Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

RESOLUTION DU SYSTEME D’EQUATIONS

ASSOCIEES AU MODELE DYNAMIQUE

5.1. Généralité :
Le premier objectif d'une analyse dynamique structurale déterministe est l'évaluation des histoires de
temps de déplacement d'une structure donnée soumise à un chargement variable dans le temps. Dans la
plupart des cas, l’analyse approximative impliquant seulement un nombre limité de degrés de liberté
suffisant, le problème peut être réduit à la détermination des histoires de temps de ces composants
choisis des déplacements. Les expressions mathématiques définissant les déplacements dynamiques
s'appellent les équations du mouvement de la structure, et la solution de ces équations de mouvement
est associée au modèle fournissant la réponse dynamique.
La formulation des équations du mouvement d'un système dynamique est probablement la plus
importante, et parfois la plus difficile. La résolution de ces équations se fait par le biais de plusieurs
méthodes à savoir la méthode d’intégration fréquentielle, la méthode d’intégration modale spectrale, et
la méthode d’intégration temporelle. Cette dernière est souvent utilisée parce qu’elle est
convenablement appliquée à tout type de comportement linéaire ou non linéaire d’un système, dont les
propriétés varient au cours de la sollicitation.
Le principe de cette méthode directe d'intégration temporelle déterminant les valeurs approximatives de
la solution pour un ensemble choisi de valeurs de temps (t), se résume comme suit : (i) supposer des
fonctions décrivant les variations du déplacement, de la vitesse et de l'accélération durant un intervalle
de temps et (ii) satisfaire l’équation du mouvement, à tout instant de temps t avec un intervalle de
temps constant appelé pas ( t ) ou incrément de temps. Ceci veut dire que l'équilibre statique de la
force d'inertie, de la force d'amortissement et de la force de rappel avec le chargement est recherché à
des multiples du pas de temps, t , soient à t, 2t ,......t , t t ,......t d , où td est la durée totale du
chargement. La précision des résultas, la stabilité de la solution et la durée du calcul dépend de la
longueur du pas de temps et du choix de la fonction décrivant la variation du déplacement, de la vitesse
et de l'accélération.

45
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

Dans ce chapitre, on va formuler les équations différentielles et la mise en équation du système

dynamique, puis on va exposer la méthode de RUNGE - KUTTA, et la solution du modèle dynamique
de l'isolateur à comportement linéaire et non - linéaire.

5.2. Réponse du modèle dynamique :

Certaines des actions qui s'exercent sur une structure telle que les charges sismiques, sont à l'origine
des sollicitations variables dans le temps ; ce qui fait la différence entre un problème dynamique et un
problème statique, ainsi que la réponse de la structure caractérisée par les forces d'inertie.
Le calcul du modèle dynamique est basé sur la détermination de la réponse des systèmes, à la
sollicitation sismique en tenant compte de la force d'inertie. Il reste tout de même que les données
requises pour une analyse quelconque (statique ou dynamique) sont les caractéristiques intrinsèques de
la structure à savoir les fréquences et les modes propres de vibration de système.

5.2.1. Système d'équations différentielles :

Le système d'équations différentielles pour un modèle dynamique du comportement linéaire soumis à
une excitation sismique est donné sous forme matricielle à partir de l'équation (3.7) et (3.12) comme
suit :
M v

*
C 
v 

*
K 
*
v M 
* *
r 
*
u 0
t
g (5.1)

M est la matrice de la rigidité de système exprimée :

*


 
n
r 
M 
M   b 
* m  mn t

0
(5.2)

M 0 
n

 M0
1
r 

C est la matrice d’amortissement écrite :

*

C 
*

c 0 
b
 (5.3)
0 
C  0


Où k * est la matrice de la rigidité de système exprimée :

46
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

k 
*

k b0 
 (5.4)
0 
k  0

v est le vecteur du déplacement relatif dont l’expression est :

*

*v 
v   b
(5.5)
v n 


r : est le vecteur des Cœfficient d’influence donné :


1

r  (6.6)

1

Pour un modèle dynamique du comportement non linéaire, le système d'équations différentielles

s'exprime sous forme matricielle pour chaque type comme suit :
Pour le système d'isolation en caoutchouc avec barreau de plomb (LRB), le système d’équations
différentielles s’écrit à partir de l'équation (3.7) et (3.16) comme suit :

 
n

 b m i
 r 
M 
t
v 
c 0 v
b 
kb 0 v b  Fb  1
   M0 
m     u
b b
  
0
(5.7)
 i1

M 0 v 
C0 v 
K0 
g

 M 0 n 0  n 0 v n  0  1

r 

Le système d'équations différentielles pour un système de frottement pur se décrit sous forme
matricielle à partir de l'équation (3.7) et (3.19) comme suit :

r M 
n
v 
 v
b mi 
 t 0 0  b  0 0  vb  1  n
 1
m 
 
0

b
    
 
m  g sgn(v
mn  b) 
M0 
u
 (5.8)
 i1 
v 0 
C0  v 0 
K0 
g

M0  M0  0 n 1 

r  n    n   vn   1

D'après l’équation (3.7) et (3.23), le système d'équations différentielles sous forme matricielle pour
système EDF (Electricité de France) s’exprime :

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Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique


 
n

 r 
M v 
 0  v
b  0  vb  1
M0 
m  mi t c kb n
 1
        gsgn(v
mn  b ) u

b b
     
b 0
m (5.9)
 i1 v
 0 
C0  v K0 vn  0 n1 
M0 
g

 M0 
  n   n 0 1
r 
Pour le système d'isolation résistant par frottement(R-FBI), le système d’équations différentielles à
partir de l'équation (3.7) et (3.24) s’écrit comme suit :


 
n

 r 
Mv  0 v
b  0  vb  1
 
M0 1
m mi t c kb n
 
       g sgn(v
mn  b)  u

b b
     
b 0
m (5.10)
 i1 
v 0 
C0  v K0 vn  0 n1 
M0  
g

 M0 
  n   n 0 1
r 

Le système d'équations différentielles pour système pendule de glissement pur (FPS) se présente sous
forme matricielle à partir de l'équation (3.7) et (3.27) comme suit :

 n
mb mi
 r M 
t

v
 
 
0 0  v
b 
 
kb 0  vb  

1
 
n

   mn 

g sgn(v M0 1
u

b)  
0 b
   m (5.11)
 i1 v
 0 
C0  v K0 vn  0 n1 
M0 
g

M0 
  n   n 0 1
r 

II.3.2.2. Mise en équation du système dynamique :

La mise en équation d’un problème dynamique est l'une des étapes les plus délicates de l'analyse de la
réponse d'un système. Deux techniques, une basée sur des quantités vectorielles et l’autre basée sur des
grandeurs scalaires, sont utilisées, dans ce chapitre, par des formulations directes pour résoudre le
problème.
On considère un système dynamique du comportement linéaire, reposant sur un support et soumis à une
accélération g
u t
, Où ub est le déplacement de la masse dans un référentiel fixe, Or la règle de

composition des mouvements s'écrit :

ub vb u g (5.12)

Avec ug est le déplacement du support.

L’équation d’équilibre pour le système représenté dans la figure (5.1) est donnée comme suit :

f I f D f S 0 (5.13)

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Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

Où f I , f D , f s respectivement sont de force d'inertie, de force d'amortissement et de force représentant

la rigidité. En remplaçant les forces par leurs expressions équivalentes, on obtient :
 n

mb m n 
u

b m1
v
1 m 2 
v
2 ... m n 
v 
n cb vb k b vb 0 (5.14)
 n 1 

Rréférence fixé mn
m2
m2

m1

mb

ug vb

Fig.5.1 : influence du support sur le modèle dynamique

D'après l'équation (5.12) et (5.14) on peut écrire :

 n
  n

mb m n 

v
b m 
v
1 1 m 
v
2 2 ... m 
v
n n c 
v
b b k v
b b m b  u
mn g p
eff
(5.15)
 n 1   n 1 

En comparant l’équation (5.15) avec l'équation (3.12) du chapitre 3, on constate que ses réponses
sismiques sont identiques ; pour cela nous déduisons que :
 n

p eff 
t m b m  u
g
 n 1 
Les mêmes étapes sont suivies pour la mise en équation du système de comportement non linéaire.

