =- =0,115 seg
{J)D 54,6
paran= 5 => T = 5 · 0,115 =0,575 seg . La amplitud vale
X= 6,44· 10-3 m
Paran= JO
X= 2,07 ·10-3 m
Paran= 20
X =0,21.10-3 m
Podemos ver claramente como se amortigua la respuesta.
Vibraciones con un grado de libertad 293
donde:
Ío
x(t) =X e-qra cos ( wDt - B) + 2 k q p . /m,i
o-p )+2 z
Dependiendo de la forma de la excitación armónica, la solución se
particularizará de la siguiente forma:
a) La excitación es senoidal: tomamos el primer sumando de la
solución y la parte imaginaria del segundo sumando.
b) La excitación es cosenoidal: tomamos el primer sumando de la
solución y la parte real del segundo sumando.
Los dos términos del segundo miembro de la solución general tienen
el siguiente significado:
• El primer término representa una componente transitoria de la
respuesta, que desaparece después de cierto tiempo ya que su
amplitud tiende a cero.
• El segundo término representa una componente estacionaria de
la respuesta y estará presente mientras la excitación esté aplicada.
Estudiando este segundo término tenemos:
x(t)- fo 1 i@,1
- k (1- p2 ) + 2 qpi e
Podemos definir una función H( roe), denominada función de
transferencia, cuyo valor será:
1
H( (J) k
p2 )+ 2 q p i
)-
e - (J -
k p2 / +(2 q p / -
donde:
</J = are tg qp
2
(1-p2)
Y el módulo será:
o1
(D)
(:}11
Figura 7.19
1
Drnax = J-
Figura 7.20
298 Curso de Teoría de Mát¡Minas
1 - /32 / + (2 ; /3 /
Para tener una medida de la transmisibilidad de la vibración, interesa
evaluar el módulo de la fuerza excitadora, y el de la fuerza que llega a la
estructura que soporta al sistema mecánico. La fuerza que llega a esta estructura
es la composición de las fuerzas en el resorte y en el amortiguador:
Fk=kX
Fe =C{J)eX =2;k px
Por tanto, la fuerza en el soporte del mecanismo será:
1F trans. al
Tr= lf(t)I
T, = J¡ / =DJI ¡'
P2 l +(2qp /f
Podemos observar que su valor es igual al factor de amplificación
dinámico D, corregido por el término + (2 · q·/J}2
7.4.2.2. Soporte en movimi.ento
xo(t)
Figura 7.21
x(t)
m
k (x - xo) e (x - xo)
Figura 7.22
1+2qp i 2
= Xo 2 = X oD l + (2qf3)
(1- p )+2qp i
f
Xo
En ambos casos se obtiene la misma expresión. Si representamos la
transmisibilidad, Tr , en función de p y para los distintos valores de
amortiguamiento relativo en la figura siguiente, se observa que, en general,
interesa que la frecuencia de excitación, O>e, sea al menos dos veces la
frecuencia natural del sistema, ro. Por tanto, los parámetros k y m deben ser
elegidos con objeto de satisfacer este requerimiento.
JS
-· ¡•O
Jo •
.. 0. 1
10
l.S
1o
o.s
Figura 7.23
Figura 7.24
TEMA 8. CINEMÁTICA DEL ENGRANE.
TIPOS DE ENGRANAJES. CONCEPTOS
FUNDAMENTALES.
8.1. Introducción.
Antes de estudiar el funcionamiento de los engranajes, debemos
estudiar el movimiento transmitido por un par de eslabones que tienen
supetficies curvas en contacto.
Estas superficies en contacto pueden tener cualquier forma, y pueden
moverse entre sí con rodadura pura, deslizamiento puro o con combinación de
los dos anteriores.
\ \
\J .\ J
Figura 8.1
03 Q?i
-(J)2 -_ V2
(J)J a2Q2
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 305
De donde
{J)2 - 03/ 23
(JJ3 02123
F =Ftransmitida :S µN
306 Curso de Teoría de MáquÍNlS.
siendo:
Muelle
Figura8.2
{J) M R
_2 = - - 3 = - 3 =cte Sl F<F
-
.
Rozum1en10
{JJ3 M2 R2
8.2. Engranajes.
Podemos considerar los engranajes como ruedas de fricción a las que
se han "añadido" unos dientes, de manera que el contacto se realiza a través de
ellos. Las superficies de contacto de los dientes deben tener una forma tal, que
el movimiento transmitido sea idéntico al de las ruedas de fricción con rodadura
pura. Cinemáticamente, las ruedas de fricción y los engranajes son por tanto
iguales, pero estos se usan para transmitir potencia con cualquier valor, ya que
esta no está limitada por la fuerza de rozamiento entre las superficies en
contacto, sino por la resistencia de los dientes.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 307
I
T I \
pnmu1vas '
Figura 8.3
es usada en casi todos los casos, excepto en relojes y aparatos de medida como
micrómetros, en los que se usa la forma cicloidal. Este tipo de perfil tiene un
funcionamiento más preciso, pero exige también mayor precisión en la
fabricación y montaje.
La evolvente tiene varias ventajas, las dos más importantes son:
• Son fáciles de fabricar con herramientas simples.
• La tolerancia en el montaje es elevada. ya que la relación de
transmisión se mantiene constante incluso modificando la distancia
entre centros de las ruedas del engranaje.
El perfil de evolvente se define como la curva descrita por un punto de
una recta que rueda sin deslizar sobre una circunferencia fija (figura 8.4). La
recta es perpendicular, en cada instante, a Ja curva generada y tangente a la
circunferencia sobre Ja que rueda. A esta circunferencia se le denomina
circunferencia base deJ perfil de evolvente, y es el lugar geométrico de Jos
centros de curvatura de Ja evolvente (0,1,2,3,4 ... ).
Circunferencia base
'
Figura8.4
Circunferencia base 3
Normal común
a los perfiles
Circunferencia base 2
Figura 8.7
Aaneo
.....
.....
.....
''
''
, ' ,, ' Circ. primitiva
' .' ' Circ. de fondo
Circ. base
Figura 8.8
w, R, m·Z, Z,
µ= - = - = - - = -
w, Re m·Z, z.
donde Re. R., Ze y Z, son los radios primitivos y número de dientes de la rueda
de entrada y de salida.
-
... .........
.........
...... .....
CC2
'cP2
motriz
Figura.8.9
Figura8.JO
de acción. Como hemos visto, los instantes del inicio y final del contacto se
determina por la intersección de la circunferencia de cabeza de la rueda y del
piñón con la línea de presión respectivamente. El contacto se inicia en el punto
A y termina en el B.
Los puntos T2 y T3 muestran los puntos de tangencia entre la línea de
presión y la circunferencia base de cada engranaje.
CFJ ........ _
C83,
-- --
, CCi
---
CPi
/
/ ,
' ' 'CB2
' Cfi
Figura8.ll
03
T2
02
Figura8.12
z
-(r"3 +r" 2 )sen<P
=
m1rCOSfP
donde:
T 2• T 3 : son los puntos de tangencia de la línea de acción con las
. unferencias base.
clfC
318 Curso de Teoría de Máquinm.
Figura8.13
r. r.
r, '=_h.._.-· r =-¡,,-
P,
· cosy n.•' · cos</J
p,
r r ' r.
