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CENTRALES TÉRMICAS
FACULTAD DE INGENIERÍAS
PEREIRA
2008
PROGRAMACIÓN DINÁMICA APLICADA AL DESPACHO ÓPTIMO DE
CENTRALES TÉRMICAS
Director
Ingeniero Electricista
FACULTAD DE INGENIERÍAS
PEREIRA
2008
NOTA DE ACEPTACIÓN
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________________________________
________________________________
________________________________
__________________________________
__________________________________
MARIO PANTOJA E
JULIÁN RODRÍGUEZ
A mis amados padres; Piedad Cecilia Eraso B y Franco Lucio Pantoja por creer
en mí, darme seguridad y enseñarme de que nada es imposible.
A mis inigualables tíos; Nelly, Javier, Milton, Fabián, Lucha y Luís Alfonso por
ser mis ángeles guardianes durante toda mi vida.
A mis amigos; Diego F Parra, Andrés Londoño, John J Hoyos, Felipe Valencia,
Harold H Hernández, Víctor Vélez, Julián Rodríguez, Galo Patiño, Horacio
Torres, Jimmy Romero, Santiago Gómez, Lucas P Pérez, Paula Chavarriaga,
Carolina Jiménez, a mi primo Jhon Jairo B y a mi adorada flaquita Janet
Cifuentes por compartir conmigo estos años tan maravillosos en la universidad.
JULIÁN RODRÍGUEZ
Agradezco a mis compañeros de la universidad por la dedicación, por los
buenos momentos y por cada uno de los aportes que me valieron en todo este
camino de vida universitaria y como olvidar a cada una de las familias de mis
compañeros, que me abrieron las puertas de sus casas para cumplir con todos
los objetivos propuestos en esta senda, y a los forjadores de este conocimiento
adquirido.
MARIO Y JULIÁN
A los Ingenieros PhD Ramón Alfonso Gallego y al Msc Jhon Freddy Franco por
su calidad humana y valiosa colaboración en la asesoría de este trabajo.
1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................ 1
7. APLICACIÓN Y RESULTADOS............................................................... 54
ANEXOS .......................................................................................................... 87
CONCLUSIONES ............................................................................................ 95
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS................................................................ 98
1. INTRODUCCIÓN
1
Así la operación más económica para el conjunto de las instalaciones del
sistema de potencia, preservará la seguridad y calidad del suministro de
energía eléctrica.
2
térmico conformado por n plantas, sujeto a las restricciones de balance de
energía, límites operativos y tipos de combustible. En este análisis de corto
plazo, que es el objetivo del presente trabajo, la elaboración del despacho
óptimo consiste en encontrar la mejor estrategia de operación de las unidades
generadoras. Así, la meta es minimizar el costo de operación del sistema,
representado por el costo de las centrales térmicas.
3
1.3. OBJETIVOS ESPECIFICOS
4
2. SISTEMA ELÉCTRICO
Se reparte la demanda del área entre las regiones que la integran, utilizando
factores de distribución de carga, los cuales son determinados a partir de
grupos de esquemas de carga por nodo eléctrico, asignados a los diferentes
días del periodo de planeación.
5
2.1.3. EL BALANCE DE POTENCIA
En cada región, así como también en cada intervalo de tiempo, se verifica que
la demanda de la región sea igual a la suma de las potencias de las unidades
termoeléctricas, paquetes de ciclo combinado, hidroeléctricas y de productores
independientes de la región, más la potencia neta recibida a través de los
enlaces de la región, más la potencia no suministrada (corte de carga
regional), menos el excedente.
6
de incentivos y multas en caso contrario para los operadores, con el único fin
de asegurar el desarrollo del servicio eléctrico en todo el país.
7
cuales harían parte de un proceso tanto técnico, operativo, administrativo y
financiero con el propósito de competir a través del Mercado de Energía
Mayorista efectuando contratos bilaterales y participando en el mercado de
bolsa de energía.
8
CENTRAL TÉRMICA AÑO CAPACIDAD (MW) TIPO DE COMBUSTIBLE
9
3. PLANTAS TÉRMICAS
RESEÑA HISTÓRICA
10
• La energía calorífica que absorbe el fluido de trabajo se convierte al
expansionarse en la turbina o motor en energía mecánica.
• Centrales de vapor.
• Centrales diesel.
11
3.2.2. EL CICLO RANKINE
El ciclo Rankine es un ciclo de planta de fuerza que opera con vapor dicho
proceso es realizado en una caldera a alta presión para luego ser llevado a
una turbina produciendo energía cinética, donde perderá presión. Su camino
continúa al seguir hacia un condensador donde lo que queda de vapor pasa a
estado líquido para poder entrar a una bomba que le subirá la presión para
nuevamente poder ingresarlo a la caldera.
En una central eléctrica el ciclo de gas genera energía eléctrica mediante una
turbina de gas y el ciclo de vapor de agua lo hace mediante una o varias
turbinas de vapor. El principio sobre el cual se basa es utilizar los gases de
escape a alta temperatura de la turbina de gas para aportar calor a la caldera o
generador de vapor de recuperación, la que alimenta a su vez de vapor a la
turbina de vapor. La principal ventaja de utilizar el ciclo combinado es su alta
eficiencia, ya que se obtienen rendimientos superiores al rendimiento de una
central de ciclo único y mucho mayores que los de una de turbina de gas.
