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MECÂNICA ESTRUTURAL

CAPÍTULO 2

SISTEMAS CONTÍNUOS
UNIDIMENSIONAIS

Universidade de Lisboa

Instituto Superior Técnico

Departamento de Engenharia Mecânica

Prof. Nuno Silvestre

Prof. Aurélio Araújo

Outubro, 2014

1
ÍNDICE

1. INTRODUÇÃO 3

2. TIPOS DE ANÁLISE 3

3. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS DE EQUILIBRIO E SOLUÇÕES EXACTAS 7

4. RESOLUÇÃO DAS EQUAÇÕES DIFERENCIAIS – MÉTODO DE GALERKIN 24

5. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO NÃO LINEAR (ANL) 38

6. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO PARA A ANÁLISE LINEAR DE ESTABILIDADE (ALE) 61

7. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO PARA A ANÁLISE DINÂMICA LINEAR 75

8. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO COM DEFORMAÇÃO POR CORTE 78

9. ANÁLISE FISICAMENTE NÃO LINEAR – PLASTICIDADE 85

2
1. INTRODUÇÃO

Como se viu anteriormente, os sistemas estruturais podem ser classificados em dois grandes grupos:
sistemas estruturais discretos e contínuos. Conforme se viu no capítulo anterior, um sistema estrutural
discreto é aquele cuja configuração deformada pode ser caracterizada exactamente por um número
finito de parâmetros, a que chamamos graus de liberdade ou coordenadas generalizadas. Por oposição,
um sistema estrutural contínuo é aquele cuja configuração deformada apenas pode ser caracterizada
exactamente por um número infinito de parâmetros (graus de liberdade).

Na prática, todos os sistemas estruturais existentes na realidade (barras, vigas, placas, cascas) são
sistemas contínuos. No entanto, é possível em determinadas circunstâncias adoptar aproximações com
um número finito de graus de liberdade para descrever com algum rigor a configuração deformada de
sistemas contínuos. É precisamente isso que acontece quando se utilizam métodos de discretização,
como o Método de Galerkin ou o Método dos Elementos Finitos, abordados no âmbito da disciplina de
Mecânica Computacional. No Método de Galerkin, utiliza-se frequentemente funções de aproximação
em todo o domínio do sistema contínuo, sendo os coeficientes de amplitude dessas funções os graus de
liberdade do sistema. No Método dos Elementos Finitos, adoptam-se funções de aproximação em
subdomínios (elementos finitos) do sistema contínuo e os graus de liberdade são também os
coeficientes de amplitude dessas funções, os quais têm, neste caso, um sentido físico familiar
(deslocamentos e rotações nodais).

No que diz respeito à geometria dos sistemas contínuos, podemos subdividir este grupo em dois sub-
grupos: sistemas contínuos unidimensionais e bidimensionais. Um sistema contínuo unidimensional é
aquele que possui uma dimensão muito superior às outras duas dimensões. Inserem-se neste grupo as
barras, vigas, veios e outras estruturas por eles constituídas, como o caso das treliças e pórticos. Um
sistema contínuo bidimensional é aquele que possui uma dimensão muito inferior às outras duas
dimensões. Inserem-se neste grupo as placas e cascas. Iremos abordar em primeiro lugar os sistemas
contínuos unidimensionais.

A determinação do comportamento estrutural de sistemas contínuos unidimensionais também requer a


consideração conjunta de vários tipos de equações:

o Equações de equilíbrio, envolvendo forças aplicadas, esforços e tensões.

o Relações constitutivas, envolvendo esforços ou tensões e deformações – descrevem o


comportamento do material que constitui a estrutura.

o Relações cinemáticas, envolvendo deformações e deslocamentos.

o Equações de compatibilidade, envolvendo deslocamentos e destinadas a garantir que a


estrutura respeita as suas ligações (dos vários elementos entre si e ao exterior)

2. TIPOS DE ANÁLISE

O tipo de análise estrutural mais simples é a análise linear e baseia-se na hipótese de todas as equações
serem lineares:

o Linearidade física (LF) – relações constitutivas lineares (materiais elásticos lineares).

o Linearidade geométrica (LG) – equações de equilíbrio escritas na configuração indeformada da


estrutura e relações cinemáticas lineares (esta última hipótese é conhecida como “hipótese dos
pequenos deslocamentos”)

3
1 1
𝜀𝑖𝑗 = (𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗,𝑖 + 𝑢𝑘,𝑖 𝑢𝑘,𝑗 ) ≈ (𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗,𝑖 ) (1)
2 2

Uma vez que os termos quadráticos (𝑢𝑘,𝑖 𝑢𝑘,𝑗 ) são desprezados, uma análise linear é incapaz de
identificar qualquer tipo de não linearidade geométrica no comportamento de uma estrutura.

Para se conseguir tal identificação, é necessário recorrer a uma análise não linear, a qual pode ser:

o Análise fisicamente não linear – admite a hipótese da LG, mas não considera a hipótese da LF.
Uma análise fisicamente não linear comum consiste na análise de estruturas construídas por
materiais elasto-plásticos (materiais dúcteis ou metais, como o alumínio, aço e cobre).

o Análise geometricamente não linear – admite a hipótese da LF, mas não considera a hipótese
da LG. Uma análise geometricamente não linear comum consiste na análise linear de
estabilidade de estruturas esbeltas (finas).

Comecemos por estudar o comportamento geometricamente linear e não linear de elementos


unidimensionais, nos quais se continua a admitir a linearidade física, isto é, se admite que o material
que constitui a estrutura tem comportamento elástico linear (de Hooke). Também se consideram
apenas análises planas de estruturas, i.e., estruturas planas solicitadas no seu plano, como se observa na
figura 1.

Figura 1 – Estruturas planas solicitadas no seu plano: (a) viga simplesmente apoiada carregada axial e
transversalmente e (b) pórtico plano

Neste tipo de estruturas, uma análise linear consiste em:


 Estabelecer as equações de equilíbrio na configuração indeformada da estrutura.
 Considerar apenas termos lineares nas relações deformações-deslocamentos.

Em oposição, uma análise não linear (abandono da hipótese da linearidade geométrica) significa, no
contexto desta disciplina:
 Estabelecer as equações de equilíbrio na configuração deformada da estrutura.
 Considerar alguns termos não lineares nas relações deformações deslocamentos.

Os efeitos geometricamente não lineares (diferença entre esforços ou deslocamentos obtidos através
de análises geometricamente não lineares e lineares, respectivamente) são essencialmente devidos à
presença de esforços axiais de compressão, com valores significativos, nas barras que formam a
estrutura. Quando os esforços axiais de compressão não são significativos, a análise linear de estruturas
fornece, normalmente, resultados suficientemente precisos. Os efeitos geometricamente não lineares
são importantes em estruturas (barras, vigas e pórticos) esbeltas. Por esse motivo, a sua consideração
pode ser muito importante na análise de estruturas de transporte (rodoviário, ferroviário, naval,

4
aeroespacial). No âmbito desta disciplina, iremos abordar três tipos de problemas, aos quais
correspondem três tipos de análises distintas:
 Análise Linear (AL): Este tipo de análise, que assume a hipótese da linearidade geométrica,
permite obter os esforços, reacções, deslocamentos, rotações, tensões e deformações a que a
estrutura se encontra submetida para um determinado nível das acções exteriores (forças
aplicadas). Todas as grandezas envolvidas (esforços, reacções, deslocamentos, rotações,
tensões e deformações) dependem linearmente (proporcionalmente) do nível de forças
aplicadas. Este tipo de análise, de todas a mais comum, também é frequentemente designada
por análise de 1ªordem.
P
q
F M

F q
P P

Figura 2 – Configurações deformadas de 1ªordem (análise linear) de estruturas planas solicitadas no seu plano.

 Análise Linear de Estabilidade (ALE): Este tipo de análise, que não adopta a hipótese da
linearidade geométrica, permite obter um valor do carregamento exterior (conjunto de forças
multiplicado por um parâmetro ) que induz instabilidade na estrutura – carga ou força crítica.
Como a instabilidade é gerada sempre por esforços de compressão, este tipo de problema
corresponde à análise da estrutura submetida a forças que induzem apenas esforço axial nos
elementos e originam o mesmo padrão de esforços axiais das forças aplicadas exteriormente.
Veja-se o caso da figura 3: no pórtico plano, o conjunto de forças aplicadas (Figura 2) origina
(através de uma AL) um padrão (diagrama) de esforços axiais N i (i=1,…4) nos elementos.
Pretende-se determinar o valor do parâmetro crítico cr (carga crítica) que leva a estrutura a
instabilizar sob esse padrão de esforços axiais, bem como a forma dessa instabilidade (modo de
instabilidade). Em casos mais simples, como o da viga da figura 1, a força P corresponde ao
esforço axial pois as restantes forças transversais não induzem qualquer esforço axial na viga.
Este tipo de análise também é frequentemente designada por análise de bifurcação.

crN2 crN4
crN3 crN3
crP

crN1

Figura 3 – Modos de instabilidade (análise linear de estabilidade) de estruturas planas solicitadas no seu plano.

 Análise Não Linear (ANL): Este tipo de análise, que não adopta a hipótese da linearidade
geométrica, permite obter os esforços, reacções, deslocamentos, rotações, tensões e
deformações a que a estrutura se encontra submetida para um determinado nível das acções

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exteriores (forças aplicadas). Contrariamente à AL, todas as grandezas envolvidas (esforços,
reacções, deslocamentos, rotações, tensões e deformações) dependem não linearmente do
nível de forças aplicadas, muito por acção dos esforços de compressão que induzem uma
diminuição da rigidez da estrutura. Tendo em conta a não linearidade existente, é usual
estabelecer uma função (relação) entre a força aplicada e as restantes grandezas, qual é
frequentemente designada “trajectória de equilíbrio” ou por curva “carga-deslocamento”. Este
tipo de análise, de todas a mais complexa, também é frequentemente designada por análise de
2ªordem. A figura 4 ilustra esquematicamente as três análises (AL, ALE, ANL).

ALE
cr

AL
0 ANL

Figura 4 – Tipos de análise elástica: Análise Linear (AL), Análise Linear de Estabilidade (ALE) e Análise Não Linear
(ANL)

Para além das análises estruturais referidas anteriormente (AL, ALE, ANL), todas estáticas (i.e. sem
variação no tempo), também é objectivo desta disciplina o estudo de problemas estruturais dinâmicos.
Com tal objectivo, consideram-se dois tipos de análise dinâmica:

 Análise dinâmica linear (ADL), a qual é semelhante à AL (devido à inexistência de não


linearidades) mas mais complexa pois requer a integração das variáveis no tempo como forma
de obter a solução dinâmica (em cada instante) do sistema continuo. Tal requer a utilização do
Método de Newmark (Acelerações Médias), abordado anteriormente no cap. 1.
 Análise de vibrações livres (AV), a qual é um caso particular da ADL para o movimento
oscilatório harmónico, que consiste na obtenção de frequências de vibração e correspondentes
modos de vibração.

Em qualquer dos casos (estático ou dinâmico), as formulações para o estudo do comportamento


estrutural podem dividir-se em dois grandes grupos:

 Formulações baseadas no estabelecimento do sistema de equações diferenciais de equilíbrio


da estrutura.
 Formulações baseadas no estabelecimento da energia (potencial e cinética) da estrutura.

No primeiro caso, é possível obter soluções analíticas exactas das equações diferenciais em situações
muito simples. Neste caso, não existe qualquer processo de discretização do meio contínuo (barra, viga,
pórtico) uma vez que a solução encontrada satisfaz exactamente o conjunto de equações diferenciais e
condições de fronteira do problema em estudo, não existindo qualquer erro associado. Este
procedimento será abordado na secção seguinte (Secção 3), tanto no estudo do comportamento
estrutural estático como dinâmico.

A derivação das equações diferenciais na maioria dos casos não é difícil mas a obtenção de soluções
exactas está restrita a casos muito simples. Quando existem não linearidades (geométrica e/ou

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material) na formulação ou ainda quando a geometria da própria estrutura é complexa, a determinação
de soluções analíticas exactas é quase impossível. Tanto nos casos simples como também em problemas
estruturais mais complexos, é possível obter soluções aproximadas das equações diferenciais. Através
da aplicação de métodos numéricos, é possível obter soluções aproximadas, tão rigorosas quanto
possível. Os métodos numéricos tipicamente transformam (i) as equações diferenciais ou (ii) a energia
que governa um meio continuo (barra, viga, placa, casca) num conjunto de equações algébricas que
governam um modelo discreto, resolvendo este sistema por meio de ferramentas numéricas e
computacionais. De entre a grande variedade de métodos numéricos existentes para a resolução de
problemas estruturais, abordaremos dois tipos, designados por métodos variacionais:

 Método de Galerkin, o qual se aplica às equações diferenciais do sistema contínuo.


 Método de Rayleigh-Ritz, o qual se aplica à energia do sistema contínuo.

O Método de Galerkin será abordado e ilustrado na Secção 4 para a obtenção de soluções aproximadas
em regime estático (AL, ALE) e dinâmico (AV). O Método de Rayleigh-Ritz será explicado e aplicado na
Secção 5 ao desenvolvimento de um elemento finito não linear para o estudo do comportamento
estático de estruturas (AL, ALE, ANL). Recorde-se que na disciplina de Mecânica Computacional se
utilizou o Método de Galerkin na obtenção das “formulações fracas” dos diversos elementos finitos
estudados a partir das equações diferenciais de equilíbrio. No caso da presente disciplina, iremos optar
pelo Método de Rayleigh-Ritz para desenvolver um elemento finito não linear deduzido a partir da
energia. Como é óbvio, o Método de Rayleigh-Ritz apenas pode ser utilizado em problemas
conservativos pois tem de existir energia potencial.

Na Secção 6, o elemento finito desenvolvido da Secção 5 será particularizado para o caso da análise linear de
estabilidade e será ilustrada a sua aplicação ao caso de vigas e pórticos. Na Secção 7 é desenvolvido um
elemento finito para o estudo do comportamento dinâmico de vigas e pórticos, tanto do ponto de vista da
integração no tempo (ADL) como da obtenção de frequências e modos de vibração (AV). Na Secção 8 aborda-
se o caso de um elemento finito com deformação por corte (elemento consistente de Timoshenko) e ilustra-
se a sua aplicação ao estudo da influência da deformação por corte. Finalmente, na Secção 9 aborda-se a
análise fisicamente não linear para o caso dos metais (plasticidade) e ilustram-se os princípios subjacentes à
AFNL no caso de três tipos de elementos estruturais.

3. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS DE EQUILIBRIO E SOLUÇÕES EXACTAS

Considere-se uma viga prismática de comprimento L, uma secção transversal de área A e momento de
inércia I, é constituída por um material elástico linear com módulo de elasticidade E e densidade (massa
volúmica) . A viga pode deformar-se transversalmente, segundo y, através da consideração do
deslocamento transversal w(x) – ver figura 5. Admita-se viga-barra submetida a uma força distribuída
transversalmente q(x).

Considere-se agora um troço infinitesimal dx da viga e represente-se esse troço na configuração


deformada. Se pretendêssemos realizar uma análise linear, podíamos considerar o elemento
infinitesimal na sua configuração inicial. Mas como pretendemos ir um pouco mais além (e.g. análise
linear de estabilidade), vamos considerá-lo deslocado e rodado. Por outro lado, as forças transversais e
momentos nas extremidades do elemento infinitesimal são diferentes pois consideram-se dois
infinitésimos dV e dM. Por aplicação do princípio d’Alembert, as equações de equilíbrio dinâmico (ver
expressões (31) do capítulo 1) do elemento infinitesimal dx para o movimento transversal e rotação são

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 (2)

∑ 𝑀 = 𝐼𝑚 𝛼 (3)

7
E, , A, I, L x z

y, w
dx y

N
dw/dx
M dw
V N

V+dV M+dM
dx

Figura 5 – Viga e equilíbrio de um elemento infinitesimal dx.

Substituindo todas as forças verticais em (2) e realizando o equilíbrio de momentos (3) no ponto inicial
do elemento infinitesimal dx, obtém-se,

𝑑2 𝑤
−𝑉 + 𝑞𝑑𝑥 + 𝑉 + 𝑑𝑉 = 𝜌𝐴𝑑𝑥 (4)
𝑑𝑡 2

𝑑𝑥 𝑑2 𝑑𝑤
𝑀 + 𝑞𝑑𝑥 + (𝑉 + 𝑑𝑉)𝑑𝑥 + 𝑁𝑑𝑤 − 𝑀 − 𝑑𝑀 = 𝜌𝐼𝑑𝑥 ( ) (5)
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥

onde dw/dx é a rotação do elemento infinitesimal, cuja segunda derivada é a aceleração angular. Este
sistema fica na forma

𝑑2𝑤
𝑞𝑑𝑥 + 𝑑𝑉 = 𝜌𝐴𝑑𝑥 (6)
𝑑𝑡 2

𝑑𝑥 𝑑2 𝑑𝑤
𝑞𝑑𝑥 + 𝑉𝑑𝑥 + 𝑑𝑉𝑑𝑥 + 𝑁𝑑𝑤 − 𝑑𝑀 = 𝜌𝐼𝑑𝑥 ( ) (7)
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥

2
Na equação (7), se desprezarmos os infinitésimos de ordem superior à primeira qdx /2 e dVdx, obtemos

𝑑2 𝑑𝑤
𝑉𝑑𝑥 + 𝑁𝑑𝑤 − 𝑑𝑀 = 𝜌𝐼𝑑𝑥 ( ) (8)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑥

Se agora dividirmos as equações (6) e (8) por dx, obtém-se

𝑑𝑉 𝑑2𝑤
= −𝑞 + 𝜌𝐴 (9)
𝑑𝑥 𝑑𝑡 2

𝑑𝑤 𝑑𝑀 𝑑2 𝑑𝑤
𝑉+𝑁 − = 𝜌𝐼 ( ) (10)
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥

Derivando a equação (10) uma vez em ordem a x, obtém-se

𝑑𝑉 𝑑2 𝑤 𝑑𝑁 𝑑𝑤 𝑑2𝑀 𝑑2 𝑑2𝑤
+𝑁 + − = 𝜌𝐼 ( ) (11)
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥 2

Inserindo (9) em (11), fica

𝑑2 𝑤 𝑑2 𝑤 𝑑𝑁 𝑑𝑤 𝑑2 𝑀 𝑑2 𝑑2 𝑤
−𝑞 + 𝜌𝐴 +𝑁 + − = 𝜌𝐼 ( ) (12)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥 2

8
e tomando em consideração a relação constitutiva elástica entre momento e curvatura de flexão

𝑀 = 𝐸𝐼𝜒 (13)

Por outro lado, e tal como se viu na dedução no início do capítulo 1, a definição geral e exacta (não
linear) de curvatura de flexão é dada pela equação (6) desse capítulo. Neste caso, adoptemos a
aproximação linear (denominador aproximadamente unitário),

𝑤 ′′ 𝜕2 𝑤
𝜒=− 3 ≈ −𝑤 ′′ = − (14)
𝜕𝑥 2
[(𝑤′ )2 +1]2

onde o sinal negativo resulta de estarmos agora a adoptar o sentido positivo de w (eixo vertical y) para
baixo. Inserindo (14) em (13), implica que

𝜕2 𝑤
𝑀 = −𝐸𝐼 (15)
𝜕𝑥 2

Finalmente, introduzindo (15) em (12), obtemos a equação diferencial de 4ª ordem na forma seguinte

𝑑4𝑤 𝑑2𝑤 𝑑𝑁 𝑑𝑤 𝑑2𝑤 𝑑4𝑤


𝐸𝐼 +𝑁 + + 𝜌𝐴 − 𝜌𝐼 =𝑞 (16)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑡 2

Esta equação baseia-se na Teoria de Euler-Bernoulli (tal como foi abordada na disciplina de Mecânica
Computacional), pois admitiu-se a rotação do troço infinitesimal dependente do deslocamento
𝑑𝑤
transversal através da relação 𝜃 = . A equação (16), mediante o anulamento de alguns termos,
𝑑𝑥
permite a realização das seguintes análises:

 Análise linear (AL): Em (16), desprezam-se os termos originados pelas forças de inércia (termos
dependentes da variável tempo t) e o termo devido ao estabelecimento do equilíbrio na
configuração deformada (=0 e N=0). A equação diferencial é dada por

𝑑4 𝑤
𝐸𝐼 =𝑞 (17)
𝑑𝑥 4

Trata-se de uma equação diferencial ordinária abordada na disciplina de Mecânica Computacional


(“equação da elástica”) aquando da resolução de problemas unidimensionais de 4ª ordem, cuja
solução exacta w(x) corresponde a um polinómio do 4º grau e cujas 4 constantes de integração
dependem do tipo de condições de fronteira (apoio) da viga, essenciais e/ou naturais.

 Análise linear de estabilidade (ALE): Em (16), desprezam-se os termos originados pelas forças de
inércia (termos dependentes da variável tempo t) e o termo originado pela força distribuída
transversalmente à viga (=0 e q=0). Normalmente, como o esforço axial também é constante na
viga, assume-se dN/dx=0. A equação diferencial é dada por

𝑑4 𝑤 𝑑2 𝑤
𝐸𝐼 +𝑁 =0 (18)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2

Trata-se de uma equação diferencial ordinária e homogénea (o termo independente é nulo)


correspondente a um problema de valores e funções próprias. Os valores próprios (valores de do
esforço axial N) são as cargas de instabilidade da viga e as funções próprias (soluções w(x) de (18)
são os modos de instabilidade da viga.

 Análise dinâmica linear (ADL): Em (16), despreza-se o termo devido ao estabelecimento do equilíbrio
na configuração deformada (N=0). A equação diferencial é dada por

9
𝑑4 𝑤 𝑑2𝑤 𝑑4𝑤
𝐸𝐼 + 𝜌𝐴 − 𝜌𝐼 =𝑞 (19)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑡 2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑡 2

Trata-se de uma equação diferencial parcial cuja solução (w(x,t)) depende simultaneamente das duas
variáveis do problema: posição x e tempo t. Para uma força genérica dependente do tempo 𝑞(𝑡), a
obtenção da solução w(x,t) requer a utilização de métodos de integração no tempo (e.g. Método de
Newmark).

 Análise de vibração (AV): Uma situação muito comum consiste na utilização de (19) para o estudo da
vibração de vigas. Adoptando o conceito de separação de variáveis (x e t), onde normalmente se
assume que a função temporal Y(t) é harmónica, tem-se

𝑤(𝑥, 𝑡) = 𝑤(𝑥) ∙ 𝑌(𝑡) = 𝑤(𝑥) ∙ sin(𝜔𝑡 + 𝜑) (20)

Na ausência de forças transversais distribuídas (q=0), a introdução de (20) em (19) origina

𝑑4 𝑤 𝑑2 𝑤
𝐸𝐼 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) − 𝜌𝐴𝑤𝜔2 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) + 𝜌𝐼𝜔2 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) = 0 (21)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2

Pondo o termo sin(𝜔𝑡 + 𝜑) em evidência, os restantes termos dão origem à seguinte equação
diferencial,

𝑑4 𝑤 𝑑2𝑤
𝐸𝐼 − 𝜔2 (𝜌𝐴𝑤 − 𝜌𝐼 )=0 (22)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2

Trata-se de uma equação diferencial ordinária e homogénea (o termo independente é nulo)


correspondente a um problema de valores e funções próprias. Os valores próprios são os quadrados
das frequências de vibração 𝜔2 da viga e as funções próprias (soluções w(x) de (22) são os seus
modos de vibração.

Vamos agora ilustrar a resolução exacta das equações diferenciais (17), (18) e (22) com alguns exemplos
práticos.

Análise Linear (AL)

Como se referiu anteriormente, este caso corresponde precisamente à integração da conhecida


“equação da elástica”. Trata-se de uma revisão de matéria leccionada anteriormente noutras disciplinas
(Mecânica dos Materiais e Mecânica Computacional). Consideremos dois casos: (i) a viga simplesmente
apoiada representada na figura 6(a) e (ii) a viga em consola representada na figura 6(b).

q
F
A B
E, I, L A E, I, L B

Figura 6 – Exemplos ilustrativos de uma AL: (a) viga simplesmente apoiada e (b) viga em consola.

Comecemos pela análise da viga simplesmente apoiada (figura 6(a)). Em cada um dos dois apoios
simples A (x=0) e B (x=L), (i) o deslocamento transversal w está impedido e é nulo (w=0) e (ii) o
momento flector é nulo (M=0) pois a rotação é livre. As quatro condições de apoio (fronteira) são

10
𝑤(0) = 0 (23)

𝑤(𝐿) = 0 (24)

𝑑2 𝑤
𝑀(0) = −𝐸𝐼 | =0 (25)
𝑑𝑥 2 𝑥=0

𝑑2𝑤
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 (26)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

A equação diferencial (17) rege o comportamento linear da viga e a sua solução geral é
𝑞
𝑤(𝑥) = 𝑥 4 + 𝑐4 𝑥 3 + 𝑐3 𝑥 2 + 𝑐2 𝑥 + 𝑐1 (27)
24𝐸𝐼

Introduzindo (27) em (15), obtém-se o momento flector,

𝑑2𝑤 𝑞 𝑞
𝑀(𝑥) = −𝐸𝐼 = −𝐸𝐼 ( 𝑥 2 + 6𝑐4 𝑥 + 2𝑐3 ) = − 𝑥 2 − 6𝐸𝐼𝑐4 𝑥 − 2𝐸𝐼𝑐3 (28)
𝑑𝑥 2 2𝐸𝐼 2

Impondo as condições de fronteira (23) e (24) em (27), e (25) e (26) em (28), obtém-se

𝑤(0) = 0 ⇔ 𝑐1 = 0 (29)
𝑞
𝑤(𝐿) = 0 ⇔ 𝐿4 + 𝑐4 𝐿3 + 𝑐3 𝐿2 + 𝑐2 𝐿 + 𝑐1 = 0 (30)
24𝐸𝐼

𝑀(0) = 0 ⇔ −2𝐸𝐼𝑐3 = 0 (31)


𝑞
𝑀(𝐿) = 0 ⇔ − 𝐿2 − 6𝐸𝐼𝐿𝑐4 − 2𝐸𝐼𝑐3 = 0 (32)
2

O conjunto das equações (29)-(32) constitui um sistema de equações algébricas lineares, cuja solução é

𝑐1 0 𝑐1 0
1 0 0 0 𝑞 4 𝑞
− 𝐿 𝐿3
[1 𝐿 𝐿2 𝐿3 ] {𝑐2 } = 24𝐸𝐼 𝑐2
⇔ {𝑐 } = 24𝐸𝐼
(33)
0 0 −2𝐸𝐼 0 𝑐3 0 3 0
𝑐 𝑞 2 𝑐4 𝑞
0 0 −2𝐸𝐼 −6𝐸𝐼𝐿 4 𝐿 − 𝐿
{ 2 } { 12𝐸𝐼 }

Introduzindo os valores das constantes ci (i=1,…,4) dados por (33) nas soluções (27) e (28), obtém-se

𝑞 𝑞 𝑞 𝑞𝐿4 𝑥 4 𝑥 3 𝑥
𝑤(𝑥) = 𝑥4 − 𝐿𝑥 3 + 𝐿3 𝑥 = (( ) − 2 ( ) + ) (34)
24𝐸𝐼 12𝐸𝐼 24𝐸𝐼 24𝐸𝐼 𝐿 𝐿 𝐿

𝑞 𝑞 𝑞𝐿2 𝑥 𝑥 2
𝑀(𝑥) = − 𝑥 2 + 𝐿𝑥 = ( −( ) ) (35)
2 2 2 𝐿 𝐿

Na figura 7 apresentam-se, graficamente, as soluções w(x) (figura 7(a) – configuração deformada da


viga) e M(x) (figura 7(b) – diagrama de momentos flectores da viga). Obviamente, o deslocamento e
momento máximo ocorrem na secção a meio da viga (x=L/2) e os seus valores são

𝐿 𝑞𝐿4 1 4 1 3 1 𝑞𝐿4 5 5𝑞𝐿4


𝑤𝑚𝑎𝑥 = 𝑤 ( ) = (( ) − 2 ( ) + ) = = (36)
2 24𝐸𝐼 2 2 2 24𝐸𝐼 16 384𝐸𝐼

𝐿 𝑞𝐿2 1 1 2 𝑞𝐿2
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝑀 ( ) = ( −( ) )= (37)
2 2 2 2 8

11
24𝐸𝐼 2
𝑤(𝑥) 𝑀(𝑥)
𝑞𝐿4 𝑞𝐿2

𝑥 𝑥
𝐿 𝐿

Figura 7 - Soluções analíticas para a viga simplesmente apoiada submetida a uma carga distribuída: (a) w e (b) M

Passemos agora à análise da viga em consola (figura 6(b)). No encastramento em A (x=0), o


deslocamento transversal w está impedido (w=0) bem como a rotação (w’=0). Na extremidade livre em
B (x=L), o momento flector é nulo (M=0) e o esforço transverso é igual à carga aplicada F (V=F). As
quatro condições de apoio (fronteira) são

𝑤(0) = 0 (38)

𝑑𝑤
| =0 (39)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑑2𝑤
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 (40)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

𝑉(𝐿) = 𝐹 (41)

A condição (41) não é passível de utilização pois ainda não definimos V em função de w. Considerando a
equação (10) com N=0 e =0 (AL), tem-se

𝑑𝑀
𝑉= (42)
𝑑𝑥

e introduzindo (15) em (43), obtém-se a definição de esforço transverso,

𝜕3 𝑤
𝑉 = −𝐸𝐼 (43)
𝜕𝑥 3

Desta forma, a condição (41) toma a forma seguinte

𝑑3𝑤
𝑉(𝐿) = −𝐸𝐼 | =𝐹 (44)
𝑑𝑥 3 𝑥=𝐿

Como neste caso não existe força distribuída transversalmente (q=0, a sua solução geral da equação
diferencial (17) é

𝑤(𝑥) = 𝑐4 𝑥 3 + 𝑐3 𝑥 2 + 𝑐2 𝑥 + 𝑐1 (45)

Derivando (45) em ordem a x, obtém-se a rotação

𝑑𝑤
= 3𝑐4 𝑥 2 + 2𝑐3 𝑥 + 𝑐2 (46)
𝑑𝑥

Introduzindo (45) em (15), obtém-se o momento flector,

𝑑2𝑤
𝑀(𝑥) = −𝐸𝐼 = −𝐸𝐼(6𝑐4 𝑥 + 2𝑐3 ) = −6𝐸𝐼𝑐4 𝑥 − 2𝐸𝐼𝑐3 (47)
𝑑𝑥 2

12
Introduzindo (45) em (43), obtém-se o esforço transverso,

𝜕3 𝑤
𝑉(𝑥) = −𝐸𝐼 = −𝐸𝐼(6𝑐4 ) = −6𝐸𝐼𝑐4 (48)
𝜕𝑥 3

Impondo as condições de fronteira (38) em (45), (39) em (46), (40) em (47) e (44) em (48), obtém-se

𝑤(0) = 0 ⇔ 𝑐1 = 0 (49)

𝑑𝑤
| = 0 ⇔ 𝑐2 = 0 (50)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑀(𝐿) = 0 ⇔ −6𝐸𝐼𝐿𝑐4 − 2𝐸𝐼𝑐3 = 0 (51)

𝑉(𝐿) = 0 ⇔ −6𝐸𝐼𝑐4 = 𝐹 (52)

O conjunto das equações (49)-(52) constitui um sistema de equações algébricas lineares, cuja solução é

0
1 0 0 0 𝑐1 0 𝑐1
0
[0 1 0 0 ] {𝑐2 } = { 0 } ⇔ {𝑐2 } = 𝐹𝐿
(53)
0 0 −2𝐸𝐼 −6𝐸𝐼𝐿 𝑐3 0 𝑐3 2𝐸𝐼
0 0 0 −6𝐸𝐼 𝑐4 𝐹 𝑐4 𝐹
{− 6𝐸𝐼}

Introduzindo os valores das constantes c i (i=1,…,4) dados por (53) nas soluções (45), (46), (47) e (48),
obtém-se

𝐹 𝐹𝐿 𝐹𝐿3 𝑥 2 𝑥 3
𝑤(𝑥) = − 𝑥3 + 𝑥2 = (3 ( ) − ( ) ) (54)
6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 6𝐸𝐼 𝐿 𝐿

𝑑𝑤 𝐹 𝐹𝐿 𝐹𝐿2 𝑥 2 𝑥
= −3 𝑥2 + 2 𝑥= (− ( ) + 2 ) (55)
𝑑𝑥 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 2𝐸𝐼 𝐿 𝐿

𝐹 𝐹𝐿
𝑀(𝑥) = 6𝐸𝐼 𝑥 − 2𝐸𝐼 = 𝐹(𝑥 − 𝐿) (56)
6𝐸𝐼 2𝐸𝐼

𝐹
𝑉(𝑥) = 6𝐸𝐼 =𝐹 (57)
6𝐸𝐼

Na figura 8 apresentam-se as soluções gráficas do deslocamento w(x) (figura 8(a) – configuração


deformada da viga) e da rotação w’(x) (figura 8(b)). Também de forma expectável, os valores máximos
do deslocamento e rotação ocorrem na secção de extremidade da viga (x=L), e são dados por

𝐹𝐿3
𝑤(𝐿) = (58)
3𝐸𝐼

𝑑𝑤 𝐹𝐿2
| = (59)
𝑑𝑥 𝑥=𝐿 2𝐸𝐼

6𝐸𝐼 𝑑𝑤 2𝐸𝐼
𝑤(𝑥)
𝐹𝐿3 𝑑𝑥 𝐹𝐿2

𝑥 𝑥
𝐿 𝐿

Figura 8 - Soluções analíticas para a viga simplesmente apoiada submetida a uma carga distribuída: (a) w e (b) M

13
Análise Linear de Estabilidade (ALE)

Como se referiu anteriormente, a realização de uma análise linear de estabilidade (ALE) de uma viga
pressupõe a resolução da equação diferencial ordinária e homogénea (18), a qual correspondente a um
problema de valores e funções próprias. Os valores próprios (valores de do esforço axial N) são as cargas
de instabilidade da viga e as funções próprias (soluções w(x) de (18) são os modos de instabilidade da
viga. Se N for uniforme na viga (dN/dx=0), que representa o caso mais comum, a solução geral equação
diferencial homogénea é dada por

𝑤(𝑥) = 𝑐1 sin 𝑘𝑥 + 𝑐2 cos 𝑘𝑥 + 𝑐3 𝑥 + 𝑐4 (60)

𝑁
𝑘=√ (61)
𝐸𝐼

onde ci (i=1,…,4) são constantes de integração cujos valores são obtidos da imposição de condições de
fronteira da viga. O esforço axial N é sempre determinado de uma análise linear (AL) da viga submetida
às forças exteriores aplicadas. Com o objectivo de ilustrar a realização de uma ALE, considerem-se as
duas vigas representadas na figura 9, axialmente carregadas com uma força de compressão P. Nestes
dois casos muito simples, o esforço axial de compressão N corresponde directamente à carga aplicada P
e, por isso, (61) corresponde a

𝑃
𝑘=√ (62)
𝐸𝐼

E, I, L P E, I, L P
A B B
A
N=P N=P

Figura 9 – Exemplos ilustrativos de uma ALE: (a) viga simplesmente apoiada e (b) viga em consola.

Comecemos por analisar a estabilidade da viga simplesmente apoiada (figura 9(a)), também designada
1
por coluna de Euler. As condições de fronteira são as mesmas adoptadas anteriormente, aquando da
realização de uma AL (equações (23) a (26)). Visto que duas dessas condições (naturais) dizem respeito à
imposição de momentos nulos em A e B, temos que determinar a expressão de M(x). Introduzindo (60)
em (15), obtém-se o momento flector,

𝑑2𝑤
𝑀(𝑥) = −𝐸𝐼 = 𝑘 2 𝐸𝐼(𝑐1 sin 𝑘𝑥 + 𝑐2 cos 𝑘𝑥) (63)
𝑑𝑥 2

A introdução da solução geral (60) e (62) nas equações (23)-(26), dá origem a

𝑤(0) = 0 ⇔ 𝑐2 + 𝑐4 = 0 (64)

𝑤(𝐿) = 0 ⇔ 𝑐1 sin 𝑘𝐿 + 𝑐2 cos 𝑘𝐿 + 𝑐3 𝐿 + 𝑐4 = 0 (65)

𝑑2 𝑤
𝑀(0) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ 𝑐2 = 0 (66)
𝑑𝑥 2 𝑥=0

𝑑2𝑤
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ 𝑐1 sin 𝑘𝐿 + 𝑐2 cos 𝑘𝐿 = 0 (67)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

O conjunto das equações (64)-(67) constitui um sistema de equações algébricas lineares,

1
O termo “coluna” é muito usado para designar elementos estruturais (vigas) apenas submetidas a esforço de compressão. Por
este motivo, em ALE é frequente designar os elementos estruturais por colunas (“column buckling”).

14
0 1 0 1 𝑐1 0
[ 𝑘𝐿
sin cos 𝑘𝐿 𝐿 1] {𝑐2 } = {0} (68)
0 1 0 0 𝑐3 0
sin 𝑘𝐿 cos 𝑘𝐿 0 0 𝑐4 0

cuja solução trivial é nula, pois o vector do 2º membro (vector de forças) é nulo. Recorde-se que tal não
acontecia numa AL, existindo sempre uma solução trivial não nula. Neste caso, a solução não trivial de
uma ALE corresponde à solução indeterminada do sistema (68), a qual tem lugar se e só se o
determinante da matriz no 1º membro for nulo. Por este motivo, qualquer sistema do tipo (68) se
designa por problema de valores próprios pois pretende-se determinar os valores de k (ou P, através de
(62)) que tornam a solução do sistema indeterminada. Assim, calcule-se o determinante da matriz, tal
que

0 1 0 1
𝑑𝑒𝑡 [ 𝑘𝐿
sin cos 𝑘𝐿 𝐿 1] = 0 ⇔ 𝐿 sin 𝑘𝐿 = 0 (69)
0 1 0 0
sin 𝑘𝐿 cos 𝑘𝐿 0 0

A equação anterior é designada de “equação característica” do problema de valores próprios, e é


sempre uma equação algébrica não linear com um número de raízes igual ao número de graus de
liberdade do sistema estrutural. No caso de sistemas contínuos, existem infinitos graus de liberdade. Por
isso, se não se proceder a qualquer tipo de aproximação ao campo de deslocamentos, i.e. se utilizarmos
a solução exacta de w(x), a solução da equação característica também terá infinitas raízes. É o caso da
viga em análise: a solução dada pelas equações (60) e (62) é a solução analítica exacta da equação
diferencial da ALE, pelo que não procedemos a qualquer tipo de aproximação (discretização). No
entanto, sempre que aproximarmos o campo de deslocamentos w(x) com uma ou mais funções que não
constituem a solução exacta do problema, estamos a discretizar o sistema estrutural com um ou mais
graus de liberdade, passando a equação característica a ter um número discreto (finito) de raízes, tantas
quantas a funções utilizadas nessa aproximação. Iremos voltar a este assunto mais á frente.