...!i. =..!!.__ =_.!2...
,,
' '\. '\. CC2
\\
\ 'CPi
CB2
Motriz
Figura8.14
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 321
Figura 8.15
. c1·l1'-"n·cos
Engrana1es ''"' helicoidales para ejes
. que
Los "os tienen ángulo de hélice
se cruzan. "'
45º con el mismo sentido
FiguraB.18
324 Curso de Teorfa de Máquinas.
(a) (b)
Tallado por generación de una rueda dentada con una crema/Jera
Figura8.21
:' ,,f
'
i ,'/
(a) (6)
Tallado d1 '"'"" d1nlada con /rflfl ...,,.
Pl1um8.22
8.12. Normalización.
Si dos ruedas dentadas engranan, es necesario que sus módulos sean
igualan. Puesto que el paso base, el paso y el módulo están unívocamente
relacionados, todas estas medidas serán las mismas para ambas ruedas dentadas.
Las ruedas dentadas fabricadas con dimensiones normalizadas son
intercambiables, en el sentido de que dos ruedas dentadas cualesquiera pueden
ser engranadas juntas. Es conveniente usar ruedas intercambiables por
cuestiones de disponibilidad en el mercado, tanto de ruedas dentadas como de
herramientas de tallado, y además por facilidad de cambio si se estropea alguna.
Por tanto, la normalización es más una conveniencia que una necesidad.
Para que las ruedas sean intercambiables es requerido que los
siguientes parámetros sean iguales en ambas ruedas:
l. módulo
2. ángulo de presión de generación
3. addendum y dedendum de generación
4. espesor de diente (igual a la mitad del paso)
Para que las ruedas sean intercambiables se establece una relación
entre el módulo, addendum, dedendum, espesor de diente y ángulo de presión
para obtener la intercambiabilidad de ruedas de cualquier número de dientes,
siempre que tengan el mismo módulo. En España se sigue la norma ISO:
cremallera tipo normalizada con <1>=20º para dos tipos de dientes, con el módulo
"m" expresado en "mm":
1) diente normal:
a: addendum = m
d: dedendum =l.25m
e: espesor= 0.5m1t
c: espacio libre de fondo = 0.25m
2) diente corto:
a=0.75m
d=m
e= 0.5m1t
c =0.25m
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 329
Punto inicial
del contacto
Figura8.23
\ ljl
Figura8.24
Siendo:
Se cumple que:
m _ P,, _ -=P,._·c_o_s"''--}
n - J[ - J[ mn P,. · COSf//
- P,.
me - - m, P,
J[
p=-
ª2
b
Teniendo en cuenta que:
D D
a -- . b=-
'
2 · COSVf 2
y que
D equivalente
p=-'"---
2
Quedará finalmente:
D = D
eq cos 2 V'
Figura8.25
D 1
z =
eq 2 ·----
cos r¡t m · cos r¡t
Queda finalmente:
z = z
eq cos 3 "'
Es decir un engranaje helicoidal con Z dientes, es equivalente a una
rueda recta de dientes rectos, con un número de dientes igual a Zeq.
• a: Angulo de addendum
• o: Ángulo de dedendum
• D: Diámetro primitivo
1
Ángulo del ¡)
cono posterior ll I I '- '- / / / I 1¡
1 1 ' / I ¡I
11, 1 ', // 1 ,1
1 1 ' / 1 1'
11
1 1 ', fc. / I 11
11 1 I 11
1 I 0r I ¡ 11
1 D
Figura8.26
OJ _ D _ N
-2 - -1 - -1
m, D2 N2
D2 . D1
OP = , o bien, OP =
2 ·sen <p2 2 ·sen <p1
igualando ambas expresiones:
D D
sen <p1 = - 1 ·sen <p2 :::::> sen <p, = - 1 • (sen(E- <p1 )) :::::>
D2 D2
D
:::::> sen <p1 = - 1 • (sen E· cos <p1 - cos E· sen <p1 )
D2
Dividiendo por cos <p1:
senI:
t
g<p2 = z
- 1 +cosI:
Z2
Si el ángulo fonnado por los ejes es r. = 90", tendríamos que:
senI: = 1}
cos I: = O ::::::> tg <p, =z
1
_2 +O
z,
Figura8.27
338 Curso de Teoría de MáqMÍNll.
Figura8.28
DI
2 DI
COS(/J1 =-D => Deql =
eq cos<pl
2
y análogamente
D - D2
2 -
eq COS<p2
Deq D Z
z =-=---
eq m m. cos<p cos <p
1'
1
' '\ Cono tterior
.
1 '
'
1 ' ' . /
/
1 ' 1 /
1 ' ,./ /
: t,
D
FiguraS.29
• Relación de velocidades: -
z1
Z2
• Profundidad de trabajo: 2 m
línea de acción
Figura8.30
Cinemátí a del engrane. Tipo. de ngrt1tu1jefi, o ' 'JIM• /11111/LJ, 'l/Jln MI
I 1 ura J
I
342 Curso de Teorla de MáqlliNu.
2·1t
Pot(W) =F, (N) · V(m / s) =F(N) · - · n(rpm) · r(m)
60
El par T será:
m · sen 'I'
Fa = F · cos 'f'n
Las tres componentes las hallaremos una vez conocida Fi. que será
obtenida a partir de la potencia.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 343
/ Cilindro primitivo
1
1 1
\ " z i
'" --------
Figura8.33
F1 =___!_
rmed
donde "T" es el par torsor y "r" es el radio de paso en el centro del diente del
engrane.
344
Figura8.34
9.1. Introducción.
Se denomina tren de engranajes a un conjunto de engranes
organizados por parejas, que están encadenadas entre sí.
Son por tanto, cadenas cinemáticas en donde el movimiento se
trasmite enteramente por medio de engranajes
Las razones por las que se utilizan los trenes de engranajes son
diversas:
1) Por motivos de espacio, debido a la necesidad de transmitir entre
ejes muy alejados. En tal caso, tendríamos que colocar dos ruedas
de grandes dimensiones. Con esta solución se producen más
pérdidas que con tres ruedas de dimensiones menores.
2) Si la relación de transmisión es demasiado grande o demasiado
pequeña. Para salvar dicha relación de transmisión solamente con
dos ruedas, es necesario que el diámetro primitivo de una de ellas
sea mucho mayor que el de la otra. Esta solución presenta
problemas de interferencia, así como también más pérdidas, que si
adoptamos la solución de colocar más de dos ruedas.
3) Si se necesita cambiar la dirección de giro de la salida.
4) Si se necesitan varias salidas para una sola entrada.
346 Curso de Teoría ch Máquinas
{J)m-2 {J)m-1
wm-1 wm
El sentido de rotación se deduce mediante el análisis del croquis, ya
que si se considera algún criterio de signos al resolver problemas con ejes que
se cortan o cruzan, el criterio puede inducir a confusión.