Las centrales de ciclo combinado son, como todas ellas, contaminantes para el
medio ambiente y para los seres vivos, incluidas las personas, por los gases
tóxicos que expulsan al ambiente. No obstante es la que menos contamina de
12
todas las industrias de producción de electricidad por quema de combustible
fósil. Básicamente las emisiones son de CO2. Las emisiones de NOX y SO2 son
insignificantes, no contribuyendo por tanto a la formación de lluvia ácida.
Dependiendo estos afluentes gaseosos del tipo de combustible que se queme
en la turbina de gas.
13
los centros de consumo. Por su parte, el vapor es enfriado en un condensador
y convertido otra vez en agua, que vuelve a los tubos de la caldera,
comenzando un nuevo ciclo.
Centrales mixtas.
14
3.5. CENTRALES TÉRMICAS CON TURBINAS DE GAS
15
• El arranque es mucho más rápido y admite mayor gradiente de carga.
16
distancia resulta antieconómico y la central se debe construir a boca de mina.
El transporte por lo tanto se hace mediante una banda transportadora.
Los combustibles líquidos se transportan por vía férrea, marítima o incluso por
medio de un oleoducto.
3.7.3. CALDERA
Actualmente todo el carbón que es quemado en las diferentes centrales
térmicas es en forma de carbón en polvo para transferir energía calorífera al
fluido de trabajo (agua) produciendo de esta manera vapor a alta presión. El
carbón pulverizado presenta las siguientes ventajas al carbón en trozos:
17
• Equipos de combustión adaptables a otros combustibles.
• Ausencia de humos.
• Circulación natural.
• Circulación forzada.
• Circulación asistida.
3.7.4. CHIMENEA
Su función es evacuar los gases de emisión a la atmósfera de forma tal que
haya una mayor dispersión en la atmósfera. La altura promedio de estas
chimeneas normalmente están entre 300 m y 400 m.
18
produce un ahorro en el costo de mantenimiento de los rotores de los
ventiladores de tiro inducido.
• Centrífugas.
• Rotatorias.
• Alternativas.
3.7.8. CONDENSADOR
Su función radica en la condensación del vapor de escape de la turbina y
drenes, además de la extracción de algunos gases inconfesables. El vapor que
ha cedido parte de su energía a la turbina es dirigido al condensador, donde
pasa al estado de agua líquida antes de incorporarse de nuevo al ciclo, para
condensar el vapor se utiliza una fuente fría en un circuito cerrado por la torre
de refrigeración.
3.7.9. TURBINA
El vapor que se produce en la caldera hace que los alabes de la turbina giren,
de modo que la energía almacenada en forma de vapor se transforme en
energía mecánica de rotación. Esta energía es transferida al generador que la
convierte en energía eléctrica la cual por medio de un transformador elevador
19
es llevada a los niveles de transmisión. Las turbinas de vapor y gas, a pesar de
usar fluidos de trabajo muy diferentes, tienen muchos puntos comunes de
diseño, construcción y operación. Las mayores diferencias están en las
presiones y temperaturas de trabajo de estas máquinas. Para turbinas a vapor,
la temperatura máxima está hoy limitada a unos 540 a 600ºC.
3.7.10. GENERADOR
Los generadores eléctricos son máquinas destinadas a transformar la energía
mecánica en energía eléctrica. Esta transformación se consigue por la acción
de un campo magnético sobre los conductores eléctricos dispuestos sobre una
armadura (denominada también estator). Si mecánicamente se produce un
movimiento relativo entre los conductores y el campo, se generara una fuerza
electromotriz (FEM.).
20
4. DESPACHO ECONÓMICO
min. f ! x "
Sujeto a
g !x" a = 0
g !x" b < 0
Como su nombre lo indica, la función objetivo f ! x " representa el fin deseable
en el proceso de toma de decisiones; esta función corresponde, en la mayoría
de los casos, a una variable económica a optimizar, por ejemplo minimizar los
costos o maximizar las utilidades.
21
función objetivo cumpliendo con las restricciones, estas son denominadas
variables de decisión.
Si tanto la función objetivo como las restricciones son ecuaciones lineales y las
variables de decisión toman valores continuos se dice que el problema es de
programación lineal (PL). De igual forma, si las variables solo pueden tomar
valores enteros el modelo se hace más complejo y debe ser solucionado por
técnicas de programación entera (PE) y programación entera mixta (PEM).
Finalmente, si la función objetivo o alguna de las restricciones presenta una no
linealidad, el problema es de programación no lineal (PNL) o programación no
lineal entera (PNLE) de acuerdo a la característica continua o discreta de las
variables de decisión.
En esta etapa para cada hora, se usan los recursos de menor precio,
cumpliendo con las condiciones límite que tiene el sistema: los requisitos de
reserva rodante, las inflexibilidades de las plantas y las restricciones del
sistema.
22
Durante el día se pueden presentar eventos en el sistema que obligan a ajustar
el programa inicial, esta modificación se denomina Redespacho.
23
Fig. 4.1. Curva de carga diaria.
De lo anterior surge un problema que se debe tener en cuenta. Por una parte
la demanda de potencia, como queda reflejado en la figura 4.1, es muy
variable con el tiempo; por otro lado, las grandes centrales productoras de
energía eléctrica son poco regulables (el tiempo necesario para colocar en
sincronismo un grupo térmico es muy considerable, de forma que las centrales
térmicas se consideran prácticamente no regulables), no pudiendo seguir la
evolución de la curva de demanda; por ultimo existe la imposibilidad de obtener
un gran almacenamiento de energía eléctrica que permita, cuando sea
necesario, disponer de ella. Todas estas limitaciones obligan a realizar una
previsión de la demanda de potencia para preparar y seleccionar con suficiente
antelación los grupos necesarios. De esta manera nacen dos tipos de
previsiones: las “a corto plazo”, y las “a largo plazo”.
