2.

2
Respuesta temporal de sistemas

PALABRAS CLAVE Y TEMAS

COMPETENCIAS
 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria
 Sistemas de primer orden
 Sistemas de segundo orden
 Sistemas de orden superior
 Nociones de estabilidad

 Señales de prueba típicas

 Polos y ceros en la respuesta de un sistema
 Tipos de respuestas
 Características de respuestas transitorias

1
 Introducción
X(s) G(s) Y(s)
x(t) g(t) y(t)
• Conocido el modelo matemático del sistema, se realiza el
análisis de su comportamiento dinámico
• La respuesta del sistema depende del propio sistema y del
estímulo exterior aplicado
• En la práctica no se conoce previamente la señal de entrada a
un sistema de control ya que ésta es de naturaleza aleatoria
• Analizaremos la respuesta real de los sistemas a unas señales
(estímulos) de prueba que de alguna forma nos van a permitir
conocer y clasificar el comportamiento de los mismos

2
 Señales de prueba típicas
impulso escalón
f(t) f(t)

0 0
t=0 t t=0 t

rampa parábola
f(t) f(t)

0 0
t=0 t t=0 t

3
 Impulso unitario
SEÑAL IMPULSO: Para simular fallas de
gran intensidad y poca duración

du (t ) infinito, t  0
 (t )  
dt 0, t  0
δ(t)
u (t ) ESCALON UNITARIO
0 Por definición el área es igual a uno

t=0 t 0

  (t )dt  1

0

Transformada de Laplace
 ( s)  1
4
 Escalón o salto
Para simular falla repentina o súbita

u(t)
A
0
t=0 t
A t0 U (s) 
A
u (t )  
0 t0 s
Si : A  1 Escalon Unitario
1
U ( s) 
s

5
 Rampa
: Para simular falla gradual

u(t)

A Pendiente
0
t=0 t
A
 At t  0 U ( s)  2
u (t )   s
0 t0
Si : A  1 o pendiente =1 Rampa Unitario
1
U ( s)  2
s
6
 Respuesta transitoria y respuesta
estacionaria
La respuesta en el tiempo de un sistema lineal
se divide en dos partes:
y (t )  yt (t )  ys (t )
respuesta respuesta
Va desde el estado transitoria estacionaria (régimen permanente)
inicial al estado final La forma en que la salida
P del sistema se comporta
lim yt (t )  0 cuando t
t 0

(tiende a cero cuando el tiempo lim y(t )  ys (t )

t 
se hace muy grande. Da idea
de la rapidez del sistema) (permanece después que la transitoria
ha desaparecido e indica en donde
depende del sistema y de termina la salida del sistema cuando
el tiempo se hace grande)
las condiciones iniciales
7 depende de la entrada aplicada
 Ejemplo
(1/5)
Estudiar la respuesta del sistema ante
U(s) Y(s) una entrada escalón unitario: U(s)=1/s
G(s)
||
s3
s3
Y ( s) 
( s  2)(s  4)(s  5) s ( s  2)(s  4)(s  5)

j
polo
cero Plano s


-5 -4 -3 -2

8
 Ejemplo
(2/5)
s3 a b c d
Y (s)     
s( s  2)(s  4)(s  5) s  5 s  4 s  2 s

En Matlab:
r=
% definimos el numerador 0.1333
n=[1 3]; -0.1250
-0.0833
% definimos el denominador 0.0750
d = poly([0 -2 -4 -5]); p=
% definimos un intervalo de tiempo -5.0000
t=0:0.01:2.5; -4.0000
-2.0000
% obtenemos los residuos y los polos 0
% para expandir a fracciones parciales k=
[r, p, k]=residue(n,d) []

9
 Ejemplo
(3/5)

Polo de sistema Polo de sistema Polo de sistema Cero de sistema Polo de entrada

Plano s j Plano s j Plano s j Plano s j Plano s j

    
-5 -4 -2 -3 0

Transformada 0.1333 0.125 0.0833 0.075

Y ( s)    
de salida s5 s4 s2 s
Respuesta de
salida en el tiempo y (t )  0.1333e 5t  0.125e 4t  0.0833e 2t  0.075
Respuesta transitoria Respuesta
estacionaria
10
 Ejemplo
(4/5)
y (t )  0.1333e 5t  0.125e 4t  0.0833e 2t  0.075
Respuesta transitoria Respuesta
En Matlab: estacionaria

