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RETIFICADORES TRIFÁSICOS PWM 

Prof. Ivo Barbi 

UFSC – Universidade Federal de Santa Catarina 
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA
CATARINA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

RETIFICADORES TRIFÁSICOS

AUTOR: IVO BARBI

(Versão 2009)
INTRODUÇÃO

Este texto apresenta um grupo de retificadores trifásicos com


elevador fator de potência, que foram encontrado na literatura
especializada ou gerados pelo autor.
Estes conversores destinam-se a serem usados no projeto de
retificadores trifásicos que compõem o estágio de entrada de sistemas
no-breaks, fontes de alimentação para telecomunicações e sistemas para o
acionamento de motores elétricos.
São apresentadas e discutidas 21 topologias.

CARACTERÍSTICAS DESEJÁVEIS DOS


RETIFICADORES UNIDIRECIONAIS

1- Tensão de saída regulada;


2- Fator de deslocamento unitário;
3- Baixa distorção da corrente de entrada;
4- Filtros de entrada baratos e de pequeno volume;
5- Alta confiabilidade (sem risco de curto de braço);
6- Elevado rendimento;
7- Baixo custo;
8- Ausência de indutores e transformadores de baixa freqüência;
9- Sem isolamento galvânico;
10- Estratégias simples de modulação, controle e comutação;
11- Três fios na entrada (ausência do neutro);
12- Filtro de saída puramente capacitivo
Lo

D1 D3 D5

S5
S1 S3
+ Vo

D2 D4 D6

S2 S4 S6

+ V1 + V2 + V3
- - -

Fig. 1 – Bidirectional Buck PWM Rectifier


(BUCK 01)

Reference: T. Kataoka, K Mizumashi, and S. Miyaira, “A Pulse Width


Controlled ac-to-dc Converter to improve power factor and waveforms
of AC line currente”, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. IA-15, pp. 670-675,
1979.

Este circuito não atende às especificações pelas seguintes razões:

a) Caro e complexo;
b) Contém indutor de baixa frequência;
c) Requer filtro de entrada(não incluído na figura) volumoso e de alto
custo.
Lo

D1 D2 D3

+ Vo
D1a D2a D3a
S1
S2 S3 -
D1b D2b D3b

D4 D5 D6

+ V1 + V2 + V3
- - -

Fig. 2 – Unidirectional Buck PWM Rectifier


(BUCK 02).

Reference: L. Malesani and P. Tenti, “Three-Phase AC/DC PWM


Converter with sinusoidal AC currents and Minimum Filter
Requirement”, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. IA-23, no.1,
January/February, 1987.

Este circuito, apesar de utilizar menor número de chaves que o anterior,


não atende às especificações pelas razões apresentadas a seguir:

a) Contém indutor de baixa frequência na saída. Portanto o filtro de saída


não é puramente capacitivo;
b) Requer filtros de entrada de elevado custo e volumosos.
Lo

D1 D2 D3
D1a D1b

V1 S1a S1b
D2a D2b
+ Vo

-
V2 S2a S2b
D3a D3b

V3 S3a S3b D4 D5 D6

Fig. 3-Unidirectional Buck PWM Rectifier


( BUCK 03)

Reference: Zagari N., Geza Joos, “An on-line operated Near Unity Power
Factor PWM Rectifier with Minimum Control Requirements “, (IAS
Annual Meeting, 1994 ?)

Este circuito também não atende às especificações pelas mesmas razões


anteriores, a saber:

c) Contém indutor de baixa frequência no filtro de saída;


d) Requer filtros volumosos e de alto custo na entrada.
S1 D1 S2 D2 S3 D3

+ Vo

S4 D4 S5 D5 S6 D6

L1 L2 L3

+ V1 + V2 + V3
- - -

Fig. 4 – Bidirectional 2-Level Boost PWM Rectifier


(BOOST 2-LEVELS 01)

Reference: Livros de Eletrônica de Potência

Este circuito é clássico e muito popular. No entanto o seu uso nas


aplicações citadas não é recomendado pelas razões apresentadas a seguir.

a) Trata-se de uma estrutura complexa, com 6 interruptores, exigindo


circuitos de comando e controle mais complexos;
b) Menos robusto que os circuitos unidirecionais, devido ao risco de
curto de braço ( elevada potência, com drivers adequados este risco é
muito diminuído).
D1 D2 D3 D1a D1b
V1 L1
- +
S1a S1b
D2a D2b
V2 L2 + Vo
- +
S2a S2b -

D3a D3b
V3 L3
- +

S3a S3b
D4 D5 D6

Fig. 5 – PWM Boost TY Rectifier.


(BOOST 2-LEVELS 02)

Reference: J. C. Salmon, “Circuit topologies for PWM boost rectifiers


operated from 1-phase and 3-phase ac supplies using either single or split
dc rail voltage outputs”, APEC 1995, pp. 473-479.
Do

S1 S2 S3
D1 D2 D3

V1 L1
- +
+ Vo
V2 L2
-
- +

V3 L3
- +

S4 S5 S6
D4 D5 D6

Fig. 6 –Three-Phase Boost PWM Rectifier with a DC Rail Diode.


(BOOST 2-LEVELS 03)

Reference: H. Jiang, H. Mao, F. C. Lee and D. Borojevic, “Simple High


Performance Three-Phase Boost Rectifiers”, Switching Rectifiers for
Power Factor Correction, Volume V of VPEC Publication Series.

Com a inclusão do diodo, o conversor torna-se unidirecional. A sua


robustez é significativamente aumentada. O seu controle torna-se porém
complexo. A estratégia de modulação também é diferente do conversor
original sem o diodo.
D1 D2 D3

D1a D1b D2a D2b D3a D3b


+ Vo
S1 S2 S3
-
D1d D2c D2d D3c D3d
D1c

D4 D5 D6

L1 L2 L3

+ V1 + V2 + V3
- - -

Fig. 7 – Two –Level Unidirectional PWM Rectifier (INEP-01).


(BOOST 2-LEVELS 04)

Este conversor foi proposto pelo autor deste curso em 2002. E simples e
robusto. Um protótipo de 6 kw foi projetado, construído e testado com
sucesso no INEP em 2001.
É um conversor muito apropriado para tensão de linha de entrada de
220V. Neste caso é possível o emprego de IGBTs de 600V.
D1 D2 D3

S1a D1a D1b S2a D2a D2b S3a D3a D3b


+ Vo

S1b D4a D4b S2b D5a D5b S3b D6a D6b

D4 D5 D6

L1
L2 L3

V1 V2 V3
+ + +
- - -

Fig. 8 – Two-Level Unidirectional PWM Rectifier (INEP-02).


(BOOST 2-LEVELS 05)

Este conversor também foi proposto no INEP em 2002 e foi analisado e


simulado por alunos da disciplina do curso de Correção de Fator de
Potência.
Este circuito também é um bom candidato para tensão de linha de
entrada de 220V, com o emprego de interruptores de 600 V.
Uma de suas característica topológicas é a possibilidade do emprego de
módulos de IGBTs.
D1 D2 D3

D1a S1a D2a S2a D3a S3a


+ Vo

-
D1b S1b D2b S2b D3b S3b

D4 D5 D6

L1 L2 L3

V1 V2 V3
+ + +
- - -

Fig. 9 – Two-Level Unidirectional PWM Rectifier (INEP-03).


(BOOST 2-LEVELS 06)

Este conversor também foi proposto no INEP em 2002 e foi analisado e


simulado por alunos da disciplina do curso de Correção de Fator de
Potência.
Este circuito também é um bom candidato para tensão de linha de
entrada de 220V, com o emprego de interruptores de 600 V.
Uma de suas característica topológicas é a possibilidade do emprego de
módulos de IGBTs.
D1 D2 D3
V1
L1

S1a S2a D2a S3a D3a


D1a
V2
L2 + Vo
D1b D2b D3b
S3b -
S1b S2b

V3 L3

D4 D5 D6

Fig. 10 –PWM Boost T∆ Rectifier.


(BOOST 2-LEVELS 07)

Reference: J. C. Salmon, “Circuit topologies for PWM boost rectifiers


operated from 1-phase and 3-phase ac supplies using either single or split
dc rail voltage outputs”, APEC 1995, pp. 473-479.

Este circuito não foi estudado em detalhes pela equipe do INEP. Sabe-se
da literatura que o controle e a modulação são mais complexos que os
demais conversores apresentados.
D1 D2 D3 S1 S2 S3

Ds1 Ds2 Ds3

V1 L1
- +
V2 L2 + Vo
- +
-
V3 L3
- +

S4 S5 S6

Ds4 Ds5 Ds6


D4 D5 D6

Fig. 11 – PWM Boost TH Rectifier.


(BOOST 2-LEVELS 08)

Reference: J. C. Salmon, “Circuit topologies for PWM boost rectifiers


operated from 1-phase and 3-phase ac supplies using either single or split
dc rail voltage outputs”, APEC 1995, pp. 473-479.

Este conversor também foi proposto no INEP em 2002 e foi analisado e


simulado por alunos da disciplina do curso de Correção de Fator de
Potência.
Este circuito também é um bom candidato para tensão de linha de
entrada de 220V, com o emprego de interruptores de 600 V.
Uma de suas característica topológicas é a possibilidade do emprego de
módulos de IGBTs.
D5 D11 D17
L1 L3 L5 + V1

D1 D3 D7 D10 D13 D16 -


Z1 Z2 Z3
D8 D14
D2 D4 D9 D15
L4
L2 L6
D6 D12
D18

+ V2 + V3 + V4
- - -

Fig. 12 – Boost PWM Two-Level Rectifier.


(BOOST 2-LEVELS 09)

Reference: G. Spiazzi, and F. C. Lee, “Implementation of single-phase


boost power factor correction circuits in three-phase applications”,
Switching Rectifiers for Power Factor Correction, Volume V, VPEC
Publication Series.

Este circuito foi originalmente apresentado pelos autores desenhado de


outra forma, o que não permitia identificar as reais características e
potencialidades. Trata-se de um circuito também adequado para tensões
de linha de 220 V.
S1 D1 D2 D3
S2 S3
+
Vo/2
-
S1a D1a D1b S2a D2a D2b S3a D3a D3b

S1b D1c D1d S2b D2c D2d S3b D3c D3d


+
Vo/2
-
D4 S5 D5 S6 D6

S4

L1 L2 L3

+ V1 + +
- - V2 - V3

Fig. 13 – Bidirectional Three-Level PWM Rectifier.


(BOOST 3-LEVELS 01)

Reference: A. Nabae, I. Takahashi, and H. Akagi, “A new neutral-point-


clamped PWM inverter”, IEEE Trans. Ind. Appl., vol 17, no. 5, pp.518-
523, Sept/Octo, 1981.

Este circuito submete os interruptores a metade da tensão de barramento.


Trata-se de um circuito reversível, de grande complexidade, cujo
emprego só seria justificável em situações muito particulares, com
acionamentos de média tensão e alta potência, com necessidade de
reversibilidade do fluxo de potência.
D1 D2 D3
+

Vo/2 -
S1a D1a D1b S2a D2a D2b S3a D3a D3b

S1b D1c D1d S2b D2c D2d S3b D3c D3d


+
Vo/2
-
D4 D5 D6

L1 L2 L3

+ + +
V1 V2 V3
- - -

Fig. 14 –Unidirectional Three-Phase PWM Rectifier.


(BOOST 3-LEVELS 02)

Este circuito foi gerado no INEP, também em 2000. Trata-se de um


conversor de 3 níveis, que submete os interruptores à metade da tensão
de barramento. Portanto é adequado para tensões de entrada de até 530V
de linha, com o emprego de interruptores de 600V. O controle e a
estratégia de modulação são menos complexos que a estrutura anterior.
Um protótipo de 27kW, com emprego de Mosfets de 600V, operando
com 70 kHz foi projeto, construído e testado com sucesso no INEP.
D1 D2 D3
Vo/2 +

-
D1a S1a D2a S2a D3a S3a

D1b S1b D2b S2b D3b S3b


+
Vo/2
-
D4 D5 D6

L3
L1 L2

V1 V2 V3
+ + +
- - -

Fig. 15 –Unidirectional Three-level PWM Rectifier.


(BOOST 3-LEVELS 03)

Reference: Y. Zhao, Y. Li , and T. A. Lipo, “Force Commutated Three


Level Boost Type Rectifier”, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 31, no. 1,
January/February 1995.

Este circuito é também um bom candidato para as aplicações


mencionadas. Não foi estudado no INEP.
D1 D2 D3
+
Vo/2
-
D1a D1b D2a D2b D3a D3b

S1 S2 S3

D1d D2d D3d


D1c D2c D3c
+
Vo/2
-
D4 D5 D6

L1 L2 L3

+ V1 + V2 + V3
- - -

Fig. 16- Unidirectional Three-Level PWM Boost Rectifier.

(BOOST 3-LEVELS 04)

Reference: J. W. Kolar, and F. C. Zach, “A novel three-phase three-


switch three-level unity power factor PWM rectifier”, Proceedings of the
28th Power Conversion Conference, Nüremberg, Germany, June 28-30,
1994, pp. 125-138.

Este é também um circuito apropriado para as aplicações mencionadas,


do tipo três níveis, com redução da tensão nos interruptores.
Este conversor é patenteado na Europa e nos Estados Unidos.
D1 D2 D3 D1a D1b
V1
L1 +
Vo/2
S1a -
S1b
D2a D2b
V2 L2

S2a S2b
D3a D3b
V3 L3 +
Vo/2
-
S3a S3b
D4 D5 D6

Fig. 17- Unidirectional Three-Level PWM Rectifier

(BOOST 3-LEVELS 05)

Reference: J. W. Kolar, and F. C. Zach, “A novel three-phase three-


switch three-level unity power factor PWM rectifier”, Proceedings of the
28th Power Conversion Conference, Nüremberg, Germany, June 28-30,
1994, pp. 125-138.