49
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

5.2.3. Méthodes numériques :

Il existe plusieurs méthodes d'intégration directe pour la résolution l'équation de mouvement, nous
avons choisi deux méthodes les plus utilisées à savoir la méthode de NEWMARK et la méthode de
RUNGE - KUTTA.

5.2.3.1. Méthode de RUNGE - KUTTA :

La méthode de RUNGE - KUTTA de quatrième ordre est conçue pour rapprocher les solutions
numériques de série de Taylor des équations de premier ordre [19].

L’équation de mouvement est sous la forme :


ut
M 1 
p K 
t 
ut  C t 
u  (5.16)

Ou sous la forme symbolique [19] :


ut
f t , u
t 
, ut
 (5.17)

Pour transformer l’équation (5.16) de second ordre au premier ordre, on pose us , Or l'équation
(5.17) peut être scindée en deux équations de premier ordre comme suit
s
t
f 
t , u, s 
 (5.18)
et
u
t
p
t, u 
 (II.3.19)
Nous pouvons employer des formules de quatrième ordre de Runge Kutta pour résoudre l'équation
(5.18) et (5 .19). Les dérivés des ces formules sont détaillées comme suit :

,f
u, y f ,
dy
A partir de l’équation du premier ordre y  et avec les conditions
du
initiales y
u 0 y 0 , la solution y 
u0 hpeut être exprimée sous forme de série de Taylor comme suit
[19] :
2 3 4
y
u 0 h y 0 hy 
h h h
0  y
0  y y 0iv ...
0  (5.20)
2! 3! 4!
Avec :

50
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

h 
u u 0 

On pose : y f avec dy f

 y 

du ; ce qui conduit à exprimer la relation de y" comme suit :
 
dy  
f f y
y
   f v f y f (5.21)
dv v y v
Faisant même opération pour y 
, on obtient :

 y  y dy 
dy  f v f y f  
f v f y f dy
y
    
dv u y du 
u y du

f vv 2 ff vy f 2 f yy f y f v ff y f v (5.22)

En posant aussi : D  f  
y , ce qui implique de décrire D , D comme suit :
2 3

u  
2

 f   2
  
2  2
  2
2
D 2   
  2 f 
 
f  et
u y
 
u  
 u
y  y 
3 3 3 
3
D 
3
3 f  
3 2
3 f f

u3 u 2 
y 
uy2 y 3
On déduit :
y
f
y
f v ff y Df (5.23)
f vv 2 ff vy f 2 f yy f y f v ff y 
y D 2 f f y Df

Similaire à l’équation :

3 f 3 f 2 f
3
3 f
3
D3 f  3 f 3 f f
u 3 
u 2 y uy 2 y3
Alors nous avons :


D 2 f f y Df  
D 2 f f y Df dy 
y iv   D 3 f f y D 2 f 3DfDf y (5.24)
u y du

Substituant l'équation. (5. 23) et (5.24) dans l’équation (5.20) on aura :

51
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

h2 h3 h 4 iv
y
v 0 h 
y
v0 
hy 
0  y 
0  y 
0 y 0 ....
2! 3! 4!
2 3 4
h h h iv
hy 
0  y
0  y
0  y0 (5.25)
2! 3! 4!

