MECÂNICA ESTRUTURAL

CAP. 1 – SISTEMAS DISCRETOS

Universidade de Lisboa

Instituto Superior Técnico

Departamento de Engenharia Mecânica

Prof. Nuno Silvestre

Prof. Aurélio Araújo

Setembro, 2014

1
ÍNDICE

1. INTRODUÇÃO 3

2. ANÁLISES LINEARES E NÃO LINEARES 4

3. SISTEMAS ESTRUTURAIS DISCRETOS E CONTÍNUOS 10

4. EQUILÍBRIO DINÂMICO E ESTÁTICO 11

5. ANÁLISE ESTÁTICA LINEAR 13

6. ANÁLISE FISICAMENTE NÃO LINEAR ESTÁTICA 17

7. ANÁLISE GEOMETRICAMENTE NÃO LINEAR ESTÁTICA 29

8. COMPORTAMENTO DE PÓS-ENCURVADURA E SENSIBILIDADE ÀS IMPERFEIÇÕES 36

9. ANÁLISE LINEAR DE ESTABILIDADE 45

10. ANÁLISE NÃO LINEAR DE ESTABILIDADE - MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON 51

11. ANÁLISE DINÂMICA LINEAR 62

12. ANÁLISE DINÂMICA NÃO LINEAR 69

13. MÉTODO DE NEWMARK (DAS ACELERAÇÕES MÉDIAS) 72

14. EQUAÇÕES DE EQUILIBRIO NÃO LINEAR DINÂMICO 76

2
1. INTRODUÇÃO

 O domínio da Mecânica Estrutural é extremamente vasto, baseando-se em matérias estudadas

noutras disciplinas precedentes. Baseia-se (i) em princípios de equilíbrio e compatibilidade
abordados nas disciplinas de Mecânica Aplicada (I e II), (ii) em fundamentos de estática de corpos
deformáveis estudados nas disciplinas de Mecânica dos Materiais e Mecânica dos Sólidos, e (iii)
alguns princípios básicos de dinâmica de corpos deformáveis abordados na disciplina de Vibrações e
Ruído. Para complementar estas matérias, foram ainda leccionadas técnicas de resolução numérica
de problemas estruturais mais complexos na disciplina de Mecânica Computacional. Com o objectivo
de os alunos apreenderem conceitos básicos da Mecânica Estrutural, estas disciplinas focaram-se
apenas no comportamento linear de estruturas simples.

 A disciplina de Mecânica Estrutural, que sucede às disciplinas citadas anteriormente, tem como
objectivos providenciar aos alunos (i) conceitos mais alargados sobre o comportamento estrutural,
nomeadamente sobre o comportamento não linear, e (ii) noções sobre a resolução de problemas
estruturais mais complexos não abordados nas disciplinas precedentes.

 A palavra estrutura deriva do Latim structurae, que significa “organização, disposição e ordem dos
1
elementos essenciais que compõem um corpo (concreto ou abstracto)” . Do ponto de vista da
engenharia, uma estrutura consiste (i) num domínio geométrico, o qual é (ii) constituído por um ou
vários materiais no estado sólido, (iii) cinematicamente restringido num ou vários pontos do domínio
(apoios) e (iv) actuado por solicitações internas e/ou externas.

 Na prática (realidade), o comportamento de uma estrutura depende essencialmente de 3 factores:

1. Material. Existem diversos tipos de materiais estruturais, os quais podem ser classificados
relativamente a vários parâmetros: isotropia/ortotropia/anisotropia, linearidade/não linearidade,
elasticidade/plasticidade, fragilidade/ductilidade.

2. Geometria. O domínio geométrico da estrutura pode ser: unidimensional (recto, curvo),

bidimensional (plano ou curvo) e tridimensional. Poderá ainda ser constituído por combinações
entre estes domínios simples.

3. Solicitação. Existem diversos tipos de solicitação a que uma estrutura pode estar sujeita, as quais
podem ser de natureza estática (independente do tempo) ou dinâmica (dependente do tempo).

 Em teoria (modelação), a simulação do comportamento real de uma estrutura pode ainda depender
de um factor adicional:

4. Hipóteses simplificativas. Dependendo do grau de aproximação que se requer para os resultados

pretendidos na modelação, é possível adoptar um conjunto de hipóteses mais ou menos
simplificativas. No entanto, deve-se ter em atenção que quanto menor for o grau de
simplificação, mais complexa será a teoria subjacente (modelação).

 Genericamente, o comportamento real de uma estrutura pode ser classificado como linear ou não
linear. Numa estrutura com comportamento linear existe uma proporcionalidade entre o nível das
solicitações a que está sujeita (e.g. forças exteriores) e a sua resposta (e.g. deformações e
deslocamentos).

 Até agora, nas disciplinas leccionadas no curso, sempre se admitiu que as estruturas se comportam
linearmente, independentemente do tipo de material de que são constituídas e do nível das

1
Definição existente no Dicionário Houaiss.

3
 solicitações a que estão submetidas. Na realidade, tal não é necessariamente verdade: os materiais
estruturais não são infinitamente lineares e as solicitações a que as estruturas estão sujeitas não são
sempre moderadas, pois poderão existir ocorrências extremas.

 Dependendo de cada um dos factores mencionados anteriormente e da combinação entre eles, o

comportamento estrutural pode ser não linear. Constitui um objectivo desta disciplina dar enfase
aos aspectos do comportamento não linear de estruturas, pretendendo-se que no final o aluno
aprovado tenha conhecimentos sobre a forma de modelar o comportamento não linear das
estruturas e saiba diferenciá-lo do comportamento linear.

 Por outro lado, as estruturas estudadas até agora (com algumas excepções na disciplina de Mecânica
Computacional) correspondem a domínios geometricamente simples (barras, vigas e elasticidade
plana). Na presente disciplina, é objectivo que o aluno compreenda e saiba analisar o
comportamento linear e não linear de elementos estruturais mais complexos, como placas e cascas.

2. ANÁLISES LINEARES E NÃO LINEARES

 Pode definir-se o comportamento de uma estrutura submetida a um conjunto de acções como a

relação entre os valores (i) dessas acções e (ii) dos efeitos por ela provocados na estrutura (tensões,
deformações, deslocamentos).

 A determinação desse comportamento é o objectivo da Mecânica Estrutural e requer a consideração

conjunta de vários tipos de equações:

o Equações de equilíbrio, envolvendo forças aplicadas, esforços e tensões.

o Relações constitutivas, envolvendo esforços ou tensões e deformações – descrevem o

comportamento do material que constitui a estrutura.

o Relações cinemáticas, envolvendo deformações e deslocamentos.

o Equações de compatibilidade, envolvendo deslocamentos e destinadas a garantir que a

estrutura respeita as suas ligações (dos vários elementos entre si e ao exterior)

 O tipo de análise estrutural mais simples é a análise linear e baseia-se na hipótese de todas as
equações serem lineares:

o Linearidade física (LF) – relações constitutivas lineares (materiais elásticos lineares).

o Linearidade geométrica (LG) – equações de equilíbrio escritas na configuração indeformada da

estrutura e relações cinemáticas lineares (esta última hipótese é conhecida como “hipótese dos
pequenos deslocamentos”)

 A análise linear é incapaz de identificar qualquer tipo de não linearidade no comportamento de uma
estrutura, seja física ou geométrica. Para se conseguir tal identificação, é necessário recorrer a uma
análise não linear, a qual pode ser:

o Análise fisicamente não linear (FNL) – admite a hipótese da LG, mas não considera a hipótese
da LF. Uma análise FNL comum consiste na análise de estruturas construídas por materiais
elasto-plásticos (materiais dúcteis ou metais, como o alumínio, aço e cobre).

4
 o Análise geometricamente não linear (GNL) – admite a hipótese da LF, mas não considera a
hipótese da LG. Uma análise GNL comum consiste na análise de estabilidade de estruturas
esbeltas (finas).

Consideremos, por agora e a título ilustrativo, uma análise de uma viga simplesmente apoiada nas suas
secções extremas (x=0 e x=L). A viga é apenas deformável por flexão, tendo uma rigidez de flexão EI e
um comprimento L, e está submetida a uma força F aplicada a meio vão x=L/2, como se observa na
figura 1. Como se sabe da Mecânica dos Materiais, a curvatura de flexão de um troço infinitesimal de
viga flectido é definida como o inverso do raio de curvatura (1/R), sendo igual à derivada da rotação de
cada ponto em ordem à coordenada s medida ao longo do eixo deformado (arco),
1 𝜕𝜃
= (1)
𝑅 𝜕𝑠

Segundo a teoria de vigas mais simples, i.e. de Euler-Bernoulli, a relação elástica (com base na rigidez de
flexão) entre a grandeza cinemática (curvatura ou variação de rotação) e a grandeza estática (momento
flector) é dada por
𝜕𝜃 𝑀
= (2)
𝜕𝑠 𝐸𝐼

P
F
A B w
EI, L

P’
(a) dx

 (b) dw
A’ B’ ds
F
F/2 F/2
(c)

Figura 1 – (a) Viga simplesmente apoiada, (b) troço de viga infinitesimal, (c) Equilíbrio na configuração deformada

Por outro lado, se observarmos a figura 1(b) onde se representa um troço de viga infinitesimal, também
se pode retirar a seguinte relação geométrica
𝑑𝑤
= tan 𝜃 ⇔ 𝜃 = tan−1 (𝑤 ′ ) (3)
𝑑𝑥

Da mesma figura, também se pode concluir que

𝑑𝑥 𝑑𝑥 1
= cos 𝜃 ⇔ = cos(tan−1 (𝑤 ′ )) = (4)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 √(𝑤′ )2 +1

onde se utilizou a definição da rotação obtida de (3). A curvatura (ou variação de rotação) pode ser
expressa com base nas relações geométricas anteriores e na definição de derivada da função composta,
tal que
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑥 𝑑 1 𝑤′′ 1 𝑤′′
= × = (tan−1 (𝑤 ′ )) × = × = 3 (5)
𝑑𝑠 𝑑𝑥 𝑑𝑠 𝑑𝑥 √(𝑤 ′ )2 +1 (𝑤′ )2 +1 √(𝑤′ )2 +1 [(𝑤 ′ )2 +1]2

Introduzindo esta expressão na equação (2), obtém-se

𝑤 ′′ 𝑀
3 = (6)
𝐸𝐼
[(𝑤′ )2 +1]2

5
Note-se que a equação (6) é apenas uma equação diferencial de 2ª ordem. No entanto, apresenta uma
dificuldade inerente: trata-se de uma equação não linear pois o denominador do 1º membro da
equação também o é. A solução exata desta equação diferencial não linear de 2ª ordem é bastante
difícil de obter. Por agora, mais importante que a obtenção da sua solução, é perceber que o momento
M em cada secção da viga é uma função altamente não linear do deslocamento w dessa secção ou,
inversamente, o deslocamento (ou deflexão w) de uma secção é uma função não linear do momento M.
Como o momento é diretamente proporcional às forças aplicadas por via do estabelecimento do
equilíbrio da estrutura, também se afirma que o deslocamento w é uma função não linear das forças
aplicadas na estrutura (Fi, i=1,2, ..., n). Este tipo de não linearidade está intrinsecamente associada a
relações deformação-deslocamento não lineares (não linearidade geométrica das relações cinemáticas).

De acordo com a formulação, a viga é apenas deformável por flexão, sendo inextensível axialmente. Tal
quer dizer que o comprimento L da viga se irá manter inalterável. Admitamos agora que a secção inicial
tem deslocamento horizontal nulo (u(0)=0) enquanto o deslocamento horizontal da secção final da
barra (u(L)) está livre. Tome-se simplesmente u(L)= - figura 1(c). Então, pode definir-se este
deslocamento como
𝐿
∆= 𝐿 − ∫0 𝑑𝑠 (7)

Tomando em consideração a equação (4), a derivada inversa é definida por

𝑑𝑠
= √(𝑤 ′ )2 + 1 (8)
𝑑𝑥

e, por isso, o infinitésimo ds pode ser escrito na forma

𝑑𝑠 = 𝑑𝑥√(𝑤 ′ )2 + 1 (9)

Substituindo ds em (7) pela expressão anterior, tem-se

𝐿
∆= 𝐿 − ∫0 √(𝑤 ′ )2 + 1 𝑑𝑥 (10)

De acordo com esta expressão, o deslocamento horizontal  é nulo apenas na configuração inicial
(indeformada, para M=0) pois tem-se
𝐿
𝑤(𝑥) = 0 ⟹ ∆= 𝐿 − ∫0 𝑑𝑥 = 𝐿 − 𝐿 = 0 (11)

Qualquer outra solução não nula (w(x)0) da equação diferencial não linear (6) induzirá, através de (10),
um deslocamento horizontal não nulo (0), tanto maior quanto maior for w’(x) ou tan (ver equação
(10)). Note-se que este aspecto tem implicações no estabelecimento do equilíbrio da viga, tal como a
figura 1(c) pretende mostrar. No caso da viga simplesmente apoiada submetida a uma força a meio vão,
o equilíbrio numa configuração deformada já deverá ter em consideração o deslocamento horizontal 
do apoio do lado direito. Se as reações verticais continuam a ser iguais a F/2 e independentes de , o
mesmo não se passa com o momento máximo a meio da viga, o qual dependerá de  através de
𝐹 𝐿−∆ 𝐹𝐿 ∆
𝑀𝑚𝑎𝑥 = × = (1 − ) (12)
2 2 4 𝐿

Assim, para um dado valor de , o diagrama de momentos tem a forma triangular com o valor máximo
dado por (12). O valor do momento flector M em cada secção da viga varia com x de acordo com
2
seguinte expressão
𝐹 ∆ 𝐿
(1 − ) 𝑥 𝑠𝑒 0 ≤ 𝑥 ≤
𝑀(𝑥) = {𝐹2 𝐿
∆ 𝐿
2
(13)
(1 − ) (𝐿 − 𝑥) 𝑠𝑒 ≤𝑥≤𝐿
2 𝐿 2

2
Neste caso, está-se a adoptar a hipótese x=s. Realmente, M seria exatamente uma função de s.

6
 Configuração Deformada Não Linear ∆(𝑥, 𝐹) = 𝑔(𝑥, 𝐹)

F1.NL F=0
EI, L F2.NL
F3.NL 2
3
F4.NL 4
5
F5.NL

𝐿 𝐹𝐿3
Configuração Deformada Linear ∆(𝑥, 𝐹) = 𝐹 × 𝑔(𝑥) ∆ ( 2) =
48𝐸𝐼
F=0
EI, L F1.L
F2.L 2
3
F3.L 4
F4.L 5

F5.L

F Não Linear
Linear
F5.NL

𝐹 48𝐸𝐼
𝑘= = 3 (rigidez linear)
∆ 𝐿
F4.NL
F5.L
F3.NL F4.L
F2.NL F3.L

F1.NL F2.L
F1.L

1 2 3 4 5


Figura 2 – Ilustração da configuração deformada de uma viga numa (a) análise não linear e (b) análise linear, (c)
curvas força vs deslocamento numa análise linear e não linear

Daqui resulta um segundo tipo de não linearidade, o qual está intrinsecamente associada ao
estabelecimento do equilíbrio na configuração deformada (não linearidade geométrica do equilíbrio).

Explicados os dois tipos de não linearidade geométrica, poderíamos obter a solução da configuração
deformada do primeiro troço (w1(x)) e segundo troço (w2(x)) da viga. Para tal, teríamos de substituir a 1ª
e 2ª expressões de (13) na equação diferencial (6), obtendo-se

7
 𝑤 ′′ 𝐹 ∆ 𝐿
𝐸𝐼 3 = (1 − ) 𝑥 (0 ≤ 𝑥 ≤ ) (14)
2 𝐿 2
[(𝑤′ )2 +1]2

𝑤 ′′ 𝐹 ∆ 𝐿
𝐸𝐼 3 = (1 − ) (𝐿 − 𝑥) ( ≤ 𝑥 ≤ 𝐿) (15)
2 𝐿 2
[(𝑤′ )2 +1]2

bem como impor as condições de fronteira correspondentes a deslocamentos (de flexão) nulos nas
secções inicial (w1(0)=0) e final (w2(L)=0). Identifique-se agora o elevado grau de não linearidade destas
equações: a solução w(x) das equações diferenciais não lineares depende do deslocamento  (equações
(14)-(15)) e, por seu turno, o deslocamento axial  depende de w(x) através da equação (10). Dada a sua
complexidade, a solução analítica exacta deste problema não existe. Para o resolver, é necessário
recorrer a métodos numéricos de resolução de equações diferenciais não lineares, também designados
por técnicas incrementais-iterativas.

Deixemos por agora a sua resolução e atentemos apenas na solução gráfica, que se mostra
qualitativamente na figura 2(a). Como a viga é axialmente indeformável e é apenas deformável por
flexão, o seu comprimento L é independente do nível de força aplicada F. Por isso, e para níveis de carga
crescentes (0<F1<F2<F3<F4<F5), a extremidade final da viga irá deslocar-se  para a esquerda de forma
que o comprimento da viga deformada permaneça imutável. O deslocamento vertical a meio vão da
viga, w(L/2), irá aumentar com acréscimo de força segundo a solução não linear de (14)-(15). Como w(x)
apresenta valores crescentes para F crescente, então segundo (10) o valor de  também aumenta com o
nível de força aplicada F. Para níveis reduzidos de F, o aumento de w(L/2) é aproximadamente
proporcional à força F, sendo o factor de proporcionalidade igual à rigidez de flexão EI – ver figura 2(c).
À medida que F aumenta, a viga deforma cada vez mais e vai assumindo a forma de um “arco invertido”.
Fisicamente, percebe-se que será cada vez mais difícil deformar o “arco invertido” no sentido de
diminuir o seu raio de curvatura e aumentar o valor do deslocamento máximo w(L/2). A rigidez da viga
muito deformada (i.e. do “arco abatido”) é bastante maior que a rigidez da viga recta (EI), sendo a sua
rigidez de flexão superior a EI. Por isso, a curva de variação da força F com o deslocamento w(L/2) é não
linear, de modo que a rigidez k (declive da curva) aumenta à medida que F também aumenta. Quando o
deslocamento máximo w(L/2) tende para L/2 (limite teórico, majorante), a rigidez tenderá, no limite,
para infinito.

Outra consequência muito relevante do comportamento estrutural não linear resulta no facto do
“principio da sobreposição de efeitos” deixar de ser válido. Concretamente, quer isto dizer que o
comportamento não linear de uma estrutura atuada por duas forças em simultâneo (F1 e F2) não é igual
à soma dos efeitos das duas soluções não lineares dos problemas individualizados, i.e. da estrutura
atuada por cada força individualmente (F1 ou F2).

No entanto, não se considere que o comportamento de uma estrutura está sempre no domínio não
linear. Frequentemente, se a mesma for projetada e dimensionada para ter rigidez suficiente que
impeça a sua deformação excessiva, então será possível que o seu comportamento seja
aproximadamente linear. Retomemos a equação diferencial não linear (6) e, aparte de w’’, realizemos a
expansão em série de Taylor do 1º membro em torno de w’=0, tal que
1 3 15
3 = 1 − (𝑤 ′ )2 + (𝑤 ′ )4 + 𝑂((𝑤 ′ )5 ) (16)
2 8
[(𝑤′ )2 +1]2

Por exemplo, para w’=0.1 ou uma rotação =tan (0.1)=5.7, tem-se o valor exacto
-1

1 1
3 = 3 = 0.9852 (17)
[(𝑤′ )2 +1]2 [0.12 +1]2

e a aproximação com apenas os dois primeiros termos resulta num valor muito próximo do exacto,

8
 3 3
1 − (𝑤 ′ )2 = 1 − 0.12 = 0.9850 (18)
2 2

No entanto, e mesmo que se tome apenas o primeiro termo da expansão em série, o erro é de apenas
1.48%. Por este motivo, quando as rotações são pequenas, isto é, quando estamos no domínio dos
pequenos deslocamentos, toma-se a seguinte aproximação,
1
3 ≈1 (19)
[(𝑤′ )2 +1]2

e a equação diferencial (6) passa a ser escrita na forma simplificada seguinte

𝑀
𝑤 ′′ = (20)
𝐸𝐼

Com esta simplificação, a equação diferencial passou a ser linear. Esta relação linear entre momento M
e curvatura w’’ é frequentemente mostrada na forma
𝐸𝐼𝑤 ′′ = 𝑀 (21)

Por outro lado, atente-se agora na equação (10). Note-se que a aproximação tomada na equação (6)
corresponde exactamente a ter-se w’=0. Introduzindo também w’=0 na equação (10), o deslocamento
horizontal da secção final da viga vem identicamente nulo, tal que
𝐿 𝐿
∆= 𝐿 − ∫0 √(0)2 + 1 𝑑𝑥 = 𝐿 − ∫0 𝑑𝑥 = 𝐿 − 𝐿 = 0 (22)

Tal significa que a extremidade esquerda da viga simplesmente apoiada não exibe qualquer
deslocamento horizontal. Introduzindo =0 nas expressões (12) e (13), tem-se
𝐹𝐿
𝑀𝑚𝑎𝑥 = (23)
4

𝐹 𝐿
𝑥 𝑠𝑒 0 ≤ 𝑥 ≤
𝑀(𝑥) = {𝐹2 𝐿
2
(24)
(𝐿 − 𝑥) 𝑠𝑒 ≤𝑥≤𝐿
2 2

Pelo facto de se ter =0, resulta daqui a linearidade (proporcionalidade) entre a força aplicada F e o
momento flector M. Esta linearidade está intrinsecamente associada ao estabelecimento do equilíbrio
na configuração indeformada pois =0. A resolução do problema da viga simplesmente apoiada é agora
mais simples, pois bastará encontrar a solução das seguintes equações diferenciais
𝐹 𝐿
𝐸𝐼𝑤 ′′ = 𝑥 (0 ≤ 𝑥 ≤ ) (25)
2 2

𝐹 𝐿
𝐸𝐼𝑤 ′′ = (𝐿 − 𝑥) ( ≤ 𝑥 ≤ 0) (26)
2 2

que, continuando a ser do 2º grau, são agora perfeitamente lineares. Note-se que também é possível
antecipar que a solução corresponderá a um polinómio do 3º grau em cada um dos dois troços da viga.

Também observemos a solução gráfica mostrada qualitativamente na figura 2(b). Pelo facto de se ter
admitido w’=0 na expressão (10), é impossível garantir que o comprimento da função w (medido ao
longo da deformada da viga) seja igual ao seu comprimento inicial L. No entanto, como a extremidade
esquerda da viga se mantém fixa (=0), é verdade que o comprimento da viga deformada projectado na
direcção do eixo x (ou da configuração inicial ou indeformada) permanece imutável e igual a L. Por isso,
e para níveis de carga crescentes (0<F1<F2<F3<F4<F5), o deslocamento vertical a meio vão da viga, w(L/2),
irá aumentar proporcionalmente à força F, qualquer que seja o nível de força (reduzido, moderado ou
elevado. Adicionalmente, e dada a proporcionalidade entre w e F explicita nas equações diferenciais
(20) ou (21), também se observa que a forma da posição deformada da viga (curvas na figura 2(b)) se
mantêm inalterada com o valor de F, isto é, o polinómio do 3º grau terá sempre a mesma forma a
menos de um factor multiplicativo (que é F).

9
Por outro lado, a relação entre a força aplicada F e o deslocamento a meio vão w(L/2) é uma recta (a
tracejado na figura 2(c)) cujo declive k é independente do nível de força. Comparando as duas curvas F-
w(L/2), linear e não linear, conclui-se que estas estão muito próximas para níveis reduzidos de força. Por
este motivo se permite adoptar uma análise linear de estruturas, mas também porque esta apresenta
um nível de complexidade incomparavelmente inferior ao de uma análise não linear. Contrariamente, as
curvas F vs w(L/2) linear e não linear divergem para níveis elevados de força, facto que impossibilita a
utilização de análises lineares quando se pretende estudar a elevada deformabilidade de uma estrutura.

Finalmente, uma consequência muito relevante do comportamento estrutural linear resulta no facto do
“princípio da sobreposição de efeitos” passar a ser válido. Tal significa que o comportamento linear de
uma estrutura atuada por duas forças em simultâneo (F1 e F2) é precisamente igual à soma dos efeitos
das duas soluções lineares dos problemas individualizados, i.e. da estrutura atuada por cada força
individualmente (F1 ou F2).

3. SISTEMAS ESTRUTURAIS DISCRETOS E CONTÍNUOS

Admita-se um sistema estrutural constituído por um material elástico linear (para simplificarmos a
exposição dos conceitos a introduzir) que obedece à conhecida lei de Hooke. Sempre que um conjunto
de forças seja aplicado a este sistema estrutural, induzirá nele uma deformação definida por um campo
de deslocamentos e/ou rotações. Relativamente ao modo como a deformação deste sistema estrutural
é definida, podemos diferenciar dois grupos de sistemas:

1) Sistema estrutural discreto é todo o sistema estrutural cuja configuração deformada pode ser
caracterizada exactamente por um número finito de parâmetros, a que chamamos graus de
liberdade ou coordenadas generalizadas.
2) Sistema estrutural contínuo é todo o sistema estrutural cuja configuração deformada apenas
pode ser caracterizada exactamente por um número infinito de parâmetros (graus de
liberdade).

Na figura 3(a) mostra-se que o sistema estrutural representado é discreto, pois sendo os troços
infinitamente rígidos, estes apenas podem ter movimentos de corpo rígido (translações e rotação), e
qualquer configuração deformada da estrutura pode ser caracterizada por uma combinação linear das
deformadas associadas a cada um dos dois graus de liberdade (1 e 2). Tal ocorre porque toda a
deformabilidade do sistema estrutural está concentrada nas molas (elásticas), sendo bastante simples
analisar qualquer possibilidade de deformação do sistema.

Vamos agora admitir que o sistema estrutural é uniforme (não singular) ao longo do seu eixo (não
existem rótulas internas) e não é infinitamente rígido, i.e., a secção transversal da viga simplesmente
apoiada resultante tem com uma rigidez de flexão EI. Neste caso, cada ponto da viga tem dois graus de
liberdade: um deslocamento (vertical) e uma rotação. Se cada ponto tem 2 graus de liberdade e a viga
tem infinitos pontos ao longo do seu eixo, por isso se designa “contínuo”, então o sistema estrutural
resultante tem infinitos graus de liberdade sendo classificado com sistema contínuo. Todos os sistemas
estruturais existentes na realidade (barras, vigas, placas, cascas) são sistemas contínuos. No entanto, é
possível em determinadas circunstâncias adoptar aproximações com um número finito de graus de
liberdade para descrever a configuração deformada de sistemas contínuos. É precisamente isso que
acontece quando se utilizam métodos de discretização, como o Método de Galerkin ou o Método dos
Elementos Finitos, abordados no âmbito da disciplina de Mecânica Computacional. No Método de
Galerkin, utiliza-se frequentemente funções de aproximação em todo o domínio do sistema contínuo
sendo os graus de liberdade os coeficientes de amplitude dessas funções. No Método dos Elementos
Finitos, adoptam-se funções de aproximação em subdomínios (elementos finitos) do sistema contínuo e

10
os graus de liberdade são também os coeficientes de amplitude dessas funções, os quais têm, neste
caso, um sentido físico familiar (deslocamentos e rotações nodais). Sem prejuízo dos sistemas
contínuos, iremos abordar em primeiro lugar os sistemas discretos, pois nestes é mais simples explicar e
analisar o comportamento estrutural não linear pois o nº de graus é incomparavelmente inferior.

1º grau de liberdade
(coordenada generalizada)
1

2º grau de liberdade
(coordenada generalizada)
2

-1
Configuração deformada
(-1+22)

22

Figura 3 – Ilustração de um sistema discreto, coordenadas generalizadas (graus de liberdade) e configuração

deformada como combinação das coordenadas generalizadas

4. EQUILÍBRIO DINÂMICO E ESTÁTICO

Tal como foi abordado na disciplina de Mecânica dos Sólidos, a resolução de qualquer problema
estrutural baseia-se na determinação conjunta das equações de equilíbrio, equações de compatibilidade
e equações constitutivas, às quais se junta a imposição de condições de fronteira. As equações de
equilíbrio, sejam elas de natureza estática ou dinâmica, estabelecem a soma de todas forças (exteriores
ou internas) a que a estrutura está submetida deve ser nula, i.e verificam o equilíbrio. Partindo do
Principio d’Alembert para o caso dinâmico (o caso estático é uma particularização do caso dinâmico),
diz-se que um sistema estrutural está em equilíbrio se verificar a equação

∑(𝐹⃗ − 𝑚𝑎⃗) ∙ 𝛿𝑟⃗ = 0 (27)

O Principio d’Alembert refere que num sistema mecânico é nula a soma dos trabalhos realizados pelas
forças aplicadas 𝐹⃗ mais as forças de inércia (−𝑚𝑎⃗) em qualquer deslocamento virtual 𝛿𝑟⃗ compatível
com as ligações existentes no instante considerado. No caso estático, o sistema está em repouso, i.e.
com aceleração nula (𝑎⃗ = ⃗0⃗), e por isso as forças de inércia são nulas, obtendo-se o conhecido Principio
dos Trabalhos Virtuais,

∑ 𝐹⃗ ∙ 𝛿𝑟⃗ = 0 (28)

11
No caso plano (bidimensional), o PTV implica que seja nulo o trabalho virtual,

(∑ 𝐹𝑥 )𝛿𝑥 + (∑ 𝐹𝑦 )𝛿𝑦 + (∑ 𝑀𝑧 )𝛿𝜃 = 0 (29)

Tal conduz a que o seguinte sistema de equações de equilíbrio deva ser satisfeito num problema
estrutural estático ( x, y, )

∑ 𝐹𝑥 = 0

∑ 𝐹𝑦 = 0

∑ 𝑀𝑧 = 0 (30)

Da mesma forma, e a partir de (27), poder-se-ia deduzir o seguinte sistema de equações de equilíbrio
num problema estrutural dinâmico

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

∑ 𝑀𝑧 = 𝐼𝛼 (31)

No caso de estruturas planas, teremos sempre três equações de equilíbrio (estático ou dinâmico)
segundo cada uma das três direcções (forças segundo os eixos no plano e momentos na direcção
perpendicular ao plano). Através destas equações é possível determinar as reacções de apoio, as quais
estão em equilíbrio com as forças exteriores aplicadas. No caso de estruturas isostáticas, o número de
equações é igual ao número de incógnitas (reacções). No caso de estruturas hiperstáticas, o número de
equações é inferior ao número de incógnitas (reacções) e por isso é necessário recorrer a equações
adicionais, tais como as equações de compatibilidade e relações constitutivas (e.g. lei de Hooke), para
proceder ao seu cálculo. No caso dos sistemas contínuos, voltaremos mais tarde a este assunto. Por
agora, foquemo-nos nos sistemas discretos. Outra forma de obter o equilíbrio do sistema, seja ele
estático ou dinâmico, é recorrer às conhecidas Equações de Lagrange em função das coordenadas
generalizadas (graus de liberdade). As Equações de Lagrange são deduzidas a partir do Princípio
d’Alembert (equação (27)) e assumem a forma geral,

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
𝑑𝑡
(𝜕𝑟̇ ) − 𝜕𝑟 + 𝜕𝑟 = 𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝑘 (𝑘 = 1,2, … , 𝑛) (32)
𝑘 𝑘 𝑘

onde 𝑟𝑘 é o grau de liberdade k (coordenada generalizada), 𝑟̇ 𝑘 é a velocidade associada ao grau de

liberdade k, 𝑇(𝑟𝑘 , 𝑟̇𝑘 ) é a energia do sistema, 𝑉(𝑟𝑘 ) é a energia potencial do sistema e 𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝑘 é a força
generalizada não conservativa associada ao grau de liberdade k.

Genericamente, a energia cinética de um sistema é definida por

1 2
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑑̇𝑖 (𝑟̇𝑘 , 𝑟𝑘 )) (33)
2

onde 𝑚𝑖 é a massa do corpo i, 𝑑̇ 𝑖 é a velocidade do corpo i, a qual é função de 𝑟̇ 𝑘 , 𝑟𝑘 . As forças

conservativas são as forças de restituição elástica e as forças aplicadas (constantes). A energia potencial
de um sistema tem duas parcelas, cada uma associadas a estes dois tipos de forças,

1
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑈𝑒𝑙 − 𝜏𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝑘𝑖 (𝑑𝑖 (𝑟𝑘 ))2 − ∑ 𝐹𝑖 𝑑𝑖 (𝑟𝑘 ) (34)
2

onde 𝑈𝑒𝑙 é a energia de deformação (elástica, ou de Hooke) do sistema, Π é o potencial das forças
exteriores aplicadas, o qual é igual ao simétrico do trabalho realizado por essas forças conservativas, 𝑘𝑖

12
é a rigidez da mola i, 𝐹𝑖 é a força conservativa i e 𝑑𝑖 é o deslocamento i. Habitualmente, as forças
generalizadas não conservativas são forças de dissipação (de atrito viscoso),

𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝑘 = −𝑐𝑟̇ 𝑘 (35)

onde 𝑐 é a constante de amortecimento viscoso e 𝑞̇ 𝑘 a velocidade generalizada. Para resolver um

problema de dinâmica de sistemas discretos pela Equações de Lagrange, é necessário (i) determinar as
expressões de V, T e 𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠
𝑘 , em função das coordenadas generalizadas (graus de liberdade 𝑟̇ 𝑘 , 𝑟𝑘 ), (ii)
efectuar as derivações indicadas em (32), (iii) estabelecer as equações diferenciais de 2ª ordem e
resolvê-las.

No caso de um problema estático, tem-se T=0 e 𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠

𝑘 = 0. Por isso, as Equações de Lagrange (32)
resultam na equação seguinte,

𝜕𝑉
=0 (𝑘 = 1,2, … , 𝑛) (36)
𝜕𝑟𝑘

A equação anterior corresponde ao Princípio da Estacionariedade (Minimização) da Energia Potencial, o

qual refere que qualquer sistema estrutural em repouso está em equilíbrio se a sua energia potencial for
estacionária (mínima, em relação às coordenadas generalizadas).