Retomando a ALE da viga simplesmente apoiada, a solução de (69) corresponde a

𝑘𝐿 = 𝑛𝜋 (𝑛 = 1, 2, … . ) (70)

Qualquer valor de kL que seja um múltiplo de , seja 3, 3000 ou n (com n inteiro), (i) constitui uma
raiz da equação característica (69), (ii) se designa por valor próprio, (iii) conduz ao anulamento do
determinante da matriz, e consequentemente, (iv) torna a solução do sistema (68) indeterminada.
Introduzindo (62) em (70), obtém-se

𝑃 𝑛2 𝜋2 𝐸𝐼
√ 𝐿 = 𝑛𝜋 ⇔ 𝑃= (𝑛 = 1, 2, … . ) (71)
𝐸𝐼 𝐿2

Ao conjunto infinito de valores de P dados por (71) designamos por “cargas de instabilidade” (também
designadas por cargas de bifurcação – ver capítulo 1) da viga. Introduzindo agora a solução (70) no
sistema (68), obtém-se

0 1 0 1 𝑐1 0
[
0 ±1 𝐿 1] {𝑐2 } = {0} (72)
0 1 0 0 𝑐3 0
0 ±1 0 0 𝑐4 0

cuja solução é

𝑐2 = 𝑐3 = 𝑐4 = 0 (73)

com o valor de c1 indeterminado. Por isso, introduzindo (70) e (73) em (60), obtemos

15
𝑛𝜋𝑥
𝑤(𝑥) = 𝑐1 sin ( ) (𝑛 = 1, 2, … . ) (74)
𝐿

Ao conjunto infinito de funções w(x) dados por (74) (funções próprias) designamos por “modos de
instabilidade” da viga. Da observação das equações (71) e (74) resulta o seguinte: a cada valor de n
corresponde uma carga de instabilidade P e um modo de instabilidade w(x). Na figura 10(a) mostram-se
os modos de instabilidade da viga e as correspondentes cargas de instabilidade, para n=1, 2 e 3. O valor
mais baixo de todas as cargas de instabilidade, i.e. para n=1, designa-se por “carga crítica de
instabilidade” e o correspondente modo por “modo de instabilidade crítico”, dados por

𝜋2 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = (75)
𝐿2

𝜋𝑥
𝑤𝑐𝑟 (𝑥) = 𝑐1 sin ( ) (76)
𝐿

Tal designação resulta do facto das estruturas estarem correntemente submetidas, e assim é desejável,
a níveis de compressão inferiores aos correspondentes à sua carga crítica P cr. No entanto, se por
qualquer motivo, esse nível de compressão subir até atingir a carga crítica, então a estrutura
instabilizará imediatamente para Pcr, “nunca” podendo atingir níveis de carga muito superiores a Pcr e
valores próximos da 2ª carga de instabilidade. Por este motivo, e salvo raras excepções, a determinação
das cargas de instabilidade de ordem superior à carga crítica não se reveste de grande interesse prático.
Assim, em projecto estrutural interessa sobretudo obter a carga crítica de instabilidade P cr.

𝜋 2 𝐸𝐼 𝜋 2 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 𝑃𝑐𝑟 =
𝐿2 4𝐿2
𝜋𝑥 𝜋𝑥
𝑤𝑐𝑟 (𝑥) = 𝑐1 sin ( ) 𝑤𝑐𝑟 (𝑥) = 𝑐4 (1 − cos ( ))
𝐿 2𝐿

𝜋 2 𝐸𝐼 9𝜋 2 𝐸𝐼
𝑃=4 𝑃=
𝐿2 4𝐿2
3𝜋𝑥
2𝜋𝑥 𝑤(𝑥) = 𝑐4 (1 − cos ( ))
𝑤(𝑥) = 𝑐1 sin ( ) 2𝐿
𝐿
𝜋 2 𝐸𝐼
𝑃=9
𝐿2
5𝜋𝑥 25𝜋 2 𝐸𝐼
𝑤(𝑥) = 𝑐4 (1 − cos ( )) 𝑃=
2𝐿 4𝐿2
3𝜋𝑥
𝑤(𝑥) = 𝑐1 sin ( )
𝐿

Figura 10 – Resultados de uma ALE: (a) viga simplesmente apoiada e (b) viga em consola.

Analisemos agora a estabilidade da viga em consola (figura 9(b)). Neste caso, as quatro condições de
fronteira correspondem (i) à imposição de deslocamento e rotação nulos em A (x=0) – ambas condições
essenciais, (ii) e momento flector e esforço transverso nulos em B (x=L) – ambas condições naturais.
Para além das expressões de w(x) (equação (60)) e M(x) (equação (63)), é neste caso necessário calcular
a expressão da rotação dw/dx utilizando (60), tal que

𝑑𝑤
= 𝑘𝑐1 cos 𝑘𝑥 − 𝑘𝑐2 sin 𝑘𝑥 + 𝑐3 (77)
𝑑𝑥

Por outro lado, numa ALE não podemos utilizar a expressão (43) para deduzir o esforço transverso V(x).
Se utilizarmos a expressão original do esforço transverso V(x) (equação (10)) com =0, obtém-se

𝑑𝑤 𝑑𝑀
𝑉+𝑁 − =0 (78)
𝑑𝑥 𝑑𝑥

16
e substituindo nela a expressão (15), fica

𝑑𝑀 𝑑𝑤 𝑑3𝑤 𝑑𝑤
𝑉= −𝑁 = −𝐸𝐼 −𝑁 (79)
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 3 𝑑𝑥

Comparando (43) com (79), verificamos que o esforço axial contribui para o valor do esforço transverso
a través da parcela Ndw/dx em (79). Este facto pode ser compreendido através da observação da figura
11. O infinitésimo dx, quando passa para uma posição deslocada, sofre uma rotação dw/dx: o esforço
axial contribui com uma componente Ndw/dx para o esforço V transversal à barra, tratando-se de um
efeito geometricamente não linear (recorde-se que esta componente era nula numa AL – ver equação
(43)). Introduzindo (60) em (79), obtém-se

𝑐
𝑉(𝑥) = 𝑘 3 𝐸𝐼(𝑐1 cos 𝑘𝑥 − 𝑐2 sin 𝑘𝑥) − 𝑁𝑘 (𝑐1 cos 𝑘𝑥 − 𝑐2 sin 𝑘𝑥 + 3) (80)
𝑘

e tendo em atenção (61), fica

𝑁 = 𝑘 2 𝐸𝐼 ⇒ 𝑉(𝑥) = −𝑘 2 𝐸𝐼𝑐3 (81)

dx

N
=dw/dx
Ndw/dx dw

N
dx

Figura 11 – Interpretação geométrica da influência de N no esforço transverso V

Utilizando condições de fronteira semelhantes às utilizadas no caso da AL (agora com F=0), e impondo
(38) em (60), (39) em (77), (40) em (63) e (44) em (81), obtém-se

𝑤(0) = 0 ⇔ 𝑐2 + 𝑐4 = 0 (82)

𝑑𝑤
| = 0 ⇔ 𝑘𝑐1 + 𝑐3 = 0 (83)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑀(𝐿) = 0 ⇔ 𝑘 2 𝐸𝐼(𝑐1 sin 𝑘𝐿 + 𝑐2 cos 𝑘𝐿) = 0 (84)

𝑉(𝐿) = 0 ⇔ −𝑘 2 𝐸𝐼𝑐3 = 0 (85)

Após a simplificação das equações (84) e (85), o conjunto das equações (82)-(85) equivale ao sistema,

0 1 0 1 𝑐1 0
[ 𝑘 0 1 0 ] {𝑐2 } = {0} (86)
sin 𝑘𝐿 cos 𝑘𝐿 0 0 𝑐3 0
0 0 1 0 𝑐4 0

cuja solução não trivial é dada pela equação característica (anulamento do determinante)

𝑘 cos 𝑘𝐿 = 0 (87)

A solução não nula de (87) corresponde a

2𝑛−1
𝑘𝐿 = 𝜋 (𝑛 = 1, 2, … . ) (88)
2

17
Segundo (88), os valores de kL correspondem a /2, 3/2, 5/2, …, e introduzindo (62) em (88), obtêm-
se as “cargas de instabilidade” da viga em consola, dadas por

𝑃 2𝑛−1 𝜋2 𝐸𝐼
√ 𝐿= 𝜋 ⇔ 𝑃 = (2𝑛 − 1)2 (𝑛 = 1, 2, … . ) (89)
𝐸𝐼 2 4𝐿2

Introduzindo agora a solução (88) no sistema (86), obtém-se

0 1 0 1 𝑐1 0
[ 𝑘 0 1 0 ] {𝑐2 } = {0} (90)
±1 0 0 0 𝑐3 0
0 0 1 0 𝑐4 0

cuja solução é

𝑐1 = 𝑐3 = 0 (91)

𝑐2 = −𝑐4 (92)

com os valores de c2 e c4 dependentes um do outro segundo (92), mas indeterminados. Por isso,
introduzindo (91)-(92) e (88) em (60), obtemos

2𝑛−1 𝜋𝑥 2𝑛−1 𝜋𝑥
𝑤(𝑥) = −𝑐4 cos ( ) + 𝑐4 = 𝑐4 (1 − cos ( )) (𝑛 = 1, 2, … . ) (93)
2 𝐿 2 𝐿

Este conjunto infinito de funções w(x) (funções próprias) são os “modos de instabilidade” da viga em
consola. Na figura 10(b) mostram-se os modos de instabilidade da viga em consola e as correspondentes
cargas de instabilidade, para n=1, 2 e 3. A “carga crítica de instabilidade” (n=1) e o correspondente
modo por “modo de instabilidade crítico”, dados por

𝜋2 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = (94)
4𝐿2

𝜋𝑥
𝑤𝑐𝑟 (𝑥) = 𝑐4 (1 − cos ( )) (95)
2𝐿

Note-se que a função w(x) dada por (95) é sempre indeterminada (a menos do factor c 4). Para qualquer
valor (não nulo) de c4, a forma do modo de instabilidade é sempre igual, variando apenas a sua
amplitude, a qual depende do valor de c4. Como se pode concluir da comparação entre as cargas críticas
das vigas simplesmente apoiada e em consola, os seus valores são bastante diferentes. Daí que a carga
crítica de vigas dependa fortemente das condições de apoio da viga. Na tabela 1 listam-se as cargas
críticas e representam-se os modos de instabilidade críticos de algumas vigas com diferentes condições
de apoio.

18
Tabela 1 - Cargas críticas e modos de instabilidade críticos de vigas com diferentes condições de apoio

Modo crítico de instabilidade Pcr

𝜋 2 𝐸𝐼
𝐿2

𝜋 2 𝐸𝐼
0.25
𝐿2

𝜋 2 𝐸𝐼
2.05
𝐿2

𝜋 2 𝐸𝐼
4
𝐿2

𝜋 2 𝐸𝐼
𝐿2

𝜋 2 𝐸𝐼
0.25
𝐿2

Análise de Vibração (AV)

Como se referiu anteriormente, a realização de uma análise dinâmica linear (ADL) de uma viga
pressupõe a resolução da equação diferencial parcial (19). O caso mais comum de uma ADL é uma
análise de vibrações livres (AV), a qual correspondente a um problema de valores e funções próprias
dada pela equação (22). Os valores próprios são os valores do quadrado da frequência 𝜔2 de vibração
da viga e as funções próprias (soluções w(x) de (22)) são os modos de vibração da viga. Como
normalmente as forças de inércia de rotação são bastante inferiores às forças de inércia de translação,
as primeiras podem ser desprezadas. Tal corresponderia a tornar nulo o 2º membro da equação de
equilíbrio de momentos (3) ou (5). Se tal fosse tomado, corresponderia a anular último termo da
equação diferencial (22), o que implicaria a resolução geral equação diferencial homogénea dada por

𝑑4𝑤
𝐸𝐼 − 𝜔2 𝜌𝐴𝑤 = 0 (96)
𝑑𝑥 4

Pode mostrar-se que as forças de inércia de rotação apenas têm um valor significativo, face às forças de
inércia de translação, no caso de vigas “curtas” ou “espessas” ou em problemas que envolvam modos
de vibração de ordem muito elevada. A solução geral equação diferencial homogénea (96) é dada por

𝑤(𝑥) = 𝑐1 cos 𝑘𝑥 + 𝑐2 sin 𝑘𝑥 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝑥 + 𝑐4 𝑒 −𝑘𝑥 (97)

19
4 𝜔2 𝜌𝐴
𝑘=√ (98)
𝐸𝐼

onde ci (i=1,…,4) são constantes de integração cujos valores são obtidos da imposição de condições de
fronteira da viga. Com o objectivo de ilustrar a realização de uma AV, considerem-se as duas vigas
representadas na figura 12.

A E, I, A, , L B E, I, A, , L
A B

Figura 12 – Exemplos ilustrativos de uma ALE: (a) viga simplesmente apoiada e (b) viga em consola.

Uma vez que sabemos quais as condições de fronteira a impor nos dois casos, pois abordámo-las
anteriormente, podemos desde já determinar as expressões exactas da rotação (dw/dx), momento
flector (M) e esforço transverso (V), a partir da derivação de (97), tal que

𝑑𝑤
= 𝑘(−𝑐1 sin 𝑘𝑥 + 𝑐2 cos 𝑘𝑥 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝑥 − 𝑐4 𝑒 −𝑘𝑥 ) (99)
𝑑𝑥

𝑑2𝑤
𝑀(𝑥) = −𝐸𝐼 = −𝐸𝐼𝑘 2 (−𝑐1 cos 𝑘𝑥 − 𝑐2 sin 𝑘𝑥 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝑥 + 𝑐4 𝑒 −𝑘𝑥 ) (100)
𝑑𝑥 2

𝑑3𝑤
𝑉(𝑥) = −𝐸𝐼 = −𝐸𝐼𝑘 3 (𝑐1 sin 𝑘𝑥 − 𝑐2 cos 𝑘𝑥 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝑥 − 𝑐4 𝑒 −𝑘𝑥 ) (101)
𝑑𝑥 3

Comecemos por analisar a vibração da viga simplesmente apoiada (figura 10(a)). A imposição das
condições de fronteira conduz a,

𝑤(0) = 0 ⇔ 𝑐1 + 𝑐3 + 𝑐4 = 0 (102)

𝑤(𝐿) = 0 ⇔ 𝑐1 cos 𝑘𝐿 + 𝑐2 sin 𝑘𝐿 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝐿 + 𝑐4 𝑒 −𝑘𝐿 = 0 (103)

𝑑2 𝑤
𝑀(0) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ −𝐸𝐼𝑘 2 (−𝑐1 + 𝑐3 + 𝑐4 ) = 0 (104)
𝑑𝑥 2 𝑥=0

𝑑2𝑤
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ −𝐸𝐼𝑘 2 (−𝑐1 cos 𝑘𝐿 − 𝑐2 sin 𝑘𝐿 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝐿 + 𝑐4 𝑒 −𝑘𝐿 ) = 0 (105)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

Após simplificação das equações (104)-(105), obtém-se sistema de equações algébricas lineares,

1 0 1 1 𝑐1 0
[ cos 𝑘𝐿 sin 𝑘𝐿 𝑒 𝑘𝐿 𝑒 −𝑘𝐿 ] {𝑐2 } = {0} (106)
−1 0 1 1 𝑐3 0
− cos 𝑘𝐿 − sin 𝑘𝐿 𝑒 𝑘𝐿 𝑒 −𝑘𝐿 𝑐4 0

cuja solução trivial é nula, pois o vector do 2º membro (vector de forças) é nulo. Também neste caso, a
solução não trivial de uma AV corresponde à solução indeterminada do sistema (106), a qual tem lugar
se e só se o determinante da matriz no 1º membro for nulo. A equação característica que resulta do
anulamento do determinante da matriz é

−4𝑒 −𝑘𝐿 (𝑒 2𝑘𝐿 − 1) sin 𝑘𝐿 = 0 (107)

Como o primeiro factor de (107) nunca é nulo e o segundo factor de (107) apenas é nulo para kL=0, as
soluções reais não nulas de (107) correspondem ao anulamento do terceiro factor (sin 𝑘𝐿). A solução de
(107) corresponde a

20
𝑘𝐿 = 𝑛𝜋 (𝑛 = 1, 2, … . ) (108)

Introduzindo (98) em (70), obtém-se

4 𝜔2 𝜌𝐴 𝑛4 𝜋4 𝐸𝐼 𝑛 2 𝜋2 𝐸𝐼
√ 𝐿 = 𝑛𝜋 ⇔ 𝜔2 = ⇔ 𝜔= √𝜌𝐴 (𝑛 = 1, 2, … . ) (109)
𝐸𝐼 𝐿4 𝜌𝐴 𝐿2

Ao conjunto infinito de valores de  dados por (109) designamos por “frequências de vibração”
(também designadas por frequências naturais) da viga. Introduzindo agora a solução (108) no sistema
(106), obtém-se

1 0 1 1 𝑐1 0
[
±1 0 𝑒 𝑛𝜋 𝑒 −𝑛𝜋 ] {𝑐2 } = {0} (110)
−1 0 1 1 𝑐3 0
∓1 0 𝑒 𝑛𝜋 𝑒 −𝑛𝜋 𝑐4 0

cuja solução é

𝑐1 = 𝑐3 = 𝑐4 = 0 (111)

com o valor de c2 indeterminado. Por isso, introduzindo (111) e (108) em (97), obtemos

𝑛𝜋𝑥
𝑤(𝑥) = 𝑐2 sin ( ) (𝑛 = 1, 2, … . ) (112)
𝐿

Tal como no caso de uma ALE, numa AV o conjunto infinito de funções w(x) dados por (112) (funções
próprias) é designado por conjunto de “modos de vibração” da viga. Da observação das equações (109)
e (112) resulta que a cada valor de n corresponde uma frequência de vibração  e um modo de vibração
w(x). Na figura 13(a) mostram-se os modos de vibração da viga simplesmente apoiada e as
correspondentes frequência de vibração, para n=1, 2 e 3. O valor mais baixo de todas as frequências de
vibração, i.e. para n=1, designa-se por “frequência de vibração fundamental” e o correspondente modo
por “modo de vibração fundamental”, dados por

𝜋2 𝐸𝐼
𝜔𝑓 = √𝜌𝐴 (113)
𝐿2

𝜋𝑥
𝑤𝑓 (𝑥) = 𝑐2 sin ( ) (114)
𝐿

Contrariamente à ALE, onde apenas o valor de P cr era relevante, numa AV todas as frequências, e não
apenas a fundamental, podem ser importantes. Tal sucede porque uma viga pode ser excitada numa
gama de frequências muito ampla, desde frequências próximas de f como também por frequências
mais elevadas associadas a modos de vibração de ordem superior. Por outro lado, constata-se que a
forma dos modos de vibração (AV) e dos modos de instabilidade (ALE) de uma viga simplesmente
apoiada é igual e corresponde a uma sinusoidal. De facto, observando o formato das equações
diferenciais da ALE (equação (18)) e da AV (equação (22)), constata-se que todos os termos têm
derivadas de ordem par (4, 2, 0), tal como as condições de fronteira (2, 0), pelo que a função sinusoidal
verifica todas as derivadas de ordem par.

Analisemos agora a vibração da viga em consola (figura 12(b)). Utilizando as quatro condições de
fronteira semelhantes às utilizadas no caso da AL (agora com F=0), obtém-se

𝑤(0) = 0 ⇔ 𝑐1 + 𝑐3 + 𝑐4 = 0 (115)

𝑑𝑤
| = 0 ⇔ 𝑘(𝑐2 + 𝑐3 − 𝑐4 ) = 0 (116)
𝑑𝑥 𝑥=0

21
𝑀(𝐿) = 0 ⇔ −𝐸𝐼𝑘 2 (−𝑐1 cos 𝑘𝐿 − 𝑐2 sin 𝑘𝐿 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝐿 + 𝑐4 𝑒 −𝑘𝐿 ) = 0 (117)

𝑉(𝐿) = 0 ⇔ −𝐸𝐼𝑘 3 (𝑐1 sin 𝑘𝐿 − 𝑐2 cos 𝑘𝐿 + 𝑐3 𝑒 𝑘𝐿 − 𝑐4 𝑒 −𝑘𝐿 ) = 0 (118)

𝜋 2 𝐸𝐼 3.516 𝐸𝐼
𝜔𝑓 = 𝜔𝑓 =
𝐿2 𝜌𝐴 𝐿2 𝜌𝐴
𝜋𝑥
𝑤𝑓 (𝑥) = 𝑐2 sin ( )
𝐿

4𝜋 2 𝐸𝐼
𝜔=
𝐿2 𝜌𝐴

2𝜋𝑥 22.035 𝐸𝐼
𝑤(𝑥) = 𝑐2 sin ( ) 𝜔=
𝐿 𝐿2 𝜌𝐴
9𝜋 2 𝐸𝐼
𝜔=
𝐿2 𝜌𝐴

61.697 𝐸𝐼
3𝜋𝑥 𝜔=
𝑤(𝑥) = 𝑐2 sin ( ) 𝐿2 𝜌𝐴
𝐿

Figura 13 – Resultados de uma AV: (a) viga simplesmente apoiada e (b) viga em consola.

Após a simplificação das equações (116)-(118), o conjunto das equações (115)-(118) equivale ao
sistema,

1 0 1 1 𝑐1 0
0 1 1 −1 𝑐2
[ ] {𝑐 } = {0} (119)
− cos 𝑘𝐿 − sin 𝑘𝐿 𝑒 𝑘𝐿 𝑒 −𝑘𝐿 3 0
sin 𝑘𝐿 − cos 𝑘𝐿 𝑒 𝑘𝐿 −𝑒 −𝑘𝐿 𝑐4 0

cuja solução não trivial é dada pela equação característica (anulamento do determinante),

2
−4 − 2 cos 𝑘𝐿 (𝑒 𝑘𝐿 + 𝑒 −𝑘𝐿 ) = 0 ⟺ cos 𝑘𝐿 + =0 (120)
𝑒 𝑘𝐿 +𝑒 −𝑘𝐿

Esta equação é altamente não linear em kL e apenas pode ser resolvida numericamente. As suas
primeiras 4 raízes são

𝑘𝐿 = 1.875, 𝑘𝐿 = 4.694, 𝑘𝐿 = 7.855, 𝑘𝐿 = 10.996, … (121)

Introduzindo (121) em (98), obtêm-se as “frequências de vibração” da viga em consola, dadas por

4 𝜔2 𝜌𝐴 (3.516;22.035;61.697) 𝐸𝐼
√ 𝐿 = (1.875; 4.694; 7.855) ⇔ 𝜔= √𝜌𝐴 (122)
𝐸𝐼 𝐿2

Na determinação do modo de vibração fundamental, introduza-se agora a primeira solução de (121) no


sistema (119), tal que

1 0 1 1 𝑐1 0
𝑐2
[ 0 1 1 −1 ] { 𝑐 } = { 0} (123)
0.300 −0.954 6.521 0.153 3 0
0.954 0.300 6.521 −0.153 𝑐4 0

cuja solução é

22
𝑐1 = −1.153𝑐4 𝑐2 = 0.846𝑐4 𝑐3 = 0.153𝑐4 (124)

com c4 indeterminado. Por isso, introduzindo (124) e (121) em (97), obtemos a forma do modo de
vibração fundamental,
1.875𝑥 1.875𝑥
1.875𝑥 1.875𝑥
𝑤𝑓 (𝑥) = 𝑐4 (−1.153 cos + 0.846 sin + 0.153𝑒 𝐿 + 𝑒− 𝐿 ) (125)
𝐿 𝐿

Na figura 10(b) mostram-se os modos de vibração da viga em consola e as correspondentes frequências


de vibração, para n=1, 2 e 3. Note-se também que a função wf(x) dada por (125) (i) é sempre
indeterminada (a menos do factor c4), tal como acontecia numa ALE, e (ii) é diferente da função w cr(x)
que definia o modo crítico de instabilidade, dado pela equação (95). Apesar de diferentes, a
configuração deformada de ambos os modos (instabilidade e vibração) é bastante próxima (i.e.
semelhante). Como se pode também concluir da comparação entre as frequências de vibração das vigas
simplesmente apoiada e em consola, os seus valores são bastante diferentes. Também neste caso, a
frequência de vibração de uma viga dependa fortemente das suas condições de apoio da viga. Na tabela
2, listam-se as frequências fundamentais e representam-se os modos de vibração fundamentais de
algumas vigas com diferentes condições de apoio.

Tabela 2 - Frequências e modos de vibração fundamentais de vigas com diferentes condições de apoio

Modo de vibração fundamental f

𝜋 2 𝐸𝐼
𝐿2 𝜌𝐴

3.516 𝐸𝐼
𝐿2 𝜌𝐴

15.418 𝐸𝐼
𝐿2 𝜌𝐴

22.373 𝐸𝐼
𝐿2 𝜌𝐴

5.593 𝐸𝐼
𝐿2 𝜌𝐴

0.25 𝜋 2 𝐸𝐼
𝐿2 𝜌𝐴

Em último lugar, deve referir-se que os modos, sejam eles de instabilidade ou de vibração, gozam da
propriedade da “ortogonalidade”. Isto é, modos de vibração (instabilidade) associados a diferentes

23
frequências (cargas) são ortogonais entre si. É possível demonstrar que as componentes não nulas dos
modos (instabilidade ou vibração) constituem um “conjunto completo de funções”, o que quer dizer que
qualquer campo de deslocamentos w(x) do sistema contínuo (viga) pode ser decomposto numa
combinação linear dos (infinitos) modos (instabilidade ou vibração). Desta forma, pode-se escrever

𝑤(𝑥) = 𝑐1 𝑤1 (𝑥) + 𝑐2 𝑤2 (𝑥) + 𝑐3 𝑤3 (𝑥) + ⋯ = ∑∞


𝑖=1 𝑤𝑖 (𝑥) (126)

onde w1(x)=wf(x) (vibração) ou w1(x)=wcr(x) (instabilidade). Tal propriedade (ortogonalidade entre


modos) advém do facto destes resultarem da solução exacta de um problema de valores e funções
próprias e implica que se verifique

𝐿
∫0 𝑤𝑖 (𝑥)𝑤𝑗 (𝑥) 𝑑𝑥 = 0 (𝑖 ≠ 𝑗) (127)

4. RESOLUÇÃO DAS EQUAÇÕES DIFERENCIAIS – MÉTODO DE GALERKIN

Na secção anterior, obtiveram-se soluções analíticas exactas das equações diferenciais para alguns
problemas simples. Quando, por qualquer motivo (não linearidades, geometria da estrutura,
carregamento), o problema se torna mais complexo, a determinação de soluções analíticas exactas é
muitas vezes impossível. Tanto nos casos simples como também em problemas estruturais mais
complexos, é possível obter soluções aproximadas das equações diferenciais através da aplicação de
métodos numéricos. Como se referiu anteriormente, um desses métodos é o Método de Galerkin. Nesta
secção, iremos aplicar o Método de Galerkin (i) a alguns dos problemas anteriormente resolvidos e
comparar as estimativas aproximadas daqui resultantes com as soluções exactas obtidas na Secção 3,
bem como (ii) a outros problemas mais difíceis para os quais não existem (ou são demasiado complexas)
soluções analíticas exactas.

Método de Galerkin

O método de Galerkin pertence à classe dos métodos dos “resíduos pesados”, aplicando-se
directamente às equações diferenciais do sistema contínuo. Considere-se a forma geral da equação
diferencial (16), a qual pode ser definida no formato genérico,

𝐿(𝑤, 𝑁, 𝜔) = 𝑞 (128)

onde L é um operador diferencial genérico, podendo conter derivadas de x e/ou t de ordem n.


Agrupando tudo no 1º membro da equação diferencial, pode rescrever-se

𝐿(𝑤, 𝑁, 𝜔) − 𝑞 = 0 (129)

A aplicação do Método de Galerkin prevê a definição de uma solução aproximada 𝑤(𝑥) da equação
diferencial através duma combinação linear de n funções de aproximação i(x) pré-definidas, tal que

𝑤(𝑥) = 𝜑0 + 𝑐1 𝜑1 + 𝑐2 𝜑2 + ⋯ + 𝑐𝑖 𝜑𝑖 + ⋯ 𝑐𝑛 𝜑𝑛 = 𝜑0 + ∑𝑛𝑖=1 𝑐𝑖 𝜑𝑖 (130)

Nesta expressão, ci (i=1, …, n) são os coeficientes de peso de cada função de aproximação e constituem
o conjunto de parâmetros a determinar (incógnitas do problema). Uma nota importante para referir que
as funções de aproximação i não podem ser arbitrárias:

 As funções de aproximação i (i=1, …, n), i.e. as que são “pesadas” através dos coeficientes ci (i=1,
…, n), têm de satisfazer todas as condições de fronteira (apoios) do problema, tanto as essenciais
como as naturais, mas apenas a sua parcela homogénea. Quer isto dizer, que podemos impor
todas as condições de fronteira para i (i=1, …, n) com valores nulos.

24
 A função de aproximação 0, i.e. a função que não é “pesada” por qualquer coeficiente, tem de
satisfazer a parte não homogénea de todas as condições de fronteira (essenciais e naturais). Quer
isto dizer que as condições de fronteira com valores impostos não nulos devem ser satisfeitas
apenas por 0.

Sublinhe-se um facto importante: ao “obrigar” o sistema estrutural continuo a deformar-se numa


combinação de um número finito de formas (dadas pelas funções i pré-definidas), este procedimento
efectivamente “discretiza” o sistema, sendo ci (i=1, …, n) os graus de liberdade.

Obviamente que equação diferencial (129) apenas é satisfeita (nulidade do 1º membro) se a solução w
for exacta. Contrariamente, se 𝑤 for uma solução aproximada do tipo da expressão (130), então o 1º
membro de (129) não será nulo e a equação não será satisfeita. Neste caso, e considerando a solução
aproximada 𝑤 ̅, pode definir-se o membro de (129) como o resíduo da equação diferencial,

𝑅(𝑤, 𝑁, 𝜔, 𝑞) = 𝐿(𝑤, 𝑁, 𝜔) − 𝑞 (131)

O resíduo R constitui uma medida do erro tomado na aproximação de w dada por (130). De modo a
“minimizar” este erro, isto é, o resíduo R, o Método de Galerkin impõe a ortogonalidade entre a solução
aproximada 𝑤 e cada função de aproximação, tal que

𝐿
∫0 𝑅(𝑤, 𝑁, 𝜔, 𝑞) ∙ 𝜑𝑖 𝑑𝑥 = 0 (𝑖 = 1, … , 𝑛) (132)

A expressão (132) corresponde na prática a um sistema de n equações algébricas cujas incógnitas são os
coeficientes de peso ci (i=1, …, n) de cada função de aproximação, os quais estão inserido em 𝑤 e,
consequentemente, no resíduo R. O Método de Galerkin inclui-se na classe dos métodos dos “resíduos
pesados” devido à condição de ortogonalidade (132), onde o resíduo R é “pesado” (i.e. ponderado) por
cada função de aproximação i com o objectivo de o minimizar. Se a equação diferencial (128) tiver
todos os termos (derivadas) lineares (i.e. não existindo produtos entre derivadas), então o operador
diferencial L é linear, o resíduo R é linear e o sistema de n equações algébricas dado por (132) tem todos
os termos lineares, sendo equivalente à equação matricial,

𝑲𝒄 − 𝒇 = 𝟎 (133)

onde 𝑲 é uma matriz de “rigidez” do sistema estrutural discretizado (de dimensão nxn), 𝒄 é o vector de
dimensão nx1 cujas componentes são os coeficientes de peso ci (i=1, …, n) de cada função de
aproximação, e 𝒇 é o vector de dimensão nx1 cujas componentes são as forças exteriores associadas a
cada função de aproximação.

Tendo em consideração os três tipos de análise anteriormente abordados (AL, ALE, ALD), pode afirmar-
se que (133) pode tomar as seguintes formas:

 Análise Linear (AL)

𝑲0 𝒄 = 𝒇 (134)

 Análise Linear de Estabilidade (ALE)

(𝑲0 − 𝑁𝑲𝑔 )𝒄 = 𝟎 (135)

 Análise de Vibração (AV)

(𝑲0 − 𝜔2 𝑴)𝒄 = 𝟎 (136)

25
onde (i) 𝑲0 é a matriz de “rigidez” linear cujas componentes dependem das propriedades elásticas (E, I)
e geométricas (L) do sistema estrutural, (ii) 𝑲𝑔 é a matriz de “rigidez” geométrica cujas componentes
dependem das propriedades geométricas (L) do sistema estrutural e (iii) 𝑴 é a matriz de “massa” do
sistema estrutural cujas componentes dependem das propriedades materiais () e geométricas (L) do
sistema estrutural. Qualquer das três matrizes (𝑲0 , 𝑲𝑔 , 𝑴) é independente dos coeficientes c i. Após a
resolução de qualquer dos sistemas ((134) numa AL, (135) numa ALE, (136) numa AV), os coeficientes ci
(componentes do vector 𝒄) passam a ser conhecidos, tal como as cargas de instabilidade N numa ALE e
as frequências de vibração  numa AV, e por isso a solução aproximada dada por (130) também é
conhecida. A expressão (130) permite aproximar (i) a configuração deformada de uma viga sob forças
exteriores (AL), (ii) o modo de instabilidade de uma viga sob compressão (ALE) e (iii) o modo de vibração
de uma viga sob movimento harmónico (ALD).

Análise Linear (AL)

Consideremos os dois casos resolvidos exactamente na Secção 3: (i) a viga simplesmente apoiada
representada na figura 6(a) e (ii) a viga em consola representada na figura 6(b). Comecemos pela análise
da viga simplesmente apoiada (figura 6(a)). Adoptemos uma aproximação com uma única função,

𝜋𝑥
𝑤 = 𝑐1 𝜑1 = 𝑐1 sin ( ) (137)
𝐿

𝜋𝑥
𝜑1 = sin ( ) (138)
𝐿

Sublinha-se o facto muito importante: a função de aproximação deve satisfazer todas as condições de
fronteira (essenciais e naturais) do problema. Como se viu anteriormente, a função sinusoidal (138)
constituía a solução exacta da viga simplesmente apoiada para a ALE (modo de instabilidade crítico) e
AV (modo de vibração fundamental), mas não correspondia à solução exacta da AL, a qual era um
polinómio do 4º grau (expressão (34)). Por este motivo, vamos utilizá-la como função de aproximação.
Efectivamente, a função sinusoidal definida por (138) verifica as quatro condições de apoio (fronteira):
em cada um dos dois apoios simples A (x=0) e B (x=L), (i) o deslocamento transversal w é nulo (w=0) e (ii)
o momento flector é nulo (M=0), ou a curvatura de flexão é nula (w’’=0).

No caso de uma AL (ver equação (17)), o resíduo é definido por

𝑑4 𝑤
𝑅 = 𝐸𝐼 −𝑞 (139)
𝑑𝑥 4

Introduzindo (137) em (139), obtém-se o resíduo linear em c1,

𝜋 4 𝜋𝑥
𝑅 = 𝐸𝐼 ( ) 𝑐1 sin ( ) − 𝑞 (140)
𝐿 𝐿

Inserindo (138) e (140) em (132), obtém-se

𝐿 𝜋 4 𝜋𝑥 𝜋𝑥
∫0 [𝐸𝐼 ( 𝐿 ) 𝑐1 sin ( 𝐿 ) − 𝑞] ∙ sin ( 𝐿 ) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ (141)

𝜋 4 𝐿 𝜋𝑥 2 𝐿 𝜋𝑥 𝜋 4 𝐿 2𝐿
𝐸𝐼 ( ) 𝑐1 ∫0 (sin ( )) 𝑑𝑥 − 𝑞 ∫0 sin ( ) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ 𝐸𝐼 ( ) 𝑐1 − 𝑞 =0 ⇔
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 2 𝜋

4𝑞𝐿4
𝑐1 = (142)
𝜋5 𝐸𝐼

Introduzindo (142) em (137), obtém-se a solução aproximada,

4𝑞𝐿4 𝜋𝑥
𝑤= sin ( ) (143)
𝜋5 𝐸𝐼 𝐿

26
O deslocamento máximo ocorre na secção a meio da viga (x=L/2) e o seu valor aproximado vale

𝐿 4𝑞𝐿4 𝜋 4𝑞𝐿4 𝑞𝐿4


𝑤𝑚𝑎𝑥 = 𝑤 ( ) = sin ( ) = ≅ 0.01307 (144)
2 𝜋5 𝐸𝐼 2 𝜋5 𝐸𝐼 𝐸𝐼

Atendendo (36), o valor exacto do deslocamento é

5𝑞𝐿4 𝑞𝐿4
𝑤𝑚𝑎𝑥 = ≅ 0.01302 (145)
384𝐸𝐼 𝐸𝐼

Neste caso particular, obteve-se uma excelente aproximação ao deslocamento com apenas 0.4% de
erro. No caso do momento flector, e introduzindo (137) na expressão (15), obtém-se

𝜕2 𝑤 𝜋 2 4𝑞𝐿4 𝜋𝑥 4𝑞𝐿2 𝜋𝑥
𝑀 = −𝐸𝐼 = 𝐸𝐼 ( ) sin ( ) = sin ( ) (146)
𝜕𝑥 2 𝐿 𝜋5 𝐸𝐼 𝐿 𝜋3 𝐿

O momento máximo ocorre na secção a meio da viga (x=L/2) e o seu valor aproximado vale

𝐿 4𝑞𝐿2 𝜋 4𝑞𝐿2
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝑀 ( ) = sin ( ) = ≅ 0.129𝑞𝐿2 (147)
2 𝜋3 2 𝜋3

Atendendo (37), o valor exacto do momento é

𝑞𝐿2
𝑀𝑚𝑎𝑥 = ≅ 0.125𝑞𝐿2 (148)
8

Também neste caso se obteve uma boa aproximação ao momento com 3.2% de diferença. Na figura 14
apresentam-se, graficamente, as soluções exacta e aproximada de w(x) (figura 14(a) – configuração
deformada da viga) e M(x) (figura 14(b) – diagrama de momentos flectores da viga). Como é fácil
depreender desta figura, as condições de fronteira essenciais (w=0 em x=0 e x=L) são verificadas, tal
como as condições de fronteira naturais (M=0 em x=0 e x=L). Por outro lado, também se observa que a
aproximação ao deslocamento w (variável primária) é bastante melhor do que a aproximação ao
momento M (variável secundária). Tal facto, acontece sempre pois o problema é resolvido em termos
da variável primária (deslocamento). A variável secundária (momento) é obtida posteriormente por
derivação da variável primária, induzindo sempre uma perda de precisão e uma acréscimo de erro.