 h2 
   
3 4
h h

hf  Df  D 2 f f y Df  D 3 f f y D 2 f 3DfDf y 
 2! 3! 4! 
v v0

On néglige tout terme dont son ordre est supérieur au quatrième ordre. On observe que l'équation (5.25)
5
a une erreur de troncation de h .
dy
Par ailleurs f  avec dyfdu, donc l’équation (5.20) peut être exprimée comme suit :
du
u 0 h u h

y
u0 hy 
u0   du y 
u0  f
u, y 
0
dy
 du (5.26)
u 0 dv u0

L'intégrale d'équation (5.26) peut être exprimée comme suit :

u 0 h

y
u0 hy 
u0  f
u, y 
du hf 
u0 h, y
u0 h
 (5.27)
u0

Où :
0 h
On note que les équations (5.27) et (5.25) sont équivalentes. Donc l'équation linéaire s’écrit :
hf 
u0 h, y h
u 0  y
u0 h
y
u0 
1 k1 2 k 2 3 k 3 4 k4 (5.28)

Avec :
k 1 hf 
u 0 , y0 
hf0
k 2 hf 
u0 h, y 0 k 1 
(5.29)
k 3 hf 
u0 1 h, y 0 1k1 1 k 2 
k 4 hf 
u0 2 h, y0 2 k 2 2 k 2 2 k 3 

Où 1 , 2 , 3 , 4 ,
, , 1 , 1 , 2 ,  2 et 
1,  2 sont les constantes à déterminer, en appliquant le théorème

de série de Taylor en replaçant les fonction f 

u0 , y0 
, f k1 , f 
u0 h, y0  u0 1 h, y0 1 k1 1k 2 

et f 
u0 2 h , y 0 2 k1 
2 k2 2 k3 dans l'équation. (5.29). La série de Taylor de la fonction de deux

variables est résumée comme suit :

52
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

 D r2 f u , y  D r3f u , y  D r4 f u,y  
f 
u 0 r , y 0 r 
f 
u, y 
D r f 
u, y 
   ...  (5.30)
 2! 3! 4! 
vv0

Et l’opération est définie comme :

 
D r r r (5.31)

u 
y
Où r et r sont des scalaire.

D’après la série de Taylor on exprime k1 , k 2 , k3 et k 4 à partir des deux équations (5.20) et (5.21),
comme suit :

k1 hf 
u0 , y0 hf 0 (5.32a)

 D 2f D 3f D 4f 
k 2 hf 
u0 h , y 0 k 1 h 
f D11f  11  11  11 ...
 2! 3! 4! 
uu0

 h2 h3 h4 
hf D1 f  D12 f  D13 f  D14 f ... (5.32b)
 2! 3! 4! u u0
Où :

h u 
D 11  k 1 y D
et D1  11
h  
De même, D 21 1h  
u  

1k 2  
1k 1  y
et


u 
D 2 1    
f0 
1 1  y
Alors :

D 21 h 
1
 
u
 
k k 
y   u
 h   f

1 1 1

2 1 1 0



y 
1k2


y

 2 h3 2 h4 4  
hD2 1 
k 2 hf 0  hD2 1 
h D1 f  D1 f  D1 f ...
y  2! 3! 
u u 0

y

  h2  
hD 2 1 
k 2 hf 0  hD 2 1 h 2 
h
D1 f  D12 f  D13 f ... (5.33)

y  2! 3! 
u u 0

y

u 
D 31 2 h  2 k 1 2 k 2 2 k 3 
y   
hD 3 
2 
k 2 hf 0 2 
k 3 hf 0 



y

53
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

D’après l’équation. (5.24), k3 peut être exprimé comme suit :

 D 212 f D 21
3
f D 214 f 
k 3 hf 
u0 y
1 0  k
1 1  k
1 2 h 
f D 21 f    ...
 2! 3! 4! 
uu0

 h2 2 h3 3 h4 4  
f  hD 2 f  D 2 f  D2 f  D 2 f ... 
 2! 3! 4!  
h  (5.34)
h 2 f D f h f D 2 f hD fD f h f D 3 f ...
2

1 y 1 ...

