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Exposición detallada sobre el artículo

 How helical can a closed, twisted space curve be?  de Joel L. Weiner
Esteban Martínez Vañó

1. Introducción

En esta primera parte se expondrán brevemente las deniciones y proposiciones necesarias para
la comprensión del resto del texto.
1

Denición 1.1. Una curva parametrizada es una aplicación diferenciable α : I −→ R3 , denida


en un intervalo abierto I de la recta real en R3 , donde el sentido de diferenciable es el de C ∞ .
La imagen de esta aplicación se denomina traza o curva geométrica determinada por α. Si dicha
imagen está contenida en un plano, diremos que α es una curva plana.
Denominaremos vector velocidad o tangente de la curva α a la aplicación α0 : I −→ R3 , donde
α0 denota la derivada de α componente a componente.

A lo largo del texto se trabajará únicamente con curvas tales que su vector velocidad no se
anule, las cuales se conocen como curvas regulares. Más aún, será interesante para facilitar las
demostraciones que el vector velocidad sea unitario, es decir, que se cumpla que kα0 (s)k = 1
para cada s ∈ I. Se dice de estas curvas que están parametrizadas por la longitud de arco, y es
habitual emplear el parámetro s para curvas con esta propiedad, mientras que se emplea para
curvas generales el parámetro t.
La siguiente denición y proposición dan sentido y nos garantizan el hecho de poder siempre
considerar las curvas regulares expresadas de esta forma.

Denición 1.2. Dada una curva parametrizada α : I −→ R3 , se llama un cambio de parámetro


de α a un difeomorsmo f : J −→ I , donde J es otro intervalo de la recta real. Se dice que la
curva β : J −→ R3 denida por β = α ◦ f es una reparametrización de α por f ya que ambas
determinan la misma curva geométrica.
Si f 0 (s) > 0 diremos que f es un cambio de parámetro que conserva la orientación, si por el
contrario f 0 (s) < 0, diremos que f invierte la orientación.
Proposición 1.1. Sea α : I −→ R3 una curva parametrizada regular, entonces existe un difeo-
morsmo f : J −→ I tal que la reparametrización de α por f está parametrizada por la longitud
de arco.
Con estos conceptos ya podemos pasar a estudiar el comportamiento de estas curvas en el espacio
para lo cual asociaremos a cada punto de la curva una base ortonormal de R3 y, estudiando como
varía esta base a lo largo del intervalo de denición de la curva, tendremos una idea de como
varía la propia curva.
Sea α : I −→ R3 una curva regular, recordando que la proposición anterior nos permite suponer
que las curvas que estudiamos están parametrizadas por la longitud de arco, podemos conside-
rar como un primer vector para esta base el vector tangente de la curva, el cual denotaremos
desde ahora por T. Además, también consideraremos que la curvas a estudiar no tienen puntos
singulares de orden uno, es decir, su derivada segunda tampoco se anula.

1
Existirán ciertas diferencias en cuanto a notación y deniciones respecto al artículo original por adaptarlo a
aquellas vistas en el curso.

1
Así, tiene sentido denir el vector

T 0 (s)
N (s) = para cada s∈I
kT 0 (s)k
el cual denominaremos vector normal. Es fácil ver que este vector es efectivamente unitario y
ortogonal a T en cada punto de I, luego lo consideraremos como el segundo vector de la base
buscada.
El último vector de la base lo podemos denir, para cada s ∈ I, como

B(s) = T (s) ∧ N (s)


donde el símbolo ∧ denota el producto vectorial.
Por ser α una aplicación diferenciable, es claro que también lo serán las aplicaciones T, N, B
denidas en I . Y, como es habitual, para estudiar la variación de los vectores lo haremos a través
de sus derivadas, las cuales se puede demostrar que cumplen, para cada s ∈ I , las siguientes
relaciones denominadas ecuaciones de Serret-Frenet

T 0 (s) = κ(s)N (s)




N 0 (s) = −κ(s)N (s) − τ (s)B(s)
B 0 (s) = τ (s)N (s)

Donde κ : I −→ R es una función real diferenciable la cual denominamos curvatura de α y está


denida por

κ(s) = kT 0 (s)k
y τ : I −→ R es otra función real diferenciable la cual denominamos torsión de α y está dada
por

τ (s) =< B 0 (s), N (s) >


donde <, > denota el producto escalar usual en R3 .
Estás dos últimas aplicaciones son de vital importancia en el estudio de curvas, y se puede
demostrar que, para una curva α (no necesariamente parametrizada por la longitud de arco)
denida en un intervalo abierto I se cumplen, para cada t de I :
kα0 (t) ∧ α00 (t)k
κ(t) =
kα0 (t)k3

< α0 (t) ∧ α00 (t), α000 (t) >


τ (t) = −
kα0 (t) ∧ α00 (t)k2
Es importante remarcar que los conceptos de curvatura y torsión son conceptos geométricos y
por tanto, son invariantes a cambios de parámetro y movimientos rígidos (en la torsión varía el
signo si el movimiento es inverso), es decir, si f : J −→ I es un difeomorsmo y M : R3 −→ R3
un movimiento rígido, se cumplen:

κα (t) = κα◦f (s) con s = f −1 (t)


τα (t) = τα◦f (s) con s = f −1 (t)
κα (t) = κM ◦α (t)
τα (t) = ±τM ◦α (t)

Cabe destacar también que el término twisted en el título del artículo hace referencia a que las
curvas tratadas no serán curvas planas y, por la siguiente proposición, esto signicará que su
torsión será no nula en al menos un cierto subintervalo de I.

2
Proposición 1.2. Sea α : I −→ R3 una curva regular sin puntos singulares de orden uno,
entonces α es una curva plana si, y solo si, su torsión es nula en todo punto de I .
Daremos para nalizar esta introducción un par más de deniciones relacionadas con las curvas
importantes para la comprensión del artículo.