Este conversor é adequado para tensão de linha de entrada de 530V, com


chaves de 600V. O INEP projetou um protótipo de 6kW e o testou com
sucesso em seus laboratórios.
Ë necessário que se esclareça que o conversor em questão foi patenteado
na Europa e nos Estados Unidos pelos autores.
+ V1
L1 D5 L3 D11 L5 D17
-

Z1 Z2 Z3
D1 D3 D7 D10 D13 D16

D2 D4 D8 D9 D14 D15

Z6 Z4 Z5
L2 L4 L6 + V5
D6 D12 D18
-
+ V2 + V3 + V4
- - -

Fig- 18 –Unidirectional Three-Level PWM Boost Rectifier.

(BOOST 3-LEVELS 06)

Este é um outro circuito original ainda não estudado, to tipo três nivëis. É
portanto adequado para tensões de linha mais elevadas, a exemplo dos
demais conversores de 3 níveis.
L4 D13
D1 D3 D5 D7 D8 D9

C2
V1 L1 S1
- + V2 L2 S3
R1
- + S3
V3 L3
- + Z7
C4

D2 D4 D6 D10 D11 D12

Fig. 23 – Unidirectional Hybrid PWM Rectifier, with Boost converter and Three-
Level Three-Phase rectifier.

(HYBRID 01)

Trata-se de um circuito original, criado no INEP, ainda não estudado


formalmente. Alguns resultados de simulação porém revelam que ele
pode atender às especificações apresentas no início deste documento.
L4 D13
D1 D3 D5 D7 D8 D9
Z1
V1 L1
- + Z3 Z5
V2 L2 C1 Z7 R1
- +
V3 L3
- + C2
Z2 Z4 Z6

D2 D4 D6 D10 D11 D12

Fig. 24 – Unidirectional Hybrid PWM Rectifier, with boost converter and active filter.

(HYBRID 02)

Este circuito também foi criado no INEP e ainda não estudado formalmente.
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

Departamento de Engenharia Elétrica


Centro Tecnológico

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

MODELAGEM E CONTROLE DO RETIFICADOR TRIFÁSICO PWM BI-


DIRECIONAL POR TENSÃO IMPOSTA

Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Eleva-
do Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi

OUTUBRO/2003

Caixa Postal 5119 – CEP 88040-970 – Florianópolis – SC


Tel. : (0xx48) 331-9204 – Fax: (0xx48) 234-5422 – Internet: www.inep.ufsc.br
1

ÍNDICE

1 – INTRODUÇÃO ............................................................................................................................................ 2
2 – EQUACIONAMENTO PARA O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA ..................................................................... 3
3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE........................................................................................................................ 8
4 – CONEXÃO ENTRE O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA E O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK
...................................................................................................................................................................... 9
5 – EXEMPLO DE PROJETO ............................................................................................................................. 12
6 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA.................................................................................................... 13
7 – CONCLUSÕES .......................................................................................................................................... 20
8 – BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................... 21
ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO PARA O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA ................................................... 22
ANEXO 2 – PLANILHA DE CALCULO PARA O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK SEM SENSORES DE

CORRENTE.................................................................................................................................................... 29
ANEXO 3 – ARQUIVOS DE SIMULAÇÃO ............................................................................................................. 35
2

1 – INTRODUÇÃO

As primeiras instalações elétricas surgiram em 1882 na cidade de Nova York,


onde Thomas Alva Edison provou a viabilidade da exploração comercial da energia
elétrica.
A transmissão de energia em corrente contínua, defendida por Edison, apresen-
tava o problema das elevadas quedas de tensão nas linhas de transmissão e logo foi
substituída pela transmissão em corrente alternada. Nikola Tesla é considerado o res-
ponsável pela adoção na América de Norte do sistema elétrico trifásico de 60Hz, torna-
do-se mais tarde o sistema adotado até hoje em quase todos os paises do mundo.
Entretanto, para inúmeras aplicações, principalmente para a alimentação de e-
quipamentos eletrônicos, é necessária uma energia sob a forma de corrente contínua.
Desta necessidade surgiram os conversores CA-CC, mais conhecidos como retificado-
res.
Em aplicações com potências superiores a alguns quilowats são utilizados retifi-
cadores trifásicos para garantir o equilíbrio de potência entre as fases. Os primeiros
retificadores concebidos utilizavam apenas diodos, o que não permitia nenhum tipo de
controle sobre o fluxo de potência ou do valor da tensão de saída. Mais tarde, com os
retificadores a tiristores foi possível obter um maior controle sobre este tipo de estrutu-
ra.
Apesar de manter o equilíbrio de potência entre as fases tanto os retificadores a
diodos quanto os a tiristores trazem vários problemas para a rede de energia elétrica,
dentre os quais destacam-se:
⇒ Distorção harmônica das correntes de entrada, reduzindo o fator de potência;
⇒ Distorção das tensões de alimentação;
⇒ Aumento das perdas nas redes de distribuição;
⇒ Interferência eletromagnética, prejudicando o funcionamento de outros equipamen-
tos.
Com o desenvolvimento da eletrônica de potência, que é uma ciência que tem
por objetivo proporcionar o uso da energia elétrica de forma mais eficiente através da
utilização de elementos semicondutores para a conversão da energia elétrica e controle
do fluxo de potência entre fontes de energia e cargas, surgiram os retificadores PWM
trifásicos com alto fator de potência.
3

O comando adequado dos interruptores nos retificadores PWM permite a obten-


ção de correntes de entrada senoidais e em fase com as tensões de alimentação.
Uma técnica de controle dos retificadores PWM trifásicos bastante difundida ba-
seia-se na extensão da técnica de controle empregada nos retificadores monofásicos
para o caso trifásico, considerando que, para o caso trifásico, pode-se obter três circui-
tos monofásicos equivalentes. Porém, isto só é verdade quanto o sistema de alimenta-
ção é trifásico com ou sem neutro e equilibrado. Esta técnica exige a utilização de três
sensores para as correntes de entrada, três compensadores de corrente e desejando-
se o controle da tensão de saída, mais um sensor para a tensão de saída.
Outra forma de controle, baseada nos modelos obtidos pelas transformações de
Park, vem apresentando resultados de grande interesse. Nesta técnica, utiliza-se dois
ou três sensores para as correntes de entrada e apenas dois compensadores de cor-
rente. Novamente, desejando-se o controle da tensão de saída deve-se empregar um
sensor para a tensão de saída. A implementação deste controle deve ser realizada de
forma digital.
Neste trabalho apresenta-se uma nova forma de controle para os retificadores
trifásicos PWM, inicialmente denominada de controle por tensão imposta. Esta técnica
apresenta como principal vantagem a necessidade de amostrar apenas a tensão de
saída do retificador, garantindo-se a sua regulação e a correção do fator de potência na
entrada, sem a amostra das correntes de entrada. Serão apresentados os principais
conceitos para a modelagem do conversor, a estrutura de controle, um exemplo de pro-
jeto e os resultados de simulação.

2 – EQUACIONAMENTO PARA O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA

Dentre as topologias de retificadores do tipo PWM dois níveis a mais conhecida


na literatura é o conversor CA-CC trifásico bidirecional apresentado na Fig. 1. Utilizan-
do seis interruptores comandados esta estrutura apresenta como característica princi-
pal a bidirecionalidade no fluxo de potência e, por tratar-se de uma topologia elevadora
a tensão de saída deve ser maior do que o valor máximo de pico da tensão de linha.
Utilizando uma estratégia de controle adequada é possível obter uma reduzida
taxa de distorção harmônica da corrente de entrada. Entretanto, devido à sua configu-
ração, exige maior esforço na concepção dos circuitos de comando e controle, exibindo
como maior desvantagem a possibilidade de curto-circuito do barramento CC.
4

IO

S1 S2 S3

L
I 1 (t)
V 1 (t)

L I 2 (t)
V 2 (t)
V O (t)
CO RO
L I 3 (t)
V 3 (t)

S4 S5 S6

Fig. 1 – Conversor CA-CC PWM trifásico bidirecional.

A Fig. 2 representa o conversor CA-CC bidirecional com algumas simplificações


que facilitam sua analise sem perda de generalidade.
IO

I 1(t) L
V1(t) Sa Xa
V S1
VO
Ya
I 2(t) L
V2(t) Sb Xb 2

I 3(t) L Yb V S2
V3(t) Xc
V S3
Sc Yc VO
2

Fig. 2 – Circuito simplificado do conversor CA-CC trifásico bidirecional.

Segundo [1], o circuito apresentado na Fig. 2 pode ser representado pelo circuito
equivalente do conversor CA-CC trifásico bidirecional, apresentado na Fig. 3.
V1(t) I 1(t) L VS1(t)

V2(t) I 2(t) L VS2 (t)

I 3(t)
V3(t) L VS3(t)

Fig. 3 – Circuito equivalente do conversor CA-CC trifásico bidirecional.

Considerando o sistema apresentado na Fig. 3 é equilibrado, tanto tensões co-


mo correntes, tem-se que:
VS 1 (t ) + VS 2 (t ) + VS 3 (t ) = 0 (1)
5

Em um sistema equilibrado cada fase pode ser analisada separadamente, equi-


valente a três sistemas monofásicos. Sendo assim, as seguintes equações são encon-
tradas:
⎧ dI1 (t )
⎪ V1 (t ) = L ⋅ dt + VS 1 (t )

⎪ dI 2 (t )
⎨V2 (t ) = L ⋅ + VS 2 (t ) (2)
⎪ dt
⎪ dI 3 (t )
⎪V3 (t ) = L ⋅ dt + VS 3 (t )

Então, cada circuito monofásico pode ser analisado da seguinte forma:
I 1(t) L

V1(t) VS1(t)

Fig. 4 –Circuito equivalente monofásico para uma das fases.


Onde:
V1 (t ) = V1P ⋅ sen(ω ⋅ t )
(3)
VS 1 (t ) = VS 1P ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆)
A equação (3) pode ser representada pelo diagrama fasorial da Fig. 5, cuja aná-
lise permite extrair algumas equações:
V ⋅ sen(∆)
I ⋅ cos(φ ) =
1P
S 1P
(4)
X L

V − V ⋅ cos(∆)
V = X ⋅ I ⋅ sen(φ ) + V ⋅ cos(∆ ) ⇒ I ⋅ sen(φ ) =
1P L 1P S 1P 1P
1P S 1P
(5)
X L

V1P
φ

I1P
φ XL .I1P .cos(φ )= VS1P .sen(∆)

VS1P

VS1P .cos(∆)

XL .I1P .sen(φ )
6

Fig. 5 – Diagrama fasorial.

V1P
Multiplicando ambas as expressões (4) e (5) por :
2

V ⋅I V ⋅ V ⋅ sen(∆)
P= ⋅ cos(φ ) =
1P 1P 1P S1P
(6)
2⋅ X
1
2 L

V ⋅I V − V ⋅V ⋅ cos(∆) 2

Q = 1P
⋅ sen(φ ) =
1P 1P 1P S 1P
(7)
2⋅ X
1
2 L

Com o objetivo de obter a correção do fator de potência deseja-se que a potên-


cia reativa seja nula, desta forma, fazendo Q=0 em (7) obtém-se:
V = V ⋅ cos(∆)
1P S 1P
(8)

A expressão (9) resulta da combinação de (6) e (8).


2⋅ P ⋅ X
tan(∆) = 1
2
L
(9)
V 1P

Com base no circuito apresentado na Fig. 2, pode-se observar que quando o


interruptor Sa está na posição Xa tem-se VS1 = Vo/2 e, quando Sa esta na posição Ya,
tem-se VS1 = -Vo/2. Estendendo esse raciocínio para os demais interruptores chega-se
a (10).
⎧ VO
⎪ D1 (t ) = 1 ⇒ S1 → X A ⇒ VS 1 (t ) = + 2

⎪ D (t ) = 0 ⇒ S → Y ⇒ V (t ) = − VO
⎪ 1 1 A S1
2

⎪ D2 (t ) = 1 ⇒ S 2 → X B ⇒ VS 2 (t ) = + VO
⎪ 2
⎨ (10)
⎪ D (t ) = 0 ⇒ S → Y ⇒ V (t ) = − VO
⎪ 2 2 B S2
2
⎪ V
⎪ D3 (t ) = 1 ⇒ S3 → X C ⇒ VS 3 (t ) = + O
⎪ 2
⎪ V
⎪ D3 (t ) = 0 ⇒ S3 → YC ⇒ VS 3 (t ) = − O
⎩ 2
Em conformidade com as definições apresentadas em (10), é possível descrever
as tensões VS1, VS2 e VS3 em função da razão cíclica conforme apresentado em (11).
7

⎧ V (t ) = VO ⋅ 2 ⋅ D (t ) − 1 = V ⋅ ⎛ D (t ) − 1 ⎞
⎪ S1 ( 1 ) O ⎜ 1 ⎟
2 ⎝ 2⎠

⎪ VO ⎛ 1⎞
⎨VS 2 (t ) = ⋅ ( 2 ⋅ D2 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D2 (t ) − ⎟ (11)
⎪ 2 ⎝ 2⎠
⎪ VO ⎛ 1⎞
⎪VS 3 (t ) = ⋅ ( 2 ⋅ D3 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D3 (t ) − ⎟
⎩ 2 ⎝ 2⎠

Igualando-se (3) e (11):


⎛ 1⎞
VS 1 (t ) = VS 1P ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ ) = VO ⋅ ⎜ D1 (t ) − ⎟ (12)
⎝ 2⎠

do que resulta:
1 VS 1P
D1 (t ) = + ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ ) (13)
2 VO

Definindo-se o índice de modulação em amplitude como sendo:


V V
MA = S1P
= 1P
(14)
V O
V ⋅ cos( ∆ )
O

Chega-se a:
1
D1 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ ) (15)
2
onde:
⎛ 2⋅ P ⋅ X ⎞
∆ = tan ⎜ −1 1


L
(16)
⎝ V ⎠
2

1P

Estendendo este resultado para as outras fases:


⎧ 1
⎪ D1
( t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ )
2

⎪ 1
⎨ D2 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ − 120 ) (17)
D

⎪ 2
⎪ 1
⎪⎩ D3 (t ) = 2 + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ + 120 )
D

Considerando a representação cartesiana do vetor D(t) em relação a V1(t) che-


ga-se a:
⎧ 1 V1P 2 ⋅ P1 ⋅ X L
⎪ D1 (t ) = 2 + V ⋅ sen(ω ⋅ t ) − V ⋅ V ⋅ cos(ω ⋅ t )
⎪ O 1P O

⎪ 1 V2 P 2 ⋅ P2 ⋅ X L
⎨ D2 (t ) = + ⋅ sen(ω ⋅ t − 120D ) − ⋅ cos(ω ⋅ t − 120D ) (18)
⎪ 2 VO V2 P ⋅ VO
⎪ 1 V 2 ⋅ P3 ⋅ X L
⎪ D3 (t ) = + 3 P ⋅ sen(ω ⋅ t + 120 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t + 120D )
D

⎪⎩ 2 VO
V 3P
⋅ VO
8

3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE

De posse das equações obtidas em (17), torna-se possível realizar uma estraté-
gia de controle para o retificador trifásico PWM, enfatizando-se, novamente, a necessi-
dade de somente amostrar-se a tensão de saída.
Desta forma, o controle da tensão de saída e a correção do fator de potência
podem ser obtidos impondo-se as tensões VS1, VS2 e VS3. Isto é conseguido, definindo
as razões cíclicas D1(t), D2(t) e D3(t) que são função de MA e ∆.
O índice de modulação MA pode se obtido através de (14) e o ângulo de deslo-
camento ∆ através de (16).
O diagrama da Fig. 6 representa esta estratégia de controle.
Observa-se ainda na Fig. 6 que a tensão de saída deve gerar uma referência de
potência, ou seja, deve buscar uma função de transferência do tipo v o (t)
. Esta função
p(t)

de transferência foi obtida via identificação por simulação numérica.


9

I 1(t) IO
V1(t) L

V2(t) L I 2(t) Conversor CA-CC


CO RO VO(t)
Trifásico
V3(t) L I 3(t)

Modulação

PWM

D (t) D (t) D (t)


1 2 3

1
D1 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆)
2
1
D2 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ − 120D )
2
1
D3 (t ) = + M A ⋅ sen (ω ⋅ t − ∆ + 120D )
2
MA ∆
⎛ 2 ⋅ P1 ⋅ X L ⎞
∆ = tan −1 ⎜ ⎟
XL ⎝ V1 P ⎠
2

VP V1 P VO
MA =
VO ⋅ cos(∆)
P VO(t)
Controlador
de Tensão
V (P)
Oref
Fig. 6 – Diagrama de blocos do sistema de controle com tensão imposta.

4 – CONEXÃO ENTRE O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA E O CONTROLE UTILIZANDO A TRANS-


FORMAÇÃO DE PARK

Observando-se as razões cíclicas obtidas na expressão (18) constata-se que


estas apresentam o mesmo formato daquelas obtidas utilizando-se o controle do retifi-
cador trifásico PWM pela transformação de Park [2]. Assim, pretende-se, nesta seção,
10

utilizar os resultados de modelagem deste retificador através da transformação de Park


para o controle por tensão imposta.
Desta forma, o sistema de controle proposto é representado pelo diagrama da
Fig. 7.
I 1(t) IO
V1(t) L

V2(t) L I 2(t) Conversor CA-CC


CO RO VO(t)
Trifásico
V3(t) L I 3(t)

D (t)
1
D (t)
q
Modulação D (t) Transformação Controlador
2
Inversa de Park de Tensão VOref
PWM D (t)
3 D (t)
d

Fig. 7 - Conversor CA-CC PWM trifásico bidirecional.

A partir das expressões (19) [1], considerando a potência reativa igual a zero e
como conseqüência Iq igual a zero têm-se as equações simplificadas (20).
3 dI (t )
⋅ VP = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t )
2 dt (19)
dI (t )
0 = L ⋅ q + L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
dt
3 dI (t )
⋅VP = L ⋅ d + VO ⋅ Dd (t )
2 dt (20)
0 = L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )

Estas expressões permitem definir a corrente Id, apresentada em (21), como


função de Dd e a razão cíclica Dq, mostrada em (22), a partir de Id. Em outras palavras,
pode-se gerar a razão cíclica Dq a partir da razão cíclica Dd.

dI d (t ) 1 ⎛ 3 ⎞
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ VP − VO ⋅ Dd (t ) ⎟⎟ (21)
dt L ⎝ 2 ⎠
−ω ⋅ L
Dq (t ) = ⋅ I d (t ) (22)
VO
A utilização das expressões (21) e (22) é mostrada na Fig. 8 para definição do
sistema de controle por tensão imposta decorrente das transformações de Park.
11

V
Oref d (s)
C(s) d

V (s)
O
3V Planta
P RL
2

Id
V0
1 -ω L
SL V0
d (s)
q

K
a

Fig. 8 – Controle por tensão imposta a partir da transformada de Park.

O controlador C(s) pode ser determinado utilizando-se os resultados de modela-


gem através da transformação de Park obtidos em [1], dados pelas expressões (23) e
(24).
⎛ 2 L⋅P ⎞
1− ⋅ ⋅s ⎟
vO ( s ) 3 V p ⋅ RO ⎜ 3 VP2
= ⋅ ⋅⎜ ⎟ (23)
id ( s ) 2 VO ⎜ 1 + CO ⋅ RO ⋅ s ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
id ( s) V
=− O (24)
dd (s) s⋅L
Com estas expressões determina-se a função de transferência para o projeto do
compensador C(s).
⎛ 2 L⋅P ⎞
1− ⋅ ⋅s ⎟
vO ( s) 3 V p ⋅ RO ⎜ 3 VP2
=− ⋅ ⋅⎜ ⎟ (25)
dd (s) 2 s ⋅ L ⎜ 1 + CO ⋅ RO ⋅ s ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Partindo-se das relações obtidas em [1], reescritas em (26) e (27), pode-se obter
um modelo simplificado para a função de transferência v o (t)
, que foi identificada no con-
p(t)

trole por tensão imposta, apresentado anteriormente. Os resultados aqui apresentados


mostram que, na verdade, o controle por tensão imposta pode ser obtido diretamente
da modelagem pela transformada de Park, segundo as considerações descritas acima.
dVO (t ) VO (t )
I O (t ) = Id (t ) ⋅ Dd (t ) + Iq(t ) ⋅ Dq (t ) = C ⋅ + (26)
dt RO

3
P (t ) = Vd ⋅ Id (t ) = ⋅ VP ⋅ Id (t ) (27)
2
12

Fazendo-se Iq=0 em (26), isolando-se Id em (27) e substituindo em (26) nova-


mente e utilizando a simplificação da equação (28), chega-se ao modelo apresentado
na equação (29).

3 VP
Dd = ⋅ (28)
2 Vo

vO ( s ) RO ⎛ 1 ⎞
= ⋅⎜ ⎟ (29)
p ( s ) VO ⎝ RO ⋅ CO ⋅ s + 1 ⎠
Este modelo apresenta um a planta de primeira ordem com característica muito
próxima daquela planta obtida por identificação. Estes resultados serão apresentados
nos resultados de simulação numérica.

5 – EXEMPLO DE PROJETO

Um exemplo de projeto foi realizado segundo as especificações apresentadas na


Tabela 1.
Tabela 1 – Especificações de projeto.
Simbologia Especificação Descrição
VAC (V) 220 Tensão Eficaz da Rede de
Alimentação
f (Hz) 60 Freqüência da Rede de A-
limentação
Vo (V) 900 Tensão de Saída
fs (kHz) 40 Freqüência de Comutação
Po (kW) 10 Potência de Saída
η 0,95 Rendimento
∆Vo 5% Ondulação da Tensão de
Saída
∆IL 3% Ondulação da Corrente de
Entrada

Nos Anexos 1 e 2 encontram-se as planilhas de cálculo utilizadas para o projeto,


enfocando-se com maior intensidade o projeto dos controladores.
13

Os compensadores foram projetados utilizando posicionamento de pólos e ze-


ros. Para teste da estabilidade utilizou-se o Critério da Margem de Fase. Um aspecto
interessante que deve-se destacar no projeto dos compensadores é a escolha da fre-
qüência de cruzamento do sistema em laço aberto, pois observou-se que o sistema em
malha fechada apresentava as características desejadas somente se a freqüência de
cruzamento do sistema de laço aberto fosse menor que a freqüência da rede, ou seja,
menor que 60Hz. Na verdade utilizou-se como freqüência de cruzamento aproximada-
mente 30Hz. Como conseqüência, obteve-se respostas dinâmicas lentas para a tensão
de saída e conseqüentemente para as correntes de entrada.

6 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA

Realizaram-se três simulações numéricas. As duas primeiras simulações tratam


do retificador trifásico PWM bidirecional operando com controle por tensão imposta e a
terceira corresponde ao controle utilizando a transformação de Park sem sensores das
correntes de entrada.
Na primeira simulação o retificador opera em malha aberta. Esta simulação foi
utilizada para a identificação da planta tensão de saída por potência. Na Fig. 9 apre-
sentam-se as formas de onda das corrente de entrada.
30A

20A

0A

-20A

-30A
250ms 260ms 270ms 280ms 290ms 300ms
- I(V2) - I(V3) - I(V4)
Time

Fig. 9 – Correntes de entrada.


14

As formas de onda da tensão e da corrente na fase 1 encontram-se na Fig. 10.


Tensão e corrente apresentam-se praticamente em fase, a menos de uma defasagem
de aproximadamente 2o, como apresenta, em detalhe, a Fig. 11.
400

-400
250ms 260ms 270ms 280ms 290ms 300ms
-I(V2)*10 V(V2:+)- V(V2:-)
Time

Fig. 10 – Tensão e corrente de entrada na fase 1.

50

25

-25

-50
291.401ms 291.500ms 291.600ms 291.700ms 291.800ms
-I(V2)*10 V(V2:+)- V(V2:-)
Time

Fig. 11 – Detalhe da defasagem entre a tensão e a corrente na fase 1.

A Fig. 12 apresenta a forma de onda da tensão de saída. No instante de tempo


t=300ms aplica-se uma perturbação de 20% da potência de entrada, fazendo com que
a tensão de saída atinja um novo ponto de equilíbrio maior que o anterior.
15

1.00KV

0.75KV

0.50KV

0.25KV

0V
0s 300ms 600ms 900ms
V(C1:1)- V(C1:2)
Time

Fig. 12 – Tensão de saída.

A função de transferência identificada é apresentada na equação (30) e seu res-


pectivos diagramas de Bode na Fig. 13.
vO ( s ) ⎛ 1 ⎞
= 450 ⋅ ⎜ ⎟ (30)
p( s) ⎝ 0, 083 ⋅ s + 1 ⎠
60
50
40
30
20
Gmod (f) 10
0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

0
10
20
30
40
Gfase (f)
50
60
70
80
90
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

Fig. 13 – Diagramas de Bode.


16

Na segunda simulação realizada, o retificador opera em malha fechada. As for-


mas de onda das correntes de entrada antes e depois da perturbação de carga são
apresentadas nas Fig. 14 e Fig. 15 respectivamente. As correntes apresentadas na Fig.
15 não atingiram o regime permanente, por isso ainda apresentam componentes mé-
dias.
30A

20A

0A

-20A

-30A
200ms 210ms 220ms 230ms 240ms 250ms
- I(V2) - I(V3) - I(V4)
Time

Fig. 14 – Correntes de entrada antes da perturbação de carga.

20A

10A

0A

-10A

-20A
800ms 810ms 820ms 830ms 840ms 850ms
- I(V2) - I(V3) - I(V4)
Time

Fig. 15 – Correntes de entrada depois da perturbação de carga.

Na Fig. 16 apresentam-se a forma de onda da tensão e da corrente na fase 1.


Novamente, a defasagem que aparece entre tensão e corrente é devida a componente
17

média que aparece na corrente de entrada por esta não se encontrar em regime per-
manente.
400

200

-200

-400
850ms 860ms 870ms 880ms 890ms 900ms
- I(V2)*10 V(V2:+)- V(V2:-)
Time

Fig. 16 – Tensão e corrente na fase 1.

A forma de onda da tensão de saída é apresentada na Fig. 17. No instante de


tempo t=250ms aplica-se um degrau negativo de carga de 50%. Observa-se a regula-
ção da tensão de saída.
1.0KV

0.9KV

0.8KV
0s 200ms 400ms 600ms 800ms 900ms
V(C1:1)- V(C1:2)
Time

Fig. 17 – Tensão de saída.


18

Finalmente, a terceira simulação numérica trata do retificador operando com


controle utilizando a transformada de Park sem a utilização de sensores para as cor-
rentes de entrada.
As formas de onda das correntes de entrada são mostradas na Fig. 18. No ins-
tante de tempo t=50ms aplica-se um degrau de carga de 50%.
40A

0A

-40A
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
-I(V1) -I(V2) -I(V3)
Time

Fig. 18 – Correntes de entrada.

Apresenta-se na Fig. 19 as formas de onda da tensão e da corrente na fase 1.


Observa-se a correção do fator de potência.
400

-400
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms
-I(V1)*10 V(V1:+,V1:-)
Time

Fig. 19 – Tensão e corrente na fase 1.


19

Na Fig. 20 tem-se a forma de onda da tensão de saída. Observa-se a regulação


desta tensão após a perturbação de carga no instante de tempo t=50ms.
900V

750V

600V

450V

300V

150V

0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
V(S1:3,D4:2)
Time

Fig. 20 – Tensão de saída.

As razões cíclicas de eixo direto e de eixo em quadratura são apresentadas na


Fig. 21.
500mV

0V

-500mV
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms
V(Dd) V(Dq)
Time

Fig. 21 – Razões cíclicas de eixo direto e de eixo em quadratura.


20

As formas de onda das razões cíclicas de fase são apresentadas na Fig. 22.
1.0V

0.5V

0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
V(U3:I1) V(U3:I2) V(U3:I3)
Time

Fig. 22 – Razões cíclicas de fase.

7 – CONCLUSÕES

Neste relatório apresentou-se uma maneira de controle para os retificadores tri-


fásicos PWM visando a correção do fator de potência e a regulação da tensão de saí-
da, utilizando-se somente o sensoriamento da tensão de saída, sem empregar-se, por-
tanto, sensores para as correntes de entrada.
A primeira maneira de controle apresentada, denominada de controle por tensão
imposta, tem sua origem baseada nas equações que descrevem o fluxo de potência
entre duas barras e uma linha de transmissão, reportando-se aos Sistemas de Potên-
cia. O emprego aos retificadores trifásicos PWM se dá a partir do momento em que se
modela o retificador por duas fontes de tensão e uma indutância e assim controla-se o
fluxo de potência entre as fontes de tensão.
Na segunda maneira de controle, parte-se dos modelos obtidos pela transforma-
ção de Park aplicados ao retificador. A partir de algumas considerações, mostra-se que
a razão cíclica de eixo em quadratura pode ser obtida a partir da razão cíclica de eixo
direta, de forma desacoplada. Assim, a partir da amostra da tensão de saída obtém-se
a razão cíclica de eixo direto e conseqüentemente a razão cíclica de eixo em quadratu-
ra. Nesta técnica, a modelagem se apresenta de forma bastante rigorosa, traduzindo
de forma mais clara o comportamento do retificador.
21

As simulações apresentadas procuraram evidenciar somente o princípio de ope-


ração do retificador com este tipo de controle. Sendo assim, comportamentos transitó-
rios e técnicas de projeto ainda devem ser investigados e perfeitamente descritos. Fa-
tores tais como variações paramétricas dos componentes do retificador e metodologias
de projeto para os compensadores utilizados, também deverão ficar mais consolidas
em uma futura fase de implementação prática.
Por fim, a implementação através de processadores digitais de sinais parece ser
o caminho que leve aos melhores resultados, pois as operações exigidas pelos algorit-
mos de controle atualmente podem ser realizadas de forma mais otimizada por estes
componentes.

8 – BIBLIOGRAFIA

[1] BORGONOVO, Deivis. Modelagem e Controle de Retificadores Trifásicos Empre-


gando a Transformação de Park. Dissertação de Mestrado. INEP/UFSC. Flori-
anópolis, 2001.
[2] ILLA FONT, C. H.; LINDEKE, D.; DA SILVA, D. P. et al. Retificador CA-CC Trifásico
Bidirecional. Relatório Interno da Disciplina Correção do Fator de Potência para
Fontes de Alimentação – 3o Trimestre de 2001. INEP/UFSC. Florianópolis, 2001.
[3] ILLA FONT, C. H.; NASCIMENTO, C. B.; PEREIRA, E. I. et al. Análise e Desenvol-
vimento da Metodologia de Controle de um Retificador PWM Trifásico Bidirecio-
nal Baseada na Imposição das Tensões de Linha. Relatório Interno da Disciplina
T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Elevado Fa-
tor de Potência – 2o Trimestre de 2003. INEP/UFSC. Florianópolis, 2003.
[4] ILLA FONT, C. H.; NASCIMENTO, C. B.; PEREIRA, E. I. et al. Retificador Trifásico
PWM com Elevado Fator de Potência utilizando Transformação de Park: Abor-
dagem por Variáveis de Fase. Relatório Interno da Disciplina T. A. em Eletrônica
de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Elevado Fator de Potência – 2o
Trimestre de 2003. INEP/UFSC. Florianópolis, 2003.
22

ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO PARA O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA

Retificador Trifásico Bidirecional com Controle por Tensão


Imposta

Disciplina: EEL6560 - T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Alto


Fator de Potência
Professor: Ivo Barbi, Dr. Ing. Trimestre: 2003 - 2
Doutorando: Carlos Henrique Illa Font Florianópolis - Outubro / 2003
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves

1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Vi ef_fase 220 V
Fonte de Alimentação:

Frequencia da Rede: fr 60 Hz

Tensão de Saída: Vo 900 V

Potência de Saída: Po 10 kW

Frequencia de Comutaçao: fs 40 kHz

Ondulação Percentual
∆Ii % 3%
da Corrente de Entrada:

Ondulação Percentual
∆Vo % 5%
da Tensão de Saída:

2) Cálculos Preliminares:

2 . Po
Corrente de Pico Ii pk_fase
Ii pk_fase = 21.427 A
de Entrada: 2 . Vi ef_fase . 3

Po
Corrente Eficaz de Entrada: Ii ef_fase Ii ef_fase = 15.152 A
3 . Vi ef_fase

3) Cálculo da Indutância:

Ondulação da Corrente: ∆Ii ∆Ii % . Ii pk_fase ∆Ii = 0.643 A


23

2
1.5. 2 . Vi ef_fase
2 . Vi ef_fase
Indutância: Vo
L
∆Ii. fs

L = 5.826 mH

L 5.2 mH

4) Cálculo da Capacitância:

Ondulação da Tensão: ∆Vo ∆Vo % . Vo ∆Vo = 45 V

Po
Capacitância: Co Co = 654.959 µF
2 . π . fr. Vo. ∆Vo

Co 600 µF

5) Cálculo da Resistência de Carga:

2
Vo
Resistência de Carga: Ro Ro = 81 Ω
Po

6) Cálculo das Variáveis de Controle:

Reatância Indutiva: XL 2 . π . fr. L X L = 1.96 Ω

Po . X L
Ângulo de Defasagem: ∆ atan ∆ = 0.134
3 . Vi ef_fase
2

180
∆g ∆. ∆ g = 7.689
π

cos ( ∆ ) = 0.991

sin ( ∆ ) = 0.134

2 . Vi ef_fase
Tensão Vab de Pico: Vab pk Vab pk = 313.95 V
cos ( ∆ )
24

Vab pk
Índice de Modulaçao: IM IM = 0.698
0.5. Vo

Tensão de Pico da
Vt pk 5V
Onda Triangular:

Tensão de Pico da
Vc pk IM . Vt pk
Onda de Referência: Vc pk = 3.488 V

Comportamento das Variáveis


P 0 kW , 1 kW .. 10 kW
de Controle frente a Variações
de Potência:
P .X L
δ( P ) atan
3 . Vi ef_fase
2

180
δ g( P ) δ( P ) .
π

2 . 2 . Vi ef_fase 1
M( P ) .
Vo cos ( δ( P ) )

δ g( P ) 4

8
4
0 2000 4000 6000 8000 1 10
P
25

0.698

0.696

M( P ) 0.694

0.692

0.69
4
0 2000 4000 6000 8000 1 10
P

7) Estudo da Malha de Tensão:

Identificação da
250. 10 s
3
tr
Função de Transferência:

4000 W 3333.33W
∆P
3333.33W ∆P = 0.2

∆V 975 V 885 V ∆V = 90 V

tr
τ τ = 0.083 s
3

∆V
kg k g = 449.997 V
∆P

1 Hz, 5 Hz.. 1 . 10 Hz
5
f

s ( f) j .2.π .f

Função de Transferência kg
G( f ) .1
da Planta: τ .s ( f) 1 V

Gmod( f ) 20. log ( G( f ) )

180 .
Gfase( f ) arg ( G( f ) )
π
26

Diagramas de Bode:

60
50
40
30
20
Gmod( f ) 10
0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

0
10
20
30
40
Gfase( f )
50
60
70
80

90
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

Tensão de Referência: V Ref 5V

Ganho do Sensor V Ref 3


kv k v = 5.556 10
de Tensão: Vo

Frequência de fs
fc fc = 29.63 Hz
Cruzamento: 1350

1
fz1 fz1 = 1.91 Hz
Frequência dos Zeros 2 π .τ
.
do Compensadorde PID:
fc
fz2 fz2 = 1.481 Hz
20
27

fp1 0
Frequência dos Pólos
do Compensadorde PID:
fc
fp2 fp2 = 2.963 Hz
10

Função de Transferência
( s ( f) 2 . π . fz1) . ( s ( f ) 2 . π . fz2)
do Compensador PID Gcsk( f )
sem o Ganho: s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fp2 )

1
Cálculo do Ganho kc kc = 6.229
do Compensador: G( fc ) . Gcsk( fc ) . k v

Função de Transferência ( s ( f) 2 . π . fz1) . ( s ( f ) 2 . π . fz2)


Gc( f ) kc .
do Compensador PID: s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fp2 )

Gcmod( f ) 20. log ( Gc( f ) )

180 .
Gcfase( f ) arg( Gc( f ) )
π

Função de Transferência
FTLA( f ) G( f ) . Gc( f ) . k v
de Laço Aberto:
FTLAmod( f ) 20. log ( FTLA( f ) )

180 .
FTLAfase ( f ) arg( FTLA( f ) )
π

20. log( FTLA( fc ) ) = 1.929 10


15 dB

180 .
arg( FTLA( fc ) ) = 87.152 graus
π

180 .
MF 180 arg ( FTLA( fc ) ) MF = 92.848
Margem de Fase: π
28

Diagramas de Bode:

60
50
40
30
Gmod( f )
20
Gcmod( f )
10
FTLAmod ( f ) 0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

10

20

Gfase( f ) 30

40
Gcfase( f )
50
FTLAfase( f )
60

70

80

90
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

Componentes do
Rp 10 kΩ
Compensador PID:

Rf kc . Rp Rf = 62.288 kΩ

fp2
Ri 1 . Rp Ri = 10 kΩ
fz2

1
Ci
2 . π . Ri. fz2 Ci = 10.743 µF

1
Cf Cf = 1.338 µF
2 . π . fz1. Rf
29

ANEXO 2 – PLANILHA DE CALCULO PARA O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE

PARK SEM SENSORES DE CORRENTE

Retificador Trifásico Bidirecional com Controle Urilizando a


Transformação de Park sem Sensores de Corrente

Disciplina: EEL6560 - T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Alto


Fator de Potência
Professor: Ivo Barbi, Dr. Ing. Trimestre: 2003 - 2
Doutorando: Carlos Henrique Illa Font Florianópolis - Outubro / 2003
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves

1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Vi ef_fase 220 V
Fonte de Alimentação:

Frequencia da Rede: fr 60 Hz

Tensão de Saída: Vo 900 V

Potência de Saída: Po 10 kW

Frequencia de Comutaçao: fs 40 kHz

Ondulação Percentual
∆Ii % 3%
da Corrente de Entrada:

Ondulação Percentual
∆Vo % 5%
da Tensão de Saída:

Rendimento: η 0.95

2) Cálculos Preliminares:

2 . Po
Corrente de Pico Ii pk_fase
Ii pk_fase = 21.427 A
de Entrada: 2 . Vi ef_fase . 3

Po
Corrente Eficaz de Entrada: Ii ef_fase Ii ef_fase = 15.152 A
3 . Vi ef_fase

3) Cálculo da Indutância:

Ondulação da Corrente: ∆Ii ∆Ii % . Ii pk_fase ∆Ii = 0.643 A


30

2
1.5. 2 . Vi ef_fase
2 . Vi ef_fase
Indutância: Vo
L
∆Ii. fs

L = 5.826 mH

L 5.2 mH

Reatância Indutiva: XL 2 . π . fr. L X L = 1.96 Ω

4) Cálculo da Capacitância:

Ondulação da Tensão: ∆Vo ∆Vo % . Vo ∆Vo = 45 V

Po
Capacitância: Co Co = 654.959 µF
2 . π . fr. Vo. ∆Vo

Co 600 µF

5) Cálculo da Resistência de Carga:

2
Vo
Resistência de Carga: Ro Ro = 81 Ω
Po

6) Cálculo da Resistência Equivalente de Linha:

1 η.
Perdas Totais: Pperdas Po Pperdas = 526.316 W
η

Pperdas
Perdas por Fase: Pfase Pfase = 175.439 W
3

Pfase
Resistência Equivalente: Ri Ri = 0.764 Ω
2
Ii ef_fase

7) Cálculo das Componentes de Eixo Direto e de Quadratura:

Corrente de Eixo Po . η
Id
Direto: Id = 24.931 A
3 . Vi ef_fase

Corrente de Eixo de
Iq 0A
Quadratura:
31

Razão Cíclica 3 . Vi ef_fase Ri. Id


Dd
de Eixo Direto: Vo Vo Dd = 0.402

Razão Cíclica de XL
Dq . Id Dq = 0.054
Eixo de Quadratura: Vo

8) Estudo da Malha de Tensão:

1 Hz, 5 Hz.. 1 . 10 Hz
5
f

s ( f) j .2.π .f

Função de Transferência L. Po
da Planta: 1 s ( f) .
3 . Ro . Vi ef_fase 3 . Vi ef_fase
2
G( f ) . .1
L. s ( f ) Ri 1 s ( f ) . Co . Ro V

Gmod( f ) 20. log( G( f ) )

180 .
Gfase( f ) arg( G( f ) )
π

Diagramas de Bode:

100
90
80
70
60
50
40
Gmod( f )
30
20
10
0
10
20
30
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
32