 y 1 1 2 y y 1 
  2! 3! 
La relation du formule D 31 s’écrit comme suit:

  h 2 h2 3 h3 4 h4 4  

2  1
D f  D 1 f  D1 f  D1 f  D 2 f ... 
2    
2! 3! 4! 4!
D31 hD3 h  
   y

 
2
h 2 h h
2 D2 f  D2 f 21 f y D1 f  D2 f  1 f y D1 f h 1 D1 fD2 f y ...
3 2 2
 
  2 3! 2! 
u u 0
Pour trouver k 4 , on remplace k 2 et k 3 dans l'équation. (5.32) et (5.34) on aura :

 D2 f D3 f D4 f 
k 4 hf 
u 0 2 h, y 0 2 k1 2 k 2 2 k 3 h f D 31 f  31  31  31 ...
 2! 3! 4! u u 0

  h 2 h2 3  

  
2  1D f D 1 f  D1 f ...
 

   2! 3!  

f hD3 f h f y 
2


  h 2 h2 2
h 3 
2  D2 f h 1 f y D1 f  D2 f   1 f y D1 f h 
2 2
1D1 fD2 f y  D2 f ...
   

  2! 2 3! 
 
 2 2   h   h  
 
 1 h D3 f 2h 3D3 f y   2D1 f  D12 f ...2  D2 f  D22 f h 1 f y D1 f ... 
  (5.35)
h   2   2!  
 
 2! 
 
4

h f yy 2 D1 f 222 D1 fD2 f  
 2 2 2

D2 f 
2 




1 3 3 

 h D3 f 3h 4 D32 f y 
2 D1 f  2 D2 f    
... h4 D34 f ... ...
1

3! 4! 
 
 
 
 u u0

1 1 1 1 1 1 1
Les constants 
, 1, 2 , 
1, 2, 
1, 2, 3, 4,2 sont donnés successivement , ,1, ,0, , , , ,1 avec
2 2 2 6 3 3 6
1
 , 1 0 et 2 0
2
54
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

Après le remplacement des constants dans l’équation (5. 28) et (5.29) on aura :

k1 hf 
u0 , y0 

k 2 hf u 0 h , y 0  1 
k
 2
 2 
(5.36a)
k3 hf 
k 
u0 h 2 , y 0  2 2 
 

k 4 hf u 0 h , y0 k 3
2

et:
y
u 0 h 
y
u0 1 k1 2 k 2 3 k 3 4 k 4

1 k 2k 2 2k 3 k 4  (5.36b)

6 1
Cette dernière équation représente une formule de quatrième ordre de RUNGE - KUTTA. Comme
mentionné précédemment, la méthode RUNGE-KUTTA de quatrième ordre sert à rapprocher les
solutions des équations de premier ordre.
En se basant sur les deux équations (5.18) et (5.19) fondées de l'équation (5.36a), on peut exprimer
s
t t comme suit :
1
s
t t s 
t k 1 2k 2 2k 3 k 4  (5.37)
6
Où :
k1 
t 
ft, u 
t
, s
t

 t k 
k 2 
t f t  , u
t 1 , s
t
q
1
 2 2 2
(5.38)
 t k 
k3 t f t  , u
t 2 , s
t  2 
q
 2 2 2
k 4 
t 
ft t , u
tq3 , s 
tk 3 

A partir de l’équation (5.37) on peut écrire :

u
t t u
t  q1 2q 2 2q3 q 4 
1
(5.39)
6
Où :

55
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

q1 
t 
Fs
t
t 
st
 k   k 
q2 
t 
F s 
t 1 t 
s  t
1
 2  2
(5.40)
 k   k 
q3 
t 
F st 2 t 
s  t2
 2  2 
q4 
t 
F st
k 3 
t 
s t k3 

Maintenant on remplace l’équation (5.40) dans les équations (5.39) et (5.28), on aura :

k1 
t 
ft, u 
t
, s
t

 t t k 
k 2 
t 
f t  , v 
t  s 
t 
,s t 
1
 2 2 2
 t t  k  k 
k3 t f 
t  , u t
 s  t1 , s t2 (5.41)
 2 2  2 2
  k  
k 4 
t ft t , v
tt s 
t2 , s t k3 