Estimación de carga a corto plazo: se logra dar entre un día y varias semanas,
es necesaria para la selección de las unidades que atenderán la carga y de las
unidades de reserva. Es decir, con la infraestructura, que se posee pero
siempre teniendo en cuenta como prioridad la seguridad y la calidad del
servicio.
Previsión de carga a largo plazo: esta cubre un período que puede ser superior
a un año, y es necesaria para planificar el mantenimiento y las futuras
necesidades de generación. Aquí no es necesario seleccionar las instalaciones
que deberán funcionar, sino más bien se hace necesario ampliar, reducir o
mejorar estas instalaciones.
24
La selección de unidades que trabajan en paralelo durante un determinado
intervalo de tiempo se realiza considerando el costo de operación y ciertos
aspectos técnicos, como son las características de regulación o los límites de
estabilidad. A los costos de operación, que incluyen costos de combustible, de
mantenimiento y amortización de las instalaciones, hay que añadir el costo de
arrancada y de parada que presenta cada unidad generadora. Cada tipo de
central tendrá una zona o régimen de carga donde será más útil, así de forma
resumida el reparto de cargas del sistema de potencia será atendido de la
siguiente forma:
La potencia base será atendida por unidades de regulación muy lenta, cuya
potencia de salida se mantendrá sensiblemente constante y que presenten una
gran producción de energía eléctrica; dentro de esta categoría se incluyen las
centrales térmicas convencionales.
Cuanto más regulable sea una central, menos potencia puede entregar, así las
grandes centrales térmicas no son regulables, y en cambio las pequeñas
turbinas de gas alcanzan el sincronismo en poco tiempo. Tampoco debe
olvidarse que, siempre es necesario que exista una cierta generación de
reserva, es decir que la potencia total disponible sea en todo momento superior
a la demanda de carga prevista, así se evitarán cortes de suministro del todo
indeseados.
25
El análisis de seguridad puede dar lugar a ciertos cambios en la estructura de
la red (qué líneas debemos utilizar en cada momento para el transporte de
energía eléctrica, por ejemplo); la selección de las unidades generadoras dará
la orden de parada y puesta en marcha de los generadores (cuáles serán las
unidades más apropiadas para entregar el volumen de energía demandado); y
finalmente, el despacho económico indicará la potencia que debe entregar
cada unidad generadora (desde el punto de vista del mayor rendimiento en
beneficios).
26
potencia reactiva sobre el costo de una central eléctrica puede considerarse
por tanto nulo. Es mucho más práctico, para el estudio del despacho
económico, definir un costo incremental o marginal de una unidad térmica, que
no contabilizándose de forma absoluta. Ese costo marginal se define como la
relación entre el aumento en el costo de combustible y el aumento que se
origina en la potencia neta de salida.
$C
#% ! $ / MW / h "
$P
27
Para abordar el problema de despacho económico de centrales de generación
térmica, se necesita entonces, una función que represente el comportamiento
de cada una de las unidades generadoras. El comportamiento del que se habla
se representa mediante una función cuadrática llamada Función de Costo,
expresada en términos de la salida de potencia de la forma:
Donde:
b = constante que representa la suma de todos los costos fijos, como pueden
ser amortizaciones, locales, instalaciones, maquinaria, salarios, entre otros.
generador.
El despacho óptimo puede ser tratado de una manera muy sencilla y radica en
identificar la función objetivo FT . Esta función es igual al costo total que suple
la demanda. El problema radica en minimizar FT sujeto a la restricción en la
cual la suma de las potencias generadas debe ser igual a la carga recibida.
Para esta formulación se desprecian las pérdidas por transmisión.
N
FT % F 1 & F 2 & F 3 & .... & FN % ' Fi ! Pi " (4.2)
i %1
28
Ecuación de balances de potencias:
N
( % 0 % PD ) ' Pi (4.3)
i %1
Donde:
Fig. 4.3. Curva de entrada y salida en una unidad térmica y sus respectivas
pendientes.
29
Derivando por segunda vez, nunca puede dar más pequeño de cero, ya que la
expresión es siempre positiva, no hará falta comprobarlo, y se estará siempre
delante de un mínimo:
$FT
% # % 2a.P & B (4.4)
$P
$ 2 FT
Por tanto: % a + 0 mínimo de la función.
$2 P
Así se estará en condiciones de expresar el costo total, para que sea mínimo
por lo tanto será suficiente con buscar la primera derivada, ya que sabemos
que la segunda siempre nos dará positiva y por tanto se obtendrá un mínimo.
Con este costo total del combustible dependiendo de las diferentes unidades,
el requisito de PD constante (potencia de los consumidores), significa la
Esta ecuación se logra si cada término es igual a cero, por tanto quedará:
30
Cada una de las derivadas parciales se convierte en derivada total, debido a
que el costo del combustible de una unidad esta solamente en función de la
potencia de esta unidad, por lo tanto, la expresión anterior quedará:
se obtiene.
# bi
% 2 Pi & Para i = 1, 2,……n. (4.5)
ai ai
- n
bi .
/ D ' 0
2 P &
i %1 ai 2
# %1
- n 1.