180
140

100
60

20
Gfase( f )
20
60
100
140

180
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

Tensão de Referência: V Ref 0.4023V

Ganho do Sensor V Ref 4


kv k v = 4.47 10
de Tensão: Vo

Tensão de Pico da
Vt pk 1.0 V
Onda Triangular:

1.V
Ganho do Modulador k PWM k PWM = 1
PWM: Vt pk

Frequência de fs
fc fc = 29.63 Hz
Cruzamento: 1350

Ri
fz1 fz1 = 23.39 Hz
Frequência dos Zeros 2 π .L
.
do Compensadorde PID:
1
fz2 fz2 = 3.275 Hz
2 π Ro . Co
. .

fp1 0
Frequência dos Pólos
do Compensadorde PID:
fp2 10. fc fp2 = 296.296 Hz

Função de Transferência
( s ( f) 2 . π . fz1) . ( s ( f ) 2 . π . fz2)
do Compensador PID Gcsk( f )
sem o Ganho: s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fp2 )

1
Cálculo do Ganho kc kc = 6.366
do Compensador: G( fc ) Gcsk( fc ) . k v . k PWM
.
33

Função de Transferência ( s ( f) 2 . π . fz1) . ( s ( f ) 2 . π . fz2)


Gc( f ) kc .
do Compensador PID: s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fp2 )

Gcmod( f ) 20. log ( Gc( f ) )

180 .
Gcfase( f ) arg ( Gc( f ) )
π

Função de Transferência
FTLA( f ) G( f ) . Gc( f ) . k v . k PWM
de Laço Aberto:
FTLAmod( f ) 20. log( FTLA( f ) )

180 .
FTLAfase ( f ) arg ( FTLA( f ) )
π

20. log ( FTLA( fc ) ) = 1.929 10


15 dB

180 .
arg ( FTLA( fc ) ) = 99.525 graus
π

180 .
MF 180 arg ( FTLA( fc ) ) MF = 80.475
Margem de Fase: π

Diagramas de Bode:

100
90
80
70
60
Gmod( f ) 50
40
Gcmod( f ) 30
20
FTLAmod ( f )
10
0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
34

180
160
140
120
100
80
Gfase( f ) 60
40
20
Gcfase( f ) 0
20
FTLAfase( f ) 40
60
80
100
120
140
160
180
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f

Componentes do
Rp 10 kΩ
Compensador PID:

Rf kc . Rp Rf = 63.661 kΩ

fp2
Ri 1 . Rp Ri = 894.779 kΩ
fz2

1
Ci
2 . π . Ri. fz2 Ci = 54.315 nF

1
Cf Cf = 106.885 nF
2 . π . fz1. Rf
35

ANEXO 3 – ARQUIVOS DE SIMULAÇÃO

1) Simulação com controle por tensão imposta operando em malha aberta.


S1 S3 S4
+
Vg2 +
Vg3 +
+ + +
Vg1
- - D7 - - D8 - - D9
V2 Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak V+
D1 0 D4 0 D5
0 Dbreak Dbreak Dbreak
V5
L1 5.2mH R6 15V

V3 L2 5.2mH R7 C1 R5
1m
L3 5.2mH R8 600u 81
1m
V6 0
1m
V4 S2 S5 S6 15V
+
Vgc2 +
Vgc3 +
+ + +
Vgc1 D10
- - D12 - - D11 - - Dbreak
1.000 Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak V-
D2 0 D3 D6
0 Dbreak Dbreak 0 Dbreak
XL
R1 10meg

1.96
Delta
V+ 0
E10
Vi2 V+
IN+ OUT+ ARCTAN U4 8 5
IN- OUT- Delta E13
2 6 R2
48400 EVALUE IN+ OUT+ + B/S Vgc1
B E7
V(%IN+)/V(%IN-) 0 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
0 V11
EVALUE OUT IN+
OUT+
300m V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-
OUT-
ETABLE
1 2 - G Vg1 V(%IN+, %IN-)
U8 PER = 16.667m 0 V7
V-
0
PW = 0 Delta V- 0
300m P2 TD = 0 V14 4 0
1 2 COS TF = 1n V+
U7 0TR = 16.66m V+
-4000 V1 = 0 4.1866V E14 U5 8 5
P1 V2 = 6.28 0 2 6 R3
E11 IN+ OUT+ + B/S
B E8 Vgc2
IN+ OUT+ v2 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
-3333.33 IN- OUT- EVALUE OUT IN+
OUT+
EVALUE V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
0 - G ETABLE
V(%IN+)/V(%IN-) Vg2 V(%IN+, %IN-)
0 V8
V-
V- 0 0
SQRT 1.4142 0
4
E12 V+
Vo V+
IN+
OUT+
5
IN-OUT- v3 v2 0 U6 8 5 R4
ETABLE E15
450 0 2 6
V(%IN+)/V(%IN-) IN+ OUT+ + B/S 1k Vgc3
V12 B E9
0 V13 Delta IN- OUT- V+ 7
EVALUE LM311 OUT IN+
OUT+
PER = 16.667m PER = 16.667m V1 V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
- G ETABLE
PW = 0 PW = 0 V9 Vg3 V(%IN+, %IN-)
TD = 0 TD = 0 0 V-
TF = 1n TF = 1n v3 2.093V V- 0 0
TR = 16.66m TR = 16.66m 4 0
V1 = 0 V1 = 0
0 V2 = 6.28 V2 = 6.28 0

* source SIMULACAO V_V13 V3 0


X_S1 VG1 0 N00178 N00157 SCHE- +PULSE 0 6.28 0 16.66m 1n 0 16.667m
MATIC1_S1 E_GAIN1 N57602 0 VALUE {5 *
X_S2 VGC1 0 N00164 N00171 SCHE- V(N61722)}
MATIC1_S2 E_E12 N56591 0 TABLE {
X_S3 VG2 0 N00178 N00234 SCHE- V(N54789)/V(N56286) }
MATIC1_S3 + ( (-15,-15) (15,15) )
V_P2 N80449 0 DC -4000 E_COS1 N55503 0 VALUE
X_S4 VG3 0 N00178 N00256 SCHE- {COS(V(DELTA))}
MATIC1_S4 V_V1 N710701 0 2.093V
X_S5 VGC2 0 N00307 N00314 SCHEMA- R_R1 N00196 0 10meg
TIC1_S5 V_V11 N61789 0
X_S6 VGC3 0 N00333 N00337 SCHEMA- +PULSE 0 6.28 0 16.66m 1n 0 16.667m
TIC1_S6 X_U8 N80363 N80408 Sw_tOpen PA-
V_Vo N56286 0 DC 450 RAMS: tOpen=300m ttran=1u Rclosed=0.01
D_D1 N00157 N00164 Dbreak + Ropen=1Meg
D_D2 N00171 N00196 Dbreak V_V14 N71213 0 4.1866V
D_D3 N00314 N00196 Dbreak E_MULT1 N54996 0 VALUE
D_D4 N00234 N00307 Dbreak {V(N54358)*V(N80408)}
V_CONST4 N54789 0 DC 1.000 E_SQRT1 N69100 0 VALUE {S-
D_D5 N00256 N00333 Dbreak QRT(V(N54458))}
D_D6 N00337 N00196 Dbreak E_E13 N57530 0 VALUE {
V_V12 V2 0 V(N57602)*sin(V(N61421)) }
+PULSE 0 6.28 0 16.66m 1n 0 16.667m V_V2 N00542 N00515
D_D7 N00164 N00178 Dbreak +SIN 0 311 60 0 0 0.0
D_D8 N00307 N00178 Dbreak C_C1 N00178 N00196 600u IC=900
D_D9 N00333 N00178 Dbreak V_V3 N14203 N00515
D_D10 N00196 N00333 Dbreak +SIN 0 311 60 0 0 -120
D_D11 N00196 N00307 Dbreak V_V4 N00579 N00515
D_D12 N00196 N00164 Dbreak +SIN 0 311 60 0 0 120
36

V_XL N54358 0 DC 1.96 R_R4 VG3 V+ 1k


E_SUM1 N61421 0 VALUE E_SUM4 N71102 0 VALUE
{V(DELTA)+V(N61789)} {V(N71213)+V(V2)}
V_V7 N02093 0 DC 0 AC 0 R_R7 N78399 N00307 1m
+PULSE -5 5 0 12.5u 12.5u 1n 25u E_MULT2 N55369 0 VALUE
V_V8 N02083 0 DC 0 AC 0 {V(N55011)*V(N54996)}
+PULSE -5 5 0 12.5u 12.5u 1n 25u E_SUM5 N71084 0 VALUE
V_V9 N02077 0 DC 0 AC 0 {V(N710701)+V(V3)}
+PULSE -5 5 0 12.5u 12.5u 1n 25u E_E11 N56076 0 VALUE {
V_Vi2 N54458 0 DC 48400 V(N54789)/V(N55503) }
R_R5 N00196 N00178 81 R_R8 N78432 N00333 1m
E_ATAN1 DELTA 0 VALUE {A- E_SUM3 N57916 0 VALUE
TAN(V(N55369))} {V(DELTA)+V(N71084)}
E_E14 N57441 0 VALUE { E_SUM2 N66299 0 VALUE
V(N57602)*sin(V(N66299)) } {V(DELTA)+V(N71102)}
V_P1 N80363 0 DC -3333.33
V_V5 V+ 0 15V .subckt SCHEMATIC1_S1 1 2 3 4
V_V6 0 V- 15V S_S1 3 4 1 2 Sbreak
X_U4 N57530 N02093 V+ V- VG1 0 LM311 RS_S1 1 2 1G
X_U5 N57441 N02083 V+ V- VG2 0 LM311 .ends SCHEMATIC1_S1
X_U6 N57324 N02077 V+ V- VG3 0 LM311
E_MULT3 N56573 0 VALUE .subckt SCHEMATIC1_S2 1 2 3 4
{V(N56076)*V(N69119)} S_S2 3 4 1 2 Sbreak
E_MULT4 N61722 0 VALUE RS_S2 1 2 1G
{V(N56573)*V(N56591)} .ends SCHEMATIC1_S2
X_U7 N80408 N80449 Sw_tClose PA-
RAMS: tClose=300m ttran=1u Rclosed=0.01 .subckt SCHEMATIC1_S3 1 2 3 4
+ Ropen=1Meg S_S3 3 4 1 2 Sbreak
E_GAIN2 N69119 0 VALUE {1.4142 * RS_S3 1 2 1G
V(N69100)} .ends SCHEMATIC1_S3
L_L1 N00542 N78338 5.2mH IC=21.42
R_R6 N78338 N00164 1m .subckt SCHEMATIC1_S4 1 2 3 4
L_L2 N14203 N78399 5.2mH IC=-10.71 S_S4 3 4 1 2 Sbreak
L_L3 N00579 N78432 5.2mH IC=-10.71 RS_S4 1 2 1G
E_E15 N57324 0 VALUE { .ends SCHEMATIC1_S4
V(N57602)*sin(V(N57916)) }
E_E7 VGC1 0 TABLE { V(VG1, 0) } .subckt SCHEMATIC1_S5 1 2 3 4
+ ( (0,15) (15,0) ) S_S5 3 4 1 2 Sbreak
E_E8 VGC2 0 TABLE { V(VG2, 0) } RS_S5 1 2 1G
+ ( (0,15) (15,0) ) .ends SCHEMATIC1_S5
E_E9 VGC3 0 TABLE { V(VG3, 0) }
+ ( (0,15) (15,0) ) .subckt SCHEMATIC1_S6 1 2 3 4
E_E10 N55011 0 VALUE { S_S6 3 4 1 2 Sbreak
V(N54789)/V(N54458) } RS_S6 1 2 1G
R_R2 VG1 V+ 1k .ends SCHEMATIC1_S6
R_R3 VG2 V+ 1k
37

2) Simulação com controle por tensão imposta operando em malha fechada.