Además, se cumple que cada par de ruedas que engranan tienen el
mismo módulo, por tanto se verificará la siguiente relación:
D D.
m; =mj _i =-}
Z¡ Zj
Eje de entrada
--- ¡
2
4
·- _,..
-· FJe de salida
Figura 9.1
Entrada Salida
Ruedas parásitas
Figura 9.2
(l)salida = j · (l)entrada
Eje de entrada
----- ....
Eje de salida
Figura 9.3
Eje de salida
4 3
Eje de entrada
z,.z,
Factor de tren = Zi. . 'ZA
Figura 9.4
JO
Eje intermedio
9
8
6 7
Figura9.5
El funcionamiento es el siguiente:
• Una rueda llamada rueda solar o simplemente sol (rueda 1). Puede
estar bloqueada como en el tren de la figura, o tener un movimiento
conocido.
• Una o varias ruedas que giran alrededor de la rueda solar, son
llamadas ruedas planetarias o simplemente planetas o satélites
(ruedas 3).
Figura9.6
Curso de Teorfa tü Mdqrlinas
Figura 9.7
1 2 3
A 1 1 1
B -1 o Z1
+-
Z3
e o 1 z
l+-1
Z3
oo' e Z,
µ =-=-
ª (l) s
1 ze
ro' e = velocidad angular de la rueda de entrada del tren ordinario
ro' s = velocidad angular de la rueda de salida del tren ordinario
el __ de _de las _y la_8-
CO[lduct()rns,_irá afecta_dQ _si_gno__ __ §t!ll!iºº <!_e_gix()
__entra®, supuesto el funcionamiento como tren ordinario.
Para conseguir que el tren planetario funcione como ordinario, se
comunica a cada eje un giro igual al del brazo, pero de sentido contrario,
quedando la siguiente expresión para la relación de velocidades aparente:
354 Curso de Teoria tú Máquinas
En definitiva, obtendríamos
.r
En definitiva, para un caso general tendremos que la relación de
velocidad aparente será:
{J)' e {J) e - {J)b producto del número de dientes de engranajes conducidas
oi s {J)s - {J)b producto del número de dientes de engranajes conductoras
donde las velocidades angulares O>e, <Os y van con el signo según el sentido de
giro.
9.4.3. El diferencial
Una de las aplicaciones más importante de los trenes epicicloidales es
el diferencial, empleado principalmente en la transmisión de los vehículos de
cuatro o más ruedas. Su misión fundamental es la de ajustar la velocidad de las
ruedas interior y exterior de un vehículo, cuando este está trazando una curva.
Según podemos observar en la figura 9.8, el diferencial está
compuesto por una corona (2), que recibe el movimiento del engranaje (1)
denominado piñón de ataque. Además, la corona actúa como el brazo
portasatélites, siendo los engranajes 3, los satélites del tren epicicloidal. Los
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 355
engranajes 4 y 5 van unidos a las ruedas del vehículo por medio de dos ejes,
denominados árboles de transmisión o palier.
La corona gira libremente sobre los árboles de transmisión,
comportándose de diferente manera según los siguientes casos:
Corona
A la rueda A la rueda
izquierda ·· - derecha
4
5
Figura 9.8
Vamos a ver lo que ocurre cuando levantamos una rueda del suelo. La
otra rueda que queda apoyada, ofrece una resistencia a girar mucho mayor que
la que está levantada, por lo que sólo girará esta última. Estudiemos con qué
356 Curso de Teoria de Máquinas
1 2 3 4 s
A 1 1 1 1 1
B - -- o
-Z4
-1 Z4 Z3
- ·-
Z3 Z3 Zs
e - -- 1 1+Z4
-
o 1+-4
z
Z3 Zs
Figura 9.9
i = 12 . 18 . 20 . 3 =0,00987
20·38·48·36
En definitiva, la velocidad de la rueda 8 será
n 8 =i·n 1 =0,00987 · l200=11,84r.p.m.
girando en el sentido de las manecillas del reloj.
,r
2
3
6 5
8
7 Corona
Tomillo sin fin
-
a derechas
Figura9.10
(__) (__)
Rosca a Rosca a
'
derechas izquierdas
Figura9.11
3
1 - fija
Figura9.JZ
Método de la tabla
Construimos una tabla con 5 columnas ya que tenemos cuatro
engranajes y el brazo portasatélites, poniendo en cada una de las celdas la
relación de velocidades que corresponda la tipo de movimiento que se esté
realizando, tomando el criterio de signos que se consideró en el apartado 9.4.1.
de presente tema.
360 Curso de Teorfa th MáqllÍNU
n2 1
=----
n2 - 1
=1-0,9999
1 =10000
n3 1- 99·101
100· 100
Como se puede observar en este ejemplo se ha obtenido una relación
de velocidades muy grande.
Método de la fórmula
En el apartado 9.4.1 de este capítulo dijimos que de forma general la
relación de velocidad aparente de un conjunto es
(J)', (J)e - (J)b producto del número de dientes de engranajes conducidas
(lj, {J)s - {J)b producto del número de dientes de engranajes conductoras
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 361
_\J.1¡
CV2
-=-----=- =10000
z 1 • z4
1- - - -
1 - 99 . JO 1
Zs ·Z3 100·100
Figura9.13
Método de la tabla
En este caso vamos a considerar que el brazo da 200 vueltas en vez de
una, por lo que cuando se fija el brazo al conjunto si se gira el brazo 200 veces
el conjunto lo hará otras 200 veces.
Al igual ocurre con la rueda solar 1, en este caso no esta fija, sino que
gira 100 vueltas en sentido contrario al brazo, por lo que si se ha dado 200
vueltas al conjunto en sentido antihorario, habrá que dar ahora 200 vueltas en
sentido horario más 100 vueltas que ha girado por su propio movimiento,
obteniendo como resultado la siguiente tabla
362 Cwso Tmrla de MáqltÚIUU
1 2 3 4
A -200 -200 -200 -200
B 300 o -600 -150
e 100 -200 -800 -350
por lo que se puede observar que la corona o la rueda externa 4 a girado 350
vueltas en sentido contrario a las agujas del reloj, es decir gira a 350 r.p.m.
Método de la fónnula
Igualmente, resolviendo el problema por este otro método obtenemos
que efectivamente la corona gira a 350 r.p.m. en sentido antihorario.
lV1 - ttJ2 Z3 . Z4
--""'-= - - - -
l»4 - <»2 Z1 · Z3
100+ 200 80
---=--=><»4 =-350r.p.m.
l»4 + 200 40
TEMA 10. INTRODUCCIÓ N A LA
SÍNTESIS DE MECANISMOS PLANOS
Figura 10.2 Ejemplo de eslabón terciario, leva, pareja de engranajes, mecanismo de eslabones
(a)
A A
Ch/+
..
,. .,_,.·.
(b)
Figura 10.3 - Obtención de mecanismos por adición de diadas
4 => =>
(a)
o. o.