% representamos graficamente y(t)

y=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t)+r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y,'k'); % en negro
% representamos en la misma grafica
% las respuestas transitoria y estacionaria
% que componen y(t) (en varios colores) y(t)
hold on;
% la respuesta transitoria
y_t=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t);
plot(t,y_t,'b'); %azul
% la respuesta estacionaria
y_s=r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y_s,'r'); 11% rojo
 Ejemplo
(5/5)
Otra manera de ver la respuesta del sistema ante la entrada
escalón, utilizando Matlab

U(s)=1/s s3 Y(s)

u (t )
( s  2)(s  4)(s  5) Y ( s )  G ( s )U ( s )

t=0 t 0.08
Step Response

% nos definimos la función de 0.07

% transferencia G(s) 0.06

n=[0 0 1 3]; 0.05

d =[1 11 38 40];
Amplitude
0.04

t=0:0.1:3;
% la respuesta ante salto unitario 0.03

step(n,d,t) 0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

12
Utilizando Simulink
 Polos, ceros y respuesta de un
sistema

 Los polos determinan la naturaleza de la respuesta en el tiempo:

• Los polos de la función de entrada determinan la forma de

la respuesta estacionaria
• Los polos de la función de transferencia determinan la
forma de la respuesta transitoria

 Los ceros y los polos de la entrada o función de transferencia

contribuyen a las amplitudes de los componentes de la respuesta
temporal

 Los polos sobre el eje real generan respuestas exponenciales

15
 Influencia del polinomio característico
en la respuesta transitoria
Al denominador de la FDT global del sistema se le denomina polinomio
característico. Las raíces del polinomio característico van a definir el
comportamiento de la respuesta transitoria.

16
Influencia del polinomio característico
en la respuesta transitoria

17
Influencia del polinomio característico
en la respuesta transitoria

18
Influencia del polinomio característico
en la respuesta transitoria

19
Influencia del polinomio característico
en la respuesta transitoria

20
Influencia del polinomio característico
en la respuesta transitoria

21
 Sistemas de primer orden
(1/2)
Ecuación diferencial de 1º orden:

dy y(t)=salida
a1  a0 y (t )  bx(t ) x(t)=entrada
dt
t=tiempo
Condiciones iniciales a0, a1, b = param. ctes
nulas
b =K
Y (s) b Y ( s) a0
 
X ( s ) a1s  a0 X ( s ) a1 s  1
a0 =T
La función de transferencia
de un sistema de 1º orden Y (s) K
en forma estándar 
X ( s ) Ts  1
22
 Sistemas de primer orden
(2/2)

X(s) K Y(s)
Ts  1

Los sistemas que tienen la misma función de transferencia

presentarán la misma salida en respuesta a la misma entrada.

Características de la forma estándar:

• El segundo término del denominador es 1
• K = ganancia del sistema (el numerador)
• T = constante de tiempo (el coeficiente de s)
• El polo del sistema (la raíz del denominador) es –1/T

23
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un impulso de valor
(1/3)
A en la entrada

Sistema de primer orden u(t)

A U(s)=A K Y(s)
dy (t )
T  y (t )  Ku (t ) Ts  1
dt t=0 t
TsY ( s)  Y ( s)  KU (s ) K K /T KA / T
Y (s)  A A 0
KA Ts  1 s  1/ T s
1
Y (s)  T Resp.
Ts  1
Resp.Transit Estac.

La estabilidad viene KA/

determinada por la KA  t /T
posición del polo, no por el y (t )  e
tipo de entrada T
KA
t  0 : y (0) 
T
t   : y ( )  0 0 4 t
24
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un impulso unitario
(2/2) en la entrada

U(s)=1 Y(s)

Y(t)=6e-3t

25
n=[0 2];
d=[1 3]
impulse(n,d)
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un escalón en la entrada
(1/2)
u(t)
U(s)=A/s K Y(s)
T
dy (t )
 y (t )  Ku (t ) A Ts  1
dt
t=0 t
K A K / T A KA  KA
Y (s)    
Ts  1 s s  1/ T s s s
1
Resp. T
Estac. Resp.

y (t )  L1[Y ( s)]  KA  KAet /T  KA(1  et /T ) Transit.