Denición 1.3. Sea α : I −→ R3 una curva parametrizada y a < b dos puntos de I , se dene
entonces la longitud de α entre α(a) y α(b) como
Z b
Lba (α) α0 (t) dt

=
a

Si la curva está parametrizada por la longitud de arco es claro que


Lba (α) = b − a

Se dene también la función longitud de arco de α, desde t0 ∈ I , como S : I −→ R dada por


Z t
α0 (u) du

S(t) =
t0

Denición 1.4. Se dice que una curva parametrizada α : R −→ R3 es cerrada si es una aplica-
ción periódica. Se puede pues denir completamente α en un intervalo cerrado [a, b] en el cual
α(a) = α(b) y tiene por tanto periodo b − a.
Denotaremos por L la longitud de la curva en este intervalo cerrado. Si la curva está parametri-
zada por la longitud de arco quedará completamente denida en el intervalo [0, L].

2. Hélices generalizadas

Comenzaremos con cierta motivación y observaciones que nos llevará directamente a la denición
formal de hélice generalizada y su posterior caracterización, que será la herramienta en la que se
basará el resto del artículo.
Es muy frecuente observar hélices, en la naturaleza, como en las estructuras de los troncos de
algunas especies de árboles o la estructura del ADN; o en la vida diaria al observar cualquier tor-
nillo o una escalera de caracol. La más conocida de éstas hélices es la hélice circular o cilíndrica,
la cual se dene como la aplicación h : R −→ R3 , dada por h(t) = (a cos t, a sin t, bt) siendo a, b
no nulos y de manera que a dicta el radio de la circunferencia o cilindro base, y b la velocidad
con la que crece la hélice.

La característica más notable de ésta hélice es que su vector velocidad forma un ángulo constante
θ con el vector unitario k = (0, 0, 1), como podemos ver a través del producto escalar de ambos:

< h0 (t), k > < (−a sin t, a cos t, b) , (0, 0, 1) > b


cos θ = = p =√
kh0 (t)k kkk 2 2 2 2
a sin (t) + a cos (t) + b 2 a + b2
2

Basándonos en esta propiedad de la hélice cilíndrica surge la siguiente denición.

Denición 2.1. Una curva regular α : I −→ R3 es una hélice generalizada si su vector tangente
forma un ángulo constante θ con algún vector unitario jo u ∈ R3 , siendo 0 < θ < π2 .
La recta cuya dirección marca dicho vector se denomina eje de la hélice.

3
Una primera observación importante respecto al sentido geométrico de la denición es el hecho de
que el eje de una hélice es invariante frente a cambios de parámetro. Tenemos que si h : I −→ R3
es una hélice generalizada con eje dado por el vector unitario u y f : J −→ I es un difeomorsmo,
se dará para β =h◦f que el ánguloθ(s), entre su vector tangente y u, será también constante
pues se tiene que para cualquier s∈J

< β 0 (s), u > < h0 (f (s))f 0 (s), u > f 0 (s) < h0 (f (s)), u, > < h0 (f (s)), u, >
cos θ(s) = 0
= 0 0
= 0 0
=± 0
kβ (s)k kuk kh (f (s))f (s)k kuk |f (s)| kh (f (s))k kuk kh (f (s))k kuk

siendo el último término constante por ser el coseno del ángulo entre h0 y u en un punto cualquiera
f (s) de I.
La segunda observación importante que se puede deducir de la denición, y la cual es el eje
central del artículo, es una consecuencia directa del siguiente lema.

Lema 2.1. Sea h : I −→ R3 una hélice generalizada, entonces h es una aplicación inyectiva.
Demostración:
Dado que h es regular, podemos suponer, sin pérdida de generalidad, que está parametrizada
por la longitud de arco pues, si una curva cualquiera α : I −→ R3 es inyectiva, y f : J −→ I es
un difeomorsmo, entonces se da que β = α◦f es inyectiva por ser composición de aplicaciones
inyectivas. Es decir, cualquier reparametrización de h será inyectiva.
Supongamos pues, por reducción al absurdo que h no es inyectiva, es decir, existen s0 , s1 ∈ I
con s0 6= s1 tales que h(s0 ) = h(s1 ).
Sea u el vector unitario con el cual el vector tangente de h forma un ángulo constante y
formemos a partir de éste la base ortonormal orientada positivamente de R3 , {u, v, w}.
De este modo podemos expresar, para cada s perteneciente a I

h(s) = u1 (s)u + u2 (s)v + u3 (s)w

donde u1 (s) =< h(s), u >, u2 (s) =< h(s), v > y u3 (s) =< h(s), w > son funciones
diferenciables.
Derivando llegamos a que

h0 (s) = u01 (s)u + u02 (s)v + u03 (s)w =< h0 (s), u > u+ < h0 (s), v > v+ < h0 (s), u > w

y, puesto que h está parametrizada por la longitud de arco, se da que < h0 (s), u > es una
constante no nula, luego u1 (s) = cs + d, siendo c, d ∈ R y c 6= 0.
Ahora, podemos expresar h(s0 ), h(s1 ) como h(s0 ) = (cs0 + d)u + u2 (s0 )v + u3 (s0 )w ,
h(s1 ) = (cs1 + d)u + u2 (s1 )v + u3 (s1 )w y puesto que ambos son iguales y las coordenadas en
una base son únicas, se concluye que cs0 + d = cs1 + d, de donde s0 = s1 , llegando a la
contradicción deseada. 

Se deduce del lema anterior de forma inmediata el siguiente corolario.

Corolario 2.2. Una hélice generalizada no puede ser una curva cerrada.
Veremos ahora una proposición de caracterización de las hélices generalizadas enunciada por
primera vez en 1802 por el ingeniero Michel Ange Lancret.