5. ANÁLISE ESTÁTICA LINEAR

Considere-se a estrutura de uma viga ABC representada na figura 4(a), a qual tem um apoio (ligação
aparafusada) em A, um apoio móvel em C e uma ligação aparafusada em B que liga os troços AB e BC.
Tendo em consideração que a rigidez da viga é muito superior à rigidez da ligação, pode modelar-se a
estrutura através do sistema discreto com um grau de liberdade, representado na figura 4(b). Admite-se
que os dois troços AB e BC, de comprimento L, são infinitamente rígidos (EI=EA=) e as ligações
aparafusadas podem ser simuladas através de molas de rigidez rotacional (dM/d).

C
A B M
k
(a) Mp
F
dM/d
F
EI=EA= EI=EA=
dM/d
L L 

(b)

Figura 4 – Exemplo ilustrativo: (a) estrutura e (b) modelo discreto

Em primeiro lugar, deve notar-se que a rigidez inicial da ligação aparafusada (dM/d) é k. Nesta fase, e
para rotações baixas a moderadas, os parafusos comportam-se elasticamente. Daí, se ter dM/d=k. No
entanto, a partir desta fase, o declive dM/d decresce à medida que a rotação  aumenta. Na realidade,
tal facto é devido à cedência dos parafusos metálicos. É reconhecido que os metais apresentam uma
tensão limite de proporcionalidade (coincidente com o limite de elasticidade), designada de tensão de

13
cedência (ced). Devido à rotação relativa entre as chapas de topo dos troços, os parafusos têm
extensões diferentes e vão cedendo (atingindo ced) gradualmente, levando a que a ligação apresentem
uma relação momento curvatura não linear, com um momento plástico M p (valor máximo do momento
que a ligação suporta). Antes de prosseguirmos, sublinhe-se que iremos utilizar este modelo para
exemplificar diversos tipos de análise:

1. Análise estática linear (em seguida)

2. Análise estática fisicamente não linear
3. Análise estática geometricamente não linear
4. Análise dinâmica linear
5. Análise dinâmica não linear

O sistema discreto representado na figura 5 tem apenas uma única forma de se deformar e, por isso, um
grau de liberdade. Este grau de liberdade pode ser a rotação  das barras ou o deslocamento a meio  -
ver figura 5. No entanto,  e  não podem ser simultaneamente graus de liberdade pois existe uma
relação de dependência entre eles: =Lsen. Se a rotação  for o grau de liberdade, então o
deslocamento é dependente de  através de =Lsen. Se o deslocamento  for o grau de liberdade,
então a rotação é dependente de  através de =arcsen(/L). Vamos adoptar a rotação  para grau de
liberdade do sistema.

Tendo em consideração as hipóteses simplificativas duma análise linear, deveremos considerar:

 O comportamento fisicamente linear. Tal corresponde a simplificar o modelo da mola,

utilizando dM/d=k independentemente da rotação , obtendo-se a conhecida relação elástica
linear (modelo de Hooke) representada na figura 5.
 O comportamento geometricamente linear. Tal corresponde a estabelecer o equilíbrio na
configuração indeformada (ou inicial) e assumir a hipótese dos pequenos deslocamentos: a
rotação  de ambas as barras é suficientemente “pequena” para se poder admitir que sen,
cos1, tan.

k F
M M=k
HA F

k
k
VA
VC

MA
 
MB MB =LsenL

 
LLcos LLcos

Figura 5 – Sistema estrutural discreto (modelo) de um grau de liberdade

14
Equações de Equilíbrio Estático

Em primeiro lugar, analise-se o modelo através das equações de equilíbrio estático (30). Desta forma,
escrevem-se as 3 equações de equilíbrio estático do modelo na posição indeformada (independente de
) no plano (x,y):

∑ 𝐹𝑥 = 0 ⇔ 𝐻𝐴 − 𝐹 = 0 (37)

∑ 𝐹𝑦 = 0 ⇔ 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶 − 𝐹 = 0 (38)

∑ 𝑀𝑧.𝐴 = 0 ⇔ 𝑀𝐴 + 𝑉𝐶 2𝐿 − 𝐹𝐿 = 0 (39)

Note-se que a escrita das equações na configuração indeformada não é suficiente para garantir a
hipótese da linearidade geométrica. Para tal também é necessário que a rotação das barras rígidas AB e
BC seja “pequena”, conforme se observa na figura 5. Escrevem-se agora as relações constitutivas das
molas (lei de Hooke) em A e B, tal que

𝑀𝐴 = 𝑘 (40)

𝑀𝐵 = 𝑘(2) (41)

tendo em atenção que a mola em B apresenta uma rotação relativa entre os troços AB e BC igual a 2
(ver figura 5). O conjunto de equações (37)-(40) permite obter a solução pois apresenta 4 incógnitas (HA,
VA, VC, MA). Introduzindo (40) em (33), obtém-se

𝐹 𝑘
𝑘 + 𝑉𝐶 2𝐿 − 𝐹𝐿 = 0 ⇔ 𝑉𝐶 = − (42)
2 2𝐿

e introduzindo (42) em (38), obtém-se

𝐹 𝑘 𝐹 𝑘
𝑉𝐴 + − − 𝐹 = 0 ⇔ 𝑉𝐴 = + (43)
2 2𝐿 2 2𝐿

No entanto, ainda não se conseguiu resolver completamente o problema visto que as equações
anteriores não permitem obter uma relação unívoca entre a força aplicada F e a rotação das barras
(note-se que a estrutura é hiperstática). Para tal, tem de se utilizar uma equação de equilíbrio adicional
para permitir resolver totalmente o problema. Isto é conseguido ao escrever o momento em B (à
esquerda de B ou à direita de B) em função das restantes reacções. Por exemplo, o equilíbrio da barra
AB conduz a

∑ 𝑀𝐵𝑒𝑠𝑞 = 0 ⇔ 𝑀𝐴 + 𝑀𝐵 − 𝑉𝐴 𝐿 = 0 (44)

enquanto o equilíbrio da barra BC conduz a

∑ 𝑀𝐵𝑑𝑖𝑟 = 0 ⇔ 𝑀𝐵 − 𝑉𝐶 𝐿 = 0 (45)

Realce-se que a força F horizontal aplicada em C não contribui para nenhuma das equações anteriores,
pois se admite o equilíbrio na configuração indeformada e a linha de acção desta força passa por B.
Introduzindo (41) e (42) em (45), obtém-se

𝐹 𝑘 5𝑘
2𝑘 − ( − )𝐿 = 0 ⇔ 𝐹 = (46)
2 2𝐿 𝐿

A mesma solução se obteria se introduzisse (40), (41) e (43) em (44), tal que

𝐹 𝑘 5𝑘
𝑘 + 2𝑘 − ( + )𝐿 = 0 ⇔ 𝐹 = (47)
2 2𝐿 𝐿

15
A expressão em (46) ou (47) permite mostrar que existe uma relação linear entre a força F aplicada e a
rotação  das barras, conforme se observa na figura 6, sendo a rigidez da estrutura igual a 5k/L. Outra
conclusão não se poderia esperar pois relembre-se que adoptámos ambas as hipóteses da linearidade
(física e geométrica).

F F 2
F=5k/L F=5k/L

2
5k/L 5k/L

 

Figura 6 – Relações lineares F- e F- (diferentes rigidezes)

Por outro lado, também é agora possível rescrever a mesma relação relativamente a qualquer outra
grandeza cinemática, a qual dependerá sempre de  (sistema de 1 g.l.). Por exemplo, o deslocamento
vertical do ponto B, designado por , é dado ela relação linear (ver figura 6)

∆=  𝐿 (48)

Pelo que a expressão (47) toma agora a forma

5𝑘∆
𝐹= (49)
𝐿2

A qual também apresenta linearidade (proporcionalidade) entre F e ∆ (ver figura 6). A figura 7 mostra a
configuração deformada em regime linear (rotações), bem como as reacções que mantêm a estrutura
em equilíbrio.

𝐹𝐿 𝐹
𝐹𝐿
𝐹
5𝑘 5𝑘
𝐹
3𝐹
5 𝐹𝐿 𝐹𝐿 2𝐹
5𝑘 5𝑘 5
MA MB
= =

2𝐹𝐿
𝐹𝐿 5
5

𝐹𝐿  2𝐹𝐿

5𝑘 5𝑘

Figura 7 – Configuração deformada em equilíbrio estático (regime linear)

As reacções podem obter-se da substituição de (47) nas restantes equações, obtendo-se simplesmente,

16
 5𝑘
𝐻𝐴 = =𝐹 (50)
𝐿

3𝑘 3𝐹
𝑉𝐴 = = (51)
𝐿 5

2𝑘 2𝐹
𝑉𝐶 = = (52)
𝐿 5

𝐹𝐿
𝑀𝐴 = 𝑘 = (53)
5

2𝐹𝐿
𝑀𝐵 = 2𝑘 = (54)
5

Constata-se ainda que o equilíbrio de forças verticais é garantido com 60% de F no apoio A e 40% no
apoio C, o que se deve à rigidez da mola em A. Esta “atrai” mais força de reacção para o lado esquerdo
da viga.

Princípio da Estacionariedade da Energia Potencial

Por último, e como este problema é conservativo (forças mantêm a sua direcção e não existem forças
dissipativas), pode utilizar-se o Princípio da Estacionariedade da Energia Potencial (PEEP – critério
energético) para obter a relação (46). A energia de deformação elástica da estrutura corresponde à
soma das energias de deformação em cada uma das molas,

1 1 5
𝑈𝑒𝑙 = 𝑈𝐴 + 𝑈𝐵 = 𝑘𝜃 2 + 𝑘(2𝜃)2 = 𝑘𝜃 2 (55)
2 2 2

O potencial das forças exteriores  é igual ao simétrico do trabalho das forças exteriores, tal que

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹𝐿𝜃 (56)

Existindo trabalho da força vertical no deslocamento vertical =L do ponto B (figura 5) e trabalho nulo
da força horizontal pois o ponto C não se desloca horizontalmente (hipótese das pequenos
deslocamentos). A energia potencial total vale simplesmente

5
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘𝜃 2 − 𝐹𝐿𝜃 (57)
2

e, pelo PEEP, o equilíbrio consiste na estacionariedade (minimização) da energia potencial (equação

(36)), tendo

𝑑𝑉 5𝑘
= 0 ⇔ 5𝑘𝜃 − 𝐹𝐿 = 0 ⇔ 𝐹 = (58)
𝑑𝜃 𝐿

a qual resulta numa expressão igual à equação (46).

6. ANÁLISE FISICAMENTE NÃO LINEAR ESTÁTICA – EXEMPLO ILUSTRATIVO

Tendo em consideração a hipótese simplificativa duma análise fisicamente não linear, deveremos agora
considerar:

 O comportamento geometricamente linear. Tal corresponde a estabelecer o equilíbrio na

configuração indeformada (ou inicial) e assumir a hipótese dos pequenos deslocamentos: a
rotação  de ambas as barras é suficientemente “pequena” para se poder admitir que sen,
cos1, tan.

17
No entanto, e contrariamente à análise linear anterior, o comportamento fisicamente linear deixa de
poder ser considerado. Tal corresponde a não utilizar uma relação elástica linear (modelo de Hooke)
para o modelo da mola. Poder-se-ia utilizar uma relação verdadeiramente não linear (real), na qual M
variasse não linearmente com  e tendesse para o momento plástico Mp (ver figura 4). No entanto, tal
relação tornaria a análise desnecessariamente complexa para o objectivo de ilustrar o comportamento
não linear da estrutura. Desta forma, assume-se que a mola tem um comportamento bi-linear
representado na figura 8: (i) um troço inicial elástico linear, onde M=k, e (ii) um troço final
perfeitamente plástico, onde M=Mp é independente de  (rigidez nula). Por outras palavras, assume-se
que a mola tem um comportamento elástico-perfeitamente plástico,

𝑘𝜃 𝑠𝑒 𝜃 ≤ 𝜃𝑝
𝑀={ (59)
𝑀𝑝 𝑠𝑒 𝜃 ≥ 𝜃𝑝

Tendo em vista obter uma relação não linear entre a força aplicada e uma variável cinemática, por
exemplo a rotação das barras, utiliza-se a análise incremental. Os princípios subjacentes a este tipo de
análise, ilustrada aqui com um caso muito simples, são semelhantes aos utilizados nas técnicas
incrementais dos programas de elementos finitos, os quais resolvem problemas bastante mais
complexos.

1º Incremento

A partir de um nível de forças nulo (F0=0), aplica-se à estrutura um incremento de força F>0 por forma
a atingir um nível de força superior F1= F0+F= 0+F= F.

M
k F
HA F Mp
k k

VA
VC
p 

Figura 8 – Análise fisicamente não linear do sistema discreto com molas elasto-plásticas

O objectivo da análise incremental consiste em determinar o menor valor de F que conduz à 1ª

plastificação de uma mola, neste caso, mola A ou mola B. Como neste 1º incremento ambas as molas
estão em regime elástico, o problema e a solução são semelhante aos da análise linear, tratada
anteriormente. Por isso, obtém-se o valor de F da imposição das seguintes condições:

 Plastificação da mola A (ver (53)):

∆𝐹𝐿 ∆𝐹𝐿 5𝑀𝑝

𝑀𝐴 = ⇔ 𝑀𝑝 = ⇔ ∆𝐹 = (60)
5 5 𝐿

 Plastificação da mola B (ver (54)):

2∆𝐹𝐿 2∆𝐹𝐿 5𝑀𝑝

𝑀𝐵 = ⇔ 𝑀𝑝 = ⇔ ∆𝐹 = (61)
5 5 2𝐿

Ao aumentar a força desde 0, a 1ª plastificação ocorre para o menor dos incrementos encontrados,

5𝑀𝑝 5𝑀𝑝 5𝑀𝑝

∆𝐹 = 𝑀𝑖𝑛(∆𝐹𝑖 ) = 𝑀𝑖𝑛 ( ; )= (62)
𝐿 2𝐿 2𝐿

18
A 1ª mola a plastificar é a mola B, para o valor do incremento definido em (61). O valor do incremento
de rotação  das barras também pode ser retirado de (46),

5𝑘∆ 5𝑀𝑝 5𝑘∆ 𝑀𝑝

∆𝐹 = ⇔ = ⇔ ∆𝜃 = (63)
𝐿 2𝐿 𝐿 2𝑘

No final deste 1º incremento, o nível de força e de rotação é

5𝑀𝑝 5𝑀𝑝
𝐹1 = 𝐹0 + ∆𝐹 = 0 + = (64)
2𝐿 2𝐿

𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝜃1 = 𝜃0 + ∆𝜃 = 0 + = (65)
2𝑘 2𝑘

Também todas as reacções e momentos no fim deste 1º incremento podem ser obtidos de (50)-(54) e
(48), tal que

5𝑘∆𝜃 5𝑀𝑝
𝐻𝐴1 = 0 + = 0 + ∆𝐹 = (66)
𝐿 2𝐿

3𝑘∆ 3∆𝐹 3𝑀𝑝

𝑉𝐴1 = 0 + =0+ = (67)
𝐿 5 2𝐿

2𝑘∆ 2∆𝐹 2𝑀𝑝

𝑉𝐶1 = 0 + =0+ = (68)
𝐿 5 2𝐿

∆𝐹𝐿 𝑀𝑝
𝑀𝐴1 = 0 + 𝑘∆ = 0 + = (69)
5 2

2∆𝐹𝐿
𝑀𝐵1 = 0 + 2𝑘∆ = 0 + = 𝑀𝑝 (70)
5

∆𝐹𝐿2 𝑀𝑝 𝐿
∆1 = 0 + ∆ 𝐿 = 0 + = (71)
5𝑘 2𝑘

𝑀𝑝
Note-se que o valor do momento em A tem de ser necessariamente inferior a M p (𝑀𝐴1 = < 𝑀𝑝 ) pois
2
esta mola, ao contrário da mola B, ainda não plastificou – o valor mínimo imposto em (61) a isso obriga,
pois a mola A tem metade a rotação da mola B. Por outro lado, a mola B plastificou (𝑀𝐵1 = 𝑀𝑝 ) pelo
que, para valores da rotação superiores a p, a mola apresentará rigidez nula (troço horizontal da curva
M() – ver figura 8 e equação (59)). No final do 1º incremento, a estrutura apresenta as variáveis
estáticas e cinemáticas representadas na figura 9.

5𝑀𝑝
𝑀𝑝 𝑀𝑝 5𝑀𝑝
2𝐿
2𝑘 2𝑘 2𝐿
5𝑀𝑝
2𝐿
3𝑀𝑝
2𝐿 𝑀𝑝 𝑀𝑝 2𝑀𝑝
2𝑘 2𝑘 2𝐿
MA MB
= =

Mp Mp
Mp
2

p  p 

Figura 9 – Configuração de equilíbrio do sistema no final do 1ºincremento (regime fisicamente não linear)

19
2º Incremento

5𝑀𝑝
A partir de um nível de forças não nulo (𝐹1 = ), aplica-se à estrutura um incremento de força F>0
2𝐿
por forma a atingir um nível de força superior F2= F1+F. O objectivo deste passo da análise incremental
consiste em determinar o menor valor de F que conduz à 2ª plastificação de uma mola. Como no caso
deste problema apenas existe a mola A ainda não plastificada, terá obrigatoriamente de ser ela a
plastificar. No entanto, neste 2º incremento o comportamento da estrutura já não é elástico linear puro
pois a mola B já plastificou. Por isso, tem de se admitir uma “estrutura incremental” que se obtém da
anterior pela remoção da rigidez da mola B. Esta estrutura incremental está representada na figura 10.

M
k F
HA F Mp

VA
VC p 

Figura 10 – Estrutura da análise incremental

Para esta estrutura incremental, e de forma semelhante à análise linear, obtêm-se as 3 equações de
equilíbrio na configuração indeformada,

∑ 𝐹𝑥 = 0 ⇔ ∆𝐻𝐴 − ∆𝐹 = 0 (72)

∑ 𝐹𝑦 = 0 ⇔ ∆𝑉𝐴 + ∆𝑉𝐶 − ∆𝐹 = 0 (73)

∑ 𝑀𝐴 = 0 ⇔ ∆𝑀𝐴 + ∆𝑉𝐶 2𝐿 − ∆𝐹𝐿 = 0 (74)

e a equação de equilíbrio da barra BC à direita de B é

∑ 𝑀𝐵𝑑𝑖𝑟 = 0 ⇔ ∆𝑀𝐵 − ∆𝑉𝐶 𝐿 = 0 (75)

No entanto, como na estrutura incremental não existe a mola em B (apenas existe a rótula), o momento
em B é nulo, tal que

∆𝑀𝐵 = 0 (76)

Introduzindo (76) em (75), obtém-se

∆𝑉𝐶 = 0 (77)

Introduzindo (77) em (73) e (74), obtém-se

∆𝑉𝐴 = ∆𝐹 (78)

∆𝑀𝐴 = ∆𝐹𝐿 (79)

Note-se que o momento na mola A é igual ao momento obtido do incremento anterior (M A1) acrescido
deste 2º incremento. Desta forma, o valor de F obtém-se da imposição da seguinte condição:

 Plastificação da mola A (ver (69) e (79)-(80)):

20
 𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑀𝐴 = 𝑀𝐴1 + ∆𝑀𝐴 ⇔ 𝑀𝑝 = + ∆𝐹𝐿 ⇔ ∆𝐹 = (80)
2 2𝐿

Ao aumentar a força desde F1, a 2ª plastificação ocorre para o menor dos incrementos encontrados,

𝑀𝑝 𝑀𝑝
∆𝐹 = 𝑀𝑖𝑛(∆𝐹𝑖 ) = 𝑀𝑖𝑛 ( )= (81)
2𝐿 2𝐿

Os valores das reacções e momentos incrementais podem ser obtidos da substituição de (81) nas
expressões (76)-(79), tal que

𝑀𝑝
∆𝐻𝐴 = (82)
2𝐿

𝑀𝑝
∆𝑉𝐴 = (83)
2𝐿

∆𝑉𝐶 = 0 (84)

𝑀𝑝
∆𝑀𝐴 = (85)
2

∆𝑀𝐵 = 0 (86)

O incremento de rotação na mola A obtém-se simplesmente da substituição de (85) em

𝑀𝑝
∆𝑀𝐴 = 𝑘∆𝜃 ⇔ ∆𝜃 = (87)
2𝑘

No final deste 2º incremento, o nível de força e de rotação é (ver (64) e (65)),

5𝑀𝑝 𝑀𝑝 6𝑀𝑝
𝐹2 = 𝐹1 + ∆𝐹 = + = (88)
2𝐿 2𝐿 2𝐿

𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝜃2 = 𝜃1 + ∆𝜃 = + = (89)
2𝑘 2𝑘 𝑘

Também todas as reacções e momentos no fim deste 2º incremento podem ser obtidos (ver (66)-(71)),

5𝑀𝑝 𝑀𝑝 3𝑀𝑝
𝐻𝐴2 = 𝐻𝐴1 + ∆𝐻𝐴 = + = (90)
2𝐿 2𝐿 𝐿

3𝑀𝑝 𝑀𝑝 2𝑀𝑝
𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴1 + ∆𝑉𝐴 = + = (91)
2𝐿 2𝐿 𝐿

2𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑉𝐶2 = 𝑉𝐶1 + ∆𝑉𝐶 = +0= (92)
2𝐿 𝐿

𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑀𝐴2 = 𝑀𝐴1 + ∆𝑀𝐴 = + = 𝑀𝑝 (93)
2 2

𝑀𝐵2 = 𝑀𝐵1 + ∆𝑀𝐵 = 𝑀𝑝 + 0 = 𝑀𝑝 (94)

𝑀𝑝 𝐿 𝑀𝑝 𝐿 𝑀𝑝 𝐿
𝑣2 = 𝑣1 + ∆ 𝐿 = + = (95)
2𝑘 2𝑘 𝑘

Note-se que agora o valor do momento em A tem de ser igual a M p (𝑀𝐴2 = 𝑀𝑝 ) pois esta mola
plastificou neste incremento – a imposição de (43) a isso obriga. Por outro lado, a mola B, que já tinha
plastificado (𝑀𝐵1 = 𝑀𝑝 ) no 1º incremento, permitiu aumentar a rotação para valores superiores a p.
Observe-se o avanço do pequeno circulo no troço horizontal da curva M B() na figura 11. No final do 2º
incremento, a estrutura apresenta as variáveis estáticas e cinemáticas representadas na figura 11.

21
 3𝑀𝑝
𝑀𝑝 𝑀𝑝 3𝑀𝑝
𝐿
𝑘 𝑘 𝐿
𝑀𝑝
𝐿
2𝑀𝑝
𝐿 𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑘 𝑘 𝐿
MA MB
= =

Mp Mp

p  p 2p 

Figura 11 – Configuração de equilíbrio do sistema no final do 2ºincremento (regime fisicamente não linear)

Note-se finalmente que, após a plastificação das duas molas (ambas com rigidez nula), a estrutura não
tem agora qualquer rigidez e atingiu o limite da sua resistência. A estrutura com as duas molas
plastificadas designa-se de mecanismo de colapso (ou falha) plástico, e pode ser visualizado na figura 12.
Para o nível de força no final deste 2º incremento (F 2), a estrutura atingiu a resistência última (Fu) e já
não suporta mais incrementos de força acima de F2, tal que

3𝑀𝑝
𝐹𝑢 = 𝐹2 = (96)
𝐿

As duas rótulas em A e B, representadas a cor cinzenta, denotam a existência de uma mola plastificada e
momentos (não nulos) iguais a Mp nessas rótulas. Note-se que os momentos plásticos têm sentido
oposto à rotação da barra.

3𝑀𝑝
𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝 3𝑀𝑝
𝐿
𝑘 𝑘 𝐿
𝑀𝑝
𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝐿
2𝑀𝑝
𝐿 𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑘 𝑘 𝐿

Figura 12 – Configuração de equilíbrio do sistema no colapso (regime fisicamente não linear)

Tendo em conta que o problema fisicamente não linear foi resolvido com base na análise incremental,
então pode agora obter-se uma relação entre a força aplicada F e uma variável cinemática, por exemplo
a rotação . A figura 13 mostra o gráfico da curva F(), onde as coordenadas dos pontos notáveis foram
obtidas através das relações entre F e  no final do 1º incremento (equações (64)-(65)) e no final do 2º
incremento (equações (88)-(89)). Relativamente à figura 13, observa-se a existência de três troços na
curva F():

 O troço (1), correspondente ao 1º incremento, está associado à estrutura representada na

figura 14(a) e tem precisamente a rigidez associada ao comportamento linear da estrutura
(5k/L).

22
  O troço (2), correspondente ao 2º incremento, está associado à estrutura representada na
figura 14(b). Note-se que esta tem a mola B plastificada e, por isso, tem uma rigidez igual a 20%
da rigidez da estrutura inicial, isto é k/L. Por este motivo, a inclinação do troço (2) é 20% da
inclinação do troço (1) pois apenas a mola A confere rigidez ao troço (2).
 O troço (3) correspondente à estrutura representada na figura 14(c), isto é, ao mecanismo de
colapso da estrutura. Este troço é perfeitamente horizontal pois as duas molas plastificadas não
conferem qualquer rigidez à estrutura.

F F

6𝑀𝑝 (3)
𝑀𝑝 𝐹2 = F2
2𝐿 (2)
∆𝐹 =
2𝐿 5𝑀𝑝 k/L F1
𝐹1 =
2𝐿

(1)
5𝑀𝑝
∆𝐹 =
2𝐿 5k/L Linear
Não linear idealizado
Não linear
𝐹0 = 0
𝑀𝑝 𝑀𝑝  1 2 
𝜃0 = 0 𝜃1 = 𝜃2 =
2𝑘 𝑘
𝑀𝑝 𝑀𝑝
∆𝜃 = ∆𝜃 =
2𝑘 2𝑘

Figura 13 – (a) Curva força vs rotação F() em regime fisicamente não linear, (b) Comparação entre curvas de
análises linear e não linear

É obvio que a curva F() assim obtida não é intrinsecamente não linear, sendo constituída por troços
lineares, porque as curvas M() das molas também não o eram. Se a relação constitutiva M() de cada
mola fosse intrinsecamente não linear (curva a encarnado da figura 4), então a curva F() seria também
intrinsecamente não linear, como se mostra na figura 13. No entanto, a obtenção desta curva seria
ainda mais complexa. Deve ainda realçar-se um facto muito importante. Normalmente, quando se
pretende saber o valor limite (máximo) da força actuante numa estrutura procede-se da seguinte forma:

 Efectua-se uma análise linear da estrutura (tal como a que realizámos no inicio) e calcula-se a
distribuição de esforços internos (ou tensões) elásticos nela actuantes.
 Impõe-se que o valor máximo do esforço interno (ou tensão) seja igual a um valor limite
(admissível) do material constituinte da estrutura. Normalmente, para que não haja cedência
na estrutura em mais de um ponto e se garanta o seu funcionamento em regime elástico linear,
adopta-se como tensão admissível (limite) o valor da tensão de cedência, minorado (ou não)
por um factor de segurança material.

Esta estratégia é muitíssimo utilizada na análise e mecânica estrutural, mas confina o valor da
resistência da estrutura ao valor limite da elasticidade. Por exemplo, no caso em estudo e adoptando
esta estratégia, obter-se-ia como valor máximo da força

5𝑀𝑝
𝐹𝑚𝑎𝑥 = (97)
2𝐿

23
 (1)

MA MB

 

(2)

MA MB

 

(3)

MA MB

 

Figura 14 – Ilustração sobre o estado de equilíbrio nas ligações (molas elasto-plásticas)

Numa análise fisicamente não linear consegue-se tirar o máximo partido do material constituinte da
estrutura no sentido em que a força pode subir muito acima do valor máximo da análise linear. No
entanto, tal aumento de resistência é efectuado à custa da plastificação (degradação) do material de
que é feito a estrutura. Por exemplo, no caso em estudo obteve-se como valor último da força

3𝑀𝑝
𝐹𝑢 = (98)
𝐿

existindo um ganho de 20% em relação ao valor elástico. Este acréscimo de força depende de
variadíssimos factores tais como a geometria da estrutura, a híperestatia da estrutura, a distribuição de
forças aplicadas e a relação constitutiva dos materiais. Em resumo, é importante perceber que o limite
elástico não é, regra geral, o limite de resistência de uma estrutura.

Por outro lado, também é agora possível perceber a razão pela qual é necessária uma análise
incremental para resolver o problema fisicamente não linear: o facto de uma mola plastificar implica
que se altera imediatamente a sua rigidez e consequentemente a rigidez da estrutura, não sendo
possível adoptar a mesma estrutura que se utilizou para se identificar a plastificação dessa mola. A
estrutura analisada tem duas molas elásticas-perfeitamente plásticas, pelo que foram apenas
necessários dois incrementos para a levar ao colapso plástico. Numa estrutura com N molas elásticas-
perfeitamente plásticas seriam necessários N incrementos para completar a análise incremental. No
caso dos sistemas contínuos, por exemplo vigas, pórticos, placas e cascas (a abordar mais à frente),
existem infinitos pontos onde o material pode ceder (plastificar). Por causa das sucessivas plastificações
de pontos na estrutura contínua, é frequentemente necessário considerar um elevado número de
incrementos, os quais apresentam normalmente uma amplitude (DF) pequena. Nos programas de
cálculo automático de estruturas, nomeadamente nos programas de elementos finitos, a simples análise
incremental aqui apresentada torna-se bastante mais sofisticada, sendo designada de “estratégia
incremental-iterativa” – a palavra “iterativa” significa que o programa também procura soluções

24
equilibradas e, por isso, num dado incremento vai tentar encontrar a solução que verifica as equações
de equilíbrio.

Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV)

O Principio dos Trabalhos Virtuais (PTV) também pode ser aplicado ao cálculo plástico de estruturas para
obter o valor da força última Fu associado a um determinado mecanismo plástico da estrutura. Para tal,
define-se o mecanismo de colapso da estrutura numa configuração deformada (no âmbito da hipótese
dos pequenos deslocamentos). No caso do exemplo estudado, o mecanismo de colapso é muito fácil de
definir (ver figura 15) pois existem duas molas elásticas-perfeitamente plásticas e ambas têm de
plastificar (i.e. atingir o momento Mp) para formar um mecanismo. A configuração deformada
(mecanismo) dependerá de um campo de deformações virtuais, neste caso apenas da rotação virtual 
pois a estrutura tem apenas um grau de liberdade.

𝑀𝑝 Fu
  Fu

𝑀𝑝 𝑀𝑝

 

Figura 15 – Aplicação do PTV ao cálculo da força última (máxima)

De acordo com o PTV, calcule-se o trabalho da forças exteriores nos deslocamentos virtuais, tal que

𝛿𝜏𝑒𝑥𝑡 = 𝐹𝑢 𝐿𝛿𝜃 (99)

Neste caso, e como se admitem pequenos deslocamentos, o ponto C não se desloca horizontalmente
(Lcos()=L) e a força horizontal aplicada em C provoca trabalho nulo. Apenas a força vertical aplicada
em B produz trabalho no deslocamento vertical Lsen()=L. O trabalho das forças internas
(momentos plásticos Mp) nas rotações virtuais é

𝛿𝜏𝑖𝑛𝑡 = −𝑀𝑝 𝛿𝜃 − 𝑀𝑝 2𝛿𝜃 (100)

onde se percebe que o trabalho interno é negativo pois os momentos plásticos (esforços internos) se
opõem sempre às rotações virtuais (deformações virtuais). De acordo com o PTV, obtém-se

3𝑀𝑝
𝛿𝜏 = 𝛿𝜏𝑒𝑥𝑡 + 𝛿𝜏𝑖𝑛𝑡 = 0 ⇔ 𝐹𝑢 𝐿𝛿𝜃 − 3𝑀𝑝 𝛿𝜃 = 0 ⇔ 𝐹𝑢 = (101)
𝐿

comprovando muito simplesmente o valor obtido da análise incremental (equação (96)). No entanto, a
forma simples de obter Fu através do PTV não é extensível ao cálculo da curva F(), a qual apenas pode
ser obtida incrementalmente.

Descarga, esforços e deslocamentos residuais

Na estratégia de carregamento progressivo e deformação de uma estrutura elástica-plástica, vai

ocorrendo uma cedência sucessiva de alguns pontos mais esforçados (sob maior tensão) até que esta
atinge o colapso para o valor da força última. Esta estratégia é comum a alguns processos mecânicos,
como por exemplo a enformação plástica de chapas metálicas finas. As chapas, inicialmente planas, são
submetidas a forças elevadas por intermédio de prensas que provocam a plastificação (cedência) de
muitas zonas, normalmente as mais dobradas. Este processo é normalmente designado de

25
“procedimento de carga” pois corresponde a um aumento das forças aplicadas. Após a chapas
adquirirem a forma desejada, as prensas são retiradas e as forças aplicadas diminuem até atingirem o
valor zero. Este processo é normalmente designado de “procedimento de descarga” pois corresponde a
um decréscimo das forças aplicadas. As chapas, que eram inicialmente planas, adquiriram a forma
desejada no final do processo de carga-descarga, nunca voltando à forma plana. Significa que as chapas
ficaram com tensões e deformações residuais (i.e., aquilo que resta) que não são recuperáveis. A forma
final (desejada) das chapas é devida à plastificação sucessiva (comportamento fisicamente não linear) de
muitas zonas da chapa. Como ilustrámos anteriormente o processo de carga com a análise incremental,
vamos ilustrar o processo de descarga.

A descarga, ou diminuição de carga (forças), acontece sempre em regime elástico independentemente

da configuração de equilíbrio em que esta se inicia. Tal significa que a estrutura, quer esteja em regime
elástico (não existir pontos plastificados) ou em regime elasto-plástico (existirem pontos elásticos e
pontos plastificados), a descarga ocorre sempre elasticamente. No exemplo seguido, suponha-se que se
efectua uma descarga total no preciso instante em que a força F atinge o seu valor último (3M p/L). Em
termos gráficos, esta descarga corresponde a um troço (d) na curva F(), descendente (decréscimo de
força) mas paralelo ao troço inicial (elástico), como se observa na figura 16.