  2  
 t 

t 
f t t , v
t
t 
st
 k 2 , s
tk 3 
 2 
et
1
u
t t u
t  q1 2q 2 2q3 q 4 
6
1  k   k  
u
t ts
  t2t s 
t  1 2t s 
t 2 t 
st
k 3 

6  2  2  

u
t t  t k1 k 2 k 3 
6s 
1
(5.42)
6

t
u
t 
t u  
t k1 k 2 k 3 
6

D'après les équations (5. 35), (5.41), et (5.42), la solution numérique pour l'équation de mouvement
(5,16) basée sur la méthode de quatrième ordre de RUNGE-KUTTA peut être résumée comme suit :
t
u
t t 
u 
t
t u 
t k1 k 2 k3  (5.43)
6

56
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

u
t t 
u
t
1 
k1 2k 2 2k 3 k 4  (5.44)
6

Où :

k1 tt , ut 

, st 

t 
M 
p
t
Kut 

C 
vt

1
(5.45)


 t t k 
k 2 
t 
f t  , u
t st
, s
t  1 
 (5.46)
 2 2 2

1  t   t   
t 
M    
1

p 
t
  2  K u 
t 
 

u 
t 
C 
u
t  
k 

   
1
 2 2 

 t t t k 

k 3 t 
f 
t , u
t  s 
t 
, s t
 k1 , s 
t  2 
 (5.47)
 2 2 4 2 


1 t   t  t   
t 
M 

t  
p u
K
 t  u 
t  
Cu1 k 2 
t 


 2   2  4   2 


 t 

k 4 
t 
f t t , u
tts
t 
,s t 
 k 2 , s
tk 3 
 (5.48)
 2 


1  
t 
M 

p 
t t  u
K t t t 
t 
u 
Cut 
k 3 

  2  

5.3. Solution du modèle dynamique de l'isolateur à comportement linéaire :

La solution du modèle dynamique de l'isolateur à comportement linéaire de l'équation (5.1) par la
méthode de RUNGE – KUTTA est effectuée selon les étapes suivantes :
1- Calcul des vecteurs de l'accélération 

u à partir des conditions initiales à t 0,
0 u
0 , 
u 
0
comme suit :

M0
v
*
 
M0 r t u
 C
0 
g  v
*
0 
 Kv * 
0 (5.49)

57
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

2- Choix du pas d'intégration t .

3- Incrémentation du temps t n 1 t n t avec, n 1,2,3,.........t d / t

4-Calcul des constantes k1 , k 2 , k 3 et k 4 d'après les équations (5.36),(5.37),(5.38) et (5.39) on aura:

k1 t n 1 
M
M 0 r t g 
u
1
 
0 
C v
*
0 
 K v * 
0     (5.50)


M 0 r t u 
t n 1   *  * K 
     

k v  0 
 C v
t
k 2 t n 1 M 1  g 0  n1 v
*
0  1   (5.51)
 2   2   2  

  
M 0 r t u t n 1  *  *
  K     

K 0  n 1 
K1 

t t
k3 t n 1 M 1  g v 
0  n 1 v  C v
0  2 
*
 (5.52)
 2   2 4   2 

 
  
k 4 t n1 M 1 M 0 r t g
u 
t n 1 
*
K
v 
0 t n 1 v
*
0  n1 

t 
K2 
    
C v
*
0 
 K 3     (5.53)
  2  

5- Calcul du vecteur de déplacement, et la vitesse, par les équations (5.43), (5.44) comme suit :

v v 
*
0 t 
n 1 0
v*t
 
6

K 
K 
K 
 n
1
*
1 2 3 (5.54)

v v
*
0
n 1 
1
6
K 2K 2K 
*
K 
 1 2 3 4 (5.55)