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Teorema 2.3. Una curva regular α : I −→ R3 , sin puntos singulares de orden uno, es una hélice
generalizada si, y solo si, el cociente entre su torsión y su curvatura es una constante no nula.
Demostración:
Dado que la curvatura, torsión y el eje de una hélice son invariantes a los cambios de parámetro
y α es regular podemos suponer, sin pérdida de generalidad, que está parametrizada por la
longitud de arco.
En primer lugar, supongamos que el cociente entre torsión y curvatura es constante, y
denamos la aplicación
τ (s)
u(s) = − T (s) + B(s)
κ(s)
Derivando y aplicando las ecuaciones de Serret-Frenet se tiene que

τ (s) 0 τ (s)
u0 (s) = − T (s) + B 0 (s) = − (κ(s)N (s)) + τ (s)N (s) = 0
κ(s) κ(s)

Con lo cual, u es un vector constante y no nulo (por ser T y B linealmente independientes) y


además, el producto escalar entre u y T (s) es constante:

τ (s) τ (s) τ (s)


< u, T (s) >=< − T (s) + B(s), T (s) >= − < T (s), T (s) > + < B(s), T (s) >= −
κ(s) κ(s) κ(s)

τ (s)
Esto implica que el coseno del ángulo formado entre ambos será − , con lo cual, es claro
κ(s) kuk
que el ángulo entre u y T (s) es constante y con ello, α es una hélice generalizada. Como último
τ (s)
detalle, por la propia denición de u y al ser por hipótesis
κ(s) no nulo, es claro que el ángulo
π
formado nunca será nulo ni
2 , y en caso de ser mayor que un ángulo recto, basta redenir

τ (s)
u= T (s) − B(s)
κ(s)

Supongamos ahora que α es una hélice generalizada, siendo u el vector unitario tal que
< u, T (s) >= c con c ∈ R \ {0, 1}. Derivando en esta expresión obtenemos

0 =< u, T (s) >0 =< 0, T (s) > + < u, T 0 (s) >= κ(s) < u, N (s) >

con lo cual, u es ortogonal a N (s) y así existirán las funciones reales f, g denidas en I tal que
para cada s se cumple
u = f (s)T (s) + g(s)B(s) (1)

Multiplicando escalarmente por T (s) y B(s) se obtiene que f (s) =< u, T (s) > y
g(s) =< u, B(s) >, con lo cual vemos que ambas son aplicaciones diferenciables, y además
f (s) = c.
Derivando ahora en (1)

0 = cT 0 (s) + g 0 (s)B(s) + g(s)B 0 (s) = g 0 (s)B(s) + (cκ(s) + g(s)τ (s)) N (s)

Como B y N son linealmente independientes, queda que g 0 (s) = 0


y cκ(s) + g(s)τ (s) = 0, de lo
que se deduce que g(s) = d, con d una constante real no nula (pues en caso de serlo, u es
τ (s) c
paralelo a T) y κ(s) = − d , concluyendo que el cociente entre la torsión y curvatura de α es
constante. 

5
Con todo lo visto estamos ya en condiciones de establecer rigurosamente la pregunta planteada
por Joel L. Weiner en su artículo, sin embargo, dejaremos esto para la sección siguiente, y antes
daremos algunos ejemplos de hélices generalizadas para familiarizarnos con éstas.
En primer lugar, veamos que dada cualquier curva regular plana α con κα (s) 6= 0, ésta genera
una familia de hélices generalizadas de la forma

S(t)
hα (t) = α(t) + u
tan β
π
donde u es el vector binormal de α, el cual denota la dirección del eje de la hélice, 0<β< 2
0
denota el ángulo entre h (t) y u, y S es la función longitud de arco de α.
Para demostrar que hα es realmente una hélice generalizada aplicaremos la caracterización vista
en el teorema 2.3, es decir, veamos el valor de su curvatura y torsión. Para facilitar los cálculos,
dado que curvatura y torsión son invariantes a movimientos rígidos directos y cambios de pa-
rámetros, podemos considerar que α está parametrizada por la longitud de arco y que el plano
que contiene a α es z = 0, y así u = (0, 0, ±1)2 . Con esto, tendremos que α será de la forma
α(s) = (α1 (s), α2 (s), 0) y  
s
hα (s) = α1 (s), α2 (s), ±
tan β
Ahora, por las fórmulas del anexo 4.1, y las dadas para curvatura y torsión en la introducción
tendremos:
r
2 2
(α002 (s)) +(α001 (s))
kh0 (s) ∧ h00α (s)k tan2 β
+ (α10 (s)α200 (s) − α20 (s)α100 (s))2
κhα (s) = α =
kh0α (s)k3
 3
0 2 0 2 1 2
(α1 (s)) + (α2 (s)) + tan2 β
q 2β
κ2α (s) 1+tan
tan2 β κα (s) 2
=   3 = 1+tan2 β = κα (s) sin β
2
1+tan β 2
tan2 β
tan2 β

1 00 000 00 000
det (h0α (s), h00α (s), h000
α (s)) tan β (α1 (s)α2 (s) − α2 (s)α1 (s))
τhα (s) = − = ∓
kh0α (s) ∧ h00α (s)k2 κ2α (s)
2 sin β
κ3α (s) 1
=− tan βκ2α (s)
= − sin β cos βκα (s) = − sin (2β) κα (s)
2
sin2 β

Así pues, es claro que el cociente entre torsión y curvatura será una constante no nula.

2
Ver anexo 4.1 para el criterio de signos.

6
Algunos ejemplos representativos de estas curvas son la hélice cilíndrica ya vista, hélices elípticas
o hélices espirales, pues lo visto no se limita únicamente a curvas cerradas.

Hélice cilíndrica de radio 4 Hélice elíptica de semiejes 10 y 6 Hélice espiral arquimediana


1
  R p    p  
t
p
h(t) = (4 cos t, 4 sin t, t) h(t) = 10 cos t, 6 sin t, 2 cot π
3 0 16 sin2 (x) + 9 dx h(t) = t cos t, t sin t, cot(1,2) log t2 + 1 + t + t t2 + 1
2