6𝑀𝑝 (u)=(3)
𝐹𝑢 = 𝐹2 =
2𝐿 (2)
5𝑀𝑝
𝐹1 =
2𝐿
(1) (d)
6𝑀𝑝
∆𝐹 =
2𝐿
5k/L 5k/L


(r)
2𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝜃𝑟 = 𝜃1 = 𝜃𝑢 = 𝜃2 =
5𝑘 2𝑘 𝑘

3𝑀𝑝
∆𝜃 =
5𝑘

Figura 16 – Ciclo carga-plastificação-descarga e rotação residual

A descarga total significa que no final, ponto (r), se tem força residual nula (F r=0). Assim, o decremento
de força deverá ser F=Fu de forma a ter-se Fr=Fu-F. Este decremento de força F corresponderá
elasticamente a um decremento de rotação , o qual pode ser calculado através de uma análise linear
elástica ou, mais simplesmente, recorrendo à “regra da semelhança de triângulos”. Os triângulos rectos
cujas hipotenusas são os troços elásticos (1) e (d) são semelhantes e, por isso, tem-se
5𝑀𝑝 6𝑀𝑝 6𝑀𝑝
5𝑘 3𝑀𝑝
𝐷𝑒𝑐𝑙𝑖𝑣𝑒 𝑑𝑒 (1) = 𝐷𝑒𝑐𝑙𝑖𝑣𝑒 𝑑𝑒 (𝑑) ⇔ 2𝐿
𝑀𝑝 = 2𝐿
⇔ = 2𝐿
⇔ ∆𝜃 = (102)
∆𝜃 𝐿 ∆𝜃 5𝑘
2𝑘

Em primeiro lugar, note-se que existe uma grande recuperação de rotação  mas o valor da rotação
última u=Mp/k não é totalmente recuperado. Assim, conclui-se que existe uma rotação residual (ponto
(r)) dada por

𝑀𝑝 3𝑀𝑝 2𝑀𝑝
𝜃𝑟 = 𝜃𝑢 − ∆𝜃 = − = (103)
𝑘 5𝑘 5𝑘

26
Note-se que a ordenada deste ponto é Fr=0, isto é, não existem forças aplicadas mas no entanto existe
esta rotação na estrutura que não é recuperável. Tal significa que a estrutura sem quaisquer forças
exteriores aplicadas não volta à sua configuração inicial (totalmente recta, com rotação nula =0). É
precisamente este fenómeno que ocorre no processo de enformação de chapas finas, cuja forma final é
equivalente à deformada final da estrutura após a descarga, no ponto (r). Tendo a estrutura uma forma
final diferente da inicial e não existindo forças exteriores aplicadas, coloca-se a questão: sob que tipo de
equilíbrio estará submetida a estrutura após a descarga? Para responder a esta questão, vamos analisar
primeiramente o equilíbrio da estrutura na descarga, isto é, no troço (d). Como neste troço o
comportamento é elástico, aplica-se na estrutura elástica o decremento F=Fu=3Mp/L como se mostra
na figura 16 - note-se que as forças F aplicam-se em sentido contrário às forças F aplicadas
inicialmente pois trata-se agora de um decremento (descarga ou decréscimo de força). Todas as
reacções e esforços internos (momentos) se obtêm da solução elástica linear (ver figura 7) – no entanto,
sublinhe-se que os sentidos são todos contrários aos da solução elástica linear, uma vez que as forças
exteriores também são aplicadas em sentido contrário, como se observa na figura 17.

3𝑀𝑝
𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝 3𝑀𝑝
𝐿
𝑘 𝑘 𝐿
(u) 𝑀𝑝
𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝐿
2𝑀𝑝
𝐿 𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑘 𝑘 𝐿

3𝑀𝑝
∆𝐹 =
𝐿
2𝐿 3𝑀𝑝 6𝑀𝑝 2𝐿 3𝑀𝑝 6𝑀𝑝
∙ = ∙ =
5 𝐿 5 5 𝐿 5
𝐿 3𝑀𝑝 3𝑀𝑝 3𝑀𝑝 3𝑀𝑝
∙ = ∆𝜃 = ∆𝜃 =
5 𝐿 5 5𝑘 5𝑘 3𝑀𝑝
∆𝐹 =
𝐿
(d) 3𝑀𝑝 3𝑀𝑝
3𝑀𝑝 ∆𝜃 = ∆𝜃 =
𝐿 5𝑘 5𝑘
3 3𝑀𝑝 9𝑀𝑝 2 3𝑀𝑝 6𝑀𝑝
∙ = ∙ =
5 𝐿 5𝐿 5 𝐿 5𝐿

2𝑀𝑝
5 2𝑀𝑝 2𝑀𝑝
𝜃𝑟 = 𝜃𝑟 =
5𝑘 5𝑘
(r)
2𝑀𝑝 2𝑀𝑝
𝜃𝑟 = 𝜃𝑟 =
𝑀𝑝 5𝑘 5𝑘
𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
5𝐿
5 5 5𝐿

Figura 17 – Configurações deformadas do sistema nas etapas: carga-plastificação (u), descarga (d) e
deformações residuais

27
Tendo em consideração que partimos do ponto (u) (Figura 17(a)) com uma distribuição de forças no
colapso e efectuámos uma descarga total no troço (d) (Figura 17(b)) com uma distribuição de forças
elásticas, podemos afirmar que o ponto final (r) corresponderá à “soma” das distribuições anteriores, tal
que as forças e momentos residuais (Figura 17(c)) são dados por

3𝑀𝑝 3𝑀𝑝
𝐹𝑟 = 𝐹𝑢 − ∆𝐹 = − =0 (104)
𝐿 𝐿

3𝑀𝑝 3𝑀𝑝
𝐻𝐴𝑟 = 𝐻𝐴𝑢 − ∆𝐻𝐴 = − =0 (105)
𝐿 𝐿

2𝑀𝑝 9𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑉𝐴𝑟 = 𝑉𝐴𝑢 − ∆𝑉𝐴 = − = (106)
𝐿 5𝐿 5𝐿

𝑀𝑝 6𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑉𝐶𝑟 = 𝑉𝐶𝑢 − ∆𝑉𝐶 = − =− (107)
𝐿 5𝐿 5𝐿

3𝑀𝑝 2𝑀𝑝
𝑀𝐴𝑟 = 𝑀𝐴𝑢 − ∆𝑀𝐴 = 𝑀𝑝 − = (108)
5 5

6𝑀𝑝 𝑀𝑝
𝑀𝐵𝑟 = 𝑀𝐵𝑢 − ∆𝑀𝐵 = 𝑀𝑝 − =− (109)
5 5

Apesar das forças exteriores serem nulas (Fr=0), as reacções (VA, VC) e os momentos (MA e MB) não são
nulos. Aliás, é o conjunto destas forças que mantem a estrutura numa configuração deformada residual,
definida pela rotação residual r.

Convirá ainda perceber que o sistema de forças residual (ponto (r)) está em perfeito equilíbrio.
Escrevam-se as 3 equações de equilíbrio estático do modelo:

∑ 𝐹𝑥 = 0 ⇔ 0 = 0 (110)

𝑀𝑝 𝑀𝑝
∑ 𝐹𝑦 = 0 ⇔ − =0 (111)
5𝐿 5𝐿

2𝑀𝑝 𝑀𝑝
∑ 𝑀𝐴 = 0 ⇔ − 𝐿=0 (112)
5 5𝐿

Por outro lado, as equação de equilíbrio de momentos à direita e esquerda de B também se verificam,

2𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑀𝑝
∑ 𝑀𝐵𝑒𝑠𝑞 = 0 ⇔ − − 𝐿=0 (113)
5 5 5𝐿

𝑀𝑝 𝑀𝑝
∑ 𝑀𝐵𝑑𝑖𝑟 = 0 ⇔ − 𝐿=0 (114)
5 5𝐿

Como não existem forças exteriores aplicadas na estrutura (Fr=0), diz-se que o sistema de reacções é
auto-equilibrado. Finalmente, explica-se que o conjunto de deformações (i.e. rotações) e forças
residuais existente apenas se deve à redistribuição de forças ocorrida depois da plastificação da mola B,
i.e. depois do limite elástico. Assim, para qualquer valor de F superior a F 1 (limite elástico), a existência
de uma descarga implicaria sempre a existência de deformações (i.e. rotações) e forças residuais não
nulas, como se consegue compreender da observação da figura 18. Apenas descargas efectuadas para
valor de F inferiores a F1 (limite elástico) implicam deformações e forças residuais nulas, uma vez que a
estrutura nunca entra no domínio elasto-plástico.

28
 F

F2
(2)
F1
(1)
(d1) (d2) (d3) (d4) (d5)

r1 r2 r3 r4 r5 

Figura 18 – Relação entre as descargas e as rotações residuais

7. ANÁLISE GEOMETRICAMENTE NÃO LINEAR ESTÁTICA

Tendo em consideração a hipótese simplificativa duma análise geometricamente não linear, deveremos
agora considerar:

 O comportamento fisicamente linear. Tal corresponde a considerar o modelo da mola com

relação elástica linear (modelo de Hooke) representada na figura 19, tendo dM/d=k
independentemente da rotação .

No entanto, e contrariamente à análise fisicamente linear anterior, o comportamento geometricamente

linear deixa de poder ser considerado. Tal corresponde (i) a não estabelecer o equilíbrio na configuração
indeformada (ou inicial) mas sim na configuração deformada e (ii) não assumir a hipótese dos pequenos
deslocamentos mas admitir que as deformações podem ser grandes, isto é, a rotação  de ambas as
barras não é suficientemente “pequena” para que se possa admitir sen, cos1, tan.

Estabeleça-se o sistema de 3 equações de equilíbrio estático no plano (x,y), agora na configuração

deformada (deslocada) mostrada na figura 19:

∑ 𝐹𝑥 = 0 ⇔ 𝐻𝐴 − 𝐹 = 0 (115)

∑ 𝐹𝑦 = 0 ⇔ 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶 − 𝐹 = 0 (116)

∑ 𝑀𝐴 = 0 ⇔ 𝑀𝐴 + 𝑉𝐶 2𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 (117)

Por outro lado, as equações de equilíbrio de momentos à direita e esquerda de B também se podem
escrever,

∑ 𝑀𝐵𝑒𝑠𝑞 = 0 ⇔ 𝑀𝐵 + 𝑀𝐴 − 𝑉𝐴 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐻𝐴 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (118)

∑ 𝑀𝐵𝑑𝑖𝑟 = 0 ⇔ 𝑀𝐵 − 𝑉𝐶 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (119)

Escrevem-se agora as relações constitutivas lineares das molas (lei de Hooke) em A e B, tal que

𝑀𝐴 = 𝑘 (120)

𝑀𝐵 = 2𝑘 (121)

29
 k F
M M=k
HA F

k
k
VA
VC

MA
HA   F

=Lsen
VA F
VC
 
MB 2(L-Lcos)
Lcos Lcos

L L

Figura 19 – Sistema estrutural e configuração deformada para a análise geometricamente não linear

Introduzindo (120) em (117), obtém-se

𝐹 𝑘
𝑘 + 2𝑉𝐶 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 ⇔ 𝑉𝐶 = − (122)
2 2𝐿𝑐𝑜𝑠

e introduzindo (122) em (116), obtém-se

𝐹 𝑘 𝐹 𝑘
𝑉𝐴 + − − 𝐹 = 0 ⇔ 𝑉𝐴 = + (123)
2 2𝐿𝑐𝑜𝑠 2 2𝐿𝑐𝑜𝑠

Substituindo MB (121) e VC (122) na equação (119), obtém-se

𝐹 𝑘 5𝑘𝜃
2𝑘 − ( − ) 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 ⇔ 𝐹= (124)
2 2𝐿𝑐𝑜𝑠 𝐿(2𝑠𝑒𝑛𝜃+𝑐𝑜𝑠𝜃)

A mesma expressão se pode obter substituindo MA, MB, VA e HA na equação (118),

𝐹 𝑘 5𝑘𝜃
2𝑘 + 𝑘 − ( + ) 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 ⇔ 𝐹= (125)
2 2𝐿𝑐𝑜𝑠 𝐿(2𝑠𝑒𝑛𝜃+𝑐𝑜𝑠𝜃)

A expressão algébrica anterior traduz a relação de equilíbrio que deve existir entre as forças aplicadas F
e as rotações 𝜃. Por comparação desta expressão com a equação (46), relativa ao comportamento
linear, dada por

5𝑘𝜃
𝐹= (126)
𝐿

sublinham-se duas diferenças:

 O termo 2sen no denominador de (124) está ausente no denominador de (126). Este termo está
associado ao deslocamento vertical do ponto B (Lsen). Apesar da sua linearização conduzir a Lsen

30
 L, este termo não surge na expressão (126) pois recorde-se que, numa análise linear, o equilíbrio é
estabelecido na configuração indeformada e, nesta posição, o ponto B não tem deslocamento vertical.
 O termo cos no denominador de (124) está ausente no denominador de (126). Este termo está
associado ao deslocamento horizontal do ponto C (2L-2Lcos). Neste caso, a sua linearização conduz
directamente a 2L-2Lcos2L-2L=0, pelo que este termo não surge na expressão (126) pois nessa
análise linear se admitiram deslocamentos pequenos (sen, cos1, tan).

A figura 20 mostra a curva F() obtida da análise geometricamente não linear – note-se que o eixo
vertical (de F) está adimensionalizado em relação a 5k/L (rigidez linear) e o eixo horizontal (de ) está
adimensionalizado em relação a /2, que corresponde à posição vertical de ambas as barras (i.e.
coincidentes).

1,5
Geometricamente Não Linear

1,25 Geometricamente Linear

FL
0,75
5k

0,5

0,25

0
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
2θ
π
Figura 20 – Curvas força vs rotação em análises linear e geometricamente não linear

Da observação desta figura conclui-se que a curva F() que se obtém da análise geometricamente não
linear difere bastante da recta que se obteve da análise linear. A diferença entre estas funções está na
consideração dos efeitos geometricamente não lineares (hipótese da linearidade geométrica). No caso
em análise e, digamos, na grande maioria das situações práticas, o comportamento não linear de
estruturas é quase sempre mais “flexível” que o comportamento linear. Quer isto dizer que a curva não
linear F() se situa quase sempre por debaixo (inferior) da recta da análise linear. Este facto tem uma
consequência prática: para um dado nível de força aplicada F, a rotação obtida por uma análise linear é
inferior ao valor obtido de uma análise não linear. Por exemplo, para uma força com o valor

𝐹𝐿 5𝑘
= 0.5 ⇔ 𝐹= (127)
5𝑘 2𝐿

o valor da rotação obtida da análise linear é

5𝑘 5𝑘𝜃 1 2𝜃 1
= ⇔ 𝜃= ⇔ = ≈ 0.32 (128)
2𝐿 𝐿 2 𝜋 𝜋

enquanto o valor obtido duma análise não linear (solução duma equação algébrica não linear) é

31
5𝑘 5𝑘𝜃 2𝜃
= ⇔ 2𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2𝜃 = 0 ⇔ 𝜃 ≈ 1.12 ⇔ ≈ 0.71 (129)
2𝐿 𝐿(2𝑠𝑒𝑛𝜃+𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝜋

Note-se que o valor da rotação obtido da análise não linear (1.12 rad = 64) é mais do dobro do valor
relativo a uma análise linear (0.50 rad = 29). Por este motivo, quando uma estrutura é submetida a
deformações moderadas a grandes, não é recomendável utilizar uma análise linear para caracterizar o
seu comportamento, pois este pode ser (e normalmente é) bastante distinto do comportamento linear.
No caso do exemplo apresentado, apenas é lícito realizar uma análise linear se o nível de força aplicada
for relativamente baixo: note-se que a curva a traço contínuo da figura 20 (comportamento não linear)
apenas é razoavelmente aproximada pela recta a tracejado (comportamento linear) na zona das muito
pequenas rotações. Para uma pequena rotação =0.1 rad  6, e utilizando uma análise linear, obtém-se
a força

5𝑘∙0.1 5𝑘
𝐹𝐿 = = 0.1 (130)
𝐿 𝐿

Para a mesma pequena rotação =0.1 rad  6, e utilizando uma análise não linear, obtém-se a força

5𝑘∙0.1 5𝑘
𝐹𝑁𝐿 = = 0.084 (131)
𝐿(2𝑠𝑒𝑛(0.1)+𝑐𝑜𝑠(0.1)) 𝐿

Por comparação entre os dois valores, conclui-se que a diferença percentual relativamente ao valor
exacto (não linear) ainda é algo exagerada,

𝐹𝐿 −𝐹𝑁𝐿 0.1−0.084
= 20% (132)
𝐹𝑁𝐿 0.084

Daqui se conclui que a consideração de efeitos geometricamente não lineares pode também conduzir a
grandes diferenças em relação aos resultados de análises lineares, onde estes efeitos se desprezam.

Análises de estabilidade linear e não linear

Um tipo de comportamento geometricamente não linear que ocorre frequentemente nas estruturas
comuns é a denominada “instabilidade”. Tal corresponde normalmente à passagem instantânea
(abrupta) de uma configuração de equilíbrio para outra configuração de equilíbrio, esta bastante distinta
da primeira. Tal significa que a estrutura na primeira configuração ficou instável e, por isso, passou
rapidamente a outra configuração. A instabilidade de estruturas, também conhecida por encurvadura,
assume a designação inglesa “buckling”. O fenómeno da encurvadura deriva do facto de uma coluna de
eixo recto (elemento estrutural uni-dimensional), quando submetida a compressão, poder passar
instantaneamente para uma configuração de eixo curvo, dizendo-se que a coluna “encurvou”. A
instabilidade (ou encurvadura) acontece porque o nível de compressão no elemento atinge um
determinado valor para o qual é mais fácil “saltar” para outra configuração, mesmo que bastante mais
deformada (encurvada).

Tome-se o modelo anterior para explicar o fenómeno. Para tal, considere-se que não existe a força
vertical aplicada em B, mas apenas a força horizontal aplicada em C, a qual comprime os dois troços da
estrutura. Utilizando o mesmo procedimento (equações) da análise geometricamente não linear,
obtém-se

5𝑘𝜃
𝐹= (133)
2𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃

que resulta da expressão (124), anulando o termo cos que surge do momento provocado pela força
vertical (agora ausente).

32
Como este problema é conservativo (forças mantêm a sua direcção e não existem forças dissipativas),
pode utilizar-se o Princípio da Estacionariedade da Energia Potencial (PEEP – critério energético) para
obter a relação (133). A energia de deformação elástica da estrutura corresponde à soma das energias
de deformação em cada uma das molas,

1 1 5
𝑈𝑒𝑙 = 𝑈𝐴 + 𝑈𝐵 = 𝑘𝜃 2 + 𝑘(2𝜃)2 = 𝑘𝜃 2 (134)
2 2 2

O potencial das forças exteriores  é igual ao simétrico do trabalho das forças exteriores, tal que

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹(2𝐿 − 2𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (135)

Contrariamente ao caso da análise linear, o trabalho da força horizontal aplicada em C é agora não nulo
pois o ponto C desloca-se horizontalmente (recorde-se que agora não é válida a hipótese das pequenos
deslocamentos). A energia potencial total vale simplesmente

5
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘𝜃 2 − 𝐹(2𝐿 − 2𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (136)
2

e, pelo PEEP, o equilíbrio consiste na estacionariedade (minimização) da energia potencial, tendo

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 5𝑘𝜃 − 2𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (137)
𝑑𝜃

a qual resulta numa expressão igual à equação (133).

5𝑘
𝐹= (138)
2𝐿𝑠𝑒𝑛

A expressão (133) (ou (138)) traduz uma relação não linear entre a força aplicada e a rotação dos troços
AB e BC. Com o objectivo de melhor perceber o significado desta relação com a instabilidade do modelo,
tome-se a equação de equilíbrio anteriormente obtida,

5𝑘𝜃 − 2𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (139)

e obtenha-se a expansão em serie da função sen em torno de =0, tal que

𝜃3 𝜃5
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜃 − + + 𝑂(𝜃 7 ) (140)
6 120

Sem perda de generalidade, pode substituir-se (140) em (139), obtendo-se

𝜃3 𝜃5
5𝑘𝜃 − 2𝐹𝐿 (𝜃 − + + 𝑂(𝜃 7 )) = 0 (141)
6 120

Basicamente, existem dois tipos de análises de estabilidade:

 Análise linear de estabilidade (ALE). Nesta análise, pretende-se (i) saber qual o nível de força
para o qual a estrutura instabiliza e (ii) identificar o modo (configuração) como a estrutura
instabiliza. Em língua inglesa, esta análise é designada de “buckling analysis”.
 Análise não linear de estabilidade (ANLE). Nesta análise, pretende-se determinar a evolução da
configuração deformada da estrutura instabilizada com a força aplicada. Em língua inglesa, esta
análise é designada de “post-buckling analysis”.

Imagine-se que, na expansão da função sen dada na equação (140), apenas se retém o termo de mais
baixo grau (termo linear em ), desprezando-se todos os termos não lineares (cúbico, quíntico, e de
ordem superior). Como se reteve apenas o termo linear em , diz-se que a equação de equilíbrio (141)
foi “linearizada”. Daqui se infere a realização de uma “análise linear de estabilidade” – note-se que não

33
se trata de uma análise linear, tal como aquela efectuada no início do capítulo, pois o equilíbrio numa
ALE é estabelecido numa posição deformada do modelo enquanto numa AL o equilíbrio foi obtido na
posição inicial (indeformada). Considerando apenas o termo linear em , a equação (141) toma a forma
seguinte

5𝑘𝜃 − 2𝐹𝐿𝜃 = 0 (142)

Esta equação resulta nas seguintes soluções:

𝜃=0 (143)

ou

5𝑘
5𝑘 − 2𝐹𝐿 = 0 ⇔ 𝐹 = (144)
2𝐿

A equação (143) corresponde à solução trivial do problema e representa a “trajectória fundamental” do

modelo: a rotação é nula porque a única força aplicada F está actuante na direcção do eixo horizontal e
recto dos dois troços, não induzindo qualquer perturbação vertical ao modelo. A equação (144)
representa a força (carga) de instabilidade do modelo: quando F assume valores menores que 5k/2L,
nada acontece ao modelo, mas quando F atinge o valor 5k/2L o modelo instabiliza e exibe um “salto”
instantâneo para outra configuração. Assim, para além da trajectória fundamental, uma análise linear de
estabilidade permite obter a carga de instabilidade e também o modo de instabilidade (neste caso,
como o modelo tem apenas um grau de liberdade, o modo de instabilidade é imediato). Na figura 21,
mostram-se os resultados da análise linear de estabilidade.

Imagine-se agora, que na expansão da função sen dada na equação (140), se retêm os dois termos de
mais baixo grau (termos linear e cúbico em ), desprezando-se todos os termos não lineares de ordem
superior. Como não se reteve apenas o termo linear em , mas também se reteve o termo cúbico, a
equação de equilíbrio (141) é agora não linear, embora “aproximada”. Daqui se infere a realização de
uma “análise não linear de estabilidade”. Considerando estas aproximações na equação (141), obtém-se

𝜃3
5𝑘𝜃 − 2𝐹𝐿 (𝜃 − )=0 (145)
6

Esta equação resulta nas seguintes soluções:

𝜃=0 (146)

ou

𝜃2 5𝑘
5𝑘 − 2𝐹𝐿 (1 − )=0 ⇔ 𝐹= 𝜃2
(147)
6 2𝐿(1− )
6

A equação (146) corresponde à solução trivial do problema e representa a “trajectória fundamental” do

modelo (semelhante à solução da análise linear de estabilidade). A equação (147) representa a relação
não linear entre a força aplicada e a rotação , permitindo identificar a forma como a configuração
deformada da estrutura (dependente de ) evolui com o nível de força F. Na figura 21, mostram-se os
resultados da análise não linear de estabilidade. Assim, e para além da trajectória fundamental, uma
análise não linear de estabilidade permite também obter a trajectória de pós-instabilidade (pós-
encurvadura), isto é, uma relação entre a configuração deformada da estrutura e a carga F após a
estrutura ter instabilizado (encurvado). Note-se que uma análise não linear de estabilidade também
permite, em certas situações, obter o valor da força de instabilidade. Bastará, neste caso, substituir
(146) em (147), obtendo

34
 5𝑘
𝐹= (148)
2𝐿

Na figura 21, mostram-se os resultados da análise não linear de estabilidade. Nesta figura, inclui-se
ainda a curva F() (equação (147)) que se obtém duma análise exacta, isto é, não adoptando qualquer
tipo de aproximação. Verifica-se que a curva azul, obtida da análise não linear de estabilidade, é
bastante próxima da curva exacta (a preto), sendo a pequena diferença apenas devida aos termos de
grau superior ao cúbico.

F F

5k𝜃
F=
2Lsen𝜃
5k
F=
2L
5k
F= 5k
𝜃2 F=
2L (1 − ) 2L
6
=0 =0

0  0 
Análise linear de estabilidade Análise não linear de estabilidade

Figura 21 – Análise linear de estabilidade (ALE) e análise não linear de estabilidade: trajectórias fundamental e de
pós-encurvadura, bifurcação e força de instabilidade

Fazendo uma leitura simplificada desta figura, pode dizer-se que:

5𝑘
 0≤𝐹< : A força aplicada aumenta desde 0 até ao valor imediatamente abaixo da força de
2𝐿
instabilidade e nada acontece ao sistema pois tem-se 𝜃 = 0 (trajectória fundamental – a
encarnado).
5𝑘
 𝐹= : A força aplicada atinge o valor força de instabilidade e o sistema “salta” para outra
2𝐿
configuração definida pelo modo de instabilidade (pequeno circulo – a preto).
5𝑘
 𝐹> : A força aplicada varia acima da força de instabilidade, após o sistema ter encurvado,
2𝐿
mas de acordo com uma relação não linear com  (trajectória de pós-encurvadura – a azul ou
preto).

Note-se que na trajectória de pós-encurvadura, para um dado valor de F, o valor de  pode ser positivo
(>0) e a estrutura deformar-se para baixo ou assumir um valor negativo (<0) e a estrutura deformar-
se para cima. A forma como a estrutura se deforma é indiferente, mas o diagrama F() apresenta
sempre uma bifurcação (curvas a azul/preto) quando F atinge a força de instabilidade e, por isso, a força
de instabilidade é também frequentemente designada por força de bifurcação.

Finalmente, pode-se questionar o motivo pelo qual se efectuou uma análise linear de estabilidade se,
com a mesma facilidade, se obtêm melhores resultados com uma análise não linear de estabilidade. Tal
“facilidade” ocorre neste exemplo pois o mesmo tem um único grau de liberdade. Para modelos
discretos mais complexos (com um maior número de graus de liberdade) ou mesmo estruturas
continuas (com infinitos graus de liberdade), existe uma grande diferença entre os níveis de
complexidade inerentes a análises lineares e não lineares de estabilidade, sendo as últimas muito
difíceis de obter exactamente. Para tal, utilizam-se também estratégias incrementais e iterativas para
fazer face à não linearidade geométrica dos sistemas.

35
8. COMPORTAMENTO DE PÓS-ENCURVADURA E SENSIBILIDADE ÀS IMPERFEIÇÕES

Conforme se referiu anteriormente, existem diferentes tipos de comportamento após a estrutura ter
atingido a força de bifurcação. Vamos agora classificar e analisar cada um destes tipos de
comportamento.

Comportamento simétrico estável

Considere-se o modelo de 1 grau de liberdade  que tem vindo a ser analisado, mas agora com uma
imperfeição geométrica inicial – esta imperfeição não resulta da aplicação de qualquer força e para =0
as molas estão indeformadas. Assim, admita-se que os troços AB e BC não são exactamente horizontais
mas exibem uma imperfeição inicial (falta de horizontalidade) representada pela rotação 0 – ver figura
22. Note-se que se considera que a rotação  não é medida a partir da imperfeição 0 mas do eixo
horizontal.

 0  0 F

0 0

 

Lcos Lcos

Lcos0 Lcos0

Figura 22 – Sistema estrutural com comportamento de pós-encurvadura simétrico estável

Como pretendemos caracterizar o comportamento não linear, i.e. a relação entre a força aplicada F e a
rotação , aplique-se o PEEP. A energia de deformação elástica é dada por,

1 1
𝑈𝑒𝑙 = 𝑘(𝜃 − 𝜃0 )2 + 𝑘(2𝜃 − 2𝜃0 )2 (149)
2 2

O potencial das forças exteriores é

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹(2𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃0 − 2𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (150)

A energia potencial total vale

5
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘(𝜃 − 𝜃0 )2 − 2𝐹𝐿(𝑐𝑜𝑠𝜃0 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) (151)
2

Através do PEEP, a equação de equilíbrio é obtida da minimização da energia potencial em relação a ,

tal que

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 5𝑘(𝜃 − 𝜃0 ) − 2𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (152)
𝑑𝜃

A expressão que traduz a relação entre a força F aplicada e a rotação  na estrutura imperfeita (00) é
dada pela seguinte expressão,

5𝑘 𝜃−𝜃0
𝐹= (153)
2𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃

36
Note-se que a relação entre a força F aplicada e a rotação  na estrutura perfeita (0=0) se obteria de
(153) impondo 0=0, recuperando a expressão anteriormente determinada,

5𝑘 𝜃
𝐹= (154)
2𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃

Tendo em consideração a seguinte expansão em série em torno de =0,

𝜃 1 7
= 1 + 𝜃2 + 𝜃 4 + 𝑂(𝜃 5 ) (155)
𝑠𝑒𝑛𝜃 6 360

a equação (154) pode ainda expressar-se na forma

5𝑘 1 7
𝐹= (1 + 𝜃 2 + 𝜃4) (156)
2𝐿 6 360

A força de instabilidade (“buckling”) é dada pela intersecção da trajectória fundamental (=0) com a
trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita, dada por (156), tal que

5𝑘
𝐹𝑏 = (157)
2𝐿

A função F() dada por (154), i.e. trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita, pode ser
visualizada na figura 23.

4,0
FL/k
3,5

3,0

2,5

2,0

Estrutura Perfeita 1,5

(0=0)
Estrutura Imperfeita
(0=±0.01) 1,0
Estrutura Imperfeita
(0=±0.05)
0,5
Estrutura Imperfeita
(0=±0.10)

0,0
-2,0 -1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
 (rad)

Figura 23 – Curvas força-rotação do sistema estrutural perfeito e imperfeito (comportamento de pós-

encurvadura simétrico estável)

Nesta curva, a força F cresce tanto para valores positivos crescentes da rotação  como para valores
negativos decrescentes. A curva é igualmente simétrica em relação ao eixo vertical (de força). Por este
motivo se diz que esta estrutura tem um comportamento de pós-encurvadura simétrico estável: (i)
simétrico porque é indiferente (igual) para rotações positivas ou negativas e (ii) estável porque a um
aumento de rotação (em valor absoluto) corresponde um aumento de força. Observemos a expressão
(156) para explicar este facto. Nesta expressão, para além do termo constante (=1) que deu origem ao

37
cálculo do valor da força crítica (5k/2L), existem outros termos da expansão. O termo de ordem mais
2
baixa é o termo quadrático (+ /6) que é preponderante sobre todos os termos de ordem superior. Este
termo quadrático é responsável pelo comportamento simétrico estável da estrutura: (i) o expoente par
torna o termo indiferente ao sinal de  e (ii) o sinal positivo do termo (+1/6) induz sempre um aumento
de força.

Por outro lado, a trajectória não linear da estrutura imperfeita representada pela função F() dada por
(153), pode ser visualizada na figura 23 para diferentes valores da imperfeição (0=0.01, 0=0.05,
0=0.10). A observação destas curvas permite concluir que:

 As trajectórias não lineares da estrutura imperfeita (curvas coloridas) são assimptóticas à

trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita (curva a preto), sendo cada vez mais
próximas desta para valores absolutos decrescentes da imperfeição 0.
 As trajectórias não lineares da estrutura imperfeita (curvas coloridas) são caracterizadas pelo
aumento indefinido de F com a rotação , nunca apresentando um valor máximo da força F.
Por este motivo, se diz que a estrutura não é sensível às imperfeições geométricas. Apesar de
um aumento da imperfeição inicial 0 causar uma redução de força F (para um dado valor de
), a sensibilidade da estrutura às imperfeições é reduzida pelo facto de não existir um valor
máximo da força.

Um exemplo estrutural típico de comportamento de pós-encurvadura simétrica e estável é o exibido

pelas placas ou elementos constituídos por placas, como se observa na figura 24. O comportamento de
pós-encurvadura de uma placa não é sensível ao sinal da imperfeição geométrica inicial, querendo isto
dizer que o comportamento é igual se a placa tiver uma imperfeição num sentido ou no sentido oposto.
Por outro lado, também se verifica que o comportamento é estável, i.e., para aumentar o deslocamento
no ponto central de uma placa encurvada é necessário aumentar a força aplicada.

Figura 24 – Sistemas estruturais contínuos com comportamento de pós-encurvadura simétrico estável

Comportamento simétrico instável

Considere-se agora o modelo de 1 grau de liberdade  representado na figura 25, no qual se admite que
o troço AB não é exactamente vertical mas exibe uma imperfeição inicial (falta de verticalidade)
representada pela rotação 0. Considere-se novamente que a rotação  e a imperfeição 0 são medidas
a partir do eixo vertical. Como pretendemos caracterizar o comportamento não linear, i.e. a relação
entre a força aplicada F e a rotação , aplique-se o PEEP. A energia de deformação elástica é dada por,

1
𝑈𝑒𝑙 = 𝑘(𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃0 )2 (158)
2

38
 F
k

Lcos0

0 Lcos

Figura 25 – Sistema estrutural com comportamento de pós-encurvadura simétrico instável

O potencial das forças exteriores é

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃0 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (159)

A energia potencial total vale

1
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘(𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃0 )2 − 𝐹(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃0 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (160)
2

e, pelo PEEP, a equação de equilíbrio é obtida da minimização da energia potencial em relação a , tal
que

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 𝑘𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃(𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃0 ) − 𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (161)
𝑑𝜃

A expressão que traduz a relação entre a força F aplicada e a rotação  na estrutura imperfeita (00) é
dada pela seguinte expressão,

𝑠𝑒𝑛𝜃0
𝐹 = 𝑘𝐿 (𝑐𝑜𝑠𝜃 − ) (162)
𝑡𝑎𝑛𝜃

Por outro lado, é muito simples obter a relação entre a força F aplicada e a rotação  na estrutura
perfeita (0=0), bastando para isso impor 0=0 em (162), tal que

𝐹 = 𝑘𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 (163)

Pode ainda expressar-se a função coseno numa expansão em série em torno de =0, tal que

𝜃2 𝜃4
𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 − + + 𝑂(𝜃 5 ) (164)
2 24

pelo que a expressão (163) toma a forma

𝜃2 𝜃4
𝐹 = 𝑘𝐿 (1 − + ) (165)
2 24

A força de instabilidade é dada pela intersecção da trajectória fundamental (=0) com a trajectória de
pós-encurvadura da estrutura perfeita, dada por (165), tal que

𝐹𝑏 = 𝑘𝐿 (166)

A função F() dada por (163), designada por trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita, pode
ser visualizada na figura 26. Nesta curva, a força F decresce tanto para valores positivos crescentes da

39
rotação  como para valores negativos decrescentes, sendo simétrica em relação ao eixo vertical (de
força). Por este motivo se diz que esta estrutura tem um comportamento de pós-encurvadura simétrico
instável, simétrico porque é indiferente (igual) para rotações positivas ou negativas e instável porque a
um aumento de rotação (em valor absoluto) corresponde uma diminuição de força. A explicação para
este facto é mais fácil de compreender se observarmos a expressão (165). Nesta expressão, para além
do termo constante (1) que deu origem ao cálculo do valor da força de instabilidade (kL), existem outros
2
termos da expansão. O termo de ordem mais baixa é o termo quadrático (-3 /2) que é preponderante
sobre todos os termos de ordem superior. Este termo quadrático é responsável pelo comportamento
simétrico da estrutura: (i) o expoente par torna o termo indiferente ao sinal de  e (ii) o sinal negativo (-
3/2) induz diminuição de força.