/' 0
1 i %1 ai 2 (4.6)
31
5. PROGRAMACIÓN DINÁMICA APLICADA AL
DESPACHO ÓPTIMO DE CENTRALES TÉRMICAS
32
5.2. LA FUNCIÓN RECURSIVA.
"Una política óptima tiene la propiedad de que cualquiera que sea el estado
inicial y la primera decisión, las decisiones restantes constituyen una política
óptima en relación a los efectos resultantes de la primera decisión".
Esto nos dice que si las decisiones que hacen falta por tomar en un sistema no
son óptimas, entonces toda la política de decisiones tampoco es óptima.
33
generadores térmicos para el primer caso y para un segundo caso 13
generadores térmicos dentro de un horario de generación de 24 horas.
34
periodo de 24 horas será el punto final del periodo de 24 horas anterior. El
algoritmo recursivo para el cálculo del costo mínimo en la hora K con una
combinación I es:
Donde
35
I= números de {L} = números de
estados de cada estrategias en la
periodo. transición.
36
K=1, I=1
No I= =todos los
estados en el
periodo K
Si
K=K+1, I=1
No I= =todos los
estados en el
periodo K
Si
N=mínimo costo
No
K= =
última hora
Si
min FCOSTO
37
Paso N1
i =1
Pi (!)
i =i+1
Si
Pi<Pimin
Li=1
Potencias fijas No
Si
Ui=1 Pi>Pimax
No
No i==Total
generadores
No
L==0
Paso N2
U==0
Si
min [ PCOSTO ]
Figura 5.3 (A).Diagrama de flujo de la técnica de Árbol Binario.
38
Paso N2
L U
i=1 i=1
No
No
Li==1 Ui==1
i =i+1 i =i+1
Si
Si
Pi=Pmin Pi=Pmax
No No
i==Total
i==Total
generadores
generadores
Si Si
!'
!'
Sin incluir a los
Sin incluir a los
Pi=Pmax
Pi=Pmin
Pi (!')
Pi (!')
Paso N3
Paso N3
39
Paso N3
i =1
i =i+1
Si
Pi<Pimin
Li=1
Potencias fijas
Si
Ui=1 Pi>Pimax
No
i==Total
generadores
No
Hasta que la
prioridad de la Paso N2
rama se cumpla
Si
PRAMA
Si No
Hasta que se
cumplan todas Paso N2
Paso N4 las ramas
40
Paso N4
No
"P RAMA i= = Modificación de la
Demanda prioridad de L y U
Si
Paso N2
min[ PCOSTO ] % min[ PRAMA ]
41
6. DESPACHO ECONÓMICO DE UNIDADES
TÉRMICAS Y MÉTODOS DE SOLUCIÓN
42
Se han enunciado algoritmos basados en técnicas de optimización tales como
el método de gradiente de primer orden, el método de gradiente de segundo
orden y el método de programación dinámica, en estos métodos, los
generadores se asumen para estar en línea, a excepción del estudio del flujo
de potencia óptimo y generalmente las pérdidas de transmisión se descartan.
Los métodos del gradiente comienzan generalmente con una conjetura inicial,
lo cual es una combinación factible de las salidas de potencia de los
generadores, y entonces itera esta conjetura hasta que se encuentra el punto
de funcionamiento óptimo. Sin embargo, la capacidad del proceso de iteración
que converge a una solución óptima es afectada por los límites permisibles de
la operación del mínimo y del máximo de los generadores. También hay un
problema adicional de decidir cuales generadores deben ser fijados en sus
límites de operación si los límites se violan durante iteraciones sucesivas. Los
métodos de programación dinámicos por otra parte requieren la presencia de
un orden de prioridad de los generadores y de la predeterminación de los
costos de operación de los generadores en diferentes niveles de salidas de
energía.
43
incorporar los límites de operación de los generadores en línea y los límites
debido a los generadores en rampa. La metodología se puede interpretar como
un árbol binario y es propicio para implementarlo con un lenguaje de
programación en Matlab. El funcionamiento del algoritmo se demuestra
aplicando una evaluación del costo de un generador programado en un
horizonte de 24 horas. Se estudia detalladamente el despacho económico de
13 generadores térmicos en la demanda máxima de la carga y también se
ilustra por medio de un árbol binario.
Donde Pi, min y Pi, max son los niveles mínimos y máximos de capacidad de
operación del generador i .
44
lugar de eso, su salida disponible es ascendente hasta la capacidad de salida
máxima según su curva característica de costo de arranque, una curva típica
de este arranque es la siguiente:
C % CO !1 ) e )( t "
( % Constante de tiempo.
Arranque templado.
45
Las rampas de arranque imponen las siguientes limitaciones de energía
máxima en las primeras horas de acoplamiento, como se muestra en la
siguiente figura la cual considera una planta térmica con una capacidad de
salida máxima de potencia de 400MW/h.
Hay que señalar que el hecho de tener distintas rampas de arranque introduce
una no linealidad, que es necesario resolver como se verá más adelante.
46
de tiempo extendido, hasta que sus salidas disponibles excedan algunos
valores de umbral específicos.
(ii) Para el caso que la salida disponible del generador en rampa sea más alta
que el límite mínimo normal pero menos que el límite máximo normal, se
considera la salida disponible como el límite de funcionamiento máximo.