Terminaremos esta sección con otros dos ejemplos que, aunque podrían incluirse en lo visto
anteriormente pues, se puede demostrar también que cualquier hélice generalizada posee una
curva que la genera, tienen importancia propia.
La primera de ellas es la hélice cónica la cual, como su nombre sugiere, está contenida en la
supercie de un cono y tiene la propiedad de cortar a las generatrices del cono con ángulo
constante. A partir de esta denición se puede derivar la siguiente parametrización
 
h(t) = aekt cos t, aekt sin t, aekt cot α

donde a es un parámetro positivo que controla, en cierto modo, la velocidad de crecimiento de


la curva, α es el ángulo entre las generatrices y el eje del cono, k = sin α cot β y β es el ángulo
entre la hélice y las generatrices, denido entre 0 y π.
Veamos que es efectivamente una hélice a partir de la denición.
Su derivada será
 
h0 (t) = aekt (k cos t − sin t) , aekt (k sin t + cos t) , akekt cot α

y así, la norma del vector tangente de h es


0 q
h (t) = a2 e2kt k 2 cos2 t − 2k cos t sin t + sin2 t + k 2 sin2 t + 2k sin t cos t + cos2 t + k 2 cot2 α


aekt
q p
=aekt k 2 (1 + cot2 α) + 1 = aekt 1 + cot2 β =
sin β
Si denotamos por θ es ángulo entre el vector tangente de h y el vector (0, 0, 1) se tiene que

< h0 (t), (0, 0, 1) > akekt cot α sin β


cos θ = = = cos α cos β
kh0 (t)k k(0, 0, 1)k aekt
Con lo cual, este ángulo es efectivamente constante, y queda demostrado que h es una hélice
generalizada con eje dado por el vector (0, 0, 1).

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El segundo de estos ejemplos es la hélice esférica, la cual viene dada por las ecuaciones

  
1
x(t) = 2 r(1 + cos θ) cos t − 12 r(1 − cos θ) cos 1+cos θ
t 
 1−cos θ 



1
y(t) = + cos θ) cos t − 12 r(1 −
2 r(1 cos θ) sin 1+cos θ
1−cos θ t
  
cos θ

z(t) = r sin θ cos 1−cos t


θ

donde r es el radio de la esfera en la que está contenida la curva y θ es el ángulo formado entre
el vector tangente de la curva y el eje OZ.

Hélice cónica Hélice esférica


(a = 1, α = π/4, β = 2) (r = 4, θ = 1,5)

3. Experimentos, resultados y teoremas

En esta sección pasaremos ya a explicar el motivo principal del artículo.


Basándonos en el corolario 2.2, sabemos que una hélice generalizada no puede ser una curva
cerrada así pues, la pregunta que trata de responder el artículo es:

¾Cómo de cercana puede ser una curva cerrada, no plana, a una hélice generalizada?
Por la caracterización dada en el teorema 2.3, la forma de estudiar esta pregunta es observar que
tan cerca a ser constante puede ser el cociente entre torsión y curvatura para una curva cerrada
κ
dada. Realmente, estudiaremos el cociente
τ el cual denotaremos por φ, pues es en función de éste
último del que se plantea el teorema principal del artículo. Éste valor puede no estar denido en
ciertos puntos donde la torsión puede ser nula, sin embargo, no nos interesarán las curvas donde
esto ocurra pues, al estar estudiando curvas cerradas, regulares y sin puntos singulares de orden
uno, tenemos que la curvatura no puede anularse (ni converger a cero o diverger a innito) y por
tanto, si la torsión se anula tendremos que este cociente diverge a innito y no puede de ninguna
manera razonable ser cercano a una constante. Con todo lo dicho, consideraremos únicamente
curvas cerradas, regulares y sin puntos singulares de orden uno tales que la torsión no se anule,
y por ser una aplicación continua, que tenga pues signo constante.
Una primera idea para medir como de constante es φ para una curva cerrada dada es estudiar
la diferencia entre su punto máximo y mínimo, es decir su amplitud, la cual denotamos por
B [φ]. Considerandola parametrizada por la longitud de arco tenemos que debemos estudiar
B [φ] = max[0,L] φ − min[0,L] φ, donde la existencia del máximo y mínimo de φ está garantizada
por el teorema de Weirstrass al ser φ una función continua denida en el intervalo compacto
[0, L].

8
Para observar que tan pequeño podemos lograr hacer B [φ] estudiemos una curva cerrada en
particular cuyo aspecto recuerda considerablemente a una hélice.
Comencemos con un toroide centrado en el eje OZ y jemos un punto sobre su supercie. Hagamos
rotar ahora dicho punto de forma transversal al toroide, es decir, sobre la circunferencia generatriz
que contiene a dicho punto a una velocidad angular constante ωp y al mismo tiempo, hagamos
rotar el toroide sobre el eje OZ a una velocidad ωt de modo que ωp = kωt para k algún numero
natural no nulo. La curva descrita por el dibujo que dicho punto genera sobre el toroide será
una curva cerrada la cual tendrá un aspecto más helicoidal cuando mayor sea el valor de k.
Pasemos pues a hallar una parametrización de dicha curva.
Como se puede ver en el anexo 4.2, la parametrización de un toroide será


x(ϕ, θ) = (R + r cos θ) cos ϕ 
y(ϕ, θ) = (R + r cos θ) sin ϕ
z(ϕ, θ) = r sin θ

donde R es la distancia entre el origen y el centro de la circunferencia generatriz, r es el radio de


dicha circunferencia, ϕ indica el ángulo de rotación de la circunferencia alrededor del eje OZ y θ
es el ángulo de rotación de dicha circunferencia sobre su centro, cuando rota en el mismo plano
en el que está contenida.
Podemos expresar estos ángulos en función de un parámetro t (que podemos interpretar como
el tiempo por la descripción dada para la construcción de la curva) como ϕ(t) = ϕ0 + ωt t y
θ = θ0 +ωp t donde ϕ0 , θ0 serán los ángulos que describen la posición del punto jado inicialmente
sobre el toroide.
Tomando ahora ωt como la unidad de referencia para la velocidad angular, y suponiendo que el
punto inicial será el (R + r, 0, 0) tenemos la curva α : [0, 2π] −→ R3 denida por

α(t) = ((R + r cos(kt)) cos t, (R + r cos(kt)) sin t, r sin(kt))

la cual, es claramente periódica de periodo 2π , y queda bien denida como la curva cerrada que
buscábamos.

k=1 k=5 k = 20

Por el momento tomemos R = 1 y r = 1/k , con lo cual tenemos


    
1 1 1
αk (t) = 1 + cos(kt) cos t, 1 + cos(kt) sin t, sin(kt)
k k k

Podemos combinar las fórmulas dadas en la introducción para la torsión y curvatura, y tenemos
que se cumple
kα0 (t) ∧ α00 (t)k3
φ(t) = −
< α0 (t) ∧ α00 (t), α000 (t) > kα0 (t)k3