6- Calcul du vecteur de l’accélération à partir de l'équation (5.16) comme suit :


v 
*
M 
M 
n1 
r u K

t  v 
1
t  C
v
0 
t  t
g n
1
*
n 1
*
n 1 (5.56)

5.3.4. Solution du modèle dynamique de l'isolateur à comportement non - linéaire :

La solution du modèle dynamique, pour les différents systèmes d’isolateur de comportement non –
linéaire, par la méthode numérique de NEWMARK, est décrite comme suit :
L'équation générale pour un système de comportement non linéaire peut être écrite sous forme réduite
comme suit :

v
M~  Cv
K F 
v 
~ ~ ~
t t P t t t (5.57)

58
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique

~

Avec Pt  
M 0rt 
u
g

Et à partir du temps t t , on peut écrire la formule ci-dessus comme suit :

v 
M~  C 
K Ft t 
vt t  Pt t 
~ ~ ~
t t v t t (5.58)

Aussi on peut écrire la formule sous forme incrémentale comme suit :

v 
M~  C 
K Ptt 
Ftt 
v tt  M  
K vt 
Ft 
~ ~ ~ ~ ~ ~
t t v tt v

t C u
t  (5.59)

  
~ ~ ~ ~
Où M , C , K et P représentent respectivement la matrice de masse, la matrice d’amortissement, la
matrice de rigidité et le vecteur de force externe due au séisme .
L'incrément de vecteur de force 
Ft t non linéaire en (5.59) est inconnu. Ce vecteur de force est
apporté au côté droit de l’Eq.(5.59) et traité comme pseudo-force. L'algorithme de NEWMARK stable
constante sans réserve d’accélération moyenne, a deux étapes, décrites ci-dessous, pour solutionner les
équations du mouvement :
Première étape ; Les conditions initiales :
~
 ~
 ~
a. Calcul de la matrice de rigidité K , la matrice de masse M , la matrice d'amortissement C . en 
utilisant les vecteurs 
0
v ,0
v et 
v 0 .
b. Choix du pas de temps, t et des paramètres 0.25 et 0.5 pour calculer les constantes
d’intégration :
1
a1  (5. 60-a)

t 
2

1
a2  (5.60-b)
.t
1
a3  5.60-c)
2

a4  (5.60-d)
.t

59
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique


a5  (5.60-e)


 
a6 t  1 (5.60-f)
2 

c. Calcul de la matrice de rigidité effective :

K a M~ a 

*
1C 
~ ~
K 4 (5.61)

Deuxième étapes ; L'itération à chaque pas de temps

a. Supposition du vecteur de pseudo force : Ft it 
0   (5.62)
Dans l’itération i=1 :
b. Calcul du vecteur de la force au temps t t
   
Pt*t Pt*t Ft it M 
~
a2 
vta3 
v
 
tC~ a5 v
ta 4 
t
v  (5.63)

v
P~ P~ M~  v 
~ ~
t t C
t t K u
v 
F t t t t (5.64)

c. Calcul du vecteur du déplacement au t t par la formule :

K 
v P 
* i
t t
*
t t (5.65)

d. Adaptation de l'état de mouvement au temps t t comme suit :

v
t t 
 
v

t a1 
vitt a2 
v
t a 3t
v
 (5.66)

v
t t 
v
t a4 
vtit a5 
vt a6 
v
t (5.67)


v t t vt vti t (5.68)

60
Chapitre 5 Résolution du système d’équations associées au modèle dynamique


e. Calcul du vecteur de la force non linéaire résultant de pseudo force Ft i1t 
f. Calcul de l’erreur :

F F 
i1
t t
i
tt
erreur  (5.69)
F  i
t t

g. Si l'erreur  tolérance, davantage d'itération est nécessaire pour la deuxième étape en

 
utilisant Ft i1t , comme vecteur de pseudo-force et état du mouvement au temps t, 
t 
v t 
v et vt .

h. Si l’erreur tolérance, aucune itération n’y a lieu.

61