Automatika

1. Automatika se bavi automatizacijom svih tehnoloških procesa. Pojam automatike može se

primijeniti na sve uređaje koji bez ljudske pomoći obavljaju neke radnje.
2. Kibernetika je znanost o upravljanju dinamičkim sustavima.
3. Stupnjevi automatizacije na razini tvornice:
1. radnik obavlja sve operacije ručno pomoću alata
2. Energetski strojevi zamjenjuju ljudski rad, a upravljačke funkcije obavlja radnik
3. Uvodi se automatizacija operacija. Radnik i dalje mijenja pribor i uzorke, upravlja
strojem, bavi se prijevozom i skladištenjem.
4. Uvode se računala povezana senzorima i servo motorima, te ona preuzimaju
upravljačku funkciju od čovjeka. Pojavljuju se roboti, a čovjek se bavi prijevozom i
skladištenjem.
5. Fleksibilni proizvodni sustavi – cijela tvornica je automatizirana i ponaša se na
inteligentan način.
6. Stupanj automatizacije cijele privrede nije ostvaren.
4. Prvu industrijsku revoluciju označava patent parnog stroja. Prelazak s manufakturne
proizvodnje na industrijsku.
Druga industrijska revolucija označava pronalazak struje i nafte. Razvoj prometa,
automatskih signala, pokretne trake…
Treća industrijska revolucija je digitalna revolucija. Razvoj PLC-a, veći broj robota, novi
materijali, razvoj interneta.
Četvrtu revoluciju označavaju pametne tvornice, IoT, CPS, decentralizacija…
5. Linearni i nelinearni: Za linearne sustave vrijedi načelo superpozicije, ponašanje sustave ne
ovisi o amplitudi ulaza, sustav je stabilan ako konačan ulaz daje konačan izlaz. Za nelinearne
sustave ne vrijedi načelo superpozicije, ponašanje sustava ovisi o amplitudi ulaza, konačan
ulaz ne mora dati konačan izlaz, stabilnost je ograničena.
Kontinuirani i diskretni: Kontinuirani sustavi se sastoje od kontinuiranih komponenata čiji se
odziv mijenja kontinuirano ako se pobuda mijenja kontinuirano. Odziv diskretnog elementa
se mijenja diskretno i u slučaju kontinuirane promjene pobude.
Stacionarni i nestacionarni: U stacionarnom sustavu parametri ne ovise o vremenu, a u
nestacionarnom barem jedan parametar ovisi o vremenu. U nestacionarnim sustavima nije
svejedno u kojem je trenutku nastupila pobuna funkcija. Primjer nestacionarnog sustava je
nadzvučni lovački avion s raketama.
Determinirani i stohastički: Determinirani sustav znači da su mu svi parametri definirani, a
mogu biti konstantni ili promjenjivi na poznat način. Stohastički sustav znači da su neke
veličine nepredvidive i podložne statističkim raspodjelama.
6. Regulacija označava održavanje neke izlazne veličine nepromijenjenom. Upravljanje osim
regulacije uključuje još i optimalno i adaptivno ponašanje i slično. Vođenje sustava obuhvaća,
osim automatskog upravljanja, još i podsustave zaštite, signalizacije i registracije.
7. Kod slijednih sustava ulazna veličina se mijenja po nekom poznatom zakonu. Izlazna veličina
mora vjerno slijediti promjene ulazne veličine. Upravljački sustav je složeniji nego u slučaju
automatske stabilizacije. Primjeri su tokarski stroj, zakretanje kotača u vozilima, zakretanje
kormila na brodu i zakrilca na avionu.
8. Fleksibilni proizvodni sustav – cijela tvornica je automatizirana i ponaša se na inteligentan
način. Promjenom upravljačkog programa brzo se mijenja proizvodni asortiman.
9. Str. 44. slika 1.23. Otvoreni sustavi nemaju povratnu vezu. Upravljačko djelovanje u
otvorenim sustavima je neovisno o izlaznoj veličini iz sustava. Jednostavniji je i jeftiniji od
 zatvorenog sustava. Ako čovjek djeluje na otvoreni sustav onda je takav sustav zatvoren
preko čovjeka koji je u sustav uključen kako komponenta.