Resp. Resp.  >0:

Estac. Transit. KA
lim sY ( s)  lim  KA  y ()
Se hace s 0 s 0 Ts  1
t=0: y(0)=0
t=: y()=KA cero cuando
t-> 

27
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un escalon
(2/2)

T
dy (t )
 y (t )  Ku (t )
U(s) K Y(s)
dt Ts  1

t y(t)
y (t )  KA(1  e ) T

t > 0 constante de tiempo KA

Respuesta estable, sin retardo t
ni cambio de concavidad y
u(t)
sobreamortiguada
A
Ganancia = K = KA/A
28
 Interpretación en el plano s (T>0)
U(s) K Y(s)
Ts  1
Si T > 0: Respuesta estable, sin
Ts+1=0 cambio de concavidad y
sobreamortiguada
polo = -1/T t

y(t) y (t )  KA(1  e ) T

Plano s

x KA

t
polo en la parte real u(t)
izquierda del plano s A

29
 Estabilidad entrada-salida (BIBO)
bounded input/bounded out put
estable

U(s) Y(s)
G(s)

inestable

Un sistema es estable entrada-salida cuando a una

entrada acotada le corresponde una salida acotada

30
 Interpretación en el plano s (T<0)
U(s) K Y(s)
Ts  1
Ts+1=0
polo = 1/T Si T < 0: Respuesta inestable
positivo t
y(t) y (t )  KA(1  e )
T

Plano s
t
x

polo en la parte real

derecha del plano s

31
 Tiempo de asentamiento o establecimiento

U(s)=A/s K Y(s)
Plano s
Ts  1
t
x x
y(t) y (t )  KA(1  e )
T

-1/T1 -1/T2
KA
0.98KA


t98 T1 < T2
y (t98 )  0.98 KA  KA(1  e T
)
t98  4T t
t98
Tiempo de asentamiento (Ts): tiempo Ts
que se tarda en alcanzar y mantenerse
en una banda de ±2% del valor final A mayor constante de tiempo, más lento
el sistema (cuanto más cerca esté el polo
Ts  4T del origen más lento será el sistema)

32
 Constante de tiempo ()
U(s)=A/s K Y(s)
t Ts  1
y (t )  KA(1  e )
T

Cuando t=T el sistema ha alcanzado

y (T)  KA(1  e 1 )  0.632 KA
el 63,2% de su valor final
y(t) KA
Derivada en el origen: t
T
KA
d y (t ) KA Tt
 (e )
dt T 0.63KA
d y (t ) KA KA

dt t 0 T 63,2%

La pendiente de la tangente en  t
0
t=0 es KA/T
33
 Tiempo de subida Tr

Tr  2.2T

Tiempo que tarda el sistema en ir del 10% al 90% del valor final

y(t)

KA

KA

90%
10% Tr

0 t

34
 Entrada rampa

u (t )  At A
U (s)  K Y(s)
s2
Ts  1 K A AK AKT AKT
Y (s)   2  
t=0 t
Ts  1 s 2
s s s
1
T
y (t )  KAt  KAT  KA e  t /T
 KA(t  T )  KATe  t /T
Respuesta
transitoria

t  0 : y ( 0)  0
y (t )  KA(t  T )  KATet /T
t   : y ( )  
0 t
35
 Ejemplo sistema de primer orden
(1/4)
Circuito RC
t
1
v(t )  Ri (t )   i ( )d
C0
t
1
vc (t )   i ( )d
C0
1
V ( s)  RI ( s)  I (s)
Cs
1
Vc ( s)  I (s) I ( s)  sCVc ( s)
Cs
1
V ( s)  ( R  ) sCVc ( s )  ( RCs  1)Vc ( s )
Cs Función de transferencia:
1 K 1
Vc ( s )  V (s) V (s ) K Vc (s)
RCs  1 T  RC
Ts  1
36
 Ejemplo sistema de primer orden
(2/4)
Circuito RC

V (s ) 1 Vc (s)
Ts  1
v(t)
5
T=1
t=0 t
T=2
T=3 v(t) cambia de repente en
t=0 de 0 a 5 Voltios

Constante de tiempo del sistema

T  RC

La respuesta de vC(t)
ante entrada escalón
37 para varios valores de T
 Ejemplo sistema de primer orden
(3/4) Circuito RC
V (s ) 1 Vc (s)
Ts  1
v(t)
T=1 5
T=2
t=0 t
T=3 v cambia de repente en t=0 de
0 a 5 Voltios y vuelve a bajar
inmediatamente a 0 Voltios
Constante de tiempo del sistema

T  RC

38
 Ejemplo sistema de primer orden
(4/4) Circuito RC
V (s ) 1 Vc (s)
v(t)=t Ts  1
T=1
T=2
t=0 t
T=3
v cambia en t=0 gradualmente
con una pendiente igual a 1.