9
En el caso que tratamos, por medio de un software CAS obtenemos

     3
1 − k 2 cos4 (kt) + 4k cos3 (kt) + 2k 2 k 2 + 5 cos2 (kt) + 6k 3 k 2 + 2 cos(kt) + k 4 2k 2 + 9 2
φαk (t) = 3
k [(k 2 − 1) cos3 (kt) − 2k (2k 2 + 1) cos2 (kt) − k 2 (k 2 + 5) cos(kt) + k 5 + 2k 3 ] [cos2 (kt) + 2k cos(kt) + 2k 2 ] 2

y podemos ver que el término de mayor grado tanto en el numerador como en el denominador
será 2k 9 y, como t aparece únicamente como parámetro de cosenos, podemos concluir que φ αk
converge uniformemente a 1, y así B [φαk ] convergerá de manera uniforme a cero.
Esta última armación nos permite pues entender que, desde este punto de vista, podemos
encontrar curvas cerradas tan próximas a una hélice generalizada como deseemos. Sin embargo,
aumentar el valor de k para hacer B [φαk ] pequeño tiene un inconveniente, φ αk oscilará cada vez
más.

Podemos ver esto al observar que una rotación de
k radianes sobre el eje z transforma la traza
de αk en si misma, es decir, si denotamos por Rz, 2π [αk ] la composición de la rotación con αk ,
k
se cumple la relación (ver anexo 4.3 para la demostración)
3

 

αk t+ = Rz, 2π [αk (t)]
k k


Así, si tomamos el difeomorsmo f : R −→ R dado por f (t) = t + k tenemos que para la
reparametrización βk (t) = (αk ◦ f ) (t) se cumple
 

βk (t) = αk t + = Rz, 2π [αk (t)]
k k

y, por la invarianza de curvatura y torsión a los cambios de parámetro y movimientos rigidos


directos tenemos
 

καk t + = κβk (t) = κR 2π [αk ] (t) = καk (t)
k z,
k
 

ταk t + = τβk (t) = τR 2π [αk ] (t) = ταk (t)
k z,
k

con lo que  

φαk (t) = φαk t+
k

Es decir, φ αk es una función periódica de periodo
k , con lo cual oscilará entre sus valores máximo
y mínimo al menos k veces entre 0 y 2π .
Estamos pues ahora interesados en ver cuanto podríamos reducir esta oscilación de φ para nuestra
curva, y una forma de medirlo es a través de la variación total, la cual se dene como sigue.

Denición 3.1. Sea f : I −→ R una función diferenciable en el intervalo abierto I y sean a < b
dos puntos de I . Tomemos P = {a = x0 , x1 , · · · , xn = b} una partición cualquiera de [a, b] y
denamos
n
X
V (f, P ) = |f (xk ) − f (xk−1 )|
k=1

entonces se dene la variación total de f en [a, b] como


T V [f ]ba = sup V (f, P )
P
3
Puesto que αk es una función diferenciable periódica sin ningún problema de diferenciabilidad en sus extremos,
podemos considerar, cuando sea conveniente, que está denida en todo R para evitar así problemas sobre el
intervalo en el que trabajar en cada ocasión.

10
Se puede observar la gran similitud entre la denición clásica de longitud de una curva y la dada
para la variación total, así pues no es extraña la siguiente proposición, la demostración de la cual
está en el anexo 4.4.

Proposición 3.1. Sea f : I −→ R una función diferenciable en el intervalo abierto I y sean


a < b dos puntos de I , entonces podemos expresar la variación total de f en [a, b] como
Z b
[f ]ba f 0 (x) dx

TV =
a

Es claro que el valor de la variación total de una función en un cierto intervalo no dependerá
únicamente de cuanto oscile la función, si no también de la amplitud de ésta en dicho intervalo.
Sin embargo, el siguiente corolario pone de maniesto como la variación total será también un
indicador de que tan constante es una función.

Corolario 3.2. La variación total de una función diferenciable f : I −→ R en un intervalo [a, b]


contenido en I es nula si, y solo si, f es constante en [a, b].
Demostración:
La implicación recíproca es directa a partir de la fórmula dada por la proposición anterior para
la variación total. Por otro lado, para la implicación directa tenemos por la misma fórmula que
si la variación total de f es nula se cumple que

Z b
f 0 (x) dx = 0

a

Y, por ser |f 0 (x)| una función no nula, se da que f 0 (x) ≡ 0, de donde se concluye que f es
efectivamente constante. 

Este corolario nos permite pues restablecer de forma equivalente la pregunta que trata de res-
ponder el artículo como:

Dada una curva regular, no plana, cerrada y sin puntos singulares de orden uno,
¾qué tan nula puede ser la variación total de φ?
Comenzaremos experimentando sobre el mismo tipo de curvas ya tratadas, solo que esta vez
daremos un grado más de libertad al radio de la circunferencia generatriz, teniendo las curvas la
forma     
1 1 1
αk,n (t) = 1+ cos(kt) cos t, 1 + cos(kt) sin t, sin(kt)
nk nk nk
donde podemos observar que αk (t) = αk,1 (t).
Antes de comenzar, veamos que φαk,n es una función par, lo que facilitará enormemente los
cálculos. Para ello, obsevemos que si denotamos por Rx,π [αk,n ] la composición de una rotación
de 180
o alrededor del eje x con αk,n se cumple la relación (demostración en anexo 4.3)

αk,n (−t) = Rx,π [αk,n (t)]

Con lo cual, de manera análoga a lo visto anteriormente, si denimos la reparametrización


βk,n (t) = αk,n (−t), se cumple:

καk,n (−t) = κβk,n (t) = κRx,π [αk,n ] (t) = καk,n (t)


ταk,n (−t) = τβk,n (t) = τRx,π [αk,n ] (t) = ταk,n (t)