S1 S3 S4
+ Vg2 + Vg3 +
0
+ + +
Vg1 - - - - - -
D7 D8 D9 2
V2 Sbreak Dbreak
D1
0 Sbreak
D4
Dbreak
0
Sbreak
D5
Dbreak
U9 V+
0 Dbreak Dbreak Dbreak V10
250ms
L1 5.2mH R8 1 U7 7
5V 3 5
V3 L2 5.2mH R9 C1 + B2
1m E1 V+
+ R5 6
+ Voa OUT Voc
L3 5.2mH R10 600u - - 162 R7
1m
ENOM 2 1
GAIN = 5.556m - B1
1m 10k V-
LF411
V4 S2 S5 S6
0
+ + Vgc2 + + Vgc3 + + V- 4
Vgc1 - - - - - - D10 R12 C3 R6 C2
D12 D11 Dbreak 162
Sbreak Dbreak
1.000 0 D2
0 Sbreak
D3
Dbreak Sbreak
D6
10.7u
R13
63k 1.34u
Dbreak Dbreak
0 Dbreak
X1 Voa
10k
R1 10meg

1.96
Delta
V+
0
E10
Vi2 V+
IN+ OUT+ ARCTAN U4 8 5
IN- OUT- Delta E13
2 6 R2
48400 EVALUE IN+ OUT+ + B/S Vgc1
B E7
V(%IN+)/V(%IN-) 0 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
0 EVALUE OUT IN+
OUT+
V11
V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-
OUT-
ETABLE
- G Vg1 V(%IN+, %IN-)
PER = 16.667m
0 V-
0
V7 0
PW = 0 Delta V-
TD = 0 V14 4 0 V+
COS 0TF = 1n
TR = 16.66m V+
V+

V1 = 0 4.1866V E14 U5 8 5 V5
V2 = 6.28
0 2 6 R3 15V
E11 IN+ OUT+ + B/S
B E8 Vgc2
IN+ OUT+ v2 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
IN- OUT- EVALUE OUT IN+
OUT+
EVALUE V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
V(%IN+)/V(%IN-)
0 - G Vg2
ETABLE
V(%IN+, %IN-)
0 V- V6 0
V8 0
SQRT 1.4142 V-
0 0
-666.66 4 15V
E12 V+
Vo2 V+
IN+
OUT+
IN-OUT- 5 0
ETABLE E15 U6 8 5 R4 V-
450 0 2 6
V(%IN+)/V(%IN-) IN+ OUT+ + B/S 1k Vgc3
0 B E9
Delta IN- OUT- V+ 7
EVALUE LM311 OUT IN+
OUT+
V1 V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
- G ETABLE
Voc V9 Vg3 V(%IN+, %IN-)
v3 v2
0 V-
v3 2.093V V-
0 0
4 0

V12 0
V13

PER = 16.667m PER = 16.667m


PW = 0 PW = 0
TD = 0 TD = 0
TF = 1n TF = 1n
TR = 16.66m TR = 16.66m
V1 = 0 V1 = 0
0 V2 = 6.28 V2 = 6.28

* source SIMULACAO E_GAIN1 N57602 0 VALUE {5 *


X_S1 VG1 0 N00178 N00157 SCHEMA- V(N61722)}
TIC1_S1 E_E12 N56591 0 TABLE {
X_S2 VGC1 0 N00164 N00171 SCHEMA- V(N54789)/V(N95301) }
TIC1_S2 + ( (-15,-15) (15,15) )
X_S3 VG2 0 N00178 N00234 SCHEMA- E_COS1 N55503 0 VALUE
TIC1_S3 {COS(V(DELTA))}
X_S4 VG3 0 N00178 N00256 SCHEMA- V_V1 N710701 0 2.093V
TIC1_S4 R_R1 N00196 0 10meg
X_S5 VGC2 0 N00307 N00314 SCHEMA- V_V11 N61789 0
TIC1_S5 +PULSE 0 6.28 0 16.66m 1n 0 16.667m
X_S6 VGC3 0 N00333 N00337 SCHEMA- V_Vo2 N95301 0 DC 450
TIC1_S6 R_R8 N86222 N00164 1m
D_D1 N00157 N00164 Dbreak V_V14 N71213 0 4.1866V
D_D2 N00171 N00196 Dbreak E_MULT1 N54996 0 VALUE
D_D3 N00314 N00196 Dbreak {V(N54358)*V(N54341)}
D_D4 N00234 N00307 Dbreak E_SQRT1 N69100 0 VALUE {S-
C_C3 N95801 N82332 10.7u QRT(V(N54458))}
V_CONST4 N54789 0 DC 1.000 E_E13 N57530 0 VALUE {
X_U9 N91375 N00178 Sw_tOpen PA- V(N57602)*sin(V(N61421)) }
RAMS: tOpen=250ms ttran=1u Rclosed=0.01 R_R13 N95801 VOA 10k
+ Ropen=1Meg V_V2 N00542 N00515
D_D5 N00256 N00333 Dbreak +SIN 0 311 60 0 0 0.0
D_D6 N00337 N00196 Dbreak C_C1 N00178 N00196 600u IC=900
V_V12 V2 0 V_V3 N14203 N00515
+PULSE 0 6.28 0 16.66m 1n 0 16.667m +SIN 0 311 60 0 0 -120
D_D7 N00164 N00178 Dbreak V_V4 N00579 N00515
D_D8 N00307 N00178 Dbreak +SIN 0 311 60 0 0 120
D_D9 N00333 N00178 Dbreak V_X1 N54358 0 DC 1.96
D_D10 N00196 N00333 Dbreak E_SUM1 N61421 0 VALUE
D_D11 N00196 N00307 Dbreak {V(DELTA)+V(N61789)}
D_D12 N00196 N00164 Dbreak C_C2 N95093 VOC 1.34u
V_V13 V3 0 V_V7 N02093 0 DC 0 AC 0
+PULSE 0 6.28 0 16.66m 1n 0 16.667m +PULSE -5 5 0 12.5u 12.5u 1n 25u
38

V_V8 N02083 0 DC 0 AC 0 E_SUM4 N71102 0 VALUE


+PULSE -5 5 0 12.5u 12.5u 1n 25u {V(N71213)+V(V2)}
V_V9 N02077 0 DC 0 AC 0 E_MULT2 N55369 0 VALUE
+PULSE -5 5 0 12.5u 12.5u 1n 25u {V(N55011)*V(N54996)}
X_U7 N81180 N82332 V+ V- VOC LF411 E_SUM5 N71084 0 VALUE
V_Vi2 N54458 0 DC 48400 {V(N710701)+V(V3)}
R_R5 N00196 N00178 162 E_E11 N56076 0 VALUE {
E_ATAN1 DELTA 0 VALUE {A- V(N54789)/V(N55503) }
TAN(V(N55369))} E_SUM3 N57916 0 VALUE
E_E14 N57441 0 VALUE { {V(DELTA)+V(N71084)}
V(N57602)*sin(V(N66299)) } E_GAIN4 N54341 0 VALUE {-666.66 *
V_V5 V+ 0 15V V(VOC)}
V_V6 0 V- 15V E_SUM2 N66299 0 VALUE
R_R9 N86328 N00307 1m {V(DELTA)+V(N71102)}
X_U4 N57530 N02093 V+ V- VG1 0 LM311
X_U5 N57441 N02083 V+ V- VG2 0 LM311 .subckt SCHEMATIC1_S1 1 2 3 4
X_U6 N57324 N02077 V+ V- VG3 0 LM311 S_S1 3 4 1 2 Sbreak
E_MULT3 N56573 0 VALUE RS_S1 1 2 1G
{V(N56076)*V(N69119)} .ends SCHEMATIC1_S1
E_MULT4 N61722 0 VALUE
{V(N56573)*V(N56591)} .subckt SCHEMATIC1_S2 1 2 3 4
V_V10 N81180 0 5V S_S2 3 4 1 2 Sbreak
E_GAIN2 N69119 0 VALUE {1.4142 * RS_S2 1 2 1G
V(N69100)} .ends SCHEMATIC1_S2
L_L1 N00542 N86222 5.2mH IC=0
L_L2 N14203 N86328 5.2mH IC=-21.42 .subckt SCHEMATIC1_S3 1 2 3 4
R_R10 N86401 N00333 1m S_S3 3 4 1 2 Sbreak
L_L3 N00579 N86401 5.2mH IC=21.42 RS_S3 1 2 1G
E_E15 N57324 0 VALUE { .ends SCHEMATIC1_S3
V(N57602)*sin(V(N57916)) }
E_E7 VGC1 0 TABLE { V(VG1, 0) } .subckt SCHEMATIC1_S4 1 2 3 4
+ ( (0,15) (15,0) ) S_S4 3 4 1 2 Sbreak
E_E8 VGC2 0 TABLE { V(VG2, 0) } RS_S4 1 2 1G
+ ( (0,15) (15,0) ) .ends SCHEMATIC1_S4
E_E9 VGC3 0 TABLE { V(VG3, 0) }
+ ( (0,15) (15,0) ) .subckt SCHEMATIC1_S5 1 2 3 4
R_R6 N82332 N95093 63k S_S5 3 4 1 2 Sbreak
E_E10 N55011 0 VALUE { RS_S5 1 2 1G
V(N54789)/V(N54458) } .ends SCHEMATIC1_S5
R_R2 VG1 V+ 1k
R_R3 VG2 V+ 1k .subckt SCHEMATIC1_S6 1 2 3 4
R_R12 N00196 N91375 162 S_S6 3 4 1 2 Sbreak
R_R4 VG3 V+ 1k RS_S6 1 2 1G
R_R7 N95801 N82332 10k .ends SCHEMATIC1_S6
E_E1 VOA 0 N00178 N00196 5.556m
39

3) Simulação com controle utilizando a transformação de Park sem sensores de


corrente.
S1 S2 S3
Vg1 +
Vg2 +
Vg3 +
+ + +
D7 D8 D9
- - Dbreak - - Dbreak - - Dbreak
Sbreak Sbreak Sbreak 2
0 D1 0 D2 0 D3 U1
V1 L1 R1 Dbreak Dbreak Dbreak
H1 1 2 50ms
1 V+
+
-
H 5.2mH 1m
FREQ = 60
VAMPL = 311 V4
VOFF = 0 0 15Vdc
V2 PHASE = 90 I1 L2 R2 E1
1 2 C1 + Voa
+
R4
FREQ = 60
5.2mH 1m
600u
- -
162
E
VAMPL = 311 H2 GAIN = 0.000447
VOFF = 0 0
V3 PHASE = -30
+
-
H L3 R3 V5 0
1 2 15Vdc
0
5.2mH 1m
FREQ = 60 I2
VAMPL = 311
VOFF = 0 S4 S5 S6 R5 V-
PHASE = 210 H3 Vgc1 +
Vgc2 +
Vgc3 +
162
+ + +
D10 D11 D12
+
-
H - - Dbreak - - Dbreak - - Dbreak
Sbreak Sbreak Sbreak
0 0 D4 0 D5 0 D6
I3 Dbreak Dbreak Dbreak
R6
0
10meg
V+
V+
U2 7 V+
3 5 U3 U4 8 5 R10
Voa + B2 5 2 2 6
V+ 6 4 IQ I2 1 + B/S 5.2k
B E2
R8 R7 OUT 3 ID I1 0 V+ 7
I3 I0 OUT IN+ OUT+ Vgc1
2 1
- B1 0.8666 Vt 3 1 IN- OUT-
10k 895k V- - G ETABLE
V6 LF411 Tdq0DiretaInv Vg1
V- LM311
V- 0 V(%IN+, %IN-) 0
0.4023V C2 C3 4 R9 V- 0V+
4
V+
54n 107n 63.6k
U5 8 5 R11
0 2
+ B/S
6 5.2k
B E3
V+ 7
OUT IN+ OUT+ Vgc2
380 -0.764 Dd
Dd Vt 3 1 IN- OUT-
- G Vg2 ETABLE
LM311
V- 0 V(%IN+, %IN-) 0
Vt V- 0V+
4
1
Voa -2237.1364 -1.96 V+
Dq
0.0052*s U6 8 5 R12
2 6
+ B/S 5.2k
V1 = 0 V7 B E4
U7 V2 = 1 V+ 7
OUT IN+ OUT+ Vgc3
0 3 TD = 0
I0 I3 I3 IN- OUT-
I0 1 4 Voa 1/V(%IN) 0.000447 TR = 12.5u Vt 3 1
I1 ID Id - G ETABLE
I1 2 5 TF = 12.5u Vg3
I2 I2 IQ Iq
PW = 1n LM311
V- 0 V(%IN+, %IN-) 0
PER = 25u V- 0
Tdq0Direta 0 4

* source SIMULACAO E_E2 VGC1 0 TABLE { V(VG1, 0) }


X_S3 VG3 0 N02348 N02150 SCHEMA- + ( (0,15) (15,0) )
TIC1_S3 D_D10 N02218 N01831 Dbreak
V_V1 N00461 N00215 E_E1 VOA 0 N02348 N02218 0.000447
+SIN 0 311 60 0 0 90 X_S6 VGC3 0 N02089 N02184 SCHEMA-
L_L2 N00812 N01173 5.2mH IC=-10.71 TIC1_S6
R_R7 N05325 N05352 895k R_R9 N50820 DD 63.6k
R_R5 N02218 N02958 162 X_U3 N08417 N10574 N10628 N10693 DD
E_GAIN1 N06947 0 VALUE {-2237.1364 * DQ Tdq0DiretaInv PARAMS: F=60
V(VOA)} C_C1 N02348 N02218 600u IC=900
D_D7 N01831 N02348 Dbreak D_D11 N02218 N01994 Dbreak
E_LAPLACE1 N07363 0 LAPLACE E_E3 VGC2 0 TABLE { V(VG2, 0) }
{V(N07306)} {(1)/(0.0052*s)} + ( (0,15) (15,0) )
L_L3 N00772 N01200 5.2mH IC=-10.71 R_R10 VG1 V+ 5.2k
R_R8 N40699 N05325 10k R_R1 N01146 N01831 1m
X_U6 N10693 VT V+ V- VG3 0 LM311 E_GAIN3 N07491 0 VALUE {-1.96 *
X_S4 VGC1 0 N01831 N01926 SCHEMA- V(N07363)}
TIC1_S4 D_D1 N01892 N01831 Dbreak
D_D8 N01994 N02348 Dbreak D_D12 N02218 N02089 Dbreak
V_V2 N00605 N00215 E_SUM1 N07140 0 VALUE
+SIN 0 311 60 0 0 -30 {V(N07233)+V(N07206)}
E_GAIN2 N07286 0 VALUE {-0.764 * R_R6 N02218 0 10meg
V(N07363)} E_GAIN4 N07614 0 VALUE {0.000447 *
X_U7 I0 I1 I2 I3 ID IQ Tdq0Direta PA- V(N07650)}
RAMS: F=60 X_H1 N00461 N00846 I1 0 SCHEMATIC1_H1
D_D9 N02089 N02348 Dbreak R_R4 N02218 N02348 162
X_S5 VGC2 0 N01994 N01960 SCHEMA- R_R11 VG2 V+ 5.2k
TIC1_S5 E_SUM2 N07306 0 VALUE
V_V3 N00649 N00215 {V(N07286)+V(N07140)}
+SIN 0 311 60 0 0 210 R_R2 N01173 N01994 1m
40

