PROVAN1 -2017 Robotica Engenharia Mecanica Prof. Me, Luiz Fernando S. Borges GABARITO Algoritmo para ajudar a encontrar os pardimettos de denavit-hartenberg: +6 Rotacionar 0 eixo 1;_1 em torno de =5_1 para que fique paralelo a0 eixo 7 = d-Deslocar a origem Oj a0 longo de 2 até a imterseocdo de a Deslocar a origem O; ao longo de 2; até a intersecgao de = = Rowacionar 0 eixo 2:1 em tomo de 2; para que figue paralelo 20 eix0 =: 1. Posicionar os eixos de coordenadas de cada junta e encontrar 05 parimetros de denavit-hartenberg dos seguintes manipuladores: @) To] aay a a. EL To 90" ©) Te [a [o[ 9" 3fo yr fol & Te [dt [a La Tle po [oor © Pte fpo pho 3m loth To (c) Desconsiderar essa questio. pois est com o referencial ineorreto, desejvel que a primeira articulago de um robo de 6eixos vi do Angulo inicial de 15° para um angul final de 60° em 7 segundos, Usando um polindmio de terceira ocem, calcule o Angulo, a velocidade e a acelerago da ariculagZo no instante de 3 segundos, 2. Angulo = 33.71 ‘Volocidade = 9.44°/s Aceleragéo — 0.78°/s" 3. Dado 0 manipulador a seguir. encontrar os pardmetros de denavit-hartenberg ¢ a mattiz final do manipulader. Dados: 0, 4 = 75°, 6; = 90°, 0; = 0°, 0", = 30, I 3. Tabela de Parametros de Dena 50, by 40.1 = 45,10 Te [ata «@ OTe a [0 [907 1] [0 [| o 2] [0 [0 | 907 3 [0 [ef 0 | 907 Te [00 [oF Se: Pao | Hortenbers: Substituindo os valores: [T[—90" [0 [40 | 0" T zp oe fo] | En a tp ar [oo | 0 3) ar [icf o] a Mattia final do manipulador: 0.3389 0.6671 =0.6884 0 0.9197 0.08630. 0.1983 13.6295) 300 50.8661 0.3830 0.6428 16.4279 0 0 14. Dado o manipulador 2 seguir, encontrar os pardmetrus de denavit-hartenberg © a matriz final do manipulador. Dados: 0; = 50°, By = 45%, Os = BO, Cy = 40°, dy = 50, dy = 10, dy = 45, dg = 45. ta 4. Tabola de Parametros do Denavit-Hartonberg Substitindo os valores: AC TT eT ayay a er [a [0 [oF 0 [50 [50 [0 | 0 The bare pa Tas [0 To [on zfo fd fot zoe [as [op a Spar [0 [0 0 [6 [0 [ol 4] a0" 0 [0 | om 3 [65 [ate Lo [ 0 spo fas toy 0 Matriz final do manipulador: 0.2810 —0.8007 0.359 28.7078) op, | 02574 0.2858 o.9231 T2Ad14 © |-0.9236 0.3536 0.1480 88.4820 0 0 0 1 Obs.: Nao tem a informacdo do @5, portanto pode considerar que ele seja de 0°.