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LABORATORIO DE CONTROL 2
Integrantes:
Allende Chate, Robinson
Chuquizuta Barrientos, Mateo
Huaman Borja, Lenys
Palacios, Christopher
Profesor:
Machuca Mines
Implementación de controladores PID
.
También utilizamos Proteus para simular el comportamiento de los componentes
reales utilizados como son en función de resistencias y capacitores como
también para medir las variables a controlar como son el tiempo y el voltaje.
Aquí colocamos el PID para agregar los tiempos integrales y derivativos de este
al sistema y así poder controlar el sobrepaso máximo y el tiempo de
estabilización del sistema y buscamos la función de transferencia
𝑘𝑝 𝑘𝑖 𝑘𝑑 𝑠
+ +
𝟏𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏 𝑠(𝟏𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏) 𝟏𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏
𝑘𝑑 𝑠 + 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
𝑠(𝟎. 𝟎𝟑𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟎𝟔𝒔 + 𝟏)
Ahora fijamos los valores de las resistencias y capacitores del PID para buscar
ki, kb y kp en función de R2 para luego sustituirlas en la función de transferencia
y utilizar el criterio de routh.
Sustituimos valores exceptuando R2
Para diseñar el controlador las raíces del L.Geométrico cruzan el eje imaginario
y empezamos el diseño
Punto de ruptura:
−3
= −1
3
2𝑞 + 1
𝜃=( ) 180
3
𝜃0 = 60
𝜃1 = 180
𝜃2 = 300
𝐾𝑃 𝑆 + 𝐾𝐼 + 𝐾𝑑 𝑆 1
. 2
𝑆 𝑆 + 3𝑆 +1
𝐹𝑇 =
𝐾
1+ 2
(𝑆 + 3𝑆 + 1)𝑆
𝐾
𝐹𝑇 =
𝑆3 + 3𝑆 2
+𝑆+𝐾
𝑆 3 + 3𝑆 2 + 𝑆 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 = 5
1 = 𝑤2 𝑘 = 3(1)
𝑤=1 𝑘=3
Luego:
𝑘𝑐𝑟 = 𝑘 = 3
Entonces:
𝑘𝑐𝑟 = 3
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = 𝑃𝑐𝑟 = 4.283
𝑤
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.6𝑘𝑐 (1 + + 0.125𝑃𝑐𝑟 𝑆)
0.5𝑃𝑐𝑟 𝑆
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.6(3)(1 + + 0.125(4.283𝑆))
0.5(4.283)𝑆
0.841
𝐺𝑐 (𝑠) = 1.8 + + 0.5354𝑆
𝑆
𝑘𝑝 𝑘𝐼 𝑘𝑑
Por último sustituimos en la función de transferencia y obtenemos el siguiente
resultado.
Simulación del sistema en Proteus
Conclusión
Al concluir este proyecto hemos logrado los objetivos del trabajo. Cumpliendo
así el objetivo principal que era acelerar la respuesta de la planta o proceso
mediante la utilización de un PID con un sobrepaso máximo menor de 20%.
los pasos dados fueron los siguientes: