Dinâmica do Movimento plano de um Corpo Rígido:

- Força e Aceleração (cap. 17 – Hibbeler)

- Trabalho e Energia (cap. 18 – Hibbeler)

- Impulso e Quantidade de Movimento (cap. 19 – Hibbeler)

 Dinâmica do Movimento plano de um Corpo Rígido: Força e Aceleração

 Para uma partícula de massa m: ∑ 𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗

Onde 𝑎⃗ é medida a partir de um referencial inercial (referencial onde 𝑎⃗ = ⃗0⃗, isto é, um

referencial fixo ou em MRU).
A aceleração pode ser determinada em:
- coordenadas retangulares;
- coordenadas intrínsecas;
- coordenadas polares.

A equação do movimento ∑ 𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗ corresponde a equação do movimento

translacional da partícula m.

 Para um corpo rígido:

 Equação do movimento translacional:

Consideremos o corpo rígido como um sistema discreto – conjunto de partículas:
 onde:
⃗𝑓⃗𝑖 é a resultante de todas as forças que as outras partículas exercem sobre a i-ésima
partícula (forças internas);
⃗⃗⃗
𝐹𝑖 é a resultante de todas as forças externas sobre a partícula (força gravitacional,
elétrica, magnética etc).
𝐺 é a posição do centro de massa do sistema de partículas.

Para a i-ésima partícula: ⃗𝑓⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑖 = 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖

Para todas as partículas do corpo: ∑ ⃗𝑓⃗𝑖 + ∑ 𝐹⃗𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖 , mas ∑ ⃗𝑓⃗𝑖 = 0

⃗⃗

Logo: ∑ 𝐹⃗𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖

Da definição de centro de massa, temos:

𝑟𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗𝑟⃗𝑖 onde ∑ 𝑚𝑖 = 𝑚 (constante)

𝑚 ⃗⃗⃗⃗

𝑟𝐺̇ = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖̇
Derivando: 𝑚 ⃗⃗⃗⃗

Derivando novamente: 𝑚 𝑟𝐺̈ = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖̈  𝑚 𝑎⃗𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖

∑ 𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗𝐺  equação do movimento translacional para o centro de massa de um corpo rígido

O movimento de translação de um corpo rígido pode ser analisado pelo movimento de seu centro de
massa!
Para o movimento do corpo no plano x-y, a equação acima pode ser escrita na forma de duas
equações escalares:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦
  Equação do movimento rotacional:

Vamos, agora, determinar os efeitos causados pelos momentos de forças calculados em

relação a um eixo perpendicular ao plano do movimento (eixo z) e passando por P:

⃗⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
Lembrete: 𝑀

𝑟⃗ × 𝐹⃗𝑖 + 𝑟⃗ × ⃗𝑓⃗𝑖 = 𝑟⃗ × 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖

⃗⃗⃗𝑃 )𝑖 = 𝑟⃗ × 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖
(𝑀

Se o ponto P tem velocidade angular 𝜔

⃗⃗ e aceleração angular 𝛼⃗, usando a expressão:

𝑎⃗𝑖 = 𝑎⃗𝑃 + 𝛼⃗ × 𝑟⃗𝑖/𝑃 − 𝜔2 𝑟⃗𝑖/𝑃

Ou simplesmente: 𝑎⃗𝑖 = 𝑎⃗𝑃 + 𝛼⃗ × 𝑟⃗ − 𝜔2 𝑟⃗

Temos que: ⃗⃗⃗𝑃 )𝑖 = 𝑟⃗ × 𝑚𝑖 (𝑎

(𝑀 ⃗⃗ × 𝑟⃗ − 𝜔2 𝑟⃗)
⃗⃗𝑃 + 𝛼

⃗⃗⃗𝑃 )𝑖 = 𝑚𝑖 [𝑟⃗ × 𝑎
(𝑀 ⃗⃗ × 𝑟⃗) − 𝜔2 (𝑟⃗ × 𝑟⃗)
⃗⃗𝑃 + 𝑟⃗ × (𝛼

Mas: 𝑟⃗ × 𝑟⃗ = ⃗0⃗ ; 𝑟⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗̂ e 𝑎⃗𝑃 = (𝑎𝑃 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝑃 )𝑦 𝑗̂

Assim:

̂ × (𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗̂ )]}

(𝑀𝑃 )𝑖 𝑘̂ = 𝑚𝑖 {(𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗̂ ) × [(𝑎𝑃 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝑃 )𝑦 𝑗̂ ] + (𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗̂ ) × [𝛼𝑘

̂)}
(𝑀𝑃 )𝑖 𝑘̂ = 𝑚𝑖 {[𝑥(𝑎𝑃 )𝑦 − 𝑦(𝑎𝑃 )𝑥 ]𝑘̂ + (𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗̂ ) × (𝛼𝑥𝑗̂ − 𝛼𝑦𝑘