Constante de tiempo del sistema

T  RC

La respuesta de vC(t)
ante entrada rampa para
varios valores de T
39
 Sistema de primer orden
Entradas típicas
dy (t ) U(s) K Y(s)
T  y (t )  Ku (t )
dt Ts  1
u(t)=At u(t)=A u(t)

A
t t t
0 Rampa 0 Escalón 0 Impulso
KA KA KA
Y ( s)  Y (s)  Y (s) 
s 2 (T s  1) s(T s  1) (T s  1)
KA t /T
y(t )  KA(t  T  Tet /T ) d y (t )  KA(1  et /T ) d y (t )  e
T
dt dt

 
40
 Sistemas de segundo orden
(1/2)

d 2 y (t ) dy (t )
2
 2  n   2
n y (t )  b 2
n u (t ) Ec. diferencial de segundo orden
dt dt
b ganancia
U(s) bn2
Y(s)
ρ Factor de amortiguamiento
s  2 n s  
2 2
n
depende de las características físicas.

u(t)=u n frecuencia propia/natural no

amortiguada
u=0 t=0
Es la frecuencia con que oscila un sistema
en ausencia de cualquier tipo de
amortiguamiento
Situar los polos de la función
Respuesta a una entrada escalón en u(t) de transferencia en el plano
41 complejo
 Sistemas de segundo orden
(2/2)
U(s) bn2 Y(s)
s 2  2 n s  n2
Ecuación característica
del sistema: n  0
s 2  2 n s  n2  0    4  2n 2  4n 2  4n 2 (  2  1)
  0 (  1) : polos reales negativos
2 n  
s1,2    n  n  2  1
2
  0 (  1) : polos reales iguales
s1,2   n
  0 (  1) : polos complejos conjugados
2 n  j 
s1,2    n  jn 1   2
2

42
 Caso ρ>1(sobreamortiguado)
Respuesta a un escalón de valor u
A  n  n  2  1
b
U(s) bAB Y(s) 1  1 
B  n  n  2  1  s  1  s  1 
( s  A)( s  B) A  B 
AB  ( n ) 2  (n  2  1) 2   2 n
bAB u    2 constantes de
Y (s)    
Polos reales
 s  A s  B  s s s  A s  B tiempo 1/A, 1/B
negativos
distintos y (0)  0
      1  At      1  Bt 
2 2
y ( )  bu
y (t )     e  At
e  Bt
 bu 1  e  e 
 2  1
2
2  1
2 
 
y(t)
Respuesta estable, sin
bu
retardo con cambio de
concavidad y
sobreamortiguada t=0 u(t)=u

u=0 u
Ganancia = b = bu/u
43
 Caso ρ>1
Interpretación en el plano s
A  n  n  2 1
U(s) bAB Y(s)
B  n  n  1
2

( s  A)( s  B)
AB  ( n ) 2  (n  2  1) 2   2 n

El polo más a la derecha

domina en la desaparición y (t )     e At   e  Bt
del transitorio
Plano s
y(t)
bu
-B -A
x x
t=0
u(t)=u
u=0 u
polos en la parte real
izquierda del plano s
44
 Aproximación
y(t)

bAB
( s  A)( s  B)

d t

La respuesta del sistema de segundo

Ke  ds
orden puede aproximarse por la de
s  1 uno de primer orden mas un retardo

45
 Caso ρ=1(Amortiguamiento critico)
Respuesta a un escalón de valor u
Polos reales
U(s) Y(s) iguales
bA2
( s  A) 2 A   n
bA2 u   
Y (s)    
 s  A s s s  A  s  A 2
2

y(t)
y (t )     e  At
  te  At

bu
 bu (1  e  At  n te  At )
y (0)  0 y ()  bu

Función monótona u(t)=u

u=0 u
creciente
46
 Caso 0< <1(Subamortiguado)
(1/2) Respuesta a un escalón de valor u

U(s) bn2 Y(s)

b 2
u
Y (s)  n
s 2  2 n s  n2
s 2  2 n s  n2 s
Polos
 1 
y (t )  L Y ( s )   bu 1 
-1
e  n t
sen(n 1   t   ) 
2 complejos
 1  2
 conjugados
1  2
  arctg
 y(t)