(iii) Para los generadores que han pasado sus estados de rampa, los rangos
de operación son dados por sus niveles de salida mínima y máxima normales.
umbral discutido en (ii) como Pjo . Para un generador con un nivel de umbral,
igual a Pjo su límite mínimo normal es Pj , min . Entonces:
(ii) Si Pjo 3 Pj ! t " 3 Pj, max , entonces j debe operar con un rango desde
(iii) Si Pj ! t " + Pj, max , entonces j debe operar con un rango desde Pj , min.
Hasta Pj , máx.
Pj % Pj ! t " (6.2)
47
Para un generador j cuya función de costo de rampa satisface la restricción
(ii), la desigualad de restricción en la ecuación 6.1 se modifica para el caso
donde i % j sustituyendo el límite máximo normal de la salida Pi, max , del
48
las ecuaciones 6.2 y 6.4. Cuando la salida de un generador esta por debajo de
su capacidad de salida mínima, su salida puede ser fija en este límite y el otro
paso del cálculo se realiza para determinar el despacho de la energía para los
generadores restantes. Similarmente, si la salida de energía de un generador
excede su rango de operación según lo especificado en las ecuaciones 6.2 y
6.4, entonces su salida puede ser fija en el límite superior.
Sin embargo, una dificultad se presenta cuando hay más de una salida
calculada que cae fuera de sus límites de operación. Pues no es necesario que
las salidas de todos los generadores sean fijas en sus límites, un método
eficiente es requerido para determinar qué generadores entre éstos se deben
fijar a sus límites de operación.
ecuación 4.6 del capitulo 4 y Pko es seleccionado por la ecuación 6.5. Ahora Pk
l
# %# (6.7)
l
Pi % Pi Para i % 1, 2,..., n. (6.8)
Cuando Pk se fija en Pko , sin embargo, la carga que se compartirá por los
49
- n
bi .
/ 2 ! PD ) Pko " & ' 0
1 i %1,i 4 k ai 2
#5 % (6.9)
- n 1.
/ ' 0
1 i %1,i 4 k ai 2
d#5 )2
% n (6.10)
dPko 1
'
i %1 , i 4 k ai
La ecuación 6.10 es constante, lo que indica que # 5 varía linealmente con Pko .
puede presentar que las salidas de potencia de todos los otros generadores
también se reduzcan. Si se asume que Pko esta por debajo del límite de
Por analogía, si Pko es asumida mayor que el límite de operación máximo del
Después de que se calcula todas las salidas de generación optimas con las
ecuaciones 6.5 y 4.6, se agrupan los generadores que se encuentran por
debajo de los límites de funcionamiento mínimo en un conjunto llamado L y
los generadores que se encuentran por encima de los límites de
funcionamiento máximo en un conjunto llamado U . Estos generadores que
violaron sus límites son fijados a sus respectivos valores tal que:
50
Pi % Pi , max Para Pi 6 U (6.12)
Donde Pi son los generadores que violan los límites mínimos y máximos.
Pi1 , min , donde Pi1 6 L , entonces, los generadores restantes son calculados de
nuevo. Si en este cálculo los generadores siguen estando por debajo de sus
valores mínimos, las restricciones de desigualdad todavía se violan y se
presentara una solución inviable.
Si una salida del conjunto L es fijada en su límite mínimo, entonces todas las
otras salidas del conjunto L deben ser fijas en sus respectivos límites
mínimos. Similarmente, todas las salidas en el conjunto U deben ser fijas en
sus límites máximos.
(a) ! > !', por la ecuación 6.5, los niveles de salida de los generadores libres en
L que estaban originalmente debajo de sus límites mínimos ahora estarán
mucho más por debajo que el original, por lo tanto las restricciones de la
desigualdad de las ecuaciones 4.3, 6.3 y 6.4 serán violadas todavía.
(b) !' > !, los generadores libres en U los cuales excedieron originalmente sus
límites máximos estarán violando las restricciones de desigualdad.
51
De las consideraciones antes descritas, todas las unidades en L o todas las
unidades en U pueden ser fijas en los límites en un paso del cálculo sin
ninguna pérdida de generalidad.
2a.i Fijar todas las salidas de potencia en L a sus límites más bajos y después
ir al paso 3.
3. Para los generadores restantes que sus salidas no son fijas en los valores
límites, se repite los pasos 1 y 2.
52
6.6. ALGORITMO MEJORADO
53
7. APLICACIÓN Y RESULTADOS
Esta aplicación del árbol binario es tomada del artículo 7138 Kit Po Wong y
54
para las 24 horas del horizonte de planeación como se puede observar a
continuación.
55
_______Capacidad proyectada.
+++++++++ Reserva rodante y demanda de carga.