00
00
(b) (e)
<p,
"'' 1 1 :: 1
(a)
368 C11r10 de Teorfa de MdqllÍNU
'
ai.b1,c1.d1
az. In. a. cb
al, I». CJ, cb
•
(b) (e)
Figlll'tJ 10.6- <dneración de fu.nciones
o o§if] :.Irle.,
.•
Cio1Q 1OÍQ
§)
¿;; .. ·':\
I : "\,
f
1
1 Es frecuente en los temas de síntesis utilizar las letras a.b,c,d para identificar los
eslabones de un mecanilmo de cuatro barras y en general de cuatro eslabones. Así la
haremos aquí a partir de ahora en sustitución de las letras utilizadas hasta ahora.
Introducción a La síntesis de mecanismos plarw 369
-----
1
,,.,,..- 1
1
P2 / 1
'1'2 - - - - - - - 1
'l'l - - ; ; ; PI--
/ 1 1
'lfO-- 1 1
1 1
<pj q>n <pn+I
_..... ,·
A1
.... B2
A1 / "7\:J
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1/
1/
RP12
(a) (b)
Figura Propiedades del polo
correspondientes son iguales por tener iguales dos a dos sus lados.
Entonces se puede plantear que:
Figura 10.n • Síntesis dimension al de un 4B para un giro dado de los eslabones de entrada
y
salida
&labon 3
F.slabon 3
-
A1
/
Distacia arbitraria
F.slabon 3
__ ..,.._
"H' • a+b
a+c =d+b
Proyectando según ejes de ordenadas y abcisas:
a cos tp + e cos (} = d + b cos '//
a sen tp + e sen (} = b sen '//
En este sistema debemos de eliminar la variable 0, para así poder
obtener la relación 'I' = f( cp) buscada.
Para ello operamos en el sistema anterior, dejando en un lado de las
igualdades, el término en 0 :
e cos (} = d + b cos lf/ - a cos rp
e sen(}= bsenlf/ - a senrp
c 2 = d 2 + b 2 + a 2 + 2db cos 'lf- 2ab cos ('//- rp) - 2da cos <p
definiendo los coeficientes R¡ como:
d d d i +b2 +a2 -c2
R, =- R2 = - R3 = - - - - - - -
a b 2ab
quedará finalmente:
R, cos lf/ - R 2 cos tp + R 3 = cos ('// -rp)
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Freudenstein.
Esta ecuación proporciona una eficaz herramienta para realizar la
síntesis de generación de funciones: podemos obtener las longitudes de los
eslabones a, b, c, d, de un mecanismo de cuatro barras, si conocemos tres
parejas de puntos de las posiciones de los eslabones de entrada/salida: (q>1, '1'1),
(<pi, '1'2), (<t>J 'lf3), a los que se les denomina puntos de precisión.
@f MilPdft§QH f N ;@! xi
J ._ . ... 0..- iiJ ....... ... 0¡..oJ"., . .......
tlflfJE: t 3 ¡¡ . lil·l"''" 3 6
r-"' , _ t-r.;....... " ¿;) .... .....
u
&.·
(· a§¡ ,,.
'·
378 Curso de Teoría de Mdquinas
,M. __
---,. A2 /
\ I
\ I
1 I
\ I
\ I Ü4
\ I
\ /
\ I \ /
\ I \ /
\ I \ I
\1 I
#P12 \/
p· . .
igura 10.14 • Slntesls para do ..
s posiciones del eslabón acopla.dor
Introducción a Ja sínJesis de mecanismos plano 379
I
I
*°'
1,
\
\
I \
''
I
I \
\ ''
/
I \
1 ''
I \Mb2 ''
Á B'----/;.:__
''
B3 ' B.•
y
P(x,y)
d
X
En este sistema debemos eliminar las variables <p y 'I'· Para ello
despejamos en las dos primeras ecuaciones los términos en sen <p y cos <p, y
elevando al cuadrado y sumando podemos eliminar <p.
De la misma manera despejamos en las dos segundas ecuaciones los
términos en semv y cos'Jf, y elevando al cuadrado y sumando podemos eliminar
'I'·
lntroducci6n a la síntesis de mecanis mos plano 381
Obtend remos:
r1=z1+a+g
--+ --+ --+ --+ --+
r1 = Zt+d +b+ f
Analizaremos por separado cada una de las ecuaciones de cierre, ya
que no existen incógnitas comunes. En primer lugar de la ecuación planteada
por la izquierda podremos obtener las incógnitas que intervienen en ella:
Particularizando la primera expresión para las posiciones l y 2,
tendremos:
--+
ra = Zt e;a, +a e;"" + g e;e,
--+
r 2 = z1 e;a, +a e;"'2 + g e;92
--+
Para obtener el vector desplazamiento 012 restaremos ambas
expresiones:
--+ --+ -+
012 = r2 - r1 =a (e;"'2 - e;"")+ g (e;0z - e;ei)
Podemos operar en esa expresión:
siendo:
-+
Al pasar al punto P3 obtendremos el vector desplazamiento 013 ,
siguiendo un proceso idéntico al anterior:
-+ --+ -+
013 = r3 - r1 =a (e;'l'l - ei<Pi )+ g (e; 83- e;e,)
Yoperando:
siendo:
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 383
-+ -+
012 ei'Pt2 -1 012
-+ -+
-+
013 eí8¡3 -1 -t e;"" 3 -1 013 .
a g
eí'Pt2 -1 -1
e;""J -1 eí8¡3 - e;'PtJ -1 e;eJJ -1
siendo:
-+
Al pasar al punto P3 obtendremos el vector desplu.amiento Ou,
siguiendo un proceso idéntico al anterior:
-+ -+ -+
013 = r3 - r1 =b(e;"3 - f - e;e,)
Ó 12 = b (e;" 12 - 1 ) + f (e ; 812 - 1)
012
013
-j
-
ei'lfi2
ei'lfi3
-1
-1
012
013
b
-1
!= -1
ei'lfi2 ei'lfi2 -
ei'lfi3 -1 - ei'lfi3 -1 -
Zt = Tt - a- g
-+ -+ -+ -+ -+
d = r1 - Zt - b - f
Podemos por tanto obtener los valores de los eslabones de un
mecanismo de cuatro barras, identificados como a, b, e y d, cuando se conocen
tres posiciones de un punto P de interés perteneciente al eslabón acoplador,
siendo además conocidos los valores de los ángulos girados por los eslabones.
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 385
..:Jll
J- • ,... ..
- ll!!iOfi!« nl-i1 00 " ::J o· 3fr
t'· c...,, :.:)
,_
&
n ¿:>
'
t/
+
o lf.I 21)
,.JQIJ!ll
_ _ _ 1,,.._,.... -. ll ¿_¡
\ l-... ... j i.o..... . . . . .
...
¿j¡
.
.. . !
L', 1
..f,J
,f)
1
'11;1 1
·' .:):J
'.....:: . •.•
1
.
