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Tarea 1 - Ejercicios
I) II)
III) IV)
1)
1
10 10
𝐺(𝑠) = ×
𝑠 + 10 1
10
1
𝐺(𝑠) =
0.1𝑠 + 1
2)
1
40 80
𝐺(𝑠) = ×
𝑠 + 80 1
80
0.5
𝐺(𝑠) =
0.0125𝑠 + 1
3)
10
𝐺(𝑠) =
0.001𝑠 + 1
4)
1
𝐺(𝑠) =
0.1𝑠 + 1
I)
10
𝐺(𝑠) =
0.002𝑠 + 1
K=10
𝜏 = 0.002
II)
0.05
𝐺(𝑠) =
0.06𝑠 + 1
K=0.05
𝜏 = 0.06
III)
1
𝐺(𝑠) =
0.3𝑠 + 1
K=1
𝜏 = 0.3
IV)
2
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 1
K=2
𝜏=2
Tarea 2.
1. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente función de transferencia:
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Determine los valores de ξ y ωn para que el sistema responda a una entrada escalón
con un sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 seg
(use el criterio del 2%)
𝑃𝑂 2
[ln (100)]
𝜉= √
𝑃𝑂 2
𝜋 2 + [ln (100)]
PO = 5 %
Entonces 𝜉 = 0.6901
Y el tiempo de asentamiento o tiempo de establecimiento es de 2 seg y con el criterio del 2 %
4
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛
Si: 𝑡𝑒 = 2
𝜉 = 0.6901
Entonces 𝑊𝑛 = 2.8981
Reemplazando en:
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Quedaría:
2.89812
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∗ 0.6901 ∗ 2.8981𝑠 + 2.89812
𝑡𝑝 = 0.01
𝜋 𝑡𝑑
𝑡𝑝 = =
𝑊𝑑 2
𝑃𝑂 2
[ln (100)]
𝜉= √
𝑃𝑂 2
𝜋 2 + [ln (100)]
𝜉 = 0.4037
Entonces:
𝑡𝑑 = 0.02
𝑊𝑑 = 314.1593
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √𝜉 2 − 1
Que se cambia para que no sea complejo
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2
Entonces:
𝑊𝑛 = 343.3842
𝑅𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜:
343.38422
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2 ∗ 0.4037 ∗ 343.3842𝑠 + 343.38422
4. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la figura, para que la
sobre elongación máxima de la respuesta escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico
sea de 2 seg. Supóngase que J = 1 kg-m2.
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √𝜉 2 − 1
Tiempo de pico - 𝑡𝑝
𝜋 𝑇𝑑
𝑡𝑝 = =
𝑊𝑑 2
Tiempo de subida - 𝑡𝑠
1.8
𝑡𝑠 =
𝑊𝑛
𝜉𝜋
√1−𝜉 2
𝑃𝑂 = 100 × 𝑒
𝑃𝑂 2
[ln (100)]
𝜉= √
𝑃𝑂 2
𝜋 2 + [ln (100)]
Tiempo de asentamiento - 𝑡𝑒
A 2%
4
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛
A5
3
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛
A 1%
4.6
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