-c3 -b3 -c2 -a4 -b1 -a1 -b2 -a2 -a3 -c1
12:00 16:15 18:00 19:15 20:15 21:45 22:30 23:30 +00:45 +02:30
b3 20 30 40 120 80 120
c1 90 60 40 120 80 120
c2 60 30 55 120 80 120
c3 60 30 55 120 80 120
Z1 - - 0* 680 - 680
Z2 - - 0* 360 - 360
Z3 - - 0* 360 - 360
56
COEFICIENTES COSTO DE COMBUSTIBLE
GENERADORES (Btu/h)
TÉRMICOS
a b c
GENERADORES a1,a2,a3,a4,b1,b2 0,00324 7,74 240
DERIVADOS DEL
PETRÓLEO b3,c1,c2,c3 0,00284 8,6 126
z1 0,00028 8,1 550
GENERADORES BASE
z2 0,00056 8,1 309
CARBÓN
z3 0,00056 8,1 307
57
El desarrollo de la técnica de árbol binario mostrado en la figura 7.2 consiste
en un árbol con cinco nodos y cada uno de estos representa un paso en el
algoritmo, que define el conjunto de generadores fijos, generadores libres y sus
Inicialmente, todos los generadores son libres, y por lo tanto en el nodo 0 del
árbol son: z1, z2, z3, a1, a2, a3, a4, b1. b2, b3 y c3 mientras que el conjunto de
generadores fijos es vacío. Ahora utilizando el método de costo de combustible
incremental se halla para las salidas de potencia de los generadores libres una
carga la cual se muestra en este nodo. Las potencias calculadas de z1, z2 y z3
están sobre sus rangos de operación, por lo tanto z1, z2 y z3 se colocan en el
conjunto de U del nodo 0. Similarmente, a1 hasta a4, b1 hasta b3 y c3 se
colocan en la lista L puesto que sus potencias calculadas están por debajo de
sus niveles de operación mínimos.
58
18:00 z1,z2,z3,a1,a2,a3,a4,b1,b2,c1 2250 21381,64 2,4951
59
NODO 0
Generadores fijos: {}
z1 = 820.31 MW
z2, z3 = 410.16 MW
b3, c3 = -7.1523 MW
NODO 1 NODO 3
a1, a2, a3, a4, b1, b2 = 155.55 MW a1, a2, a3, a4, b1, b2 = 122.7 MW
b3, c3 = 25.995 MW
z1= 776.91MW z2, z3 = 388.46 MW
L = {b3, c3} U = {} L ={}
U = {z1, z2, z3}
NODO 2
NODO 4
Elementos fijados de la
Elementos fijados de la
selección de L .
selección de U.
{z1, z2, z3, b3, c3}
{z1, z2, z3, b3, c3}
a1, a2, a3, a4, b1, b2 = 148.33 MW
a1, a2, a3, a4, b1, b2 = 148.33 MW
L ={} U={}
L ={} U={}
Solución factible.
Solución factible.
60
Como no existen más trayectorias, los cálculos se terminan. Encontrando la
única solución factible en el nodo 3, a las 11:00 a.m. En la tabla No 7.6 se
muestra el despacho más óptimo de los generadores en línea y sus rangos de
operación permisibles que toman en consideraciones las características de las
tarifas de rampa.
RANGO DE OPERACIÓN
UNIDADES
ESTADO CARGA (MW)
GENERADORAS
MÍNIMA (MW) MÁXIMA (MW)
61
7.2. APLICACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN DINÁMICA PARA 4
GENERADORES TÉRMICOS
62
La figura 7.3, muestra la curva de demanda de carga desde las 4 a.m. de un
día hasta las 4 a.m. del siguiente día.
COEFICIENTES COSTO
DE COMBUSTIBLE CARGA CARGA COSTO DE COSTO DE
UNIDAD (MBtu/h) MÍNIMA MÁXIMA ENCENDIDO APAGADO
(MW) (MW) (MBtu/h) (MBtu/h)
a b c
La tabla 7.7 contiene los coeficientes de los costos de combustible, las salidas
mínimas y máximas de potencia de los generadores térmicos y los costos de
encendido y apagado asociados a las transiciones de los estados de cada una
de las etapas de la programación dinámica.
63
20:00 a1,a2,a3,a4 1880 395260,8382
21:00 a1,a2,a3,a4 1710 416425,3382
22:00 a1,a2,a3,a4 1570 435632,0740
23:00 a1,a2,a4 1380 452723,4440
00:00 a1,a2,a4 1250 467358,5924
1 0 0 0 1 550
2 0 0 1 0 550
3 0 0 1 1 1100
4 0 1 0 0 600
5 0 1 0 1 1150
6 0 1 1 0 1150
7 0 1 1 1 1700
8 1 0 0 0 505
9 1 0 0 1 1055
10 1 0 1 0 1055
11 1 0 1 1 1605
12 1 1 0 0 1105
13 1 1 0 1 1655
14 1 1 1 0 1655
64
15 1 1 1 1 2205
Tabla No 7.9. Combinación de unidades en cada estado.
Capacidad
Combinación de unidades (MW)
Estados máxima de
disponibles generación
(MW)
Pmax a1 Pmax a2 Pmax a3 Pmax a4
Para cada estado disponible se calcula el costo incremental y con este las
respectivas potencias, como muestra la tabla 7.11.
Nodo 0
65
11 13,561 585,8017 0 188,6993 275,499
12 14,2063 643,4211 406,5789 0 0
13 12,5747 497,7371 321,5967 0 230,6662
14 13,0031 535,9881 343,9097 170,1022 0
15 11,8669 434,5428 284,7333 132,2293 198,4945
Tabla No 7.11. Costo incremental de cada estado y sus respectivas potencias
para la hora 1.