Si ρn>0 bu
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada t
47
 Caso 0<ρ<1
(2/2)
Respuesta a un escalón en u
U(s) bn2 C(s)
s 2  2 n s  n2
 1  n t 1  2 
c(t )  bu 1  e sen(d t  arctg )
 1  2  
  n t  
c(t )  bu 1  e (cos d t  sen(d t )) 
 1  2

c( 0 )  0; c(  )  bu
c(t)
ωd  ωn 1   2
bu
Wd: frecuencia natural amortiguada (rad/s).
Es la frecuencia con la que oscila
un sistema cuya relación de t
amortiguamiento es distinta de cero
pero menor que la unidad
48
n1=[13];
d1=[1 4 13];
n2=[4];
d2=[1 4 4];
n3=[9];
d3=[1 0 9];
n4=[3];
d4=[1 4 3];
t=0:0.1:10;
[c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
[c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
[c3,x3,t]=step(n3,d3,t);
[c4,x4,t]=step(n4,d4,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x',t,c3,t,c3,'x',t,c4,t,c4,'o');grid

49
50
Parámetros de respuesta de
sistemas de segundo orden

bu
1.-Tiempo de retardo, td

Es el tiempo requerido para que

la respuesta alcance la primera
vez la mitad del valor final.
 2.-Tiempo de crecimiento
o Levantamiento(tr)
U(s) bn2 C(s)
jω
Plano s s 2  2 n s  n2
x n 1   2
n   
d  n tr 
 c(tr )  bu 1  e (cos d tr  sen(d tr ))   bu
 1  2

n σ

e  n tr (cos d tr  sen(d tr ))  0
1  2

1  2 1 1  2
Es el tiempo requerido tan d tr   ; tr  arctan( )
 d 
para que la respuesta
  
aumente de 0 al 100% tr  
d d
cos   

53
 3.-Tiempo de pico(tp )

c(t)

bu

t
tp = Es el tiempo tp
requerido para c(t )
0
que la respuesta t
alcance el primer d  2 n
 cos d t p (n  )  sen(d t p )(  d )  0
pico de impulso 1  2
1  2

sen(d t p )  0; d t p  0,  , 2 ,

tp  (s)
54 d
 4.-Sobrepico maximo, sobreimpulso
maximo(OVER SHOT)(Mp )
Mp
c(t)

bu

t
tp 
M p  c(t p )  bu; en t p 
d

Mp = Sobrepico máximo  n
d   
sobreimpulso maximo c(t )  bu  e (cos d  sen(d )
d 1  2 d

 n
d
c(t p )  bu  e
 
55 
1  2
Mp%  e 100
 5.-Tiempo de asentamiento o
establecimiento

   t
c(t )  bu 1  e (cos d t 
n

c(t)

sen(d t )) 
.  2%
 1  2

Régimen Régimen
  1t  transitorio permanente
   bu
c(t )  bu 1  e n (cos d t  sen(d t ))
 1  2 
t
  ≈4Τ
1
ts
T
n
Aproximadamente: Tiempo requerido para que el
transitorio decaiga a un valor
4 pequeño de modo que c(t) esté casi
ts  ; criterio del 2%
n en estado estacionario (dentro de
3 una banda de ± 2%)
ts  ; criterio del 5%
n
56
 Caso  =0
Respuesta a un escalón en u

U(s) bn2 Y(s)

b u
2
Y ( s)  2 n
s 2  n2
s  n2 s Polos
imaginarios
  
y (t )  L-1 Y ( s)   bu 1  sen(nt  ) 
puros
 2  Caso no amortiguado

Como ρ = 0 la respuesta y(t)
no se amortigua nunca.
Respuesta en el límite bu
de la estabilidad
t
ωd  ωn 1    n
2
La respuesta transitoria no se extingue

57
 Caso ρ=0
Interpretación en s
U(s) bn2 Y(s)
Plano s
s 2  n2
 j n x
polos : s 2   n2  0  s   j n

  
 j n x y (t )  L Y ( s )   bu 1  sen(nt  ) 
-1

 2 

y(t)
Polos sobre el eje
imaginario: límite bu
de estabilidad
t
58
 Caso ρ<0 n  0
Respuesta a un escalón en u
Polos en el semiplano derecho: sistema inestable

n 1   2 x

x x x
 n  n
Polos reales Polos reales
x positivos
iguales
1    0   1   1
y(t)
Oscilaciones crecientes y(t)

t t
Monotonicamente
inestable
59
 1.-Ejemplo sistema de segundo orden
(1/12)

Sistema mecánico en el cual

una barra rígida, sin masa, está
suspendida del techo a través
k B k B de un resorte y un amortiguador.
Supóngase que en t=0 una
persona salta y se sujeta a la
barra.
Considerando que esta persona
m se queda colgada de la barra
m x ¿cuál es es movimiento x(t) de
la barra?

