1

Control automático con herramientas

interactivas
J.L. Guzmán1, R. Costa-Castelló2, M. Berenguel1 y S. Dormido3
1Universidad de Almería, Dpto. de Lenguajes y Computación (e-mail: joseluis.guzman,beren@ual.es)
2Universitat Politècnica
de Catalunya, Institut d’Organització i Control de Sistemes Industrials (e-mail: ramon.costa@upc.edu)
Universidad Nacional de Educacion a Distancia, Dpto. de Informática y Automática (e-mail: sdormido@dia.uned.es)

1. INTRODUCCIÓN 2. CONCEPTOS ABORDADOS

1. Introducción 6. Sistemas en lazo cerrado y estabilidad
Este trabajo resume las principales características del texto con el mismo título que ha 2. De los modelos físicos no lineales a los modelos lineales 6.1 El lugar de las raíces
sido publicado recientemente por la editorial Pearson y cuyo objetivo es proporcionar 2.1 El sistema de un tanque 6.2 El criterio de Nyquist
una serie de herramientas autocontenidas que permitan aprender distintos conceptos 3. Respuesta temporal 6.3 Diagramas de Bode: Margen de fase y margen de ganancia
3.1 Respuesta temporal de los sistemas lineales de primer orden sin ceros 6.4 Limitaciones impuestas por el tiempo de retardo en sistemas en lazo cerrado
básicos relacionados con el control automático. El trabajo se ha centrado en cómo 3.2 Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden sin ceros 7. Diseño de sistemas de control
representar los principales conceptos y cómo formularlos siguiendo un aprendizaje 3.3 Efecto de un cero en la respuesta temporal de sistemas de primer orden 7.1 Errores en estado estacionario en sistemas de control
basado en ejemplos. Se han diseñado un conjunto de herramientas interactivas que 3.4 Efecto de un cero en la respuesta temporal de los sistemas de segundo orden 7.2 Redes de avance y retraso de fase
3.5 Respuesta temporal de sistemas lineales genéricos 7.3 Control Proporcional, Integral y Derivativo (PID)
están compuestas por: 3.6 Dominancia en el dominio temporal 7.4 Diseño de controladores de retraso de fase en el dominio frecuencial
§ Una aplicación gráfica que visualiza cada concepto e incluye objetos interactivos con el fin de 3.7 Ajuste de modelos en el dominio temporal 7.5 Diseño de controladores de avance de fase en el dominio frecuencial
4. Respuesta en frecuencia 7.6 Diseño de controladores de avance y retraso de fase en dominio frecuencial
potenciar la interacción con la aplicación. 4.1 Concepto de respuesta en frecuencia 7.7 Diseño de controladores de retraso de fase en el lugar de las raíces
§ La aplicación incorpora un conjunto de ejemplos predefinidos que ilustran algún fenómeno 4.2 Respuesta en frecuencia de los sistemas lineales de primer orden sin ceros 7.8 Diseño de controladores de avance de fase en el dominio frecuencial
concreto o particularidad del concepto introducido. 4.3 Respuesta en frecuencia de los sistemas lineales de segundo orden sin ceros 7.9 Control PI de sistemas de primer orden sin tiempo de retardo por el método de
§ Cada aplicación incluye un resumen teórico que presenta el concepto formal y analíticamente. 4.4 Efecto de un cero en la respuesta en frecuencia de sistemas de primer orden asignación de polos
4.5 Efecto de un cero en la respuesta en frecuencia de sistemas de segundo orden 7.10 Control PI de sistemas de primer orden sin tiempo de retardo por el método de
§ No es su objetivo sustituir al libro de texto. Por ello, los contenidos teóricos se reducen a lo 4.6 Respuesta en frecuencia de sistemas lineales genéricos de tiempo continuo cancelación de polos
mínimo necesario para entender la aplicación concreta (incluye referencias a libros). 4.7 El desfase en sistemas de fase no mínima 7.11 Control PID basado en las reglas de Ziegler-Nichols en lazo abierto
§ Las aplicaciones han sido diseñadas para que sean autocontenidas. 4.8 Ajuste de modelos en el dominio de la frecuencia 8. Control de sistemas físicos
§ La documentación contiene diferentes ejercicios que deben ser resueltos utilizando la 5. Relación de los parámetros de los modelos con los modelos físicos 8.1 El sistema de un tanque III
aplicación. 5.1 El sistema de un tanque II 9. Introducción al control en el espacio de estados
9.1 Espacio de estados

3. HERRAMIENTAS INTERACTIVAS
2.1 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

3.7 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6

4.7 4.8 5.1 6.1 6.2 6.3 6.4

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7

7.8 7.9 7.10 7.11 8.1 9.1

34 herramientas
interactivas

4. PÁGINA WEB: http://www.pearson.es/fichas_interactivas 5. AGRADECIMIENTOS

Los autores agradecen al Ministerio de Ciencia e Innovación, al Comité Español de Automática (grupo temático de Educación
en Automática), al Comisionado de Grado de la Universidad de Almería y a los Consejos Sociales de la UNED y de la
Universidad de Almería por la financiación y los premios otorgados a diversas iniciativas relacionadas con el desarrollo de
laboratorios virtuales y remotos para la enseñanza de la Automática.

REFERENCIAS
[1] K. J. Aström and B. Wittenmark. CCSDEMO. Technical report, Department of Automatic Control. Lund Institute of
Technology, 1997.
[2] S. Dormido. Control learning: Present and future. Annual Reviews in Control, 28(1):115–136, 2004.
[3] J. L. Guzmán, R. Costa-Castelló, M. Berenguel y S. Dormido. Control automático con herramientas interactivas. Pearson,
2012.
[4] J. L. Guzmán, K. J. Aström, S. Dormido, T. Hagglünd, M. Berenguel, Y. Piguet. Interactive learning modules for PID
control. IEEE Control Systems Magazine, 28(5):118–134, 2008.
[5] M. Johansson and M. Gäfvert. ICTools - interactive learning tools for control. Technical report, Department of
Automatic Control. Lund Institute of Technology, Lund, Sweden, 2003.
[6] M. Johansson, M. Gäfvert, and K. J. Aström. Interactive tools for education in automatic control. IEEE Control Systems
Magazine, 18(3):33–40, 1998.
[7] Y. Piguet. SysQuake 5: User manual. Calerga Sarl, Laussane, Switzerland, 2009.

Universidad de Almería Área de Ingeniería de Sistemas y

Universitat Politècnica de Catalunya
Universidad Nacional de Educación a Distancia
Automática