estados disponibles
U0 L0
3 0 0 0 1 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0
6 0 1 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 1 1
9 1 0 0 0 0 0 0 1
10 1 0 0 0 0 0 1 0
11 1 0 0 0 0 0 1 1
12 1 0 0 0 0 0 0 0
13 0 0 0 0 0 0 0 1
14 1 0 0 0 0 0 1 0
15 0 0 0 0 0 1 1 1
66
Los generadores que se encuentran con 1 en los vectores U0 y L0 del nodo 0
respectivamente se fijan a su límite de generación violado y se forman para
cada estado las ramas del árbol binario, cada rama se forma con las posibles
combinaciones UU, UL, LU y LL, cada nivel del árbol se limita por la cantidad
de generadores que se están utilizando. Ahora cuando se refiere a la rama
U1I, nivel 1 de la trayectoria I, los generadores fijos que están violando su
límite superior se fijan a su límite, como antes se describió, y los generadores
libres se calculan con base en el costo incremental modificado (!'). Las nuevas
potencias de los generadores libres se chequean con los límites de generación
formando los vectores U1 y L1 del nodo 1. Así se repite para la rama U2I y
para las demás ramas del árbol, hasta que se encuentra una rama cuyas
características son L y U vacíos sin generadores para fijar, y que cumplan las
restricciones por demanda y que su costo sea el mínimo sobre todas las
ramas. Este procedimiento se realiza para todos los estados disponibles de la
programación dinámica y para todas las horas.
67
Figura 7.4. Ramificación del árbol binario con la prioridad de L y U.
68
Fijos No fijos
Rama UI -UI
Costo
Nodo 1 Restricción de límites de generación
incremental
! para los
No fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U1
L1
0 0 0 0
Costo
Nodo 5 Restricción de límites de generación
incremental
! para los
No fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U5
0 0 500 550 0 0 0 0
L5
0 0 0 0
Restricción de
Costo de la rama
demanda Costo total de la
rama
Suma de potencias C a1 C a2 C a3 C a4
Costo
Nodo 2 Restricción de límites de generación
incremental
! para los
No fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U2
L2
0 0 0 0
69
! para los
No fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U6
0 0 500 550 0 0 0 0
L5
0 0 0 0
Restricción de
Costo de la rama
demanda Costo total de
la rama
Suma de potencias C a1 C a2 C a3 C a4
Costo
Nodo 3 Restricción de límites de generación
incremental
! para los
No fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U3
0 0 436,5385 613,4615 0 0 0 1
L3
0 0 0 0
Costo
Nodo 7 Restricción de límites de generación
incremental
! para los No
fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U7
L1
0 0 0 0
70
Restricción de
Costo de la rama
demanda Costo total de
la rama
Suma de potencias C a1 C a2 C a3 C a4
Costo
Nodo 4 Restricción de límites de generación
incremental
! para los
No fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U4
0 0 436,5385 613,4615 0 0 0 1
L4
0 0 0 0
Costo
Nodo 8 Restricción de límites de generación
incremental
! para los No
fijos
P a1 P a2 P a3 P a4 U8
0 0 436,5385 613,4615 0 0 0 1
L8
0 0 0 0
Restricción de
Costo de la rama
demanda Costo total de
la rama
Suma de potencias C a1 C a2 C a3 C a4
Ahora con base en estos resultados se halla la rama para el estado disponible
3 y para los demás estados disponibles, que cumplen con las condiciones
anteriormente descritas.
71
Mínimos costos
Estados disponibles
totales de las ramas
de la hora 1
($/h)
3 16152,50000
5 13695,21845
6 14888,5
7 13456,16
9 13317,915
10 14924,015
11 No cumple
12 12302,58
13 No cumple
14 12388
15 No cumple
En el estado disponible 3 hay 3 ramas (UI -UI, UII -LII, LIII -UIII y LIV -LIV)
dentro del árbol binario en las cuales cumplen con las restricciones, cualquiera
de las tres opciones es válida y queda a criterio propio cual rama escoger,
dentro del programa se considera la primera rama como la rama a representar
dicho estado disponible. Con los mininos costos por estados de cada hora
como se muestra en la tabla No 7.15 se retoma la programación dinámica.
72
Mínimos costos totales de las ramas ($/h)
Estados
disponibles
Hora 1 Hora 2 Hora 3 Hora 4 Hora 5 Hora 6
1 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0
7 16.638,2400 20.737,1538 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0
73
10 0 0 0 0 0 0
11 16.142,4910 20.501,5150 0 0 0 0
12 0 0 0 0 0 0
13 14.886,7358 18.301,7800 0 0 0 0
14 15.334,9000 19.320,0150 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0
7 14.931,0400 15.076,6400 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0
10 0 0 0 0 0 0
11 14.677,4400 14.795,0400 0 0 0 0
12 0 0 0 0 0 0
13 13.541,4400 13.659,0400 0 0 0 0
14 13.764,9800 13.898,1000 0 0 0 0
74
Mínimos costos totales de las ramas ($/h)
Estados
disponibles
Hora 19 Hora 20 Hora 21 Hora 22 Hora 23 Hora 24
1 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0
10 0 0 0 0 0 0
12 0 0 0 0 0 0
75
Figura 7.5. Ruta óptima de la programación dinámica.
76
En la programación dinámica, para llegar al mínimo costo total FCOSTO ( K , I ) ,
hora K-1 a la hora K y por último se tiene el acumulado del mínimo costo total
[ FCOSTO ( K ) 1, I )] de la hora K-1. Este procedimiento se resume en la tabla
7.16. La cual tiene la ruta más económica (5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 13, 13, 15, 15, 15,
15, 14, 14, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 13 y 13) , también muestra el costo total
de la ruta 467358,5924 $/h y las salidas de potencia de cada generador en
cada hora.