11
Así pues, queda claro que φαk,n (t) = φαk,n (−t), es decir, φαk,n es una función par y, como sabemos
2π π 4
 
también que tiene un periodo de
k , queda completamente denida en el intervalo 0, k .
Observando pues grácos de φαk,n se puede ver que jado n, a partir de un cierto valor de k , se
π
 π
da que φαk,n alcanza en 0 y
k sus máximo y mínimo absolutos respectivamente en 0, k . Así
π
tiene sentido considerar la partición P de [0, 2π] consistente en todos los múltiplos de
k para la
π
 
cual se cumplirá que V φαk,n , P = 2k φαk,n (0) − φαk,n
k .
Nuevamente mediante un programa de CAS se puede obtener que para valores sucientemente
grandes de k
 2 2 3 
k 2 + kn + 1 k 3 n + 2k 2 − kn + 1 − k 2 − kn + 1 k n − 2k 2 − kn − 1

 2
V φαk,n , P =
(k 3 n + 2k 2 − kn + 1) (k 3 n − 2k 2 − kn − 1)

y tomando en dicha expresión el límite cuando k tiende a innito se obtiene

8 n2 + 1


lı́m V φαk,n , P =
k→∞ n2
  2π
lo que sugiere que infk>0,n>0 V φαk,n , P = 8, y esto implicaría que T V φαk,n 0 > 8.
Con todo lo visto, tenemos que para nuestra curva no parece que sea posible hacer que la
variación de φ sea menor a 8, y de hecho, el siguiente teorema nos indica que no es posible
mejorar demasiado este valor en nuestro afán de intentar hacer la variación total nula.

Teorema 3.3. Sea α : I −→ R3 una curva regular, no plana, cerrada, sin puntos singulares de
orden uno y parametrizada por la longitud de arco, entonces se cumple que T V [φα ]L0 > 4.
Demostración:
En primer lugar, si la torsión de α se anula en algún punto, tendremos que φ diverge a innito,
y por tanto, su variación total no está acotada, y cumple el teorema.
Por otro lado, si la torsión no se anula, denamos u(s) = −T (s) + φ(s)B(s). Se da pues que

< u(s), α(s) >=< −T (s) + φ(s)B(s), α(s) >= φ(s) < B(s), α(s) > − < T (s), α(s) >

y derivando y aplicando las ecuaciones de Serret-Frenet tendremos

< u(s), α(s) >0 = φ0 (s) < B(s), α(s) > +φ(s) < B 0 (s), α(s) > + < B(s), T (s) > − < T 0 (s), α(s) >


− < T (s), T (s) >= φ0 (s) < B(s), α(s) > +φ(s)τ (s) < N (s), α(s) > −κ(s) < N (s), α(s) > −1 =
= φ0 (s) < B(s), α(s) > +κ(s) < N (s), α(s) > −κ(s) < N (s), α(s) > −1 = φ0 (s) < B(s), α(s) > −1

Es decir,< u(s), α(s) >0 +1 = φ0 (s) < B(s), α(s) >.


Además sabemos que < u(0), α(0) >=< u(L), α(L) > por ser α cerrada, y así integrando la
expresión anterior entre 0 y L se tiene

Z L
L= φ0 (s) < B(s), α(s) > ds
0

4
Esto es así ya que, dado t perteneciente a 0, πk se cumple
 

 π  π π 
φαk,n t + = φαk,n t − = φαk,n −t
k k k
donde π
− t ∈ 0, πk .
 
k

12
Ahora, en el anexo 4.5 se demuestra que cualquier curva cerrada de longitud L está contenida
en una bola de radio L/4 luego, tomando como origen de coordenadas el centro de dicha bola
5

y denotando por θ(s) el ángulo formado entre B(s) y α(s) tendremos que

L
|< B(s), α(s) >| = kB(s)k kα(s)k |cos (θ(s))| ≤ kα(s)k <
4
Y, por la fórmula vista para L tendremos que

Z L Z L Z L
0 φ0 (s) |< B(s), α(s) >| ds < L φ0 (s) ds = L T V [φ]L

L= φ (s) < B(s), α(s) > ds ≤ 0
0 0 4 0 4

Por tanto, concluimos que T V [φ]L


0 > 4. 

4. Anexos

4.1. Fórmulas relacionadas con curvatura y torsión

Sea α(s) = (x(s), y(s), 0) una curva plana parametrizada por la longitud de arco, sin puntos
singulares de orden uno. Se demostrará la veracidad de las fórmulas

0
x (s)y 00 (s) − y 0 (s)x00 (s) = κ(s)

x00 (s)y 000 (s) − y 00 (s)x000 (s) = ±κ3 (s)

Por la fórmula dada para la curvatura tenemos que

κ(s) = α0 (s) ∧ α00 (s) = 0, 0, x0 (s)y 00 (s) − y 0 (s)x00 (s) = x0 (s)y 00 (s) − y 0 (s)x00 (s)


Se puede demostrar que en cualquier curva plana, T y N están contenidos en un plano paralelo
al que contiene a α, tal que dicho plano pase por el origen. Así por ser z = 0 el plano que contiene
a α, B(s) = (0, 0, 1) o B(s) = (0, 0, −1) y, de aquí deducimos que:

N (s) = B(s) ∧ T (s) = −y 0 (s), x(s), 0 o N (s) = B(s) ∧ T (s) = y 0 (s), −x(s), 0
 

Teniendo ahora en cuenta que la torsión es nula por ser α una curva plana, se da que:

T 00 (s) = κ0 (s)N (s) + κ(s)N 0 (s) = κ0 (s)N (s) − κ2 (s)T (s)

Luego, expresando en las coordenadas dadas para α y por las expresiones para N vistas tenemos:
6

x00 (s) = ∓κ(s)y 0 (s) x000 (s) = ∓κ0 (s)y 0 (s) − κ2 (s)x0 (s)
y 00 (s) = ±κ(s)x0 (s) y 000 (s) = ±κ0 (s)x0 (s) − κ2 (s)y 0 (s)

Y con esto llegamos a que:

2 2
x00 (s)y 000 (s)−y 00 (s)x000 (s) = −κ0 (s)κ(s)x0 (s)y 0 (s)±κ3 (s) y 0 (s) +κ0 (s)κ(s)x0 (s)y 0 (s)±κ3 (s) x0 (s) = ±κ3 (s)

5
Cambiar el origen de coordenadas es equivalente a una traslación, luego α seguirá parametrizada por la
longitud de arco, y todo lo visto anteriormente puede aplicarse sin problema en el nuevo sistema de referencia.
6
El orden de los signos ± y ∓ es tal que el signo de arriba es válido para los casos donde B(s) = (0, 0, 1) y el
de abajo para aquellos en los que B(s) = (0, 0, −1).