60
 Ejemplo sistema de segundo orden
(2/12)
Mx  f (t )  Bx  kx F(s) X(s)
1
Ms X ( s )  F ( s )  BsX ( s )  kX ( s )
2 G (s) 
ms 2  Bs  k
  Bs  k  X (s)  F (s)
Ms 2
f(t)=mg
f=0
1 1 La persona actúa como una
m bn 2
60 entrada escalón al sistema
G(s)   2 
B k s  2 n s  n 2 2 180 540
s  s
2
s  s
m m 60 60 n  3 rad/s
1   0.5
bn 2
 2 60
s  2 n s  n s  3s  9
2 2 ω d  ωn 1   2  2.6 rad/s
b  0.00185
m  60 Kg
Considerando: B  180 N-s/m Respuesta subamortiguada

61 k  540 N/m
 Ejemplo sistema de segundo orden
(3/13) n  3 rad/s
  0.5
F(s) X(s) ω d  ωn 1   2  2.6 rad/s
1
G(s)  2 K  0.00185
ms  bs  k

mg 588
t=0 F (s)  
s s

588 1/ 60 A Bs  C
X ( s)    ;
s s  3s  9
2
s s  3s  9
2

A  1.088; B  1.088 y C  3.266

1.088 1.088s  3.266
X ( s)   , resolviendo transf .inversa
s s  3s  9
2

x(t )  1.088  ..................................

62
(4/12) Programa en MATLAB
con MATLAB
1 9.8
X (s) 
s s 2  3s  9
Programa
 n=[0 0 9.8]

 d=[1 3 9];

 t=0:0.05:5

 step(n,d,t);grid
(5/12)
(6/12)
 2.-Ejemplo sistema de segundo
(7/12)
orden
x
Un proyectil de masa m se dispara
m k
contra la masa M (donde M>>m).
v0 M Se supone que cuando el proyectil pega
en la masa M, se incrusta en ella.
¿Cuál es la respuesta
(desplazamiento x) de la masa M
v0 v
después de ser golpeada por el
proyectil?

v1 v0: la velocidad inicial del proyectil

v1: la velocidad del proyectil después del golpe
0 t (la velocidad de la masa M)
v0 >> v1 Cambio súbito en la
velocidad del proyectil
66
 Ejemplo sistema de segundo orden
(8/12)
Respuesta impulso
Cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa
v v
t
t t

-A

La fuerza de entrada tiene una duración muy corta y un valor muy grande
con lo que puede ser aproximada mediante una función impulso:
f (t )  mv  At (t ) At  m(v0  v1 ) = la magnitud de la
Mm entrada impulso
Se puede demostrar que f(t)  v0
M m
67
 Ejemplo sistema de segundo orden
(9/12)
Respuesta impulso
x
Mx  f (t )  kx
m k Ms 2 X ( s )  F ( s )  kX ( s )
v0 M 1
X (s)  F (s)
Ms  k
2

mv0 M

M  m Ms 2  k
mv0 1

M  m s2  k / M
Caso sin amortiguamiento (ρ=0)
Frecuencia de oscilación: d  n  k / M

68
 Ejemplo sistema de segundo orden
(10/12) Respuesta impulso
M  50 kg
F(s) X(s) m  0.01 kg
1
G (s)  2 k  2500 N/m
s k/M
v0  800 m/s
mv0
F (s) 
t=0 M m
Mx  f (t )  kx
Ms 2 X ( s )  F ( s )  kX ( s )
mv0 1 mv0 M/ k
X (s)  
M  m s2  k / M M  m s2  k / M
0.0226
X (s)  2
s  50
mv0 M k mv0 M k
x(t )  sen t sen t
M m k M M k M
mv0 k
 sen t  0.0226 sen7.07t
69 Mk M
(11/12)
(12/12)
 3.-EJEMPLO

Determinar los valores, la ganancia K y la constante Kh de manera

que el sobre-impulso máximo en la respuesta del escalón unitario sea
igual al 20% y el tiempo pico igual a 1seg, además determine el
tiempo de establecimiento y crecimiento

R(S) + C(S)

- K
S  S  1
-

1  Kh S
 SOLUCION(1)

 Se tiene;
 