D_D2 N02028 N01994 Dbreak .ends SCHEMATIC1_H1


E_E4 VGC3 0 TABLE { V(VG3, 0) }
+ ( (0,15) (15,0) ) .subckt SCHEMATIC1_H2 1 2 3 4
V_V4 V+ 0 15Vdc H_H2 3 4 VH_H2 1
V_V7 VT 0 VH_H2 1 2 0V
+PULSE 0 1 0 12.5u 12.5u 1n 25u .ends SCHEMATIC1_H2
C_C2 N05325 N05352 54n
R_R12 VG3 V+ 5.2k .subckt SCHEMATIC1_S1 1 2 3 4
X_H2 N00605 N00812 I2 0 SCHEMATIC1_H2 S_S1 3 4 1 2 Sbreak
R_R3 N01200 N02089 1m RS_S1 1 2 1G
E_ABM1 N07650 0 VALUE { 1/V(VOA) } .ends SCHEMATIC1_S1
D_D3 N02150 N02089 Dbreak
V_V5 0 V- 15Vdc .subckt SCHEMATIC1_H3 1 2 3 4
X_U4 N10574 VT V+ V- VG1 0 LM311 H_H3 3 4 VH_H3 1
X_S1 VG1 0 N02348 N01892 SCHEMA- VH_H3 1 2 0V
TIC1_S1 .ends SCHEMATIC1_H3
D_D4 N01926 N02218 Dbreak
C_C3 N05352 N50820 107n .subckt SCHEMATIC1_S2 1 2 3 4
X_H3 N00649 N00772 I3 0 SCHEMATIC1_H3 S_S2 3 4 1 2 Sbreak
V_V6 N40699 0 0.4023V RS_S2 1 2 1G
X_U2 VOA N05352 V+ V- DD LF411 .ends SCHEMATIC1_S2
X_U1 N02958 N02348 Sw_tOpen PA-
RAMS: tOpen=50ms ttran=1u Rclosed=0.01
+ Ropen=1Meg
V_CONST2 N08417 0 DC 0.8666
D_D5 N01960 N02218 Dbreak
X_S2 VG2 0 N02348 N02028 SCHEMA-
TIC1_S2
E_MULT2 DQ 0 VALUE
{V(N07614)*V(N07491)}
L_L1 N00846 N01146 5.2mH IC=21.42
X_U5 N10628 VT V+ V- VG2 0 LM311
D_D6 N02184 N02218 Dbreak
V_CONST1 N07233 0 DC 380
E_MULT1 N07206 0 VALUE
{V(DD)*V(N06947)}

.subckt SCHEMATIC1_S3 1 2 3 4
S_S3 3 4 1 2 Sbreak
RS_S3 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S3

.subckt SCHEMATIC1_S4 1 2 3 4
S_S4 3 4 1 2 Sbreak
RS_S4 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S4

.subckt SCHEMATIC1_S5 1 2 3 4
S_S5 3 4 1 2 Sbreak
RS_S5 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S5

.subckt SCHEMATIC1_S6 1 2 3 4
S_S6 3 4 1 2 Sbreak
RS_S6 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S6

.subckt SCHEMATIC1_H1 1 2 3 4
H_H1 3 4 VH_H1 1
VH_H1 1 2 0V
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

ANÁLISE E CONTROLE DO RETIFICADOR TRIFÁSICO BOOST


PWM EM BASE 0αβ

Autores: Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing


Joabel Moia, MSc Eng
Silvia Helena Pini, MSc Eng

Florianópolis, 20 de agosto de 2010


SUMÁRIO 

1.  Introdução.............................................................................................................................. 1 
2.  Retificador Boost Trifásico Bidirecional ................................................................................. 2 
2.1.  Cálculo da Razão Cíclica .............................................................................................. 4 
2.2.  Cálculo do Indutor de Entrada....................................................................................... 4 
2.3.  Cálculo do Capacitor de Saída...................................................................................... 9 
3.  Modelagem do Retificador em Base 0 ............................................................................ 11 
4.  Estratégia de Controle ......................................................................................................... 13 
4.1.  Controle de Corrente ................................................................................................... 13 
4.1.1.  Modelo por Valores Médios Instantâneos ........................................................... 14 
4.1.2.  Compensador de Corrente .................................................................................. 15 
4.2.  Controle de Tensão ..................................................................................................... 17 
4.2.1.  Modelo por Valores Médios ................................................................................. 17 
4.2.2.  Compensador de Tensão .................................................................................... 20 
5.  Exemplo de Projeto ............................................................................................................. 21 
6.  Simulações .......................................................................................................................... 39 
6.1.  Operação como Retificador ......................................................................................... 39 
6.2.  Operação com Bidirecionalidade de Fluxo de Potência ............................................. 43 
6.3.  Operação como Balanceador de Carga ...................................................................... 45 
6.4.  Operação como Compensador de Reativos ............................................................... 46 
6.5.  Operação como Filtro Ativo ......................................................................................... 48 
7.  Conclusão............................................................................................................................ 50 
1

1. INTRODUÇÃO 

Nos últimos anos, tem-se notado um crescimento no consumo de energia elétrica nos mais
diversos segmentos do mercado mundial, em sua grande maioria pelo grande aumento de
cargas eletrônicas, ou cargas não-lineares, como televisores, computadores, equipamentos
domésticos e industriais em geral, fontes de alimentação para centrais telefônicas, reatores
eletrônicos para iluminação, dentre outros.
Geralmente, os componentes eletrônicos presentes nestes equipamentos exigem tensão
contínua para seu funcionamento, de forma que a alimentação dos mesmos é realizada
mediante um processo de conversão da tensão alternada disponível na rede de distribuição,
em tensão contínua, através de retificação.
A utilização de retificadores trifásicos faz-se necessária quando há o processamento de
potência elevada, com o intuito de garantir o balanceamento das potências entre as fases.
Nos retificadores tradicionais, a diodos ou tiristores, percebe-se a elevada taxa de distorção
harmônica (THD) das correntes de entrada, resultando em um baixo fator de potência do
sistema retificador, o que causa alguns problemas para o sistema elétrico.
Para resolver este problema, surgiram os retificadores PWM trifásicos, os quais
apresentam algumas vantagens quando comparados com os retificadores a diodos, como: a
diminuição de peso e volume, por operaram em alta freqüência; o controle da tensão de saída;
e, principalmente, das correntes de entrada, resultando em correntes com formato
praticamente senoidais e em fase com a tensão da rede, o que representa um elevado fator de
potência da estrutura. Nos Retificadores PWM, controla-se ativamente as correntes de entrada,
através de semicondutores de potência comandados (interruptores). Geralmente baseado no
principio operacional do conversor Boost, no qual através da imposição da tensão sobre os
indutores de entrada, controla-se a corrente de linha.
O foco deste relatório é apresentar o funcionamento do retificador Boost Trifásico PWM
bidirecional sem neutro, assim como a definição dos indutores de entrada e capacitores de
saída. Ainda, a modelagem do conversor, para o controle adequado das correntes de entrada e
da tensão de saída, é detalhada. A modelagem será realizada em variáveis 0αβ, pois
transforma o sistema trifásico, com as três fases dependentes, em dois sistemas
independentes, um de variável α e outro β, podendo assim serem tratados separadamente e
aplicados no controle do retificador. Será apresentado o projeto dos compensadores da
corrente de entrada e da tensão de barramento CC.
Ainda, um projeto completo de um retificador Boost PWM trifásico bidirecional será
descrito, com o cálculo dos indutores de entrada, capacitor de saída, malha de corrente e
tensão, baseado nas análises realizadas. O funcionamento do conversor será comprovado a
partir das principais formas de onda obtidas por simulação, validando o estudo realizado.
Por fim, será mostrado que o conversor Boost PWM trifásico bidirecional pode funcionar,
através de um controle adequado, como retificador, inversor, compensador de potência reativa,
compensador de carga desbalanceada e filtro ativo para cargas não-lineares. Deste modo, ao
final deste relatório serão mostradas as simulações realizadas para o funcionamento do
conversor nas mais diversas situações supracitadas.
2

2. RETIFICADOR BOOST TRIFÁSICO BIDIRECIONAL 

Nas aplicações de retificadores trifásicos onde se necessita o fluxo de potência


bidirecional, como no caso de acionamento regenerativo de motores de indução,
tradicionalmente emprega-se a estrutura retificadora trifásica do PWM Boost bidirecional, a dois
níveis. Este retificador utiliza seis interruptores controlados, e possui como principais
características a bidirecionalidade do fluxo de potência, o controle da tensão de saída e
correntes de entrada senoidais.
A topologia do retificador Boost trifásico bidirecional é apresentado na Figura 2.1.


V1 (t ) S1 S2 S3
L1 i1 (t )

V2 (t )
L2 i2 (t )
Co Ro Vcc
V3 (t )
L3 i3 (t )

S4 S5 S6 
Figura 2.1 – Retificador Boost trifásico bidirecional.

As tensões de alimentação foram definidas na seqüência positiva de fase, e suas


funções são dadas por (2.1).
V1 (t )  V p .sen(t )

V2 (t )  V p .sen(t  120 )

(2.1)

V3 (t )  V p .sen(t  120 )

Para realizar a análise do funcionamento do retificador, considera-se que as indutâncias


L1, L2, L3 são iguais e a tensão de saída, sobre o capacitor e resistor de carga, pode ser
representada por uma fonte de tensão Vcc. Ainda, para a modulação de dois níveis, cada braço
do conversor pode ser representado por um interruptor equivalente, de forma que os
interruptores do mesmo braço abrem e fecham de forma complementar. O circuito simplificado
é apresentado na Figura 2.2.
3
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

V1 (t ) Vcc
L 1
Sb1 2
0
V2 (t )
L 1
Sb 2 Y
0
V3 (t )
L 1
Sb 3
0
Vcc
2

Figura 2.2 – Circuito simplicado do retificador Boost trifásico bidirecional

Define-se como razão cíclica de cada chave d1(t), d2(t), d3(t) como sendo a razão entre o
intervalo de tempo com que a chave se encontra na posição 0 e o período de chaveamento,
(2.2).
t0 (t )
d1,2,3 (t )  (2.2)
Ts

E cada interruptor permanecerá na posição 1 no intervalo complementar.


t1 (t )
d1,2,3 (t )  1  d1,2,3 (t )  (2.3)
Ts

Analisando o circuito para as duas situações de cada chave, pode-se obter as


expressões da tensão média entre cada chave e o ponto Y, para um período de chaveamento.

  Vcc  Vcc
VSb1 (t )   d1 (t ).   1  d1 (t )  .  Vcc .(d1 (t )  0,5)
  2  2
  Vcc  Vcc
VSb 2 (t )   d 2 (t ).   1  d 2 (t )  .  Vcc .(d 2 (t )  0,5) (2.4)
  2  2
  V  V
VSb 3 (t )   d3 (t ). cc   1  d3 (t )  . cc  Vcc .(d3 (t )  0,5)
  2  2

A partir de (2.4), é possível obter a seguinte representação para o circuito elétrico


equivalente do retificador:

V1 (t ) i (t ) VSb1 (t )
1 L
+
-

V2 (t ) i (t ) VSb 2 (t )
2 L Y
o
+
-

RYo
V3 (t ) i3 (t ) VSb 3 (t )
L
+
-

Figura 2.3 – Circuito equivalente do retificador Boost trifásico bidirecional.

O resistor RYo é considerado elevado. A inclusão deste resistor é feita para que haja
referência. Na prática, a tensão sobre este resistor equivale à tensão de modo comum do
circuito, na ausência do condutor neutro.

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2.1.CÁLCULO DA RAZÃO CÍCLICA 
Para a obtenção da expressão das razões cíclicas do circuito simplificado da Figura 2.2,
pode-se escrever as seguintes equações, (2.5).

 di1 (t )
V1 (t )  L. dt  VSb1 (t )

 di2 (t )
V2 (t )  L.  VSb 2 (t ) (2.5)
 dt
 di3 (t )
V3 (t )  L. dt  VSb3 (t )

Sabe-se que no funcionamento adequado deste retificador as correntes de cada fase
são dadas pelas seguintes expressões:
i1 (t )  I p .sen(t )

i2 (t )  I p .sen(t  120 )

(2.6)

i3 (t )  I p .sen(t  120 )

Substituindo as expressões (2.4) e (2.6) em (2.5), obtém-se a expressão (2.7).

 1 Vp .L.I p
d1 (t )   .sen(t )  .cos(t )
 2 Vcc Vcc
 1 Vp .L.I p
d 2 (t )   .sen(t  120 )  .cos(t  120 ) (2.7)
 2 Vcc Vcc
 1 V .L.I p
d3 (t )   p .sen(t  120 )  .cos(t  120 )
 2 Vcc Vcc

Considerando que os termos cossenoidais da expressão (2.7) são muito pequenos, se


comparados aos termos senoidais, pode-se desprezá-los, e a seguinte expressão da razão
cíclica é obtida:

 1 Vp
d1 (t )   .sen( t )
 2 Vcc
 1 Vp
d 2 (t )   .sen(t  120 ) (2.8)
 2 Vcc
 1 Vp
d3 (t )   .sen(t  120 )
 2 Vcc

2.2.CÁLCULO DO INDUTOR DE ENTRADA 
Observando a Figura 2.4 é possível verificar este retificador apresenta um
funcionamento simétrico, para cada um dos seis setores que compõem um período da tensão
da rede, ou seja, a cada 60º da tensão de alimentação. Essa característica implica na
possibilidade de realizar toda a análise do retificador para um único setor, e estendê-la para os
demais.

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Setor 1 Setor 2 Setor 3 Setor 4 Setor 5 Setor 6

V1( )

V2( )
0
V3( )

0 2

Figura 2.4 – Divisão de setores do retificador.

Para o cálculo do indutor de entrada, escolhe-se o quinto setor para análise. Para este
setor, tem-se o circuito equivalente apresentado na Figura 2.5. Pela Figura 2.4, pode-se
3
observar que em t  , tem-se:
2

  3 
V1  2   V p
  
  3  V p
V2    2 (2.9)
  2 
  3  V
V3    p 2
  2 

V1 (t )
L 1
Sb1
0
V2 (t )
L 1 Vcc
Sb 2
0
V3 (t )
L 1
Sb 3
0

Figura 2.5 – Circuito equivalente do retificador para o quinto setor.