(𝑀𝑃 )𝑖 𝑘̂ = 𝑚𝑖 {[𝑥(𝑎𝑃 )𝑦 − 𝑦(𝑎𝑃 )𝑥 ]𝑘̂ + (𝛼𝑥2 + 𝛼𝑦2 )𝑘̂ }

(𝑀𝑃 )𝑖 𝑘̂ = 𝑚𝑖 [−𝑦(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝛼𝑥2 + 𝛼𝑦2 ]𝑘̂

Fazendo 𝑚𝑖 ⟶ 𝑑𝑚 e integrando sobre toda a massa do corpo (corpo com distribuição contínua de
massa), temos:

∑ 𝑀𝑃 = − (∫ 𝑦 𝑑𝑚) (𝑎𝑃 )𝑥 + (∫ 𝑥 𝑑𝑚) (𝑎𝑃 )𝑦 + (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝛼

Aqui: ∑ 𝑀𝑃 é o momento das forças externas!! Para o corpo inteiro o momento das forças internas
se anula!

Da definição de centro de massa para um corpo rígido com distribuição contínua de massa, temos:

𝑥̅ 𝑚 = ∫ 𝑥𝑑𝑚 e 𝑦̅𝑚 = ∫ 𝑦𝑑𝑚

A integral ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 representa o momento de inércia do corpo em relação ao eixo z: 𝐼𝑃 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Assim:
∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝐼𝑃 𝛼

Se o ponto P coincide com G (centro de massa ou baricentro), 𝑥̅ = 0 e 𝑦̅ = 0. Logo:

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
A equação ∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝐼𝑃 𝛼 também pode ser reescrita em termos das
componentes x e y de 𝑎⃗𝐺 e do momento de inércia do corpo 𝐼𝐺 .

Se G está situado em ( 𝑥̅ , 𝑦̅ ), então, pelo teorema dos eixos paralelos:

𝐼𝑃 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟 2 = 𝐼𝐺 + 𝑚(𝑥̅ 2 + 𝑦̅ 2 )

∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑦 + [𝐼𝐺 + 𝑚(𝑥̅ 2 + 𝑦̅ 2 )]𝛼

∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝐼𝐺 𝛼 + 𝑚𝑥̅ 2 𝛼 + 𝑚𝑦̅ 2 𝛼

∑ 𝑀𝑃 = 𝑦̅𝑚[−(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑦̅𝛼] + 𝑥̅ 𝑚[(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝑥̅ 𝛼 ] + 𝐼𝐺 𝛼

Mas:
𝑎⃗𝐺 = 𝑎⃗𝑃 + 𝛼⃗ × 𝑟⃗𝐺/𝑃 − 𝜔2 𝑟⃗𝐺/𝑃

𝑎⃗𝐺 = 𝑎⃗𝑃 + 𝛼⃗ × 𝑟⃗ − 𝜔2 𝑟⃗

𝑎⃗𝐺 = (𝑎𝐺 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝐺 )𝑦 𝑗̂

𝑎⃗𝑃 = (𝑎𝑃 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝑃 )𝑦 𝑗̂

 (𝑎𝐺 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝐺 )𝑦 𝑗̂ = (𝑎𝑃 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝑃 )𝑦 𝑗̂ + [𝛼𝑘̂ × (𝑥̅ 𝑖⃗ + 𝑦̅𝑗̂)] − 𝜔2 (𝑥̅ 𝑖⃗ + 𝑦̅𝑗̂)

(𝑎𝐺 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝐺 )𝑦 𝑗̂ = (𝑎𝑃 )𝑥 𝑖̂ + (𝑎𝑃 )𝑦 𝑗̂ + 𝛼𝑥̅𝑗̂ − 𝛼𝑦̅ 𝑖̂ − 𝜔2 𝑥̅ 𝑖̂ − 𝜔2 𝑦̅ 𝑗̂

Assim:
(𝑎𝐺 )𝑥 = (𝑎𝑃 )𝑥 − 𝛼𝑦̅ − 𝜔2 𝑥̅ ⇒ −(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝛼𝑦̅ = −(𝑎𝐺 )𝑥 − 𝜔2 𝑥̅

(𝑎𝐺 )𝑦 = (𝑎𝑃 )𝑦 + 𝛼𝑥̅ − 𝜔2 𝑦̅ ⇒ (𝑎𝑃 )𝑦 + 𝛼𝑥̅ = (𝑎𝐺 )𝑦 + 𝜔2 𝑦̅

Portanto:
∑ 𝑀𝑃 = 𝑦̅𝑚[−(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑦̅𝛼] + 𝑥̅ 𝑚[(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝑥̅ 𝛼 ] + 𝐼𝐺 𝛼

∑ 𝑀𝑃 = 𝑦̅𝑚[−(𝑎𝐺 )𝑥 − 𝜔2 𝑥̅] + 𝑥̅ 𝑚[(𝑎𝐺 )𝑦 + 𝜔2 𝑦̅ ] + 𝐼𝐺 𝛼

∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 − 𝑦̅𝑚𝜔2 𝑥̅ + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 + 𝑥̅ 𝑚𝜔2 𝑦̅ + 𝐼𝐺 𝛼

∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 + 𝐼𝐺 𝛼

onde: −𝑦̅𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 + 𝐼𝐺 𝛼 = ∑(𝜇𝐾 )𝑃 é a soma dos momentos cinéticos ou

dinâmicos.