13
4.2. Parametrización del toroide

La construcción del toroide consiste en rotar una circunferencia de radio r situada en el plano
XZ, con centro (R, 0, 0), R > r, denominada circunferencia generatriz, alrededor del eje z. El
toroide será pues la supercie generada por todos los puntos que recorre esta circunferencia al
realizar un giro completo de 2π radianes.

Como se puede ver en la imagen tenemos que si denotamos por AB la distancia entre dos puntos
A y B de R3 , se da que R = OC y r = CP , y así

OP 0 = OC + CP 0 = R + CP 0

Ahora, podemos ver también como

P P 0 = CP sin α = r sin α
CP 0 = CP cos α = r cos α

Con todo, la información llegamos a que


OP 0 cos β = R + CP 0 cos β = (R + r cos α) cos β 

xP =
yP = OP 0 sin β = R + CP 0 sin β = (R + r cos α) sin β
zP = P P 0 = r sin α

Con lo cual, de forma genérica, cualquier punto del toroide tendrá coordenadas (x, y, z) dadas
por

x= (R + r cos α) cos β 
y= (R + r cos α) sin β
z= r sin α

donde α representa el ángulo formado entre el punto, el centro de la circunferencia generatriz


y la proyección ortogonal del punto sobre el plano XY, y β representa el ángulo de giro de la
circunferencia generatriz.

14
4.3. Periodicidad y paridad

En esta sección se pretenden demostrar la veracidad de las fórmulas:


αk,n (t + ) = Rz, 2π [αk,n (t)]
k k

αk,n (−t) = Rx,π [αk,n (t)]

Expresando la primera rotación mediante su matriz correspondiente se tiene:

   
1
  1 + nk cos(kt) cos t 
cos 2π 2π

k − sin k 0    
Rz, 2π [αk,n (t)] =  sin k2π 2π
cos k 0 
 1 
 1+ cos(kt) sin t 
k
nk

0 0 1  
 1 
sin(kt)
   nk 
1
cos(kt) cos t cos k − sin t sin 2π


1+ k

 nk 

 
 1 
= cos(kt) cos t sin 2π 2π 

1+ k + sin t cos k
nk
 
 
 1 
sin(kt)
  nk  
1
cos k t + 2π 2π
 
1+ k cos t + k

 nk 
  

 
 1 
= cos k t + 2π sin t + 2π  = αk,n t + k
 
1+ k k

nk

 
 1 
sin k t + 2π

nk k

Para la segunda relación, operando de manera análoga obtenemos:

   
1
   1 + nk cos(kt) cos t 
1 0 0    
Rx,π [αk,n (t)] =  0 cos π − sin π
 1 
  1 + cos(kt) sin t 
nk
 
0 sin π cos π  
 1 
sin(kt)
    nk    
1 1
1+ cos(kt) cos t   1 + cos(−kt) cos(−t)

 nk    nk 

  

= 1   1 
− 1+ cos(kt) sin t  =  1 +
  cos(−kt) sin(−t)  = αk,n (−t)
nk nk
 
   
 1   1 
− sin(kt) sin(−kt)
nk nk

15
4.4. Fórmula para la variación total

Proposición 4.1. Sea f : I −→ R una función diferenciable en el intervalo abierto I y sean


a < b dos puntos de I , entonces podemos expresar la variación total de f en [a, b] como
Z b
[f ]ba f 0 (x) dx

TV =
a

Demostración:
En primer lugar veamos que dado
ε > 0 existe un cierto δ > 0 tal que dada cualquier partición
Rb
P que cumpla |P | < δ entonces V (f, P ) − a |f 0 (x)| dx < ε, donde si

P = {a = t0 , t1 , · · · , tn = b} entonces |P | = máx{ti − ti−1 , i = 1, · · · , n}.7


Por el teorema del valor medio para integrales tenemos que existen ξ1 , · · · , ξn números reales
tales que ξi ∈ (ti−1 , ti ) y
Z b n Z
X ti n
X
0 0 0
f (x) dx = f (x) dx = f (ξi ) (ti − ti−1 )
a i=1 ti−1 i=1

Y, por el teorema del valor medio, existirán ζ1 , · · · , ζn números reales tales que ζi ∈ (ti−1 , ti ) y

n
X n
X 0
V (f, P ) = |f (ti ) − f (ti−1 )| = f (ζi ) (ti − ti−1 )
i=1 i=1

Ahora, puesto que f es diferenciable, f 0 será continua y por lo tanto, uniformemente continua
al ser compacto [a, b] y, por denición, existirá un cierto δ > 0 tal que si t1 , t2 ∈ [a, b] y
|t1 − t2 | < δ entonces |f 0 (t1 ) − f 0 (t2 )| < b−a
ε
.
Sea ahora pues P una partición de [a, b] tal que |P | < δ , entonces se cumple que
|ξi − ζi | < ti − ti−1 < δ y, por todo lo visto concluimos que
Z b n
0 X 0 0 
V (f, P ) − f (x) dx = f (ζi ) − f (ξi ) (ti − ti−1 ) ≤

a i=1

n n n
X 0 0 X 0 0
X ε
≤ f (ζi ) − f (ξi ) |ti − ti−1 | ≤
f (ζi ) − f (ξi ) |ti − ti−1 | ≤
|ti − ti−1 | = ε
b−a
i=1 i=1 i=1
Rb
Veamos ahora que efectivamente se cumple que supV (f, P ) = a |f 0 (x)| dx.
P
Primeramente, dada una partición cualquiera [a, b] se cumple P de

n

n Z ti
n Z ti Z b
X X X
0
0 0
V (f, P ) = |f (ti ) − f (ti−1 )| = f (x) dx ≤ f (x) dx = f (x) dx


ti−1 ti−1 a
i=1 i=1 i=1
Rb
Con lo cual,
a |f 0 (x)| es efectivamente cota superior y solo queda por demostrar que es la
menor de éstas. Para ello, supongamos que existe un cierto K>0 tal que
Z b
f 0 (x) dx