𝑤(𝑥)𝐸𝐼 𝑀(𝑥)
𝑞𝐿4 𝑞𝐿2

Sol. Exacta Sol. Exacta


Sol. Aproximada Sol. Aproximada
𝑥 𝑥
𝐿 𝐿

Figura 14 - Soluções aproximadas para a viga simplesmente apoiada submetida a uma carga distribuída: (a) w e (b) M

A E, I, L B
F

Figura 15 – Exemplo ilustrativo de uma AL aproximada: viga em consola.

27
Passemos agora à análise da viga em consola representada na figura 15. Como a consola está submetida
a uma força concentrada em x=L, a condição de fronteira de esforço transverso em x=L é não
homogénea (V=F). As restantes três condições de fronteira são homogéneas pois são igualmente nulas
(w=0 e w’=0 em x=0, M=0 em x=L). Pelo motivo explicado anteriormente, temos de adoptar uma
aproximação com duas funções: (i) uma função 𝜑0 que verifique todas as condições de fronteira
(incluindo a parte não homogénea), não “pesada”, e (ii) uma função 𝜑1 que verifique todas as condições
de fronteira, mas apenas a parte homogénea, tal que

𝑤 = 𝜑0 + 𝑐1 𝜑1 (149)

Como se referiu anteriormente, a função 𝜑0 (não “pesada”) deverá verificar todas as condições de
fronteira,

𝑤(0) = 0 (150)

𝑑𝑤
| =0 (151)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑑2𝑤
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 (152)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

𝑑3𝑤
𝑉(𝐿) = −𝐸𝐼 | =𝐹 (153)
𝑑𝑥 3 𝑥=𝐿

Como a derivada de ordem mais alta é do 3º grau, então podemos adoptar a função

𝜑0 (𝑥) = 𝑎4 𝑥 3 + 𝑎3 𝑥 2 + 𝑎2 𝑥 + 𝑎1 (154)

A imposição de 𝜑0 nas condições de fronteira conduz a,

𝜑0 (0) = 0 ⇔ 𝑎1 = 0 (155)

𝑑𝜑0
| =0 ⇔ 𝑎2 = 0 (156)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑑 2 𝜑0
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ −6𝐸𝐼𝑎4 𝐿 − 2𝐸𝐼𝑎3 = 0 (157)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

𝑑 3 𝜑0
𝑉(𝐿) = −𝐸𝐼 | =𝐹 ⇔ −6𝐸𝐼𝑎4 = 𝐹 (158)
𝑑𝑥 3 𝑥=𝐿

O sistema constituído por estas equações tem como solução

𝐹𝐿 𝐹
𝑎1 = 𝑎2 = 0 𝑎3 = 𝑎4 = − (159)
2𝐸𝐼 6𝐸𝐼

e a função 𝜑0 toma a forma final,

𝐹 𝐹𝐿 𝐹𝐿3 𝑥 2 𝑥 3
𝜑0 (𝑥) = − 𝑥3 + 𝑥2 = (3 ( ) − ( ) ) (160)
6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 6𝐸𝐼 𝐿 𝐿

a qual satisfaz todas as condições de fronteira, incluindo a parte não homogénea da 4ª condição. Esta
função também seria a solução exacta da viga em consola submetida apenas a uma força de
extremidade F (expressão (54)). Por seu lado, a função 𝜑1 (“pesada” pelo coeficiente c1) deverá verificar
apenas as condições de fronteira homogéneas (todas nulas),

𝑤(0) = 0 (161)

28
𝑑𝑤
| =0 (162)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑑2𝑤
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 (163)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

𝑑3𝑤
𝑉(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 (164)
𝑑𝑥 3 𝑥=𝐿

Tal facto não torna necessariamente mais simples a sua obtenção. A determinação de 𝜑1 requer a
consideração de uma função definida por um polinómio do 4º grau,

𝑓(𝑥) = 𝑎5 𝑥 4 + 𝑎4 𝑥 3 + 𝑎3 𝑥 2 + 𝑎2 𝑥 + 𝑎1 (165)

cujas 4 constantes são definidas em função da outra (5ª) constante através imposição das quatro
condições de fronteira homogéneas,

𝑓(0) = 0 ⇔ 𝑎1 = 0 (166)

𝑑𝑓
| =0 ⇔ 𝑎2 = 0 (167)
𝑑𝑥 𝑥=0

𝑑2 𝑓
𝑀(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ −𝐸𝐼(12𝑎5 𝐿2 + 6𝑎4 𝐿 + 2𝑎3 ) = 0 (168)
𝑑𝑥 2 𝑥=𝐿

𝑑3 𝑓
𝑉(𝐿) = −𝐸𝐼 | =0 ⇔ −𝐸𝐼(24𝑎5 𝐿 + 6𝑎4 ) = 0 (169)
𝑑𝑥 3 𝑥=𝐿

cuja solução é

𝑎1 = 𝑎2 = 0 𝑎3 = 6𝑎5 𝐿2 𝑐4 = −4𝑎5 𝐿 (170)

Inserindo esta solução em (165), obtém-se

𝑓(𝑥) = 𝑎5 (𝑥 4 − 4𝐿𝑥 3 + 6𝐿2 𝑥 2 ) = 𝑎5 𝜑1 (𝑥) (171)

Com a função finalmente definida

𝜑1 (𝑥) = 𝑥 4 − 4𝐿𝑥 3 + 6𝐿2 𝑥 2 (172)

Então, a aproximação (149) assume a forma

𝐹𝐿3 𝑥 2 𝑥 3
𝑤= (3 ( ) − ( ) ) + 𝑐1 (𝑥 4 − 4𝐿𝑥 3 + 6𝐿2 𝑥 2 ) (173)
6𝐸𝐼 𝐿 𝐿

Numa AL (equação (17)), o resíduo é dado por

𝑑4 𝑤
𝑅 = 𝐸𝐼 −𝑞 (174)
𝑑𝑥 4

Introduzindo (173) em (174), obtém-se o resíduo linear em c1,

𝑅 = 24𝐸𝐼𝑐1 − 𝑞 (175)

Note-se que todos os termos de 𝜑0 desapareceram no resíduo pois esta função era do 3º grau e o
resíduo contém uma derivada do 4º grau. Inserindo (175) e (172) em (132), obtém-se a condição de
ortogonalidade seguinte,

𝐿
∫0 [24𝐸𝐼𝑐1 − 𝑞] ∙ (𝑥 4 − 4𝐿𝑥 3 + 6𝐿2 𝑥 2 )𝑑𝑥 = 0 ⇔ (176)

29
𝐿
(24𝐸𝐼𝑐1 − 𝑞) ∫0 𝑥 4 − 4𝐿𝑥 3 + 6𝐿2 𝑥 2 𝑑𝑥 = 0 ⇔

6𝐿5
(24𝐸𝐼𝑐1 − 𝑞) =0 ⇔
5

𝑞
𝑐1 = (177)
24𝐸𝐼

Introduzindo agora (177) em (173), obtém-se a solução aproximada,

𝐹𝐿3 𝑥 2 𝑥 3 𝑞
𝑤= (3 ( ) − ( ) ) + (𝑥 4 − 4𝐿𝑥 3 + 6𝐿2 𝑥 2 ) (178)
6𝐸𝐼 𝐿 𝐿 24𝐸𝐼

O deslocamento máximo ocorre na secção de extremidade da viga (x=L) e o seu valor vale

𝐹𝐿3 𝑞𝐿4
𝑤(𝐿) = + (179)
3𝐸𝐼 8𝐸𝐼

que corresponde precisamente ao valor exacto. De facto, a solução anterior (dita aproximada)
recuperou totalmente a solução exacta por dois motivos: (i) a parcela devida à força concentrada F foi
definida exactamente por satisfação das condições de fronteira (homogéneas e não homogéneas) e (ii) a
parcela associada à força distribuída q foi definida por satisfação das condições de fronteira
homogéneas e ainda da condição de ortogonalidade (recorde-se que o polinómio utilizado era de 4º
grau, precisamente o grau da solução exacta)

Análise Linear de Estabilidade (ALE)

Considere-se agora o caso da viga simplesmente apoiada representada na figura 16(a) e utilize-se o
Método de Galerkin para obter uma solução aproximada da carga crítica e do modo de instabilidade
crítico. Adoptemos uma aproximação com uma única função, por exemplo a função (34) que é solução
do problema linear da viga submetida a uma carga uniformemente distribuída (ver figura 6(a)),

𝑥 4 𝑥 3 𝑥
𝑤 = 𝑐1 𝜑1 = 𝑐1 (( ) − 2 ( ) + ) (180)
𝐿 𝐿 𝐿

𝑥 4 𝑥 3 𝑥
𝜑1 = ( ) − 2 ( ) + (181)
𝐿 𝐿 𝐿

E, I, L P p
A B B
A
N=P E, I, L

N(x)=p(L-x)
pL
pL/2 0

Figura 16 – Exemplos ilustrativos de uma ALE: viga simplesmente apoiada submetida a uma (a) força de
extremidade P e (b) força distribuída uniforme p.

𝑞𝐿4
Note-se que se retirou o coeficiente pois o que realmente importa para utilização no Método de
24𝐸𝐼
Galerkin é apenas a forma da função e não a sua amplitude. Esta função de aproximação satisfaz todas
as condições de fronteira (essenciais e naturais) do problema. Efectivamente, o polinómio definido por
(181) verifica as quatro condições de apoio (fronteira): em cada um dos dois apoios simples A (x=0) e B
(x=L), (i) o deslocamento transversal w é nulo (w=0) e (ii) o momento flector é nulo (M=0), ou a
curvatura de flexão é nula (w’’=0). Por outro lado, o esforço axial N é sempre determinado de uma
análise linear (AL) da viga submetida às forças exteriores aplicadas. Neste caso muito simples, o esforço

30
axial de compressão N corresponde directamente à carga aplicada P e, por isso, tem-se N=P. Como o
esforço axial é uniforme (dN/dx=0), numa ALE (ver equação (18)) o resíduo é definido por

𝑑4 𝑤 𝑑2𝑤
𝑅 = 𝐸𝐼 +𝑃 (182)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2

Introduzindo (180) em (182), obtém-se o resíduo linear em c1,

24𝐸𝐼 12𝑥 2 12𝑥


𝑅 = 𝑐1 + 𝑃𝑐1 ( − ) (183)
𝐿4 𝐿4 𝐿3

Inserindo (183) e (181) em (132), obtém-se

𝐿 24𝐸𝐼 12𝑥 2 12𝑥 𝑥 4 𝑥 3 𝑥 24 𝐸𝐼 17 𝑃


∫0 [𝑐1 𝐿4
+ 𝑃𝑐1 (
𝐿4

𝐿3
)] ∙ (( ) − 2 ( ) + ) 𝑑𝑥 = 0
𝐿 𝐿 𝐿
⇔ 𝑐
5 𝐿3 1
− 𝑐
35 𝐿 1
=0 ⇔ (184)

𝑐1 = 0 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙) (185)

168 𝐸𝐼
𝑃= ≡ 𝑃𝑐𝑟 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑛ã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙 𝑜𝑢 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑎) (186)
17 𝐿2

A solução não trivial, que corresponde à solução indeterminada do problema da instabilidade, é aquela
que conduz a uma solução aproximada para o valor da carga crítica P cr de instabilidade. Neste caso, o
valor aproximado da carga crítica dado pelo método de Galerkin é

168 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = = 9.9412 (187)
17 𝐿2 𝐿2

enquanto o valor exacto fornecido pela solução exacta da equação diferencial era dado por (75), tal que

𝜋2 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = = 9.8696 (188)
𝐿2 𝐿2

O erro associado a (186) é de apenas 0.13%. Sublinhe-se ainda que o Método de Galerkin fornece
sempre uma estimativa superior à carga crítica, sendo esta diferença tão mais reduzida quanto mais
𝜋𝑥
“próxima” for a forma de 𝜑1 (dada por (181)) à forma exacta do modo crítico de instabilidade, sin ( )
𝐿
(dada por (76)).

Analisemos agora a estabilidade da mesma viga simplesmente apoiada submetida à acção de uma força
axialmente distribuída p (e.g. o seu peso próprio, o qual pode ser modelado como uma carga axialmente
distribuída p=A). Contrariamente aos casos anteriores, o esforço axial N não é imediato e deve ser
calculado através do equilíbrio com a força exterior aplicada p. Como a reacção em A vale pL e a força
distribuída é uniforme, então facilmente se retira que o esforço axial de compressão vale

𝑁(𝑥) = 𝑝(𝐿 − 𝑥) (189)

Nos casos anteriores, o esforço normal N era constante na viga e aplicava-se a equação diferencial (18)
para obter uma solução do problema. Uma primeira opção, muito básica (na ausência de melhor),
consiste em adoptar uma solução aproximada da equação (18), tomando o esforço axial N uniforme e
igual ao seu valor médio na viga

𝑝𝐿
𝑁= (190)
2

Como a carga crítica exacta para N=P uniforme é dada por (75), então esta solução é dada por

31
𝜋2 𝐸𝐼 𝑝𝐿 𝜋2 𝐸𝐼 𝜋2 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = ⇔ = ⇔ 𝑝𝑐𝑟 = 2 (191)
𝐿2 2 𝐿2 𝐿3

Neste caso, e uma vez que estamos a adoptar o valor médio do esforço axial (pL/2), não existe garantia
de a solução obtida ser um majorante do valor exacto da carga crítica.

Uma segunda opção consiste em obter a solução da equação diferencial de equilíbrio que rege
exactamente o problema. Como N não é uniforme na viga (depende de x), a equação (18) já não é a
equação exacta mas antes a equação diferencial (16) (com =0, q=0), pois esta contém o termo dN/dx
que é nulo no caso de N uniforme. A equação diferencial exacta é,

𝑑4𝑤 𝑑2𝑤 𝑑𝑁 𝑑𝑤
𝐸𝐼 +𝑁 + =0 (192)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑑𝑥

Introduzindo (189) em (190), obtém-se a equação diferencial

𝑑4𝑤 𝑑2𝑤 𝑑𝑤
𝐸𝐼 + 𝑝(𝐿 − 𝑥) −𝑝 =0 (193)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥

cuja solução exacta é uma expressão bastante complexa, com termos das funções Hipergeométrica e de
Bessel. Neste caso, a utilização do Método de Galerkin reveste-se de grande utilidade. Adoptemos uma
aproximação com uma única função, dada pela forma exacta do modo de instabilidade da viga em
simplesmente apoiada submetida a uma força de compressão na sua extremidade (Figura 9(a)),

𝜋𝑥
𝑤 = 𝑐1 𝜑1 = 𝑐1 sin ( ) (194)
𝐿

𝜋𝑥
𝜑1 = sin ( ) (195)
𝐿

Esta função de aproximação satisfaz todas as condições de fronteira (essenciais e naturais) do problema
e constituía a solução exacta da viga sob esforço axial uniforme (N=P). No caso do problema presente
(mais complexo), esta função fornecerá uma estimativa superior da carga crítica. Tendo em conta a
equação (191)), o resíduo é definido por

𝑑4 𝑤 𝑑2𝑤 𝑑𝑤
𝑅 = 𝐸𝐼 + 𝑝(𝐿 − 𝑥) −𝑝 (196)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥

Introduzindo (194) em (196), obtém-se o resíduo linear em c1,

𝜋 4 𝜋𝑥 𝜋 2 𝜋𝑥 𝜋 𝜋𝑥
𝑅 = 𝐸𝐼 ( ) 𝑐1 sin ( ) − 𝑝(𝐿 − 𝑥) ( ) 𝑐1 sin ( ) − 𝑝𝑐1 cos ( ) (197)
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

Inserindo (197) e (195) em (132), obtém-se

𝐿 𝜋 4 𝜋𝑥 𝜋 2 𝜋𝑥 𝜋 𝜋𝑥 𝜋𝑥
∫0 [𝐸𝐼 ( 𝐿 ) 𝑐1 sin ( 𝐿 ) − 𝑝(𝐿 − 𝑥) ( 𝐿 ) 𝑐1 sin ( 𝐿 ) − 𝑝 𝐿 𝑐1 cos ( 𝐿 )] ∙ sin ( 𝐿 ) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ (198)

𝜋 4𝐿 𝜋2
𝐸𝐼 ( ) 𝑐 −𝑝 𝑐1 + 0 = 0 ⇔
𝐿 2 1 4

𝑐1 = 0 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙) (199)

𝜋2 𝐸𝐼
𝑝=2 ≡ 𝑝𝑐𝑟 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑛ã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙 𝑜𝑢 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑎) (200)
𝐿3

Esta solução é precisamente igual à solução aproximada dada pela equação (191) pois a forma da
função é igual (em ambos os casos, trata-se de um seno). O facto do Método de Galerkin ter permitido
obter a mesma solução apenas implica que a mesma corresponderá a um limite superior da carga crítica
exacta do problema. De forma a melhorar a solução, adopte-se uma aproximação com dois termos,

32
𝜋𝑥 2𝜋𝑥
𝑤 = 𝑐1 𝜑1 + 𝑐2 𝜑2 = 𝑐1 sin ( ) + 𝑐2 sin ( ) (201)
𝐿 𝐿

𝜋𝑥
𝜑1 = sin ( ) (202)
𝐿

2𝜋𝑥
𝜑2 = sin ( ) (203)
𝐿

Ambas as funções de aproximação satisfazem todas as condições de fronteira (essenciais e naturais) do


problema pois constituíam as soluções exactas (1º e 2º modo de instabilidade) da viga sob esforço axial
uniforme (N=P). Introduzindo (201) em (196), obtém-se o resíduo que é agora linear em c1 e c2,

𝜋 4 𝜋𝑥 2𝜋𝑥 𝜋 2 𝜋𝑥 2𝜋𝑥
𝑅 = 𝐸𝐼 ( ) [𝑐1 sin ( ) + 16𝑐2 sin ( )] − 𝑝(𝐿 − 𝑥) ( ) [𝑐1 sin ( ) + 4𝑐2 sin ( )] −
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝜋 𝜋𝑥 2𝜋𝑥
𝑝 [𝑐1 cos ( ) + 2𝑐2 cos ( )] (204)
𝐿 𝐿 𝐿

Inserindo o resíduo R e (202) em (132), obtém-se

𝐿 𝜋𝑥
∫0 𝑅 ∙ sin ( 𝐿 ) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ (205)

e da mesma forma, inserindo o resíduo R e (203) em (132), obtém-se

𝐿 2𝜋𝑥
∫0 𝑅 ∙ sin ( 𝐿
) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ (206)

Tendo em consideração o resíduo R dado por (204) e integrando (205) e (206), obtém-se o seguinte
sistema de equações algébricas em c1 e c2,

(18𝜋 4 𝐸𝐼 − 9𝜋 2 𝑝𝐿3 )𝑐1 + (−80𝑝𝐿3 )𝑐2 = 0 (207)

(−80𝑝𝐿3 )𝑐1 + (288𝜋 4 𝐸𝐼 − 36𝜋 2 𝑝𝐿3 )𝑐2 = 0 (208)

o qual é equivalente ao problema de valores e vectores próprios,

18𝜋 4 𝐸𝐼 − 9𝜋 2 𝑝𝐿3 −80𝑝𝐿3 𝑐1 0


[ 3 ] {𝑐2 } = {0} (209)
−80𝑝𝐿3 4 2
288𝜋 𝐸𝐼 − 36𝜋 𝑝𝐿

Dividindo tudo por 𝜋 4 𝐸𝐼 e tomando

𝑝𝐿3
𝜆= (210)
𝜋2 𝐸𝐼

o sistema (209) fica

18 − 9𝜆 −80𝜆/𝜋 2 𝑐1 0
[ ]{ } = { } (211)
−80𝜆/𝜋 2 288 − 36𝜆 𝑐2 0

A solução trivial de (211) é

𝑐1 0
{𝑐 } = { } (212)
2 0

enquanto a solução não trivial de (211) corresponde à solução da equação característica (anulamento
do determinante), tal que

80 2
(18 − 9𝜆)(288 − 36𝜆) − (− 𝜆) = 0 (213)
𝜋2

33
As duas soluções de (213) são

𝜆1 = 1.8825 e 𝜆2 = 10.661 (214)

Inserindo 𝜆1 em (210), obtém-se a carga crítica

𝑝𝐿3 𝜋2 𝐸𝐼
= 1.8825 ⇔ 𝑝𝑐𝑟 = 1.8825 (215)
𝜋2 𝐸𝐼 𝐿3

Este valor, sendo ainda um majorante da carga crítica exacta, é mais baixo que solução aproximada dada
pela equação (200) pois agora a forma do modo crítico corresponde à combinação de duas funções, de
acordo com a expressão (201). A forma do modo crítico de instabilidade é obtida através da substituição
da solução 𝜆1 = 1.8825 no sistema (211), tal que

18 − 9 × 1.8825 −80 × 1.8825 /𝜋 2 𝑐1 0


[ ]{ } = { } (216)
−80 × 1.8825 /𝜋 2 288 − 36 × 1.8825 𝑐2 0

O sistema anterior equivale a

1.0575𝑐1 − 15.259𝑐2 = 0 (217)

−15.259𝑐1 + 220.23𝑐2 = 0 (218)

cujas equações (217) e (218) têm a mesma solução (sistema indeterminado),

𝑐2 = 0.0693𝑐1 (219)

Introduzindo esta solução (219) em (201), a forma do modo de instabilidade crítico fica definida por

𝜋𝑥 2𝜋𝑥 𝜋𝑥 2𝜋𝑥
𝑤 = 𝑐1 sin ( ) + 0.0693𝑐1 sin ( ) = 𝑐1 [sin ( ) + 0.0693 sin ( )] (220)
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

2𝜋𝑥
e pode ser visualizada na figura 17. Note-se que a “adição” da função sin ( ) à forma do modo,
𝐿
segundo (201), permitiu (i) aumentar os deslocamentos do lado esquerdo da viga (0xL/2) onde o
esforço axial NpL/2 (ver figura 16(b)) e simultaneamente (ii) diminuir os deslocamentos do lado direito
da viga (L/2xL) onde o esforço axial NpL/2 (ver figura 16(b)). Daí que faça sentido que o modo de
instabilidade crítico seja assimétrico neste caso.

Figura 17 – Solução aproximada segundo o método de Galerkin para o modo de instabilidade crítico de uma
viga simplesmente apoiada submetida a uma força distribuída uniforme p.

34
Análise de Vibração (AV)

Por último, ilustre-se a aplicação do Método de Galerkin à realização de uma análise de vibração (AV) de
uma viga simplesmente apoiada. O problema da análise de vibrações livres (AV) corresponde ao
problema de valores e funções próprias dada pela equação (22), aqui escrita novamente,

𝑑4𝑤 𝑑2 𝑤
𝐸𝐼 − 𝜔2 (𝜌𝐴𝑤 − 𝜌𝐼 )=0 (221)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2

Tal como se referiu anteriormente, se se desprezar as forças de inércia de rotação então a equação
diferencial homogénea seria dada por

𝑑4𝑤
𝐸𝐼 − 𝜔2 𝜌𝐴𝑤 = 0 (222)
𝑑𝑥 4

Vamos utilizar o Método de Galerkin para obter uma comparação entre a solução aproximada com e
sem influência das forças de inércia de rotação.

Comecemos pelo caso em que se desprezam as forças de inércia de rotação (equação (222)). Considere-
se novamente o caso da viga simplesmente apoiada representada na figura 12(a) e utilize-se o Método
de Galerkin para obter uma solução aproximada da frequência fundamental. Adoptemos uma
aproximação com uma única função, por exemplo a função (34) que é solução do problema linear da
viga submetida a uma carga uniformemente distribuída (ver figura 6(a)),

𝑥 4 𝑥 3 𝑥
𝑤 = 𝑐1 𝜑1 = 𝑐1 (( ) − 2 ( ) + ) (223)
𝐿 𝐿 𝐿

𝑥 4 𝑥 3 𝑥
𝜑1 = ( ) − 2 ( ) + (224)
𝐿 𝐿 𝐿

Tal como no caso da ALE, esta função de aproximação satisfaz todas as condições de fronteira
(essenciais e naturais) do problema. Efectivamente, o polinómio definido por (223) verifica as quatro
condições de apoio (fronteira): em cada um dos dois apoios simples A (x=0) e B (x=L), (i) o deslocamento
transversal w é nulo (w=0) e (ii) o momento flector é nulo (M=0), ou a curvatura de flexão é nula (w’’=0).
Nesta AV sem influência das forças de inércia de rotação (ver equação (222)), o resíduo é definido por

𝑑4 𝑤
𝑅 = 𝐸𝐼 − 𝜔2 𝜌𝐴𝑤 (225)
𝑑𝑥 4

Introduzindo (223) em (225), obtém-se o resíduo linear em c1,

24𝐸𝐼 𝑥 4 𝑥 3 𝑥
𝑅 = 𝑐1 − 𝜔2 𝜌𝐴𝑐1 (( ) − 2 ( ) + ) (226)
𝐿4 𝐿 𝐿 𝐿

Inserindo (183) e (181) em (132), obtém-se

𝐿 24𝐸𝐼 𝑥 4 𝑥 3 𝑥 𝑥 4 𝑥 3 𝑥
∫0 [𝑐1 − 𝜔2 𝜌𝐴𝑐1 (( ) − 2 ( ) + )] ∙ (( ) − 2 ( ) + ) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ (227)
𝐿4 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

3024𝐸𝐼𝑐1 − 31𝜔2 𝜌𝐴𝑐1 𝐿4 = 0 ⇔ (228)

𝑐1 = 0 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙) (229)

12√21/31 𝐸𝐼 9.8766 𝐸𝐼
𝜔= √𝜌𝐴 = √𝜌𝐴 ≡ 𝜔𝑓 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑛ã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙 𝑜𝑢 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑎) (230)
𝐿2 𝐿2

35
A solução não trivial, que corresponde à solução indeterminada do problema da vibração, é aquela que
conduz a uma solução aproximada para o valor da frequência fundamental f de vibração. Neste caso, o
valor exacto da frequência fundamental (ver equação (113)) é dado por

𝜋2 𝐸𝐼 9.8696 𝐸𝐼
𝜔𝑓 = √𝜌𝐴 = √𝜌𝐴 (231)
𝐿2 𝐿2

o que conduz a um erro da solução aproximada de Galerkin (229) de apenas 0.07%. Mais uma vez, o
Método de Galerkin fornece sempre uma estimativa superior à frequência fundamental exacta, sendo
esta diferença tão mais reduzida quanto mais “próxima” for a forma de 𝜑1 (dada por (223)) à forma
𝜋𝑥
exacta do modo de vibração fundamental, sin ( ) (dada por (114)).
𝐿

Analise-se agora o caso em que não se desprezam as forças de inércia de rotação (equação (221)),
considerando a mesma viga simplesmente apoiada (figura 12(a)) e utilizando o Método de Galerkin para
obter uma solução aproximada da frequência fundamental. Nesta AV, com influência das forças de
inércia de rotação (ver equação (221)), o resíduo é definido por

𝑑4 𝑤 𝑑2𝑤
𝑅 = 𝐸𝐼 − 𝜔2 (𝜌𝐴𝑤 − 𝜌𝐼 ) (232)
𝑑𝑥 4 𝑑𝑥 2

Adopte-se a mesma aproximação (223)-(224) apenas com uma função. Introduzindo (223) em (225),
obtém-se o resíduo linear em c1,

24𝐸𝐼 𝑥 4 𝑥 3 𝑥 12𝜌𝐼 𝑥 2 𝑥
𝑅 = 𝑐1 − 𝜔2 𝑐1 [𝜌𝐴 (( ) − 2 ( ) + ) − (( ) − )] (233)
𝐿4 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿2 𝐿 𝐿

Inserindo o resíduo dado por (233) e a função de peso dada por (224) em (132) e efectuando a
integração em x, obtém-se a seguinte equação algébrica,

𝐿 𝑥 4 𝑥 3 𝑥
∫0 𝑅 ∙ ((𝐿 ) − 2 (𝐿 ) + 𝐿 ) 𝑑𝑥 = 0 ⇔ 𝑐1 (−31𝜔2 𝜌𝐴𝐿4 − 306𝜔2 𝜌𝐼𝐿2 + 3024𝐸𝐼) = 0 ⇔ (234)

cujas soluções são,

𝑐1 = 0 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙) (235)

12√21/31 𝐸𝐼 1 9.8766 𝐸𝐼 1
𝜔= √𝜌𝐴 = √𝜌𝐴 ≡ 𝜔𝑓 (𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑎) (236)
𝐿2 306𝐼 𝐿2 𝐼
√1+ √1+9.8710
31𝐴𝐿2 𝐴𝐿2

Neste caso, o valor exacto da frequência fundamental é dado por

𝜋2 𝐸𝐼 1
𝜔𝑓 = √𝜌𝐴 (237)
𝐿2 2
√1+ 𝜋 2𝐼
𝐴𝐿

o que conduz a um erro muito reduzido da solução aproximada de Galerkin (230).

De modo a estudar a influência das forças de inércia de rotação na frequência fundamental de vibração,
utilizem-se as expressões exactas (231) (forças de inércia de rotação desprezadas) e (237) (forças de
inércia de rotação consideradas) e obtenha-se o rácio entre ambas,

𝜋2 𝐸𝐼
𝜔𝑓.𝑠𝑖𝑟 √ 𝜋2 𝐼
𝐿2 𝜌𝐴
= 𝜋2 = √1 + ≥1 (238)
𝜔𝑓.𝑐𝑖𝑟 𝐸𝐼 1 𝐴𝐿2

𝐿2 𝜌𝐴
𝜋2 𝐼
1+ 2
𝐴𝐿

36
Esta expressão mostra que o rácio de frequências é sempre superior à unidade e, por isso, a frequência
fundamental sem influência da inércia de rotação (𝜔𝑓.𝑠𝑖𝑟 ) é sempre superior ao valor a frequência
fundamental com influência da inércia de rotação (𝜔𝑓.𝑐𝑖𝑟 ). Portanto, a incorporação do efeito das forças
de inércia de rotação induz sempre uma redução da frequência de vibração. A diferença entre ambas as
frequências reside na variação do seguinte parâmetro

𝐿 𝐿
= (239)
𝑟 𝐼

𝐴

que normalmente é designado por esbelteza da viga, onde r é o “raio de giração” da secção transversal
da viga (abordado na disciplina de Mecânica Aplicada). Sublinhe-se que uma viga é tanto mais esbelta
quanto (i) maior for o seu comprimento L e/ou (ii) menor for o seu raio de giração r – por exemplo, duas
secções com a mesma área A e inércias diferentes, tem um menor raio de giração r aquela que tiver
uma inércia I menor (material mais concentrado junto do eixo neutro ou de flexão). Utilizando a
definição (239), o rácio de frequências (238) toma a forma,

𝜔𝑓.𝑠𝑖𝑟 𝑟 2
= √1 + 𝜋 2 ( ) (240)
𝜔𝑓.𝑐𝑖𝑟 𝐿

𝜔𝑓.𝑠𝑖𝑟
A figura 18 mostra a variação do rácio de frequências (sem e com influência da inércia de rotação)
𝜔𝑓.𝑐𝑖𝑟

com a esbelteza L/r da viga simplesmente apoiada. Observa-se que para valores da esbelteza L/r
superiores a 10, apenas existirá uma diferença inferior a 5%. No entanto, se L/r=5 essa diferença pode
chegar a 18%. Finalmente, constata-se que para valores reduzidos e decrescentes da esbelteza da viga
(L/r<5), a diferença entre as frequências fundamentais sem (𝜔𝑓.𝑠𝑖𝑟 ) e com (𝜔𝑓.𝑐𝑖𝑟 ) influência da inércia
de rotação assume assumir valores bastante elevados. Na prática, tal significa que quando tratamos do
estudo de vigas muito curtas ou bastante compactas (valores baixos de L/r), torna-se relevante a
consideração das forças de inércia de rotação, as quais conduzirão a um valor mais preciso da
frequência fundamental.

f.sir/f.cir
5

0
0 5 10 15 20
L/r

Figura 18 – Variação do rácio de frequências (sem e com influência da inércia de rotação) com a esbelteza da
viga simplesmente apoiada.

37
5. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO NÃO LINEAR (ANL)

Na disciplina de Mecânica Computacional introduziu-se o Método dos Elementos Finitos para resolver o
comportamento elástico linear de alguns sistemas estruturais simples. Como tal, iniciaremos este capítulo
com a formulação e caracterização de um elemento finito de viga-barra geometricamente não linear. Assim,
considere-se um elemento finito de uma viga-barra prismática (figura 19), com uma secção transversal de
área A e momento de inércia I, constituída por um material elástico linear com módulo de elasticidade E.
Inicialmente, o elemento finito tem um comprimento L, está sujeito a um esforço axial de compressão N e,
por hipótese, encontra-se na posição horizontal como mostra a figura 20.

A B x, u z

E, A, I, L
y
y, w

Figura 19 – Caracterização do elemento finito de viga-barra.

Admite-se agora que o elemento se encontra em equilíbrio sob acção das forças nodais F i (i=1,...,6). A
configuração de equilíbrio é caracterizada pelos deslocamentos nodais generalizados d i (i=1,...,6), aos
quais corresponde uma “corda” do troço deformado (desenhada a traço-ponto na figura 20) com
comprimento L’ e inclinação, os quais são dados por

𝑑5 −𝑑2
𝛼 = tan−1 ( ) (241)
𝐿+𝑑4 −𝑑1

𝐿′ = √(𝐿 + 𝑑4 − 𝑑1 )2 + (𝑑5 − 𝑑2 )2 (242)

A E, A, I, L B x, u

y, w
d2 d1 d4

F1 A’ d5
α
F3 F2 d3
L’
F4
B’
d6
F6 F5

Figura 20 – Configurações indeformada e deformada do elemento finito de viga-barra e graus de liberdade di


(i=1,…,6)

Energia Potencial do Elemento Finito de Viga-Barra

Normalmente, a formulação de um elemento finito pode ser conseguida por duas vias distintas: (i)
através da equação diferencial de equilíbrio (formulação forte), estabelece-se a formulação fraca
recorrendo ao Método de Galerkin, ou (ii) através da energia potencial, utiliza-se o Método de Rayleigh-
Ritz para formular a equação de equilíbrio. Na disciplina de Mecânica Computacional utilizou-se a 1ª via,
onde se adoptou por obter as formulações fracas dos diversos elementos finitos estudados. No caso
desta disciplina, iremos pela 2ª via. A energia potencial do elementos finito é dada por

38
𝑉 =𝑈+Π (243)

onde U é a energia de deformação do elemento finito de viga-barra e  é o potencial da forças


exteriores. No caso de uma viga-barra, a energia de deformação tem duas componentes de tensão: uma
devida à extensão axial 𝜀 e outra devida à curvatura de flexão 𝜒, sendo definida por

1 1
𝑈 = ∫𝑉 𝜎𝑖𝑗 𝜀𝑖𝑗 𝑑𝑉 = ∫𝑉 (𝜎𝑁 𝜀𝑁 + 𝜎𝑀 𝜀𝑀 )𝑑𝑉 (244)
2 2

onde

𝑀 𝜎𝑀 𝑀
𝜎𝑀 = 𝑦 𝜀𝑀 = = 𝑦 (245)
𝐼 𝐸 𝐸𝐼

𝑁 𝜎𝑁 𝑁
𝜎𝑁 = 𝜀𝑁 = = (246)
𝐴 𝐸 𝐸𝐴

Inserindo (245)-(246) em (244) e tendo em atenção as seguintes relações elásticas,

𝑀 = 𝐸𝐼𝜒 (247)

𝑁 = 𝐸𝐴𝜀 (248)

obtém-se

1
𝑈 = ∫𝑉 (𝐸𝜀 2 + 𝐸𝜒 2 𝑦 2 )𝑑𝑉 (249)
2

Considerando as definições de momento de inércia I e área A de uma secção, bem como o infinitésimo
de volume dV, dados por

𝐼 = ∫𝐴 𝑦 2 𝑑𝐴 (250)

𝐴 = ∫𝐴 𝑑𝐴 (251)

𝑑𝑉 = 𝑑𝐴 𝑑𝑥 (252)

pode rescrever-se (249) na forma seguinte

1 𝐿
𝑈 = ∫0 (𝐸𝐴𝜀 2 + 𝐸𝐼𝜒 2 )𝑑𝑥 (253)
2

Do ponto de vista das componentes de deformação, e tendo em atenção a definição do tensor de


2
deformação finitas dado por

1
𝜀𝑖𝑗 = (𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗,𝑖 + 𝑢𝑘,𝑖 𝑢𝑘,𝑗 ) (254)
2

onde k é um índice mudo que satisfaz a convenção da soma ou Einstein, pode-se definir a extensão na
direcção do eixo x (eixo do elemento) por

1
𝜀𝑥𝑥 = (𝑢𝑥,𝑥 + 𝑢𝑥,𝑥 + 𝑢𝑥,𝑥 𝑢𝑥,𝑥 + 𝑢𝑦,𝑥 𝑢𝑦,𝑥 ) (255)
2

onde (−),𝑥 = 𝜕(−)⁄𝜕𝑦 e (−),𝑦 = 𝜕(−)⁄𝜕𝑦. Transpondo esta notação indicial para a notação
representada na figura 20 (𝑢𝑥 = 𝑢; 𝑢𝑦 = 𝑤), obtemos

2
Rever conceitos abordados na disciplina de Mecânica dos Sólidos.

39
1 1 𝜕𝑢 1 𝜕𝑢 2 1 𝜕𝑤 2
𝜀 = 𝑢,𝑥 + (𝑢,𝑥 )2 + (𝑤,𝑥 )2 = + ( ) + ( ) (256)
2 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥

Com o objectivo de obter uma boa aproximação ao comportamento geometricamente não linear, é
𝜕𝑢 2
habitualmente desprezado o termo quadrático ( ) da equação (256) pois este assume valores muito
𝜕𝑥
𝜕𝑢
reduzidos face ao termo linear existente na mesma equação. No entanto, se o objectivo for uma
𝜕𝑥
análise rigorosa mesmo para grandes deformações, o que não se pretende no âmbito desta disciplina,
então este termo quadrático deve ser necessariamente considerado. Por agora, iremos desprezá-lo e
𝜕𝑤 2
considerar apenas o termo quadrático ( ) que surge do deslocamento vertical w, tal que
𝜕𝑥

𝜕𝑢 1 𝜕𝑤 2
𝜀= + ( ) (257)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥

Este termo pode ser compreendido através da visualização da figura 21. Considere-se um infinitésimo
de barra dx, o qual exibe uma rotação  tal que a sua extremidade do lado direito se desloca
verticalmente dw relativamente à extremidade esquerda. Da geometria observada na figura 21, pode-se
escrever

𝑑𝑢 = 𝑑𝑥 − 𝑑𝑥 cos 𝜃 (258)

𝑑𝑤
𝜃= (259)
𝑑𝑥

Como a aproximação quadrática em série de Taylor da função coseno é

𝜃2
cos 𝜃 ≈ 1 − (260)
2

então utilizando (258), (259) e (260), obtém-se

1 𝑑𝑤 2
𝑑𝑢 = 𝑑𝑥 × ( ) (261)
2 𝑑𝑥

A equação (261) permite perceber que o termo quadrático de (257) corresponde precisamente à
extensão axial devida à deformabilidade por flexão (deslocamento vertical w, perpendicular ao eixo da
barra) – trata-se obviamente de uma não linearidade geométrica.

dx
du


dw

dx

Figura 21 – Configurações indeformada e deformada de um troço infinitesimal dx da barra

Por outro lado, a definição geral e exacta (não linear) de curvatura de flexão é dada por

𝜕2 𝑤
𝑀 − 𝑤′′ −
𝜕𝑥2
𝜒= = 3 = 3 (262)
𝐸𝐼
[(𝑤′ )2 +1]2 𝜕𝑤 2 2
[( ) +1]
𝜕𝑥

O desenvolvimento em série de Taylor do denominador de (262) conduz a

40
3 15 𝜕2 𝑤 3 𝜕𝑤 2 15 𝜕𝑤 4 𝜕𝑤 5
𝜒 = −𝑤 ′′ [1 − (𝑤 ′ )2 + (𝑤 ′ )4 + 𝑂((𝑤 ′ )5 )] = − [1 − ( ) + ( ) + 𝑂 (( ) )] (263)
2 8 𝜕𝑥 2 2 𝜕𝑥 8 𝜕𝑥 𝜕𝑥

cuja aproximação mais simples consiste em considera apenas o 1º termo, tal que

𝜕2 𝑤
𝜒 ≈ −𝑤 ′′ = − (264)
𝜕𝑥 2

Esta expressão conduz a uma relação linear entre o momento flector M e o deslocamento vertical w
através de (247), pois os termos não lineares de (263) foram todos desprezados. Mais uma vez estamos
𝜕𝑤
a simplificar a análise pois tais termos apenas podem ser relevantes para grandes rotações (𝑤 ′ = ).
𝜕𝑥
Inserindo as expressões que definem a extensão axial 𝜀 (equação (257)) e a curvatura de flexão 𝜒
(equação (264)) na expressão que define a energia de deformação (equação (253)), obtém-se a
expressão final

2 2
1 𝐿 𝜕𝑢 1 𝜕𝑤 2 𝜕2 𝑤
𝑈 = ∫0 [𝐸𝐴 ( + ( ) ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) ] 𝑑𝑥 (265)
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 𝜕𝑥

ou, resolvendo o quadrado da soma, pode ser escrita na forma

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤 𝜕𝑢 𝜕𝑤 2 1 𝜕𝑤 4
𝑈 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) + 𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐴 ( ) ] 𝑑𝑥 (266)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 4 𝜕𝑥

Note-se que os dois primeiros termos de (266) são quadráticos, o 3º termo é cúbico enquanto o 4º
termo é do 4º grau. Como veremos mais à frentes, depois de aplicarmos o Método de Rayleigh-Ritz (i.e.
Principio da Estacionariedade da Energia Potencial), cada termo diminuirá um grau por via da derivação
(minimização ou estacionariedade), conduzindo a termos lineares (1º e 2º termos), quadrático (3º
termo) e cúbico (4º termo).