1  2
M P %  20%  M P  e
Ln 2 M p Ln 2 0.2
    0.456
 2  Ln 2 M p  2  Ln 2 0.2

t P  1s   d   rad
d s

d  n 1   ; n 
2
 3.53 rad
s
1  0.456 2
C S  K bn 2
 2  2
R S  s  1  K  K h  s  K s  2 n s  n 2
 SOLUCION(2)
n 2  K  3.532
2 n  1  K  K h 
2 n  1 2  0.456  3.53  1
Kh  
K 3.532
Kh  0.178
    1.09
tr    0.653seg .
d d
4 4
tS    2.48 seg .
n 0.456  3.53
 4.-EJEMPLO

 Al siguiente sistema se le aplica una

entrada escalón unitario y se obtiene
la figura de la siguiente diapositiva
hallar los valores de K y T
R(S) + C(S)

- K
S  ST  1
  la salida del sistema responde a la
siguiente figura
C(t)

1.254

tP=3
  

M P  0.254  e 1  2
   0.4
 
tP   d  rad ;
d 3 s

n   1.142 rad
s
3 1  0.4 2
C S  K

R S  s  sT  1  K
K
C S  T n 2
  2
R S  s2  1 s  K s  2 n s  n 2
T T
K 1
  n 2
 2 n
T T
1 1
T    1.0945
2 n 2 * 0.4 *1.142
K  1.0945 *1.142 2  1.4275
Efecto del tercer polo

G1 s   2
20 -1.0000 ± 4.3589i

s  2 s  20

200
G1  s  
78
 s2  2s  20  s  10
Efecto del tercer polo

G1 s   2
20
s  2 s  20

40
G1  s  
 s2  2s  20  s  2

79
Efecto del tercer polo

G1 s   2
20
s  2 s  20

2000
G1  s  
 s2  2s  20  s  100

80
 Efecto del tercer polo

 Cuanto más cerca está el tercer polo de los

polos complejos, más lenta es la respuesta
y menor el sobrepico.
 Cuanto más alejado está el tercer polo,
menor es su influencia.

4
tssistemaprimerorden  4T tssistemasegundoorden 
  n

81
 Efecto del tercer polo
(S+10)
Tiempo de estableciemiento
Step Response
1.5

Rojo: 2º orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
82 Time (sec)
Efecto del tercer polo
(S+2) Tiempo de establecimiento
Step Response
1.5

Rojo: 2º orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
83
 Efecto del tercer polo
(S+100)
Tiempo de establecimiento
Step Response
1.5

Rojo: 2º orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
84
Efecto del tercer polo:
tiempo de establecimiento real

Sistema Sistema seg. Sistema tercer

primer orden Orden orden
0.391 3.78 3.85

1.96 3.78 3.2

0.0391 3.78 3.79

85
 Efecto del tercer polo:
tiempo de establecimiento aproximado

1
Polo en -10:
4  4  0.4
10

1 4 4
Polo en -2: 4  4  2  4 4
2  wn 1
20
20
1
Polo en -100:
4  4  0.04
100

86
Efecto del tercer polo

G1 s   2
20
s  2 s  20

G1 s   2
0.5
s  2s  20s  0.5

87
Efecto del tercer polo

 Si el tercer polo está entre los de

segundo orden y el eje vertical: la
respuesta se parece más a la de un
sistema de primer orden.
 Si el tercer polo está entre los de
segundo orden e infinito: la respuesta
se parece más a la de un sistema de
segundo orden.

88
 Sistemas de orden superior
 Este mismo
razonamiento se
puede aplicar a
sistema de orden
más alto.

Rojo: 2º orden
Azul: 4 orden
Mage.: 2 adicio.
89
 Sistemas de orden superior
 Ahora ponemos los
polos imaginarios
conjugados a la
izquierda de los
reales

Rojo: 2º orden
Azul: 4 orden
Mage.: 2 adicio.
90
 Respuesta dominante

 La forma de la respuesta que predomina es

la de los polos que están más cerca del eje
vertical.
 Tanto en el caso de polos o ceros adicionales
su efecto es menor cuanto más alejados
están de los polos dominantes, es decir,
cuanto más alejados están del eje vertical.

91
Reducción del orden de un
sistema
 Si el orden de un sistema es superior
a 2 y su comportamiento es muy
parecido al de un sistema de orden 2
ó 1, entonces se puede reducir el
orden.
 ¿Cómo?