V (f, P ) ≤ K <
a
Rb
para toda partición P de [a, b]. Tomando |f 0 (x)| dx − K > 0, por
ε= a lo demostrado al
principio tendremos que existe un δ > 0 tal que si |P | < δ entonces
Z b Z b
0 0
V (f, P ) − f (x) dx < f (x) dx − K

a a

7 i(b − a) 1
Observese que siempre es posible encontrar tal partición sin más que denir ti = a + con n > .
n δ

16
y desarrollando el valor abosluto tenemos que

Z b Z b Z b
0 0 f 0 (x) dx − K

K− f (x) dx < V (f, P ) − f (x) dx <
a a a

de donde se deduce que, para cualquier partición cumpliendo esta condición, K < V (f, P ) y
llegamos a una contradicción con el hecho de suponer que existe una cota superior menor a
Rb
a |f 0 (x)|, lo que demuestra que ésta es el supremo del conjunto dado, y concluye la
demostración. 

4.5. Teorema previo al teorema 3.3

Se enuncia aquí un lema y una proposición necesarios para la demostración del teorema 3.3.

Lema 4.2. Sean a, b ∈ Rn , m = a + b−a2 su punto medio y x ∈ Rn un punto cualquiera, se


cumple que 2 kx − mk ≤ kx − ak + kx − bk
Demostración:
Expresando en forma vectorial la diferencia entre dos puntos, es decir, x2 − x1 = −
x− →
1 x2 tenemos

2−→ = 2−→ + 2− →−→


→ = 2− −
ab = 2−
→− − →+−→ → −
xb = −
→ → −
ax − xb = −


mx ma ax ax ax ax ax + bx

Y, ahora tomando normas tenemos que

→+−



2 kx − mk = k2 (x − m)k = k2−→ =
mxk −
ax bx ≤ k−
→ +
axk bx = kx − ak + kx − bk

lo que naliza la demostración. 

Proposición 4.3. Sea α : [a, b] −→ Rn una curva cerrada de longitud L, entonces existe un
punto m ∈ Rn tal que km − α(t)k ≤ L/4, ∀t ∈ [a, b]. Es decir, α está contenida en la bola
B m, L4 .

Demostración:
En primer lugar, sabemos por el teorema fundamental del cálculo que la función longitud
Rx
L : [a, b] −→ R denida por L(x) = a kα0 (t)k dt es continua en [a, b], y dado que se cumple que
L(a) = 0 y L(b) = L el teorema de los valores intermedios nos asegura que existe un punto
t0 ∈ [a, b] tal que L (t0 ) = L2 .
α(t0 )−α(a)
Sea ahora m = α(a) + , y recordemos que la curva que minimiza la longitud entre dos
2
puntos es la recta. Estudiemos dos casos.
En primer lugar, supongamos que t ∈ [a, t0 ], tenemos

Z t
α0 (t) dt

kα(a) − α (t)k ≤
a
Z t0 0
kα (t0 ) − α(t)k ≤ α (t) dt
t

De donde se deduce, aplicando el lema anterior que

Z t0 Z t0 
1 1 0 0
km − α(t)k ≤ (kα(a) − α(t)k + kα (t0 ) − α(t)k) ≤ α (t) dt + α (t) dt
2 2 a t
Z t0
1 α (t) dt = 1 L (t0 ) = L
0
=
2 a 2 4

17
Por otro lado, si t ∈ [t0 , b], tenemos

Z b
α0 (t) dt

kα(a) − α (t)k = kα(b) − α (t)k ≤
t
Z t
α0 (t) dt

kα (t0 ) − α(t)k ≤
t0

Y, de nuevo por el lema anterior,

1 1
km − α(t)k ≤ (kα(a) − α(t)k + kα (t0 ) − α(t)k) = (kα(b) − α(t)k + kα (t0 ) − α(t)k)
2 2
Z b Z t
1 b
 Z
1 0 0
α0 (t) dt

≤ α (t) dt +
α (t) dt =

2 t t0 2 t0
Z b Z t0   
1 0 0 1 1 L L
= α (t) dt −
α (t) dt = (L(b) − L (t0 )) =
L− =
2 a a 2 2 2 4

Y, por tanto, queda demostrado que km − α(t)k ≤ L/4, ∀t ∈ [a, b] 

Referencias

[1] P.Do Carmo, Manfredo, Dierential Geometry of Curves and Surfaces: Revised and
Updated Second Edition
2nd edition, Dover Publications 2016.

[2] Montiel,Sebastián; Ros, Antonio, Curves and Surfaces: Second Edition


Graduate Studies in Mathematics, Volume 69, American Mathematical Society; Providence, Rhode
Island and Real Sociedad Matematica Espanola, Madrid, Spain.

[3] Weiner, Joel L., How helical can a closed, twisted space curve be?
The American Mathematical Monthly, Vol. 107, No. 4 (Apr., 2000), pp. 327-333.

[4] Sy, Steven, General helices and other topixs in the dierential geometry of curves
A report submitted in partial fulllment of the requirements for the degree of Master of Sciencie in
Mathematics, Michigan Technological University, 2001.

[5] Rodriguez, Alberto, Epsilones. Curvas


http://www.epsilones.com/paginas/curvas/curvas-000-indiice.html

[6] Cordero, Luis, Curvas en el espacio (Tubos)


http://xtsunxet.usc.es/cordero/tubos/

[7] Weisstein, Eric W., Spherical Helix


From MathWorldA Wolfram Web Resource. http://mathworld.wolfram.com/SphericalHelix.html

[8] Rutishauser, H.; Samelson, H., Sur le rayon d'une sphere dont la surface contient une
courbe fermeé
C. R. Acad. Sci. Paris 227 (1948) 755-757

18