Como se referiu anteriormente, a energia potencial dada pela expressão (243) contém ainda o potencial
das forças exteriores Π, o qual é dado pelo simétrico do trabalho das forças exteriores, tal que

𝐿 𝐿
Π = −𝜏𝑒𝑥𝑡 = − ∫0 𝑝(𝑥)𝑢𝑑𝑥 − ∫0 𝑞(𝑥)𝑤𝑑𝑥 − ∑6𝑖=1 𝐹𝑖𝑐 𝑑𝑖 (267)

A primeira e segunda parcelas de (267) dizem respeito ao trabalho das forças distribuídas no elemento
finito, onde (i) 𝑝(𝑥) é uma força distribuída axialmente (provoca trabalho nos deslocamentos axiais u) e
(ii) 𝑞(𝑥) é uma força distribuída transversalmente (provoca trabalho nos deslocamentos transversais w).
A terceira parcela de (267) corresponde ao trabalho das forças concentradas Fic nos nós A e B do
elemento finito (as quatro forças concentradas provocam trabalho nos quatro deslocamentos nodais,
enquanto os dois momentos induzem trabalhos nas duas rotações nodais). A figura 22 permite
identificar todas as forças envolvidas.

q(x)

F1c p(x) F4c

F3c F2c F5c F6c

Figura 22 – Forças distribuídas e concentradas aplicadas no elemento finito.

Introduzindo (266) e (267) em (243), obtém-se a expressão final da energia potencial do elemento finito,

41
2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤 𝜕𝑢 𝜕𝑤 2 1 𝜕𝑤 4
𝑉 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) + 𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐴 ( ) ] 𝑑𝑥 −
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥

𝐿 𝐿
− ∫0 𝑝(𝑥)𝑢𝑑𝑥 − ∫0 𝑞(𝑥)𝑤𝑑𝑥 − ∑6𝑖=1 𝐹𝑖𝑐 𝑑𝑖 (268)

Método de Rayleigh-Ritz

Com o objectivo de obter a matriz de rigidez e o vector de forças do elemento finito, utilizaremos o
Método de Rayleigh-Ritz. Este método é semelhante ao Método de Galerkin, no entanto é aplicável à
energia enquanto o segundo é aplicável ás equações diferenciais de equilíbrio. Ressalva-se que o
Método de Rayleigh-Ritz é válido unicamente para problemas onde existe energia potencial, facto que
exclui a sua utilização para todos os problemas não conservativos.

Definindo a energia potencial do sistema estrutural por V[w], a qual é um funcional de w (solução que se
pretende encontrar), o Método de Rayleigh-Ritz envolve as seguintes etapas:

 Definição de uma solução aproximada para a configuração deformada do sistema estrutural, tal que

𝑤 = 𝑐1 𝜑1 + 𝑐2 𝜑2 + ⋯ + 𝑐𝑖 𝜑𝑖 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝜑𝑛 = ∑𝑛𝑖=1 𝑐𝑖 𝜑𝑖 (𝑥) (269)

onde 𝑐𝑖 são parâmetros a determinar (incógnitas do problema) e 𝜑𝑖 são funções de forma


(aproximação) definidas previamente, as quais têm de satisfazer apenas as condições de fronteira
essenciais (ou cinemáticas). Recorde-se que no método de Galerkin, a solução aproximada tinha de
satisfazer todas as condições de fronteira (essenciais e naturais). Tal como no método de Galerkin,
ao “obrigar” o sistema estrutural continuo a deformar-se numa combinação de um número finito de
formas, está-se efectivamente a discretizá-lo (os parâmetros 𝑐𝑖 são graus de liberdade).

 Substituição da solução aproximada (269) na energia potencial do sistema estrutural e integração


das funções resultantes (dependentes de 𝜑𝑖 (𝑥)) no domínio do sistema estrutural. Estas operações
transformam o funcional V numa função V dos parâmetros 𝑐𝑖 a determinar, tal que

𝑉[𝑤] = 𝑉(𝑐1 , 𝑐2 , … , 𝑐𝑖 , … 𝑐𝑛 ) (270)

Se a análise a efectuar for linear (AL, ALE, ADL, AV), então a função V(𝑐𝑖 ) é sempre quadrática (2º
grau) nos parâmetros 𝑐𝑖 . No entanto, numa análise não linear (ANL), a função V(𝑐𝑖 ) para além dos
termos quadráticos (2º grau) em 𝑐𝑖 possui termos de grau superior (3º grau ou cúbicos, 4º grau).

 Obtenção do sistema de equações de equilíbrio através da utilização do Principio da Estacionaridade


da Energia Potencial (PEEP) aplicado a cada um dos n graus de liberdade (parâmetros 𝑐𝑖 ), tal que

𝜕𝑉
=0 (𝑖 = 1,2, … , 𝑛) (271)
𝜕𝑐𝑖

Tal procedimento permite obter um sistema de equações algébricas que é (i) linear nos parâmetros
𝑐𝑖 se análise a efectuar for linear (AL, ALE, ADL, AV) – recorde-se que V(𝑐𝑖 ) é quadrática neste caso –
e (ii) não linear nos parâmetros 𝑐𝑖 se análise a efectuar for não linear (ANL) – recorde-se que V(𝑐𝑖 ) é,
neste caso, pelo menos cúbica.

 Resolução do sistema (271) para a obtenção dos parâmetros 𝑐𝑖 (i=1,…,n) e substituição dos valores
obtidos na solução aproximada (269), a qual é a solução do problema. No caso de uma AL, esta etapa
é executada precisamente da forma escrita anteriormente. No caso de uma ALE ou de uma AV, o
sistema (271) é indeterminado pois corresponde a um problema de valores e vectores próprios cujas
incógnitas são as cargas de instabilidade (ALE) ou os quadrados das frequências de vibração (AV).
Nesse caso, estabelece-se a equação característica correspondente ao anulamento do determinante

42
do sistema e calculam-se os valores próprios (cargas de instabilidade ou os quadrados das
frequências de vibração). No caso de uma ANL, como o sistema é não linear nos parâmetros 𝑐𝑖 , a sua
resolução não é directa e poderá requerer a utilização de um método numérico (e.g. Método de
Newton-Raphson).

Aplicação do Método de Rayleigh-Ritz para Obtenção das Equações Elementares

Para obter as equações de equilíbrio do elemento finito (matriz de rigidez e vector de forças), vamos
agora (de acordo com a 1ª etapa do Método de Rayleigh-Ritz) adoptar uma aproximação para os
campos de deslocamentos axial u(x) e transversal v(x), que são as variáveis que surgem na energia
potencial V (equação (268)). Em particular, as funções de aproximação que se utilizam no método dos
elementos finitos têm uma propriedade (rever Mecânica Computacional): são unitárias no grau de
liberdade para que são definidas e nulas para todos os outros. Tal implica que os parâmetros 𝑐𝑖
referidos anteriormente no Método de Rayleigh-Ritz tenham, no contexto do elemento finito, um
sentido físico familiar: correspondem aos deslocamentos e rotações nodais do elemento.

Desta forma, utilizem-se as funções lineares de Lagrange (Figura 23(a)) para aproximar o campo de
deslocamentos axiais u(x) com base nos dois deslocamentos axiais nodais (d 1 e d4 – ver figura 20),

𝑥 𝑥
𝑢(𝑥) = 𝜑1 𝑑1 + 𝜑4 𝑑4 = (1 − ) 𝑑1 + ( ) 𝑑4 (272)
𝐿 𝐿

Utilizem-se as funções cúbicas de Hermite (Figura 23(b)) para aproximar o campo de deslocamentos
transversais w(x) com base nos dois deslocamentos transversais nodais (d 2 e d5 – ver figura 20) e nas
duas rotações nodais (d3 e d6 – ver figura 20),

𝑤(𝑥) = 𝜑2 𝑑2 + 𝜑3 𝑑3 + 𝜑5 𝑑5 + 𝜑6 𝑑6 =

𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3
= (1 − 3 +2 ) 𝑑2 + (𝑥 − 2 + ) 𝑑3 + (3 −2 ) 𝑑5 + (− + ) 𝑑6 (273)
𝐿2 𝐿3 𝐿 𝐿2 𝐿2 𝐿3 𝐿 𝐿2

1 1
1 4
0,8 0,8 2 5
0,6 0,6

0,4 0,4

0,2 0,2 3
0 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 6 1
x/L -0,2
x/L

Figura 23 – Funções de aproximação de Lagrange e de Hermite utilizadas no elemento finito (note-se que as
funções são positivas no sentido ascendente, enquanto as forças são positivas no sentido descendente – ver figura
22)

As funções de forma (ou aproximação) 𝜑𝑖 (𝑖 = 1, … ,6) adoptadas conduzem a aproximações de u(x) e


w(x) que constituem a solução exacta de qualquer problema estrutural linear, desde que não existam
forças distribuídas (p(x)=q(x)=0). No entanto, no caso de um problema não linear, as funções de forma
𝜑𝑖 (𝑖 = 1, … ,6) conduzem sempre a uma solução aproximada de u(x) e w(x).

A etapa seguinte na formulação do elemento finito corresponde à utilização do método de Rayleigh-Ritz


para tornar o funcional da energia potencial numa função dos deslocamentos nodais do elemento finito.
Tal método é muito simples e consiste em substituir, na expressão (271) da energia potencial, (i) o

43
campo de deslocamentos axiais u(x) dado por (272) e (ii) o campo de deslocamentos transversais w(x)
dado por (273), procedendo ao cálculo dos integrais em (271), i.e. à integração das funções de
aproximação 𝜑𝑖 (𝑖 = 1, … ,6) no domínio do elemento finito (0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿). Esta operação corresponde a
3
transformar o funcional V[u(x),w(x)] na função V(d1,…,d6) dos deslocamentos e rotações nodais. A
expressão que se obtém para V(d1,…,d6) é muito extensa, pois contém termos quadráticos, cúbicos e de
4º grau em di e, por isso, não se apresenta aqui.

Por fim, utiliza-se o Principio da Estacionariedade da Energia Potencial para obter as equações de
equilíbrio do elemento finito, derivando V(d1,…,d6) em ordem aos deslocamentos generalizados di, tal
que

𝜕𝑉
=0 (𝑖 = 1, … ,6) (274)
𝜕𝑑𝑖

Esta operação leva à obtenção de um sistema de 6 equações que pode ser escrito na forma geral,

𝑅𝑖 (𝑑1 , … , 𝑑6 ) = 𝐹𝑖 (𝑖 = 1, … ,6) (275)

onde Ri representa a força interior generalizada associada ao deslocamento generalizado di. Podemos
definir o vector de forças interiores através de

𝑅1
𝑅2
𝑹={ } (276)

𝑅6

em que 𝑅𝑖 tem termos que dependem linear, quadrática e cubicamente de 𝑑𝑖 , bem como podemos
expressar o vector de forças exteriores aplicadas através de

𝐹1
𝐹
𝑭 = { 2} (277)

𝐹6

O sistema de equações de equilíbrio (275) fica,

𝑹=𝑭 (278)

Como todos os termos de 𝑹 são, no mínimo, lineares em 𝑑𝑖 , podemos expressar o vector de forças
interiores como o produto de uma matriz de rigidez K com o vector de deslocamentos generalizados 𝒅,
tal que

𝑹 = 𝑲𝒅 (279)

onde os deslocamentos generalizados 𝑑𝑖 (graus de liberdade) são inseridos no vector

𝑑1
𝑑2
𝒅={ } (280)

𝑑6

Desta forma, e substituindo (279) em (278), o sistema de equações de equilíbrio do elemento finito
pode ser escrito na forma matricial geral, bem conhecida da disciplina de Mecânica Computacional,

𝑲𝒅 = 𝑭 (281)

3
Numa linguagem simplista, “funcional” é uma função de “funções”.

44
No entanto, deve sublinhar-se que a matriz de rigidez 𝑲 definida em (279) (ou (281)), designada de
matriz de rigidez secante, apresenta:

(i) um conjunto de componentes 𝑲𝑖𝑗 que são independentes dos deslocamentos, i.e. que não
dependem de di. Tal facto também acontecia no âmbito da disciplina de Mecânica
Computacional), onde as componentes da matriz de rigidez eram constantes que dependiam
apenas das características geométricas da barra (A, I, L) e elásticas do material (E). Nesse caso, os
problemas abordado eram “apenas” lineares pois, sendo 𝑲𝑖𝑗 constante, a força interior 𝑹𝑖
dependia apenas linearmente dos deslocamentos 𝒅𝑖 , através de (279).
(ii) um conjunto de componentes 𝑲𝑖𝑗 que são dependentes dos deslocamentos, i.e. que são lineares
e/ou quadráticas em di. Este conjunto de componentes, dependentes de di, permite caracterizar
o comportamento não linear do elemento finito. Os problemas a abordar, que contenham estas
componentes, serão efectivamente problemas não lineares pois, sendo 𝑲𝑖𝑗 linear e/ou
quadrática em di, a força interior 𝑹𝑖 dependerá quadrática e/ou cubicamente dos deslocamentos
𝒅𝑖 , através de (279).

F Q ANL

P
K(dQ)
K(dP)

d
dP dQ

Figura 24 – Representação esquemática da matriz de rigidez secante.

A matriz de rigidez secante 𝑲 representa a matriz de rigidez correspondente a um comportamento


(ficticiamente) linear entre as configurações indeformada (inicial) e deformada (final) do elemento
finito, como se observa na figura 24. Como é óbvio, a cada configuração final (P ou Q) está associada
uma matriz de rigidez secante diferente, 𝑲(𝒅𝑃 ) ≠ 𝑲(𝒅𝑄 ). Vamos agora detalhar e concretizar um
pouco mais a composição da matriz de rigidez secante 𝑲. Esta pode ser escrita na forma seguinte,

𝐸𝐴 𝐸𝐴
𝑲 = 𝑲0 + 𝑲1 + 𝑲2 (282)
2 3

Apresentam-se em seguida as expressões e o significado das três parcelas da matriz de rigidez secante.
A matriz 𝑲0 é a matriz de rigidez “habitual” (i.e., do problema linear), cujas componentes são
constantes (independentes de di) e que resulta da integração e consequente estacionariedade
(derivação) dos dois primeiros termos da energia potencial (expressão (271)),

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤
∫ [𝐸𝐴 (𝜕𝑥 )
2 0
+ 𝐸𝐼 (
𝜕𝑥 2
) ] 𝑑𝑥 (283)

As componentes da matriz 𝑲0 , de dimensão (6x6), são definidas por

45
𝐸𝐴 𝐸𝐴
0 0 − 0 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
0 −
𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
4𝐸𝐼 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼
0 −
𝐿 𝐿2 𝐿
𝑲0 = 𝐸𝐴 (284)
0 0
𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼

𝐿3 𝐿2
𝑠𝑖𝑚. 4𝐸𝐼
[ 𝐿 ]

A matriz 𝑲1 é a matriz de rigidez cujas componentes são funções lineares de di e que resulta da
integração e consequente estacionariedade (derivação) do terceiro termo da energia potencial
(expressão (271)),

1 𝐿 𝜕𝑢 𝜕𝑤 2
∫ [𝐸𝐴 𝜕𝑥 ( 𝜕𝑥 ) ] 𝑑𝑥
2 0
(285)

As componentes não nulas da matriz 𝑲1 (simétrica e de dimensão 6x6) são definidas por

6 1
𝑲1(1,2) = 𝑲1(4,5) = −𝑲1(2,4) = −𝑲1(1,5) = (𝑑5 − 𝑑2 ) − (𝑑3 + 𝑑6 ) (286)
5𝐿2 10𝐿

1 1
𝑲1(1,3) = −𝑲1(3,4) = (𝑑5 − 𝑑2 ) + (𝑑6 − 4𝑑3 ) (287)
10𝐿 30

1 1
𝑲1(1,6) = −𝑲1(4,6) = (𝑑5 − 𝑑2 ) + (𝑑3 − 4𝑑6 ) (288)
10𝐿 30

6
𝑲1(2,2) = 𝑲1(5,5) = −𝑲1(2,5) = (𝑑4 − 𝑑1 ) (289)
5𝐿2

2
𝑲1(3,3) = 𝑲1(6,6) = (𝑑4 − 𝑑1 ) (290)
15

1
𝑲1(3,6) = − (𝑑4 − 𝑑1 ) (291)
30

1
𝑲1(3,5) = 𝑲1(5,6) = −𝑲1(2,3) = −𝑲1(2,6) = (𝑑4 − 𝑑1 ) (292)
10𝐿

A matriz 𝑲2 é a matriz de rigidez cujas componentes são funções quadráticas de d i e que resulta da
integração e consequente estacionariedade (derivação) do quarto termo da energia potencial
(expressão (271)),

1 𝐿 1 𝜕𝑤 4
∫ [ 𝐸𝐴 ( 𝜕𝑥 ) ] 𝑑𝑥
2 0 2
(293)

As componentes não nulas da matriz 𝑲2 (simétrica e de dimensão 6x6) são definidas por

1 18 108 432
𝑲2(2,2) = 𝑲2(5,5) = −𝑲2(2,5) = [ (𝑑32 + 𝑑62 ) − (𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑3 + 𝑑6 ) + (𝑑5 − 𝑑2 )2 ] (294)
140 𝐿 𝐿2 𝐿3

1 108 72
𝑲2(2,3) = −𝑲2(3,5) = [3𝑑62 − 3𝑑32 + 6𝑑3 𝑑6 + (𝑑5 − 𝑑2 )2 − 𝑑3 (𝑑5 − 𝑑2 )] (295)
280 𝐿2 𝐿

1 108 72
𝑲2(2,6) = 𝑲2(5,6) = [3𝑑32 − 3𝑑62 + 6𝑑3 𝑑6 + (𝑑5 − 𝑑2 )2 − 𝑑6 (𝑑5 − 𝑑2 )] (296)
280 𝐿2 𝐿

1 18
𝑲2(3,3) = [12𝐿𝑑32 + 𝐿𝑑62 − 3𝐿𝑑3 𝑑6 + 3(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑3 − 𝑑6 ) + (𝑑5 − 𝑑2 )2 ] (297)
140 𝐿

1
𝑲2(3,6) = [−3𝐿𝑑32 − 3𝐿𝑑62 + 4𝐿𝑑3 𝑑6 − 6(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑3 + 𝑑6 )] (298)
280

46
1 18
𝑲2(6,6) = [𝐿𝑑32 + 12𝐿𝑑62 − 3𝐿𝑑3 𝑑6 + 3(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑6 − 𝑑3 ) + (𝑑5 − 𝑑2 )2 ] (299)
140 𝐿

As matrizes 𝑲1 e 𝑲2 traduzem a variação (perda) de rigidez devida à variação (aumento) dos


deslocamentos di (ou, por outro lado, ao aumento dos esforços internos) e nisso se baseia o seu caracter
não linear. Contrariamente, a matrizes 𝑲0 não varia com a variação (aumento) dos deslocamentos d i
pois as suas componentes são constantes.

Desta forma, e substituindo (282) em (281), o sistema de equações de equilíbrio do elemento finito fica,

𝐸𝐴 𝐸𝐴
𝑲0 𝒅 + 𝑲1 𝒅 + 𝑲2 𝒅 = 𝑭 (300)
2 3

Quando se pretende realizar uma simples análise linear apenas se retém o 1º termo do 1º membro, não
se considerando os 2º e 3º termos. Contrariamente, quando se pretende realizar uma análise não linear,
deve-se considerar os três termos (1º, 2º e 3º termos). Neste caso, e porque 𝑲1 e 𝑲2 dependem dos
deslocamentos di, é necessário recorrer a um procedimento iterativo, por exemplo o Método de
Newton-Raphson, para resolver o problema não linear. Para atingir tal objectivo, não é normalmente
utilizada a matriz de rigidez secante 𝑲 mas antes a denominada matriz de rigidez tangente 𝑲𝑡 , a qual é
definida sempre no ponto da trajectória de equilíbrio correspondente ao estado actual da estrutura.
Como a própria designação indica, a matriz 𝑲𝑡 corresponde a uma configuração cuja rigidez é tangente
à própria trajectória de equilíbrio (i.e. define o declive da curva nesse ponto), como se mostra na Figura
25. Como tal, a matriz de rigidez tangente é dada pela derivada das componentes do vector de forças
internas Rk em ordem aos deslocamentos generalizados di, tal que

𝜕𝑹 𝜕 𝐸𝐴 𝜕 𝐸𝐴 𝜕
𝑲𝑡 = = (𝑲0 𝒅) + (𝑲1 𝒅) + (𝑲2 𝒅) (301)
𝜕𝒅 𝜕𝒅 2 𝜕𝒅 3 𝜕𝒅

Notando que 𝑲0 é independente de di e que 𝑲1 e 𝑲2 são lineares e quadráticas em di, as derivadas em


(301) conduzem à expressão final da matriz de rigidez tangente,

𝑲𝑡 = 𝑲0 + 𝐸𝐴 ∙ 𝑲1 + 𝐸𝐴 ∙ 𝑲2 (302)

Tal como se tinha observado no Capítulo 1, podemos ainda afirmar que a matriz de rigidez tangente
corresponde efectivamente ao jacobiano do vector de forças internas 𝑹. Por outro lado, e comparando
as figuras 24 e 25, podemos afirmar numa trajectória (curva) ascendente do tipo representado nestas
figuras, a rigidez associada à matriz secante é sempre superior à matriz tangente. Tal deve-se ao facto
das matrizes 𝑲1 e 𝑲2 (i) estarem multiplicadas por coeficientes menores na matriz secante (EA/2 e
EA/3) do que na matriz tangente (EA e EA) e (ii) estarem associadas, neste caso, a uma rigidez negativa
(perda de rigidez relativamente a 𝑲0 ).

F Kt(dQ)
Q

Kt(dP)

ANL
d
dP dQ

Figura 25 – Representação esquemática da matriz de rigidez tangente.

47
Resta agora definir o vector de forças exteriores, o qual não apresenta qualquer novidade relativamente
às matérias leccionadas em Mecânica Computacional. Tal é realizado nas mesmas duas etapas
consideradas na obtenção da matriz de rigidez: (i) introdução das funções de aproximação de Lagrange e
Hermite dadas pelas expressões (272) e (273) nos termos do potencial das forças exteriores que
constam na expressão (271) e sua integração, e (ii) aplicação do Principio da Estacionariedade da
Energia Potencial, derivando as expressões obtidas em ordem aos deslocamentos d i. Admitindo que as
forças distribuídas são uniformes no elemento finito (𝜕𝑞 ⁄𝜕𝑥 = 𝜕𝑝⁄𝜕𝑥 = 0), então o vector de forças
exteriores que daqui resulta tem a forma da expressão (277), dimensão (6x1) e as suas componentes
são

𝐹1 𝐹1𝑐 𝑝𝐿⁄2
𝐹2 𝐹2𝑐 𝑞𝐿⁄2
𝐹3 𝐹3𝑐 𝑞𝐿2 ⁄12
𝑭= = + (303)
𝐹4 𝐹4𝑐 𝑝𝐿⁄2
𝐹5 𝐹5𝑐 𝑞𝐿⁄2
{𝐹6 } {𝐹6𝑐 } {− 𝑞𝐿2 ⁄12}

Note-se que o vector 𝑭 tem duas parcelas distintas: a primeira resulta das forças concentradas nos nós
Fic e a segunda é devida às forças distribuídas p e q (uniformes) no elemento – ver figura 22.

Análise Não Linear (ANL) - Ilustração

A realização de uma análise geometricamente não linear de uma estrutura pelo método dos elementos
finitos requer a execução de um nº de etapas que também são efectuadas no caso de análises lineares
(AL) ou análises lineares de estabilidade (ALE), como (i) a discretização da estrutura e definição da tabela
de conectividades, (ii) o estabelecimento das equações de equilíbrio elementares (matrizes de rigidez e
vectores de forças), (iii) a assemblagem desta equações e determinação do sistema global, (iv)
imposição das condições de fronteira e (v) resolução do sistema e obtenção da solução. A diferença na
realização de uma análise não linear para as demais sucede essencialmente na etapa (ii), pois as
matrizes de rigidez elementares são não lineares nos deslocamentos, e etapa (v), pois o sistema a
resolver é agora não linear, sendo necessário recorrer a métodos numéricos (Método de Newton).

Considere-se o seguinte caso ilustrativo (Figura 26(a)): uma viga-barra caracterizada por EA=10000 kN,
2
EI=100 kNm , e L=1m. A viga-barra está encastrada na extremidade inferior A e a sua superior tem
deslocamentos vertical e horizontal permitidos, mas a rotação está impedida. O carregamento é
constituído por uma força vertical P e uma força horizontal F, ambas actuantes em B.

P q2 d4

F q1 d6 d5
B B

EF1
E, A, I, L

A A d3 d2
d1
Figura 26 – Análise não linear de uma viga-barra: (a) geometria e carregamento, (b) discretização num EF, (c) graus
de liberdade genéricos do EF

48
A primeira etapa na resolução pelo MEF consiste na discretização da estrutura em elementos finitos. De
modo a não complicar demasiado o sistema de equações, vamos considerar a viga-barra discretizada em
apenas um elemento finito (Figura 26(b)). Desta forma, temos a estrutura com apenas 2 graus de
liberdade, ou deslocamentos generalizados, que são os deslocamentos horizontal q 1 e vertical q2 do nó
B.

Em seguida, podemos determinar a matriz de rigidez elementar, de dimensão 6x6 (Figura 26(c)).
2
Inserindo os valores EA=10000 kN, EI=100 kNm , e L=1m na matriz de rigidez linear 𝑲0 (equação (284)),
obtém-se

10000 0 0 −10000 0 0
1200 600 0 −1200 600
400 0 −600 200
𝑲0 = (304)
10000 0 0
1200 −600
[ 𝑠𝑖𝑚. 400 ]

Da mesma forma, insere-se L=1m na matriz de rigidez não linear 𝑲1 (equações (286)-(292))

6(𝑑5 −𝑑2 ) 𝑑3 +𝑑6


𝑲1(1,2) = 𝑲1(4,5) = −𝑲1(2,4) = −𝑲1(1,5) = − (305)
5 10

𝑑5 −𝑑2 𝑑6 −4𝑑3
𝑲1(1,3) = −𝑲1(3,4) = + (306)
10 30

𝑑5 −𝑑2 𝑑3 −4𝑑6
𝑲1(1,6) = −𝑲1(4,6) = + (307)
10 30

6(𝑑4 −𝑑1 )
𝑲1(2,2) = 𝑲1(5,5) = −𝑲1(2,5) = (308)
5

2(𝑑4 −𝑑1 )
𝑲1(3,3) = 𝑲1(6,6) = (309)
15

𝑑4 −𝑑1
𝑲1(3,6) = − (310)
30

𝑑4 −𝑑1
𝑲1(3,5) = 𝑲1(5,6) = −𝑲1(2,3) = −𝑲1(2,6) = (311)
10

e na matriz de rigidez não linear 𝑲2 (equações (294)-(299))

1
𝑲2(2,2) = 𝑲2(5,5) = −𝑲2(2,5) = [18(𝑑32 + 𝑑62 ) − 108(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑3 + 𝑑6 ) + 432(𝑑5 − 𝑑2 )2 ] (312)
140

1
𝑲2(2,3) = −𝑲2(3,5) = [3𝑑62 − 3𝑑32 + 6𝑑3 𝑑6 + 108(𝑑5 − 𝑑2 )2 − 72𝑑3 (𝑑5 − 𝑑2 )] (313)
280

1
𝑲2(2,6) = 𝑲2(5,6) = [3𝑑32 − 3𝑑62 + 6𝑑3 𝑑6 + 108(𝑑5 − 𝑑2 )2 − 72𝑑6 (𝑑5 − 𝑑2 )] (314)
280

1
𝑲2(3,3) = [12𝑑32 + 𝑑62 − 3𝑑3 𝑑6 + 3(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑3 − 𝑑6 ) + 18(𝑑5 − 𝑑2 )2 ] (315)
140

1
𝑲2(3,6) = [−3𝑑32 − 3𝑑62 + 4𝑑3 𝑑6 − 6(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑3 + 𝑑6 )] (316)
280

1
𝑲2(6,6) = [𝑑32 + 12𝑑62 − 3𝑑3 𝑑6 + 3(𝑑5 − 𝑑2 )(𝑑6 − 𝑑3 ) + 18(𝑑5 − 𝑑2 )2 ] (317)
140

No entanto, e visto que apenas temos dois graus de liberdade activos (q 1 e q2), podemos desde logo
efectuar a correspondência entre estes graus de liberdade globais da estrutura e os graus de liberdade
locais do elementos finito (ver figura 20) – Tabela 3, de conectividades ou incidências – como também
impor as condições de fronteira da estrutura.

49
Tabela 3 – Correspondência entre deslocamentos elementares e os graus de liberdade globais da estrutura

EF d1 d2 d3 d4 d5 d6
1 0 0 0 q2 q1 0

Desta forma, podemos afirmar que

𝑑1 = 𝑑2 = 𝑑3 = 𝑑6 = 0 𝑑4 = 𝑞2 𝑑5 = 𝑞1 (318)

Inserindo estas expressões nas componentes da matriz de rigidez não linear 𝑲1 , o conjunto de equações
(286)-(292) simplifica-se

6𝑞1
𝑲1(1,2) = 𝑲1(4,5) = −𝑲1(2,4) = −𝑲1(1,5) = (319)
5

𝑞1
𝑲1(1,3) = −𝑲1(3,4) = (320)
10

𝑞1
𝑲1(1,6) = −𝑲1(4,6) = (321)
10

6𝑞2
𝑲1(2,2) = 𝑲1(5,5) = −𝑲1(2,5) = (322)
5

2𝑞2
𝑲1(3,3) = 𝑲1(6,6) = (323)
15

𝑞2
𝑲1(3,6) = − (324)
30

𝑞2
𝑲1(3,5) = 𝑲1(5,6) = −𝑲1(2,3) = −𝑲1(2,6) = (325)
10

Da mesma forma, tendo em consideração estas expressões nas componentes da matriz de rigidez não
linear 𝑲2 , o conjunto de equações (294)-(299) simplifica-se

432(𝑞1 )2
𝑲2(2,2) = 𝑲2(5,5) = −𝑲2(2,5) = (326)
140

108(𝑞1 )2
𝑲2(2,3) = −𝑲2(3,5) = (327)
280

108(𝑞1 )2
𝑲2(2,6) = 𝑲2(5,6) = (328)
280

18(𝑞1 )2
𝑲2(3,3) = (329)
140

𝑲2(3,6) = 0 (330)

18(𝑞1 )2
𝑲2(6,6) = (331)
140

Finalmente, podemos escrever o conjunto das 3 matrizes de rigidez, tal que

10000 0 0 −10000 0 0
0 1200 600 0 −1200 600
𝑲0 = 0 600 400 0 −600 200 (332)
−10000 0 0 10000 0 0
0 −1200 −600 0 1200 −600
[ 0 600 200 0 −600 400 ]

50
6𝑞1 𝑞1 6𝑞1 𝑞1
0 0 −
5 10 5 10
6𝑞1 6𝑞2 𝑞2 6𝑞1 6𝑞2 𝑞2
− − − −
5 5 10 5 5 10
𝑞1 𝑞2 2𝑞2 𝑞1 𝑞2 𝑞2
− − −
10 10 15 10 10 30
𝑲1 = 6𝑞1 𝑞1 6𝑞1 𝑞1 (333)
0 − − 0 −
5 10 5 10
6𝑞1 6𝑞2 𝑞2 6𝑞1 6𝑞2 𝑞2
− − 5 5 10
5 5 10
𝑞1 𝑞2 𝑞2 𝑞1 𝑞2 2𝑞2
[ − − − ]
10 10 30 10 10 15

0 0 0 0 0 0
432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2
0 0 −
140 280 140 280
108(𝑞1 )2 18(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2
0 0 − 0
280 140 280
𝑲2 = (334)
0 0 0 0 0 0
432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2
0 − − 0
140 280 140 280
108(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 18(𝑞1 )2
[0 280
0 0
280 140 ]

Falta apenas definir o vector de forças, o qual é dado simplesmente por

𝐹1 𝑅1
𝐹2 𝑅2
𝐹 𝑅3
𝑭= 3 = (335)
𝐹4 −𝑃
𝐹5 𝐹
{𝐹6 } { 𝑅6 }

O sistema global de equações de equilíbrio é

𝐸𝐴 𝐸𝐴
𝑲0 𝒅 + 𝑲1 𝒅 + 𝑲2 𝒅 = 𝑭 (336)
2 3

ou seja, com EA=10000 kN, fica

10000 0 0 −10000 0 0 0
0 1200 600 0 −1200 600 0
0 600 400 0 −600 200 0 + 10000 ×
−10000 0 0 10000 0 0 𝑞2 2
0 −1200 −600 0 1200 −600 𝑞1
[ 0 600 200 0 −600 400 ] { 0 }
6𝑞1 𝑞1 6𝑞1 𝑞1
0 0 −
5 10 5 10
6𝑞1 6𝑞2 𝑞2 6𝑞1 6𝑞2 𝑞2
− − − − 0
5 5 10 5 5 10
𝑞1 𝑞2 2𝑞2 𝑞1 𝑞2 𝑞2 0
− − −
10 10 15 10 10 30 0
6𝑞1 𝑞1
0
6𝑞1

𝑞1 𝑞2 +
0 − −
5 10 5 10 𝑞1
6𝑞1 6𝑞2 𝑞2 6𝑞1 6𝑞2 𝑞2
− − {0}
5 5 10 5 5 10
𝑞1 𝑞2 𝑞2 𝑞1 𝑞2 2𝑞2
[ − − − ]
10 10 30 10 10 15
0 0 0 0 0 0
432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2
0 0 − 0 𝑅1
140 280 140 280
108(𝑞1 )2 18(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 0 𝑅2
0 0 − 0 𝑅3
10000 280 140 280 0
3 0 0 0 0 0 0 𝑞2 = −𝑃 (337)
432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 𝑞1 𝐹
0 − − 0
140 280 140 280 { 0} {𝑅 }
6
108(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 18(𝑞1 )2
[0 280
0 0
280 140 ]

51
Como os graus de liberdade inactivos são 𝑑1 = 𝑑2 = 𝑑3 = 𝑑6 = 0, então podemos cingir a resolução do
sistema às 4ª e 5ª equações – recorde-se, da Mecânica Computacional, que tal correspondia a eliminar a
1ª, 2ª, 3ª e 6ª equações. Desta forma obtém-se o sistema (2x2) de duas equações a duas incógnitas (𝑞1 e
𝑞2 ) na forma matricial,

6𝑞1
10000 0 𝑞2 0 𝑞2 10000
0 0 𝑞2 −𝑃
5
[ ] {𝑞 } + 5000 [6𝑞1 6𝑞2 ] { 𝑞1 } + [ 432(𝑞1 )2 ] {
𝑞1 } = { 𝐹 } (338)
0 1200 1 3 0
5 5 140

ou numa forma escalar

6𝑞1
10000𝑞2 + 5000 𝑞1 = −𝑃 (339)
5

6𝑞1 6𝑞2 10000 432(𝑞1 )2


1200𝑞1 + 5000 𝑞2 + 5000 𝑞1 + 𝑞1 = 𝐹 (340)
5 5 3 140

Este sistema pode ainda ser simplificado na forma final

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 𝑃 = 0 (341)

72000
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞13 − 𝐹 = 0 (342)
7

Vamos agora definir os valores das forças actuantes P e F. No caso da força vertical P, iremos adoptar
uma estratégia incremental e iremos calcular as configurações de equilíbrio da estrutura para diversos
níveis de carga, desde zero até valores próximos da carga crítica da estrutura P cr. Neste sentido, deve
estimar-se o valor de Pcr. Tendo em conta as condições de fronteira associadas aos graus de liberdade de
flexão (𝑑2 = 𝑑3 = 𝑑6 = 0, 𝑑5 ≠ 0, ), pode afirmar-se que se trata de uma coluna encastrada-deslizante
com carga crítica igual a

𝜋2 𝐸𝐼 𝜋2 ×100
𝑃𝑐𝑟 = = = 987 𝑘𝑁 (343)
𝐿2 12

No caso da força horizontal F, consideremos uma pequena força igual a 10 kN (1%Pcr), a qual
manteremos constante no processo incremental de P. Esta força funcionará como uma pequena
imperfeição inicial associada ao deslocamento horizontal q1.