1,2
Est. Perfeita F/kL
(0=0)
Est. Imperfeita 1,0
(0=±0.01)
Est. Imperfeita
(0=±0.05)
Est. Imperfeita 0,8
(0=±0.10)

0,6

0,4

0,2

0,0
-2,0 -1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
 (rad)

Figura 26 – Curvas força-rotação do sistema estrutural perfeito e imperfeito (comportamento de pós-

encurvadura simétrico instável)

Por outro lado, a função F() dada por (162), designada por trajectória não linear da estrutura
imperfeita, pode ser visualizada na figura 26 para diferentes valores da imperfeição (0=0.01, 0=0.05,
0=0.10). A observação destas curvas permite concluir que:

 As trajectórias não lineares da estrutura imperfeita (curvas coloridas) são assimptóticas à

trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita (curva a preto), sendo cada vez mais
próximas desta para valores absolutos decrescentes da imperfeição 0.
 As trajectórias não lineares da estrutura imperfeita (curvas coloridas) apresentam um valor
máximo da força F. Este valor máximo de F decresce com o aumento da imperfeição 0. Por
este motivo, se diz que a estrutura é sensível às imperfeições geométricas, pois quanto maior a
imperfeição inicial 0 menor o valor máximo da força F que a estrutura suporta. Esta evidência
está associada ao facto (referido anteriormente) da estrutura ter comportamento simétrico
instável.

40
Uma estrutura real que exibe tipicamente um comportamento de pós-encurvadura simétrico instável é
o caso da casca cilíndrica submetida a compressão axial (ver figura 27(a)). Independentemente do sinal
da imperfeição geométrica inicial ser positivo ou negativo (i.e. a imperfeição estar direccionada para
“fora” ou para “dentro” da coroa circular), o comportamento é sempre altamente instável e sensível à
amplitude da imperfeição. Na figura 27(b) representa-se a variação da força máxima que a casca
cilíndrica suporta com a amplitude da imperfeição geométrica inicial. Observa-se que um ligeiro
aumento da imperfeição faz decrescer fortemente o valor máximo da força que a casca pode suportar.

Figura 27 – Sistema estruturais contínuos com comportamento de pós-encurvadura simétrico instável

Comportamento assimétrico

Considere-se agora o modelo de 1 grau de liberdade  representado na figura 28, no qual se admite que
mola linear tem uma inclinação inicial (perfeita) igual a =45. Mais uma vez, a barra rígida não é
exactamente vertical mas exibe uma imperfeição inicial (falta de verticalidade) representada pela
rotação 0. Também aqui se mede a rotação  e a imperfeição 0 a partir do eixo vertical.

Como pretendemos caracterizar o comportamento não linear, i.e. a relação entre a força aplicada F e a
rotação , aplique-se o PEEP. A energia de deformação elástica é dada por,

1
𝑈𝑒𝑙 = 𝑘(𝐴 − 𝐴0 )2 (167)
2

em que A e A0 são, respectivamente, os comprimentos da mola na posição deformada (representado na

figura 28) e posição inicial (imperfeita). Para um ângulo de inclinação inicial da mola , e utilizando o
teorema de Pitágoras, tem-se a seguinte relação geral

𝐿 2
𝐴2 = (𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃)2 + ( + 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃) (168)
𝑡𝑎𝑛𝛼

a qual, após alguma manipulação matemática, pode ser rescrita explicitamente na forma seguinte

1 1
𝐴 = 𝐿√1 + ( + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) (169)
𝑡𝑎𝑛𝛼 𝑡𝑎𝑛𝛼

41
 A F

L
Lcos0

0 Lcos
k

α

L/tanα
Lsen0

Lsen
Figura 28 – Sistema estrutural com comportamento de pós-encurvadura assimétrico

Para =45, obtém-se

𝐴 = 𝐿√2 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃 (170)

𝐴0 = 𝐿√2 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃0 (171)

e substituindo (170)-(171) em (167), a energia de deformação elástica vem dada por,

𝑈𝑒𝑙 = 𝑘𝐿2 (2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃0 − √2 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃√2 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃0 ) (172)

O potencial das forças exteriores é

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃0 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (173)

e a energia potencial total vale

𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘𝐿2 (2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃0 − √2 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃√2 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃0 ) − 𝐹(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃0 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) (174)

A equação de equilíbrio é obtida da minimização da energia potencial em relação a , tal que

𝑑𝑉 √2+2𝑠𝑒𝑛𝜃0
= 0 ⇔ 𝑘𝐿2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (175)
𝑑𝜃 √2+2𝑠𝑒𝑛𝜃

A expressão que relaciona a força F aplicada na estrutura imperfeita (00) e a rotação  é dada pela
resolução de (175) em ordem a F, tal que

𝑘𝐿 √1+𝑠𝑒𝑛𝜃0
𝐹= (1 − ) (176)
𝑡𝑎𝑛𝜃 √1+𝑠𝑒𝑛𝜃

Por outro lado, partindo de (176) e admitindo que a imperfeição é nula, pode-se escrever a expressão
que relaciona a força F aplicada na estrutura perfeita (0=0) e a rotação , tal que

𝑘𝐿 1
𝐹= (1 − ) (177)
𝑡𝑎𝑛𝜃 √1+𝑠𝑒𝑛𝜃

42
Se tomar em consideração a expansão em série em torno de =0, tal que

1 1 1 3 1 3
(1 − )= − 𝜃+ 𝜃2 − 𝜃 3 + 𝑂(𝜃 4 ) (178)
𝑡𝑎𝑛𝜃 √1+𝑠𝑒𝑛𝜃 2 8 16 128

pode-se simplificar a expressão (177) na forma seguinte

1 3 1 3
𝐹 = 𝑘𝐿 ( − 𝜃 + 𝜃2 − 𝜃3) (179)
2 8 16 128

Como se viu anteriormente, o valor da força de instabilidade corresponde à intersecção da trajectória

fundamental (=0) com a trajectória de pós-encurvadura dada por (179), pelo que a força de
instabilidade deste modelo vale

𝑘𝐿
𝐹𝑐𝑟 = (180)
2

Deduzidas estas expressões, podemos agora extrair algumas conclusões. A função F() dada por (177),
designada por trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita, pode ser visualizada pela curva a
negro na figura 29. Nesta curva, a força F decresce para valores positivos crescentes da rotação  mas
aumenta para valores negativos decrescentes. Significa isto que a trajectória de pós-encurvadura não é
simétrica em relação ao eixo vertical (de força), apresentando um declive negativo. Por este motivo se
diz que esta estrutura tem um comportamento de pós-encurvadura assimétrico, isto é, diferente para
rotações positivas e negativas. A explicação para este facto é mais fácil de compreender se observarmos
a expressão (179). Nesta expressão, para além do termo constante (1/2) que deu origem ao cálculo da
força de instabilidade, existem outros termos da expansão. O termo de ordem mais baixa é o termo
linear (-3/8) que é preponderante sobre todos os termos de ordem superior. Este termo linear é
responsável pelo comportamento assimétrico da estrutura: o termo é negativo para >0 e é positivo
para <0.

1,4
F/kL
Est. Perfeita
1,2 (0=0)
Est. Imperfeita
(0=±0.01)
1,0 Est. Imperfeita
(0=±0.05)
Est. Imperfeita
(0=±0.10)
0,8

0,6

0,4

0,2

0,0
-2,0 -1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
 (rad)

Figura 29 – Curvas força-rotação do sistema estrutural perfeito e imperfeito (comportamento de pós-

encurvadura assimétrico)

43
Do ponto de vista físico (ou mecânico), a inclinação da mola é responsável por este comportamento. Se
atendermos à expressão (170) que relaciona o comprimento A da mola com a rotação , facilmente se
constata que o comprimento final da mola é diferente para rotações positivas (>0), nula (=0) e
negativas (<0). Por exemplo, para uma rotação de +0.1 rad, 0 e -0.1 rad, vem

𝐴(+0.1) = 1.4831𝐿 (181)

𝐴(0) = 1.4142𝐿 (182)

𝐴(−0.1) = 1.3417𝐿 (183)

A variação de comprimento da mola para rotações positivas é

∆𝐴 = 𝐴(+0.1) − 𝐴(0) = 0.0689𝐿 (184)

enquanto para rotações negativas é

∆𝐴 = 𝐴(−0.1) − 𝐴(0) = −0.0724𝐿 (185)

Como a variação de comprimento é maior quando a rotação é negativa (a mola contrai e a barra
desloca-se para a esquerda), a força de restituição elástica (de Hooke) também o será. Por este motivo,
a estrutura apresenta maior rigidez quando deforma para a esquerda (rotações negativas) do que
quando se deforma para a direita (rotações positivas).

Atente-se agora na expressão (176) que relaciona F com  na estrutura imperfeita (00). Esta função
F() pode ser visualizada na figura 29 para diferentes valores da imperfeição (0=0.01, 0=0.05,
0=0.10). A observação destas curvas permite concluir que:

 Tal como nos casos anteriores, as trajectórias não lineares da estrutura imperfeita (curvas
coloridas) são assimptóticas à trajectória de pós-encurvadura da estrutura perfeita (curva a
preto), sendo cada vez mais próximas desta para valores absolutos decrescentes da
imperfeição 0.
 Para rotações positivas (>0), as trajectórias não lineares da estrutura imperfeita apresentam
um valor máximo da força F. Este valor máximo de F decresce com o aumento da imperfeição
0. Por este motivo, se diz que a estrutura é sensível às imperfeições geométricas para >0,
pois quanto maior a imperfeição inicial 0 menor o valor máximo da força que a estrutura
suporta. Esta evidência está associada ao facto (referido anteriormente) da estrutura ter
comportamento assimétrico.
 Para rotações negativas (<0), as trajectórias não lineares da estrutura imperfeita são sempre
crescentes não apresentando um valor máximo da força F. Por este motivo, a estrutura é
insensível às imperfeições geométricas para <0, sendo estável neste domínio.

Uma estrutura real que exibe tipicamente um comportamento de pós-encurvadura assimétrico é o caso
do painel cilíndrico carregado axialmente (ver figura 30(a)). A imperfeição geométrica inicial que o
painel tiver pode levar a que o centro do painel se desloque para “dentro” ou para “fora” da coroa
circular. Se a imperfeição estiver direccionada para “fora” da coroa circular (lado esquerdo do gráfico da
figura 30(b)), o comportamento é altamente estável, sendo necessário aumentar bastante a força para
aumentar o deslocamento do ponto central do painel. Contrariamente, se a imperfeição estiver
direccionada para “dentro” da coroa circular (lado direito do gráfico da figura 30(b)), o comportamento
é altamente instável e sensível à amplitude da imperfeição, uma vez que um ligeiro aumento da
imperfeição faz decrescer fortemente o valor máximo da força que o painel suporta.

44
 Figura 30 – Sistema estruturais contínuos com comportamento de pós-encurvadura assimétrico

9. ANÁLISE LINEAR DE ESTABILIDADE

De uma forma geral, a energia potencial V pode ser entendida como uma função não linear dos
deslocamentos generalizados (graus de liberdade) do sistema discreto em análise. Sendo V uma função
não linear dos graus de liberdade 𝑟𝑖 (𝑖 = 1,2, … , 𝑛), pode-se sempre determinar a expansão de V em
série de Taylor em torno da configuração fundamental 𝑟𝑖 = 0 do sistema discreto,

𝜕𝑉 𝜕2 𝑉 𝜕3 𝑉
𝑉 = 𝑉(0) + | 𝑟𝑖 + | 𝑟𝑖 𝑟𝑗 + | 𝑟𝑖 𝑟𝑗 𝑟𝑘 + ⋯ (186)
𝜕𝑟𝑖 𝑟 =0 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑗 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑗 𝜕𝑟𝑘
𝑖 𝑟𝑖 ,𝑟𝑗 =0 𝑟𝑖 ,𝑟𝑗 𝑟𝑘 =0

Tendo em atenção que a energia potencial é nula sempre que os graus de liberdade assumem valores
nulos, tem-se 𝑉(0) = 0. Por outro lado, como se estabelece o equilíbrio através da equação (36) do
Princípio da Estacionariedade da Energia Potencial, tem-se

𝜕𝑉
=0 (187)
𝜕𝑟𝑖

Logo, os dois primeiros termos da expansão (186) são nulos e é o termo quadrático que governa a
estabilidade do sistema estrutural. Designe-se o coeficiente do termo quadrático por,

𝜕2 𝑉
𝑉𝑖𝑗 = = 𝐾𝑖𝑗 + 𝐹𝐺𝑖𝑗 (188)
𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑗

onde 𝐾𝑖𝑗 é a componente da matriz de rigidez linear associada aos graus de liberdade i e j (esta matriz
agrupa todos os termos de 𝑉𝑖𝑗 que não dependem da força F), e 𝐺𝑖𝑗 é a componente da matriz de rigidez
geométrica associada aos graus de liberdade i e j (note-se que esta matriz está sempre multiplicada pela
força F). O comportamento estável ou instável de uma configuração de equilíbrio é definido com base
no sinal do termo quadrático de (186), o qual depende de 𝑉𝑖𝑗 :

 𝑉𝑖𝑗 > 0, significa que a configuração de equilíbrio é estável

 𝑉𝑖𝑗 < 0, significa que a configuração de equilíbrio é instável

Assim, sempre 𝑉𝑖𝑗 = 0 significa que o sistema passa de estável a instável (ou vice-versa) e por isso é
necessário obter o(s) valor(es) de F (força) que anula(m) 𝑉𝑖𝑗 . Tal como se mostrou, que sempre que se
pretenda realizar uma análise linear de estabilidade de um sistema discreto para calcular as cargas de
bifurcação (valores de F que implicam 𝑉𝑖𝑗 = 0) e os modos de instabilidade, devem-se reter todos os
termos da expansão da energia potencial até ao termo quadrático ou de 2º grau (inclusive). Todos os
termos de V de ordem superior (cúbico, …) podem ser desprezados pois não têm influência na
determinação dos valores das cargas de bifurcação e dos modos de instabilidade (análise linear de
estabilidade). Sublinha-se, no entanto, que uma análise não linear de estabilidade (conforme se verá

45
mais à frente) já deverá requerer parte ou a totalidade desses termos de ordem superior. Voltando à
primeira derivada de V, esta pode ser escrita na forma seguinte

𝜕𝑉 𝜕2 𝑉 𝜕2 𝑉 𝜕2 𝑉 𝜕2 𝑉
= 𝑟 + ⋯+ 𝑟 + ⋯+ 𝑟 = 𝑟 = 𝑉𝑖𝑗 𝑟𝑗 (𝑠𝑜𝑚𝑎 𝑒𝑚 𝑗) (189)
𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟1 1 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑗 𝑗 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑛 𝑛 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑗 𝑗

Substituindo (189) na equação de equilíbrio (187), tem-se

𝑉𝑖𝑗 𝑟𝑗 = 0 ⇔ (𝐾𝑖𝑗 + 𝐹𝐺𝑖𝑗 )𝑟𝑗 = 0 (190)

Normalmente, o sistema (190) pode ser escrito na forma matricial seguinte,

(𝑲 + 𝐹𝑮)𝒓 = 𝟎 (191)

onde 𝒓 é o vector dos graus de liberdade (variáveis independentes) do sistema. A primeira matriz de
(191) é designada por “matriz de rigidez linear” ou simplesmente por 𝑲. Esta matriz é independente de
F e surge sempre que se realiza uma análise do modelo, seja ela uma análise linear (a mais simples de
todas as análises), uma análise linear de estabilidade (caso presente) ou mesmo uma análise não linear
de estabilidade (caso mais complexo, a abordar mais à frente). A segunda matriz de (191) é designada
por “matriz de rigidez geométrica” ou simplesmente por 𝑮. Esta matriz, assim designada pelo facto das
suas componentes dependerem da geometria do sistema estrutural, surge multiplicada pela força F e
apenas pode ser obtida aquando da realização de uma análise linear de estabilidade (ALE) do modelo.

O sistema das equações de equilíbrio, seja na forma indicial (190) ou matricial (191), apresenta sempre
duas soluções. Uma solução trivial que corresponde à trajectória fundamental,

𝑟𝑗 = 0 𝑜𝑢 𝒓 = 𝟎 (192)

e uma solução não trivial que corresponde à resolução do “problema de valores e vectores próprios”
associado à equação (190) ou (191). A solução deste problema corresponde ao anulamento do
determinante,

𝐷𝑒𝑡(𝑲 + 𝐹𝑮) = 0 (193)

Esta equação algébrica não linear em F é designada por “equação característica” e tem grau n, sendo n o
nº de graus de liberdade do sistema. As n raízes da “equação característica” (F 1, F2, …, Fn) são as forças
de instabilidade do sistema. De todos os valores das n forças de instabilidade de um sistema com n
graus de liberdade, designa-se por “força crítica” (ou também “carga crítica”) de instabilidade ao menor
de todos os valores, i.e., ao valor mínimo F 1 das forças de instabilidade (ordenadas por ordem
crescente),

𝐹1 ≡ 𝐹𝑐𝑟 < 𝐹2 < ⋯ < 𝐹𝑛 (194)

Os exemplos apresentados na secção 7 têm uma característica em comum: todos apresentam um único
grau de liberdade e, por isso, apresentam uma única forma de se deformar. Também por causa disso,
cada um deles exibe apenas uma força de instabilidade, a qual é sempre crítica. Sistemas com dois ou
mais graus de liberdade têm duas ou mais forças de instabilidade, existindo tantos valores de forças de
instabilidade quantos os graus de liberdade do sistema. A força crítica assume um papel preponderante
no projecto e dimensionamento de estruturas pois corresponderá sempre ao primeiro valor de F a ser
atingido para valores crescentes das forças exteriores aplicadas. Por este motivo, os restantes valores
das forças de instabilidade (não críticas) assumem um papel bastante menos relevante e, em muitos
casos, uma importância residual.

46
Com o objectivo de ilustrar os conceitos atrás introduzidos, efectue-se a análise linear de estabilidade e
determine-se as forças de instabilidade do modelo de dois graus de liberdade (rotações 1 e 2)
apresentado na figura 31. Note-se que a rotação β do troço BC não é um grau de liberdade pois esta
depende das rotações dos troços AB (1) e CD (2) através do deslocamento vertical do ponto C, tal que

𝑣𝐶 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝐿𝑠𝑒𝑛𝛽 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃2 (195)

Assim, tem-se que

𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛(𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) (196)

Como se pretende obter as forças de instabilidade, podemos linearizar a expressão anterior tal que

𝛽 ≈ 𝜃2 − 𝜃1 (197)

A B C D F

k k

F
1 2
Lsen1
β
Lsen2

FB
FC

Lcos1 Lcosβ Lcos2 

L L L

Figura 31 – Sistema discreto com dois graus de liberdade e sua configuração deformada

A energia de deformação elástica da estrutura corresponde à soma das energias de deformação em

cada uma das molas (de translação) em B e C,

1 1 1
𝑈𝑒𝑙 = 𝑈𝐵 + 𝑈𝐶 = 𝑘(𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃1 )2 + 𝑘(𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃2 )2 = 𝑘𝐿2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 ) (198)
2 2 2

O potencial das forças exteriores  é igual ao simétrico do trabalho das forças exteriores, tal que

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹∆= −𝐹(3𝐿 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) (199)

Tomando em consideração (198) e (199), a energia potencial total vale

1
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘𝐿2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 ) − 𝐹𝐿(3 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) (200)
2

47
Como se requer apenas a retenção de todos os termos até ao 2º grau, adoptam-se as seguintes séries
de Taylor,

𝜃𝑖4
sin2 𝜃𝑖 = 𝜃𝑖2 − + 𝑂(𝜃 6 ) (𝑖 = 1,2) (201)
3

𝜃𝑖2 𝜃𝑖4
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 = 1 − + + 𝑂(𝜃 6 ) (𝑖 = 1,2) (202)
2 24

e as aproximações até ao termo quadrático, tal que

sin2 𝜃𝑖 ≈ 𝜃𝑖2 (𝑖 = 1,2) (203)

𝜃𝑖2
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 ≈ 1 − (𝑖 = 1,2) (204)
2

Tomando em consideração (203)-(204), e simplificando os termos, a energia potencial fica

simplesmente,

1
𝑉 = 𝑘𝐿2 (𝜃12 + 𝜃22 ) − 𝐹𝐿(𝜃12 − 𝜃1 𝜃2 + 𝜃22 ) (205)
2

Os coeficientes do termo linear de V são dados por

𝜕𝑉
𝑉1 = = 𝑘𝐿2 𝜃1 − 𝐹𝐿(2𝜃1 − 𝜃2 ) (206)
𝜕𝜃1

𝜕𝑉
𝑉2 = = 𝑘𝐿2 𝜃2 − 𝐹𝐿(2𝜃2 − 𝜃1 ) (207)
𝜕𝜃2

Os coeficientes do termo quadrático de V (equação (189)) são dados por

𝜕2 𝑉 𝜕𝑉1
𝑉11 = = = 𝑘𝐿2 − 2𝐹𝐿 (208)
𝜕𝜃12 𝜕𝜃1

𝜕2 𝑉 𝜕𝑉2
𝑉22 = = = 𝑘𝐿2 − 2𝐹𝐿 (209)
𝜕𝜃22 𝜕𝜃2

𝜕2 𝑉 𝜕𝑉1 𝜕2 𝑉 𝜕𝑉2
𝑉12 = = ≡ 𝑉21 = = = 𝐹𝐿 (210)
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1

A equação (190) ou (191) dos modos de instabilidade é definida por

𝑉11 𝑉12 𝜃1 0
[ ]{ } = { } (211)
𝑉21 𝑉22 𝜃2 0

e introduzindo os coeficientes dados por (208)-(210), vem

2 𝜃 0
[𝑘𝐿 − 2𝐹𝐿 𝐹𝐿 ] { 1} = { } (212)
𝐹𝐿 𝑘𝐿2 − 2𝐹𝐿 𝜃2 0

ou ainda

2
0 ] + 𝐹 [−2𝐿 𝐿 𝜃 0
([𝑘𝐿 ]) { 1 } = { } (213)
0 𝑘𝐿2 𝐿 −2𝐿 𝜃2 0

A matriz de (212) corresponde precisamente à matriz de rigidez Vij (equação (190)) enquanto as
matrizes de (213) correspondem à matriz de rigidez linear Kij e matriz de rigidez geométrica Gij (equação
191). Recorde-se que esta metodologia de análise linear de estabilidade preconiza (i) a retenção de
termos até ao 2º grau em V e posteriormente (ii) a derivação para a obtenção das componentes da
matriz de rigidez.

48
Existe outra metodologia para resolver o mesmo problema da análise linear de estabilidade, o qual
passa (i) pela obtenção das equações de equilíbrio exactas utilizando o Principio da Estacionariedade da
Energia Potencial e posteriormente (ii) pela linearização dessas equações, retendo nelas apenas os
termos até ao 1º grau. Pelo Principio da Estacionariedade da Energia Potencial, o equilíbrio consiste na
minimização da energia potencial em relação aos graus de liberdade do sistema, que são dois (1 e 2).
Assim, obtêm-se duas equações de equilíbrio exactas (i.e., sem qualquer tipo de aproximação), tal que

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝐹𝐿(−𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 )) = 0 (214)
𝑑𝜃1

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐹𝐿(−𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) = 0 (215)
𝑑𝜃2

As expressões (214) e (215) traduzem uma relação altamente não linear entre a força aplicada e as
rotação dos troços AB e CD. As expansões em série de Taylor dos termos não lineares são,

𝜃𝑖3 𝜃𝑖5
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 = 𝜃𝑖 − + + 𝑂(𝜃 7 ) (𝑖 = 1,2) (216)
6 120

𝜃𝑖2 𝜃𝑖4
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 = 1 − + + 𝑂(𝜃 6 ) (𝑖 = 1,2) (217)
2 24

Como pretendemos “apenas” determinar as forças de instabilidade do sistema (i.e. realizar uma análise
linear de estabilidade), devemos linearizar todos os termos deste sistema com base nas expansões em
série, tomando as seguintes aproximações,

𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 ≈ 𝜃𝑖 (𝑖 = 1,2) (218)

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 ≈ 1 (𝑖 = 1,2) (219)

Introduzindo (218)-(219) no sistema (214)-(215), obtém-se o sistema linearizado,

𝑘𝐿2 𝜃1 + 𝐹𝐿(𝜃2 − 2𝜃1 ) = 0 (220)

𝑘𝐿2 𝜃2 + 𝐹𝐿(𝜃1 − 2𝜃2 ) = 0 (221)

que é precisamente igual aos sistemas (212) ou (213) determinados através da 1ª metodologia.

O sistema (220)-(221) (ou (212), ou (213)) apresenta duas soluções. A solução trivial que corresponde à
trajectória fundamental (linha a encarnado na figura 32) é definida por

𝜃 0
{ 1} = { } (222)
𝜃2 0

A solução não trivial que corresponde à resolução do “problema de valores e vectores próprios” definida
pela equação (193), é dada por

2
𝐷𝑒𝑡 [𝑘𝐿 − 2𝐹𝐿 𝐹𝐿 ]=0 (223)
𝐹𝐿 𝑘𝐿2 − 2𝐹𝐿

A “equação característica”, neste caso do 2º grau, é dada por

(𝑘𝐿2 − 2𝐹𝐿)2 − (𝐹𝐿)2 = 0 (224)

cujas duas raízes (valores próprios) são facilmente calculadas, originando por ordem crescente,

𝑘𝐿
𝐹1 = ≡ 𝐹𝑐𝑟 (225)
3

49
𝐹2 = 𝑘𝐿 (226)

Os valores anteriores (F1 e F2) correspondem às duas forças de instabilidade do sistema que, recorde-se,
tem dois graus de liberdade – ver figura 32. No caso deste modelo, a força crítica de instabilidade vale
kL/3.

F
F2 = kL

kL
F1 = = F𝑐𝑟
3

1+2=0 2
1 1-2=0

Figura 32 – Ilustração da bifurcação nos modos de instabilidade no referencial força vs graus de liberdade

Referiu-se anteriormente que a estrutura instabiliza, i.e., passa abruptamente da configuração de

equilíbrio fundamental (1=2=0) para uma configuração adjacente, designada por “modo de
instabilidade”. A determinação dos modos de instabilidade, que correspondem matematicamente aos
vectores próprios de (212), pode ser agora efectuada por substituição dos valores das forças críticas no
sistema (212). O primeiro modo de instabilidade, vector próprio associado a F1=Fcr, e por isso designado
por “modo crítico de instabilidade”, obtém-se substituindo F por F1=Fcr=kL/3 em (212), tal que

𝑘𝐿 𝑘𝐿 𝑘𝐿2 𝑘𝐿2
𝑘𝐿2 − 2 𝐿 𝐿 𝜃1 0 𝜃 0
3 3
[ 𝑘𝐿 𝑘𝐿 ] {𝜃 } = {0} ⇔ [𝑘𝐿32 3
] { 1}
𝑘𝐿2 𝜃2
={ } (227)
𝐿 2
𝑘𝐿 − 2 𝐿 2 0
3 3 3 3

Note-se que o determinante é obviamente nulo (tal foi imposto anteriormente) e o sistema é
indeterminado. Ambas as equações são iguais e conduzem à mesma solução dada por

𝜃1 + 𝜃2 = 0 ⇔ 𝜃1 = −𝜃2 (228)

Esta equação “obriga” a que, no modo crítico de instabilidade da estrutura, a rotação 1 do troço AB seja
igual (com sinal contrário) à rotação 2 do troço CD, tal como está representado na figura 33. No
entanto, a equação (228) nunca permite determinar o valor de 1 e 2. Por isso se trata de um “modo”,
ou forma, cuja amplitude (valores de 1 e 2) nunca é conhecida.

O segundo modo de instabilidade (2º vector próprio) obtém-se substituindo F por F2=kL em (212), tal
que

𝑘𝐿2 − 2(𝑘𝐿)𝐿 (𝑘𝐿)𝐿 𝜃 0 2

𝑘𝐿2 ] {𝜃1 } = {0}
[ ] { 1} = { } ⇔ [−𝑘𝐿2 (229)
(𝑘𝐿)𝐿 2
𝑘𝐿 − 2(𝑘𝐿)𝐿 2 𝜃 0 𝑘𝐿 −𝑘𝐿2 𝜃2 0

O determinante de (229) também é nulo, o sistema é indeterminado, ambas as equações são iguais e
conduzem à mesma solução dada por

50
𝜃1 − 𝜃2 = 0 ⇔ 𝜃1 = 𝜃2 (230)

Modo crítico de instabilidade kL

F1 = = F𝑐𝑟
3
1 2 = - 1

2 = 1 F2 = kL
1

2º modo de instabilidade

Figura 33 – Modos de instabilidade do sistema discreto com dois graus de liberdade

Esta equação “obriga” a que, no 2º modo de instabilidade da estrutura, a rotação 1 do troço AB seja
igual (com o mesmo sinal) à rotação 2 do troço CD, tal como está representado na figura 33. Também
neste caso, o valor de 1 e 2 é indeterminado e, por isso, a amplitude do 2º modo de instabilidade
também nunca é conhecida. Por observação da figura 32, é possível concluir que quando a força F atinge
o seu valor crítico Fcr=kL/3, o sistema tende a encontrar uma configuração de equilíbrio adjacente e fá-lo
na forma do modo crítico de instabilidade (𝜃1 = −𝜃2 ), exibindo uma instabilidade representada a azul
nessa figura. Percebe-se agora que a razão pela qual não houve necessidade de determinar o modo de
instabilidade do sistema de 1 grau de liberdade anteriormente analisado: como o modelo apenas tem
uma forma de se deslocar (ou deformar), essa corresponderá directamente ao modo de instabilidade do
modelo. Por outro lado, a análise linear de estabilidade de modelos com 3 ou mais graus de liberdade é
efectuada precisamente da mesma forma como se procedeu anteriormente para o modelo de 2 graus
de liberdade. No entanto, as matrizes passarão a ter uma dimensão superior (nxn), onde n é o número
de graus de liberdade do modelo.

10. ANÁLISE NÃO LINEAR DE ESTABILIDADE – MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON

A realização de uma análise não linear de estabilidade do modelo com 2 graus de liberdade é bastante
mais complexa do que no caso do modelo com 1 grau de liberdade, não existindo uma solução analítica
exacta, mesmo num caso tão simples. O sistema exacto de equações de equilíbrio (214)-(215),
altamente não linear em 1 e 2, terá de ser resolvido por meio de técnicas incrementais-iterativas. Para
tornar menos complexa essa determinação, admita-se que no modelo com 2 graus de liberdade estão
aplicadas duas forças FB0 e FC0 de valor muito inferior à força crítica – ver figura 34. De facto, FB0 e FC0,
embora com um valor reduzido, induzirão deslocamentos iniciais nos pontos B e C de tal forma que o
modelo deixa de ser totalmente “recto”. Estas forças podem ser consideradas como uma perturbação
inicial do modelo (ou uma imperfeição inicial).

FB0 FC0
A B C D F

k k

51
 Figura 34 – Sistema discreto com dois graus de liberdade para a análise não linear de estabilidade

A energia de deformação elástica da estrutura permanece inalterada, continuando a ser dada por (198).
O potencial das forças exteriores  vem alterado pela inclusão do trabalho de FB0 e FC0, tal que

Π = −𝐹∆ − 𝐹𝐵0 𝑣𝐵 − 𝐹𝐶0 𝑣𝐶 = −𝐹(3𝐿 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐹𝐵0 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝐹𝐶0 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃2 (231)

Tomando em consideração (198) e (231), a energia potencial total vale

1
𝑉 = 𝑘𝐿2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 ) − 𝐹𝐿(3 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐹𝐵0 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝐹𝐶0 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃2 (232)
2

Derivando (minimizando) a energia potencial em relação aos graus de liberdade do sistema (1 e 2),
obtêm-se as duas equações de equilíbrio,

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝐹𝐿(−𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 )) − 𝐹𝐵0 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 (233)
𝑑𝜃1

𝑑𝑉
= 0 ⇔ 𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐹𝐿(−𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝐹𝐶0 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0 (234)
𝑑𝜃2

Este sistema pode ser simplificado na forma seguinte

𝑘𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝐹(−𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 )) − 𝐹𝐵0 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 (235)

𝑘𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐹(−𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝐹𝐶0 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0 (236)

Atribua-se agora valores a FB0 e FC0, por exemplo 1/10 do valor da força crítica (Fcr=kL/3), e admita-se
que as forças FB0 e FC0 têm sentido contrário,

𝑘𝐿
𝐹𝐵0 = (237)
30

𝑘𝐿
𝐹𝐶0 = − (238)
30

Embora não seja necessário, tal imposição resulta numa forma inicial (deformada inicial ou imperfeição
geométrica) semelhante ao modo crítico de instabilidade – ver figura 33. Introduzindo (237)-(238) em
(235)-(236), obtém-se o sistema não linear,

1 𝐹
𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + (−𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 )) = 0 (239)
30 𝑘𝐿

1 𝐹
𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + (−𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) = 0 (240)
30 𝑘𝐿

Embora se pudesse substituir as funções trigonométricas pelas suas expansões em série, não o iremos
fazer. Iremos considerar o sistema exactamente como ele surge. De uma forma simplista, poderíamos
isolar F em (239) e (240), tal que
1
𝐹 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1
=− 30
(241)
𝑘𝐿 −𝑠𝑒𝑛𝜃1 +𝑠𝑒𝑛(𝜃2 −𝜃1 )

1
𝐹 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2
=− 30
(242)
𝑘𝐿 −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 −𝜃1 )−𝑠𝑒𝑛𝜃2

e igualar estas expressões,

1 1
𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2
30
= 30
(243)
−𝑠𝑒𝑛𝜃1 +𝑠𝑒𝑛(𝜃2 −𝜃1 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 −𝜃1 )−𝑠𝑒𝑛𝜃2

52
obtendo uma relação entre 1 e 2 altamente não linear e sem solução analítica exacta. De facto, existirá
sempre uma relação não linear 1=1(2) ou 2=2(1), como também relações não lineares F=F(1) e
F=F(2). Pode-se começar por adoptar uma aproximação das funções trigonométricas pelas suas
expansões em serie,

𝜃𝑖3
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 = 𝜃𝑖 − (𝑖 = 1,2) (244)
6

𝜃𝑖2
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 = 1 − (𝑖 = 1,2) (245)
2

e introduzindo nas equações (239)-(240), obtém-se

𝜃13 𝜃12 1 𝜃12 𝐹 𝜃13 (𝜃2 −𝜃1 )3

(𝜃1 − ) (1 − )− (1 − )+ (−𝜃1 + + 𝜃2 − 𝜃1 − )=0 (246)
6 2 30 2 𝑘𝐿 6 6

𝜃23 𝜃22 1 𝜃22 𝐹 (𝜃2 −𝜃1 )3 𝜃23

(𝜃2 − ) (1 − )+ (1 − )+ (−𝜃2 + 𝜃1 + − 𝜃2 + )=0 (247)
6 2 30 2 𝑘𝐿 6 6

Nestas equações, (i) efectuando as multiplicações e retendo apenas os termos não lineares até ao 3º
grau (inclusive), (ii) multiplicando tudo por 60, obtém-se

𝐹
60𝜃1 − 40𝜃13 − 2 + 𝜃12 + (60𝜃2 − 120𝜃1 + 10𝜃13 − 10(𝜃2 − 𝜃1 )3 ) = 0 (248)
𝑘𝐿

𝐹
60𝜃2 − 40𝜃23 + 2 − 𝜃22 + (60𝜃1 − 120𝜃2 + 10(𝜃2 − 𝜃1 )3 + 10𝜃23 ) = 0 (249)
𝑘𝐿

Mesmo assim, a única forma de resolver o problema baseia-se na adopção de métodos incrementais-
iterativos. De entre os vários métodos existentes para a resolução de sistemas não lineares,
abordaremos aqui o conhecido Método de Newton-Raphson.

Método de Newton-Raphson

Como se viu anteriormente, a determinação rigorosa do comportamento geometricamente não linear

envolve a resolução de um conjunto de equações de equilíbrio, algébricas e não lineares, cuja solução
analítica exacta apenas é possível em casos excepcionalmente simples. No entanto, existe sempre a
possibilidade de determinar a solução desses sistemas de equações algébricas não lineares por via
numérica, utilizando o Método de Newton-Raphson. Tal procedimento é incremental na força aplicada,
pois admite-se a resolução do sistema de equações para vários níveis de força separados pelo mesmo
incremento F. Tal procedimento também é iterativo, na medida em que a estimativa (previsão) inicial
de deslocamentos para cada nível de força não verifica necessariamente o sistema de equações não
lineares de equilíbrio, tendo-se de efectuar algumas iterações para chegar aos valores correctos.

Considere-se o caso mais geral de um sistema com n graus de liberdade, onde os deslocamentos
generalizados (graus de liberdade) são inseridos no vector 𝒓 a negrito (distinguidos do caso escalar –
um g.l.),

𝑟1
𝑟2
𝒓={⋮} (250)
𝑟𝑛

Considere-se a existência de um sistema não linear de n equações a n incógnitas, dado por

𝑅𝑘 (𝑟1 , 𝑟2 , … , 𝑟𝑛 , 𝐹) = 0 (𝑘 = 1,2, … , 𝑛) (251)

53
onde Rk representa a força generalizada associada ao grau de liberdade r k. Se definirmos o vector de
forças generalizadas através de

𝑅1 (𝑟1 , 𝑟2 , … , 𝑟𝑛 , 𝐹)
𝑅2 (𝑟1 , 𝑟2 , … , 𝑟𝑛 , 𝐹)
𝑹(𝒓, 𝐹) = { } (252)
⋮
𝑅𝑛 (𝑟1 , 𝑟2 , … , 𝑟𝑛 , 𝐹)

o sistema não linear de equações de equilíbrio pode ser escrito na forma matricial seguinte,

𝑹(𝒓, 𝐹) = 𝟎 (253)

Uma outra relação essencial é dada pela equação de equilíbrio na forma matricial seguinte,

𝑹𝑑 = 𝑹(𝒓, 𝐹) (254)

onde 𝑹𝑑 é o vector de forças desequilibradas (pode ser visto de forma semelhante ao resíduo no
método de Galerkin), o qual é nulo sempre que exista equilíbrio e recupera a forma da equação (253).

Quando num determinado nível de força F se adopta uma estimativa inicial de deslocamentos
generalizados 𝒓, é natural que a equação de equilíbrio (253) não seja satisfeita e, por isso, que o vector
de forças desequilibradas seja não nulo (𝑹𝑑 ≠ 𝟎). Para que este vector se anule, utiliza-se um
procedimento iterativo. Seja o desenvolvimento em série de Taylor de 𝑹𝑑 na iteração j+1 em torno da
solução 𝒓 na iteração anterior j,

𝑗+1 𝑗 𝜕𝑹𝑑 𝜕2 𝑹𝑑
𝑹𝑑 = 𝑹𝑑 + | 𝑗 (𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 ) + | (𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 )2 + 𝑂((𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 )3 ) (255)
𝜕𝒓 𝒓 𝜕𝒓𝟐 𝒓𝑗

Retendo apenas o primeiro e segundo termos da expansão e designado o jacobiano de 𝑹𝑑 e a correcção

de deslocamento respectivamente por

𝜕𝑹𝑑
𝑱𝑗 = | (256)
𝜕𝒓 𝒓𝑗

∆𝒓𝑗 = 𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 (257)

a equação iterativa (255) fica na forma seguinte

𝑗+1 𝑗
𝑹𝑑 = 𝑹𝑑 + 𝑱𝑗 ∆𝒓𝑗 (258)

Para se atingir o equilíbrio na iteração j+1, tem-se

𝑗+1 𝑗
𝑹𝑑 =0 ⇒ 𝑹𝑑 + 𝑱𝑗 ∆𝒓𝑗 = 𝟎 (259)

o que conduz à solução de correcção na iteração anterior j,

𝑗
∆𝒓𝑗 = −(𝑱𝑗 )−1 𝑹𝑑 (260)

Agora defina-se a forma geral do jacobiano de 𝑹𝑑 , o qual foi definido pela equação (256).
Genericamente, tem-se

𝜕𝑅1 𝜕𝑅1 𝜕𝑅1

⋯
𝜕𝑟1 𝜕𝑟2 𝜕𝑟𝑛
𝜕𝑅2 𝜕𝑅2 𝜕𝑅2
𝜕𝑹 … 𝜕𝑹𝒍 𝜕𝑹𝒏𝒍 𝜕𝑹𝒏𝒍
𝑱(𝒓) = = 𝜕𝑟1 𝜕𝑟2 𝜕𝑟𝑛 = + =𝑲+ ≡ 𝑲𝑡 (261)
𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝜕𝑅𝑛 𝜕𝑅𝑛 𝜕𝑅𝑛
[ 𝜕𝑟1 …
𝜕𝑟2 𝜕𝑟𝑛 ]

54
onde 𝑲 é reconhecida como a matriz de rigidez linear (independente dos deslocamentos), 𝜕𝑹𝒏𝒍 ⁄𝜕𝒓 é
usualmente tratada por matriz de rigidez geométrica (dependente dos deslocamentos) e 𝑲𝑡 é
habitualmente designada de matriz de rigidez tangente (dependente dos deslocamentos).

Resta agora definir a correcção de deslocamentos a efectuar em cada iteração. Definida a correcção dos
deslocamentos ∆𝒓𝑗 na iteração j definida por (260), o vector de deslocamentos na iteração seguinte j+1
será simplesmente,

𝒓𝑗+1 = 𝒓𝑗 + ∆𝒓𝑗 (262)

Efectuada a dedução das expressões estritamente necessárias à utilização do Método de Newton-

Raphson, resume-se na figura 35 um fluxograma de resolução muito útil na sua aplicação. Resta
esclarecer que os valores de deslocamentos generalizados corrigidos no final de uma iteração j são
utilizados para calcular as forças desequilibradas e verificar o equilíbrio antes da iteração seguinte j+1.
Quando o equilíbrio é atingido, finaliza-se o processo iterativo e inicia-se o processo incremental com
um novo nível de força aplicada k+1. Em seguida, procede-se à análise não linear de estabilidade do
modelo de 2 graus de liberdade e à aplicação do Método de Newton-Raphson.

Definir incremento de força

Início
F e iniciar ciclo k+1:
Inicialização de força e 𝐹𝑘+1 = 𝐹𝑘 + ∆𝐹
deslocamentos: 𝐹0 , 𝒓𝟎 𝒓𝑘+1 ≡ 𝒓𝑗+1

Processo
incremental
Forças desequilibradas:
𝑹𝑑.𝑘 = 𝑹(𝒓𝑘 , 𝐹𝑘 )

Equilíbrio: 𝑹𝑑.𝑘 ≅ 𝟎 ?
Atingido: iniciar um novo
incremento de tempo (k=1,2, …)
Não atingido: iniciar
processo iterativo (j=0,1,2, …)

Correcção de deslocamentos:
𝜕𝑹𝒏𝒍
Processo 𝑱𝑗 = 𝑲 + |
𝜕𝒓 𝑟 𝑗
iterativo −1 𝑗
∆𝒓𝑗 = 𝑗
−(𝑱 ) 𝑹𝑑

Deslocamentos na iteração
seguinte j+1:
𝒓𝑗+1 = 𝒓𝑗 + ∆𝒓𝑗

Figura 35 – Fluxograma ilustrativo da implementação do Método de Newton-Raphson para o caso de uma análise
não linear de estabilidade

55
Aplicação do Método de Newton-Raphson à Análise Não Linear de Estabilidade

A título ilustrativo, considere-se o problema anterior e o sistema não linear dado pelas equações
algébricas (248)-(249). Para aplicar o método de Newton-Raphson, os dados são

𝜃
𝜽 = { 1} (263)
𝜃2

𝐹
60𝜃1 − 40𝜃13 − 2 + 𝜃12 + (60𝜃2 − 120𝜃1 + 10𝜃13 − 10(𝜃2 − 𝜃1 )3 )
𝑘𝐿
𝑹𝑑 (𝛉, 𝐹) = { 𝐹 } (264)
60𝜃2 − 40𝜃23 + 2 − 𝜃22 + (60𝜃1 − 120𝜃2 + 10(𝜃2 − 𝜃1 )3 + 10𝜃23 )
𝑘𝐿

𝜕𝑅1 𝜕𝑅1
𝜕𝜃 𝜕𝜃2
𝑱(𝛉, 𝐹) = [𝜕𝑅1 𝜕𝑅2
] =
2
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2

𝐹 𝐹
60 − 120𝜃12 + 2𝜃1 + (−120 + 30𝜃12 + 30(𝜃2 − 𝜃1 )2 ) (60 − 30(𝜃2 − 𝜃1 )2 )
𝑘𝐿 𝑘𝐿
[ 𝐹 𝐹 ] (265)
(60 − 30(𝜃2 − 𝜃1 )2 ) 60 − 120𝜃22 − 2𝜃2 + (−120 + 30(𝜃2 − 𝜃1 )2 + 30𝜃22 )
𝑘𝐿 𝑘𝐿

Como a força crítica é Fcr=kL/3=0.333kL e pretendemos obter a relações não lineares F=F(1) e F=F(2),
vamos aumentar (i.e. incrementar) a força desde F=0 até um valor próximo de Fcr, por exemplo
F=0.295kL, em alguns incrementos F. Daqui advém a designação “incremental”, na técnica
“incremental-iterativa”. Por outro lado, num dado incremento, a configuração inicial não é
necessariamente de equilíbrio pois não satisfaz as equações não lineares de equilíbrio. Por isso, num
dado incremento, deverão realizar-se algumas iterações utilizando o método de Newton-Raphson para
que na iteração final essas equações sejam satisfeitas. Daqui surge a designação “iterativa”, na técnica
“incremental-iterativa”.

Começa-se por determinar a configuração de equilíbrio inicial, isto é, para força nula (F=0). Calculam-se
inicialmente o vector de forças 𝑹𝑑 (𝛉, 𝐹) e a matriz de rigidez tangente 𝑱(𝛉, 𝐹) para força F=0. Note-se
que neste caso, estão aplicadas as forças verticais de perturbação FB0 e FC0, pelo que as rotações iniciais
(1 e 2) não são certamente nulas. Embora se inicie o processo iterativo com rotações nulas (𝜽(0) = 𝟎),
será lógico que estas tenham valores iguais mas simétricos pois as forças FB0 e FC0 estão aplicadas em
sentidos contrários.

 Valor inicial: 𝐹0 = 0 ⇒ 𝐹 = 𝐹0 = 0

60𝜃1 − 40𝜃13 − 2 + 𝜃12

𝑹𝑑 (𝛉) = { }
60𝜃2 − 40𝜃23 + 2 − 𝜃22

60 − 120𝜃12 + 2𝜃1 0
𝑱(𝛉) = [ ]
0 60 − 120𝜃22 − 2𝜃2

1ª Iteração:

0 −2 60 0
𝜽0 = { } 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } 𝑱(𝜽0 ) = [ ]
0 2 0 60

0 60 0 −1 −2 0.0333
𝜽1 = 𝜽0 − 𝑱−1 (𝜽0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } − [ ] { }={ }
0 0 60 2 −0.0333

2ª Iteração:

0.0333 −0.0004 59.3333 0

𝜽1 = { } 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { } 𝑱(𝜽1 ) = [ ]
−0.0333 0.0004 0 59.3333

56
 −1
0.0333 59.3333 0 −0.0004 0.0333
𝜽2 = 𝜽2 − 𝑱−1 (𝜽1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { }−[ ] { }={ }
−0.0333 0 59.3333 0.0004 −0.0333

Como 𝜽2 − 𝜽1 ≈ 𝟎, o método convergiu em apenas duas iterações. Na figura 36(a), pode observar-se o
ponto (circulo) relativo à configuração de equilíbrio inicial e que corresponde a (F=0, 1=0.0333, 2=-
0.0333).

0,35 0,35

0,30 0,30

0,25 0,25

0,20 0,20
F/kL F/kL
0,15 0,15

0,10 0,10

0,05 0,05

0,00 0,00
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
1 1

Figura 36 – Estimativa inicial e 1º incremento (curva força vs rotação 𝜃1 )

Vamos agora incrementar um pequeno valor da força, isto é, 0.05kL. Calculam-se novamente o vector
de forças 𝑹𝑑 (𝛉) e a matriz de rigidez tangente 𝑱(𝛉) para o novo nível de força F=0.05kL.

1º incremento: ∆𝐹 = 0.05𝑘𝐿 ⇒ 𝐹 = 𝐹1 = 𝐹0 + ∆𝐹 = 0 + 0.05𝑘𝐿 = 0.05𝑘𝐿

54𝜃1 − 39.5𝜃13 − 2 + 𝜃12 + 3𝜃2 − 0.5(𝜃2 − 𝜃1 )3

𝑹𝑑 (𝛉) = { }
54𝜃2 − 39.5𝜃23 + 2 − 𝜃22 + 3𝜃1 + 0.5(𝜃2 − 𝜃1 )3

54 − 118.5𝜃12 + 2𝜃1 + 1.5(𝜃2 − 𝜃1 )2 3 − 1.5(𝜃2 − 𝜃1 )2

𝑱(𝛉) = [ ]
3 − 1.5(𝜃2 − 𝜃1 )2 54 − 118.5𝜃22 − 2𝜃2 + 1.5(𝜃2 − 𝜃1 )2

Neste incremento, a estimativa inicial deverá ser a solução final do incremento imediatamente anterior.

1ª Iteração:

0.0333 −0.3019 53.9418 2.9933

𝜽0 = { } 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } 𝑱(𝜽0 ) = [ ]
−0.0333 0.3019 2.9933 53.9418
0.0392
𝜽1 = 𝜽0 − 𝑱−1 (𝜽0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { }
−0.0392

2ª iteração:

0.0392 −0.0001 53.9053 2.9908

𝜽1 = { } 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { } 𝑱(𝜽1 ) = [ ]
−0.0392 0.0001 2.9908 53.9053

0.0392
𝜽2 = 𝜽1 − 𝑱−1 (𝜽1 ) ∙ 𝒇(𝜽1 ) = { }
−0.0392

Como 𝜽2 − 𝜽1 ≈ 𝟎, o método convergiu apenas em duas iterações. Na figura 36(b), pode observar-se o
ponto (circulo) relativo à configuração de equilíbrio no final do 1º incremento e que corresponde a
(F=0.05kL, 1=0.0392, 2=-0.0392). Vamos continuar a incrementar com um pequeno valor da força,
0.05kL. Calculam-se novamente o vector de forças 𝑹𝑑 (𝛉) e a matriz de rigidez tangente 𝑱(𝛉) para o
novo nível de força F=0.10kL, e na 1ª iteração assume-se como solução inicial a solução final do
incremento anterior.

57
 2º incremento: ∆𝐹 = 0.05𝑘𝐿 ⇒ 𝐹 = 𝐹2 = 𝐹1 + ∆𝐹 = 0.05𝑘𝐿 + 0.05𝑘𝐿 = 0.10𝑘𝐿

48𝜃1 − 39𝜃13 − 2 + 𝜃12 + 6𝜃2 − (𝜃2 − 𝜃1 )3

𝑹𝑑 (𝛉) = { }
48𝜃2 − 39𝜃23 + 2 − 𝜃22 + 6𝜃1 + (𝜃2 − 𝜃1 )3

48 − 117𝜃12 + 2𝜃1 + 3(𝜃2 − 𝜃1 )2 6 − 3(𝜃2 − 𝜃1 )2

𝑱(𝛉) = [ ]
6 − 3(𝜃2 − 𝜃1 )2 48 − 117𝜃22 − 2𝜃2 + 3(𝜃2 − 𝜃1 )2

1ª Iteração:

0.0392 −0.3539 47.9170 5.9815

𝜽0 = { } 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } 𝑱(𝜽0 ) = [ ]
−0.0392 0.3539 5.9815 47.9170

0.0476
𝜽1 = 𝜽0 − 𝑱−1 (𝜽0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { }
−0.0476

2ª iteração:

0.0476 −0.0002 47.8570 5.9728

𝜽1 = { } 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { } 𝑱(𝜽1 ) = [ ]
−0.0476 0.0002 5.9728 47.8570

0.0476
𝜽2 = 𝜽1 − 𝑱−1 (𝜽1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { }
−0.0476

Como 𝜽2 − 𝜽1 ≈ 𝟎, o método convergiu apenas em duas iterações. Na figura 37(a), pode observar-se o
ponto (circulo) relativo à configuração de equilíbrio no final do 2º incremento e que corresponde a
(F=0.10kL, 1=0.0476, 2=-0.0476).

0,35 0,35

0,30 0,30

0,25 0,25

0,20 0,20
F/kL F/kL
0,15 0,15

0,10 0,10

0,05 0,05

0,00 0,00
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
1 1

Figura 37 – 2º e 3º incrementos (curva força vs rotação 𝜃1 )

Vamos agora incrementar com um valor maior da força, 0.10kL. Calculam-se novamente o vector de
forças 𝑹𝑑 (𝛉) e a matriz de rigidez tangente 𝑱(𝛉) para o novo nível de força F=0.20kL, e na 1ª iteração
assume-se como solução inicial a solução final do incremento anterior.

 3º incremento: ∆𝐹 = 0.10𝑘𝐿 ⇒ 𝐹 = 𝐹2 = 𝐹1 + ∆𝐹 = 0.10𝑘𝐿 + 0.10𝑘𝐿 = 0.20𝑘𝐿

36𝜃1 − 38𝜃13 − 2 + 𝜃12 + 12𝜃2 − 2(𝜃2 − 𝜃1 )3

𝑹𝑑 (𝛉) = { }
36𝜃2 − 38𝜃23 + 2 − 𝜃22 + 12𝜃1 + 2(𝜃2 − 𝜃1 )3

36 − 114𝜃12 + 2𝜃1 + 6(𝜃2 − 𝜃1 )2 12 − 6(𝜃2 − 𝜃1 )2

𝑱(𝛉) = [ ]
12 − 6(𝜃2 − 𝜃1 )2 36 − 114𝜃22 − 2𝜃2 + 6(𝜃2 − 𝜃1 )2

1ª Iteração:

58
 0.0476 −0.8577 35.8913 11.9456
𝜽0 = { } 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } 𝑱(𝜽0 ) = [ ]
−0.0476 0.8577 11.9456 35.8913

0.0834
𝜽1 = 𝜽0 − 𝑱−1 (𝜽0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { }
−0.0834

2ª iteração:

0.0834 −0.0038 35.5405 11.8330

𝜽1 = { } 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { } 𝑱(𝜽1 ) = [ ]
−0.0834 0.0038 11.8330 35.5405

0.0836
𝜽2 = 𝜽1 − 𝑱−1 (𝜽1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { }
−0.0836

Também neste caso (𝜽2 − 𝜽1 ≈ 𝟎), o método convergiu em duas iterações, embora com uma ligeira
diferença. Na figura 37(b), pode observar-se o ponto (circulo) relativo à configuração de equilíbrio no
final do 3º incremento e que corresponde a (F=0.20kL, 1=0.0836, 2=-0.0836). Vamos agora
incrementar com um valor da força igual a 0.08kL. Calculam-se novamente o vector de forças 𝑹𝑑 (𝛉) e a
matriz de rigidez tangente 𝑱(𝛉) para o novo nível de força F=0.28kL, e na 1ª iteração assume-se como
solução inicial a solução final do incremento anterior.

 4º incremento: ∆𝐹 = 0.08𝑘𝐿 ⇒ 𝐹 = 𝐹3 = 𝐹2 + ∆𝐹 = 0.20𝑘𝐿 + 0.08𝑘𝐿 = 0.28𝑘𝐿

26.4𝜃1 − 37.2𝜃13 − 2 + 𝜃12 + 16.8𝜃2 − 2.8(𝜃2 − 𝜃1 )3

𝑹𝑑 (𝛉) = { }
26.4𝜃2 − 37.2𝜃23 + 2 − 𝜃22 + 16.8𝜃1 + 2.8(𝜃2 − 𝜃1 )3

26.4 − 111.6𝜃12 + 2𝜃1 + 8.4(𝜃2 − 𝜃1 )2 16.8 − 8.4(𝜃2 − 𝜃1 )2

𝑱(𝛉) = [ ]
16.8 − 8.4(𝜃2 − 𝜃1 )2 26.4 − 111.6𝜃22 − 2𝜃2 + 8.4(𝜃2 − 𝜃1 )2

1ª Iteração:

0.0836 −1.1991 26.0221 16.5652

𝜽0 = { } 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } 𝑱(𝜽0 ) = [ ]
−0.0836 1.1991 16.5652 26.0221

0.2104
𝜽1 = 𝜽0 − 𝑱−1 (𝜽0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { }
−0.2104

2ª iteração:

0.2104 −0.0738 23.3680 15.3126

𝜽1 = { } 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { } 𝑱(𝜽1 ) = [ ]
−0.2104 0.0738 15.3126 23.3680

0.2196
𝜽2 = 𝜽1 − 𝑱−1 (𝜽1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { }
−0.2196

3ª iteração:

0.2196 −0.0007 23.0792 15.1803

𝜽2 = { } 𝑹𝑑 (𝜽2 ) = { } 𝑱(𝜽2 ) = [ ]
−0.2196 0.0007 15.1803 23.0792

0.2196
𝜽3 = 𝜽2 − 𝑱−1 (𝜽2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽2 ) = { }
−0.2196

Neste caso, como 𝜽3 − 𝜽2 ≈ 𝟎, o método apenas conseguiu convergir em três iterações. Na figura
38(a), pode observar-se o ponto (circulo) relativo à configuração de equilíbrio no final do 4º incremento
e que corresponde a (F=0.28kL, 1=0.2196, 2=-0.2196). Pode observar-se nesta figura que os sucessivos
incrementos resultam em valores de rotação cada vez maiores. Recorde-se que a força crítica de
instabilidade do sistema é Fcr=kL/3=0.33kL e que para valores de força mais próximos da força crítica o
sistema perde “estabilidade” e tende a ser mais flexível por acção das forças de compressão. Por

59
motivos que explicaremos mais à frente, o máximo incremento de força que podemos impor agora é
igual apenas a 0.015kL. De novo, calculam-se o vector de forças 𝑹𝑑 (𝛉) e a matriz de rigidez tangente
𝑱(𝛉) para o novo nível de força F=0.295kL, e na 1ª iteração assume-se como solução inicial a solução
final do incremento anterior.

0,35 0,35

0,30 0,30

0,25 0,25

0,20 0,20
F/kL F/kL
0,15 0,15

0,10 0,10

0,05 0,05

0,00 0,00
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
1 1

Figura 38 – 4º e 5º incrementos (curva força vs rotação 𝜃1 )

 5º incremento: ∆𝐹 = 0.015𝑘𝐿 ⇒ 𝐹 = 𝐹4 = 𝐹3 + ∆𝐹 = 0.28𝑘𝐿 + 0.015𝑘𝐿 = 0.295𝑘𝐿

24.6𝜃1 − 37.05𝜃13 − 2 + 𝜃12 + 17.7𝜃2 − 2.95(𝜃2 − 𝜃1 )3

𝑹𝑑 (𝛉) = { }
24.6𝜃2 − 37.05𝜃23 + 2 − 𝜃22 + 17.7𝜃1 + 2.95(𝜃2 − 𝜃1 )3

24.6 − 111.15𝜃12 + 2𝜃1 + 8.85(𝜃2 − 𝜃1 )2 17.7 − 8.85(𝜃2 − 𝜃1 )2

𝑱(𝛉) = [ ]
17.7 − 8.85(𝜃2 − 𝜃1 )2 24.6 − 111.15𝜃22 − 2𝜃2 + 8.85(𝜃2 − 𝜃1 )2

1ª Iteração:

0.2196 −0.5790 21.3862 15.9929

𝜽0 = { } 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { } 𝑱(𝜽0 ) = [ ]
−0.2196 0.5790 15.9929 21.3862

0.3269
𝜽1 = 𝜽0 − 𝑱−1 (𝜽0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽0 ) = { }
−0.3269

2ª iteração:

0.3269 −0.1072 17.1565 13.9159

𝜽1 = { } 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { } 𝑱(𝜽1 ) = [ ]
−0.3269 0.1072 13.9159 17.1565
0.3600
𝜽2 = 𝜽1 − 𝑱−1 (𝜽1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽1 ) = { }
−0.3600

3ª iteração:

0.3600 −0.0138 15.5008 13.1112

𝜽2 = { } 𝑹𝑑 (𝜽2 ) = { } 𝑱(𝜽2 ) = [ ]
−0.3600 0.0138 13.1112 15.5008

0.3658
𝜽3 = 𝜽2 − 𝑱−1 (𝜽2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽2 ) = { }
−0.3658

4ª iteração:

0.3600 −0.0004 15.1941 12.9625

𝜽3 = { } 𝑹𝑑 (𝜽3 ) = { } 𝑱(𝜽3 ) = [ ]
−0.3600 0.0004 12.9625 15.1941

0.3660
𝜽4 = 𝜽3 − 𝑱−1 (𝜽3 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝜽3 ) = { }
−0.3660

60
Como 𝜽4 − 𝜽3 ≈ 𝟎, o método necessitou neste 5º incremento de quatro iterações para convergir. Na
figura 38(b), pode observar-se o ponto (circulo) relativo à configuração de equilíbrio no final do 5º
incremento e que corresponde a (F=0.295kL, 1=0.3660, 2=-0.3660). Pode observar-se nesta figura que
o troço correspondente ao 5º incremento é quase horizontal (declive quase nulo) e, por isso, a rigidez da
estrutura é também ela próxima de zero pois o nível de força está próximo da força crítica de
instabilidade Fcr=kL/3=0.33kL. Note-se que se tivéssemos adoptado um 5º incremento maior do que
0.015kL, a solução teria divergido. Tal significa que não existe nenhuma configuração de equilíbrio para
valores de F superiores a 0.295kL. Sendo a força crítica de instabilidade F cr=kL/3=0.33kL, tal poderá
significar que o modelo tenha um comportamento de pós-encurvadura instável e que a força aplicada
na estrutura imperfeita (FB0=-FC0=kL/30 ou equivalente a 10=-20=0.0333) tenha atingido um valor
máximo para 0.295kL. Como a estratégia adoptada foi de “incremento de força”, então significa que se
atingiu o valor máximo de força e terminou o processo incremental-iterativo. Na figura 39 pode ainda
visualizar-se a curva (encarnada) força aplicada vs. rotação “exacta”, isto é, obtida utilizando um número
de incrementos muito superior ao utlizado na ilustração do método e aproximando a curva por troços
suaves. Também se observa que o 4º incremento foi escolhido com uma amplitude demasiado grande
(∆𝐹 = 0.08𝑘𝐿), não tendo sido capaz de capturar a variação não linear da curva “exacta”. Teria sido
preferível, em vez do 4º incremento, utilizar dois incrementos com metade da amplitude (∆𝐹 =
0.04𝑘𝐿). Tal conduziria a uma curva mais “discretizada”.

0,35

0,30
5º incremento
0,25
4º incremento
0,20
F/kL
0,15 3º incremento

0,10
2º incremento Não Linear "Exacta"
0,05 Não Linear Aproximada
1º incremento
0,00
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
1

Figura 39 – Curvas não lineares força vs rotação 𝜃1 (exacta e aproximada)

Finalmente, a figura 40 permite observar a configuração deformada exacta da estrutura para o nível de
força aplicada F no final de cada um dos 5 incrementos considerados. Note-se que o deslocamento
horizontal do ponto D é bastante reduzido para os 3 primeiros incrementos pois o comportamento é
próximo do linear. No entanto, no caso do 4º e 5º incrementos, o deslocamento horizontal do ponto D é
significativo pois o seu comportamento é agora claramente não linear pois estamos no domínio das
grandes rotações.