;--' I - :;¿¿-
' . 1
- -- ' ·u 11
Crossover:
Creación de la población
inicial aleatoriamente
número individuos =NP
Selección individuos
para el cruce
Xi.Xr1.X12
V=Xoe.,+F.(Xr1-X12)
Cruce y mutación
nueva generación
X;N
lfl = 2 · arctan
2·A
siendo:
A =cos<p-R1 -R2 ·cos<p+R3
B=-2·sen<p
C = R1 - ( R2 + 1) ·cos <p + R3
/11troducción a la síntesis de mecanismos plano 393
sujeto a:
xj e [lij,lsJ Vxj e X donde X =(a,b,c,d]
En el primer caso los valores de ángulo de entrada son introducidos
dentro de la función que obtiene los valores del ángulo de salida. Otra posible
solución del problema es obtener los valores de ángulo de entrada a la vez que
los ángulos de salida, este problema es más complejo ya que en ese caso los
valores de q> son variables de diseño en el problema de optimización, con lo
cual la función objetivo quedaría:
sujeto a:
xj e [lij,lsj JVxj E xi donde xi= [ a,b,c,d,,i]
xo X
Figura 10.21
[;,
1 Para ello hemos premultiplicado por la matriz de rotación y sumado
ali coordenadas del origen 02.
httmducción a la .síntesis de mecanismos plano 395
f [(P;d(X)-P; (X))2+(P:d(X)-P:(X)J1
i=I
Sujeto 4 :
(a < b <e < d) (d +a < b +e )
(<p{ > <p2mod(j+l,N) > .. > (/)2mod(j+N,N» /\ (rp.j < (/)2mod(j+l,N) < .. < <p2mod(j+N,N» j E [J, N J
X;E "ílx; E X donde X= ,e ,d .. ,82N]
11.1. Introducción
Una de las definiciones más aceptadas del término robot industrial es
la proporcionada por el Robot Institute of America: Un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, diseñado para mover materiales,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para llevar a cabo diversas tareas. En general, puede
considerarse un robot como un manipulador de uso general, controlado por
computador y capaz de realizar diferentes tareas mediante su reprogramación.
La estructura mecánica que forma un robot industrial destinado al
agarre y desplazamiento de objetos, se denomina habitualmente manipulador
mecánico. La diferencia entre manipulador mecánico y robot industrial, estriba
en Ja incorporación de un sistema de control sobre el manipulador, que permita
el uso multifuncional y la reprogramabilidad del mismo.
Un manipulador mecánico de cadena abierta puede considerarse
compuesto por un conjunto de eslabones, conectados en serie a través de pares
cinemáticos, que generalmente son o bien de revolución o bien prismáticos. A
estos pares cinemáticos se les denominará articulaciones. Un extremo de la
cadena cinemática formada por los eslabones, se encuentra unido a una base
soporte, mientras que el eslabón correspondiente al otro extremo se encuentra
libre, montándose sobre él la mano o herramienta que se encargará de realizar
las tareas encomendadas al manipulador. Al eslabón correspondiente al extremo
fijo se le denomina base, y al eslabón libre efector final. El movimiento relativo
entre eslabones a través de las articulaciones producirá un movimiento general
del manipulador, como consecuencia del cual se producirán variaciones en la
posición espacial relativa entre el efector y la base.
1En este tema se usará la siguiente nomenclatura para las ecuaciones: negrita para
vectores y matrices y cursiva para los escalares.
398 Curso de Mecánica de Máquinas
MANO
(EFECTOR)
tª'-. -
Cartesiano Cilíndrico
Esférico De revolución
Figura 11.2 - Distintas configuraciones del brazo de un robot.
'
rPxyz/ '
/
/
,/ '
/,.
,,/,/
//' y
O sen( a) cos(a)
/
I
/ / y \\
\
1ª rotación \
'"
...
3ª rot. (eje rotado)
,{ .,\ postmultiplicar
4ª rot. (eje fijo) 2ª rot. (eje rotado)
premu1tiplicar postmultiplícar
L-w' z L
w" w" =w
Jl
FIJlllYI 11.4 -Áa1ulo.s • &U.r. S11c11si61a tú rot«lon.s n11pec"' a los lje.s rolalllfls.
Pxl
Py ReA r !Pul
Pv
I =((o o o) 1)
Este tipo de transformación se denomina transformación homogénea,
llamándose coordenadas homogéneas a las coordenadas utilizadas:
Articulación i-1
Eslabón i-1
\ 1
\ ::¡: 3:
'
\
.
\
"\
1
sentido arbitrariamente.
• El eje y; se elegirá de modo que se complete un sistema de
coordenadas dextrógiro.
En cuanto al sistema de coordenadas del eslabón base, este podrá ser
elegido arbitrariamente siempre que el eje zo tenga la dirección de la
articulación l. Al elemento terminal, efector, también se le asigna un sistema de
coordenadas, denominado sistema de coordenadas de la mano o herramienta.
Este sistema podrá ubicarse en cualquier posición siempre que el eje Xn sea
perpendicular al eje de la última articulación (articulación n).
La configuración cinemática del manipulador puede ser definida
completamente mediante 4 parámetros asociados a cada uno de los eslabones.
Los parámetros utilizados son: a¡, d;, a¡ y 8, mostrados en la figura 11.5, los
cuales pueden determinarse de forma única a partir de la definición de los
sistemas de referencia asociados a cada eslabón.
• a;: Distancia entre ejes, distancia entre los ejes z;.i. z;, de las dos
articulaciones de un eslabón medida a lo largo de su normal común.
• d;: Distancia entre eslabones, distancia entre los ejes x;.1 y X¡
medida a lo largo de z;. 1
• a¡: Ángulo entre ejes, ángulo que forman los ejes de las dos
articulaciones de un eslabón.
• 8,: Ángulo entre eslabones, ángulo que forman los ejes x;. 1 y X¡.
Como ya ha sido indicado, las articulaciones pueden ser de revolución
o prismáticas. Para una articulación de revolución, los parámetros a;, d; y a¡
serán constantes, mientras que 8, medirá la rotación relativa entre los eslabones
408 Curso de Mecánica de Máquinas
Articulación i-1
Eslabón i-l
.I I :::;::
!
. 1
.
I
------ i
.
\
---------·------ I
\ ------------- I
.
\ --/--·--------
\
Figura 11.7
1 o o o cO; -s8; o o 1 o o a; 1 o o o
o o o sO; cO; o o o 1 o o o ca; -sa; o
= o o d¡ o o 1 o o o o o sa; ca; o
o o o o o o o o o o o o
cO; -ca; sO; sa; sO; a; cO;
sO; ca; cO; -sa; cO; a; sO;
HA I. =
o sa; ca; d.1
o o o
410 Curso de Mecánica de MáqMÜUU
o
Figura 11.8- Interpretacl6n geométrica de la matriz Tn
Análisis Mecánico de Robots 411
X,
r{' x,
Eslabón 81 a. d¡ e.
1 o -90° o e,
2 a2 O" d2 9i
3 a3 900 o
4 o -900 <4 e..
5 o 900 o 9s
6 o ()" c4 86
oA =[ S¡ o
C¡ Ü -SI
C¡o
º]
1 o -1 o o
o o o 1
c5 Ü <'ti - s6 o o
4A - o sA c6 o o
5 - o 1
S5
6 = () o 1 d6
Sti
o o o o o 1
Por tanto, teniendo en cuenta que el pmducto de estas mutrices será
igual a 0 T6 , podrá obtenerHe la posición y orientación del sistema de
coordenadas asociado al efector de la siguiente munt.'ru:
Análisis Mecánico de Robots 413
a , = -S23C4S5 + C23C5
/
/
/
W: Punto de corte
de los tres ejes.
pz
r =Yp)·' + px'
q1 = arctg( ;: )
para q: y q3 que combinadas con las dos posibles soluciones para q, dan un total
de 4 soludones posibles. Estas soluciones aparecen representadas en la figura
11.12:
P. - ºT 1 _o A i A 2 A 3 A 1
w- 4 (1:3,4) - 1 2 3 4 (1:3,4)
í(o A
1
)-1 p
wh
l _1 A 2 A 3 A 1
(1:3,4) - 2 3 4 (1:3,4)
(pwJ 2 + (Pwy )2 d/
Análisis Mecánico de Robots 419
2a 2
a/ +d/ ;;::A.2
Por último Eh podrá deducirse, por ejemplo, de las ecuaciones cuarta y
quinta del sistema anterior:
84= a
Figura 11.14 -Las dos posibles soluciones para las 3 últimas variables articulares de un robot
con muñeca esférica.
Análisis Mecánico de Robots 421
w,
Figura 11.15 - Obtención de la velocidad del elemento terminal a partir de la velocidad de las
articulaciones.
422 Curso de Mecánica de Máquinas
ii=ici+Jij
( J LJ (J LI J L2 ··· J ln J
J = JA = J Al J A2 ··· J An :::::)
41 + J L2 42+ ··· + J ln 4n
Ve = J L1
We =JAI 41 +JA2 42 + ··· +JAn 4n
Por tanto, cada par de vectores Ju <i; y JAi <i; representarán
respectivamente la velocidad lineal y la velocidad angular inducida en el efector
por la articulación i, cuando el resto de las articulaciones tienen velocidad nula,
de modo que cada uno de los componentes de la matriz jacobiana podrá
determinarse, en función del tipo de articulación, de la siguiente manera:
a) Aniculaciones prismáticas
La variable articular que representa el movimiento de una articulación
prismática i es d¡, por lo que su velocidad será un vector de módulo d; , y
dirección la correspondiente al eje Z¡_ 1, definido por su vector unitario ki-1. Por
tanto, la velocidad inducida en el efector por esta articulación será:
e 1')
V( . 1 =J¿·1 qº 1·
=d 1. k 1-
W e(i) =Ü =J Ai qi
Resultando ser: Ju = ki-1, y JAi = O.
Análisis Mecánico de Robots 423
b) Aniculaciones de revolución
En este caso la variable articular es 8. y la velocidad angular de la
articulación tendrá módulo é; y dirección ki-1. Por tanto la velocidad inducida
en el efector por esta articulación será:
o
o
k.1-1 lc.Homogénea' =T.
•-1 {º}
b
Por su parte, el vector ri-t.e podrá obtenerse como la diferencia entre
los vectores de posición de los orígenes de los sistemas de coordenadas n (del
efector) e i-1, lo cual expresado en coordenadas homogéneas será:
Figura 11.16
Figura 11.17
Finalmente, se tiene:
Ju = (0, O, l)T; JA1 = (0, O, O)T
Ju = (O, - cb cos(02), - cb sen(0z))T; JA2 = (1, O, O)T
Ju = (O, O, O)T y JA3 = (O, -sen(02) , cos(02))T
o o o
o -d3cos(02 ) o
-d3sen(02 ) o
J=
o 1 o
o o -sen(82 )
o o cos(82 )
=m L aG
LF
L - dLHG - dLW L L
M- -IG-- + wxla w
dt dt l
( ,i-1
m,g
Figura 11.18- Diagrama de sólido libre del eslabón i, siendo:
fw:fuena total ejercúla sobre el eslabón i por el eslabón i-1.
T4;.1: par total ejercido sobre el eslabón i por el eslabón i-1.
G;: centro de masas del eslabón.
CINEMÁTICA
;R ·· i-1 ·)
w i - I + z ;- i 8; + w i-I X z i - I 8; Revolución
ci- 1 . i-1 i- 1
i- J .
w. - {
_ H
/ ; R i- J i- I w;-i Prismática
T¡ = i-1 z T 1- I
i-IT
i-1,i Articulación de revolución
T; = .
i-1 T
Z i-1
i-lfi-1,i Articulación prismática
Figural.l
.,, (r/+s2-r/)
A. =arcos - - - - -
2 ·n ·s
O= arcse{: ·
Una vez obtenidos los valores de "W', "<!>" y "o" de las ecuaciones
anteriores, podemos determinar 03 y 04 en un mecanismo de cuatro barras abierto
con 02 entre O y 1800(figura1.1) como:
Método trigonométrico 435
64 = 360 - (¡3+0)
En caso de que el ángulo 6i sea mayor que 180", las ecuaciones serán
distintas. Se puede comprobar que para el mecanismo de la figura Ii,, con
0i>l80", los valores de 63 y 64 son:
64 = 360 - (o -
A
Figural.2
B
Figura 1.4
Curso <k Teoría de Máquinas
436
04
B
Fig ura 1.3
r2 -
µ = arcsen( - -0r
· sen --Y)
n
{}3 = 360º - µ
Es fácil comprobar que la ecuación obtenida es válida para cualquier
posición del eslabón motor 2, tanto si la trayectoria de "B" está por debajo de 0 2,
como si está por encima, siempre que la excentricidad "y" tenga el signo correcto.
La posición del punto "B" vendrá determinada P?r la siguiente ecuación:
X8 = r2 • cosfJ2 + r3 • cosfJ3
Yn =y
Figural.6
r 4' = rÍ + d - 2 · ri · rz · cos 02
Obtenemos el valor de r4 como:
r4 = .J - c2
438 Curso de Teoria de Máquinas
p = arctg(
84 = 84· - + 90°
Es fácil comprobar que en el caso de que la excentricidad sea por debajo
de "O/, el valor de "c" deberá considerarse negativo para que las ecuaciones
anteriores sigan siendo válidas, y además habrá que cambiar el signo al último
sumando de la ecuación.
Figura 1.7.
(Xc, Ye)
(X06, Y06)
Figura 1.8.
La longitud del lado r 1' vale
1".2 + r2 - r2
</J = arccos 5 1 • 6
2· r5 · r1
que finalmente el ángulo olo calculamos aplicando el teorema del seno
ó= arcsen(;. ·sen 9)J
Con estos parámetros podemos calcular 05 y 06 como:
Figura 11.1
442 Cuno de Máquinas
(k3 -k2 cos02 + k1 -cos82 )tg 2 ( +(2sen82 )tg ( )+(k3 -k2 cos82 -k, +cos82 ) =0
Atg 2 ( + Btg ( + C =O
{ll,),_, = j
Siguiendo un proceso análogo, pero ahora dejando aislada en uno de
los miembros la incógnita 84, llegamos a expresiones para la posición dela barra
3 corno las siguientes. De nuevo dos posibles soluciones en función de la
configuración del 4 barras:
(11,),_, j
Donde E, D, y F tienen las siguientes expresiones:
D =k. -k4 cos'2 +k5 -cos82
E=2sen82
F =-k, -k4 cos92 +ks +cos82
Siendo las expresiones de y ks las siguientes:
r. 2 2 2 2
k.. -1·
- '
k3-- 'i- +r2 +13 -14
'3 2r213
ANEXO III.