77
Costo K-1 Costo K Posición Pa1 Pa2 Pa3 Pa4
Costo total Costo de
Hora Posición K
($/h) transición ($/h)
($/h) ($/h) K-1 (MW) (MW) (MW) (MW)
Inicial - - - - - 5 - - - -
13
10 159888,0385 13498,3971 410,6000
- 24904,0679 15 15 505 600 341,3462 -
483,6538
14
11 184974,1448 159888,0385 - 25086,1063 15 15 505 600 345,5769 489,4231
15
12 208984,3687 184974,1448 856,1000
- 24010,2239 15 15 505 587,0116 325,6874 462,3010
78
16 297434,1787 267907,6637 - 29526,5150 15 15 505 600 505 550
79
7.3. APLICACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN DINÁMICA PARA 13
GENERADORES TÉRMICOS
80
COEFICIENTES COSTO DE
COMBUSTIBLE (MBtu/h) CARGA CARGA COSTO DE COSTO DE
UNIDAD MÍNIMA MÁXIMA ENCENDIDO APAGADO
(MW) (MW) (MBtu/h) (MBtu/h)
a b c
81
11:00 z2,z3, a3,a2, b2, a4,a1, b3,c1,c2 2520 152071,1008
82
Hora Costo total Costo K-1 Costo de transición Costo K Posición K-1 Posición K
Inicial - - - - - 3200
83
Hora P z1 P z2 P z3 P a3 P a2 P b2 P c3 P a4 P b1 P a1 P b3 P c1 P c2
Inicial - - - - - - - - - - - - -
11 - 110,000 110,0000 180,0000 180,0000 180,0000 - 180,0000 - 180,0000 680,0000 360,0000 360,0000
12 - 100,0000 100,0000 180,0000 180,0000 180,0000 - 180,0000 - 180,0000 680,0000 360,0000 360,0000
84
15 - - 120,0000 180,0000 180,0000 180,0000 - 180,0000 - 180,0000 680,0000 360,0000 360,0000
85
Figura 7.7. Ruta óptima para 13 generadores térmicos, estado de inicio 3200.
86
ANEXOS
4 generadores.
7 líneas de transmisión.
87
Generadores Característica P (MW) fp Carga MW
88
NODO TIPO P Q I Cargabilidad
ID TIPO Angulo
Nombre Nombre MW Mvar KA º %
89
Figura A.1. Esquema del sistema de generación térmica con 4 cargas
90
ID NODO TIPO TIPO P Q I Angulo Cargabilidad
91
Figura A.2. Esquema del sistema de generación térmica con las líneas L43
presentando alto grado de cargabilidad.
92
COEFICIENTES
CARGA P
COSTO DE
CARGA MÁXIMA P RED COSTO
COMBUSTIBLE COSTO
UNIDAD MÍNIMA (MW) (MW) P
(MBtu/h) (MW) P($/h)
(MW) RED($/h)
(MW)
a b c
93
En muchas ocasiones la solución al problema de la cargabilidad en las líneas
de transmisión de energía es resuelta mediante una toma de decisiones en
cuanto a su configuración estructural propia de la red. Algunas de estas
decisiones son;
94
CONCLUSIONES
95
violando sus límites de potencia a sus límites correspondientes y los
generadores que se encuentran disponibles, tienen su punto de operación
nuevamente calculados, para esto la técnica de árbol binario plantea todas las
posibles combinaciones necesarias para la solución óptima del despacho
económico.
Se desarrollaron las limitaciones de las ramas del árbol binario, las cuales
arrojaron combinaciones binarias asociadas a cada nivel del árbol. En el
ejemplo de los 4 generadores térmicos aplicando la técnica de programación
dinámica, se asumieron dos niveles que llevan a cuatro ramas con las
combinaciones binarias 00, 01, 10 y 11, siendo 0 los generadores que violan el
límite inferior de salida de potencia formando el vector L y 1 son los
generadores que violan el límite máximo de salida de potencia formando el
vector U. Si es tomada la rama 00 (LL), quiere decir que en el primer nivel se
aplicará en el límite inferior los generadores que están violando su límite
mínimo de operación y en el segundo nivel también se aplicará a los
96
generadores que violen este límite mínimo de operación y así similarmente se
aplicará para cada rama.
RECOMENDACIONES
97
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
98
[7] Millán, j., R.A. Campo and Sanchez-Sierra, “A Modular System for
Decision-Marking Support in Generation Expansion Planning
(SUPER)”. IEEE Transactions on Power Systems May 1998.
[8] Pereira, M: V: F, “Optimal Stochastic Operations Scheduling of Large
Hydrothermal System”. International Journal of Electric Power and
Energy Systems, Vol 11, No 3, pp 161-169, July 1989.
[9] P. G. Lowery, Generator unit commitment by dynamic programming,
IEEE Trans., 1966, PAS-95, (5), pp. 422- 426.
[10] C. K. Pang and H. C. Chen, Optimum short-term unit commitment,
IEEE Trans, 1976, PAS-95, (4), pp. 1336- 1346.
[11] J. Wood and B. F. Wollenberg, Power generation, operation, and
control (John Wiley & Sons, New York, Chichester, Brisbane,
Toronto, Singapore, 1984).
[12] F. Pereira, C-Prolog user’s manual, Version 1.5, University of
Edinburgh, 1987 3, pp. 272-277 1111 K. P. Wong and K-Doan, ’An
artificial intelligence algorithm for daily scheduling of thermal
generators’, to appear in IEX Proc C, 1991.
[13] Kit Po Wong and Khanh Doan A Recursive Economic Dispatch
Algorithm for Assessing the Cost of Thermal Generator Schedules.
IEEE Trans, mayo 1992, vol 7 No 2.
99