61
 B

D
0 A 1 2 3
Inicio
1º Increm.
2º Increm.
3º Increm.
4º Increm.
5º Increm. C

Figura 40 – Configurações deformadas do sistema para os diferentes níveis de carga (incrementos),

numa análise não linear de estabilidade

11. ANÁLISE DINÂMICA LINEAR

Numa análise estática, o estado de equilíbrio de um sistema estrutural é estabelecido entre as forças
aplicadas exteriormente R e as forças de restituição elástica da estrutura Re. De forma semelhante,
numa análise dinâmica, um estado de equilíbrio em qualquer instante t pode ser estabelecido através
da utilização do Principio d’Alembert (equação (27)). Este considera forças adicionais como as forças de
inércia RI associadas à massa dos corpos em aceleração e forças dissipativas R D associadas ao atrito e
amortecimento dos corpos em movimento. Em estática (ou em processos quase-estáticos), onde por
definição qualquer movimento é muito lento, não existem forças de inércia pois não existe aceleração e
as forças de dissipação são desprezáveis pois a velocidade é bastante reduzida. Num modelo com um
grau de liberdade, a equação geral de equilíbrio dinâmico toma a forma,

𝑅𝐼 (𝑡) + 𝑅𝐷 (𝑡) + 𝑅𝑒 (𝑡) = 𝑅(𝑡) (266)

onde as forças de inércia, dissipativas e de restituição elástica dadas respectivamente por

𝜕2 𝑟
𝑅𝐼 (𝑡) = 𝑚 = 𝑚𝑟̈ (267)
𝜕𝑡 2

𝜕𝑟
𝑅𝐷 (𝑡) = 𝑐 = 𝑐𝑟̇ (268)
𝜕𝑡

𝑅𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑟 (269)

sendo m e 𝑟̈ a massa e aceleração do sistema, c e 𝑟̇ o coeficiente de amortecimento e velocidade do

sistema, k e 𝑟 a rigidez e deslocamento do sistema. A equação de equilíbrio dinâmico é normalmente
mais reconhecida na forma seguinte

𝑚𝑟̈ + 𝑐𝑟̇ + 𝑘𝑟 = 𝑅(𝑡) (270)

onde R(t) é a força aplicada exteriormente ao sistema, a qual pode depender da variável tempo. A
equação (270) é uma equação diferencial linear, não homogénea, e dependente do tempo, cuja solução
𝑟(𝑡) depende da força exterior aplicada 𝑅(𝑡). Em oposição à análise estática, na qual a ausência de

62
força aplicada (𝑅 = 0) implicaria uma solução nula (𝑟 = 0), numa análise dinâmica existe uma solução
não trivial para o caso de uma oscilação livre (não forçada),

𝑚𝑟̈ + 𝑐𝑟̇ + 𝑘𝑟 = 0 (271)

Dividindo toda a equação por m e introduzindo duas variáveis cujo significado será revelado mais à
frente,

𝑘
𝜔2 = (272)
𝑚

𝑐
2𝜁𝜔 = (273)
𝑚

obtém-se a equação

𝑟̈ + 2𝜁𝜔𝑟̇ + 𝜔2 𝑟 = 0 (274)

A solução geral desta equação é dada por

𝑟 = 𝑒 𝑝𝑡 (275)

cuja substituição na equação (274) conduz à equação algébrica quadrática,

𝑝2 + 2𝜁𝜔𝑝 + 𝜔2 = 0 (276)

e às duas soluções,

𝑝1,2 = 𝜔(−𝜁 ± √𝜁 2 − 1) (277)

Assim, a solução geral da equação (274) toma a forma

𝑟 = 𝐴1 𝑒 𝑝1𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑝2𝑡 (278)

onde A1 e A2 são constantes de integração do problema dinâmico (condições iniciais). A natureza do tipo
de oscilação depende do valor da constante 𝜁 , que passamos a designar por factor de amortecimento
(adimensional). Consoante o valor de 𝜁 seja inferior, igual ou superior à unidade, assim os valores de p
apresentam raízes complexas ou reais. Tais valores correspondem às condições de amortecimento sub-
crítico (𝜁 < 1), crítico (𝜁 = 1) e super-crítico (𝜁 > 1). Foquemo-nos no primeiro caso (amortecimento
sub-crítico), o qual é bastante comum em problemas estruturais. Para 𝜁 < 1, ambas as soluções (277)
são complexas e é útil escrevê-las na forma

𝑝1,2 = 𝜔(−𝜁 ± 𝑖√1 − 𝜁 2 ) (279)

O deslocamento correspondente é dado por

2 𝜔𝑡 2 𝜔𝑡
𝑟 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑡 (𝐴1 𝑒 𝑖√1−𝜁 + 𝐴2 𝑒 −𝑖√1−𝜁 ) (280)

e, utilizando a formula de Euler,

𝑒 ±𝑖𝛼 = cos 𝛼 ± 𝑖 sin 𝛼 (281)

a expressão (280) pode ser rescrita na forma

𝑟 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑡 ((𝐴1 + 𝐴2 ) cos √1 − 𝜁 2 𝜔𝑡 + 𝑖(𝐴1 − 𝐴2 ) sin √1 − 𝜁 2 𝜔𝑡) (282)

63
Deve-se notar que na solução geral (282) as constantes A1 e A2 são usualmente complexas e também
conjugadas pois r(t) deve ser real. Assumindo novas constantes de integração (a e b) reais, a solução da
equação diferencial fica expressa na forma seguinte

𝑟 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑡 (𝑎 cos √1 − 𝜁 2 𝜔𝑡 + 𝑏 sin √1 − 𝜁 2 𝜔𝑡) (283)

Esta expressão descreve o movimento de uma oscilação amortecida com decaimento. Se o

amortecimento for nulo (𝜁 = 0), a frequência da oscilação não amortecida é dada pelo parâmetro 𝜔,
que a partir de agora se designa apenas de frequência de vibração não amortecida. Se o amortecimento
for não nulo (0 < 𝜁 < 1), a frequência da oscilação amortecida é dada por

𝜔𝐷 = √1 − 𝜁 2 𝜔 (284)

e a solução fica

𝑟 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑡 (𝑎 cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝑏 sin 𝜔𝐷 𝑡) (285)

Esta expressão pode ainda ser escrita na forma seguinte

𝑟 = 𝑎̅ 𝑒 −𝜁𝜔𝑡 cos(𝜔𝐷 𝑡 − 𝜑) (286)

onde 𝑎̅ e 𝜑 são constantes de integração alternativas, a primeira designada por amplitude e a segunda
por fase, dadas por

𝑎 = 𝑎̅ cos 𝜑 (287)

𝑏 = 𝑎̅ sin 𝜑 (288)

𝑎̅ = √𝑎2 + 𝑏 2 (289)

𝑏
𝜑 = tan−1 (290)
𝑎

A solução encontrada não implica a ausência de forças aplicadas antes da ocorrência do movimento mas
apenas que elas sejam nulas quando este se inicia e se mantenham nulas durante a sua ocorrência. Por
outro lado, recorda-se que existe sempre a solução trivial 𝑟 = 0 (estado de repouso). A figura 41 mostra
a solução 𝑟(𝑡) para o exemplo de quatro oscilações, uma não amortecida (𝜁 = 0) e outras três com um
amortecimento crescente (𝜁 = 0.02, 0.10, 0.25).

No caso da vibração não amortecida (𝜁 = 0), o valor máximo da amplitude mantém-se inalterável ao
longo dos ciclos. No caso da vibração amortecida (𝜁 > 0), o valor máximo da amplitude decresce ao
longo dos ciclos, sendo este decaimento tão maior quanto maior for o factor de amortecimento 𝜁. Para
um coeficiente de amortecimento elevado (𝜁 = 0.50), constata-se que ao fim de um ciclo a amplitude é
quase nula. Note-se também que o período de cada ciclo é maior no caso da oscilação amortecida
(𝑇𝐷 = 2𝜋⁄𝜔𝐷 ) do que na oscilação não amortecida (𝑇 = 2𝜋⁄𝜔 ) pois, de acordo com (284), se tem

𝜔𝐷 𝑇𝐷
= √1 − 𝜁 2 < 1 ⇒ >1 (291)
𝜔 𝑇

Tal diferença nos períodos não amortecido e amortecido é quase indistinguível para factores de
amortecimento baixos (𝜁 < 0.10). No entanto, para 𝜁 = 0.50 verifica-se mais facilmente esta diferença:
na curva verde da figura 41, os pontos onde r(t)=0 estão mais distantes do que nos restantes curvas.

64
 r(t)
6
=0
=0.02
4
=0.10
2 =0.50

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 t (s)

-2

-4

-6

Figura 41 – Resposta dinâmica de um oscilador livre para diferentes níveis de amortecimento (𝑎 = −5, 𝑏 = 0,
𝜔 = 𝜋⁄2)

Passe-se agora à análise dinâmica de uma oscilação forçada, isto é, um movimento que ocorre sob acção
de uma força R(t) aplicada exteriormente. Neste caso, a equação (270) toma a forma

𝑅(𝑡)
𝑟̈ + 2𝜁𝜔𝑟̇ + 𝜔2 𝑟 = 𝜔2 (292)
𝑘

Foquemo-nos novamente no caso de amortecimento sub-crítico (𝜁 < 1). A solução da equação (292)
terá agora duas partes, uma homogénea (geral) e outra particular. A solução homogénea corresponde à
solução encontrada para o caso da oscilação livre anteriormente abordado, isto é, á equação (285). A
solução particular dependerá da natureza da força aplicada. Não sendo objectivo desta disciplina o
estudo das soluções para os diversos tipos de força aplicada, iremos dedicar alguma atenção ao caso da
força aplicada sinusoidalmente, também conhecido com excitação harmónica. Assim, suponha-se que a
força aplicada varia com o tempo segundo a expressão seguinte,

𝑅(𝑡) = 𝑅0 sin 𝜔𝐸 𝑡 (293)

onde 𝜔𝐸 é a frequência da excitação exterior (normalmente um dado da análise). Claramente, a

resposta estática causada pela amplitude R0 da força é

𝑅0
𝑟0 = (294)
𝑘

Por isso, e no caso de oscilações de baixa frequência, podemos obter deslocamentos máximos na ordem
de ±𝑟0 . Agora, consideremos a equação (292) com (293) e (294), tal que

𝑟̈ + 2𝜁𝜔𝑟̇ + 𝜔2 𝑟 = 𝜔2 𝑟0 sin 𝜔𝐸 𝑡 (295)

A sua solução particular, bem como as derivadas temporais, são

𝑟𝑝 = 𝑎𝑝 sin 𝜔𝐸 𝑡 + 𝑏𝑝 cos 𝜔𝐸 𝑡 (296)

𝑟̇𝑝 = 𝜔𝐸 (𝑎𝑝 cos 𝜔𝐸 𝑡 − 𝑏𝑝 sin 𝜔𝐸 𝑡) (297)

𝑟̈𝑝 = −𝜔𝐸2 (𝑎𝑝 sin 𝜔𝐸 𝑡 + 𝑏𝑝 cos 𝜔𝐸 𝑡) = −𝜔𝐸2 𝑟 (298)

Introduzindo (296)-(298) na equação diferencial (295), obtém-se a equação

65
(𝜔2 − 𝜔𝐸2 )(𝑎𝑝 sin 𝜔𝐸 𝑡 + 𝑏𝑝 cos 𝜔𝐸 𝑡) + 2𝜁𝜔𝜔𝐸 (𝑎𝑝 cos 𝜔𝐸 𝑡 − 𝑏𝑝 sin 𝜔𝐸 𝑡) = 𝜔2 𝑟0 sin 𝜔𝐸 𝑡 (299)

Separando em duas equações os termos em seno e os termos em coseno, obtém-se o sistema

(𝜔2 − 𝜔𝐸2 )𝑎𝑝 − 2𝜁𝜔𝜔𝐸 𝑏𝑝 = 𝜔2 𝑟0 (300)

(𝜔2 − 𝜔𝐸2 )𝑏𝑝 + 2𝜁𝜔𝜔𝐸 𝑎𝑝 = 0 (301)

Dividindo ambos as equações por 𝜔2 e introduzindo o rácio de frequências dado por,

𝜔𝐸
𝛽= (302)
𝜔

ficamos com o sistema de equações

(1 − 𝛽 2 )𝑎𝑝 − 2𝜁𝛽𝑏𝑝 = 𝑟0 (303)

(1 − 𝛽 2 )𝑏𝑝 + 2𝜁𝛽𝑎𝑝 = 0 (304)

cujas soluções são

1−𝛽 2
𝑎𝑝 = 𝑟 (305)
(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2 0

−2𝜁𝛽
𝑏𝑝 = 𝑟 (306)
(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2 0

A solução particular fica finalmente

𝑟0
𝑟𝑝 = ((1 − 𝛽 2 ) sin 𝜔𝐸 𝑡 − 2𝜁𝛽 cos 𝜔𝐸 𝑡) (307)
(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2

A solução geral da equação (292) corresponde à soma das soluções homogénea e particular,
𝑟0
𝑟 = 𝑟ℎ + 𝑟𝑝 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑡 (𝑎 cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝑏 sin 𝜔𝐷 𝑡) + ((1 − 𝛽 2 ) sin 𝜔𝐸 𝑡 − 2𝜁𝛽 cos 𝜔𝐸 𝑡) (308)
(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2

As constantes a e b são determinadas da imposição das condições iniciais. A solução anterior consiste
em duas partes: (i) a primeira parte representa a oscilação amortecida de acordo com a frequência
amortecida 𝜔𝐷 , tal como acontecia na oscilação livre (figura 41), e (ii) a segunda parte representa a
oscilação não amortecida com a frequência de excitação 𝜔𝐸 . Se o conhecimento do movimento inicial
transitório for requerido, ambas as parcelas são importantes. No entanto, se apenas for necessário
conhecer o movimento estacionário, como é frequentemente o caso, então a primeira parcela (solução
homogénea) tenderá a anular-se devido ao amortecimento e apenas será importante determinar a
segunda parcela, i.e. a solução particular. Uma forma mais concisa de representar a solução particular
consiste em utilizar novamente p conceito de amplitude e fase,

𝑟𝑝 = 𝑟0 𝑉(𝛽, 𝜁) sin(𝜔𝐸 𝑡 − 𝜑) = 𝑟0 𝑉(𝛽, 𝜁) sin 𝜔𝐸 𝑡 cos 𝜑 − 𝑟0 𝑉(𝛽, 𝜁) cos 𝜔𝐸 𝑡 sin 𝜑 (309)

Utilizando princípios trigonométricos simples, tem-se

𝑟𝑝 = 𝑟0 𝑉(𝛽, 𝜁) sin 𝜔𝐸 𝑡 cos 𝜑 − 𝑟0 𝑉(𝛽, 𝜁) cos 𝜔𝐸 𝑡 sin 𝜑 (310)

Comparando coeficientes desta expressão, multiplicados por sin 𝜔𝐸 𝑡 e cos 𝜔𝐸 𝑡, com os termos da
expressão (307), obtém-se

1−𝛽 2
𝑟0 𝑉 cos 𝜑 = 𝑟 (311)
(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2 0

66
 2𝜁𝛽
𝑟0 𝑉 sin 𝜑 = 𝑟 (312)
(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2 0

de onde se retira facilmente as expressões da amplitude V e da fase 𝜑,

1
𝑉= (313)
√(2𝜁𝛽)2 +(1−𝛽 2 )2

2𝜁𝛽
𝜑 = tan−1 (314)
(1−𝛽 2 )

Assim, conclui-se que a resposta estacionária a uma excitação sinusoidal de frequência 𝜔𝐸 é também
sinusoidal com a mesma frequência 𝜔𝐸 mas com uma diferença de fase 𝜑. A amplitude desta resposta
corresponde ao deslocamento estático 𝑟0 amplificado pelo factor V, frequentemente designado por
factor de amplificação dinâmica. Neste âmbito, realçam-se três casos distintos:

1) 𝛽 → 0 ⟹ 𝑉→1 𝑒 𝜑→0 (315)

Neste caso, se a frequência de excitação 𝜔𝐸 assume um valor muito reduzido, o deslocamento segue a
excitação sem qualquer fase ou amplificação, sendo que o amortecimento do sistema não desempenha
qualquer papel relevante.

1 𝜋
2) 𝛽 = 1 ⟹ 𝑉= 𝑒 𝜑= = 90° (316)
2𝜁 2

Neste caso, a frequência de excitação 𝜔𝐸 é igual à frequência natural do sistema e existe ressonância. O
deslocamento segue a excitação com uma fase de 90 e o amortecimento do sistema desempenha um
papel muitíssimo relevante, pois a amplificação assume valores máximos (ou próximos). Por exemplo,
para um sistema com amortecimento reduzido 𝜁 = 0.05 tem-se 𝑉 = 10, significando que a resposta
dinâmica tem uma amplitude igual a 10 vezes o deslocamento estático. No limite de um sistema sem
amortecimento (𝜁 = 0), a amplitude é infinita (𝑉 → ∞) e o sistema está em ressonância.

3) 𝛽 → ∞ ⟹ 𝑉→0 𝑒 𝜑 → 𝜋 = 180° (317)

Neste caso, se a frequência de excitação 𝜔𝐸 assume um valor muito elevado, o deslocamento segue a
excitação em pura oposição de fase tendo uma amplitude muito pequena, nula no limite (sistema em
repouso). Uma vez mais, o amortecimento do sistema não desempenha qualquer papel relevante.

Na Figura 42(a) mostra-se a variação do factor de amplificação V da amplitude de vibração com o rácio
de frequências e com o coeficiente de amortecimento. Na Figura 42(b) mostra-se o mesmo tipo de
variação mas para a diferença de fase 𝜑. A curva a preto, correspondente à total ausência de
amortecimento, mostra o conhecido facto (ressonância) referido anteriormente no ponto 2). À medida
que o amortecimento aumenta, a amplitude máxima das vibrações diminui. No caso da fase 𝜑, e para
𝜁=0, existe uma mudança brusca de 0 (𝛽 < 1) para 180 (𝛽 > 1), a qual se esbate com o aumento do
amortecimento.

A figura 43 mostra três diferentes respostas de um sistema amortecido (𝜁 = 0.10) sob oscilação forçada
com 𝛽 = 0.5 (Figura 43(a)), 𝛽 = 1.0 (Figura 43(b)) e 𝛽 = 2.0 (Figura 43(c)). Nos três casos, constata-se
que existe uma fase inicial do movimento transitório onde a componente da oscilação amortecida é
preponderante. No entanto, com o decaimento devido ao amortecimento, a componente transitória
perde relevância e a parcela estacionária ganha relevância. A partir de t>20s, pode afirmar-se que
apenas a componente estacionária é não nula – observe-se que a componente transitória deste caso
corresponde à curva azul da figura 41. Note-se que a frequência da resposta 𝜔𝐸 é bastante diferente
nos três casos pois fixou-se 𝜔 = 𝜋⁄2 e variou-se 𝛽, tendo-se 𝜔𝐸 = 𝛽𝜔 (expressão (302)). Bastante
importante é o facto das amplitudes das três respostas serem completamente diferentes. No caso de

67
𝛽 = 0.5 (Figura 43(a)), a amplitude vale 2.64 e é ligeiramente superior ao valor estático 𝑟0 = 2.0 pois o
factor de amplificação vale 𝑉(𝛽 = 0.5, 𝜁 = 0.10) = 1.32. No caso de 𝛽 = 1.0 (Figura 43(b)), a
amplitude vale 10.0 e é muito superior ao valor estático 𝑟0 = 2.0 pois o factor de amplificação vale
𝑉(𝛽 = 1.0, 𝜁 = 0.10) = 5.0. No caso de 𝛽 = 2.0 (Figura 43(c)), a amplitude vale 0.66 e é inferior ao
valor estático 𝑟0 = 2.0 pois o factor de amplificação vale 𝑉(𝛽 = 2.0, 𝜁 = 0.10) = 0.33.

V(,) (,)
6 3,14
=0
5
=0.10
4 =0.25
=0
3 =0.50 1,57
=0.10
=1.0
2 =0.25
=0.50
1
=1.0
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
 
Figura 42 – Variação, com 𝛽 e 𝜁, do factor de amplificação de amplitude V e da fase 𝜑 de oscilações forçadas em
regime linear

r(t) r(t)
15 15

10 10

5 5

0 t (s) 0 t (s)
0 20 40 60 0 20 40 60
-5 -5

-10 -10

-15 -15

r(t)
15

10

0 t (s)
0 20 40 60
-5

-10

-15

Figura 43 – Resposta dinâmica de um oscilador forçado para diferentes valores do rácio de frequências: (a)
𝛽 = 0.5, (b) 𝛽 = 1, (c) 𝛽 = 2.0 (𝑎 = −5, 𝑏 = 0, 𝜔 = 𝜋⁄2, 𝜁 = 0.10, 𝛽 = 2.0, 𝑟0 = 2.0)

68
12. ANÁLISE DINÂMICA NÃO LINEAR

Numa análise dinâmica linear, todas as forças envolvidas dependem linearmente das variáveis
cinemáticas (aceleração, velocidade, deslocamento). Basta que uma das forças envolvidas não satisfaça
este requisito, o problema passa a ser não linear. Normalmente a fonte de não linearidade está
associada às forças de restituição elásticas da estrutura Re, as quais podem depender não linearmente
do deslocamento. De forma ilustrativa, considere-se o sistema com um grau de liberdade onde a força
de restituição elástica vale,

𝑅𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑟 + 𝑘𝛿𝑟 3 (318)

Para além do termo linear, existe ainda um termo cúbico e um parâmetro  para aferir a influência deste
termo na resposta não linear. Em seguida, ilustraremos os mesmos passos seguidos no caso linear, mas
sem tanto detalhe. Considere-se a equação diferencial não linear do problema,

𝑟̈ + 2𝜁𝜔𝑟̇ + 𝜔2 (𝑟 + 𝛿𝑟 3 ) = 𝜔2 𝑟0 sin 𝜔𝐸 𝑡 (319)

onde se assume que toda a não linearidade do sistema está concentrada na parcela de rigidez
(restituição elástica) – as parcelas de inércia e de dissipação continuam lineares em 𝑟̈ e 𝑟̇ . Se seguirmos
os mesmos procedimentos anteriormente explicados, obter-se-á o sistema não linear

3
(1 + 𝛿𝑉 2 − 𝛽 2 ) 𝑎𝑝 − 2𝜁𝛽𝑏𝑝 = 𝑟0 (320)
4

3
(1 + 𝛿𝑉 2 − 𝛽 2 )𝑏𝑝 + 2𝜁𝛽𝑎𝑝 = 0 (321)
4

onde

𝑉 2 = 𝑎𝑝2 + 𝑏𝑝2 (322)

cuja solução é
3
1+4𝛿𝑉 2 −𝛽 2
𝑎𝑝 = 3 𝑟0 (323)
(2𝜁𝛽)2 +(1+ 𝛿𝑉 2 −𝛽 2 )2
4

2𝜁𝛽
𝑏𝑝 = 3 𝑟0 (324)
(2𝜁𝛽)2 +(1+ 𝛿𝑉 2 −𝛽 2 )2
4

Introduzindo(323)-(324) em (322), obtém-se

𝑟02
𝑉2 = 3 (325)
(2𝜁𝛽) +(1+ 𝛿𝑉 2 −𝛽 2 )2
2
4

Esta expressão corresponde a uma equação do 3º grau em V . Em vez de resolver V em ordem a , será
2

mais fácil obter  em função de V pois trata-se de uma equação do 2ºgrau em  . A solução é
2

3 𝑟 2 3
𝛽 = ±√1 + 𝛿𝑉 2 − 2𝜁 2 ± √( 0) − 4𝜁 2 (1 + 𝛿𝑉 2 − 𝜁 2 ) (326)
4 𝑉 4

Na figura 44 mostram-se as curvas 𝑉(𝛽, 𝜁) – na realidade, foram desenhadas as curvas 𝛽(𝑉, 𝜁) através
da expressão (326) – para dois casos de rigidez não linear: positiva (𝛿 = +0.05) e negativa (𝛿 = −0.05).
Em ambos os casos, se tomou 𝑟0 = 1. Sublinhe-se o facto do movimento oscilatório em regime linear
abordado anteriormente corresponder agora a 𝛿 = 0. A atribuição deste valor à expressão (325)
conduziria à expressão (313).

69
 V(,) V(,)
6 6
=0 =0
5 5 =0.10
=0.10
4 =0.25 4 =0.25
=0.50 =0.50
3 3

2 2

1 1

0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
 
Figura 44 – Variação, com 𝛽 e 𝜁, do factor de amplificação de amplitude V oscilações forçadas no caso de um
sistema com rigidez não linear (a) positiva (𝛿 = +0.05) e negativa (𝛿 = −0.05) – em ambos os casos 𝑟0 = 1

Por comparação entre a figura 42(a) (regime linear, 𝛿 = 0) e as figuras 44(a)-(b) (regime não linear,
𝛿 = ±0.05), constata-se que:

1) Independentemente do amortecimento 𝜁 do sistema, para 𝛽 = 0 (resposta estática pois tal

corresponde a 𝜔𝐸 = 0), o valor do factor de amplificação é sempre unitário no regime linear (figura
42(a)). Nas mesmas condições, o valor do factor de amplificação é sempre ligeiramente diferente de
1.0 no regime não linear (figuras 44(a) e 44(b)). No caso de 𝛿 = +0.05 (figura 42(a)) tem-se
𝑉(𝛽 = 0, 𝜁) = 0.966 < 1 devido ao facto da rigidez não linear positiva induzir um “endurecimento”
do sistema e, por isso, um deslocamento não linear inferior ao linear (r 0). No caso de 𝛿 = −0.05
(figura 43(b)), tem-se 𝑉(𝛽 = 0, 𝜁) = 1.044 > 1 pois rigidez não linear negativa induz uma
“flexibilização” do sistema e implica um deslocamento não linear superior ao linear (r 0).

2) Em regime linear, para 𝛽 = 1 e no caso do sistema não amortecido (𝜁 = 0) – curva a preto na figura
42(a), existe ressonância pois a amplitude tende para infinito. Em regime não linear, para 𝛽 = 1 e no caso
do sistema não amortecido (𝜁 = 0) – curvas a preto nas figuras 44(a)-(b), não existe ressonância pois a
amplitude atinge sempre valores finitos. Tal evidência indica que, na realidade, não existem amplitudes
de oscilação infinitas pois os sistemas exibem sempre alguma caracter não linear – recorde-se que a
linearidade é quase sempre uma aproximação tendo em vista a simplificação da análise estrutural.

3) No caso do sistema com amortecimento reduzido (𝜁 = 0.10) – curva a encarnado nas figuras 42(a) e
44(a)-(b), o valor máximo da amplitude é sempre menor (𝑉𝑚𝑎𝑥 = 4.0; 3.6) no caso do regime não
linear (𝛿 = +0.05; −0.05) do que no caso do regime linear (𝑉𝑚𝑎𝑥 = 5.0, 𝛿 = 0). Tal constatação
segue a tendência referida anteriormente para os sistemas não amortecidos.

4) No caso de sistema com amortecimento moderado elevado (𝜁 > 0.10) – curvas a azul e verde nas
figuras 42(a) e 44(a)-(b), o valor máximo da amplitude (𝑉𝑚𝑎𝑥 ) tende a ser semelhante em ambos os
regimes pois o amortecimento ganha preponderância face à não linearidade do sistema.

5) Por comparação directa entre as figuras 44(a) e 44(b), observa-se uma diferença qualitativa e
quantitativa entre as curvas associadas ao comportamento com rigidez não linear positiva
(𝛿 = +0.05) e negativa (𝛿 = −0.05). Enquanto no primeiro caso, a “assimptota” está inclinada para
a direita indicando o “endurecimento” do sistema para frequências de excitação 𝜔𝐸 crescentes (i.e.
valores de  crescentes), no segundo caso ocorre precisamente o oposto, i.e. a “assimptota” está

70
 inclinada para a esquerda indiciando a “flexibilização” do sistema para frequências de excitação 𝜔𝐸
crescentes (i.e. valores de  crescentes). Por exemplo, para 𝜁 = 0.10 (curvas encarnadas), o pico da
curva com rigidez não linear positiva (𝛿 = +0.05) está situado à direita de 𝛽 = 1.0, enquanto o pico
da curva com rigidez não linear negativa (𝛿 = −0.05) está situado à esquerda de 𝛽 = 1.0. Também é
importante perceber que o valor máximo do factor de amplificação V já não ocorre para 𝛽 = 1.0,
como acontecia no regime linear, mas para um valor de 𝛽 que pode ser superior a 1 (rigidez não
linear positiva, 𝛿 = +0.05) ou inferior a 1 (rigidez não linear negativa, 𝛿 = −0.05). Por último,
refere-se que quanto maior for o valor de 𝛿, maior será a inclinação da “assimptota”, a qual era
vertical no regime linear (𝛿 = 0).

6) As estruturas contínuas, como por exemplo vigas, placas e cascas, exibem um comportamento
oscilatório não linear semelhante ao abordado aqui, dependendo a sua natureza (endurecimento vs
flexibilização) de um número de parâmetros tais como as condições de apoio, o tipo de excitação,
geometria e dimensões da estrutura.

Tendo em vista ilustrar um tipo de instabilidade dinâmica, representa-se na figura 45 uma curva 𝑉(𝛽) –
para um sistema não linear caracterizado por 𝛿 = +0.30, 𝜁 = 0.05, 𝑟0 = 1. Neste caso, poderão ocorrer
dois tipos de instabilidade, conforme se explica em seguida:

1) Imagine-se que se varia a frequência 𝜔𝐸 da força excitadora desde 0 até 3𝜔, de tal modo que se
aumenta continuamente o valor do rácio 𝛽 desde 0 até 3. Tal corresponde à sequência de setas e
letras a azul representada na figura 45. A frequência de excitação 𝜔𝐸 e 𝛽 aumentam continuamente
ABCD, conduzindo a um aumento da amplitude da vibração. Para 𝛽 = 2.3 (ponto D) a
amplitude vale 𝑉 = 4.36. Quando se atinge este ponto, existe uma instabilidade dinâmica no
sistema e ocorre um salto para o ponto E, também com 𝛽 = 2.3 mas com uma amplitude da
vibração muitíssimo menor 𝑉 = 0.23. O salto DE corresponde a uma diminuição brusca e muito
significativa da amplitude. A partir deste ponto E e para frequência de excitação 𝜔𝐸 e 𝛽 crescentes, a
amplitude da vibração continua a decrescer (EF) mas a um ritmo bastante reduzido.

2) Agora proceda-se ao caso oposto, variando a frequência 𝜔𝐸 da força excitadora desde 3𝜔 até 0 de
modo que se diminui continuamente o valor do rácio 𝛽 desde 3 até 0. Tal corresponde à sequência
de setas e letras a encarnado representada na figura 45. A frequência de excitação 𝜔𝐸 e 𝛽 diminuem
continuamente ABCD, levando a um aumento da amplitude da vibração. Para 𝛽 = 1.46
(ponto D) a amplitude vale 𝑉 = 1.4. Quando se atinge o ponto D, ocorre uma instabilidade dinâmica
no sistema e existe um salto para o ponto E, também com 𝛽 = 1.46 mas com uma amplitude da
vibração superior 𝑉 = 2.6. O salto DE corresponde a um aumento brusco e relevante da
amplitude. A partir do ponto E e para frequências de excitação 𝜔𝐸 e 𝛽 decrescentes, a amplitude da
vibração continua a decrescer (EF) a um ritmo considerável.

3) Estes dois tipos de instabilidade dinâmica ocorrem porque o troço da curva 𝑉(𝛽) representado a
traço interrompido é instável, i.e., está associado a uma rigidez global (linear e não linear) negativa.
Contrariamente, os restantes troços (representados a traço continuo) são estáveis. Por este motivo,
existe uma mudança instantânea do ponto D (limite dum troço estável) para o ponto E (noutro troço
estável). O sistema evita configurações de equilíbrio instáveis (pontos no troço a tracejado).

Este tipo de fenómenos ocorre na prática corrente. Um exemplo real consiste na vibração das chapas de
revestimento de exaustores de fumo correntemente utilizados em fábricas e cozinhas habitacionais. O
aumento da frequência de excitação do motor (rotação da ventoinha) induz um aumento da amplitude
de vibração das chapas até um determinado limite. Passado esse limite de frequência, a amplitude das
vibrações é bastante inferior. No entanto, conduz a um gasto energético bastante superior pois requer
uma velocidade de rotação da ventoinha muito superior.

71
 V(,)
5
D
4
C
3
E

2 B
F D
A
1
C
EB FA
0
0 1 2 3

Figura 45 – Ilustração dos saltos dinâmicos (em amplitude) no comportamento não linear (𝛿 = +0.30, 𝜁 = 0.05,
𝑟0 = 1).

13. MÉTODO DE NEWMARK (DAS ACELERAÇÕES MÉDIAS)

A grande maioria dos casos de análise dinâmica de um sistema estrutural baseia-se (i) na adopção de
uma solução aproximada (normalmente harmónica) para a equação diferencial de equilíbrio e (ii) na
determinação dos parâmetros dessa solução com base na equação algébrica que resulta da introdução
da solução na equação diferencial. No entanto, este procedimento está sempre condicionado pela
“forma” da aproximação, o que obriga a resposta a ter essa evolução (pré-definida) com o tempo. No
caso de vibrações (livres ou forçadas, amortecidas ou não amortecidas, em regime linear ou não linear),
a resposta é quase sempre de natureza harmónica (ou uma composição de soluções harmónicas), pelo
que este tipo de abordagem anteriormente explicado apresenta uma aproximação bastante razoável à
solução real (exacta). No entanto, sempre que (i) exista algum tipo de singularidade (e.g. a força
excitadora não harmónica) ou forte não linearidade do sistema e/ou (ii) se pretenda analisar um sistema
com vários (ou muitos) graus de liberdade, é preferível proceder à integração directa no tempo da
equação de equilíbrio dinâmica através de um método numérico. Tal procedimento é incremental no
tempo, pois admite-se a resolução da equação em vários instantes temporais separados pelo mesmo
intervalo de tempo (incremento t). Tal procedimento também é iterativo, na medida em que a
estimativa (predição) inicial de deslocamentos, velocidades e acelerações em cada instante não verifica
a equação de equilíbrio, tendo-se de efectuar algumas iterações para chegar aos valores correctos.
Existem duas categorias de métodos de integração no tempo: métodos explícitos e implícitos.

Os métodos explícitos e implícitos são aproximações usadas na análise numérica para a obtenção de
soluções dependentes do tempo, de equações diferenciais ordinárias e parciais, como é exigido em
simulações computacionais da análise dinâmica. Os métodos explícitos permitem calcular a
configuração de equilíbrio do sistema num tempo posterior à configuração actual do sistema, enquanto
os métodos implícitos encontram a solução resolvendo uma equação que envolve ambas as
configurações (actual e posterior) do sistema. Matematicamente, se R(t) corresponde à configuração
actual do sistema, então a configuração posterior do sistema R(t+t) é determinada através de:

1) R(t+t)=F(R(t)) num método explícito.

2) G(R(t),R(t+t))=0 num método implícito.

Fica claro que os métodos implícitos exigem um esforço de programação computacional superior aos
métodos explícitos, pois a resolução da equação não é directa. Por isso, os métodos explícitos são

72
normalmente muito mais fáceis de implementar computacionalmente mas requerem incrementos de
tempo mais pequenos de forma a evitar problemas de instabilidade numérica (e.g. anulamento do
jacobiano da equação). Os métodos implícitos são usados em problemas nos quais a utilização de um
método explícito exigiria incrementos de tempo t impraticavelmente pequenos como forma de manter
os erros limitados e reduzidos. Para atingir a precisão desejada em muitos problemas dinâmicos, um
método implícito permite despender muito menos tempo computacional que um método explícito. Por
outro lado, os métodos implícitos são geralmente mais precisos e incondicionalmente estáveis do ponto
de vista numérico, o que quer dizer que podemos dar grandes valores ao incremento de tempo t para
que a solução possa ser encontrada mais rapidamente. Porém, o custo computacional também aumenta
consideravelmente nos métodos implícitos, facto que também aumenta a necessidade de mais memória
do computador já que a velocidade de processamento é superior.

Método das Acelerações Médias (Newmark)

Como um dos objectivos desta disciplina consiste numa abordagem ao comportamento dinâmico não
linear, torna-se preferível a utilização de métodos implícitos devido à sua precisão e estabilidade
numérica superiores. De todos os métodos implícitos existentes na literatura, vamos focar a nossa
atenção para uma variante do Método de Newmark designada por Método das Acelerações Médias.
Considere-se o caso mais geral de um sistema com N graus de liberdade, onde os deslocamentos,
velocidades e acelerações dos vários graus de liberdade são inseridos nos vectores 𝒓, 𝒓̇ 𝑒 𝒓̈ (distinguidos
do caso escalar – um g.d.l. – a negrito) Neste método, o deslocamento e a velocidade num instante
posterior (k+1) são dadas por

1 𝒓̈ 𝑘 +𝒓̈ 𝑘+1
𝒓𝑘+1 = 𝒓𝑘 + ∆𝑡 ∙ 𝒓̇ 𝑘 + ∆𝑡 2 ∙ (327)
2 2

𝒓̈ 𝑘 +𝒓̈ 𝑘+1
𝒓̇ 𝑘+1 = 𝒓̇ 𝑘 + ∆𝑡 ∙ (328)
2

onde 𝒓𝑘 é o vector de deslocamentos no instante actual k, 𝒓̇ 𝑘 é o vector de velocidades no instante

actual k, e (𝒓̈ 𝑘 + 𝒓̈ 𝑘+1 )⁄2) é a média dos vectores de acelerações nos instantes actual k e posterior k+1
– daqui advém a designação do Método das Acelerações Médias. Outros tipos de ponderação existem
noutras variantes do Método de Newmark, sendo estas menos estáveis do ponto de vista numérico que
o Método das Acelerações Médias. De forma a inicializar o processo, no método de Newmark
recomenda-se a adopção da seguinte previsão de aceleração,

𝒓̈ 𝑘+1 = 𝒓̈ 𝑘 (329)

Uma outra relação essencial é dada pela equação de equilíbrio dinâmico na forma matricial seguinte,

𝑹𝑑 = 𝑴𝒓̈ + 𝑪𝒓̇ + 𝑹𝒆 (𝑟) − 𝑹(𝑡) (330)

onde 𝑹𝑑 é o vector de forças desequilibradas (pode ser visto de forma semelhante ao resíduo no
método de Galerkin), o qual é nulo sempre que exista equilíbrio pois ter-se-á a equação habitual,

𝑹𝑑 = 𝟎 ⇔ 𝑴𝒓̈ + 𝑪𝒓̇ + 𝑹𝒆 (𝒓) = 𝑹(𝑡) (331)

Nestas equações, 𝑴 é a matriz de massas, 𝑪 é a matriz de amortecimento, 𝑹𝒆 é vector de forças de

restituição elásticas que é função linear e não linear dos deslocamentos, dado por

𝑹𝒆 (𝒓) = 𝑹𝑙 (𝒓) + 𝑹𝑛𝑙 (𝒓) = 𝑲𝒓 + 𝑹𝑛𝑙 (𝒓) (332)

sendo 𝑹𝑛𝑙 (𝒓) o vector de forças elásticas que depende não linearmente dos deslocamentos (vector 𝒓).
Finalmente, 𝑹(𝑡) é o vector de forças aplicadas (excitadoras) que pode ou não depender o tempo t, mas

73
que normalmente não depende dos deslocamentos (forças conservativas). Quando num determinado
instante t se utiliza as expressões de deslocamentos, velocidades e acelerações definidas por (327)-
(329), é natural que a equação de equilíbrio (331) não seja satisfeita e, por isso, que o vector de forças
desequilibradas seja não nulo (𝑹𝑑 ≠ 𝟎). Para que este vector se anule, utiliza-se um procedimento
iterativo semelhante ao Método de Newton-Raphson abordado no caso estático. Utilizando o
desenvolvimento em série de Taylor de 𝑹𝑑 na iteração j+1 em torno da solução 𝒓 na iteração anterior j,
tem-se

𝑗+1 𝑗 𝜕𝑹𝑑 𝜕2 𝑹𝑑
𝑹𝑑 = 𝑹𝑑 + | (𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 ) + | (𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 )2 + 𝑂((𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 )3 ) (333)
𝜕𝒓 𝒓𝑗 𝜕𝒓𝟐 𝒓𝑗

Retendo apenas o primeiro e segundo termos da expansão e designado o jacobiano de 𝑹𝑑 e a correcção

de deslocamento respectivamente por

𝜕𝑹𝑑
𝑱𝑗 = | (334)
𝜕𝒓 𝒓𝑗

∆𝒓𝑗 = 𝒓𝑗+1 − 𝒓𝑗 (335)

a equação iterativa (333) fica na forma seguinte

𝑗+1 𝑗
𝑹𝑑 = 𝑹𝑑 + 𝑱𝑗 ∆𝒓𝑗 (336)

Para se atingir o equilíbrio na iteração j+1, tem-se

𝑗+1 𝑗
𝑹𝑑 =0 ⇒ 𝑹𝑑 + 𝑱𝑗 ∆𝒓𝑗 = 𝟎 (337)

o que conduz à solução de correcção na iteração anterior j,

𝑗
∆𝒓𝑗 = −(𝑱𝑗 )−1 𝑹𝑑 (338)

Agora defina-se a forma geral do jacobiano de 𝑹𝑑 , o qual foi definido pela equação (334).
Genericamente, substituindo (330) em (334), obtém-se

𝜕𝑹𝑑 𝜕𝒓̈ 𝜕𝒓̇ 𝜕𝑹𝒆 𝜕𝑹(𝑡)

𝐽= =𝑴 +𝑪 + − (339)
𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓

Pois admite-se que as matrizes de massas e amortecimento não dependem dos deslocamentos.
Determine-se agora cada uma das quatro derivadas existentes nesta equação. Tomando (327) em
consideração, toma-se a aproximação para o primeiro termo (derivada) de (339),

𝜕𝒓 ∆𝑡 2 𝜕𝒓̈ 4
≈ ⇒ ≈ (340)
𝜕𝒓̈ 4 𝜕𝒓 ∆𝑡 2

e considerando (328), também se toma a aproximação

𝜕𝒓̇ ∆𝑡
≈ (341)
𝜕𝒓̈ 2

De forma a obter o segundo termo (derivada) de (339), utiliza-se a derivada da função composta,

𝜕𝒓̇ 𝜕𝒓̇ 𝜕𝒓̈ ∆𝑡 4 2

= ∙ ≈ ∙ ≈ (342)
𝜕𝑟 𝜕𝒓̈ 𝜕𝒓 2 ∆𝑡 2 ∆𝑡

Utilizando (332), o terceiro termo (derivada) de (339) vale

𝜕𝑹𝒆 𝜕𝑹𝒍 𝜕𝑹𝒏𝒍 𝜕𝑹𝒏𝒍

= + =𝑲+ ≡ 𝑲𝑡 (343)
𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓 𝜕𝒓

74
onde 𝑲 é reconhecida como a matriz de rigidez linear (independente dos deslocamentos), 𝜕𝑹𝒏𝒍 ⁄𝜕𝒓 é
usualmente tratada por matriz de rigidez geométrica (dependente dos deslocamentos) e 𝑲𝑡 é
habitualmente designada de matriz de rigidez tangente (dependente dos deslocamentos), que
corresponde precisamente ao jacobiano da equação de equilíbrio estático (no qual as acelerações e
velocidades são nulas). O quarto termo (derivada) de (339) é nulo pois as forças aplicadas são
normalmente conservativas e não dependem dos deslocamentos, ficando

𝜕𝑹(𝑡)
=𝟎 (344)
𝜕𝒓

Substituindo as expressões (340)-(344), o jacobiano da equação dinâmica fica

4 2 𝜕𝑹𝒏𝒍
𝐽= 𝑴 + 𝑪+𝑲+ (345)
∆𝑡 2 ∆𝑡 𝜕𝒓

Resta agora definir a correcção de deslocamentos, velocidades e acelerações a efectuar em cada

iteração. Definida a correcção dos deslocamentos ∆𝒓𝑗 na iteração j definida por (338), o vector de
deslocamentos na iteração seguinte j+1 será simplesmente,

𝒓𝑗+1 = 𝒓𝑗 + ∆𝒓𝑗 (346)

No que diz respeito às velocidades e acelerações, tem-se genericamente as seguintes relações

𝜕𝒓̇ 2
∆𝒓̇ = ∆𝒓 = ∆𝒓 (347)
𝜕𝑟 ∆𝑡

𝜕𝒓̈ 4
∆𝒓̈ = ∆𝒓 = ∆𝒓 (348)
𝜕𝑟 ∆𝑡 2

onde também se utilizou as relações (340) e (341). Desta forma, os vectores de velocidades e
acelerações na iteração seguinte j+1 será dado por,

2
𝒓̇ 𝑗+1 = 𝒓̇ 𝑗 + ∆𝒓̇ 𝑗 = 𝒓̇ 𝑗 + ∆𝒓𝑗 (349)
∆𝑡

4
𝒓̈ 𝑗+1 = 𝒓̈ 𝑗 + ∆𝒓̈ 𝑗 = 𝒓̈ 𝑗 + ∆𝒓𝑗 (350)
∆𝑡 2

Efectuada a dedução das expressões estritamente necessárias à utilização do Método das Acelerações
Médias, resume-se na Figura 46 um fluxograma de resolução muito útil na sua aplicação. Resta
esclarecer que os valores de deslocamento, velocidade e aceleração corrigidos no final de uma iteração j
são utilizados para calcular as forças desequilibradas e verificar o equilíbrio antes da iteração seguinte
j+1.Quando o equilíbrio é atingido, finaliza-se o processo iterativo e inicia-se o processo incremental
com um novo instante k+1. Embora o método tenha sido explicado para o caso de uma análise dinâmica
não linear, a sua aplicação ao caso de uma análise linear torna-se mais simples pois a matriz de rigidez
geométrica é nula neste caso (𝜕𝑹𝒏𝒍 ⁄𝜕𝒓 = 𝟎). Na parte final da secção 13, procede-se à resolução de um
problema prático para ilustrar a aplicação do Método das Acelerações Médias.

75
 Condições iniciais para 𝑡0 =0 (dados):
deslocamento 𝒓0 e velocidade 𝒓̇ 0

Aceleração para t=0 (cálculo):

𝒓̈ 0 = 𝑴−1 [𝑹(0) − 𝑪𝒓̇ 0 + 𝑹𝒆 (𝒓0 )]

Definir incremento de tempo t:

Iniciar ciclo k+1 para 𝑡𝑘+1 = 𝑡𝑘 + ∆𝑡

Inicialização de
aceleração: 𝒓̈ 𝑘+1 = 𝒓̈ 𝑘

Previsão de deslocamentos e velocidades: Processo

∆𝑡 2
𝒓𝑘+1 = 𝒓𝑘 + ∆𝑡 ∙ 𝒓̇ 𝑘 + (𝒓̈ 𝑘 + 𝒓̈ 𝑘+1 ) incremental
4
∆𝑡
𝒓̇ 𝑘+1 = 𝒓̇ 𝑘 + (𝒓̈ 𝑘 + 𝒓̈ 𝑘+1 )
2

Forças desequilibradas:
𝑹𝑑.𝑘+1 = 𝑴𝒓̈ 𝑘+1 + 𝑪𝒓̇ 𝑘+1 + 𝑹𝒆 (𝒓𝑘+1 ) − 𝑹(𝑡𝑘+1 )

Equilíbrio: 𝑹𝑑.𝑘+1 ≅ 𝟎 ?
Atingido: iniciar um novo
incremento de tempo (k=1,2, …)
Não atingido: iniciar
processo iterativo (j=1,2, …)

Correcção de deslocamentos:
4 2 𝜕𝑹𝒏𝒍
𝑱 𝑗 = ∆𝑡 2𝑴 + ∆𝑡𝑪 + 𝑲 + |
𝜕𝒓 𝑟 𝑗
−1 𝑗
∆𝒓𝑗 = −(𝑱 𝑗 ) 𝑹𝑑

Processo
iterativo
Deslocamentos, velocidades e
acelerações na iteração seguinte j:
𝒓𝑗+1 = 𝒓𝑗 + ∆𝒓𝑗
2
𝒓̇ 𝑗+1 = 𝒓̇ 𝑗 + ∆𝑡∆𝒓𝑗
4
𝒓̈ 𝑗+1 = 𝒓̈ 𝑗 + ∆𝑡 2∆𝒓𝑗

Figura 46 – Fluxograma ilustrativo da implementação do Método das Acelerações Médias para o caso de uma
análise dinâmica não linear.

14. EQUAÇÕES DE EQUILIBRIO NÃO LINEAR DINÂMICO

Considere-se novamente o modelo de um grau de liberdade  que tem vindo a ser analisado e aborde-
se o seu comportamento dinâmico. Para tal, admita-se que (i) as ligações têm comportamento elástico

76
linear com rigidez k, (ii) cada barra (AB e BC) tem massa m e (iii) não existe amortecimento (c=0) – figura
47. No caso da análise dinâmica, determinar-se-á em seguida a equação de equilíbrio não linear (por
este motivo, estabelece-se a configuração deformada na figura 47) e, posteriormente, simplificar-se-á a
mesma equação para a análise dinâmica linear desprezando os seus termos não lineares.

x k   C F
A F
Lsen  B 
L, m L, m
y 
Lcos k Lcos

Figura 47 – Sistema estrutural para a análise dinâmica

Como se pretende determinar o comportamento dinâmico, teremos de utilizar os princípios de

equilíbrio dinâmico (Princípio d’Alembert (27)) ou as conhecidas Equações de Lagrange (32). Uma vez
que estas equações foram anteriormente leccionadas nas disciplinas de Mecânica Aplicada II e
Vibrações e Ruído, iremos aqui adoptar a resolução dos problemas dinâmicos utilizando as Equações de
Lagrange. Em virtude de termos unicamente um grau de liberdade, i.e. a rotação , e não existirem
forças dissipativas, existirá unicamente uma equação de Lagrange com a forma seguinte

𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇
( ) − = 𝑅𝜃 (351)
𝑑𝑡 𝑑𝜃̇ 𝑑𝜃

em que T é a energia cinética do sistema estrutural, 𝜃̇ é a velocidade angular (𝜃̇ = 𝑑𝜃/𝑑𝑡), e 𝑅𝜃 é a

força generalizada associada ao grau de liberdade  (neste caso, e como  é uma rotação, 𝑅𝜃 será um
momento). Em primeiro lugar, determinemos 𝑅𝜃 tal que o trabalho virtual provocado por este
momento numa rotação virtual  é dado por

𝛿𝜏 = 𝑅𝜃 ∙ 𝛿𝜃 (352)

Por outro lado, sabemos que o mesmo trabalho virtual será provocado por todas as forças generalizadas
(forças e momentos) existentes no sistema, tanto externas (aplicadas) como internas (interiores ou de
restituição elástica), podendo-se escrever no sistema (x,y)

𝛿𝜏 = 𝐹𝐵 ∙ 𝛿𝑦𝐵 + 𝐹𝐶 ∙ 𝛿𝑥𝐶 + 𝑀𝐴 ∙ 𝛿𝜃𝐴𝐵 + 𝑀𝐵− ∙ 𝛿𝜃𝐴𝐵 + 𝑀𝐵+ ∙ 𝛿𝜃𝐵𝐶 (353)

onde se admite a orientação (sentido positivo) de x, y e  representada na figura 47. Para a configuração
deformada representada, é fácil perceber as posições dos pontos no referencial, tal que

𝑦𝐵 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑥𝐶 = 2𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃

𝜃𝐴𝐵 = 𝜃

𝜃𝐵𝐶 = −𝜃 (354)

A variação (virtual) destes deslocamentos e rotações corresponde a derivar estas expressões em ordem
a , de forma semelhante à derivação da função composta, tal que

𝛿𝑦𝐵 = 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝛿𝜃

77
𝛿𝑥𝐶 = −2𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙ 𝛿𝜃

𝛿𝜃𝐴𝐵 = 1 ∙ 𝛿𝜃

𝛿𝜃𝐵𝐶 = −1 ∙ 𝛿𝜃 (355)

Por outro lado, e de acordo com a direcção dos momentos nas molas, tem-se

𝐹𝐵 = 𝐹

𝐹𝐶 = −𝐹

𝑀𝐴 = −𝑀 = −𝑘𝜃

𝑀𝐵− = −𝑀 = −𝑘(2𝜃)

𝑀𝐵+ = +𝑀 = +𝑘(2𝜃) (356)

onde 𝑀𝐵− e 𝑀𝐵+ correspondem aos momentos imediatamente à esquerda e à direita da rotula em B,
respectivamente. Substituindo as expressões dos deslocamentos e rotações virtuais (355) bem como
das forças e momentos generalizados (356) na expressão do trabalho virtual (353), obtém-se

𝛿𝜏 = +𝐹 ∙ (𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝛿𝜃) − 𝐹 ∙ (−2𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝛿𝜃) − 𝑘𝜃 ∙ (𝛿𝜃) − 2𝑘𝜃 ∙ (𝛿𝜃) + 2𝑘𝜃 ∙ (−𝛿𝜃) (357)

a qual se simplifica na forma seguinte,

𝛿𝜏 = (𝐹𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 5𝑘𝜃) ∙ 𝛿𝜃 (358)

Por comparação das equações (352) e (358), obtém-se o momento generalizado associado ao grau de
liberdade,

𝑅𝜃 = 𝐹𝐿(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) − 5𝑘𝜃 (359)

Note-se que a mesma expressão para 𝑅𝜃 se obteria utilizando a seguinte expressão,

𝑑𝑉
𝑅𝜃 = − (360)
𝑑𝜃

em que o momento generalizado é igual à derivada (estacionaridade) da energia potencial V do sistema

em ordem à rotação, podendo ser definida utilizando os mesmos conceitos anteriormente aplicados no
comportamento estático. Note-se que as equações (351) e (360) correspondem precisamente à forma
geral(32) da Equação de Lagrange. Se tal for feito, obtém-se

1 1
𝑈𝑒𝑙 = 𝑘(𝜃)2 + 𝑘(2𝜃)2 (361)
2 2

Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = −𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 2𝐹𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) (362)

5
𝑉 = 𝑈𝑒𝑙 + Π = 𝑘𝜃 2 − 𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 2𝐹𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) (363)
2

e, utilizando (360), obtém-se uma expressão igual a (359),

𝑅𝜃 = −5𝑘𝜃 + 𝐹𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝐹𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 (364)

Retomando a Equações de Lagrange (351), torna-se necessário calcular a energia cinética T do sistema
estrutural em função de 𝜃 e 𝜃̇, tal que

𝑇 = 𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐵𝐶 (365)

78
 1 1 1 1
̇ 2 = ( 𝑚𝐿2 ) 𝜃̇ 2 = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2
𝑇𝐴𝐵 = 𝐼𝐴𝐵 𝜃𝐴𝐵 (366)
2 2 3 6

1 1 1 1 1
𝑇𝐵𝐶 = 𝑚𝐵𝐶 𝑣𝐷2 + 𝐼𝐵𝐶 𝜃̇𝐵𝐶
2
= 𝑚𝑣𝐷2 + ( 𝑚𝐿2 ) 𝜃̇ 2 (367)
2 2 2 2 12

em que (i) IAB é o momento de inércia da barra AB em relação ao seu centro de rotação instantâneo
(ponto A), (ii) IBC é o momento de inércia da barra BC em relação ao seu centro de gravidade (ponto D),
(iii) vD é a velocidade de translação do centro de gravidade da barra BC (ponto D). Note-se que no caso
2
da barra BC se está a utilizar o teorema de Lagrange-Steiner (𝐼𝑂 = 𝐼𝐷 + 𝑚𝑑𝑂𝐺 ) entre o centro de rotação
desta barra e o seu centro de gravidade. Falta agora definir a velocidade de translação de D em função
das suas componentes horizontal (𝑥̇ 𝐷 ) e vertical (𝑦̇ 𝐷 ),

𝑣𝐷2 = 𝑥̇ 𝐷2 + 𝑦̇ 𝐷2 (368)

Considerando as coordenadas da posição do ponto D,

3
𝑥𝐷 = 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
2
1
𝑦𝐷 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 (369)
2

e as suas derivadas temporais (velocidades),

3
𝑥̇ 𝐷 = − 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙ 𝜃̇
2
1
𝑦̇ 𝐷 = 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝜃̇ (370)
2

podemos agora substituir estas componentes em (368) e obter,

9 1 1
𝑣𝐷2 = 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 ∙ 𝜃̇ 2 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 ∙ 𝜃̇ 2 = 2𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜃̇ 2 + 𝐿2 𝜃̇ 2 (371)
4 4 4

Introduzindo esta expressão na equação (367), obtém-se a forma final da energia cinética,

1 1 1 1
𝑇 = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑚 (2𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜃̇ 2 + 𝐿2 𝜃̇ 2 ) + 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 (372)
6 2 4 24

ou mais simplesmente,

1
𝑇 = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜃̇ 2 (373)
3

As derivadas que constam na Equação de Lagrange podem ser obtidas desta expressão, tal que

𝑑𝑇
= 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̇ 2 (374)
𝑑𝜃

𝑑𝑇 2
= 𝑚𝐿2 𝜃̇ + 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜃̇ (375)
𝑑𝜃̇ 3

𝑑 𝑑𝑇 2
( ) = 𝑚𝐿2 𝜃̈ + 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜃̈ + 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2𝜃 𝜃̇ 2 (376)
𝑑𝑡 𝑑𝜃̇ 3

Introduzindo as equações (375), (376) e (359) ou (364), na Equação de Lagrange (351), obtém-se

2
𝑚𝐿2 𝜃̈ + 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜃̈ + 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛2𝜃 𝜃̇ 2 − 2𝑚𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̇ 2 = 𝐹𝐿(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) − 5𝑘𝜃 (377)
3

ou mais simplesmente,

79
 1
2𝑚𝐿2 𝜃̈ ( + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃) + 2𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 (𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) + 5𝑘𝜃 = 𝐹𝐿(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) (378)
3

Esta é a equação de equilíbrio dinâmico do sistema estrutural. Como se pode facilmente observar, trata-
se de uma equação com três componentes cinemáticas (aceleração angular 𝜃̈, velocidade angular 𝜃̇ e
rotação 𝜃) mas altamente não linear, pois contém funções trigonométricas (𝑠𝑒𝑛2𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃 e 𝑐𝑜𝑠𝜃) e
ainda termos quadráticos (𝜃̇ 2 e 𝑠𝑒𝑛2 𝜃). Voltaremos mais tarde a considerar esta equação, quando
analisarmos o comportamento dinâmico não linear. Por agora foquemo-nos no comportamento
dinâmico linear do sistema.

Ilustração de uma análise dinâmica linear

Para analisar o comportamento dinâmico linear, assuma-se a hipótese dos pequenos deslocamentos, a
qual adopta as seguintes simplificações,

𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 0 (379)

𝑠𝑒𝑛2𝜃 ≈ 0 (380)

𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1 (381)

Introduzindo estas hipóteses na equação de equilíbrio dinâmico (378), obtém-se

2
𝑚𝐿2 𝜃̈ + 5𝑘𝜃 = 𝐹𝐿 (382)
3

Esta expressão corresponde à equação de equilíbrio dinâmico linear, uma vez que todos os termos não
lineares desapareceram. O primeiro termo da equação (382) é o momento generalizado associado ao
movimento (dependente da aceleração angular 𝜃̈), o segundo termo é o momento generalizado
associado à rigidez elástica (dependente da rotação 𝜃) e o terceiro termo é o momento generalizado
associado às forças exteriores aplicadas (independente de qualquer grau de liberdade). O termo do 2º
membro da equação (382) corresponde ao momento generalizado devido às forças exteriores aplicadas,
o qual poderá ser dependente ou independente do tempo. Note-se ainda que impondo aceleração nula
na equação (382) se recupera a equação de equilíbrio estático (46) (ou (47)) anteriormente deduzida.
Pode ainda rescrever-se esta equação na forma geral,

𝜃̈ + 𝜔2 𝜃 = 𝜔2 𝜃𝑒 (383)

com

15𝑘
𝜔=√ (384)
2𝑚𝐿2

𝐹𝐿
𝜃𝑒 = (385)
5𝑘

onde (i)  é a denominada frequência natural do sistema estrutural, cujo significado foi abordado na
disciplina de Vibrações e Ruído, e (ii) 𝜃𝑒 é a rotação equivalente à solução estática. Note-se que no caso
deste problema estrutural apenas existe uma frequência própria natural pois o sistema apenas tem um
graus de liberdade, i.e., apenas admite um modo de se deformar.

Partindo do pressuposto que as forças aplicadas F não variam com o tempo t, a equação diferencial de
2ª ordem anterior apresenta a seguinte solução exacta,

𝜃(𝑡) = 𝑐2 sin(𝜔𝑡) + 𝑐1 cos(𝜔𝑡) + 𝜃𝑒 (386)

80
onde c1 e c2 são duas constantes de integração que dependem das condições iniciais do problema
dinâmico (rotação e velocidade angular num determinado instante t). Admita-se simplificadamente que
𝜔 = 1 e que 𝜃𝑒 = 1. A título ilustrativo, impõem-se três diferentes conjuntos de “condições iniciais”:

A) Rotação e velocidade nulas no instante inicial

𝜃(0) = 0 𝜃̇ (0) = 0 (387)

B) Rotações não nulas em dois instantes distintos

𝜋
𝜃(0) = 2 𝜃( )= 3 (388)
2

C) Velocidades angulares não nulas em dois instantes distintos

𝜋
𝜃̇(0) = 2 𝜃̇ ( ) = 3 (389)
2

Para cada conjunto de condições obtém-se as seguintes soluções exactas para a rotação,

𝜃𝐴 (𝑡) = − cos(𝑡) + 1 (390)

𝜃𝐵 (𝑡) = 2 sin(𝑡) + cos(𝑡) + 1 (391)

𝜃𝐶 (𝑡) = 2 sin(𝑡) − 3 cos(𝑡) + 1 (392)

Do ponto de vista da compreensão do problema dinâmico, talvez seja mais simples reescrever a solução
geral (386) na forma seguinte,

𝜃(𝑡) = 𝜃𝑚𝑎𝑥 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) + 𝜃𝑒 = 𝜃𝑚𝑎𝑥 sin(𝜔𝑡) cos(𝜑) + 𝜃𝑚𝑎𝑥 cos(𝜔𝑡) sin(𝜑) + 𝜃𝑒 (393)

onde 𝜑 é denominada por fase ou diferença de fase. Comparando os 1º e 2º termos de (386) e (393),
conclui-se que

𝜃𝑚𝑎𝑥 cos(𝜑) = 𝑐2 (394)

𝜃𝑚𝑎𝑥 sin(𝜑) = 𝑐1 (395)

Este sistema de 2 equações a 2 incógnitas tem a seguinte solução,

𝜃𝑚𝑎𝑥 = √𝑐12 + 𝑐22 (396)

𝑐
𝜑 = tan−1 ( 1) (397)
𝑐2

Desta forma, as soluções apresentadas para os três casos ilustrativos podem ser rescritas na forma
seguinte,

𝜃𝐴 (𝑡) = √1 sin(𝑡 + tan−1 (−10)) + 1 = 1.0 sin(𝑡 − 1.571) + 1 (398)

𝜃𝐵 (𝑡) = √5 sin(𝑡 + tan−1 (12)) + 1 = 2.236 sin(𝑡 + 0.464) + 1 (399)

𝜃𝐶 (𝑡) = √13 sin(𝑡 + tan−1 (−32)) + 1 = 3.605 sin(𝑡 − 0.983) + 1 (400)

Na figura 48(a)-(c) mostra-se a variação da rotação 𝜃 e velocidade angular 𝜃̇ com o tempo t, para cada
um dos casos A, B e C. Na figura 48(d) mostra-se o diagrama de interacção entre a rotação 𝜃 e a
velocidade angular 𝜃̇.

81
 5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
(t) (t)
e 0 e 0
d(t)/dt 0 5 10 15 20 25 d(t)/dt 0 5 10 15 20 25
-1 -1
t (s) t (s)
-2 -2
-3 -3
-4 -4
rotação velocidade rotação velocidade
-5 -5

5 d/dt
4
4 A
3 B
3 C
2
2
1 1
(t)
e 0 0 
d(t)/dt 0 5 10 15 20 25 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-1 -1
t (s)
-2
-2
-3
-3
-4
rotação velocidade -4
-5
Figura 48 – Variação da rotação 𝜃 e velocidade angular 𝜃̇ com o tempo t, para cada um dos casos (a) A,
(b) B e (c) C, e (d) diagrama de interacção entre a rotação 𝜃 e a velocidade angular 𝜃̇.

Observa-se que o movimento do sistema é sempre oscilatório em torno da configuração de equilíbrio

estático 𝜃0 = 1 – este é, por assim dizer, o valor médio das oscilações 𝜃𝐴 (𝑡), 𝜃𝐵 (𝑡), 𝜃𝐶 (𝑡), como se pode
também observar nas equações (398), (399) e (400). Se o valor de F fosse nulo, também se teria 𝜃𝑒 = 0
e tal significaria que o sistema oscilaria em torno da posição horizontal (oscilação livre). No entanto, e
apesar da oscilação ser forçada, a amplitude das oscilações mantém-se inalterável de ciclo para ciclo
pois F não varia com t. As velocidades (curvas a azul na figura 48) são dadas simplesmente por

𝜃𝐴̇ (𝑡) = 1.0 cos(𝑡 − 1.571) (401)

𝜃̇𝐵 (𝑡) = 2.236 cos(𝑡 + 0.464) (402)

𝜃̇𝐶 (𝑡) = 3.605 cos(𝑡 − 0.983) (403)

As velocidades têm valor médio nulo e apresentam valor nulo em cada instante sempre que nesse
instante a rotação exiba um valor máximo, e vice-versa. Da figura 48(d), pode também visualizar-se os
diagramas de interacção 𝜃𝐴 − 𝜃𝐴̇ , 𝜃𝐵 − 𝜃̇𝐵 e 𝜃𝐶 − 𝜃̇𝐶 . Em qualquer dos três casos se verifica que o
diagrama corresponde a um círculo cujo centro é 𝐶(𝜃𝑒 ; 0), ou seja, neste caso 𝐶(1; 0), e cujo raio mede
o valor da amplitude máxima 𝑅 = 𝜃𝑚𝑎𝑥 . Note-se ainda que o ponto onde se inicia o movimento
(instante inicial t=0) está demarcado com um pequeno círculo. Finalmente, deve referir-se que num
movimento oscilatório deste tipo se tem sempre a seguinte relação entre rotação e velocidade angular,

(𝜃 − 𝜃𝑒 )2 + 𝜃̇ 2 = 𝜃𝑚𝑎𝑥
2
(404)

que corresponde à equação matemática do respectivo circulo no diagrama de interacção 𝜃 − 𝜃̇.

82
Assuma-se agora que a força aplicada F depende do tempo t de acordo com uma função sinusoidal de
frequência F, tal que

𝐹 = 𝐹0 sin(𝜔𝐹 𝑡) (405)

Neste caso, a equação de equilíbrio dinâmico fica escrita na forma seguinte

𝜃̈ + 𝜔2 𝜃 = 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡) (406)

𝐹0 𝐿
𝜃0 = (407)
5𝑘

A solução geral da equação diferencial é

𝜔2
𝜃(𝑡) = 𝑐2 sin(𝜔𝑡) + 𝑐1 cos(𝜔𝑡) + 2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡) (408)
𝜔2 −𝜔𝐹

sendo os dois primeiros termos a solução homogénea da equação, correspondentes ao regime

harmónico, e o terceiro termo a solução particular da equação. Se atentarmos na solução particular,
concluímos que esta pode ser escrita na forma

𝜃𝑝 (𝑡) = 𝑉 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡) (409)

em que V é um factor de amplificação que é função do rácio  entre a frequência de excitação da força
aplicada e a frequência natural do sistema,
𝜔𝐹
𝛽= (410)
𝜔

tal que

1
𝑉= (411)
1−𝛽 2

A função V() pode ser observada na figura 49. A solução matemática exacta (valores reais positivos e
negativos de V) está representada na Figura 49(a). No entanto, tratando-se de um factor de
amplificação, apenas fará sentido falar em valores absolutos. Por isso, representa-se na Figura 49(b) os
valores absolutos de V. A observação atenta da expressão (411) e da Figura 49(b) permite concluir que
quando as duas frequências (de excitação e natural) se aproximam, o factor de amplificação toma
valores muito grandes. Por este motivo se diz que o sistema entra em ressonância pois a amplitude das
oscilações tende para um valor infinito quando 𝜔𝐹 → 𝜔. Este aspecto tinha sido abordado
anteriormente (na secção 12) do ponto de vista teórico. No entanto, ressalva-se aqui que a hipótese de
base para a obtenção da equação linear de equilíbrio dinâmico assentou no facto das oscilações terem
de ser pequenas, pelo que o problema da ressonância para amplitudes infinitas poderá não se colocar.
Tal apenas poderá ser avaliado quando se analisar o problema não linear.

83
 5

2,5

V() 0
0 1 2 3 4 5
=F/
-2,5

-5
5

V()
2

0
0 1 2 3 4 5
=F/
Figura 49 – (a) Solução matemática para o factor de amplificação e (b) variação do valor absoluto do factor de
amplificação com o rácio de frequências

Por outro lado, quando se tem 𝜔𝐹 = 𝜔, a solução geral (386) deixa de ser válida pois tal impossibilita a
satisfação das condições iniciais do problema. No caso excepcional em que 𝜔𝐹 = 𝜔, a solução da
equação diferencial toma a forma seguinte

1
𝜃(𝑡) = 𝑐2 sin(𝜔𝑡) + 𝑐1 cos(𝜔𝑡) − 𝜃0 𝑡 cos(𝜔𝑡) (412)
2

A título ilustrativo, considere-se que a rotação e a velocidade são nulas no instante inicial (𝜃(0) = 0,
𝜃̇(0) = 0) e adoptem-se três casos distintos:

D) Frequência de excitação muito inferior à natural: 𝜔𝐹 = 0.5

E) Frequência de excitação ligeiramente inferior à natural: 𝜔𝐹 = 0.9

F) Frequência de excitação igual à natural: 𝜔𝐹 = 𝜔 = 1

Para cada conjunto de condições obtém-se as seguintes soluções exactas,

𝜃𝐷 (𝑡) = −0.667 sin(𝑡) + 1.333 sin(0.5𝑡) (413)

𝜃𝐸 (𝑡) = −4.737 sin(𝑡) + 5.263 sin(0.9𝑡) (414)

𝜃𝐹 (𝑡) = 0.5 sin(𝑡) − 0.5 𝑡 cos(𝑡) (415)

84
Nas Figuras 50(a), 51(a) e 52(a), mostra-se a variação da rotação 𝜃 e velocidade angular 𝜃̇ com o tempo
t, para cada um dos casos A, B e C, respectivamente. Nas figuras 50(b), 51(b) e 52(b), mostra-se o
diagrama de interacção entre a rotação 𝜃 e a velocidade angular 𝜃̇ para cada um dos 3 casos.

No caso A, nota-se claramente que a amplitude máxima das oscilações 𝜃𝐴 (𝑡) se mantém praticamente
inalterável (constante com t) pois a frequência de excitação é metade da frequência natural do sistema.
No caso B, nota-se claramente que a amplitude máxima das oscilações 𝜃𝐵 (𝑡) varia bastante com t pois a
frequência de excitação é apenas 10% inferior á frequência natural do sistema. No caso C, evidencia-se
que a amplitude máxima das oscilações 𝜃𝐶 (𝑡) aumenta indefinidamente com t pois a frequência de
excitação coincide com a frequência natural do sistema, levando a que o sistema entre em ressonância
(oscilações de amplitude infinita).