∑ 𝑀𝑃 = ∑(𝜇𝐾 )𝑃
  Para resumir, podemos definir três equações escalares para o movimento plano
geral de um corpo rígido:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

ou
∑ 𝑀𝑃 = ∑(𝜇𝐾 )𝑃

 Equação do movimento: translação

Todas as partículas do corpo têm a mesma aceleração que é a aceleração do centro de
massa do corpo e sua aceleração angular é nula (𝛼⃗ = ⃗0⃗ ; ∑ 𝑀
⃗⃗⃗𝐺 = ⃗0⃗ ).

- Translação retilínea: todas as partículas do corpo se deslocam ao longo de trajetórias retilíneas

paralelas:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝐺 = 0

Ou em relação a outro ponto (dentro ou fora do corpo):

∑ 𝑀𝐴 = ∑(𝜇𝐾 )𝐴 = (𝑚𝑎𝐺 )𝑑
- Translação curvilínea: todas as partículas do corpo se deslocam ao longo de trajetórias
curvas.

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑛

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑡

∑ 𝑀𝐺 = 0

Se tomarmos um ponto arbitrário B:

∑ 𝑀𝐵 = ∑(𝜇𝐾 )𝐵

∑ 𝑀𝐵 = 𝑒 ∙ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 − ℎ ∙ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛

 Equação do movimento: rotação em torno de um eixo fixo

Considere o corpo rígido da figura submetido à ação de forças externas responsáveis pela
velocidade e aceleração angulares do corpo.
O centro de massa do corpo se desloca em uma trajetória circular em torno de O.
Descreveremos o movimento pelas componentes normal e tangencial da aceleração.

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟𝐺 (𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟)

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚𝛼𝑟𝐺 (𝑎𝑡 = 𝛼𝑟)

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
Para qualquer ponto arbitrário (dentro ou fora do corpo) pode-se considerar os momentos cinéticos.

Para o ponto O:

∑ 𝑀𝑂 = ∑(𝜇𝐾 )𝑂

∑ 𝑀𝑂 = 𝑟𝐺 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 + 𝐼𝐺 𝛼

Mas: (𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑟𝐺 𝛼

∑ 𝑀𝑂 = 𝑟𝐺 𝑚𝑟𝐺 𝛼 + 𝐼𝐺 𝛼 = (𝑚𝑟2𝐺 + 𝐼𝐺 )𝛼

Do teorema dos eixos paralelos: 𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟𝐺2

∑ 𝑀𝑂 = 𝐼𝑂 𝛼

∑ 𝑀𝑂 = ∑(𝜇𝐾 )𝑂 = 𝐼𝑂 𝛼

Lembrete: o termo ∑ 𝑀𝑂 = 𝐼𝑂 𝛼 leva em conta o momento dos termos 𝐼𝐺 𝛼⃗ e 𝑚 (𝑎⃗𝐺 )𝑡 em relação

ao ponto O.

Esse último resultado também pode ser obtido da expressão abaixo, uma vez que
(𝑎𝑃 )𝑥 = 0 𝑒 (𝑎𝑃 )𝑦 = 0 para o ponto O.

∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅𝑚(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝐼𝑃 𝛼
  Equação do movimento: movimento plano geral

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

Em relação a um ponto P:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝑃 = ∑(𝜇𝐾 )
𝑃

Aqui o termo ∑(𝜇𝐾 )𝑃 representa a soma dos momentos de (𝐼𝐺 𝛼

⃗⃗) e (𝑚 𝑎⃗𝐺 ) em relação a P.

Equação do movimento em torno do CI (centro instantâneo de velocidade nula):

Problema particular: disco uniforme ou corpo de formato circular rolando sobre superfície áspera
sem deslizar:

∑ 𝑀𝐶𝐼 = ∑(𝜇𝐾 )𝐶𝐼 = 𝐼𝐶𝐼 𝛼

Referências

HIBBELER, R. C. Dinâmica: mecânica para engenharia. 14. ed. São Paulo: Pearson, 2017. ISBN
9788543016252.
HIBBELER, R. C. Dinâmica: mecânica para engenharia. 10. ed. São Paulo: Pearson, 2005. ISBN
8587918966