Para a resolução do sistema não linear (341)-(342), utilize-se o método de Newton-Raphson. Este
método foi estudado anteriormente no contexto de sistemas discretos e a sua aplicação a sistemas
contínuos é precisamente igual, pois no caso concreto desta estrutura, ela foi discretizada num
elemento finito com 6 graus de liberdade, dos quais apenas dois são activos. Por isso, resta-nos aplicar o
método de Newton-Raphson ao sistema (341)-(342). Recorda-se que a correcção dos deslocamentos
∆𝒒𝑗 na iteração j é definida por

𝑗
∆𝒒𝑗 = −(𝑱𝑗 )−1 𝑹𝑑 (344)

e o vector de deslocamentos na iteração seguinte j+1 será simplesmente,

𝒒𝑗+1 = 𝒒𝑗 + ∆𝒒𝑗 (345)

Para tal, define-se o vector de deslocamentos

𝑞2
𝒒 = {𝑞 } (346)
1

e o vector de forças desequilibradas, baseado nas equações de equilíbrio (341)-(342),

52
10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 𝑃
𝑹𝑑 (𝐪, 𝑃) = { 72000 3 } (347)
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

A matriz jacobiana de R, ou matriz de rigidez tangente Kt, é dada por

𝜕𝑅1 𝜕𝑅1
𝜕𝑞 𝜕𝑞1
10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [𝜕𝑅2 ] =[ 216000 ] (348)
2 𝜕𝑅2 12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7
𝜕𝑞2 𝜕𝑞1

Vamos procurar obter duas curvas carga-deslocamento: P(q1) e P(q2). Para tal, teremos de utilizar um
processo misto incremental-iterativo. Começa-se por determinar a configuração de equilíbrio inicial, isto
é, para força nula (P=0). Calculam-se inicialmente o vector de forças 𝑹𝑑 (𝐪) e a matriz de rigidez
tangente 𝑱(𝐪) para força P=0. No processo incremental, iremos realizar 6 incrementos de força. Como a
carga crítica é 𝑃𝑐𝑟 = 987 𝑘𝑁, vamos adoptar 3 incrementos de 300 kN, até atingir um valor próximo da
carga crítica (P=900 kN). Posteriormente, para níveis próximos ou superiores à carga crítica, utilizaremos
3 incrementos de 100 kN, mais pequenos que os anteriores pois ao nível da carga crítica a não
linearidade geométrica torna-se mais acentuada. Vamos também iniciar o processo iterativo com uma
estimativa de deslocamentos nulos. Por outro lado, temos de adoptar um critério de paragem do
processo iterativo: o mesmo considera-se terminado se ambas as forças desequilibradas forem
inferiores a 1 kN, i.e. |𝑅𝑑.𝑖 | < 1 𝑘𝑁.

 Valor inicial: 𝑃 = 0

10000𝑞2 + 6000𝑞12
𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝛉) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

1ª Iteração:

0 0 10000 0
𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0 −10 0 1200

0 10000 0 −1 0 0
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } − [ ] { }={ }
0 0 1200 −10 0.00833

2ª Iteração:

0 0.41667 10000 100


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.00833 0.00595 100 1202.14

0 10000 100 −1 0.41667 −0.00004


𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { }−[ ] { }={ }
0.00833 100 1202.14 0.00595 0.008332

1º incremento: ∆𝑃 = 300 ⇒ 𝑃 = 0 + 300 = 300 𝑘𝑁

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 300


𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

Neste incremento, a estimativa inicial poderá ser a solução final do incremento imediatamente anterior.

53
1ª Iteração:

0 300.416 10000 99.96


𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.00832 0.002 99.96 1202.14

−0.03007
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { }
0.01083

2ª iteração:

−0.03007 0.03745 10000 129.94


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒1 ) = [ ]
0.01083 −0.89968 129.94 842.82

−0.03008
𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝒇(𝒒1 ) = { }
0.011898

 2º incremento: ∆𝑃 = 300 𝑘𝑁 ⇒ 𝑃 = 300 + 300 = 600 𝑘𝑁

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 600


𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

1ª Iteração:

−0.03008 300.05 10000 142.78


𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.011898 0.0002 142.78 843.41

−0.06016
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { }
0.01699

2ª iteração:

−0.06016 0.1555 10000 203.87


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒1 ) = [ ]
0.01699 −1.8268 203.87 487.01

−0.06025
𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { }
0.02078

3ª iteração:

−0.06025 0.08618 10000 249.35


𝒒2 = { } 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { } 𝑱(𝒒2 ) = [ ]
0.02078 0.00387 249.35 490.32

−0.06026
𝒒3 = 𝒒2 − 𝑱−1 (𝒒2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { }
0.02078

 3º incremento: ∆𝑃 = 300 𝑘𝑁 ⇒ 𝑃 = 600 + 300 = 900 𝑘𝑁

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 900


𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

1ª Iteração:

−0.06026 299.99 10000 249.36


𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.02078 0.0018 249.36 490.20

54
−0.09064
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { }
0.03623

2ª iteração:

−0.09064 1.4326 10000 434.79


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒1 ) = [ ]
0.03623 −5.4430 434.79 152.78

−0.0926
𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { }
0.07736

3ª iteração:

−0.0926 10.147 10000 928.27


𝒒2 = { } 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { } 𝑱(𝒒2 ) = [ ]
0.07736 1.653 928.27 273.74

−0.0932
𝒒3 = 𝒒2 − 𝑱−1 (𝒒2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { }
0.07356

4ª iteração:

−0.0932 0.0862 10000 882.78


𝒒3 = { } 𝑹𝑑 (𝒒3 ) = { } 𝑱(𝒒3 ) = [ ]
0.07356 0.0639 882.78 248.13

−0.09322
𝒒4 = 𝒒3 − 𝑱−1 (𝒒3 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒3 ) = { }
0.07323

 4º incremento: ∆𝑃 = 100 𝑘𝑁 ⇒ 𝑃 = 900 + 100 = 1000 𝑘𝑁

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 1000


𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

1ª Iteração:

−0.09322 99.98 10000 878.76


𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.07323 −0.0027 878.76 246.83

−0.10777
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { }
0.12504

2ª iteração:

−0.10777 16.11 10000 1500.52


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒1 ) = [ ]
0.12504 −1.55 1500.52 389.23

−0.1130
𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { }
0.14922

3ª iteração:

−0.1130 3.507 10000 1790.65


𝒒2 = { } 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { } 𝑱(𝒒2 ) = [ ]
0.14922 0.881 1790.65 530.98

−0.11314
𝒒3 = 𝒒2 − 𝑱−1 (𝒒2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { }
0.14802

4ª iteração:

55
−0.11314 0.0087 10000 1776.22
𝒒3 = { } 𝑹𝑑 (𝒒3 ) = { } 𝑱(𝒒3 ) = [ ]
0.14802 0.0086 1776.22 518.33

−0.11314
𝒒4 = 𝒒3 − 𝑱−1 (𝒒3 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒3 ) = { }
0.14799

 5º incremento: ∆𝑃 = 100 𝑘𝑁 ⇒ 𝑃 = 1000 + 100 = 1100 𝑘𝑁

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 1100


𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

1ª Iteração:

−0.11314 100.01 10000 1775.88


𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.14799 0.0023 1775.88 518.12

−0.13870
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { }
0.23557

2ª iteração:

−0.13870 46.03 10000 2826.90


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒1 ) = [ ]
0.23557 15.08 2826.90 1248.09

−0.14200
𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { }
0.23096

3ª iteração:

−0.14200 0.1277 10000 2771.53


𝒒2 = { } 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { } 𝑱(𝒒2 ) = [ ]
0.23096 0.3363 2771.53 1142.09

−0.14178
𝒒3 = 𝒒2 − 𝑱−1 (𝒒2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { }
0.23016

 6º incremento: ∆𝑃 = 100 𝑘𝑁 ⇒ 𝑃 = 1100 + 100 = 1200 𝑘𝑁

10000𝑞2 + 6000𝑞12 + 1200


𝑹𝑑 (𝐪) = { 72000 3 }
1200𝑞1 + 12000𝑞1 𝑞2 + 𝑞1 − 10
7

10000 12000𝑞1
𝑱(𝐪) = [ 216000 ]
12000𝑞1 1200 + 12000𝑞2 + 𝑞12
7

1ª Iteração:

−0.14178 100.04 10000 2761.92


𝒒0 = { } 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { } 𝑱(𝒒0 ) = [ ]
0.23016 0.0146 2761.92 1133.25

−0.17237
𝒒1 = 𝒒0 − 𝑱−1 (𝒒0 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒0 ) = { }
0.30471

2ª iteração:

−0.17237 33.35 10000 3656.53


𝒒1 = { } 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { } 𝑱(𝒒1 ) = [ ]
0.30471 16.36 3656.53 1996.55

56
−0.17340
𝒒2 = 𝒒1 − 𝑱−1 (𝒒1 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒1 ) = { }
0.29839

3ª iteração:

−0.17340 0.2399 10000 3580.65


𝒒2 = { } 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { } 𝑱(𝒒2 ) = [ ]
0.29839 0.4509 3580.65 1866.60

−0.17320
𝒒3 = 𝒒2 − 𝑱−1 (𝒒2 ) ∙ 𝑹𝑑 (𝒒2 ) = { }
0.29776

Após se ter realizado o processo incremental-iterativo utilizando o Método de Newton, é agora possível
apresentar os valores de q2 e q1 obtidos anteriormente no final de cada incremento e que verificam as
equações não lineares de equilíbrio (341)-(342). Os valores de P, q2 e q1 encontram-se na tabela 4. Na
figura 27, apresentam-se as curvas carga-deslocamento P(q2) e P(q1) – note-se que apenas se
representam os pontos obtidos nos incrementos, unidos por troços rectos.

Tabela 4 – Valores dos deslocamentos vertical (q2) e horizontal (q1) obtidos duma análise não linear (ANL) e linear (AL)

ANL AL
P (kN) q2 (m) q1 (m) q2 (m) q1 (m)
0 -0.00004 0.008332 0 0.008333
300 -0.03008 0.011898 -0.03 0.008333
600 -0.06026 0.02078 -0.06 0.008333
900 -0.09322 0.07323 -0.09 0.008333
1000 -0.11314 0.14799 -0.1 0.008333
1100 -0.14178 0.23016 -0.11 0.008333
1200 -0.17320 0.29776 -0.12 0.008333

P (kN)
1200

1000 Pcr=987 kN

800

600

400 q2 - AL
q1 - AL

200 q2
q1

0
-0,2 -0,1 0 0,1 0,2 0,3
Deslocamentos (m)

Figura 27 – Curvas carga-deslocamento P(q2) e P(q1) obtidas da análise não linear de uma viga-barra encastrada-
encastrada deslizante

A observação da figura 27 permite realçar alguns pontos:

57
 A curva P(q2) (carga P vs. deslocamento vertical), representada a encarnado, é praticamente linear
até valores de P próximos de Pcr. Até este ponto, a rigidez axial da viga-barra é simplesmente EA/L e,
por isso, duma análise puramente linear obter-se-ia

𝑃𝐿 𝑃×1𝑚
𝑞2 = − =− = −0.0001𝑃 (349)
𝐸𝐴 10000 𝑘𝑁

o que significaria que para P=1000 kN, ter-se-ia q2=-0.1 m. No entanto, constata-se que, para valores
de P próximos e superiores a Pcr, os valores do deslocamento vertical aumentam bastante mais (em
valor absoluto) do que no caso do regime linear (recta encarnada a tracejado). Tal deve-se ao facto
da rigidez axial da viga-barra diminuir bastante para PPcr, sendo frequentemente muito menor que
a rigidez EA/L em regime linear.

 A curva P(q1) (carga P vs. deslocamento horizontal), representada a azul, é praticamente linear e
vertical até P=600 kN (60%Pcr). Até este ponto, a rigidez de flexão da viga-barra é simplesmente
3
12EI/L (viga encastrada-encastrada deslizante) e, por isso, duma análise puramente linear obter-se-
ia (F=10 kN),

𝐹𝐿3 10𝑘𝑁×(1𝑚)3 1
𝑞1 = = = ≅ 0.00833 𝑚 (350)
12𝐸𝐼 12×100 𝑘𝑁𝑚2 120

Este resultado significaria que, na execução de uma análise linear, o valor do deslocamento
horizontal (transversal à viga) manter-se-ia igual a 0.00833m independentemente do valor da carga
vertical P (recta azul a tracejado). No entanto, constata-se que para P>600 kN, e sobretudo para
valores de P próximos e superiores a Pcr, os valores do deslocamento horizontal aumentam
significativamente, afastando-se muitíssimo do valor obtido no caso do regime linear (recta azul a
tracejado). Esta degradação de rigidez de flexão deve-se à não linearidade geométrica do problema,
3
a qual é bastante acentuada para PPcr, sendo muitíssimo inferior à rigidez 12EI/L em regime linear.

 É evidente que a curva P(q1) (carga P vs. deslocamento horizontal), representada a azul, sobe acima
da carga crítica Pcr. Tal poderá ocorrer por duas razões distintas. O valor de Pcr referido
anteriormente é exacto e não é aquele que resultaria de uma ALE com a mesma discretização da
ANL (um único EF), cujo valor seria certamente superior a 987kN. Portanto, existirá aqui um erro
associado à malha pouco refinada da ANL e ao valor exacto de Pcr=987kN da ALE. Por outro lado, o
facto da curva P(q1) subir acima de Pcr também pode indiciar que o comportamento de pós-
encurvadura da estrutura seja estável. Na verdade, o comportamento pós-crítico de barras e
pórticos é quase sempre simétrico e estável, embora a rigidez de flexão para deslocamentos
3
moderados (declive da curva P(q1)) seja bastante inferior à rigidez linear (12EI/L ). Por isso, admite-
se frequentemente que a rigidez de pós-encurvadura de elementos estruturais unidimensionais
(vigas e pórticos) é desprezável e se toma a curva carga-deslocamento assimptótica à recta
horizontal P=Pcr.

Sublinhe-se que a realização de uma análise linear (AL) com base no elemento finito proposto seria
muitíssimo mais simples que a análise não linear (ANL). O sistema não linear (341)-(342) seria
simplificado pelo facto das matrizes não lineares serem nulas: 𝑲1 = 𝟎 e 𝑲2 = 𝟎, ficando simplesmente
(F=10 kN)

𝑃
10000 0 𝑞2 −𝑃 𝑞2 −
[ ] {𝑞 } = { } ⇔ {𝑞 } = { 10000
1 } (351)
0 1200 1 10 1
120

cuja solução é igual às obtidas anteriormente (249)-(250) apenas por conceitos mecânicos.

58
Do ponto de vista prático, também seria útil conhecer as reacções e esforços máximos na viga-barra.
Comece-se por admitir que o módulo de elasticidade do material que constitui a barra vale
respectivamente 𝐸 = 200 × 106 𝑘𝑁/𝑚2 . Tendo em consideração os valores dados inicialmente
𝐸𝐴 = 10000 𝑘𝑁 e 𝐸𝐼 = 100 𝑘𝑁𝑚2 , obtém-se os valores da área e inércia da secção transversal:
𝐴 = 5 × 10−5 𝑚2 e 𝐼 = 5 × 10−7 𝑚4 .

Com o objectivo de calcular reacções e esforços, pode (i) retomar-se o sistema não linear (337), (ii)
substituir-se nele os valores de P, q1 e q2 obtidos em cada incremento e (iii) calcular os valores das
reacções R1, R2, R3 e R6 – a observação da figura 26(c) permite verificar que R1, R2 e R3 são as reacções na
base da viga (horizontal, vertical e momento, respectivamente) e R 6 é a reacção de momento na
extremidade superior da viga. Do ponto de vista da implementação computacional, é deste modo que
uma análise pelo método dos elementos finitos permite o cálculo de esforços e tensões internas.

𝑅1
𝑅2
𝑅3
=
−𝑃
𝐹
{ 𝑅6 }
6𝑞1 𝑞1 6𝑞1 𝑞1
0 0 −
5 10 5 10
1 6𝑞 6𝑞2 𝑞2 6𝑞 6𝑞2 𝑞2
10000 0 0 −10000 0 0 0 − − 1 − − 0
5 5 10 5 5 10
0 1200 600 0 −1200 600 0 𝑞1 𝑞2 2𝑞2 𝑞1 𝑞2 𝑞2 0
− − −
0 600 400 0 −600 200 0 + 10000 × 10 10 15 10 10 30 0
−10000 0 0 10000 0 0 𝑞2 2 6𝑞 𝑞
0
6𝑞1

𝑞1 𝑞2 +
0 − 1 − 1
0 −1200 −600 0 1200 −600 𝑞1 6𝑞1
5
6𝑞2
10
𝑞2 6𝑞1
5
6𝑞2
10
𝑞2
𝑞1
[ 0 600 200 0 −600 400 ] { 0 } − − {0}
5 5 10 5 5 10
𝑞1 𝑞2 𝑞2 𝑞1 𝑞2 2𝑞2
[ − − − ]
10 10 30 10 10 15
0 0 0 0 0 0
432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2
0 0 − 0
140 280 140 280
108(𝑞1 )2 18(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 0
0 0 − 0
10000
× 280 140 280 0 (352)
3 0 0 0 0 0 0 𝑞2
0 −
432(𝑞1 )2

108(𝑞1 )2
0
432(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 𝑞1
140 280 140 280 {0}
108(𝑞1 )2 108(𝑞1 )2 18(𝑞1 )2
[0 280
0 0
280 140 ]

Como existem muitas entradas nulas no vector de deslocamentos (1ª, 2ª, 3ª e 6ª), podemos reter
apenas a 4ª e 5ª colunas das matrizes de rigidez 𝑲0 , 𝑲1 e 𝑲2 , eliminando a 1ª, 2ª, 3ª e 6ª colunas,
6𝑞1
0 − 0 0
5
432(𝑞1 )2
𝑅1 −10000 0 −
6𝑞1

6𝑞2 0 −
5 5 140
𝑅2 0 −1200 𝑞 𝑞2 108(𝑞1 )2
𝑅3 𝑞2 − 1 𝑞2 0 − 𝑞2
= 0 −600 {𝑞 } +
10000
× 10 10
{𝑞 } +
10000
× 280
{𝑞 } (353)
−𝑃 10000 0 1 2
0
6𝑞1 1 3 0 0 1
𝐹 0 1200 5 432(𝑞1 )2
6𝑞1 6𝑞2 0
{ 𝑅6 } [ 0 −600 ] 140
5 5 108(𝑞1 )2
[ − 10
𝑞1 𝑞2
] [ 0 280 ]
10

Por outro lado, como as forças associadas aos 4º e 5º graus de liberdade são as forças exteriores
aplicadas na viga (-P e F), e essas são conhecidas, podemos simplificar o sistema anterior eliminando a
4ª e 5ª linhas, ficando
6𝑞 0 0
0 − 1
5 432(𝑞1 )2
𝑅1 −10000 0 6𝑞1 6𝑞2 0 −
𝑅
{ 2} = [ 0 −1200] {𝑞2 } + 10000 × − 5 − 5 {𝑞2 } + 10000 × 140 𝑞2
108(𝑞1 )2 { } (354)
𝑅3 0 −600 𝑞1 2

𝑞1 𝑞2 𝑞1 3 0 − 𝑞1
10 10 280
𝑅6 0 −600 𝑞1 𝑞2 108(𝑞1 )2
[ − 10 10 ] [0 280 ]

ou ainda na forma escalar,

59
𝑅1 = −10000𝑞2 − 6000(𝑞1 )2 (355)
72000
𝑅2 = −1200𝑞1 − 12000𝑞1 𝑞2 − (𝑞1 )3 (356)
7

9000
𝑅3 = −600𝑞1 − (𝑞1 )3 (357)
7

9000
𝑅6 = −600𝑞1 + (𝑞1 )3 (358)
7

Através destas expressões e inserindo os valores de q 2 e q1 relativos a cada valor de P (ver tabela 4),
obtêm-se os valores das reacções em cada incremento. Estes valores estão representados na tabela 5,
onde também se mostram os valores obtidos de uma análise linear (AL). Nota-se que numa análise
linear (AL), onde o equilíbrio é estabelecido na configuração inicial (indeformada), (i) os valores das
reacções R2, R3 e R6 não variam com P e mantêm-se constantes (dependentes apenas da força F=10 kN),
e (ii) o valor da reacção R1 é precisamente igual ao valor da força vertical aplicada P. Na análise não
linear (ANL), os valores de R1 e R2 mantêm-se iguais às forças aplicadas (R1=P e R2=-F) em qualquer
incremento pois o equilíbrio de forças verticais e horizontais mantém-se. No entanto, os valores dos
momentos de reacção (R3 e R6) aumentam consideravelmente com o incremento de carga P
precisamente porque se estabelece o equilíbrio na configuração deformada e ambas as forças aplicadas
(P e F=10 kN) contribuem para os momentos de reacção R 3 e R6. Por outro lado, a figura 28 mostra
claramente que estes momentos de reacção se mantêm quase inalteráveis até P atingir valores
próximos da carga crítica Pcr=987 kN. Para este nível de carga e valores de P> Pcr, observa-se não só que
os valores de R3 e R6 aumentam significativamente como iniciam um caminho divergente (R3>R6). Tal
divergência deve-se não só ao facto da base da viga ser a sua zona mais rígida, pois contrariamente ao
topo da viga não exibe deslocamentos, como também poderá existir alguma interferência pelo facto do
critério de paragem ter assumido um valor residual máximo de 1.0 kN, facto que poderá criar um
balanço (desequilíbrio) nos momentos de fixação.

Tabela 5 – Valores das reacções vertical (R1), horizontal (R2) e momento (R3) na base e da reacção de momento (R6) no topo da
viga-barra, obtidas duma análise não linear (ANL) e linear (AL)

ANL AL
P (kN) R1 (kN) R2 (kN) R3 (kNm) R6 (kNm) R1 (kN) R2 (kN) R3 (kNm) R6 (kNm)
0 0.0 -10.0 -5.0 -5.0 0 -10 -5 -5
300 300.0 -10.0 -7.1 -7.1 -300 -10 -5 -5
600 600.0 -10.0 -12.5 -12.5 -600 -10 -5 -5
900 900.0 -10.0 -44.4 -43.4 -900 -10 -5 -5
1000 1000.0 -10.0 -93.0 -84.6 -1000 -10 -5 -5
1100 1100.0 -10.0 -153.8 -122.4 -1100 -10 -5 -5
1200 1200.0 -10.0 -212.6 -144.7 -1200 -10 -5 -5

60
P (kN)
1200

1000
Pcr=987 kN

800

600

400 R1
R2

200 R3
R6

0
-400 -200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400

Reacções (kN)

Figura 28 – Curvas carga-reacção P(Ri) obtidas da análise não linear de uma viga-barra encastrada-encastrada
deslizante

6. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO PARA A ANÁLISE LINEAR DE


ESTABILIDADE (ALE)

A formulação do elemento finito de viga-barra anteriormente apresentada permite a realização de uma


análise linear (AL) ou uma análise não linear (ANL), consoante o número de matrizes de rigidez que se
pretende considerar no problema: 𝑲0 numa AL e 𝑲0 , 𝑲1 e 𝑲2 numa ANL. Em ambos os casos, a solução
do problema passa pela resolução de um sistema de equações de equilíbrio que é linear em di numa AL
e não linear em di numa ANL. Contrariamente, e tal como vimos no capítulo 1, uma análise linear de
estabilidade (ALE – ver figura 4) não resulta da resolução de um sistema linear ou não linear, como no
caso da AL ou ANL, mas da resolução de um problema de valores e vectores próprios. Resta perceber de
onde surge este problema associado a uma ALE.

Considere-se novamente a expressão (266) da energia de deformação, retenha-se o termo de 3º grau e


despreze-se o termo de 4º grau, tal que

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤 𝜕𝑢 𝜕𝑤 2
𝑈 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) + 𝐸𝐴 ( ) ] 𝑑𝑥 (359)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Note-se que os dois primeiros termos (do 2º grau) davam origem a componentes lineares em di,
enquanto o 3º termo (do 3º grau) originava componentes quadráticas em d i, resultado da posterior
aplicação do Método de Rayleigh-Ritz. No entanto, em vez de pensarmos o elemento finito submetido a
um conjunto de forças exteriores, como no caso das AL e ANL abordadas anteriormente (Figuras 20 e
22), vamos admitir o elemento finito apenas sujeito a um esforço axial N de compressão, como se
mostra na Figura 29.

61
A B

N N
E, A, I, L

Figura 29 – Caracterização do elemento finito de viga-barra.

Claro que o esforço axial N é devido a um conjunto de forças exteriores e pode ser calculado com base
numa análise linear (AL). Mas por agora, consideremos que estas forças não existem no problema da
ALE, apenas existindo os esforços axiais que elas provocam no elemento finito. Desta forma, a energia
potencial fica igual à energia de deformação,

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤 𝜕𝑢 𝜕𝑤 2
𝑉 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) + 𝐸𝐴 ( ) ] 𝑑𝑥 (360)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Por outro lado, sabe-se que o esforço axial N se relaciona com a extensão axial  através da expressão
(248). Tendo em conta a aproximação linear da extensão  dada pela expressão (257),

𝜕𝑢
𝜀= (361)
𝜕𝑥

e a expressão (248), podemos afirmar que o esforço axial N se relaciona com o gradiente de
deslocamento axial u de acordo com

𝜕𝑢
𝑁 = 𝐸𝐴𝜀 = 𝐸𝐴 (362)
𝜕𝑥

Notando que o 3º termo da energia potencial dada na expressão (360) tem parcialmente a forma da
expressão (362), podemos escrever

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤 𝜕𝑤 2
𝑉 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) − 𝑁 ( ) ] 𝑑𝑥 (363)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Sublinhe-se o facto de se ter trocado o sinal a este termo pois a definição geral dada por (362) admite
que o esforço axial é positivo para tracção e negativo para compressão – a partir deste momento, N>0
significa esforço de compressão.

A etapa seguinte na formulação do elemento finito para a ALE é igual à utilizada anteriormente no caso
da AL e ANL. Utiliza-se o método de Rayleigh-Ritz para tornar o funcional da energia potencial numa
função dos deslocamentos nodais do elemento finito, substituindo na expressão (363) da energia
potencial, (i) o campo de deslocamentos axiais u(x) dado por (272) e (ii) o campo de deslocamentos
transversais w(x) dado por (273), e procedendo ao cálculo dos integrais em (363), i.e. à integração das
funções de aproximação 𝜑𝑖 (𝑖 = 1, … ,6) no domínio do elemento finito (0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿). Tal como
anteriormente, esta operação corresponde a transformar o funcional V[u(x),w(x)] numa função
V(d1,…,d6) dos deslocamentos e rotações nodais. Também se utiliza o Principio da Estacionariedade da
Energia Potencial (expressão (271)) para obter as equações de equilíbrio do elemento finito, derivando
V(d1,…,d6) em ordem aos deslocamentos generalizados d i. Esta operação conduz à obtenção do sistema
matricial,

(𝑲0 − 𝑁𝑲𝑔 )𝒅 = 𝟎 (364)

onde 𝑲0 é a matriz de rigidez de termos constantes dada por (284) e 𝑲𝑔 é designada por matriz de
rigidez geométrica, cujas componentes são dadas por

62
0 0 0 0 0 0
6 1 6 1
0 −
5𝐿 10 5𝐿 10
2𝐿 1 𝐿
0 − −
15 10 30
𝑲𝑔 = (365)
0 0 0
6 1

5𝐿 10
2𝐿
[𝑠𝑖𝑚. 15 ]

Refira-se que a matriz 𝑲0 , dada por (365), resultou novamente dos dois primeiros termos de V
(expressão (363)), quadráticos em di antes da aplicação do Principio da Estacionariedade da Energia
Potencial mas lineares em di após a sua aplicação, dando origem ao termo 𝑲0 𝒅 na equação (364). A
matriz 𝑲𝑔 , dada por (365), resultou do 3º termo de V (expressão (363)), também quadrático em di antes
da aplicação do Principio da Estacionariedade da Energia Potencial e linear em d i após a sua aplicação,
dando origem ao termo 𝑲𝑔 𝒅 na equação (364). Se ambos os termos de (364) são lineares em di, qual o
motivo pelo qual se designa este problema de análise linear de estabilidade (ALE) e não apenas de
análise linear (AL)? O motivo está precisamente na origem do 3º termo da energia potencial V, o qual é
genuinamente cúbico,

1 𝐿 𝜕𝑢 𝜕𝑤 2
∫ [𝐸𝐴 𝜕𝑥 ( 𝜕𝑥 ) ] 𝑑𝑥
2 0
(366)

numa análise não linear (ANL), tendo originado, na equação de equilíbrio (300), o vector 𝑲1 𝒅 de
componentes do 2º grau em di (ou matriz 𝑲1 de componentes do 1º grau em di – ver expressões (286)-
𝜕𝑢
(292)). O facto de se ter substituído 𝐸𝐴 por – 𝑁, fez com que esse mesmo termo ficasse ficticiamente
𝜕𝑥
quadrático e tomasse a forma

1 𝐿 𝜕𝑤 2
∫ [−𝑁 ( 𝜕𝑥 ) ] 𝑑𝑥
2 0
(367)

numa análise linear de estabilidade (ALE). Esta operação “linearizou” o problema não linear pois
transformou o termo cúbico (366) num termo aparentemente quadrático (367), motivo que está na
origem da designação da análise linear de estabilidade (ALE). De facto, a ALE é uma ANL linearizada, i.e.,
a mais simples de todas as ANLs.

Por último, refere-se que embora as matrizes 𝑲0 e 𝑲𝑔 definidas anteriormente (expressões (284) e (365))
tenham dimensão (6x6), o problema de uma ALE pode cingir-se a matrizes de dimensão (4x4). Se
observarmos a matriz 𝑲𝑔 (expressão (365)), constatamos que a 1ª e 4ª linhas e colunas são totalmente nulas,
não existindo qualquer dependência de 𝑁. Embora a 1ª e 4ª linhas e colunas da matriz 𝑲0 não sejam nulas
(expressão (284)), a solução do sistema (364) para os deslocamentos axiais d1 e d4 (ver figura 20) será sempre
nula em virtude da 1ª e 4ª linhas e colunas de 𝑲𝑔 o serem. Este facto implica que os deslocamentos axiais (ou
de “barra”) não desempenham qualquer papel na solução de uma ALE, pelo que podem ser retirados do
problema (eliminar a 1ª e 4ª linhas e colunas). Por este motivo, os únicos deslocamentos que importam para
uma ALE são os deslocamentos do elemento de “viga”, i.e., os deslocamentos transversais ao elemento e as
rotações nodais. Assim, efectue-se uma nova atribuição (numeração) de deslocamentos específica para o
problema da ALE: d21, d32, d53, d64 – ver figuras 20 e 30.

2 1 3 4
L

Figura 30 – Deslocamentos generalizados do elemento finito numa ALE.

63
Deste modo, o sistema (364) pode ser rescrito na forma seguinte

12𝐸𝐼 6𝑁 6𝐸𝐼 𝑁 12𝐸𝐼 6𝑁 6𝐸𝐼 𝑁


− − − + −
𝐿3 5𝐿 𝐿2 10 𝐿3 5𝐿 𝐿2 10
4𝐸𝐼 2𝑁𝐿 6𝐸𝐼 𝑁 2𝐸𝐼 𝑁𝐿 1 0
− − + + 2
(𝑲0 − 𝑁𝑲𝑔 )𝜹 = 𝟎 ⇔ 𝐿 15 𝐿2 10 𝐿 30
{ } = { 0} (368)
12𝐸𝐼

6𝑁

6𝐸𝐼
+
𝑁 3 0
𝐿3 5𝐿 𝐿2 10 0
4𝐸𝐼 2𝑁𝐿
4
𝑠𝑖𝑚. −
[ 𝐿 15 ]

A equação de equilíbrio (368), quando assemblada numa estrutura discretizada com um ou mais elementos
finitos, dá origem a um problema de valores próprios (valores de 𝑁) e vectores próprios (vectores 𝜹) cuja
solução não trivial corresponde ao anulamento do determinante da matriz de rigidez total, tal que

𝑑𝑒𝑡(𝑲0 − 𝑁𝑲𝑔 ) = 0 (369)

A equação algébrica (369), designada por equação característica, tem n raízes (soluções de 𝑁), no
mesmo número dos n deslocamentos generalizados (graus de liberdade) do problema estrutural. Estas
raízes (valores próprios) correspondem aos valores do esforço axial que induzem a instabilidade da
estrutura, normalmente designadas de forças de instabilidade (“buckling loads”). O menor dos valores
de 𝑁 que são solução de (369) é designada por carga crítica de instabilidade da estrutura, ou 𝑁𝑐𝑟 . Tal
significa que os esforços axiais instalados na estrutura associados ao valor da carga crítica (𝑁𝑐𝑟 ) induzem
o anulamento da rigidez da estrutura, levando-a a instabilizar numa determinada forma, designada por
modo crítico de instabilidade. Os modos de instabilidade são determinados, nomeadamente o modo
crítico, da resolução do problema de vectores próprios 𝒒 (qi é o grau de liberdade global da estrutura),

(𝑲0 − 𝑁𝑐𝑟 𝑲𝑔 )𝒒 = 𝟎 (370)

para o valor de carga crítica encontrada da solução de (369). Como o sistema (370) é indeterminado (a matriz
total tem determinante nulo e o vector de forças do 2º membro é nulo), apenas existe uma solução que
corresponde a determinar (n-1) componentes do vector 𝒒 em função da componente restante – note-se que
se admite que a estrutura discretizada em elementos finitos tem n deslocamentos independentes (graus de
liberdade).Em seguida, apresentam-se algumas notas sobre a ALE:

 O padrão (diagrama) de esforços axiais N existentes nas barras da estrutura constitui um dado da
ALE. Casos existem em que esse padrão (diagrama) de esforços axiais N é simples e imediato, pois o
esforço axial corresponde directamente às forças exteriores aplicadas – caso da estrutura na Figura
31(a), na qual N corresponde à força axial P e é independente das forças transversais F e q. Noutros
casos não tão simples, é necessário efectuar previamente uma análise linear (AL) da estrutura com
elementos finitos de viga-barra para identificar o padrão (diagrama) de esforços axiais N nas barras –
caso da estrutura na Figura 31(b), na qual o esforço axial N em cada barra depende das forças
transversais F e q de acordo com a rigidez da estrutura.

q
F

F
q
N=N(F,q)
P N=N(F,q)

N=N(F,q)
N=P

Figura 31 – Padrão de esforços axiais em duas estruturas: (a) sem e (b) com necessidade de AL prévia.

64
 Como a aproximação de w(x) considerada (polinómio de Hermite do 3º grau – equação (273))
não corresponde à solução exacta do problema, a equação característica (369) conduz a
soluções que são majorantes do valor exacto de 𝑁𝑐𝑟 . Para obter um majorante preciso
(rigoroso), é normalmente necessário subdividir cada barra em vários elementos finitos. Pode
mostrar-se que, se o esforço axial for constante numa barra (𝜕𝑁 ⁄𝜕𝑥 = 0), nunca é necessário
considerar mais do que 3 elementos finitos nessa barra para se obter uma solução precisa. Em
rigor, deve assegurar-se a condição

𝑁
≤ 0.5 (371)
𝑁𝐸

onde a constante 𝑁𝐸 é designada por carga de Euler do elemento finito e é dada por

𝜋2 𝐸𝐼
𝑁𝐸 = (372)
𝐿2

A condição (371) é apenas uma condição suficiente para obter valores precisos de 𝑁𝑐𝑟 , não
sendo uma condição necessária. Tal acontece pois pode-se obter valores precisos de 𝑁𝑐𝑟 com
𝑁⁄𝑁𝐸 > 0.5.
 Se existirem forças axiais distribuídas p(x), o esforço axial não é uniforme na barra (𝜕𝑁⁄𝜕𝑥 ≠
0). Por isso, a subdivisão em elementos finitos deve efectuar-se de modo a que estes estejam
submetidos a um esforço axial “o mais uniforme possível” – normalmente, tal implica aumentar
o número de elementos finitos. Neste caso, já não se garante que a solução da equação
característica (369) seja um majorante do valor exacto de 𝑁𝑐𝑟 . A obtenção de uma solução mais
rigorosa poderia passar por obter uma nova matriz de rigidez geométrica em que se incluísse a
variação de esforço axial N(x) no 3º termo de (363). Neste caso, e porque N depende de x, a
integração desse termo também envolve N(x), para além das funções de aproximação de w(x).
 A equação característica (369) é um polinómio em N de grau n (n é o número de
deslocamentos generalizados independentes). A determinação da menor raiz (carga crítica) é,
normalmente, efectuada numericamente.

As etapas de uma ALE (determinação da carga crítica 𝑁𝑐𝑟 e correspondente modo crítico de
instabilidade) através do método dos elementos finitos são:

 Discretizar a estrutura num conjunto de elementos finitos de viga.


 Identificar os n graus de liberdade globais qi (deslocamentos independentes) da estrutura.
 Identificar (ou determinar, via AL com elementos finitos de viga-barra) os esforços axiais nos
elementos finitos da estrutura.
 Estabelecer (i.e. assemblagem) a matriz de rigidez 𝑲 da estrutura, de dimensão (nxn), com base
na matriz de rigidez elementar (𝑲0 − 𝑁𝑲𝑔 ) dada pela expressão (368).
 Determinar a menor raiz da equação característica (369), que se designa por 𝑁𝑐𝑟 .
 Verificar se a condição (371) é satisfeita para todos os elementos finitos. Se negativo, efectuar
uma discretização mais refinada (aumentar o numero N de elementos finitos e n de
deslocamentos independentes) e voltar à etapa inicial.

Análise Linear de Estabilidade (ALE) - Ilustração

Em seguida, ilustremos a realização de uma ALE em algumas estruturas. Comecemos pela viga em
consola representada na figura 32(a), cujas características estão aí indicadas.

65
q1 q1
E, I, L P E, I, L P
A EF1 B A EF1 B
q2
N=P N=P
q2 q3
E, I, L/2 E, I, L/2 P
A EF1 C EF2 B

N=P q1 N=P

Figura 32 – Exemplos ilustrativos de uma ALE: (a) viga em consola com 1 EF, (b) viga encastrada-apoiada com 1
EF, (c) viga encastrada-apoiada com 2 EFs.