(t) ; d(t)/dt d(t)/dt

5 2
4
3
1
2
1
0 t (s) 0 (t)
0 20 40 60 80 100 -2 -1 0 1 2
-1
-2
-1
-3
-4
rotação velocidade
-5 -2

Figura 50 – (a) Variação da rotação 𝜃 e velocidade angular 𝜃̇ com o tempo t para o caso D e (b) diagrama
de interacção entre a rotação 𝜃 e a velocidade angular 𝜃̇.

(t) ; d(t)/dt d(t)/dt

12 12

9 8
6
4
3

0 t (s)
0 (t)
0 25 50 75 100 125 -12 -8 -4 0 4 8 12
-3 -4

-6
-8
-9
rotação velocidade -12
-12

Figura 51 – (a) Variação da rotação 𝜃 e velocidade angular 𝜃̇ com o tempo t para o caso E e (b) diagrama
de interacção entre a rotação 𝜃 e a velocidade angular 𝜃̇.

85
 (t) ; d(t)/dt d(t)/dt
40 50

30

20 25

10

0 0 (t)
t (s)
0 20 40 60 80 -50 -25 0 25 50
-10
-25
-20

-30
rotação velocidade -50
-40

Figura 52 – (a) Variação da rotação 𝜃 e velocidade angular 𝜃̇ com o tempo t para o caso F e (b) diagrama
de interacção entre a rotação 𝜃 e a velocidade angular 𝜃̇.

No que diz respeito aos diagramas de interacção 𝜃 − 𝜃̇, pode afirmar-se que estes deixam de ter a
forma circular característica do comportamento dinâmico de sistema submetidos a forças
independentes do tempo. No caso D, a forma do diagrama é quase fechada (cíclica) pois a frequência de
excitação dista bastante da frequência natural do sistema (𝜔𝐹 = 𝜔/2). No caso E, a forma do diagrama
é claramente aberta pois a frequência de excitação dista agora muito pouco da frequência natural do
sistema (𝜔𝐹 = 9𝜔/10), mas ainda não existe uma amplificação clara nos valores da rotação e da
velocidade. No caso F, a forma do diagrama é totalmente aberta pois a frequência de excitação coincide
com a frequência natural do sistema (𝜔𝐹 = 𝜔), existindo claramente uma amplificação nos valores da
rotação e da velocidade para ciclos consecutivos. Tal facto é uma propriedade característica dos
sistemas em ressonância.

Ilustração de uma análise dinâmica não linear

Tome-se novamente em consideração a equação de equilíbrio não linear (378) deduzida anteriormente,

1
2𝑚𝐿2 𝜃̈ ( + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃) + 2𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 (𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) + 5𝑘𝜃 = 𝐹𝐿(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) (416)
3

e analise-se agora o comportamento dinâmico não linear do sistema estrutural. Em primeiro lugar,
rescreva-se a equação na forma seguinte

𝜃̈(1 + 3𝑠𝑒𝑛2 𝜃) + 3𝜃̇ 2 (𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝜔2 𝜃 = 𝜔2 𝜃𝑒 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) (417)

onde a frequência natural 𝜔 e a rotação de equilíbrio estático 𝜃𝑒 são dadas pelas mesmas expressões
(384) e (385) respectivamente. Em seguida, divida-se toda a equação por (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2𝑠𝑒𝑛𝜃) de forma a
deixar o termo da excitação (força aplicada) independente de 𝜃, tal que

1+3𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑠𝑒𝑛2𝜃−𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃
𝜃̈ + 3𝜃̇ 2 + 𝜔2 = 𝜔2 𝜃𝑒 (418)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃

Calculem-se as seguintes aproximações em série dos termos não lineares,

1+3𝑠𝑒𝑛2 𝜃 15 15
= 1 − 2𝜃 + 𝜃2 + 𝜃 3 + 𝑂(𝜃 4 ) (419)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃 2 2

86
𝑠𝑒𝑛2𝜃−𝑠𝑒𝑛𝜃 10
= 0 + 𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 + 𝑂(𝜃 4 ) (420)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃 3

𝜃 9
= 0 + 𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 + 𝑂(𝜃 4 ) (421)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃 2

De forma a ilustrar qualitativamente o comportamento de vibração não linear, retenha-se apenas os

termos não lineares da 3ª fracção, tal que o termo de rigidez (3º) seja o único efectivamente não linear,

1+3𝑠𝑒𝑛2 𝜃
≈1 (422)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑠𝑒𝑛2𝜃−𝑠𝑒𝑛𝜃
≈0 (423)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃

𝜃 9
≈ 𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 (424)
𝑐𝑜𝑠𝜃+2𝑠𝑒𝑛𝜃 2

Obviamente que uma análise mais rigorosa (mais próxima da solução exacta) requer a utilização de mais
termos mas, por outro lado, também torna as equações mais complicadas (com um número de termos
crescente), o que não é um objectivo essencial desta resolução. Introduzindo tais aproximações na
equação de equilíbrio dinâmico, obtém-se

9
𝜃̈ + 𝜔2 (𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 ) = 𝜔2 𝜃𝑒 (425)
2

Assumindo novamente que a força aplicada F depende do tempo t de acordo com uma função
sinusoidal de frequência F, dada pela expressão (405), obtém-se a equação não linear

9
𝜃̈ + 𝜔2 (𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 ) = 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡) (426)
2

em que 𝜃0 é dado pela expressão (407).

A resolução da equação diferencial não linear requer a aplicação de um método de resolução de

equações diferenciais, como por exemplo o método de Galerkin (abordado na disciplina de Mecânica
Computacional para a obtenção de formulações fracas do método dos elementos finitos e que será
descrito na disciplina mais à frente). De acordo com o método de Galerkin, define-se o resíduo 𝑟(𝜃) a
partir da equação diferencial (426), tal que

9
𝑟(𝜃) ≡ 𝜃̈ + 𝜔2 (𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 ) − 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡) (427)
2

Por outro lado, admita-se que a resposta do sistema não linear continua a ser harmónica e que a
resposta em regime estacionário (solução particular) é dada pela mesma expressão (409) mas agora
com uma diferença de fase, tal que

𝜃(𝑡) = 𝜃̅ sin(𝜔𝐹 𝑡 − 𝜑) (428)

Esta expressão pode ser escrita na forma seguinte

𝜃(𝑡) = 𝜃̅ sin(𝜔𝐹 𝑡) cos(−𝜑) + 𝜃̅ cos(𝜔𝐹 𝑡) sin(−𝜑) = 𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) − 𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡) (429)

com

𝜃1 = 𝜃̅ cos 𝜑 (430)

𝜃2 = 𝜃̅ sin 𝜑 (431)

que verificam as seguintes relações

87
𝜃̅ = √𝜃12 + 𝜃22 (432)

𝜃
𝜑 = tan−1 ( 2) (433)
𝜃1

Tomando a expressão (429) como aproximação à resposta do sistema estrutural, tem-se

𝜃(𝑡) = ∑2𝑘=1 𝜃𝑘 f𝑘 (𝑡) = 𝜃1 f1 (𝑡) + 𝜃2 f2 (𝑡) (434)

f1 (𝑡) = sin(𝜔𝐹 𝑡) (435)

f2 (𝑡) = − cos(𝜔𝐹 𝑡) (436)

A velocidade e aceleração são

𝜃̇ = 𝜔𝐹 𝜃1 cos(𝜔𝐹 𝑡) + 𝜔𝐹 𝜃2 sin(𝜔𝐹 𝑡) (437)

𝜃̈ = −𝜔𝐹2 𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) + 𝜔𝐹2 𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡) = −𝜔𝐹2 𝜃 (438)

Assumindo um período do movimento dado por

2𝜋
T𝐹 = (439)
𝜔𝐹

O método de Galerkin considera que o integral do resíduo 𝑟(𝜃) pesado por cada uma das funções de
aproximação f𝑘 (𝑡) num intervalo de tempo TF deva ser nulo. Assim, como a aproximação (434)-(436)
tem duas funções, a aplicação do método de Galerkin conduzirá às duas equações seguintes,

𝑡0 +T𝐹
∫𝑡 𝑟(𝜃) ∙ f1 (𝑡) 𝑑𝑡 = 0 (440)
0

𝑡0 +T𝐹
∫𝑡 𝑟(𝜃) ∙ f2 (𝑡) 𝑑𝑡 = 0 (441)
0

Introduzindo (427), (435) e (436) no sistema anterior, obtém-se

2𝜋
𝑡0 + 9
{𝜃̈ + 𝜔2 (𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 ) − 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡)} ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
𝜔𝐹
∫𝑡 2
(442)
0

2𝜋
𝑡0 + 9
{𝜃̈ + 𝜔2 (𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 ) − 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡)} ∙ {− cos(𝜔𝐹 𝑡)}𝑑𝑡 = 0
𝜔𝐹
∫𝑡 2
(443)
0

A substituição de 𝜃̈ e 𝜃 dadas pelas expressões (437) e (438) nas equações anteriores e a integração dos
termos permite obter o sistema de equações algébricas. De forma a ilustrar o processo, considere-se
apenas a 1ª equação, cuja introdução de 𝜃̈ e 𝜃 conduz a
2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 {−𝜔𝐹2 (𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) − 𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡)) + 𝜔2 ((𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) − 𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡)) − 2(𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) −
0
9
𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡))2 + (𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) − 𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡))3 ) − 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡)} ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0 (444)
2

Resolvendo os termos quadrático e cúbico por matemática simples, obtém-se a seguinte equação
integral cujos termos são produtos entre funções trigonométricas (senos e cosenos),

88
 2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 {(𝜔2 − 𝜔𝐹2 )𝜃1 sin(𝜔𝐹 𝑡) + (𝜔𝐹2 − 𝜔2 )𝜃2 cos(𝜔𝐹 𝑡) − 2𝜔2 𝜃12 sin2 (𝜔𝐹 𝑡) − 2𝜔2 𝜃22 cos 2(𝜔𝐹 𝑡) +
0
9 27
4𝜔2 sin(𝜔𝐹 𝑡) cos(𝜔𝐹 𝑡) + 𝜔2 𝜃13 sin3 (𝜔𝐹 𝑡) − 𝜔2 𝜃12 𝜃2 sin2 (𝜔𝐹 𝑡) cos(𝜔𝐹 𝑡) +
2 2
27 9
𝜔2 𝜃1 𝜃22 sin(𝜔𝐹 𝑡) cos 2 (𝜔𝐹 𝑡) − 𝜔2 𝜃23 cos 3(𝜔𝐹 𝑡) − 𝜔2 𝜃0 sin(𝜔𝐹 𝑡)} ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0 (445)
2 2

Note-se que o integral de produtos entre funções trigonométricas (senos e cosenos) é muitas vezes nulo
pois estas são funções ortogonais – note-se a existência da função de peso (ou teste) sin(𝜔𝐹 𝑡) fora do
residuo. Assim, obtém-se os seguintes resultados
2𝜋
𝑡0 + 𝜋
𝜔𝐹
∫𝑡 sin(𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 =
0 𝜔𝐹

2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 cos(𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
0

2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 sin2 (𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
0

2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 cos 2 (𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
0

2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 sin(𝜔𝐹 𝑡) cos(𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
0

2𝜋
𝑡0 + 3𝜋
𝜔𝐹
∫𝑡 sin3 (𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 =
0 4𝜔𝐹

2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 cos 3 (𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
0

2𝜋
𝑡0 +
𝜔𝐹
∫𝑡 sin2 (𝜔𝐹 𝑡) cos(𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = 0
0

2𝜋
𝑡0 + 𝜋
𝜔𝐹
∫𝑡 sin(𝜔𝐹 𝑡) cos 2 (𝜔𝐹 𝑡) ∙ sin(𝜔𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 = (446)
0 4𝜔𝐹

A substituição destes coeficientes na equação (445) permite obter simplesmente a seguinte equação

𝜋 9 3𝜋 27 𝜋 𝜋
(𝜔2 − 𝜔𝐹2 )𝜃1 + 𝜔2 𝜃13 + 𝜔2 𝜃1 𝜃22 − 𝜔2 𝜃0 =0 (447)
𝜔𝐹 2 4𝜔𝐹 2 4𝜔𝐹 𝜔𝐹

𝜋
onde o factor pode desaparecer, ficando
𝜔𝐹

27 27
(𝜔2 − 𝜔𝐹2 )𝜃1 + 𝜔2 𝜃13 + 𝜔2 𝜃1 𝜃22 − 𝜔2 𝜃0 = 0 (448)
8 8

Efectuado o mesmo procedimento na 2ª equação (443), obtém-se

27 27
(𝜔2 − 𝜔𝐹2 )𝜃2 + 𝜔2 𝜃23 + 𝜔2 𝜃2 𝜃12 = 0 (449)
8 8

Note-se agora que o método de Galerkin permitiu transformar uma equação diferencial num sistema de
duas equações algébricas ((448) e (449)) pois a aproximação (429) adoptada tinha dois termos. Tendo
em conta a definição de  (rácio entre a frequência de excitação da força aplicada e a frequência natural
do sistema) dada pela expressão (410), o sistema de duas equações pode ainda ser rescrito na forma

27 27
(1 − 𝛽 2 )𝜃1 + 𝜃13 + 𝜃1 𝜃22 − 𝜃0 = 0 (450)
8 8

89
 27 27
(1 − 𝛽 2 )𝜃2 + 𝜃23 + 𝜃2 𝜃12 = 0 (451)
8 8

Como é possível observar, trata-se de um sistema não linear (cúbico) nos parâmetros 𝜃1 e 𝜃2 . A sua
resolução poderia requerer um procedimento numérico (e.g. método de Newton-Raphson). No entanto,
atente-se na 2ª equação, na qual 𝜃2 pode ser colocado em evidência e admite as seguintes soluções,

𝜃2 = 0 (452)

27
1 − 𝛽2 + (𝜃12 + 𝜃22 ) = 0 (453)
8

Introduzindo a solução (452) (𝜃2 = 0) na equação (450), obtém-se

27
(1 − 𝛽 2 )𝜃1 + 𝜃13 − 𝜃0 = 0 (454)
8

Em vez de resolver a equação cúbica em 𝜃1 e obter 𝜃1 (𝛽), é preferível proceder à resolução da equação
quadrática em 𝛽 e obter 𝛽(𝜃1 ), tendo-se simplesmente

27 3
𝜃1 −𝜃0
𝛽 = ±√ 8 +1 (455)
𝜃1

Da expressão (432) e sabendo que 𝜃2 = 0, vem

𝜃̅ = √𝜃12 + 𝜃22 = 𝜃1 (456)

pelo que se pode escrever finalmente

27 ̅ 3
𝜃 −𝜃0
𝛽 = ±√ 8 ̅ +1 (457)
𝜃

Tal como no caso linear, também no presente caso não linear é possível representar graficamente as
expressões (455) e (457), como se mostra na Figura 53(a) (solução real) e Figura 53(a) (solução
absoluta). A observação da Figura 53(b) mostra precisamente as mesmas características referidas
teoricamente na secção anterior sobre o comportamento dinâmico em regime não linear: mesmo
quando as frequências de vibração natural e de excitação são iguais, não existe o fenómeno de
ressonância em regime não linear. Tal significa que quando temos um sistema a vibrar com grandes
oscilações (regime não linear) em que ambas as frequências são iguais, a amplitude dessas oscilações
não pode nunca ser infinita. Neste caso, por exemplo, a máxima amplitude ocorre para valores de 𝛽
próximos de 2.0 e o seu valor é próximo de 1.0. Tal significa que as oscilações tomam sempre valores
inferiores à rotação de equilíbrio estático.

Por outro lado, e independentemente da relação entre 𝜃1 e 𝜃2 , a solução (453) conduz a

27 8
1 − 𝛽2 + 𝜃̅ 2 = 0 ⇔ 𝜃̅ = √ (𝛽 2 − 1) (458)
8 27

A expressão (458) está representada nas Figuras 53 e 54 pela curva a tracejado, a qual corresponde à
assimptota do comportamento dinâmico não linear. Nota-se claramente na Figura 54, para diferentes
níveis de amplitude da força aplicada 𝐹0 e da consequente rotação estática 𝜃0 , que as curvas tendem a
aproximar-se da assimptota quando essa resposta estática diminui.

90
 V() V()
2,5 2,5

1,5 2

0,5 1,5

=F/
0
0 1 2 3 4 5
-0,5 1

-1

-1,5 0,5

-2

-2,5 0
0 1 2 3 4 5
=F/
Figura 53 – (a) Solução matemática para o factor de amplificação e (b) variação do valor absoluto do factor de
amplificação com o rácio de frequências

2,5

teta0=1.0
teta0=0.5
2
teta0=0.1
teta0=0
1,5

V()
1

0,5

0
0 1 2 3 4 5
=F/
Figura 54 – Variação do factor de amplificação com o rácio de frequências e com a amplitude da resposta estática

Na metodologia apresentada anteriormente, forçou-se a que a resposta da estrutura em regime

estacionário fosse harmónica com amplitudes 𝜃1 e 𝜃2 para as funções sin(𝜔𝐹 𝑡) e cos(𝜔𝐹 𝑡),
respectivamente. Posteriormente, utilizou-se o método de Galerkin para a resolução do problema

91
dinâmico e estudo do comportamento não linear da vibração. No entanto, a equação diferencial de
equilíbrio dinâmico pode ser também resolvida directamente, por uma via incremental-iterativa. O
procedimento de resolução que aplicamos em seguida designa-se por Método das Acelerações Médias
(variante do Método de Newmark) e prevê a resolução da equação não linear em vários instantes
temporais.

Ilustração de uma análise dinâmica não linear pelo Método das Acelerações Médias

Tome-se a equação (426) e suponha-se que (i) a frequência de excitação igual à natural (𝜔𝐹 = 𝜔), i.e.
𝛽 = 1 , (ii) a frequência natural vale 𝜔 = 1, (iii) 𝜃0 = 1 e (iv) as condições iniciais correspondem a
deslocamento nulo e velocidade nula (𝜃(0) = 0, 𝜃̇ (0) = 0). A aplicação do Método das Acelerações
Médias segue as etapas representadas no fluxograma da Figura 46. Neste problema, a equação não
linear toma a forma seguinte

9
𝜃̈ + 𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 − sin(𝑡) = 0 (459)
2

e o cálculo da aceleração em cada instante corresponderá a

9
𝜃̈ = sin(𝑡) − 𝜃 + 2𝜃 2 − 𝜃 3 (460)
2

No processo iterativo e por forma a assegurar o equilíbrio do sistema não linear, utiliza-se o Método de
Newton-Raphson (utilizado anteriormente na análise estática). Neste caso, define-se o momento
generalizado de desequilíbrio (note-se que não se trata de uma força pois o grau de liberdade é uma
rotação),

9
𝑅𝑑 = 𝜃̈ + 𝜃 − 2𝜃 2 + 𝜃 3 − sin(𝑡) (461)
2

em que Rd será nulo sempre que o sistema estiver equilibrado. Por outro lado, o jacobiano de 𝑅𝑑 (𝜃),
que é necessário ao processo iterativo, é dado por

𝜕𝑅𝑑 𝜕𝜃̈ 27 4 27
𝐽= = + 1 − 4𝜃 + 𝜃2 = + 1 − 4𝜃 + 𝜃2 (462)
𝜕𝜃 𝜕𝜃 2 ∆𝑡 2 2

Recorde-se que, dada a estimativa inicial (na 1ª iteração) definida por 𝜃1 , o método de Newton baseia-
se no cálculo de

𝑗
∆𝜃 𝑗 = −(𝐽−1 ) 𝑗 ∙ 𝑅𝑑 (463)

para a iteração j e na determinação dos valores ajustados (corrigidos) da rotação, velocidade e

aceleração,

𝜃 𝑗+1 = 𝜃 𝑗 + ∆𝜃 𝑗 (464)

2
𝜃̇ 𝑗+1 = 𝜃̇ 𝑗 + ∆𝜃 𝑗 (465)
∆𝑡

4
𝜃̈ 𝑗+1 = 𝜃̈ 𝑗 + ∆𝜃 𝑗 (466)
∆𝑡 2

A introdução destes valores na equação (461) permite obter um novo valor para o momento de
𝑗+1
desequilíbrio 𝑅𝑑 . A resolução iterativa da equação algébrica para o sistema com um grau de liberdade
(seria matricial para sistemas com 2 ou mais graus de liberdade, conforme se explicou na secção 12)
conduzirá à solução desejada quando a diferença entre 𝜃 𝑗+1 (iteração j+1) e 𝜃 𝑗 (iteração anterior j)
possa ser considerada desprezável (𝜃 𝑗+1 − 𝜃 𝑗 ≈ 0). Neste contexto, e ao fim de N iterações ter-se-á
𝑅𝑑𝑁 ≈ 0 e poder-se-á incrementar para o instante de tempo seguinte.

92
Efectuadas estas considerações preliminares, vamos então ilustrar a aplicação no Método das
Acelerações Médias para incrementar a solução no tempo e assegurar iterativamente o equilíbrio do
sistema não linear. O primeiro passo do Método das Acelerações Médias corresponde ao cálculo da
aceleração no instante inicial que, de acordo com a equação (459) e tendo em conta as condições
iniciais, será

9
𝜃̈(0) = sin(0) − 𝜃(0) + 2𝜃(0)2 − 𝜃(0)3 = 0 (467)
2

1º Incremento

Vamos agora entrar no instante seguinte 𝑡1 = 𝑡0 + ∆𝑡. Para tal, temos de escolher um incremento de
tempo, por exemplo ∆𝑡 = 0.5𝑠. No próximo instante 𝑡1 = 0 + 0.5 = 0.5, o Método das Acelerações
Médias preconiza a utilização da seguinte previsão de aceleração, rotação e velocidade,

𝜃̈(0.5) = 𝜃̈ (0) = 0 (468)

1
𝜃(0.5) = 𝜃(0) + ∆𝑡𝜃̇(0) + ∆𝑡 2 (𝜃̈(0) + 𝜃̈(0.5)) = 0 (469)
4

1
𝜃̇(0.5) = 𝜃̇ (0) + ∆𝑡 (𝜃̈ (0) + 𝜃̈ (0.5)) = 0 (470)
2

A introdução destes valores na equação (459) para o instante 𝑡1 = 0.5 implica que a mesma não seja
verificada, existindo uma força de desequilíbrio dada por

9
𝑅𝑑 = 𝜃̈(0.5) + 𝜃(0.5) − 2𝜃(0.5)2 + 𝜃(0.5)3 − sin(0.5) = − sin(0.5) = −0.47943 (471)
2

Para tentar reduzir este momento a valores próximos de zero (introduzimos o critério de um valor
inferior à centésima 0.01 para se atingir o equilíbrio), temos de iniciar um processo iterativo (Método de
Newton-Raphson), sempre no instante 𝑡1 = 0.5.

1ª Iteração:

4
𝜃̈1 = 0 𝜃̇1 = 0 𝜃1 = 0 𝑅𝑑1 = −0.47943 𝐽1 = + 1 = 17.0
0.52

1
∆𝜃1 = − ∙ (−0.47943) = 0.028202 𝜃 2 = 0 + 0.028202 = 0.028202
17.0

2 4
𝜃̇ 2 = 0 + 0.028202 = 0.11281 𝜃̈ 2 = 0 + 0.028202 = 0.45124
0.5 0.52

9
𝑅𝑑2 = 0.45124 + 0.028202 − 2 ∙ 0.0282022 + ∙ 0.0282023 − sin(0.5) = −0.00148
2

Como 𝑅𝑑2 ≈ 0, o método convergiu apenas numa iteração, ficando

𝜃(0.5) = 0.028202 𝜃̇(0.5) = 0.11281 𝜃̈(0.5) = 0.45124

2º Incremento

Vamos continuar a incrementar no tempo, agora para um novo instante 𝑡2 = 𝑡1 + ∆𝑡 = 1.0. Neste
instante, o Método das Acelerações Médias preconiza a seguinte previsão de aceleração, rotação e
velocidade,

𝜃̈(1.0) = 𝜃̈ (0.5) = 0.45124

1
𝜃(1.0) = 𝜃(0.5) + ∆𝑡𝜃̇(0.5) + ∆𝑡 2 (𝜃̈(1.0) + 𝜃̈ (0.5)) = 0.14101
4

93
 1
𝜃̇(1.0) = 𝜃̇ (0.5) + ∆𝑡 (𝜃̈ (1.0) + 𝜃̈(0.5)) = 0.33843
2

Neste caso, o momento de desequilíbrio fica

9
𝑅𝑑 (1.0) = 𝜃̈ (1.0) + 𝜃(1.0) − 2𝜃(1.0)2 + 𝜃(1.0)3 − sin(1.0) = −0.27637 (1)
2

Para diminuir este momento e anulá-lo, i.e. atingir o equilíbrio, temos de iniciar um novo processo
iterativo, sempre no instante 𝑡2 = 1.0.

1ª Iteração:

𝜃̈1 = 0.45124 𝜃̇1 = 0.33843 𝜃1 = 0.14101

4 27
𝑅𝑑1 = −0.27637 𝐽1 = + 1 − 4 ∙ 0.14101 + 0.141012 = 16.704
0.52 2

1
∆𝜃1 = − ∙ (−0.27637) = 0.016545 𝜃 2 = 0.14101 + 0.016545 = 0.15756
16.704

2 4
𝜃̇ 2 = 0.33843 + (0.016545) = 0.40461 𝜃̈ 2 = 0.45124 + (0.016545) = 0.71596
0.5 0.52

9
𝑅𝑑2 = 0.71596 + 0.15756 − 2 ∙ 0.157562 + ∙ 0.157563 − sin(1.0) = 2.3 × 10−7
2

Como 𝑅𝑑2 ≈ 0, o método neste instante convergiu apenas numa iteração, ficando

𝜃(1.0) = 0.15756 𝜃̇(1.0) = 0.40461 𝜃̈(1.0) = 0.71596

3º Incremento

Vamos continuar a incrementar no tempo, agora para um novo instante 𝑡3 = 𝑡2 + ∆𝑡 = 1.5. Neste
instante, o método preconiza a seguinte previsão de aceleração, rotação e velocidade,

𝜃̈(1.5) = 𝜃̈ (1.0) = 0.71596

1
𝜃(1.5) = 𝜃(1.0) + ∆𝑡𝜃̇(1.0) + ∆𝑡 2 (𝜃̈(1.5) + 𝜃̈ (1.0)) = 0.44936
4

1
𝜃̇(1.5) = 𝜃̇ (1.0) + ∆𝑡 (𝜃̈ (1.5) + 𝜃̈(1.0)) = 0.76259
2

Neste caso, o momento de desequilíbrio fica

9
𝑅𝑑 (1.5) = 𝜃̈ (1.5) + 𝜃(1.5) − 2𝜃(1.5)2 + 𝜃(1.5)3 − sin(1.5) = 0.17231
2

De forma a atingir o equilíbrio, temos de iniciar um novo processo iterativo, sempre no instante 𝑡3 =
1.5.

1ª Iteração:

𝜃̈1 = 0.71596 𝜃̇1 = 0.76259 𝜃1 = 0.44936

4 27
𝑅𝑑1 = 0.17231 𝐽1 = + 1 − 4 ∙ 0.44936 + 0.449362 = 17.929
0.52 2

1
∆𝜃1 = − ∙ (0.17231) = −0.00961 𝜃 2 = 0.44936 − 0.00961 = 0.43975
17.929

2 4
𝜃̇ 2 = 0.76259 + (−0.00961) = 0.72415 𝜃̈ 2 = 0.71596 + (−0.00961) = 0.56219
0.5 0.52

94
 9
𝑅𝑑2 = 0.56219 + 0.43975 − 2 ∙ 0.439752 + ∙ 0.439753 − sin(1.5) = 0.00033
2

Como 𝑅𝑑2 ≈ 0 (menor que 0.01), o método neste instante convergiu apenas numa iteração, ficando

𝜃(1.5) = 0.43975 𝜃̇(1.5) = 0.72415 𝜃̈(1.5) = 0.56219

4º Incremento

Vamos continuar a incrementar no tempo, agora para um novo instante 𝑡4 = 𝑡3 + ∆𝑡 = 2.0. Neste
instante, o método preconiza a seguinte previsão de aceleração, rotação e velocidade,

𝜃̈(2.0) = 𝜃̈ (1.5) = 0.56219

1
𝜃(2.0) = 𝜃(1.5) + ∆𝑡𝜃̇(1.5) + ∆𝑡 2 (𝜃̈(2.0) + 𝜃̈ (1.5)) = 0.87210
4

1
𝜃̇(2.0) = 𝜃̇ (1.5) + ∆𝑡 (𝜃̈ (2.0) + 𝜃̈(1.5)) = 1.0052
2

Neste caso, o momento de desequilíbrio fica

9
𝑅𝑑 (2.0) = 𝜃̈ (2.0) + 𝜃(2.0) − 2𝜃(2.0)2 + 𝜃(2.0)3 − sin(2.0) = 1.9887
2

De forma a atingir o equilíbrio, temos de iniciar um novo ciclo iterativo, sempre no instante 𝑡4 = 2.0.

1ª Iteração:

𝜃̈1 = 0.56219 𝜃̇1 = 1.0052 𝜃1 = 0.87210

4 27
𝑅𝑑1 = 1.9887 𝐽1 = + 1 − 4 ∙ 0.87210 + 0.872102 = 23.780
0.52 2

1
∆𝜃1 = − ∙ (1.9887) = −0.08363 𝜃 2 = 0.87210 − 0.08363 = 0.78847
23.780

2 4
𝜃̇ 2 = 1.0052 + (−0.08363) = 0.67068 𝜃̈ 2 = 0.56219 + (−0.08363) = −0.77591
0.5 0.52

9
𝑅𝑑2 = −0.77591 + 0.78847 − 2 ∙ 0.788472 + ∙ 0.788473 − sin(2.0) = 0.06570
2

(2)
Apesar de 𝑅𝑑 assumir um valor relativamente baixo, este é superior a 0.01 e por isso vamos efectuar
uma segunda iteração para ilustrar o processo iterativo:

2ª Iteração:

4 27
𝐽2 = + 1 − 4 ∙ 0.78847 + 0.788472 = 22.239
0.52 2

1
∆𝜃 2 = − ∙ (0.06570) = −0.002954 𝜃 3 = 0.78847 − 0.002954 = 0.78552
22.239

2 4
𝜃̇ 3 = 0.67068 + (−0.002954) = 0.65886 𝜃̈ 3 = −0.77591 + (−0.002954) = −0.82318
0.5 0.52

9
𝑅𝑑3 = −0.82318 + 0.78552 − 2 ∙ 0.785522 + ∙ 0.785523 − sin(2.0) = 0.00010
2

Como 𝑅𝑑3 ≈ 0, neste instante o método convergiu em duas iterações, ficando

𝜃(2.0) = 0.78552

95
𝜃̇(2.0) = 0.65886

𝜃̈(2.0) = −0.82318

O processo incremental-iterativo poderia prosseguir da mesma forma, tal como foi aqui ilustrado. Na
Tabela 1 mostram-se os valores de rotação, velocidade e aceleração obtidos no intervalo 0 ≤ 𝑡 ≤ 10𝑠,
com incrementos de ∆𝑡 = 0.5𝑠. Nas figuras 55, 56 e 57 mostram-se as curvas de evolução da rotação,
velocidade e aceleração obtidas no intervalo 0 ≤ 𝑡 ≤ 30𝑠, utilizando um total de 60 incrementos. Na
Figura 58 mostra-se o diagrama de interacção rotação-velocidade, com o ponto inicial (𝑡 = 0) na origem
do referencial e posteriormente a trajectória seguida neste referencial até ao ponto final (𝑡 = 30), com
coordenadas (𝜃 = −0.80 𝑟𝑎𝑑; 𝜃̇ = −0.45 𝑟𝑎𝑑/𝑠). Constata-se que o ponto de equilíbrio percorre uma
trajectória que nunca diverge para fora do domínio −0.82 ≤ 𝜃 ≤ 1.0 𝑟𝑎𝑑7 e −1.47 ≤ 𝜃̇ ≤ 1.36 𝑟𝑎𝑑/𝑠,
sendo por isso estável e não existindo ressonância ou qualquer fenómeno de instabilidade dinâmica
(divergência) neste intervalo de tempo (0 ≤ 𝑡 ≤ 30𝑠).

Tabela 1 – Valores de rotação, velocidade e aceleração obtidos segundo o Método das Acelerações Médias

𝜽(rad) 𝜽̇ (rad/s) 𝜽̈ (rad/s )

2
t (s) Nº de iterações
0,0 0,000 0,000 0,000 -
0,5 0,028 0,113 0,451 1
1,0 0,158 0,405 0,716 1
1,5 0,440 0,724 0,562 1
2,0 0,786 0,659 -0,823 2
2,5 0,927 -0,095 -2,191 2
3,0 0,678 -0,898 -1,022 2
3,5 0,137 -1,269 -0,462 1
4,0 -0,483 -1,210 0,699 2
4,5 -0,817 -0,128 3,629 2
5,0 -0,581 1,074 1,177 2
5,5 -0,014 1,195 -0,692 2
6,0 0,490 0,818 -0,818 1
6,5 0,762 0,270 -1,374 2
7,0 0,755 -0,297 -0,893 1
7,5 0,563 -0,469 0,205 2
8,0 0,382 -0,256 0,648 1
8,5 0,328 0,038 0,527 1
9,0 0,384 0,187 0,068 1
9,5 0,449 0,072 -0,528 1
10,0 0,395 -0,286 -0,905 1

96
 (t)
1,10

0,80

0,50

0,20
t (s)
-0,10 0 5 10 15 20 25 30
-0,40

-0,70

-1,00

Figura 55 – Evolução com o tempo dos valores de rotação obtidos segundo o Método das Acelerações Médias

d/dt
1,5

1,0

0,5

0,0 t (s)
0 5 10 15 20 25 30
-0,5

-1,0

-1,5

Figura 56 – Evolução com o tempo dos valores de velocidade obtidos segundo o Método das Acelerações Médias

97
 d2/dt2
4,0

3,0

2,0

1,0

0,0 t (s)
0 5 10 15 20 25 30
-1,0

-2,0

-3,0

-4,0

Figura 57 – Evolução com o tempo dos valores de aceleração obtidos segundo o Método das Acelerações Médias

d/dt
1,6

1,2

0,8

0,4

0,0 
-1,2 -1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2
-0,4

-0,8

-1,2

-1,6

Figura 58 – Diagrama de interacção rotação-velocidade obtido segundo o Método das Acelerações Médias

98