VELOCIDADES CRÍTICAS EN EJES.
En este anexo estudiaremos por qué ocurre este fenómeno, y cómo un eje
o un rotor puede ser diseñado para que la velocidad crítica no se encuentre cercana
a su velocidad de trabajo.
B A (a)
e En reposo
G
270º
(b)
(l)<(l)n
180º
+y
90º
+y
Fe = m · A =m · (y +e) · ld2
ysu proyección sobre el eje "y" valdrá:
Fey = Fe · sen O= Fe · senmt
donde (1) es la velocidad del eje en radianes por segundo, e es la excentricidad, e y
es la deformación del eje, flecha, en la sección en la que se encuentra montado el
disco. El eje se comporta como un muelle, y para una flecha y, ejerce una fuerza de
reacción o resistente k · y , donde k es la constante de elasticidad del eje flexionado
(figura III.2).
Figura III.2
Para que esté en equilibrio, se debe cumplir que las fuerzas elásticas sean
iguales a la fuerza centrífuga, y entonces:
k · y = m(y + e)· m2
de donde:
o (1)
-----\------= :=-:;;::¡¡.-:.r.o111r
1\ - - - -
1
O>c
1 -
-y
Figura 111.3
l
(J)
tí)= ·''y" es infinito. Este valor de mes conocido como velocidad cólica 41:,
ai, =ale =l
donde m es la masa del disco. También comprobamos que para valores de
{J) >me, "y" tiene valores negativos según muestra la parte derecha de la curva.
Igualmente comprobamos en la ecuación que cuando (J) toma un valor muy alto,
"y" se acerca a -e, con lo cual el centro de gravedad tiende a situarse sobre el eje
de giro, y por tanto la fuerza 'centrífugA tiende a anularse.
-y
(e)
O)>-Oln
+y
Jl'l¡ura 111.4
Velocidades criticas en ejes. 449
[L
O)
n
=
vY::
La ecuac1on es general y es aplicable a cualquier eje de masa
despreciable, que tenga un solo disco montado en cualquier sección a lo largo del
eje. Ym es la deformación estática del eje en la sección del disco cuando el eje está
situado horizontalmente, y está producida por el peso m · g actuando sobre el
disco. Por tanto para calcular la velocidad crítica de un eje, debemos obtener
primero la deformación estática producida en un eje por la masa del rotor que
450 Curso de Teorla de Máquinas.
soporta. Para ello, consideraremos el eje como una viga apoyada o empotrada en
sus extremos según el tipo de apoyo.
Un eje montado sobre rodamientos de bolas se puede suponer
simplemente apoyado, y si está montado sobre cojinetes de deslizamiento, puede
ser supuesto como una viga empotrada en los extremos.
La Resistencia de Materiales nos enseña que la flecha en la sección de la
carga en una viga biapoyada de masa despreciable, y con una carga puntual Q
situada a una distancia "a" del apoyo de la izquierda y "b" del de la derecha; viene
dada por:
Q·a2 ·b2
y es/ =3.E .I .L
a b
Figura 111.5
3·E·l ·L
m·a 2 ·b 2
donde:
m·g · a 3 · b3
Yeo·t = 3·E·l·L3
yla velocidad crítica sería:
3 · E · I·/J
OJn =
m · a 3 ·b 3
Ejemplo l. El eje de acero de la figura 111.6 tiene 38 mm de diámetro, y está
montado sobre rodamientos de bolas. Calcular su velocidad crítica en
revoluciones por minuto.
M=23Kg.
Figura 111.6
3·E·l·L
OJn =
m·a 2 ·b 2
452 Curso de Teoría de Máquina.s.
donde:
E= 207·109 Pa / = 1t· D
4
= 1023· 10_7 m 4
64 '
L=0,914m m =23 Kg.
a=0,305 m b = 0,609 m
{J) • 60
La velocidad crítica en r.p.m. valdrá: ne = e = 2583 r.pm.
2 ·lt
(e)
(a)
(b) (d)
Figura 111. 7
Velocidades críticas en ejes. 453
Figura 111.8
E =
e
L-·M·V
1
2
2
M1=18Kg.
Figura 111.9
del eje.. ya que las deformaciones que se producen son menores que para la
defonnada de la figura 111. l O b), Para obtener Ja menor de las velocidades críticas
hemos de partir de Ja deformada con máxima defonnación, y por tanto
supondremos que la carga W2 actúa con sentido contrario.
A
(a)
W1
A 'f2
(b)
¡W2
a=l52
.. l .. b=l02 .. 1
d=25!! .., 1
L=330
1
r.. •1
Figura 111.10
-
Y1 -
wl ·b·a · (d2 -
b2 -a 2)
6·d·E·l
por lo que:
Y2
-e 8 -e 8 _C·W,·a·b·(d 2 +a 2 }_
- • sen B - • B - 6. d . E. I -
1 1 1 1 1 1
- = -+-+-+-+··+-
ain aiS ai1 ai2 ai3 {J)¡ 2
donde:
• <4r es la velocidad crítica del sistema en rad/s.
• @.) es la velocidad crítica del eje solo, sin olvidar los discos.
• át es la velocidad crítica del eje, despreciando su masa y soportando sólo el
disco M;.
A continuación se incluye un ejemplo del cálculo de la velocidad crítica
de un eje utilizando este método.
Ejemplo 3. El eje de acero de la figura 111.11 tiene 38 mm. de diámetro y está
montado sobre rodamientos de bolas. Determinar su velocidad crítica en r.p.m.
Para aplicar la ecuación de Dunkerley, tenemos que calcular primero la
velocidad crítica del eje soportando cada una de las masas por separado.
1 de este capítulo y vale 270,5 'ª'Ys .La velocidad crítica OJc2 debida a la masa
M=34 Kg.
Figura 111.11
donde M es la masa total del eje en Kg, y las otras cantidades se definen igual que
en las ecuaciones anteriores.
La velocidad obtenida de la ecuación anterior es la menor de las
velocidades críticas. Otras velocidades críticas se producen en 4, 9, 16, 25, ... veces
la menor velocidad crítica.
Un eje de diámetro uniforme soportado en sus extremos por cojinetes de
deslizamiento, de forma que la flexión se produce igual que en una viga empotrada
en los extremos, tiene como velocidad crítica menor:
donde:
E=207·109 Pa
Velocidades críticas en ejes. 461
M =V p = ;r ( ( D; J-( D; n L p = 5, 28 Kg
L=1,5m
20
4393-4393 · - =3514 r.p.m.