Adoptemos um único elemento finito para toda a viga. Os graus de liberdade (deslocamento
independentes) são o deslocamento vertical e rotação do nó B, tendo-se n=2. O esforço axial de
compressão corresponde exactamente à força aplicada, tendo-se N=P. A tabela 6 mostra as incidências
(conectividades – recorde-se da Mecânica Computacional) do elemento finito.

Tabela 6 – Correspondência entre deslocamentos elementares e os graus de liberdade globais da estrutura

EF 1 2 3 4
1 - - q2 q1

Utilizando (368), obtém-se (com N=P),

(1) 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 (1) 12𝐸𝐼 6𝑃 (1) 6𝐸𝐼 𝑃


𝑲11 = 𝑲44 = − 𝑲22 = 𝑲33 = − 𝑲12 = 𝑲34 = − +
𝐿 15 𝐿3 5𝐿 𝐿2 10

e a matriz de rigidez (2x2) global fica

4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 6𝐸𝐼 𝑃 2 𝑃𝐿2 1 1 𝑃𝐿2 2 1 1


− − + 𝐸𝐼
4− (−6 + ) 𝐸𝐼
4− 𝜆 (−6 + 𝜆)
𝐿 15 𝐿2 10 15 𝐸𝐼 𝐿 10 𝐸𝐼 15 𝐿 10
𝑲=[ 12𝐸𝐼 6𝑃 ] = [ 1 6 𝑃𝐿2
]= [ 1 6
] (
𝐿 𝐿
𝑠𝑖𝑚. − 𝑠𝑖𝑚. (12 − ) 𝑠𝑖𝑚. (12 − 𝜆)
𝐿3 5𝐿 𝐿2 5 𝐸𝐼 𝐿2 5

𝐸𝐼 𝑃𝐿2
Onde se colocou em evidência e posteriormente se substituiu = 𝜆. Segundo (369), a equação
𝐿 𝐸𝐼
característica corresponde ao anulamento do determinante de 𝑲, tal que

2 1 1
4− 𝜆 (−6 + 𝜆) 2 6 1 2
15 𝐿 10
𝑑𝑒𝑡 [ 1 6
]=0 ⇔ (4 − 𝜆) (12 − 𝜆) − (−6 + 𝜆) = 0
15 5 10
𝑠𝑖𝑚. (12 − 𝜆)
𝐿2 5

A equação característica anterior é do 2º grau pois n=2. A função quadrática de 𝜆 que representa o
determinante de 𝑲 (1º membro da equação característica) pode ser visualizada na figura 33(a), cujas
duas raízes valem

4
𝜆 = (13 ± 2√31)
3

66
det K() det K()

=20.709

=2.486

Figura 33 – Variação do determinante de K em função de , e suas raízes: (a) viga em consola (b) viga
encastrada-apoiada.

A menor das raízes desta equação vale

4 𝑃𝐿2 𝐸𝐼
𝜆 = (13 − 2√31) = 2.486 ⇒ = 2.486 ⇒ 𝑃𝑐𝑟 = 2.486
3 𝐸𝐼 𝐿2

A condição (371) corresponde a


𝐸𝐼
𝑁 2.486 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 0.252 ≤ 0.5
𝑁𝐸
𝐿2

Tendo sido satisfeita, podemos afirmar que

𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 2.486
𝐿2

constitui uma excelente estimativa (majorante) da carga crítica da consola, apenas com 0.8% de erro
face ao valor exacto. Note-se que o valor exacto da carga crítica da consola vale

𝑒𝑥 𝜋2 𝐸𝐼 𝜋2 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = = = 2.467 ≤ 𝑃𝑐𝑟 = 2.486
(2𝐿)2 4𝐿2 𝐿2 𝐿2

A determinação do modo de instabilidade é conseguida com base na substituição do valor da carga


crítica 𝑃𝑐𝑟 na matriz de rigidez (ou do correspondente valor 𝜆), tal que a equação (370) fica

2 1 1 5.751
𝐸𝐼
4− ∙ 2.486 (−6 + 2.486) 𝑞1 0 3.669 − 𝑞1 0
15 𝐿 10 𝐿
[ ] {𝑞 } = { } ⇔ [ 5.753 9.017 ] {𝑞 } = { }
𝐿
𝑠𝑖𝑚.
1 6
(12 − 2.486) 2 0 − 2 0
𝐿2 5 𝐿 𝐿2

Podemos desde logo confirmar que o determinante da matriz é nulo: 3.669 × 9.017 − 5.7512 ≈ 0,
facto que confirma a correcção dos cálculos efectuados. A primeira equação do sistema conduz à
solução

5.751 𝑞2
3.669𝑞1 − 𝑞2 = 0 ⇔ 𝑞1 = 1.567
𝐿 𝐿

e a segunda equação leva à mesma solução

5.753 9.017 𝑞2
− 𝑞1 + 𝑞2 = 0 ⇔ 𝑞1 = 1.567
𝐿 𝐿2 𝐿

facto que mostra que o sistema é indeterminado. No entanto, foi possível determinar configuração do
modo de instabilidade,

𝑞1 1.567⁄𝐿
{𝑞 } = { } 𝑞2
2 1

67
No qual a rotação do nó B (q 1) tem de ser igual ao deslocamento vertical do mesmo nó (q2) multiplicado
pelo factor 1.567⁄𝐿. De acordo com a aproximação do campo de deslocamentos transversais w(x) dado
por (273), tem-se,

𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥 3 1.567
𝑤(𝑥) = 𝜑2 × 0 + 𝜑3 × 0 + 𝜑5 × 𝑞2 + 𝜑6 × 𝑞1 = (3 −2 ) 𝑞2 + (− + ) 𝑞2 =
𝐿2 𝐿3 𝐿 𝐿2 𝐿

𝑥3 𝑥2 𝑥3 𝑥2
= (−2 +3 + 1.567 ( − )) 𝑞2
𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2

Note-se que se obteve a forma 𝑤(𝑥) do modo de instabilidade a menos de um factor q 2, o qual pode
tomar qualquer valor não nulo. Por exemplo, a configuração deformada 𝑤(𝑥) da consola no modo
crítico de instabilidade está representada na figura 34(a) em função de q2.

q2=-0.328q3
𝐸𝐼 q3 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 2.486 2 𝑃𝑐𝑟 = 20.709
𝐿 𝐿2
q1=-0.237q3L
q2

q1=1.567q2/L

Figura 34 – Modos críticos de instabilidade: (a) viga em consola (b) viga encastrada-apoiada.

Continuemos agora com a ALE da viga encastrada-apoiada representada na figura 33(b) e cujas
características estão aí indicadas. Comecemos por adoptar um único elemento finito para toda a viga. O
único grau de liberdade (deslocamento generalizado independente) é rotação do nó B, tendo-se n=1. O
esforço axial de compressão corresponde exactamente à força aplicada (N=P). A tabela 7 mostra as
incidências (conectividades) do elemento finito, ainda mais simples que no caso anterior.

Tabela 7 – Correspondência entre deslocamentos elementares e os graus de liberdade globais da estrutura

EF 1 2 3 4
1 - - - q1

Utilizando (368), obtém-se (com N=P),

(1) 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿


𝑲11 = 𝑲44 = −
𝐿 15

e a “matriz” (neste caso escalar pois n=1) de rigidez global de dimensão (1x1), fica

4𝐸𝐼 2𝑃𝐿
𝑲=[ − ]
𝐿 15

A equação característica, do 1º grau pois n=1, corresponde ao anulamento do determinante de 𝑲, tal


que

4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 𝐸𝐼
𝑑𝑒𝑡 [ − ]=0 ⇔ 𝑃𝑐𝑟 = 30
𝐿 15 𝐿2

A condição (371), não é satisfeita neste caso pois tem-se


𝐸𝐼
𝑁 30 2 30
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= = 3.04 > 0.5
𝑁𝐸 𝜋2
𝐿2

68
Por isso, o valor de 𝑃𝑐𝑟 calculado anteriormente não é suficientemente rigoroso e temos de discretizar
mais a viga. Utilizem-se dois elementos finitos de igual dimensão (L/2), tal como mostra a figura 32(c).
Os graus de liberdade (deslocamento independentes) são agora o deslocamento vertical e rotação do nó
C e a rotação do nó B, tendo-se n=3. O esforço axial de compressão em cada elemento continua a ser
igual à força aplicada (N=P). A tabela 8 mostra as incidências (conectividades) dos elementos finitos.

Tabela 8 – Correspondência entre deslocamentos elementares e os graus de liberdade globais da estrutura

EF 1 2 3 4
1 - - q1 q2
2 q1 q2 - q3

Utilizando (368) e atendendo à tabela de conectividades, obtém-se (com N=P),

(1) (2) 12𝐸𝐼 6𝑃 12𝐸𝐼 6𝑃 192𝐸𝐼 24𝑃


𝑲11 = 𝑲33 + 𝑲11 = − + − = −
(𝐿/2)3 5𝐿/2 (𝐿/2)3 5𝐿/2 𝐿3 5𝐿

(1) (2) 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿/2 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿/2 16𝐸𝐼 2𝑃𝐿


𝑲22 = 𝑲44 + 𝑲22 = − + − = −
𝐿/2 15 𝐿/2 15 𝐿 15

(2) 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿/2 8𝐸𝐼 𝑃𝐿


𝑲33 = 𝑲44 = − = −
𝐿/2 15 𝐿 15

(1) (2) 6𝐸𝐼 𝑃 6𝐸𝐼 𝑃


𝑲12 = 𝑲34 + 𝑲12 = − + + − =0
(𝐿/2)2 10 (𝐿/2)2 10

(2) 6𝐸𝐼 𝑃 24𝐸𝐼 𝑃


𝑲13 = 𝑲14 = − = −
(𝐿/2)2 10 𝐿2 10

(2) 2𝐸𝐼 𝑃𝐿/2 4𝐸𝐼 𝑃𝐿


𝑲23 = 𝑲24 = + = +
𝐿/2 30 𝐿 60

A matriz de rigidez global tem agora a dimensão (3x3) e assume a forma

192𝐸𝐼 24𝑃 24𝐸𝐼 𝑃 1 24 1 1


− 0 − (192 − 𝜆) 0 (24 − 𝜆)
𝐿3 5𝐿 𝐿2 10 𝐿2 5 𝐿 10
16𝐸𝐼 2𝑃𝐿 4𝐸𝐼 𝑃𝐿 𝐸𝐼 2 1
𝑲= − + = 16 − 𝜆 4+ 𝜆 (
𝐿 15 𝐿 60 𝐿 15 60
8𝐸𝐼 𝑃𝐿 1
[ 𝑠𝑖𝑚. − ] [ 𝑠𝑖𝑚. 8− 𝜆 ]
𝐿 15 15

𝐸𝐼 𝑃𝐿2
onde se colocou em evidência e posteriormente se substituiu = 𝜆. Segundo (369), a equação
𝐿 𝐸𝐼
característica corresponde ao anulamento do determinante de 𝑲, tal que

1 24 1 1
(192 − 𝜆) 0 (24 − 𝜆)
𝐿2 5 𝐿 10
2 1
𝑑𝑒𝑡 16 − 𝜆 4+ 𝜆 =0 ⇔
15 60
1
[ 𝑠𝑖𝑚. 8− 𝜆 ]
15

24 2 1 1 2 1 2 2
(192 − 𝜆) [(16 − 𝜆) (8 − 𝜆) − (4 + 𝜆) ] − (24 − 𝜆) (16 − 𝜆) = 0
5 15 15 60 10 15

A equação característica anterior é do 3º grau (n=3) e a função do determinante 𝑲() correspondente


ao 1º membro da equação característica pode ser observada na figura 33(b). As três raízes são

𝜆 = 20.709 𝜆 = 75.102 𝜆 = 197.52

e a menor das 3 raízes desta equação vale

𝑃𝐿2 𝐸𝐼
𝜆 = 20.709 ⇒ = 20.709 ⇒ 𝑃𝑐𝑟 = 20.709
𝐸𝐼 𝐿2

69
A condição (371) corresponde a
𝐸𝐼
𝑁 20.709 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 0.525 > 0.5
𝑁𝐸
(𝐿/2)2

Embora não satisfeita por muito pouco, vamos considerar que a condição (371) é verificada – para obter
um melhor majorante, seria necessário considerar 3 elementos finitos, n=5 e uma matriz de dimensão
(5x5). Desta forma, podemos afirmar que

𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 20.709
𝐿2

constitui uma estimativa (majorante) razoável da carga crítica da viga encastrada-apoiada. Note-se que
o valor exacto da carga crítica da viga encastrada-apoiada vale

𝑒𝑥 𝜋2 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = = 20.142 ≤ 𝑃𝑐𝑟 = 20.709
(0.7𝐿)2 𝐿2 𝐿2

existindo um erro de 2.8% na estimativa (majorante) obtida. O problema de vectores próprios resulta no
seguinte sistema,

1 24 1 1
(192 − 20.709) 0 (24 − 20.709)
𝐿2 5 𝐿 10 𝑞1 0
2 1
0 16 −
15
20.709 4+
60
20.709 {𝑞2 } = {0} ⇔
1 1 1 1 𝑞3 0
[ (24 − 20.709) 4+ 20.709 8− 20.709 ]
𝐿 10 60 15

92.597 21.929
0 𝑞1 0
𝐿2 𝐿
[ 0 13.239 𝑞
4.345] { 2 } = {0}
6.619 𝑞3
21.929
4.345 0
𝐿

Resolvendo, por exemplo, a 1ª e 2ª equações em ordem a q 3, obtém-se

𝑞1 = −0.2368𝐿𝑞3

𝑞2 = −0.328𝑞3

e introduzindo estas soluções na 3ª equação, obtém-se

21.929
(−0.2368𝐿𝑞3 ) + 4.345(−0.328𝑞3 ) + 6.619𝑞3 = 0 ⇔ 0=0
𝐿

como seria de esperar, pois o sistema é indeterminado. A configuração deformada da viga encastrada-
apoiada (modo crítico de instabilidade) está representada na figura 34(b) em função de q3.

Passemos agora à ALE de pórticos planos, isto é, estruturas planas constituídas por vários elementos de
viga. Consideremos os pórticos representados na figura 35, com iguais características geométricas e
materiais, submetidos ao mesmo carregamento, mas com uma diferença: o pórtico da figura 35(a) está
contraventado (impedido de se deslocar) lateralmente no ponto C enquanto o pórtico da figura 35(b)
está livre para se deformar lateralmente (pórtico não contraventado). Vamos agora proceder à ALE de
cada um deles, sem detalhar tanto quanto nos casos anteriores. Comecemos pelo pórtico
contravendado (figura 35(a)) e consideremos um elemento finito por barra. Então, existem apenas dois
graus de liberdade que correspondem às rotações dos nós B e C (n=2), como se mostra na figura 36(a).
O esforço axial de compressão nos elementos verticais é igual à força aplicada (N=P) enquanto no
elemento horizontal é nulo (N=0).

70
P P P P
E, I, L E, I, L
B C B C
N=0 N=0

E, I, L E, I, L
E, I, L N=P N=P E, I, L
N=P N=P

A D A D

Figura 35 – Exemplos ilustrativos de uma ALE: (a) pórtico contraventado e (b) pórtico não contravendado.

q1 q2 q3 q4
EF2 EF3
B C B C
EF2 EF4
q5
EF1 EF3 q2
q1 q6
EF1 EF5

A D A D

Figura 36 – Pórtico contraventado: (a) discretização com 3 EFs (n=2), (b) discretização com 5 EFs (n=6), (c) modo de
instabilidade

A tabela 9 mostra as incidências (conectividades) dos 3 elementos finitos.

Tabela 9 – Correspondência entre deslocamentos elementares e os graus de liberdade globais da estrutura

EF 1 2 3 4
1 - - - q1
2 - q1 - q2
3 - q2 - -

Utilizando (368) e atendendo à tabela de conectividades, obtém-se (com N=P no EF1 e EF3 e N=0 no
EF2),

(1) (2) 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 4𝐸𝐼 2∙0∙𝐿 8𝐸𝐼 2𝑃𝐿


𝑲11 = 𝑲44 + 𝑲22 = − + − = −
𝐿 15 𝐿 15 𝐿 15

(2) (3) 4𝐸𝐼 2∙0∙𝐿 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 8𝐸𝐼 2𝑃𝐿


𝑲22 = 𝑲44 + 𝑲22 = − + − = −
𝐿 15 𝐿 15 𝐿 15

(2) 2𝐸𝐼 0∙𝐿 2𝐸𝐼


𝑲12 = 𝑲24 = + =
𝐿 30 𝐿

e a matriz de rigidez (2x2) global fica

8𝐸𝐼 2𝑃𝐿 2𝐸𝐼 2


− 𝐸𝐼
8− 𝜆 2
𝐿 15 𝐿 15
𝑲=[ 2𝐸𝐼 8𝐸𝐼 2𝑃𝐿 ] = [ 2 ] (
𝐿
− 2 8− 𝜆
𝐿 𝐿 15 15

𝐸𝐼 𝑃𝐿2
onde se colocou em evidência e posteriormente se substituiu = 𝜆. A equação característica
𝐿 𝐸𝐼
corresponde é

71
2 2
(8 − 𝜆) − 4 = 0
15

cuja menor das 2 raízes vale

𝑃𝐿2 𝐸𝐼
𝜆 = 45 ⇒ = 45 ⇒ 𝑃𝑐𝑟 = 45
𝐸𝐼 𝐿2

A condição (371) corresponde a


𝐸𝐼
𝑁 45 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 4.56 > 0.5
𝑁𝐸
𝐿2

A condição não é satisfeita por uma larga margem. Por isso, vamos considerar 2 elementos finitos nas
barras submetidas a compressão (barras AB e CD). Na barras horizontal BC, como N=0, basta considerar
um elemento finito pois este permite aproximar exactamente barras sem compressão. Neste caso,
passamos a ter a discretização representada na figura 36(b), teremos um problema com 6 graus de
liberdade (n=6) e uma matriz de dimensão (6x6). Deixa-se a montagem da matriz de rigidez e o cálculo
das raízes do determinante da matriz como exercício. A solução deste problema corresponde a

𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 25.904
𝐿2

A condição (371) corresponde a


𝐸𝐼
𝑁 25.904 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 0.656 > 0.5
𝑁𝐸
(𝐿/2)2

Como se observa, o valor de Pcr baixou consideravelmente da solução com n=2 (𝜆 = 45) para esta
solução (𝜆 = 25.904) com n=6. Ainda assim, a condição anterior não é satisfeita. Se adoptássemos uma
discretização com 3 elementos finitos em cada uma das barras AB e CD, teríamos um total de 7
elementos finitos e 10 graus de liberdade (n=10). Neste caso, a carga crítica do pórtico seria

𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 25.450
𝐿2

e condição (371) seria largamente satisfeita, tal que


𝐸𝐼
𝑁 25.450 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 0.286 < 0.5
𝑁𝐸
(𝐿/3)2

Esta solução constitui uma estimativa (majorante) muito boa da carga crítica do pórtico, cujo valor
exacto vale

𝑒𝑥 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 25.18 ≤ 𝑃𝑐𝑟 = 20.450
𝐿2 𝐿2

existindo um erro de 1.1% na estimativa (majorante) obtida. A resolução do problema de vectores


próprios conduziria a um modo de instabilidade com a configuração deformada representada na figura
36(c).

Vamos agora proceder à ALE do pórtico não contraventado (figura 35(b)) e consideremos um elemento
finito por barra. Neste caso, temos 3 graus de liberdade que correspondem às rotações dos nós B e C e
ao deslocamento horizontal de C (ou B, pois são iguais uma vez que não existe deformabilidade axial da
barra BC), como se mostra na figura 37(a) (n=3). Tal como no caso anterior, o esforço axial de

72
compressão nos elementos verticais é igual à força aplicada (N=P) enquanto no elemento horizontal é
nulo (N=0).

q1 q2 q3 q4
EF2 EF3
B C q3 B C q5
EF2 EF4
q6
EF1 EF3 q2
q1 q7
EF1 EF5

A D A D

Figura 37 – Pórtico não contraventado: (a) discretização com 3 EFs (n=3), (b) discretização com 5 EFs (n=7), (c) modo
de instabilidade

A tabela 10 (incidências ou conectividades) é muito semelhante à do pórtico contraventado, apenas


alterada pela inclusão de q3 no 1º e 3º elemento finito,

Tabela 10 – Correspondência entre deslocamentos elementares e os graus de liberdade globais da estrutura

EF 1 2 3 4
1 - - q3 q1
2 - q1 - q2
3 -q3 q2 - -

Note-se também que o deslocamento q3 (ver figura 37(a)) tem o sentido de 3 no elemento finito 1 mas
tem sentido contrário a 1 no elemento finito 3 (ver sentidos de i na figura 30), pelo que se insere com
sinal negativo. Utilizando (368) e atendendo à tabela de conectividades, obtém-se (com N=P no EF1 e
EF3 e N=0 no EF2),

(1) (2) 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 4𝐸𝐼 2∙0∙𝐿 8𝐸𝐼 2𝑃𝐿


𝑲11 = 𝑲44 + 𝑲22 = − + − = −
𝐿 15 𝐿 15 𝐿 15

(2) (3) 4𝐸𝐼 2∙0∙𝐿 4𝐸𝐼 2𝑃𝐿 8𝐸𝐼 2𝑃𝐿


𝑲22 = 𝑲44 + 𝑲22 = − + − = −
𝐿 15 𝐿 15 𝐿 15

(1) (3) 12𝐸𝐼 6𝑃 12𝐸𝐼 6𝑃 24𝐸𝐼 12𝑃


𝑲33 = 𝑲33 + 𝑲11 = − + − = −
𝐿3 5𝐿 𝐿3 5𝐿 𝐿3 5𝐿

(2) 2𝐸𝐼 0∙𝐿 2𝐸𝐼


𝑲12 = 𝑲24 = + =
𝐿 30 𝐿

(1) 6𝐸𝐼 𝑃
𝑲13 = 𝑲43 = − +
𝐿2 10

(3) 6𝐸𝐼 𝑃
𝑲23 = −𝑲21 = − +
𝐿2 10

onde o sinal da componente 𝑲23 vem negativo pelo motivo atrás descrito. A matriz de rigidez (3x3)
global fica

8𝐸𝐼 2𝑃𝐿 2𝐸𝐼 6𝐸𝐼 𝑃 2 1 1


− − + 8− 𝜆 2 (−6 + 𝜆)
𝐿 15 𝐿 𝐿2 10 15 𝐿 10
8𝐸𝐼 2𝑃𝐿 6𝐸𝐼 𝑃 𝐸𝐼 2 1 1
𝑲= − − + = 8− 𝜆 (−6 + 𝜆)
𝐿 15 𝐿2 10 𝐿 15 𝐿 10
24𝐸𝐼 12𝑃 1 12
[ 𝑠𝑖𝑚. 𝐿3

5𝐿 ] [ 𝑠𝑖𝑚. 𝐿2
(24 −
5
𝜆)]

73
𝐸𝐼 𝑃𝐿2
onde se colocou em evidência e posteriormente se substituiu = 𝜆. A equação característica,
𝐿 𝐸𝐼
correspondente ao anulamento do determinante de 𝑲, possui a menor raiz dada por

𝐸𝐼
𝜆 = 7.444 ⇒ 𝑃𝑐𝑟 = 7.444
𝐿2

A condição (371) corresponde a


𝐸𝐼
𝑁 7.444 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 0.754 > 0.5
𝑁𝐸
𝐿2

A condição não é satisfeita e, por isso, vamos considerar 2 elementos finitos nas barras submetidas a
compressão (barras AB e CD). Na barra horizontal BC, continuamos a considerar um elemento finito
N=0. Neste caso, a discretização representada na figura 37(b) tem 7 graus de liberdade (n=7) e uma
matriz de dimensão (7x7). Deixa-se a montagem da matriz de rigidez e o cálculo das raízes do
determinante da matriz como exercício. A solução deste problema é

𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 7.401
𝐿2

A condição (371) é dada por


𝐸𝐼
𝑁 7.401 2
= 𝐿
𝜋2 𝐸𝐼
= 0.19 < 0.5
𝑁𝐸
(𝐿/2)2

e é amplamente satisfeita, pelo que esta solução constitui uma estimativa (majorante) muito boa da
carga crítica do pórtico, cujo valor exacto vale

𝑒𝑥 𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 = 7.379 ≤ 𝑃𝑐𝑟 = 7.401
𝐿2 𝐿2

existindo um erro de 0.3% na estimativa (majorante) obtida. A resolução do problema de vectores


próprios conduziria a um modo de instabilidade com a configuração deformada representada na figura
37(c).

Na figura 38 mostra-se um gráfico de variação da carga crítica de instabilidade Pcr de ambos os pórticos
(contraventado e não contraventado) com o número n de graus de liberdade adoptados. Algumas
conclusões podem ser retiradas da sua observação:

 Os valores exactos da carga crítica dos pórticos contraventado e não contravendado são
bastante diferentes. A carga crítica do pórtico contraventado é cerca de 3.4 vezes a carga crítica
do pórtico não contraventado. Tal facto é bastante importante, pois permite perceber que o
impedimento aos deslocamentos laterais de um elemento estrutural, que se designa por
contraventamento, permite aumentar significativamente a carga crítica do elemento
estrutural, tornando-o mais robusto e menos sensível a instabilidades.
 Nas malhas de elementos finitos adoptadas, existe sempre convergência de resultados. Tal
significa que a estimativa que se obtém do método dos elementos finitos tende a convergir
para a solução exacta com o aumento do número de elementos e, consequentemente, do
numero n de graus de liberdade. Este facto permite explicar a razão pela qual um sistema
contínuo tem infinitos graus de liberdade: com uma baixa discretização do sistema continuo,
i.e. com poucos graus de liberdade, não se consegue, regra geral, obter uma solução precisa,
sendo necessário uma discretização mais refinada e um número mais elevado de graus de
liberdade. Na prática, este número nunca é (ou tende para) infinito pois a taxa de convergência
do método pode ser elevada, como no caso presente.

74
 No caso do pórtico contraventado, a solução com n=2 é bastante grosseira, mas com n=6 a
solução já é bastante boa. No caso do pórtico não contraventado, a solução com n=3 é
bastante muito boa. Tal facto está directamente relacionado com a capacidade que as funções
de Hermite têm de aproximar correcta e rigorosamente a forma do modo crítico de
instabilidade.

50
Contraventado
Não Contraventado
40

30 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟𝑒𝑥 = 25.18
Pcr L2/EI 𝐿2
20

10 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟𝑒𝑥 = 7.379
𝐿2
0 n
0 2 4 6 8 10 12

Figura 38 – Variação das estimativas de carga crítica dos pórticos contraventado e não contraventado com o
número de graus de liberdade n adoptado na discretização com EFs

7. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO PARA A ANÁLISE DINÂMICA LINEAR

As formulações do elemento finito de viga-barra anteriormente apresentadas permitem a realização de


análises lineares (AL), não lineares (ANL), ou ainda análises lineares de estabilidade (ALE), mas apenas
em regime estático. Nesta secção, pretende-se formular um elemento finito baseado na Teoria de Euler-
Bernoulli que permita a realização de análises dinâmicas lineares (ADL). Tal como anteriormente,
utilizaremos o Método de Rayleigh-Ritz para introduzir o campo de deslocamentos elementar na energia
potencial e cinética do elemento.

A forma quadrática da energia potencial da viga-barra definida anteriormente (expressão (363)) é

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕2 𝑤 𝜕𝑤 2 𝐿
𝑉 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( 2 ) − 𝑁 ( ) ] 𝑑𝑥 − ∫0 (𝑝𝑢 + 𝑞𝑤)𝑑𝑥 − ∑6𝑖=1 𝐹𝑖𝑐 𝑑𝑖 (373)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

onde se inclui os termos do potencial das forças exteriores (necessárias para a realização de ADL).. Note-
se que a inclusão do termo dependente de N na energia potencial permitirá estudar a influência da
compressão no comportamento dinâmico de um sistema. Na realidade, e como se viu anteriormente, o
termo dependente de N não é verdadeiramente quadrático mas sim do 3º grau pois N=EAu’. No
entanto, a sua consideração permite ter em conta a degradação de rigidez geométrica do sistema.

Vamos agora determinar a energia cinética do elemento de viga-barra, a qual é definida por

1
𝑇 = ∫𝑉 𝜌(𝑣𝑎2 + 𝑣𝑡2 + 𝑣𝑟2 ) 𝑑𝑉 (374)
2

cujas componentes de velocidade são as devidas à translação axial (va) e transversal (vt) e à rotação (vr),
dadas por

𝜕𝑢
𝑣𝑎 = (375)
𝜕𝑡

𝜕𝑤
𝑣𝑡 = (376)
𝜕𝑡

75
𝜕𝜃
𝑣𝑟 = 𝑦 (377)
𝜕𝑡

Na expressão (377), a derivada 𝜕𝜃 ⁄𝜕𝑡 corresponde à velocidade angular. Introduzindo a rotação


𝜃 = 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥 em (377) e posteriormente (375)-(377) em (374), obtém-se

2
1 𝜕𝑢 2 𝜕𝑤 2 1 𝜕2 𝑤
𝑇 = ∫𝑉 𝜌 [( ) + ( ) ] 𝑑𝑉 + ∫𝑉 𝜌𝑦 2 ( ) 𝑑𝑉 (378)
2 𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥𝜕𝑡

Tendo ainda em atenção as definições de área e momento de inércia de uma secção (equações (250)-
(251), obtém-se

2
1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕𝑤 2 1 𝐿 𝜕2 𝑤
𝑇 = ∫0 𝜌𝐴 [( ) + ( ) ] 𝑑𝑥 + ∫0 𝜌𝐼 ( ) 𝑑𝑥 (379)
2 𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥𝜕𝑡

Esta equação contém duas parcelas: a primeira é a energia cinética de translação e a segunda é a
energia cinética de rotação. Normalmente, pode mostrar-se que a energia cinética de rotação (2ª
parcela) só tem um valor significativo relativamente à energia cinética de translação em elementos de
viga-barra pouco esbeltos (e.g., vigas “curtas”) ou em problemas que envolvem modos de vibração
associados a frequências naturais de ordem elevada. Existem muitos problemas em que é perfeitamente
aceitável desprezar esta parcela (diz-se que se despreza a inércia de rotação), tomando simplesmente

1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕𝑤 2
𝑇 = ∫0 𝜌𝐴 [( ) + ( ) ] 𝑑𝑥 (380)
2 𝜕𝑡 𝜕𝑡

o que equivale a considerar a viga-barra como um sistema de massas concentradas infinitesimais (que
apenas sofrem movimento de translação). Ver-se-á mais à frente que esta simplificação introduz
vantagens muito significativas na resolução do problema dinâmico.

Para obter a matriz de rigidez do elemento finito para a análise dinâmica linear (ADL), vamos exprimir o
campo de deslocamentos axial u(x) e transversal w(x) em função dos deslocamentos e rotações nodais,
utilizando as funções lineares de Lagrange (Figura 23(a)) para aproximar o campo de deslocamentos
axiais u(x)

𝑥 𝑥
𝑢(𝑥) = 𝜑1 𝑑1 + 𝜑4 𝑑4 = (1 − ) 𝑑1 + ( ) 𝑑4 (381)
𝐿 𝐿

e as funções cúbicas de Hermite (Figura 23(b)) para aproximar o campo de deslocamentos transversais
w(x),

𝑤(𝑥) = 𝜑2 𝑑2 + 𝜑3 𝑑3 + 𝜑5 𝑑5 + 𝜑6 𝑑6 =

𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3
= (1 − 3 +2 ) 𝑑2 + (𝑥 − 2 + ) 𝑑3 + (3 −2 ) 𝑑5 + (− + ) 𝑑6 (382)
𝐿2 𝐿3 𝐿 𝐿2 𝐿2 𝐿3 𝐿 𝐿2

A introdução destas duas expressões nas equações (373) e (380) que definem a energia potencial V e a
energia cinética T, e a consequente integração em x entre 0 e L implica a transformação de V e T em
expressões algébricas dependentes de di (i=1,…,6), com termos quadráticos e lineares nos
deslocamentos nodais 𝑑𝑖 (i=1,…,6) e termos quadráticos nas velocidades nodais 𝑑̇𝑖 = 𝜕𝑑𝑖 ⁄𝜕𝑡 (i=1,…,6).
Por fim, utilizam-se as Equações de Lagrange (capítulo 1),

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
𝑑𝑡
(𝜕𝑑̇ ) − 𝜕𝑑 + 𝜕𝑑 = 0 (𝑖 = 1, … ,6) (383)
𝑖 𝑖 𝑖

na ausência de forças não conservativas 𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠


𝑘 = 0, para obter as equações de equilíbrio dinâmico do
elemento finito. A utilização das Equações de Lagrange é semelhante à utilização do PEEP (abordado no
capítulo 1 – aquelas aplicam-se não só à energia potencial V mas também à energia cinética T do

76
elemento finito). Note-se que o segundo termo da equação de Lagrange é nulo pois a energia cinética T
(expressão (380)) não depende directamente dos deslocamentos nodais 𝑑𝑖 mas apenas das velocidades
nodais 𝑑̇𝑖 = 𝜕𝑑𝑖 ⁄𝜕𝑡. Por isso, as equações de Lagrange simplificam-se

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑉
𝑑𝑡
(𝜕𝑑̇ ) + 𝜕𝑑 = 0 (𝑖 = 1, … ,6) (384)
𝑖 𝑖

Esta operação leva à obtenção de um sistema de 6 equações que pode ser escrito na forma geral,

𝑅𝑖 (𝑑1 , … , 𝑑6 ; 𝑑̈1 , … , 𝑑̈6 ) = 𝐹𝑖 (𝑖 = 1, … ,6) (385)

onde Ri representa a força associada ao deslocamento generalizado di. Desta forma, o sistema de
equações de equilíbrio do elemento finito pode ser escrito na forma matricial geral,

𝑴𝒅̈ + 𝑲0 𝒅 − 𝑁𝑲𝑔 𝒅 = 𝑭 (386)

onde os vectores de (i) deslocamentos 𝒅, (ii) acelerações 𝒅̈ e (iii) forças exteriores aplicadas 𝑭 são dados
por

𝑑1
𝑑2
𝑑3
𝒅= (387)
𝑑4
𝑑5
{𝑑6 }

𝑑̈1
𝑑̈2
𝑑̈3
𝒅̈ = (388)
𝑑̈4
𝑑̈5
{𝑑̈6 }

𝐹1 𝐹1𝑐 𝑝𝐿⁄2
𝐹2 𝐹2𝑐 𝑞𝐿⁄2
𝐹3 𝐹3𝑐 𝑞𝐿2 ⁄12
𝑭= = + (389)
𝐹4 𝐹4𝑐 𝑝𝐿⁄2
𝐹5 𝐹5𝑐 𝑞𝐿⁄2
{𝐹6 } {𝐹6𝑐 } {− 𝑞𝐿2 ⁄12}

onde Fic são forças concentradas nos nós do elemento finito, e as matrizes (i) de massas 𝑴, (ii) de rigidez
linear 𝑲0 e (iii) de rigidez geométrica 𝑲𝑔 são dadas por,

𝜌𝐴𝐿 𝜌𝐴𝐿
0 0 0 0
3 6
13𝜌𝐴𝐿 11𝜌𝐴𝐿2 9𝜌𝐴𝐿 13𝜌𝐴𝐿2
0 −
35 210 70 420
𝜌𝐴𝐿3 13𝜌𝐴𝐿2 𝜌𝐴𝐿3
0 −
105 420 140
𝑴= 𝜌𝐴𝐿 (390)
0 0
3
13𝜌𝐴𝐿 11𝜌𝐴𝐿2

35 210
𝑠𝑖𝑚. 𝜌𝐴𝐿3
[ 105 ]

77
𝐸𝐴 𝐸𝐴
0 0 − 0 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
0 −
𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
4𝐸𝐼 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼
0 −
𝐿 𝐿2 𝐿
𝑲0 = 𝐸𝐴 (391)
0 0
𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼

𝐿3 𝐿2
𝑠𝑖𝑚. 4𝐸𝐼
[ 𝐿 ]

0 0 0 0 0 0
6 1 6 1
0 −
5𝐿 10 5𝐿 10
2𝐿 1 𝐿
0 − −
15 10 30
𝑲𝑔 = (392)
0 0 0
6 1

5𝐿 10
2𝐿
[𝑠𝑖𝑚. 15 ]

No decorrer das aulas práticas da disciplina serão resolvidos alguns problemas (exemplos ilustrativos)
sobre a análise dinâmica de estruturas (vigas e pórticos).

8. FORMULAÇÃO DE UM ELEMENTO FINITO COM DEFORMAÇÃO POR CORTE

A teoria de vigas mais comum, designada por Teoria de Euler-Bernoulli devido às hipóteses
simplificativas que em que se baseia, assume que as secções transversais da viga permanecem planas e
perpendiculares ao eixo da viga após a deformação por flexão (figura 39).


=w,x


Flexão simples
w,x

Flexão com corte

Corte simples

Figura 39 – Deformação por flexão, deformação por corte e deformação mista flexão-corte.

Esta hipótese simplificativa implica a inexistência de distorção 𝛾 (deformação de corte) no plano de


flexão e, por isso, que na Teoria de Euler-Bernoulli a rotação 𝜃 da secção seja precisamente igual à
derivada do deslocamento transversal 𝑤 em ordem à coordenada longitudinal x (𝜃 = 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥 ). Se bem
que a hipótese referida anteriormente se verifica na prática em grande parte das situações correntes,
também é verdade que existe um conjunto de casos nos quais a hipótese de Euler-Bernoulli conduz a
resultados menos precisos. Tal sucede precisamente sempre que a distorção (deformação de corte) no
plano de flexão x-z não é nula (𝛾 ≠ 0), o que implica que as secções não permanecem perpendiculares
ao eixo da viga (apesar de poderem permanecer planas) – ver figuras 39 e 40. A esta formulação de
vigas atribui-se a designação de Teoria de Timoshenko ou, mais genericamente, teoria de vigas com

78
deformação por corte. Nesta teoria, as variáveis cinemáticas (curvatura, distorção, extensão) são
definidas por

𝜕𝜃
𝜒= (393)
𝜕𝑥

𝜕𝑤
𝛾=𝜃− (394)
𝜕𝑥

𝜕𝑢
𝜀= (395)
𝜕𝑥

x;u

y;w

w’=dw/dx

w’

 =w'+

Figura 40 – Deformação segundo a Teoria de Timoshenko.