10. Str. 51. slika 1.32. Zatvoreni sustavi imaju barem jednu povratnu vezu. Davač upravljačke
veličine stvara referentnu vrijednost. Izlazni signal iz upravljačkog uređaja je ulazni signal u
izvršni član. On upravlja energetskim tijekom u sustavu, U grani povratne veze se nalazi
mjerni član i pretvarač koji bilo kakvu izlaznu veličinu pretvara u signal prikladan za obradu u
uređaju za obradu informacija.
11. Signal razlike se oblikuje ili korigira u regulatoru. Osim proporcionalnog djelovanja (pojačanja
ili prigušenja), korekcijski član može imati i druge karakteristike. Korigirani upravljački signal
pojačava se u pojačalu i djeluje na objekt upravljanja preko izvršnog uređaja.
12. U automatici se uvijek koristi negativna povratna veza. Samo oscilatori imaju pozitivnu
povratnu vezu. To znači da signal koji ide s izlaza na ulaz mijenja predznak i zbraja se s
referentnom veličinom.
13. Prednosti rada s električnim veličinama: suvremeni informacijski uređaji su električni, velika
točnost, velika osjetljivost, lakše se izvodi daljinski prijenos podataka, jednostavno pamćenje
podataka, jednostavno čitanje podataka, zapisivanje podataka, velika mogućnost nadzora
ispravnosti podataka.
14. Senzor je mjerno osjetilo koje je kao mjerni uređaj integrirano i daje određene podatke.
15. Mjerni pretvarači se dijele na pasivne i aktivne.
16. Pneumatika je dio pogonske tehnike gdje se rješenje raznih pogonskih zadataka izvršava
pomoću pretvorbe, upravljanja, regulacije i prijenosa energije putem plinovitog stlačenog
medija.
17. Elektropneumatika je hibridni sustav koji je izgrađen kombinacijom pneumatskih i električkih
komponenti.
18. Prednosti: svuda je oko nas, može se skladištiti u spremnike i po potrebi prenositi, lako je
ostvariti velike brzine, jednostavno namještanje sila, smije se preopteretiti do zaustavljanja
bez posljedica, neosjetljiv je na promjene temperature, na radijaciju, električna i magnetska
polja.
Nedostatci: zrak koji ekspandira proizvodi buku, nije moguće primijeniti signal na veće
udaljenosti, stlačeni zrak kao medij slabiji je od struje ili ulja pod tlakom, nije moguće postići
male i jednolične brzine okretanja radnih elemenata.
19. Kompresor je stroj za dobivanje stlačenog zraka. U njemu mehanički rad kompresora vrši
stlačivanje zraka s atmosferske na višu razinu tlaka, odnosno kinetičku energiju pretvara u
potencijalnu.
20. U industriji se koriste tlakovi od 0,6 do 0,8 MPa, a u novije vrijeme 0, MPa.
21. Jednoradni cilindar je pneumatski izvršni element koji ostvaruje koristan rad samo u jednom
smjeru. Pod djelovanjem tlaka zraka klik s klipnjačom se kreće naprijed, a natrag se vraća
zbog opruge ili vanjske sile. Primjenjuje se za stezanje radnih predmeta i izbacivanje nakon
obrade.
22. Dvoradni cilindar obavlja koristan rad i naprijed i nazad. Pomak klipa i klipnjače ostvaruje se
dovođenjem stlačenog zraka s jedne odnosno druge strane klipa, što znači da tek pod
djelovanjem zraka obavlja rad.
23. Ventili su uređaji za usmjeravanje, zaustavljanje protoka tlačnog medija te za regulaciju
njegovog protoka i tlaka. Razvodnici su ventili koji zatvaraju, propuštaju i usmjeravaju tok
radnog medija.
24. Oznaka razvodnika označava broj priključaka i broj razvodnih položaja. 5/2 znači da razvodnik
ima 5 priključaka i 2 razvodna položaja.