100
por lo tanto habrá que modificar el diseño si queremos operar a 4.000 r.p.m. Para
aumentar la velocidad crítica hemos de reducir la deformación. La forma que
menos afectará al diseño en general será aumentar el momento de inercia,
disminuyendo el diámetro interior del eje.
2
M•Je. =1t·(D)
2 · L·p=8,I Kg L=0,914m
1 1 1 1
-=-+-+-
ofl
60
ne =--·Wc =1481 r.pm.
2·1í
1
l. 3,7 m ,1
1 1
Figura IV.l
Curso de Teoría de MáqMinas.
6 D
E
.....
o 2 3 4
m
Escala de dibujo
FiguraIV.2
e
8 9 10
4 3
o m
Escala de dibujo
(m)
7
6
5
4
3
2
o 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 (º)
Figura IV.3
l J k
A02 A= o o 4,19 · = O, 73[ + 4, 13 j
l · cos350º l · sen350º o
l.AB l.OiA
Trayectona
1.0.B
Figura IV.4
,
/
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
t 3
FiguralV.5
.L OiC
11 AB
Figura IV.6
FiguraIV.7
R :- r 2wzSen(Ji-r 3w;Sen(Jr =0
I: riw 2cos(J 2+ r 3w 3cos(J3+ r4W4COS{}4 =0
R :- riw 2sen(J 2 - rJw;SenOr r4·W4sen{}4·- nwssen(J5 =-v;
I: riw 2COS0 2+ r 3w 3COS(J3+ r4·W4COS(}4· + rswsCOS{}s =O
- l · 4, 19 ·sen ( 350º) - 4 · {i)_¡ ·sen ( 13, 5°) - 3 · a>4 ·sen ( 247, 03º) =O
I · 4,19 · cos(350º) + 4 · {i)_¡ • cos(I3,5º) + 3 · a>4 • cos(247,03º) =O
-1·4, 19 ·sen (350º)- 4 · -1,27 ·sen (13,5º)- 3,2 · -0,69 ·sen (96, 16º)
·sen(188,3º) =-v;
1· 4,19 · cos(350º) +4 · -1,27 · cos(l 3,5º) + 3,2 · -0,69 · cos(96,16º)
+ 6,5 · a>5 • cos(l 88,3º) =·O
R: - riazSenfh - r - r 1a#en81 -
-
I :- + r 2a 2cos8 2- + r1a1cosOr
- + r4a4COS84= O
R :- riazSen02- r3aJSen83-
- - - rsw;cosOs - rsassenOs = - a;
I :- + r2a2cosOr + r1a1cos81 -
- + r4·a4COS84· - rsw;senOs + rsasCOS8s =O
De nuevo de las dos primeras ecuaciones obtenemos las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4:
a5 =0,72radls 2 a 1. =53,16m/s 2
m¿ =15,31Kg;12 =1,278 Kg ·m 2
m5 =99,54Kg;15 =358,479 Kg ·m 2
m6 =85 Kg ; I6 =O
FiguraIV.8
F.13 =m-
··-3
·A =61 ' 26·22,22=1361,2N
F 6 = m6 ·A = 85·53,16 = 4518, 6 N
' !lo
FiguralV.9
l
F56i + -F'¡6 + -F, =O 1-H1
F = 4832,84 N
56
l56i = 180º
F
b
o 2 3 4
m
Escala de dibujo
Figura IV.JO
donde F65
v =-Fv56 =-f'. 6 • Haciendo el sumatorio de fuerzas en el eslabón 5,
obtendremos el valor de la fuerza F45 , según se muestra en el polígono de la
figura IV.11
476 Curso de Teoría de Máquinas.
o 2 3 4
kN
Escala de fuerzas
Figura IV.11
o 2 3 4
m
Escala de dibujo
Figura IV.12
IF3:1=31617 N
- -------
o 1 2
m
3 4
Escala de dibujo
Figura IV.I3
jF. 1=18454 N
4
O J 2 ? 4 kN
Escala de fuerzas
Figura IV.14
O J 2 J 4 kN
Escala de fuerzas
Figura IV.IS
478 Curso de Teoría de Máquinas.
IF23I = 30688 N
Por último, vamos a hacer el equilibrio del eslabón 2, donde
obtendremos el valor del momento equilibrante y de la fuerza F; 2 • Dado que el
valor de F'¡2 es muy pequeño frente al de f; 2 vamos a despreciarlo, por lo que
tendremos que:
- -
Pi2 = -F;2 = F23
donde el par equilibrante valdrá:
.A--
J-\- o 2 3 4
m
Escala de dibujo
FiguralV.16
&Labón2:
( p 21'-]32J-(qz"f21)+To=/2 ·iiz
--
Esta_bón 3:
-
J41-f32=m1 ·AgJ
-
Estudio cinemático y dinámico 479
Eslabón 4:
Eslabón 5:
(p5Al6)-(q5A154)=/5 ·{i5
Eslabón 6:
Los momentos se anulan y& que las fuerzas son concurrentes y 0¡¡ =O.
Figura IV.17
480 Curso de Teoría de Máquinas.
J/6x =O
ya que sabemos que la reacción que se ejerce sobre el pistón tiene solamente
componente vertical.
Obtenemos entonces el siguiente sistema:
J,,, mzA.,,
-1 o 1 o o o o o o o o o o o f 21,
mzA,z..
o -1 o o o o o o o o o o o
In..
q,, -q,, - P2, p,, o o o o o o o o o I l 2a 2
J ,,. m1A,,,
o o -1 o 1 o () o o o o o o o
o o o o o o J.,,
-1 o o o o o o m 1 A1A
o o o o -1 o o o o o o o J ,., m,A,,.•
o o o o o -1 o o o o o o m.A,,,
J '"
o o o o q,, - q., - p., p,, -d., d,, o o o o fu.. 1.a.
o o o o o () -1 o o o o o ()
J,,, mj A,J..
o o o o o o o -1 o o o 1 o o msA1.s.r
f .,,
o o o o o o Ps. -q,, o () - Ps, p,, o o
f .,, 1.a.
o o o o o () o o o o -1 o o o m. A,._, . ¡.;
o o o o o o o o o o o -1 1 o f,.,
m. A,.,
To
Los valores de cada uno de los términos de la matriz anterior son los
que seguidamente se relacionan:
% = 0,09291 q3y = -0,46281 q4y = -0, 14323 q5y= 0,46915
q2x=-0,49129 q3x = -1 ,94571 q4x = 0,51650 qsx = 3,21595
P2y= -0,09197 P3y = 0,46587 P4y = 3,03767 Psy =-0,46971
P2x = -0,49146 P3x = 1,94498 P4x = O, 17993 Psx = -3,21587
dsy = -2,89798
dsx = -0,64087
Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos los siguientes
resultados
f21x = 32053 N fs4x =10048 N f6sx = 4783 N
f 21 y =7295 N fs4y = 929 N f6sy = 1157 N
f32x = 31922 N f14x = 16524 N ft6y=l157N
f32y=7318N f14y = 7474 N To = -13094 Nm
f43, = 30623 N
f43y = 7692 N