Por outro lado, os esforços (momento flector, esforço de corte, esforço axial) são dados por

𝜕𝜃
𝑀 = −𝐸𝐼𝜒 = −𝐸𝐼 (396)
𝜕𝑥

𝜕𝑤
𝑉 = −𝐺𝐴𝑠 𝛾 = −𝐺𝐴𝑠 (𝜃 − ) (397)
𝜕𝑥

𝜕𝑢
𝑁 = 𝐸𝐴𝜀 = 𝐸𝐴 (398)
𝜕𝑥

Nestas expressões, constata-se que, tal como na teoria de Euler-Bernoulli, não existe qualquer
interacção entre o esforço normal N e as duas variáveis estáticas transversais (momento flector M e
esforço de corte V). Tal interacção só existirá numa análise geometricamente não linear. A existência de
distorção 𝛾 implica necessariamente a existência de esforço de corte V, obtido através de uma “lei de
Hooke” para o corte onde a rigidez corresponde à “rigidez de corte” GA s. Sendo G o módulo de distorção
do material, As é designada por área de corte da secção transversal e, tal como a área A e a inércia I, é
também uma característica geométrica da secção. O facto da teoria de Timoshenko se basear no facto d
a distorção 𝛾 assumir um único valor em todos os pontos da secção transversal, isto é, não variar com y
ao longo da secção, implicaria que as tensões de corte 𝜏 = 𝐺𝛾 também fossem uniformes na secção. No
entanto, a realidade mostra que as distorções 𝛾 e as tensões de corte 𝜏 não se distribuem

79
4
uniformemente : na verdade, a distribuição de tensões de corte 𝜏 é parabólica segundo o eixo
transversal y, sendo (i) 𝜏 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 nos pontos sobre o eixo neutro (ou linha neutra, onde as tensões de
flexão são nulas) e (ii) 𝜏 = 0 nas extremidades superior e inferior da secção (ver figura 41). Devido a esta
variabilidade, a área de corte As de uma secção não corresponde à área A da secção (só o seria se 𝜏 fosse
uniforme, tal como a tensão normal 𝜎𝑁 = 𝑁/𝐴 devida ao esforço axial) mas apenas a uma parte desta
(𝐴𝑠 < 𝐴).

𝑀 ℎ
𝜎𝑀.𝑠𝑢𝑝 = (− ) 𝜏𝑉.𝑠𝑢𝑝 = 0
𝐼 2

h/2 h/2
𝑀 𝑉 𝑆(𝑦)
𝜎𝑀 = 𝑦 V 𝜏𝑉 = −
𝐼 𝐼𝑏
M h/2
h/2

𝑀 ℎ 𝜏𝑉.𝑖𝑛𝑓 = 0
𝜎𝑀.𝑖𝑛𝑓 = (+ )
𝐼 2

Figura 41 – Distribuição de tensões normais de flexão e tangenciais de corte

Para ter em conta a não uniformidade de tensões 𝜏 (ou distorções 𝛾), assume-se que a área de corte As
é igual à área A da secção multiplicada por um factor Ks<1, tal que

𝐴𝑠 = 𝐴𝐾𝑠 (399)

onde Ks é designado por “coeficiente de correcção ao corte”. Este coeficiente depende da forma da secção e
mostra-se na tabela 11 um conjunto de expressões para o cálculo de Ks para algumas secções mais comuns.

Tabela 11 – Expressões analíticas para o cálculo do “coeficiente de correcção ao corte” (Ks) em algumas secções comuns

Forma Secção Coeficiente de correcção ao corte Ks

4
Realmente, pelo facto das distorções terem uma variação não linear na secção, também não será totalmente correcto adoptar a
hipótese de que as secções permanecem planas após a deformação. Devido a este motivo, existem outras teoria de deformação
por corte nas quais se relaxa esta hipótese e se adopta uma variação da distorção na secção. Tais teorias, designadas teoria de
deformação por corte de ordem superior, são mais complexas e a sua abordagem sai for a do âmbito da disciplina.

80
Depois de abordadas algumas notas sobre a teoria de Timoshenko, vamos agora deduzir um elemento
finito para a análise linear estática (AL) e dinâmica (ADL), incluindo ainda a análise linear de estabilidade
(ALE). A energia de deformação elástica de uma viga-barra com a influência da deformação por corte é
dada simplesmente pela expressão seguinte,

1 𝐿
𝑈 = ∫0 [𝑁𝜀 + 𝑀𝜒 + 𝑉𝛾]𝑑𝑥 (400)
2

Tomando em consideração as variáveis cinemáticas e estáticas definidas anteriormente pelas equações


(396)-(398), a energia de deformação elástica fica

1 𝐿 1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕𝜃 2 𝜕𝑤 2
𝑈 = ∫0 [𝐸𝐴𝜀 2 + 𝐸𝐼𝜒 2 + 𝐺𝐴𝑠 𝛾 2 ]𝑑𝑥 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( ) + 𝐺𝐴𝑠 (𝜃 − ) ] 𝑑𝑥 (401)
2 2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Adicionando (i) o termo da energia de deformação associada a um esforço de compressão N (termo


geometricamente não linear – de 3ª ordem, necessário para a ALE) e (ii) os termos habituais do
potencial de forças exteriores, obtém-se a energia potencial da viga barra,

1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕𝜃 2 𝜕𝑤 2 𝜕𝑤 2 𝐿
𝑉 = ∫0 [𝐸𝐴 ( ) + 𝐸𝐼 ( ) + 𝐺𝐴𝑠 (𝜃 − ) −𝑁( ) ] 𝑑𝑥 − ∫0 (𝑝𝑢 + 𝑞𝑤)𝑑𝑥 − ∑6𝑖=1 𝐹𝑖𝑐 𝑑𝑖 (402)
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Por outro lado, a energia cinética toma a mesma forma apresentada anteriormente no contexto da
formulação do elemento finito de Euler-Bernoulli (despreza-se a inércia de rotação), dada por

1 𝐿 𝜕𝑢 2 𝜕𝑤 2
𝑇 = ∫0 𝜌𝐴 [( ) + ( ) ] 𝑑𝑥 (403)
2 𝜕𝑡 𝜕𝑡

Note-se que a teoria de Timoshenko apresenta agora três variáveis independentes: o deslocamento
axial u, o deslocamento transversal w e a rotação 𝜃. Assim, para obter a matriz de rigidez do elemento
finito é necessário interpolar (aproximar) as três variáveis anteriores para obter a matriz de rigidez e o
vector de forças elementar. Relativamente à interpolação dos deslocamentos axiais u(x), continuamos a
utilizar funções lineares de Lagrange,

𝑥 𝑥
𝑢(𝑥) = 𝜑1 𝑑1 + 𝜑2 𝑑2 = (1 − ) 𝑑1 + ( ) 𝑑2 (404)
𝐿 𝐿

Para aproximar o campo de deslocamentos transversais 𝑤(𝑥) e rotações 𝜃(𝑥), temos de utilizar funções
independentes. No entanto, poderá existir um problema na formulação se utilizarmos funções do
mesmo grau para aproximar os deslocamentos transversais 𝑤(𝑥) e as rotações 𝜃(𝑥). Por absurdo,
imaginemos que utilizamos funções lineares (1º grau) para aproximar simultaneamente 𝑤(𝑥) e 𝜃(𝑥).
Tal procedimento implicaria que o termo da energia de deformação por corte

1 𝐿 𝜕𝑤 2
∫ 𝐺𝐴𝑠 (𝜃 −
2 0 𝜕𝑥
) 𝑑𝑥 ≠ 0 (405)

81
poder ser não nulo em virtude dos termos 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥 e 𝜃 serem funções com grau diferente, 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥
constante (independente de x) e 𝜃 do 1º grau (linearmente dependente de x). Sucede que no caso de
vigas muito esbeltas (finas), é reconhecido que a deformação por corte é nula (ou muito próxima disso).
Sendo o termo de deformação por corte (405) não nulo, então a solução obtida para vigas muito
esbeltas sofrerá de um erro associado a este termo, que se designa de “shear locking”.

Existem duas alternativas possíveis para evitar o “shear locking” no elemento finito de Timoshenko:

 Utilizar “interpolação consistente”, isto é, adoptar funções de aproximação para 𝑤(𝑥) com um grau
superior às funções de aproximação de 𝜃(𝑥). Tal facto implicará que se usarmos funções de
aproximação lineares (1º grau) para a rotação 𝜃(𝑥), teremos forçosamente de utilizar funções
quadráticas (2º grau) para aproximar o deslocamento transversal 𝑤(𝑥). Nas vigas muito esbeltas
(finas), onde a deformação por corte é desprezável, tal procedimento (i) evitará o anulamento do
termo da energia de deformação associado à flexão pois 𝜕𝜃 ⁄𝜕𝑥 ≠ 0 e (ii) conduzirá ao anulamento
do termo da energia associada ao corte (𝜃 − 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥 = 0) pois as funções 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥 e 𝜃 exibem o
mesmo grau. Tal elemento finito designa-se por “elemento finito consistente”.
 Utilizar funções com o mesmo grau para aproximar o deslocamento 𝑤(𝑥) e a rotação 𝜃(𝑥), mas
adoptar a regra da “integração reduzida” (integração aproximada com um ponto de Gauss) no termo
energia de deformação por corte (𝜃 − 𝜕𝑤 ⁄𝜕𝑥 ), mas apenas na rotação 𝜃. Este procedimento
matemático permite subavaliar a rigidez de corte da viga e evita o fenómeno de “shear locking” em
vigas esbeltas (finas) se as funções de aproximação forem lineares (1º grau). Tal elemento finito
designa-se por “elemento finito de integração reduzida” (para mais informação, rever a matéria
leccionada na disciplina de Mecânica Computacional).

Embora ambas as vias (elemento finito consistente e elemento finito de integração reduzida) sejam
possíveis, iremos aqui abordar unicamente a primeira, i.e., o elemento finito consistente.

No caso do elemento finito consistente, utilizemos funções quadráticas de Lagrange (figura 42(a)) para o
deslocamento transversal 𝑤(𝑥). Como as funções são quadráticas (2º grau), são necessárias 3
constantes para as definir totalmente (recorde-se esta matéria da disciplina de Mecânica
Computacional). Tal implica que o elemento finito consistente tenha 3 nós, dois nas extremidades e um
no interior (normalmente a meio). Então, os 3 deslocamentos nodais serão d3 (nó esquerdo), d4 (nó
central) e d5 (nó direito), e a aproximação é dada por

𝑥 𝑥 𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
𝑤(𝑥) = 𝜑3 𝑑3 + 𝜑4 𝑑4 + 𝜑5 𝑑5 = (1 − ) (1 − 2 ) 𝑑3 + 4 (1 − ) 𝑑4 + (2 − 1) 𝑑5 (406)
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

Porque utilizámos funções quadráticas (figura 42(a)) para o deslocamento transversal 𝑤(𝑥), deveremos
agora utilizar funções lineares (figura 42(b)) para a rotação 𝜃(𝑥) de forma a evitar o “shear locking”.
Desta forma, utiliza-se as funções lineares de Lagrange para aproximar 𝜃(𝑥), tal que

𝑥 𝑥
𝜃(𝑥) = 𝜑6 𝑑6 + 𝜑7 𝑑7 = (1 − ) 𝑑6 + ( ) 𝑑7 (407)
𝐿 𝐿

onde as rotações dos nós inicial e final são definidas por d 6 e d7, respectivamente. Desta forma, temos
um elemento finito consistente, cujos 7 deslocamentos generalizados (graus de liberdade) estão
representados na figura 43.

82
Figura 42 – Funções de aproximação do elemento finito consistente de Timoshenko: (a) funções quadráticas de
Lagrange para o deslocamento transversal w(x) e (b) funções lineares de Lagrange para a rotação 𝜽(𝒙)

d1 d2

d6 d3 d4 d5 d7

Figura 43 – Deslocamentos generalizados do elemento finito consistente de Timoshenko.

A introdução das aproximações de 𝑢(𝑥) (equação (272)), 𝑤(𝑥) (equação (406)) e 𝜃(𝑥) (equação (407)) na
expressão (402) da energia potencial V e na expressão (403) da energia cinética T, e a consequente integração
em x entre 0 e L, permite transformar V e T em expressões algébricas dependentes de di (i=1,…,7), com
termos quadráticos e lineares nos deslocamentos generalizados 𝑑𝑖 (i=1,…,7) e termos quadráticos nas
velocidades generalizadas 𝑑̇𝑖 = 𝜕𝑑𝑖 ⁄𝜕𝑡 (i=1,…,7). Por fim, utilizam-se as Equações de Lagrange (capítulo 1),

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( ̇ )+ =0 (𝑖 = 1, … ,7) (408)
𝑑𝑡 𝜕𝑑𝑖 𝜕𝑑𝑖

na ausência de forças não conservativas 𝑅𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠


𝑘 = 0 e onde o segundo termo da equação geral de
Lagrange é nulo pois a energia cinética T não depende directamente dos deslocamentos nodais 𝑑𝑖 mas
apenas das velocidades nodais 𝑑̇𝑖 = 𝜕𝑑𝑖 ⁄𝜕𝑡. Esta operação leva à obtenção de um sistema de 7
equações que pode ser escrito na forma geral,

𝑅𝑖 (𝑑1 , … , 𝑑7 ; 𝑑̈1 , … , 𝑑̈7 ) = 𝐹𝑖 (𝑖 = 1, … ,7) (409)

onde Ri representa a força associada ao deslocamento generalizado di. Desta forma, o sistema de
equações de equilíbrio do elemento finito pode ser escrito na forma matricial geral,

𝑴𝒅̈ + 𝑲0 𝒅 − 𝑁𝑲𝑔 𝒅 = 𝑭 (410)

onde os vectores de (i) deslocamentos 𝒅, (ii) acelerações 𝒅̈ e (iii) forças exteriores aplicadas 𝑭 (Fic são
forças concentradas nos nós do elemento finito) são dados por

83
𝑑1
𝑑2
𝑑3
𝒅 = 𝑑4 (411)
𝑑5
𝑑6
{𝑑7 }

𝑑̈1
𝑑̈2
𝑑̈3
𝒅̈ = 𝑑̈4 (412)
𝑑̈5
𝑑̈6
{𝑑̈7 }
𝐹1 𝐹1𝑐 𝑝𝐿⁄2
𝐹2 𝐹2𝑐 𝑝𝐿⁄2
𝐹3 𝐹3𝑐 𝑞𝐿⁄6
𝑭 = 𝐹4 = 𝐹4𝑐 + 2 𝑞𝐿⁄3 (413)
𝐹5 𝐹5𝑐 𝑞𝐿⁄6
𝐹6 𝐹6𝑐 0
{𝐹7 } {𝐹7𝑐 } { 0 }

e as matrizes (i) de massas 𝑴, (ii) de rigidez linear 𝑲0 e (iii) de rigidez geométrica 𝑲𝑔 são dadas por,

𝜌𝐴𝐿 𝜌𝐴𝐿
3 6 0 0 0 0 0
𝜌𝐴𝐿 0 0 0 0 0
3
2𝜌𝐴𝐿 𝜌𝐴𝐿 𝜌𝐴𝐿

𝑴=
15 15 30 0 0 (414)
8𝜌𝐴𝐿 𝜌𝐴𝐿
15 15
0 0
2𝜌𝐴𝐿 0 0
15
0 0
[ 𝑠𝑖𝑚. 0]
𝐸𝐴 𝐸𝐴
− 0 0 0 0 0
𝐿 𝐿
𝐸𝐴 0 0 0 0 0
𝐿
7𝐺𝐴𝑠 8𝐺𝐴𝑠 𝐺𝐴𝑠 𝟓𝑮𝑨𝒔 𝑮𝑨𝒔
− + +
3𝐿 3𝐿 3𝐿 𝟔 𝟔
16𝐺𝐴𝑠 8𝐺𝐴𝑠 𝟐𝑮𝑨𝒔 𝟐𝑮𝑨𝒔
𝑲0 = − − + (415)
3𝐿 3𝐿 𝟑 𝟑
7𝐺𝐴𝑠 𝑮𝑨𝒔 𝟓𝑮𝑨𝒔
3𝐿
− −
𝟔 𝟔
𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑠 𝐿 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑠 𝐿
+ − +
𝐿 3 𝐿 6
𝑠𝑖𝑚. 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑠 𝐿
[ + ]
𝐿 3

0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
7𝐿 8𝐿 𝐿

3 3 3 0 0
16𝐿 8𝐿
𝑲𝑔 = − 0 0 (416)
3 3
7𝐿 0 0
3
0 0
[ 𝑠𝑖𝑚. 0]

84
Tal como na formulação do elemento finito de Euler-Bernoulli, podemos utilizar a equação elementar
(410) e as matrizes de rigidez linear 𝑲0 , rigidez geométrica 𝑲𝑔 e a matriz de massas 𝑴 para realizar:

 Análises estáticas lineares - AL (deslocamentos e rotações, esforços e tensões):

𝑲0 𝒅 = 𝑭 (417)

 Análises lineares de estabilidade - ALE (cargas e modos de instabilidade):

𝑲0 𝒅 − 𝑁𝑲𝑔 𝒅 = 𝟎 (418)

 Análises dinâmicas lineares - ADL (variação no tempo de deslocamentos, velocidades e acelerações):

𝑴𝒅̈ + 𝑲0 𝒅 = 𝑭 (419)

 Análises de vibração - AV (frequências e modos de vibração):

𝑲0 𝒅 − 𝜔2 𝑴𝒅 = 𝟎 (420)

No decorrer das aulas práticas da disciplina serão resolvidos alguns problemas (exemplos ilustrativos)
com a utilização do elemento finito de Timoshenko e para o estudo da influência por corte no
comportamento de vigas e pórticos.

9. ANÁLISE FISICAMENTE NÃO LINEAR – PLASTICIDADE

Em todas as análises realizadas até aqui, considerámos elementos estruturais (vigas, barras e pórticos)
constituídos por materiais elásticos lineares, isto é, que obedecem à conhecida lei de Hooke. No
entanto, esta lei não representa fidedignamente a relação existente entre a tensão e a deformação num
dado material, pois é reconhecido que os materiais não são indefinidamente elásticos, existindo limites
para as tensões actuantes. Para níveis de tensão superiores a estes limites, o material (seja ele frágil ou
dúctil) entra em falha e deixa de se comportar elasticamente. Nesta secção, vamos abordar o
comportamento de estruturas simples constituídas por materiais dúcteis, nomeadamente os metais, os
quais são muito utilizados em componentes estruturais e sistemas mecânicos devido à sua elevada
rigidez e resistência.

O comportamento mecânico dos materiais dúcteis apresenta uma lei de variação da tensão  com a extensão
 que é genericamente não linear, como se mostra na figura 44(a) relativa a um ensaio de tração de um
provete de aço macio (ou aço-carbono). Na fase de carga da curva -, representada a encarnado na figura
5
44(a), existem genericamente 4 fases: (i) elástica linear (𝜎 ≤ 𝜎𝑦 ; 𝜎𝑦 é a tensão de cedência ou escoamento),
(ii) cedência (𝜎 ≈ 𝜎𝑦 ), (iii) endurecimento (𝜎𝑦 ≤ 𝜎 ≤ 𝜎𝑢 e 𝜀 ≤ 𝜀𝑢 ; 𝜎𝑢 é a tensão última ou máxima; 𝜀𝑢 é a
extensão última) e (iv) estricção (𝜎𝑦 ≤ 𝜎 ≤ 𝜎𝑢 e 𝜀 ≥ 𝜀𝑢 ). Em qualquer ponto da mesma curva se pode
efectuar uma descarga (diminuição do nível de carga, ou tensão), a qual ocorre sempre segundo um troço
descendente (a azul) paralelo ao troço inicial (elástico linear). Claro que se a descarga se iniciar para um valor
de tensão superior à tensão de cedência do aço (𝜎 ≥ 𝜎𝑦 ), então o provete exibirá uma extensão final não
nula (extensão residual 𝜀𝑟 ), como se ilustra na figura 44(a).

No entanto, quando se pretende estudar o comportamento de uma dada estrutura constituída por um
aço com a curva - real (representada na figura 44(a)), tal estudo reveste-se de grande complexidade
face à variação não linear de  com  nas zonas de cedência, endurecimento e estricção. Por este
motivo, é normalmente utilizado (em mecânica e análise estrutural) um modelo simplificado desta curva

5
O índice “y” de y resulta da designação anglo-saxónica “yield stress”.

85
-. O modelo mais simples, i.e. aquele que temos utilizado até agora, é o modelo elástico linear (EL), o
qual corresponde à lei de Hooke e onde não existe limite para as tensões actuantes (figura 44(b)).
Existem ainda dois modelos que exibem “não linearidade”, ou mais concretamente, “bi-linearidade”. O
modelo bi-linear mais simples é o modelo elástico-perfeitamente plástico (EPP), o qual exibe dois troços
(figura 44(b)): um troço elástico-linear (lei de Hooke) e um troço perfeitamente plástico, no qual as
extensões aumentam indefinidamente sob tensão constante 𝜎𝑦 . O modelo EPP é definido por

𝜎𝑦
𝐸𝜀 𝑠𝑒 𝜀 ≤ 𝜀𝑦 =
𝐸
𝜎={ 𝜎𝑦 (421)
𝜎𝑦 𝑠𝑒 𝜀 ≥ 𝜀𝑦 =
𝐸

O outro modelo bi-linear é o modelo elasto-plástico com endurecimento (EPE), o qual exibe dois troços
(figura 44(b)): um troço elástico-linear (lei de Hooke) e um troço plástico com algum endurecimento
dado pelo módulo tangente Et, no qual as extensões aumentam sob tensão suavemente crescente, com
o objectivo de ter em conta o endurecimento do aço. O modelo EPE é definido por
𝜎𝑦
𝐸𝜀 𝑠𝑒 𝜀 ≤ 𝜀𝑦 =
𝐸
𝜎={ 𝜎𝑦 (422)
𝐸𝑡 𝜀 𝑠𝑒 𝜀 ≥ 𝜀𝑦 =
𝐸

Tensão  Tensão 
EL

u EPE
Et
1
y y EPP

E
E 1 E
1 1

y r u y Extensão 
Extensão 
(a) (b)

y

E
- y

- y

(c)

Figura 44 – Lei de variação da tensão  com a extensão  num material dúctil (aço): (a) curva real, (b) modelos
simplificados e (c) modelo EPP (tracção e compressão)

86
Tendo em vista ilustrar o comportamento fisicamente não linear de elementos estruturais
unidimensionais, iremos considerar unicamente o modelo elástico-perfeitamente plástico (EPP) e
simultaneamente assumir que o comportamento é igual à tracção e à compressão, tal como se mostra
na figura 44(c). Dentro do âmbito da disciplina, iremos analisar três tipos de elementos estruturais
constituídos por materiais EPP, com ordem crescente de complexidade:

1) Barra elasto-plástica submetida a tracção.


2) Barra com secção heterogénea (dois materiais elasto-plásticos) submetida a tracção.
3) Veio submetido a torção.

Em qualquer dos casos, continua a admitir-se que a coordenada ao longo do eixo do elemento
estrutural é designada por x, enquanto as coordenadas no plano da secção são y e z.

Barra elasto-plástica submetida a tracção

Considere-se uma barra de comprimento L e secção transversal de área A, homogénea, i.e. constituída
por um único material de comportamento EPP caracterizado por um módulo de elasticidade E e uma
tensão de cedência 𝜎𝑦 , a qual está submetida a um esforço de tracção N (ver figura 45(a)). Como é
natural, existem duas relações básicas, uma que permite definir a tensão actuante a partir do esforço
axial N, utilizando uma característica geométrica da barra (a área da secção transversal A),

𝑁
𝜎= (423)
𝐴

e outra que permite obter a extensão existente a partir da variação de comprimento L, utilizando uma
característica geométrica da barra (o seu comprimento L),

∆𝐿
𝜀= (424)
𝐿

Estas expressões, estática e cinemática, respectivamente, definem grandezas (tensão e extensão) que se
relacionam através de uma lei constitutiva do material. Como o material que constitui a barra é EPP,
então a relação é expressa pela equação (421), pelo que introduzindo (423)-(424) na equação (421) se
obtém,

∆𝐿 ∆𝐿 𝜎𝑦
𝑁
𝐸 𝑠𝑒 ≤ = 𝜀𝑦
𝐿 𝐿 𝐸
={ ∆𝐿 𝜎𝑦 (425)
𝐴
𝜎𝑦 𝑠𝑒 ≥ = 𝜀𝑦
𝐿 𝐸

Multiplicando tudo por A, obtém-se

𝐸𝐴
∆𝐿 𝑠𝑒 ∆𝐿 ≤ 𝜀𝑦 𝐿
𝑁={𝐿 (426)
𝜎𝑦 𝐴 𝑠𝑒 ∆𝐿 ≥ 𝜀𝑦 𝐿

A segunda expressão desta equação permite definir uma variável importante: “esforço axial de
cedência” 𝑁𝑦 é o valor de N quando a tensão actuante atinge o valor da tensão de cedência 𝜎𝑦 num
primeiro ponto da secção, isto é

𝑁𝑦 = 𝜎𝑦 𝐴 (427)

O alongamento da barra na cedência vale,

𝐿 𝐿 𝜎𝑦
∆𝐿𝑦 = 𝑁𝑦 = 𝜎𝑦 𝐴 = 𝐿 = 𝜀𝑦 (428)
𝐸𝐴 𝐸𝐴 𝐸

87
Introduzindo esta expressão na equação (426) e também nos seus limites, de modo a ser dependente de
Ny, obtém-se

𝐸𝐴
∆𝐿 𝑠𝑒 ∆𝐿 ≤ ∆𝐿𝑦
𝑁={𝐿 (429)
𝑁𝑦 𝑠𝑒 ∆𝐿 ≥ ∆𝐿𝑦

O gráfico correspondente à função 𝑁(∆𝐿) está representado na figura 45(b). Por outro lado, podemos
ainda definir “esforço axial de plastificação” 𝑁𝑝 (ou “esforço axial plástico”) ao valor de N quando a
tensão actuante é igual ao valor da tensão de cedência 𝜎𝑦 em todos os pontos da secção, isto é

𝑁𝑝 = 𝜎𝑦 𝐴 (430)

O “esforço axial plástico” 𝑁𝑝 corresponde ao valor máximo de N que a secção suporta (resistência limite
ou máxima) pois não é possível subir a tensão acima de 𝜎𝑦 em nenhum ponto da secção. Note-se que
quando a tensão actuante 𝜎, que é uniforme na secção sob tracção, atinge o valor da tensão de
cedência 𝜎𝑦 num ponto qualquer da secção, também atinge esse valor em todos os outros (infinitos)
pontos da secção. Por este motivo, numa barra homogénea sob tracção, tem-se sempre

𝑁𝑝 = 𝑁𝑦 (431)

isto é, os esforços axiais de cedência e de plastificação são iguais.

L L

∆L EA (∆L < ∆L𝑦 )


=E<y ε= ≤ ε𝑦 N= ∆L < N𝑦 = Aσ𝑦
L L

=y ε = ε𝑦 N = N𝑦 = Aσ𝑦 (∆L = ∆L𝑦 )

=y ε > ε𝑦 N = N𝑦 = Aσ𝑦 (∆L = ∆L𝑓 > ∆L𝑦 )

ε≠0 N=0 (∆L𝑟 = ∆L𝑓 − ∆L𝑦 )


=0

(a)
N

Ny = Aσ𝑦

EA EA
L L

L
Ly Lr Lf
(b)
Figura 45 – Barra sob tracção: (a) comportamento fisicamente não linear (EPP), (b) relação N-L (carga e descarga)

88
Claro que após toda a secção (ou barra) ter cedido (plastificado) para N=N y=Np, pode aumentar-se o
comprimento da barra indefinidamente sem que seja necessário aumentar o esforço axial (patamar
horizontal da figura 45(b)), sendo a tensão na secção sempre igual à tensão de cedência,

𝜎 = 𝜎𝑦 (432)

Imagine-se que ao atingir um determinado alongamento final ∆𝐿𝑓 no processo de carga,


instantaneamente se efectua uma descarga total

∆𝑁𝑒 = −𝑁𝑦 = −𝑁𝑝 (433)

para que se tenha N=0 no final. Neste caso, e como a descarga é efectuada sempre em regime elástico,
então a barra vai recuperar elasticamente o alongamento,

∆𝐿𝑒 = −∆𝐿𝑦 (434)

e a tensão recuperada elasticamente é

∆𝜎𝑒 = −𝜎𝑦 (435)

No final da descarga total, a tensão residual é nula

∆𝜎𝑟 = 𝜎𝑦 + ∆𝐿𝑒 = 𝜎𝑦 − 𝜎𝑦 = 0 (436)

mas a barra irá permanecer sempre com um alongamento residual (não recuperável) igual ao que
adquiriu no processo de escoamento plástico depois de ter atingido N=N y=Np, tal que

∆𝐿𝑟 = ∆𝐿𝑓 + ∆𝐿𝑒 = ∆𝐿𝑓 − ∆𝐿𝑦 (437)

Barra com secção heterogénea (dois materiais elasto-plásticos) submetida a tracção

Nesta secção, aborda-se um problema um pouco mais complexo que trata de uma barra heterogénea
submetida a um esforço de tracção N. Considere-se uma barra de comprimento L e secção transversal
heterogénea, i.e. constituída por dois materiais (1 e 2) de comportamento EPP caracterizados por
módulos de elasticidade E 1 e E2 e tensões de cedência 𝜎𝑦1 e 𝜎𝑦2 (ver figura 46(a)), cuja área total A
corresponde à soma das áreas A1 e A2 dos dois materiais. Assume-se que:

 Os materiais estão dispostos simetricamente em relação aos eixos no plano da secção


 Existe aderência perfeita nas interfaces entre materiais.

A primeira hipótese implica que o esforço axial N não induz curvatura de flexão na secção pois os
materiais estão dispostos simetricamente. A segunda hipótese, que se verifica frequentemente na
prática, implica que a extensão é igual em todos os pontos da secção (∂ε/∂y=∂ε/∂z=0),
independentemente de pertencerem ao material mais ou menos rígido, pois não existe escorregamento
(deslocamento diferencial) na interface entre materiais.

Comecemos por rever apenas o comportamento elástico linear. A barra encontra-se traccionada sem
flectir de modo a que extensão longitudinal  é uniforme em toda a secção transversal,
independentemente do material (1 ou 2), tendo-se

𝜀1 = 𝜀2 = 𝜀 (438)

89

L
y2 Material 2

N
E2

Material 1: E1, A1/2, y1 y1 Material 1


Material 2: E2, A2, y2
E1
Material 1: E1, A1/2, y1 y1 y2 
(a) (b)
Figura 46 – (a) Barra com secção heterogénea (dois materiais elasto-plásticos) sob tracção e (a) relação - EPP
de cada material (𝜺𝒚𝟏 < 𝜺𝒚𝟐)

Para cada um dos dois materiais que compõem a secção, caracterizado por um módulo de elasticidadeE1
e E2 tem-se então um estado de tensão uniaxial caracterizado por

𝜎1 = 𝐸1 𝜀1 = 𝐸1 𝜀 (439)

𝜎2 = 𝐸2 𝜀2 = 𝐸2 𝜀 (440)

O esforço axial N corresponde à resultante das tensões 1 e 2 em toda a secção transversal,

𝑁 = ∫𝐴 𝜎 𝑑𝐴 = ∫𝐴 𝜎1 𝑑𝐴 + ∫𝐴 𝜎2 𝑑𝐴 (441)
1 2

Como as tensões 1 e 2 são uniformes (independentes de y e z) em cada material, tem-se

𝑁 = 𝜎1 ∫𝐴 𝑑𝐴 + 𝜎2 ∫𝐴 𝑑𝐴 = 𝜎1 𝐴1 + 𝜎2 𝐴2 (442)
1 2

Introduzindo (439)-(443) em (442), obtém-se

𝑁 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) 𝜀 (443)

Conhecido o valor do esforço axial N a que a secção está submetida, o valor da extensão pode ser
calculado através de

𝑁
𝜀= (444)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

O âmbito desta expressão pode ser alargado ao caso de uma secção heterogénea com n materiais,

𝑁 𝑁
𝜀 = ∑𝑛 = (445)
𝑖=1 𝐸𝑖 𝐴𝑖 (𝐸𝐴)ℎ𝑒𝑡

onde (𝐸𝐴)ℎ𝑒𝑡 é a rigidez axial da secção heterogénea. Lembre-se que numa secção homogénea a rigidez
axial é igual a EA. Por outro lado, a tensão em cada um dos dois materiais é obtida substituindo (444)
em (439)-(440), tal que

𝐸1
𝜎1 = 𝐸1 𝜀 = 𝑁 (446)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

𝐸2
𝜎2 = 𝐸2 𝜀 = 𝑁 (447)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

90
Finalmente, as resultantes das tensões em cada material (N1 e N2) são dadas pelo produto entre as
tensões (1 e 2) e as áreas (A1 e A2) dos materiais 1 e 2, respectivamente, tal que utilizando (446)-(447)
se obtém

𝐴1 𝐸1
𝑁1 = 𝐴1 𝜎1 = 𝑁 (448)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

𝐴2 𝐸2
𝑁2 = 𝐴2 𝜎2 = 𝑁 (449)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

Note-se o equilíbrio se verifica, pois tem-se

𝐴1 𝐸1 𝐴2 𝐸2
𝑁 = 𝑁1 + 𝑁2 = 𝑁+ 𝑁=𝑁 (450)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

Dito de outro modo, cada material absorve uma parte do esforço axial total N, na proporção da sua
contribuição para a rigidez axial total.

Definidas as expressões que caracterizam o comportamento elástico linear de uma barra com secção
heterogénea sob tracção, vamos agora analisar o seu comportamento elasto-plástico e perceber como a
variação de comprimento da barra L evolui com o esforço axial N. Para atingir tal objectivo, vamos
utilizar os princípios da análise incremental, que anteriormente (capítulo 1) foram abordados no
contexto de sistemas discretos.

1º Incremento

O objectivo da análise incremental consiste em determinar o menor valor de N que conduz à 1ª


cedência de um dos materiais, neste caso, o material 1 ou o material 2. A partir de um nível de esforço
nulo (N0=0), aplica-se à barra um incremento de esforço N>0 por forma a que se atinja um nível de
esforço superior que corresponda ao esforço axial de cedência (Ny): N1= N0+N= 0+N= N, com N1=Ny.

Como neste 1º incremento ambas ambos os materiais estão em regime elástico, o problema e a solução
são semelhante aos da análise elástica linear, tratada anteriormente. Por isso, obtém-se o valor de N
da imposição das seguintes condições:

 Cedência do material 1 (ver (446)):

𝐸1 𝜎𝑦1
𝜎1 = ∆𝑁 = 𝜎𝑦1 ⇔ ∆𝑁 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) (451)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1

 Cedência do material 2 (ver (447)):

𝐸2 𝜎𝑦2
𝜎2 = ∆𝑁 = 𝜎𝑦2 ⇔ ∆𝑁 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) (452)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸2

Ao aumentar o esforço desde 0 até um determinado limite, a 1ª cedência de um material ocorre para o
menor dos incrementos encontrados,

𝜎𝑦1 𝜎𝑦2
∆𝑁 = 𝑀𝑖𝑛(∆𝑁𝑖 ) = 𝑀𝑖𝑛 ( (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) ; (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 )) =
𝐸1 𝐸2

𝜎𝑦1 𝜎𝑦2
= 𝑀𝑖𝑛 ( ; ) × (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) = 𝑀𝑖𝑛(𝜀𝑦1 ; 𝜀𝑦2 ) × (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) (453)
𝐸1 𝐸2

Segundo esta expressão, o material que atingirá primeiro a cedência será aquele que apresentar menor
extensão de cedência (𝜀𝑦1 𝑜𝑢 𝜀𝑦2 ). Vamos agora supor (apenas para ilustração, como na figura 45) que
o menor dos valores é 𝜀𝑦1 : o material 1 entra em cedência antes do material 2. Então, tem-se

91
𝜎𝑦1
∆𝑁 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) 𝜀𝑦1 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) (454)
𝐸1

e também,
𝜎𝑦1 𝜎𝑦1
𝑁1 = 𝑁0 + ∆𝑁 = 0 + (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) (455)
𝐸1 𝐸1

Como se atingiu a 1ª cedência de um material para o esforço N 1, então atingiu-se o “esforço axial de
cedência”, pelo que neste caso particular (𝜀𝑦1 < 𝜀𝑦2 ) se tem

𝜎𝑦1
𝑁𝑦 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) 𝜀𝑦1 (456)
𝐸1

De uma forma genérica, numa secção heterogénea com n materiais, podemos afirmar que o “esforço
axial de cedência” (para o qual ocorre a cedência do 1º ponto da secção) é dado por

𝜎𝑦𝑖
𝑁𝑦 = 𝑀𝑖𝑛 (𝜀𝑦𝑖 = ) × ∑𝑛𝑖=1 𝐸𝑖 𝐴𝑖 (457)
𝐸𝑖

Substituindo (454) nas expressões (446) e (447) das tensões nos dois materiais, obtém-se

𝐸1 𝜎𝑦1
𝜎1 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) = 𝜎𝑦1 (458)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1

𝐸2 𝜎𝑦1 𝜎𝑦1
𝜎2 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) = 𝐸2 = 𝐸2 𝜀𝑦1 < 𝜎𝑦2 (459)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐸1

Estes resultados mostram que no final do 1º incremento, o material 1 (com menor extensão de cedência
𝜀𝑦1 ) cedeu (𝜎1 = 𝜎𝑦1 ) mas o material 2 (com maior extensão de cedência 𝜀𝑦2 ) ainda não atingiu a
cedência (𝜎2 < 𝜎𝑦2 ) e permanece em regime elástico – circulo verde na figura 47(b)-(c). Por isso, o
material 2 ainda providencia alguma rigidez à secção heterogénea e permite efectuar mais um
incremento N.

