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Walter Orestes Chávez Calizaya Cód: 160283

Tarea 1 - Ejercicios

I) II)

III) IV)

a. Para cada función de transferencia indique la ganancia estática, la constante de tiempo


y el tiempo en que aproximadamente alcanzará el estado estacionario para una entrada
del tipo escalón unitario. Grafique la respuesta al escalón (con auxilio del MATLAB)
e indique el tiempo de estacionariedad.

b. A partir de las respuestas graficas mostradas, aproxime funciones de transferencia


aproximadas (Indique la ganancia estática y su constante de tiempo).

1)
1
10 10
𝐺(𝑠) = ×
𝑠 + 10 1
10
1
𝐺(𝑠) =
0.1𝑠 + 1

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2)
1
40 80
𝐺(𝑠) = ×
𝑠 + 80 1
80
0.5
𝐺(𝑠) =
0.0125𝑠 + 1

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3)
10
𝐺(𝑠) =
0.001𝑠 + 1

4)

1
𝐺(𝑠) =
0.1𝑠 + 1

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I)
10
𝐺(𝑠) =
0.002𝑠 + 1
K=10
𝜏 = 0.002

II)
0.05
𝐺(𝑠) =
0.06𝑠 + 1
K=0.05
𝜏 = 0.06

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III)
1
𝐺(𝑠) =
0.3𝑠 + 1
K=1
𝜏 = 0.3

IV)
2
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 1
K=2
𝜏=2

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Tarea 2.
1. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente función de transferencia:

𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Determine los valores de ξ y ωn para que el sistema responda a una entrada escalón
con un sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 seg
(use el criterio del 2%)

𝑃𝑂 2
[ln (100)]
𝜉= √
𝑃𝑂 2
𝜋 2 + [ln (100)]

PO = 5 %
Entonces 𝜉 = 0.6901
Y el tiempo de asentamiento o tiempo de establecimiento es de 2 seg y con el criterio del 2 %

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4
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛
Si: 𝑡𝑒 = 2
𝜉 = 0.6901
Entonces 𝑊𝑛 = 2.8981
Reemplazando en:
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Quedaría:
2.89812
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∗ 0.6901 ∗ 2.8981𝑠 + 2.89812

2. La respuesta al escalón unitario de un sistema de control lineal se muestra en la figura,


encuentre la función de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para
modelar el sistema.

𝑡𝑝 = 0.01

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𝜋 𝑡𝑑
𝑡𝑝 = =
𝑊𝑑 2

𝑃𝑂 2
[ln (100)]
𝜉= √
𝑃𝑂 2
𝜋 2 + [ln (100)]

𝜉 = 0.4037
Entonces:
𝑡𝑑 = 0.02
𝑊𝑑 = 314.1593

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √𝜉 2 − 1
Que se cambia para que no sea complejo
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2

Entonces:
𝑊𝑛 = 343.3842
𝑅𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜:
343.38422
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2 ∗ 0.4037 ∗ 343.3842𝑠 + 343.38422

3. En la figura se muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema


una fuerza de 2 lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura.
Determinar m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento
x se mide a partir de la posición de equilibrio.

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4. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la figura, para que la
sobre elongación máxima de la respuesta escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico
sea de 2 seg. Supóngase que J = 1 kg-m2.

5. Al especificar las características de respuesta transitoria de un sistema de control para


una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

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a. Tiempo de retardo, td.


b. Tiempo de subida, tr.
c. Tiempo pico, tp.
d. Sobre elongación, Mp.
e. Tiempo de asentamiento, ts.
Halle ecuaciones que permitan hallar cada uno de estos parámetros.
Periodo de las oscilaciones - 𝑇𝑑
𝜋
𝑇𝑑 = 𝑊
𝑑

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √𝜉 2 − 1
Tiempo de pico - 𝑡𝑝
𝜋 𝑇𝑑
𝑡𝑝 = =
𝑊𝑑 2

Tiempo de subida - 𝑡𝑠
1.8
𝑡𝑠 =
𝑊𝑛

Sobreelevación – S% (Porcentaje de Overshoot (P.O.))

𝜉𝜋
√1−𝜉 2
𝑃𝑂 = 100 × 𝑒

𝑃𝑂 2
[ln (100)]
𝜉= √
𝑃𝑂 2
𝜋 2 + [ln (100)]

Tiempo de asentamiento - 𝑡𝑒

A 2%
4
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛
A5
3
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛
A 1%
4.6
𝑡𝑒 =
𝜉𝑊𝑛

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