92
 Reducción del orden de un sistema
Tercer polo en -40 1.8
Step Response

1.6
¿Se puede reducir?
1.4

Se puede reducir el orden 1.2

Amplitude
0.8

Pole-Zero Map 0.6

10

8 0.4

6
0.2
4

2
0
Imag Axis

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
-2

-4

-6

-8 Rojo: 2º orden
-10
Azul: 3 orden
-50 -45 -40 93
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
 Reducción del orden de un sistema
Step Response
1.8
Tercer polo en -2
1.6

¿Se puede reducir? 1.4

1.2

NO!!!: las respuestas son

Amplitude
1
muy diferentes
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Rojo: 2º orden
Azul: 3 orden
94
 Reducción del orden de un sistema
a segundo orden

1ro.- Se localizan los polos y ceros dominantes.

2do.- Todos los polos y ceros, cuya parte real
este un mínimo de 5 veces más a la derecha de
los dominantes se pueden eliminar.
3ro.- 5 es el valor mínimo, es recomendable que
estén algo más, por ejemplo sobre 10.

95
 Reducción del orden de un sistema

Si, |b |>5 |a |, entonces se

Polos Polos
y y
pueden eliminar los polos y
ceros ceros ceros a la izquierda de ese
alejados dominantes valor.
Es preferible que se cumpla:
b a
|b |>10 |a |

IMPORTANTE: hay que

asegurar que el valor final
alcanzado por el sistema sea
el mismo.

96
 Ejemplo: reducción orden
U(s) Y(s) Los polos del sistema:
G(s) -1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
4000 -40
( s  40)(s 2  2 s  100)
4000 Está 40 veces a la izquierda:
s 3  42s 2  180s  4000 Se puede eliminar
Pole-Zero Map

10

4
hay que asegurar que el valor final
2

alcanzado por el sistema sea el mismo

Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-10

-50 -45 -40 97

-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
 Ejemplo: reducción orden
U(s) Y(s) La salida del sistema ante una entrada
G(s) salto unitario será: U(s)=1/s

4000
El valor final del sistema será: Y (s)  3
-40.0000
s  42s 2  180s  4000
-1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
Si eliminamos el polo de –40, el
y    lim s
1 4000 valor final será:
s 0 s s 3  42s 2  180s  4000
4000
 1 y    lim s
1 4000
4000 s ( s 2  2 s  100)
s 0

4000
  40 MAL!!!!
100
98
 Ejemplo: reducción orden
Step Response
70

¿Cómo resolver el
60
problema?
50

Yred mal s  
4000
40
( s 2  2s  100)
Amplitude

Yred s  
30 4000 1
( s 2  2s  100) 40
20
100
 2
10 ( s  2s  100)

0
0 1 2 3 4 5 6 Multiplicamos por 1
Time (sec)
dividido entre el valor
99 absoluto del polo que se
elimina
 Ejemplo: reducción orden
Step Response
1.8
Rojo: reducido
1.6 Azul: original
1.4

1.2
Amplitude

0.8

1 100
yred  lim s
0.6

0.4 s 0 s s 2  2s  100
100
0.2  1
100
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

100
 Programa en MATLAB

 n1=[0 0 0 4000];
 d1=[1 42 180 4000];
 n2=[0 0 100];
 d2=[1 2 100];
 t=0:0.1:10;
 [c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
 [c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
 plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
 grid
101
102
 Ejemplo: reducción orden
U(s) Y(s) Los polos del sistema:
G(s) -15.0000
-8.0000 + 8.0000i
s  10 -8.0000 - 8.0000i
( s  15)(s 2  16s  128)(s 2  2 s  100) -1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
s  10
s 5  33s4  530s3  5756s2  40640s 192000
Pole-Zero Map Se pueden eliminar
10

6
La aproximación no es tan
4

2
buena como en el caso
Imag Axis

-2
anterior
-4

-6

-8

-10
103
-15 -10 -5 0
Real Axis
 Ejemplo: reducción orden
-4
x 10 Step Response
1
¿Cómo resolver el
0.9
problema?
0.8

Yred mal s  
1
0.7
( s 2  2s  100)
0.6
Amplitude

0.5
1 10
Yred  s  
0.4 ( s 2  2 s  100) 15 128
0.0052
0.3
 2
0.2
( s  2 s  100)

0.1
Multiplicamos por el
0 valor absoluto de los
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
ceros, polos y términos
104 independientes que se
eliminan
 n1=[0 0 0 0 1 10];
 d1=[1 33 530 5756 40640 192000];
 n2=[0 0 0.0052];
 d2=[1 2 100];
 t=0:0.1:10;
 [c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
 [c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
 plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
 grid

105