Substituindo (458)-(459) nas expressões que definem as extensões nos dois materiais, obtém-se
𝜎1 𝜎𝑦1
𝜀1 = = = 𝜀𝑦1 (460)
𝐸1 𝐸1

𝐸2
𝜎 𝜎𝑦1
𝜎2 𝐸1 𝑦1
𝜀2 = = = = 𝜀𝑦1 < 𝜀𝑦2 (461)
𝐸2 𝐸2 𝐸1

que mostra a uniformidade das extensões na secção heterogénea (hipótese de aderência perfeita na
interface entre materiais),

𝜀 = 𝜀1 = 𝜀2 = 𝜀𝑦1 (462)

Finalmente, é fácil perceber que a variação de comprimento da barra no final do 1º incremento, isto é,
na cedência do 1º material, é
𝜎𝑦1
∆𝐿𝑦 = 𝜀 𝐿 = 𝜀𝑦1 𝐿 = 𝐿 (463)
𝐸1

De uma forma genérica, numa barra com secção heterogénea com n materiais, podemos afirmar que o
“variação de comprimento na cedência” (para a qual ocorre a cedência do 1º ponto da barra) é dada por

𝜎𝑦𝑖
∆𝐿𝑦 = 𝑀𝑖𝑛 (𝜀𝑦𝑖 = )×𝐿 (464)
𝐸𝑖

92
L L

1<y1
2<y2 1=2<minyi=y1 N<Ny L<Ly

1=y1
2<y2 1=2=minyi=y1 N=Ny L<Ly

1=y1
2<y2 y1<1=2<y2 Ny<N<Np Ly<L<Lp
(a)
1=y1
2=y2 y1<1=2=y2 N=Np L=Lp

1=y1
2=y2 y1<y2<1=2 N=Np Lp<L<Lf

1=y1
2=y2 y1<y2<1=2=f N=Np L=Lf

e1
e2 e1=e2 N= -Np L=Le

r1 N=Nr=0 L=Lr


r2 r1=r2

N

Np

y2
Ny

EA EA
y1 E2
E1 r 
y1 y2 f
(b) (c) Ly Lp Lr Lf L

Figura 47 – (a) Evolução das tensões  e extensões  com N e L, (b) Diagrama tensão-extensão - em cada
material, (c) Diagrama N e L na barra (𝜀𝑦1 < 𝜀𝑦2 )

2º Incremento

A partir de um nível de esforço não nulo dado por 𝑁1 (equação (455)), aplica-se à barra um novo
incremento N>0 por forma a atingir um nível de esforço superior N2= N1+N. O objectivo deste passo
da análise incremental consiste em determinar o menor valor de N que conduz à cedência de um 2º
material. Como no caso deste exemplo, apenas o material 2 ainda elástico, terá obrigatoriamente de ser
este material a ceder no final deste incremento. No entanto, neste 2º incremento o comportamento da

93
barra já não é elástico linear pois o material 1 cedeu. Por isso, tem de se admitir uma “secção
incremental” que se obtém da anterior pela remoção da rigidez do material 1 (E1=0). Para esta secção
incremental, o incremento de tensão ocorre apenas no material 2 (único material existente na secção
incremental), e aplicando a expressão (447) com E1=0 obtém-se

𝐸2 ∆𝑁
∆𝜎2 = ∆𝑁 = (465)
0+𝐸2 𝐴2 𝐴2

No final do 2º incremento, a tensão no material 2 é igual à soma da tensão no mesmo material obtido
no final do incremento anterior (expressão (459)) com o do 2º incremento (expressão (465)). Desta
forma, o valor de N obtém-se da imposição da seguinte condição:

 Cedência do material 2 (ver (459) e (465)):

𝐸2 𝐸2 ∆𝑁 𝐸2
𝜎2 = 𝜎𝑦1 + ∆𝜎2 = 𝜎𝑦2 ⇔ 𝜎𝑦1 + = 𝜎𝑦2 ⇔ ∆𝑁 = 𝐴2 𝜎𝑦2 − 𝐴2 𝜎𝑦1 (466)
𝐸1 𝐸1 𝐴2 𝐸1

Ao aumentar a força acima de N1, a cedência do 2º material (material 2) ocorre para o menor dos
incrementos encontrados (neste caso apenas um),
𝜎𝑦1
∆𝑁 = 𝑀𝑖𝑛(∆𝑁𝑖 ) = 𝐴2 𝜎𝑦2 − 𝐸2 𝐴2 (467)
𝐸1

A força no final deste incremento será,


𝜎𝑦1 𝜎𝑦1
𝑁2 = 𝑁1 + ∆𝑁 = (𝐸1 𝐴1 + 𝐸2 𝐴2 ) + 𝐴2 𝜎𝑦2 − 𝐸2 𝐴2 = 𝐴1 𝜎𝑦1 + 𝐴2 𝜎𝑦2 (468)
𝐸1 𝐸1

Segundo (465) e (467), o incremento de tensão no material 2 será


𝜎𝑦1
𝐴2 𝜎𝑦2 − 𝐸 𝐴 𝜎𝑦1
∆𝑁 𝐸1 2 2
∆𝜎2 = = = 𝜎𝑦2 − 𝐸2 (469)
𝐴2 𝐴2 𝐸1

pelo que as tensões nos dois materiais serão,

𝜎1 = 𝜎𝑦1 (470)

𝐸2 𝐸2 𝜎𝑦1
𝜎2 = 𝜎𝑦1 + ∆𝜎2 = 𝜎𝑦1 + 𝜎𝑦2 − 𝐸2 = 𝜎𝑦2 (471)
𝐸1 𝐸1 𝐸1

A observação destas expressões mostra claramente que ambos os materiais (1 e 2) estão em cedência
no final do 2º incremento e a secção encontra-se totalmente plastificada – circulo a preto na figura
47(b)-(c). Assim, a secção esgotou a sua resistência elástica (não apresenta qualquer rigidez adicional) e
atingiu a sua resistência plástica. Por outro lado, o incremento de extensão em toda a secção (em ambos
os materiais) é providenciado apenas pelo material 2, tal que
𝜎𝑦1
𝜎𝑦2 − 𝐸 𝜎𝑦2 𝜎𝑦1
∆𝜎2 𝐸1 2
∆𝜀 = = = − = 𝜀𝑦2 − 𝜀𝑦1 (472)
𝐸2 𝐸2 𝐸2 𝐸1

Somando as extensões no final do 1º incremento (equações (460)-(461)) com (472), obtêm-se as


extensões nos dois materiais,

𝜀 = 𝜀1 = 𝜀2 = 𝜀𝑦1 + ∆𝜀 = 𝜀𝑦1 + 𝜀𝑦2 − 𝜀𝑦1 = 𝜀𝑦2 (473)

Visto que todos os pontos da secção, tanto no material 1 como no material 2, estão em cedência,
também se atingiu o “esforço axial plástico”,

𝑁𝑝 = 𝑁2 = 𝐴1 𝜎𝑦1 + 𝐴2 𝜎𝑦2 (474)

94
De uma forma genérica, numa secção heterogénea com n materiais, podemos afirmar que o “esforço
axial plástico” (para o qual ocorre a cedência de todos os pontos da secção) é dado por

𝑁𝑝 = ∑𝑛𝑖=1 𝜎𝑦𝑖 𝐴𝑖 (475)

Tomando a expressão (473) em consideração, também se pode afirmar que a extensão da secção
heterogénea quando esta atinge a sua plastificação total (todos os materiais) é igual à máxima extensão
de cedência de todos os materiais que a constituem, isto é,

𝜀𝑝 = 𝑀𝑎𝑥(𝜀𝑦𝑖 ) (476)

e, por isso, a “variação de comprimento da barra” quando ocorre a plastificação completa da secção
será dada por

∆𝐿𝑝 = 𝜀𝑝 𝐿 = 𝑀𝑎𝑥(𝜀𝑦𝑖 ) 𝐿 (477)

É muito importante notar que as barras com secção heterogénea, contrariamente ao comportamento
elasto-plástico de barras com secção homogénea, exibem uma diferença entre esforço axial de cedência
(Ny) e esforço axial plástico (Np), sendo o último sempre superior ao primeiro (Np>Ny). Tal facto acontece
pois após a cedência do 1º material, a secção ainda apresenta resistência elástica adicional até que
todos os materiais estejam em cedência (plastificação total).

3º Incremento

Como toda a secção se encontra plastificada (em cedência), é possível fazer um incremento de
alongamento L até se atingir um determinado valor final Lf. Claro que tal incremento de alongamento
corresponde a um valor estacionário de esforço axial (N=Np) pois a secção esgotou a sua resistência
máxima quando se atingiu o esforço axial plástico Np. Fisicamente, tal significa que mantendo o esforço
plástico iremos conseguir aumentar indefinidamente o alongamento L. No entanto, decidimos parar
quando este atinge um determinado valor L=Lf (ver figura 47(c)).

Descarga

Suponha-se agora que depois de se ter atingido o esforço axial plástico N p (toda a secção plastificada) e
um alongamento final Lf, e no mesmo momento em que tal acontece, se efectua uma descarga total
(N=-Np), de modo a que no final da descarga o esforço axial é nulo (N=Np+N=0). Como se sabe, uma
descarga é sempre realizada em regime elástico linear. Por isso, o decréscimo de tensões elásticas na
descarga é aquele que resulta das expressões (446)-(447), com N=-Np, tal que

𝐸1 𝐸1 (𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2 )


∆𝜎𝑒1 = (−𝑁𝑝 ) = − (478)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

𝐸2 𝐸2 (𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2 )


∆𝜎𝑒2 = (−𝑁𝑝 ) = − (479)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

A distribuição final de tensões residuais (não nulas) é tal que às tensões de cedência em cada material
deva ser somado o decréscimo de tensões na descarga (recuperação elástica),

𝐸1 (𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2 ) 𝜎𝑦1 𝐸2 −𝜎𝑦2 𝐸1


𝜎𝑟1 = 𝜎𝑦1 + ∆𝜎𝑒1 = 𝜎𝑦1 − = 𝐴2 ≠0 (480)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

𝐸2 (𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2 ) 𝜎𝑦2 𝐸1 −𝜎𝑦1 𝐸2


𝜎𝑟2 = 𝜎𝑦2 + ∆𝜎𝑒2 = 𝜎𝑦2 − = 𝐴1 ≠0 (481)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

95
Os numeradores destas fracções são negativo e positivo, respectivamente. Por exemplo, no 1º caso
(equação (480)) tem-se
𝜎𝑦1 𝜎𝑦2
𝜀𝑦1 < 𝜀𝑦2 ⇔ < ⇔ 𝜎𝑦1 𝐸2 − 𝜎𝑦2 𝐸1 < 0 (482)
𝐸1 𝐸2

No entanto, estas tensões residuais têm de ser auto-equilibradas porque estão em equilíbrio com força
aplicada nula (N=0). De facto, se estabelecermos o equilíbrio vem,

𝜎𝑦1 𝐸2 −𝜎𝑦2 𝐸1 𝜎𝑦2 𝐸1 −𝜎𝑦1 𝐸2


∑2𝑖=1 𝑁𝑖 = 0 ⟺ 𝜎𝑟1 𝐴1 + 𝜎𝑟2 𝐴2 = 0 ⟺ 𝐴1 𝐴2 − 𝐴2 𝐴1 =0 (483)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

que é uma equação universal, porque se verifica para quaisquer valores da variáveis nela existentes. Por
outro lado, o decréscimo de extensão na descarga (recuperação elástica) é aquele que resulta da
expressão (444) com N=-Np, tal que

−𝑁𝑝 𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2


∆𝜀𝑒 = =− (484)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

A extensão residual da secção no final da descarga será igual à extensão da secção quando se atinge o
alongamento final

∆𝐿𝑓
𝜀𝑓 = (485)
𝐿

somada ao decréscimo de extensão na descarga (recuperação elástica), tal que

𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2


𝜀𝑟 = 𝜀𝑟1 = 𝜀𝑟2 = 𝜀𝑓 + ∆𝜀𝑒 = 𝜀𝑓 − ≠0 (486)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

Em particular, se pensarmos que o alongamento final Lf é aquele que tem lugar no preciso momento
em que a secção plastifica totalmente Lp, tem-se

∆𝐿𝑓 = ∆𝐿𝑝 = 𝜀𝑝 𝐿 = 𝜀𝑦2 𝐿 (487)

𝜀𝑓 = 𝜀𝑦2 (488)

𝐴1 𝜎𝑦1 +𝐴2 𝜎𝑦2 𝐴1 𝜎𝑦2 𝐸1 −𝜎𝑦1 𝐸2


𝜀𝑟 = 𝜀𝑟1 = 𝜀𝑟2 = 𝜀𝑦2 + ∆𝜀𝑒 = 𝜀𝑦2 − = ≠0 (489)
𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2 𝐸2 𝐸1 𝐴1 +𝐸2 𝐴2

Se observarmos atentamente a expressão da tensão residual no material 2 (equação (481)) e a


expressão da extensão residual (equação (489)), da sua comparação obtém-se
𝜎2𝑟
𝜀𝑟 = ≠0 (490)
𝐸2

isto é, a extensão residual da secção (após descarga completa) é igual ao quociente entre a tensão
residual e o módulo de elasticidade do último material a ceder (material 2). Finalmente, a variação de
comprimento da barra após a descarga completa, ou alongamento residual (não recuperável), é dado
por

∆𝐿𝑟 = 𝜀𝑟 𝐿 ≠ 0 (491)

Veio elasto-plástico submetido a torção

Nesta secção, analisa-se um problema um pouco mais complexo que o anterior, o qual aborda o
problema de um veio homogéneo submetida a um momento torsor T. Considere-se um veio de
comprimento L e secção transversal circular de raio r e área A, constituída por um material com

96
comportamento EPP e caracterizado por um módulo de distorção G e uma tensão de cedência ao corte
𝜏𝑦 (ver figura 48(a)). De forma a simplificar a análise fisicamente não linear, assume-se que a secção da
barra tem simetria de revolução, i.e., é circular (compacta) com raio exterior r – note-se que as secções
desta forma torcem sem empenar, i.e. as secções de uma barra circular sob torção permanecem planas
e rodam umas sobre as outras (como discos), exibindo apenas tensões tangenciais (ou de corte).


L Material: G, I0, y
y
T

(a) 2r G

(b)
y 
Figura 48 – (a) Veio circular elasto-plástico sob torção, (b) diagrama tensão tangencial-distorção - do material
EPP

Como é sabido da teoria de torção elástica linear de Coulomb, a distorção de um ponto da secção (de
coordenada radial 𝜌, 0 ≤ 𝜌 ≤ 𝑟 – figura 49(a)) é dada por

𝜙
𝛾 = 𝛼𝜌 e 𝛼= (492)
𝐿

onde 𝛼 é o ângulo de torção por unidade de comprimento (𝜙 é o angulo de torção ou rotação de cada
secção), tal como se ilustra na figura 49(b). Por outro lado, a Teoria de Coulomb também nos refere que
a relação elástica entre a tensão tangencial (no ponto de coordenada radial 𝜌) e a distorção é dada por,

𝜏 = 𝐺𝛾 = 𝐺𝛼𝜌 (493)

Por comparação com o caso da barra sob tração (tratado anteriormente), a complexidade do problema
da torção surge do facto das distorções e tensões tangenciais não serem uniformes na secção, variando
ambas linearmente com a distância radial 𝜌 ao centro (figura 49(b)) – recorde-se que a extensão e a
tensão eram uniformes em qualquer secção homogénea sob tracção.

=G 

 r

Figura 49 – (a) Distorção (deformação angular) de um elemento rectangular na superfície do veio, (b) variação
da distorção  com  (ao longo do raio r)

97

=G=G=m/r =G=G
m=Gm =Gr ,T
r


,T
d
(a)

(a) (b)

Figura 50 – (a) Distribuição elástica de tensões tangenciais , (b) coroa infinitesimal actuada por tensões
tangenciais .

No caso de pontos sobre a periferia da secção (𝜌 = 𝑟), a distorção e tensão tangencial atingem o valor
máximo, dado por

𝛾𝑚 = 𝛼𝑟 (494)

𝜏𝑚 = 𝐺𝛼𝑟 (495)

Tomando as expressões (494)-(495) em consideração e explicitando 𝛼 e 𝐺𝛼, respectivamente, podemos


rescrever as expressões (492)-(493) na forma seguinte,
𝛾𝑚 𝜌
𝛾= 𝜌 = 𝛾𝑚 (496)
𝑟 𝑟

𝜏𝑚 𝜌
𝜏= 𝜌 = 𝜏𝑚 (497)
𝑟 𝑟

Definidos a forma de variação das tensões em regime elástico linear, resta obter uma expressão que
relacione o momento torsor T, aplicado na barra e igual para todas as secções da mesma, com o nível de
tensão tangencial 𝜏. Com tal objectivo, considere-se um infinitésimo de momento torsor 𝑑𝑇
correspondente ao momento provocado pela tensão tangencial 𝜏 existente na coroa infinitesimal de
raio 𝜌 e área 𝑑𝐴, tal como se observa na figura 50(b). Assim, pode escrever-se

𝑑𝑇 = 𝜏 𝜌 𝑑𝐴 (498)

Como a área da coroa infinitesimal é dada por

𝑑𝐴 = 2𝜋𝜌 𝑑𝜌 (499)

podemos substituir (499) em (498), tal que,

𝑑𝑇 = 2𝜋𝜌2 𝜏 𝑑𝜌 (500)

Integrando este infinitésimo entre 0 ≤ 𝜌 ≤ 𝑟, obtém-se a expressão geral que relaciona o momento
torsor T com a distribuição de tensões tangenciais 𝜏 na secção ,
𝑟
𝑇 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏 𝑑𝜌 (501)

Note-se que esta expressão é válida para qualquer distribuição de tensões tangenciais 𝜏= 𝜏(𝜌) na
secção, pois na sua dedução não se adoptou qualquer relação constitutiva do material, seja ela elástica,
elasto-plástica ou plástica.

98
No caso elástico linear (figura 50(a)), vimos que a tensão tangencial varia linearmente com a distância 𝜌
ao centro de acordo com a expressão (497). A substituição da expressão (497) em (501) permite obter,
𝑟
𝑟 𝜌 2𝜋𝜏𝑚 𝑟 2𝜋𝜏𝑚 𝜌4 2𝜋𝜏𝑚 𝑟 4 𝜋𝑟 3
𝑇 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏𝑚 𝑑𝜌 = ∫0 𝜌3 𝑑𝜌 = [ ] = ( )= 𝜏𝑚 (502)
𝑟 𝑟 𝑟 4 0 𝑟 4 2

Notando que o momento polar de inércia de uma secção circular vale,

𝜋𝑟 4 𝜋𝑟 4 𝜋𝑟 4
𝐼0 = 𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 = + = (503)
4 4 2

podemos rescrever (502) na forma geral,

𝐼0
𝑇= 𝜏𝑚 (504)
𝑟

Segundo este expressão, a tensão tangencial máxima numa secção ocorre na sua periferia (figura 50(a))
e é dada por

𝑇
𝜏𝑚 = 𝑟 (505)
𝐼0

No entanto, e tendo (505) em atenção, esta expressão pode ser escrita para calcular a tensão tangencial
em qualquer ponto à distância 𝜌 do centro, tal que

𝑇
𝜏= 𝜌 (506)
𝐼0

Por outro lado, tendo (495) em consideração, podemos substituir 𝜏𝑚 na equação (504), obtendo-se

𝐼0
𝑇= 𝐺𝛼𝑟 = 𝐺𝐼0 𝛼 (507)
𝑟

ou explicitando o ângulo de torção (por unidade de comprimento) na forma,

𝑇
𝛼= (508)
𝐺𝐼0

Esta expressão relaciona elasticamente o momento torsor T com uma grandeza cinemática, i.e. o ângulo
de torção por unidade de comprimento 𝛼, através de uma constante mecânica 𝐺𝐼0 que é a rigidez de
torção da secção. Recorde-se que existem expressões semelhantes para a relação elástica entre o
esforço axial N e a extensão 𝜀 (através da rigidez axial EA),

𝑁
𝜀= (509)
𝐸𝐴

relação elástica entre a força transversal V e a distorção 𝛾 (através da rigidez de corte GAs),

𝑉
𝛾= (510)
𝐺𝐴𝑠

e a relação elástica entre o momento flector M e a curvatura 𝜒 (através da rigidez de flexão EI),

𝑀
𝜒= (511)
𝐸𝐼

Deduzidas algumas expressões da torção elástica, vamos agora considerar o comportamento elásto-
plástico do veio representado na figura 48. Neste caso, podemos antecipar que existem três fases
distintas do comportamento, a cada uma correspondendo uma situação limite:

99
1. Fase elástica: nesta fase, a tensão tangencial máxima na secção é inferior à tensão de cedência
(𝜏𝑚 < 𝜏𝑦 ) do material e todas as expressões apresentadas anteriormente (relativas ao
comportamento elástico linear) são válidas nesta fase.
2. Cedência: corresponde à situação limite da fase elástica e, como tal, a distribuição de tensões é
igual à da fase elástica com a máxima tensão tangencial na secção (na periferia 𝜌 = 𝑟 da secção
circular) igual à tensão de cedência (𝜏𝑚 = 𝜏𝑦 ). Também são válidas as expressões da torção
elástica.
3. Fase elasto-plástica: nesta fase, uma parte da secção (coroa exterior) está plastificada (𝜏𝑚 =
𝜏𝑦 ) e outra parte (núcleo interior) está elástica (𝜏 < 𝜏𝑦 ). O valor da coordenada radial que
delimita estas duas zonas designa-se por 𝜌𝑐 . As expressões da teoria de torção elástica não se
aplicam a toda a secção, podendo aplicar-se apenas à zona elástica (com algum cuidado).
4. Plastificação completa: corresponde à situação limite da fase elasto-plástica e, como tal, a
distribuição de tensões é plástica em toda a secção (𝜏𝑚 = 𝜏𝑦 ). Obviamente, as expressões da
teoria de torção elástica não se aplicam.
5. Fase de descarga: nesta fase, toda a secção apresenta uma distribuição de tensões elástica cuja
resultante é a variação de momento torsor (diferença entre os momentos torsores no final e no
inicio) na descarga. Se a descarga for total, tem-se no final T=0. Como a descarga é sempre
elástica, as expressões da teoria de torção elástica aplicam-se.
6. Resíduo (não recuperável): corresponde à situação limite da fase de descarga. Se a descarga
tiver sido total (T=0 no final), o veio encontrar-se-á sem momento torsor aplicado mas tanto as
tensões tangenciais como a rotação de torção residuais não serão nulas.

Comecemos por analisar a fase elástica (𝜏𝑚 < 𝜏𝑦 ). Nesta fase, são válidas todas as expressões definidas
anteriormente, tal que

𝐼0 𝐼0
𝑇= 𝜏𝑚 = 𝜏 = 𝐺𝐼0 𝛼 (512)
𝑟 𝜌

Na cedência (𝜏𝑚 = 𝜏𝑦 ), as expressões anteriores continuam válidas uma vez que a cedência
corresponde à situação limite da fase elástica (ver figura 51(a)). Assim, com base em (512), pode-se
definir o momento torsor de cedência 𝑇𝑦 (momento torsor para o qual ocorre a cedência do 1º ponto da
secção) e o correspondente ângulo de torção de cedência 𝛼𝑦 ,

𝐼0 𝜋𝑟 3
𝑇𝑦 = 𝜏𝑦 = 𝜏𝑦 (513)
𝑟 2

𝜏𝑦
𝛼𝑦 = (514)
𝐺𝑟

tal como a e a distorção na cedência 𝛾𝑦 ,

𝛾𝑦 = 𝛼𝑦 𝑟 (515)

A figura 52(a) mostra a variação entre o momento torsor aplicado T e o ângulo de torção 𝛼 (por unidade
de comprimento). Nela pode observar-se o troço linear (a preto) correspondente à fase elástica, cujo
declive corresponde a

𝑇 𝑇𝑦
= = 𝐺𝐼0 (516)
𝛼 𝛼𝑦

e cujo limite é o ponto de cedência (𝛼𝑦 ; 𝑇𝑦 ).

100
=G=Gy=y/r y=Gyr =y/d y

y d
>y
y,Ty
T>Ty

(a) (b)

=y

y

y 
T=Tp

(c)

Figura 51 – Diagramas de tensões tangenciais no processo de carga (aumento de T): (a) cedência, (b) fase
elasto-plástica e (c) plastificação completa

Na fase elasto-plástica, o momento torsor aplicado T pode aumentar acima do momento de cedência
(𝑇𝑦 ). À medida que T aumenta, existe uma coroa exterior que cede (plastifica com 𝜏𝑚 = 𝜏𝑦 ) e existe um
núcleo interior elástico (𝜏 < 𝜏𝑦 ), cuja separação é definida pela distância radial 𝑑 (ver figura 51(b)).
Então, pode afirmar-se que a distribuição de tensões tangenciais na secção é elasto-plástica, de acordo
com a função,
𝜌
𝜏𝑒𝑙 = 𝜏𝑦 𝑠𝑒 0 ≤ 𝜌 ≤ 𝑑
𝜏={ 𝑑 (517)
𝜏𝑝𝑙 = 𝜏𝑦 𝑠𝑒 𝑑 ≤ 𝜌 ≤ 𝑟

Para garantir o equilíbrio entre o momento T aplicado e a resultante das tensões tangenciais, temos de
utilizar a expressão geral (501) com a distribuição providenciada por (517), tal que

𝑟 𝑑 𝑟
𝑇 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏 𝑑𝜌 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏𝑒𝑙 𝑑𝜌 + 2𝜋 ∫𝑑 𝜌2 𝜏𝑝𝑙 𝑑𝜌 =

𝑑 𝜌 𝑟 𝜏𝑦 𝑑 𝑟
= 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏𝑦 𝑑𝜌 + 2𝜋 ∫𝑑 𝜌2 𝜏𝑦 𝑑𝜌 = 2𝜋 ∫0 𝜌3 𝑑𝜌 + 2𝜋𝜏𝑦 ∫𝑑 𝜌2 𝑑𝜌 =
𝑑 𝑑

𝜏𝑦 𝜌4 𝑑 𝜌3
𝑟
1 2
= 2𝜋 [ ] + 2𝜋𝜏𝑦 [ ] = 𝜋𝜏𝑦 𝑑 3 + 𝜋𝜏𝑦 (𝑟 3 − 𝑑 3 ) =
𝑑 4 0 3 𝑑 2 3

2 1 2 1 𝑑 3
= 𝜋𝜏𝑦 𝑟 3 − 𝜋𝜏𝑦 𝑑 3 = 𝜋𝜏𝑦 𝑟 3 [1 − ( ) ] (518)
3 6 3 4 𝑟

A expressão anterior relaciona o momento elasto-plástico na secção com a localização 𝑑 da interface de


separação entre as zonas elástica e plástica. Nomeadamente, observa-se que:

101
 Se 𝑑 = 𝑟, recuperamos a situação de cedência (apenas a periferia da secção tem 𝜏𝑚 = 𝜏𝑦 ) e tem-se
um limite inferior do momento torsor T, dado pelo momento de cedência 𝑇𝑦 , tal que

1 𝐼0
𝑇(𝑑 = 𝑟) = 𝜋𝑟 3 𝜏𝑦 = 𝜏𝑦 = 𝑇𝑦 (519)
2 𝑟

 Se 𝑑 = 0, obtemos outra situação limite na qual existe plastificação completa da secção (𝜏 = 𝜏𝑦 ) e se


tem um limite superior do momento torsor T, dado por

2
𝑇(𝑑 = 0) = 𝜋𝑟 3 𝜏𝑦 (520)
3

Embora a expressão (518) tenha utilidade do ponto de vista geométrico, pois dado T podemos sempre
calcular 𝑑 e a respectiva distribuição elasto-plástica de tensões, seria também bastante útil rescrever a
expressão (518) em função do ângulo de torção 𝛼. Claro que na fase elasto-plástica as distorções 𝛾
continuam a variar linearmente com a coordenada radial 𝜌, de acordo com a expressão (492), pois tal
relação cinemática não depende do comportamento do material. Nomeadamente, podemos definir que
a distorção de cedência na interface (𝜌 = 𝑑) entre o núcleo elástico e a coroa plastificada é

𝛾𝑦 = 𝛼𝑑 (521)

Mas por outro lado, também se tinha definido distorção 𝛾𝑦 aquando da 1ª cedência da secção, definida
pela expressão (515). Tendo em consideração ambas as definições de distorção 𝛾𝑦 , (i) na situação de
cedência (expressão (515)) e (ii) na fase elasto-plástica (expressão (521)), obtém-se

𝑑 𝛼𝑦
𝛾𝑦 = 𝛼𝑦 𝑟 = 𝛼𝑑 ⇔ = (522)
𝑟 𝛼

Tendo esta relação em atenção, podemos agora substituir (522) em (518), obtendo

2 1 𝛼 3
𝑇 = 𝜋𝜏𝑦 𝑟 3 [1 − ( 𝑦 ) ] (523)
3 4 𝛼

Como se referiu anteriormente, a situação limite da fase elasto-plástica é a plastificação completa da


secção. Neste caso particular, tem-se 𝜏 = 𝜏𝑦 (ver figura 51(c)) e o momento torsor correspondente a
esta situação designa-se por “momento torsor plástico” 𝑇𝑝 , sendo obtido através de (501) com 𝜏 = 𝜏𝑦 ,
tal que
𝑟
𝑟 𝑟 𝜌3 2
𝑇𝑝 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏 𝑑𝜌 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏𝑦 𝑑𝜌 = 2𝜋𝜏𝑦 [ ] = 𝜋𝑟 3 𝜏𝑦 (524)
3 0 3

Percebe-se agora que a situação limite da fase elasto-plástica com 𝑑 = 0, na qual toda a secção está
plastificada (𝜏 = 𝜏𝑦 ), tenha fornecido um limite superior de T dado pela expressão (520). Esse limite
corresponde de facto ao momento torsor plástico 𝑇𝑝 ,

2
𝑇(𝑑 = 0) = 𝜋𝑟 3 𝜏𝑦 = 𝑇𝑝 (525)
3

Por outro lado, se compararmos os valores de 𝑇𝑦 (expressões (513) ou (519)) e 𝑇𝑝 (expressão (524)),
facilmente concluímos que
2 3
𝑇𝑝 𝜋𝑟 𝜏𝑦 4 4
= 3
1 3 = ⇔ 𝑇𝑝 = 𝑇𝑦 (526)
𝑇𝑦 𝜋𝑟 𝜏𝑦 3 3
2

Tal significa que uma secção circular compacta tem uma resistência elasto-plástica (pós-cedência) igual a
1/3 (33%) da sua resistência elástica. Esta resistência elasto-plástica constitui uma margem de segurança
quando se efectua um dimensionamento elástico da secção.

102
Finalmente, a expressão (523) que relaciona o ângulo de torção 𝛼 e o momento torsor T na fase elasto-
plástica pode agora ser simplificada com base na expressão (524) que define o momento torsor de
plastificação ou também tendo (526) em conta, tal que

1 𝛼 3 4 1 𝛼 3
𝑇 = 𝑇𝑝 [1 − ( 𝑦 ) ] = 𝑇𝑦 [1 − ( 𝑦 ) ] (527)
4 𝛼 3 4 𝛼

Na figura 52(a) mostra-se a fase elasto-plástica caracterizada por uma variação não linear (segundo
(527)) do ângulo de torção 𝛼 com o momento torsor T, limitada inferiormente pelo momento torsor de
cedência 𝑇𝑦 e superiormente pelo momento torsor plástico 𝑇𝑝 .

T r
Tp
Tf

Ty

GI0 GI0

y r f 4/3 Tf/Ty

(a) e (b)

Figura 52 – (a) Variação do angulo de torção  com o momento torsor T (comportamento elasto-plástico), (b)
Variação do angulo de torção residual r (após descarga total) com o valor do momento torsor Tf no inicio da
descarga (rácio Tf/Ty)

Vamos agora considerar uma última fase: imaginemos que efectuamos uma descarga total a partir de
um valor final 𝑇𝑓 do momento torsor elasto-plástico (ver figura 52(a)). Claro que na fase elasto-plástica,
o momento 𝑇𝑓 e o ângulo de torção 𝛼𝑓 se relacionam através da equação (527), tendo-se

3
4 1 𝛼
𝑇𝑓 = 𝑇𝑦 [1 − ( 𝑦 ) ] (528)
3 4 𝛼𝑓

ou inversamente,
1

𝑇𝑓 3
𝛼𝑓 = 𝛼𝑦 (4 − 3 ) (529)
𝑇𝑦

Neste caso, e utilizando a expressão (522), podemos definir a distância radial 𝑑𝑓 da interface que separa
as zonas elástica e plástica através de
𝛼𝑦
𝑑𝑓 = 𝑟 (530)
𝛼𝑓

e a distribuição de tensões tangenciais elasto-plástica (figura 53(a)),


𝜌
𝜏𝑦 𝑠𝑒 0 ≤ 𝜌 ≤ 𝑑𝑓
𝜏𝑓 = 𝑑
{ 𝑖 (531)
𝜏𝑦 𝑠𝑒 𝑑𝑓 ≤ 𝜌 ≤ 𝑟

103
= Ge=Tf/I0
=y/df y

y df
f, Tf
e, Ger=rTf/I0
Te=Tf

(a) (b)

y-dfTf/I0

r
df y-rTf/I0
Tr=0

(c)

Figura 53 – Diagramas de tensões tangenciais no processo de descarga (diminuição de T): (a) imediatamente
antes da descarga, (b) descarga elástica e (c) após a descarga total (resíduo).

Como sabemos, a descarga acontece sempre em regime elástico. Por isso, as expressões da torção
elástica permanecem válidas. A descarga total corresponde a aplicar um decremento de momento
torsor (T=-Tf) para que no final se tenha T=Tf+T=0. Por exemplo, a recuperação elástica do ângulo de
torção vale,

Δ𝑇 −𝑇𝑓
∆𝛼𝑒 = = (532)
𝐺𝐼0 𝐺𝐼0

e utilizando (516), pode rescrever-se (532) na forma

−𝑇𝑓 𝑇𝑓
∆𝛼𝑒 = 𝑇𝑦 =− 𝛼𝑦 (533)
𝑇𝑦
𝛼𝑦

Logo, existirá um ângulo de torção residual (não recuperável) dado por


1 1
−3 −3
𝑇𝑓 𝑇𝑓 𝑇𝑓 𝑇𝑓
𝛼𝑟 = 𝛼𝑓 + ∆𝛼𝑒 = 𝛼𝑦 (4 − 3 ) − 𝛼𝑦 = 𝛼𝑦 [(4 − 3 ) − ] (534)
𝑇𝑦 𝑇𝑦 𝑇𝑦 𝑇𝑦

𝑇𝑓
A figura 52(b) mostra a variação do ângulo de torção residual 𝛼𝑟 com o rácio de momentos . Claro que
𝑇𝑦

se a descarga for iniciada no mesmo instante em que ocorre a cedência da secção, tem-se 𝑇𝑓 = 𝑇𝑦 e
𝛼𝑟 = 0, existindo total recuperação elástica. No entanto, para 𝑇𝑓 > 𝑇𝑦 a recuperação elástica na
descarga é sempre inferior à deformação elasto-plástica no processo de carga, pelo que o ângulo de
𝑇𝑓 𝑇𝑓 4
torção residual 𝛼𝑟 cresce bastante com , tendendo para valores infinitos se = , isto é, se
𝑇𝑦 𝑇𝑦 3
4
𝑇𝑝 = 𝑇𝑦 = 𝑇𝑝 .
3

104
Vamos agora perceber como será a distribuição de tensões tangenciais residuais. Na descarga elástica, o
decremento de tensão máxima na periferia (expressão (495)) vale

𝑇𝑓
∆𝜏𝑚 = 𝐺∆𝛼𝑒 𝑟 = −𝐺𝑟 𝛼𝑦 (535)
𝑇𝑦

Como 𝑇𝑦 = 𝐺𝐼0 𝛼𝑦 (expressão (516)), a expressão anterior simplifica (ver figura 53(b))

𝑇𝑓
∆𝜏𝑚 = −𝑟 (536)
𝐼0

e a distribuição no interior da secção (expressão (497)), linear em 𝜌, será (ver figura 53(b))

𝜌 𝑇𝑓
∆𝜏𝑒 = ∆𝜏𝑚 = −𝜌 (537)
𝑟 𝐼0

A soma das tensões no instante em que se inicia a descarga (dadas por (531)) com o decremento
elástico (dado por (537)), conduz à seguinte distribuição de tensões residuais,

𝜌 𝑇𝑓
𝜏 −𝜌 𝑠𝑒 0 ≤ 𝜌 ≤ 𝑑𝑓
𝑑𝑓 𝑦 𝐼0
𝜏𝑟 = 𝜏𝑓 + ∆𝜏𝑒 = { 𝑇𝑓
(538)
𝜏𝑦 − 𝜌 𝑠𝑒 𝑑𝑓 ≤ 𝜌 ≤ 𝑟
𝐼0

Esta distribuição de tensões residuais pode ser observada na figura 53(c). Claro que se utilizar a
expressão (501) para determinar o momento residual resultante desta distribuição de tensões 𝜏𝑟 , obter-
se-á

𝑟 𝑑 𝜏𝑦 𝑇𝑓 𝑟 𝑇𝑓
𝑇𝑟 = 2𝜋 ∫0 𝜌2 𝜏𝑟 𝑑𝜌 = 2𝜋 ∫0 𝑓 𝜌2 (𝜌 −𝜌 ) 𝑑𝜌 + 2𝜋 ∫𝑑 𝜌2 (𝜏𝑦 − 𝜌 ) 𝑑𝜌 =
𝑑𝑓 𝐼0 𝑓 𝐼0

𝜏𝑦 𝑇𝑓 𝑑 𝑟 𝑇𝑓
= 2𝜋 ( − ) ∫0 𝑓 𝜌3 𝑑𝜌 + 2𝜋 ∫𝑑 (𝜌2 𝜏𝑦 − 𝜌3 ) 𝑑𝜌 =
𝑑𝑓 𝐼0 𝑓 𝐼0

𝑑𝑓 𝑟
𝜏𝑦 𝑇𝑓 𝜌4 𝜌3 𝜌 4 𝑇𝑓
= 2𝜋 ( − )[ ] + 2𝜋 [ 𝜏𝑦 − ] =
𝑑𝑓 𝐼0 4 0 3 4 𝐼0 𝑑
𝑓

4 3 4
𝜏𝑦 𝑇𝑓 𝑑𝑓 𝑟3 𝑟 4 𝑇𝑓 𝑑𝑓 𝑑𝑓 𝑇𝑓
= 2𝜋 ( − ) + 2𝜋 ( 𝜏𝑦 − − 𝜏𝑦 + )=
𝑑𝑓 𝐼0 4 3 4 𝐼0 3 4 𝐼0

3
𝑟3 𝑟 4 𝑇𝑓 𝑑𝑓
= 2𝜋 ( 𝜏𝑦 − − 𝜏 ) (539)
3 4 𝐼0 12 𝑦

Utilizando (529) e (530), tem-se

3
𝛼 𝑇𝑓
𝑑𝑓3 = ( 𝑦 ) 𝑟 3 = (4 − 3 ) 𝑟3 (540)
𝛼𝑓 𝑇𝑦

e introduzindo (540) no último termo de (539), fica

𝑟3 𝑟 4 𝑇𝑓 𝑟3 𝑇𝑓 𝑟 4 𝑇𝑓 𝑟3 𝑇
𝑇𝑟 = 2𝜋 ( 𝜏𝑦 − − 𝜏 (4 − 3 )) = 2𝜋 (− + 𝜏𝑦 ( 𝑓)) (541)
3 4 𝐼0 12 𝑦 𝑇𝑦 4 𝐼0 4 𝑇𝑦

Finalmente, utilizando (513) sabe-se que

𝑇𝑦
𝜏𝑦 = 𝑟 (542)
𝐼0

e introduzindo esta expressão em (541), obtém-se

105
𝑇𝑟 = 0 (543)

Este facto mostra que a distribuição de tensões residuais 𝜏𝑟 no final do processo de descarga total, dada
por (538) e visualizada na figura 53(c), é auto-equilibrada, isto é, é equilibrada por um momento
aplicado que é nulo (Tr=0).

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