As curvas das razões cíclicas de cada chave equivalente são apresentadas na Figura
2.6.

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0
0 2

Figura 2.6 – Curvas das razões cíclicas.

Observa-se pela Figura 2.6 que no ponto ωt=3π/2, as razões cíclicas d2(t) e d3(t) são
iguais. Ainda, neste ponto, a ondulação de corrente é máxima. Portanto, para o cálculo do
indutor de entrada, analisa-se o circuito equivalente para este ponto de operação.
Para a portadora dente-de-serra, a Figura 2.7 apresenta os sinais de comando que
geram os pulsos para as chaves, com suas devidas razões cíclicas. Com isso, pode-se
observar que para ωt=3π/2 existem três estados topológicos, conforme apresentado na Tabela
1.

d1 (t )
Vds

d 2 (t ), d3 (t )

Vg1 (t )
Vg 2 (t )
Vg 3 (t )

A B C

Ts
Figura 2.7 – Sinais de controle, portadora e comando para as chaves.

Tabela 1 – Estados topológicos para o ponto de operação analisado.

Estado
Sb1 Sb 2 Sb 3
Topológico
A 1 1 1
B 1 0 0
C 0 0 0
A partir dos estados topológicos definidos na Tabela 1 para o ponto de operação
analisado, pode-se representar o circuito equivalente de cada estado. A Figura 2.8 apresenta o
circuito do retificador referente ao estado topológico A, no qual todas as chaves estão no ponto
1. Ou seja, pelo circuito da Figura 2.1, as chaves S4, S5, S6 estão habilitadas.

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Vp Ip S1 S2 S3
L

Vp Ip
2 L 2
Vcc
Vp Ip
2 L 2

S4 S5 S6
Figura 2.8 – Circuito referente ao estado topológico A.

Associando as fontes de tensão e os indutores de entrada, do circuito da Figura 2.8,


obtém-se o circuito equivalente simplificado do estado topológico A, Figura 2.9.

3 .L Ip
2

3 .V
2 p

Figura 2.9 – Circuito equivalente do estado topológico A.

Para os estados topológicos B e C, a mesma análise é realizada, de forma a se obter os


circuitos referentes a cada estado topológico, Figura 2.10 e Figura 2.12, e, por fim, seus
respectivos circuitos equivalentes, Figura 2.11 e Figura 2.13.
No estado topológico B, as chaves S2 e S3 são comandadas, e as correntes i2(t) e i3(t)
passam a circular pelos diodos intrínsecos dessas chaves, como pode ser observado na Figura
2.10.

Vp Ip S1 S2 S3
L

Vp Ip
2 L 2
Vcc
Vp Ip
2 L 2

S4 S5 S6
Figura 2.10 – Circuito referente ao estado topológico B.

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3 .L Ip
2

3 .V Vcc
2 p

Figura 2.11 – Circuito equivalente do estado topológico B.

No estado topológico C, a chave S1 é comandada, e a corrente i1(t) passa a circular por


esta chave, Figura 2.12. Verifica-se que a tensão sobre a indutância equivalente do estado
topológico C é idêntico à do estado topológico B, observando a Figura 2.11 e a Figura 2.13.

Vp Ip S1 S2 S3
L

Vp Ip
2 L 2
Vcc
Vp Ip
2 L 2

S4 S5 S6
Figura 2.12 – Circuito referente ao estado topológico C.

3 .L Ip
2

3 .V
2 p

Figura 2.13 – Circuito equivalente do estado topológico C.

Com a análise dos três circuitos equivalentes, de cada estado topológico no ponto de
operação analisado, pode-se desenhar o circuito final equivalente, que resume o
funcionamento do conversor em um período de chaveamento, para este ponto analisado,
Figura 2.14.

3 .L Ip 1 D
2
Vcc
3 .V
2 p D

Figura 2.14 – Circuito equivalente para um período de chaveamento no ponto de operação analisado.

O circuito da Figura 2.14 ainda pode ser simplificado, e a expressão da razão cíclica
para o circuito equivalente pode ser obtida.

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3 .L Ip
2

3 .V Vcc .(1  D)
2 p

Figura 2.15 – Circuito equivalente simplificado para um período de chaveamento no ponto de operação
analisado.

A partir do circuito da Figura 2.15, considerando que a queda de tensão média na


indutância equivalente, em um período de chaveamento é nula, pode-se obter a expressão da
razão cíclica deste circuito, (2.10).
3 Vp
D  1 . (2.10)
2 Vcc

Para o circuito equivalente, representado na Figura 2.14, tem-se duas etapas de


operação, como ilustrado na Figura 2.16.

3 .L Ip 3 .L Ip
2 2

3 .V 3 .V Vcc
2 p 2 p

t  D.Ts t  (1  D ).Ts

(a) (b)
Figura 2.16 – Etapas de operação do circuito equivalente.

Analisando a etapa em que o diodo está conduzindo, referente à Figura 2.16 (a), é
possível obter a expressão da ondulação da corrente de entrada, para este ponto de operação,
3 3 I
V p  L. (2.11)
2 2 D.Ts

V p .D
I  (2.12)
L. f s

sendo ∆I a máxima ondulação da corrente de fase.


Substituindo (2.10) em (2.12), encontra-se a expressão que define o valor da indutância
de entrada do retificador, em função da máxima ondulação de corrente de fase, dada por (2.13)
.
Vp  3 Vp 
L . 1  .  (2.13)
I . f s  2 Vcc 

2.3.CÁLCULO DO CAPACITOR DE SAÍDA 
Para o cálculo do capacitor de saída, três critérios devem ser atendidos:
 Limite de ondulação de tensão em alta-freqüência;
 Corrente eficaz do capacitor;

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 Hold-up time.
Em geral, o critério de hold-up time se sobrepõe aos demais. Por este motivo, neste
relatório, o valor da capacitância de barramento CC do retificador será determinado por este
critério. Mas, é sempre interessante verificar por simulação se o capacitor selecionado por este
critério atenderá a corrente eficaz nominal.
O critério de hold-up time consiste em determinar um valor de capacitância, de forma
que, na falta da tensão de alimentação da rede, o barramento CC do conversor consiga
alimentar a carga por meio-ciclo de rede, (2.14). Determinando a máxima variação da tensão
de saída do retificador, é possível então especificar a capacitância necessária.
Limita-se a máxima variação da tensão de barramento CC do conversor em 10% da
tensão nominal, (2.15).
Tr
thu  (2.14)
2
VccMIN  0,9  Vcc (2.15)

Desprezando-se, ainda, as perdas internas do conversor, tem-se que a potência de


entrada é igual a de saída, (2.16). Dessa forma, o valor da capacitância é determinado pela
expressão (2.17).
Po  P1 (2.16)

2 Po .thu
Co  (2.17)
Vcc   0,9.Vcc 
2 2

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3. MODELAGEM DO RETIFICADOR EM BASE 0 

O controle de corrente do retificador Boost trifásico bidirecional, apresentado neste


trabalho, será realizado em variáveis 0αβ. Para tanto, faz-se necessária a modelagem desse
retificador em base 0αβ, a qual será detalhada nessa seção.
A partir da Figura 2.3, é possível escrever as seguintes equações:

 di1 (t )
 V1 (t )  L. dt  VSb1 (t )  VY  0

 di2 (t )
 V2 (t )  L.  VSb 2 (t )  VY  0 (3.1)
 dt
 di3 (t )
 V3 (t )  L. dt  VSb 3 (t )  VY  0

Escrevendo as equações de (3.1) na forma matricial, e substituindo (2.4), tem-se (3.2).
V1 (t )   L 0 0   i1 (t )  Vcc 0 0   d1 (t )  0,5  VY 
V (t )    0 L 0  . d i (t )    0 V 0  .  d 2 (t )  0,5  VY  (3.2)
 2    dt  2   cc

V3 (t )   0 0 L   i3 (t )   0 0 Vcc   d 3 (t )  0,5  VY 

Ou, na forma compacta, como em (3.3).

.i123   Vcc  . d123    cc   VY 


d
V123    L . V
(3.3)
dt  2 
Define-se a seguinte transformação:

 X 123   T   X 0  (3.4)

 X 0   T 1   X 123  (3.5)

De forma que a matriz de transformada T  e sua inversa T 1  são dadas por (3.6) e
(3.7), respectivamente.
1 2 1  0
2 
T   1 2 1 2  3 2 (3.6)
3 
1 2 1 2 3 2 

1 2 1 2 1 2
2 
T  
1
 1 1 2 1 2  (3.7)
3 
 0  3 2 3 2

O fator 2 3 é utilizado para satisfazer a condição de ortogonalidade, o que garante


invariância de potência do sistema 123 para o 0αβ, como em (3.8).

T 1   T 
transp
(3.8)

Aplicando a relação (3.4) em (3.3), resulta em:

.T  i0   Vcc  .T   d 0    cc   VY 


d
T  V0    L . V
 2 
(3.9)
dt

Pré-multiplicando a expressão (3.9) pela matriz T 1  , tem-se:


12
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

T 1  T  V0   T 1   L  . .T  i0   T 1  Vcc  .T   d 0   T 1  Vcc   T 1  VY  (3.10)
d
dt  2 

São definidas as seguintes relações:


T 1  T      (3.11)

T 1   L T    L  (3.12)

T 1  Vcc T   Vcc  (3.13)

  Vcc 
 3.  VY  2 

 
T 1  VY  Vcc    0  (3.14)
 0 
 
 
Portanto, a partir de (3.10), (3.11), (3.12), (3.13) e (3.14), pode-se escrever a expressão
(3.15):

V0    L  . i0   Vcc  .  d 0   T 1  . VY  Vcc 


d
(3.15)
dt  2 

Expandindo a expressão (3.15), obtém-se as equações no sistema 0αβ, como em (3.16).


  V 
3. V  cc
V0 (t )   L 0 0   i0 (t )  Vcc 0 0   d 0 (t )    Y 2 

    d        
V (t )    0 L 0  . dt i (t )    0 Vcc 0  .  d (t )    0  (3.16)
V (t )   0 0 L  i (t )   0     
    0 Vcc   
d (t )   0

 
Como o sistema não possui neutro, a componente de seqüência zero pode ser
descartada. Assim, o sistema passa a ser representado por suas componentes α e β:
di (t )
V (t )  L.  Vcc .d (t ) (3.17)
dt
di (t )
V (t )  L.  Vcc .d  (t ) (3.18)
dt

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13

4. ESTRATÉGIA DE CONTROLE 

Para que o retificador Boost trifásico bidirecional opere com elevado fator de potência, e
mantenha a tensão de barramento CC constante e regulada, são necessárias malhas de
controle de tensão e corrente. A malha de corrente tem a função de reproduzir corrente de
entrada de fase senoidal, sincronizada com as tensões de fase, de forma a se obter fator de
potência elevado. Já a malha de tensão tem o objetivo de manter a tensão de barramento CC
do conversor constante e regulada, realizando o controle do fluxo de potência ativa do
conversor. A malha de tensão deve ser suficientemente lenta, para que haja um
desacoplamento dinâmico em relação à malha de controle de corrente.
Neste trabalho, será realizado o controle das correntes de fase em variáveis 0αβ. Como
o sistema estudado é a três fios, não existindo neutro, a componente de seqüência zero é
desprezada, como já demonstrado anteriormente, e para o controle das correntes de entrada,
será necessário apenas o controle da variável α e β.
O esquemático completo do diagrama de blocos do sistema de potência e de controle,
juntamente com suas principais variáveis, é apresentado na Figura 4.1.

V1 (t )
L1 i1 (t ) 

+
-

V2 (t )
L2 i2 (t )
3 Ro Vcc
GVo .Vcc
+

Co
-

 VoREF
V3 (t )
L3 i3 (t )  V
+
-

 CV ( s )
Gi .i1 (t ) Gi .i2 (t ) Gi .i3 (t )
Vcv (t )
123  0 d1 (t ) d3 (t )
d 2 (t )
Gi .i (t ) Gi .i (t )

Gi .i (t )
GVi .V1 (t ) Vc1 (t ) d1 (t )
GVi .V (t ) i REF (t )   i Vci (t ) G pwm
1   0   Ci ( s )  0  1 
GVi .V2 (t )  2     Vcv (t )     2  Vc 2 (t )
G pwm
d 2 (t )
    G .V (t )    
   Vi  i REF (t )  i
GVi .V3 (t )  3      3 
V (t )  
 Ci ( s ) ci Vc 3 (t ) d3 (t )
G pwm
Gi .i (t )

Figura 4.1 – Diagrama de blocos dos circuitos de potência e controle.

4.1.CONTROLE DE CORRENTE 
O diagrama de blocos da malha de corrente para as variáveis α e β é apresentado na
Figura 4.2.

i REF (t )  i Vci (t ) d (t ) i (t )
 Ci ( s ) G pwm H i ( s )

Gi .i (t )

Gi

(a)
14
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

i REF (t )  i Vci  (t ) d  (t ) i (t )
 Ci ( s ) G pwm H i ( s )
Gi .i (t )

Gi

(b)
Figura 4.2 – Diagrama de blocos da malha de corrente para as variáveis: (a) alfa; (b) beta.

De forma que:
H i ( s ) : Função de transferência da planta de corrente, por valores médios instantâneos;

Ci ( s) : Função de transferência do compensador de corrente;

G pwm : Ganho do modulador PWM;

Gi : Ganho do sensor de corrente.

4.1.1. Modelo por Valores Médios Instantâneos 
Como comentado anteriormente, o controle das correntes é realizado em base 0αβ. Para
obter os modelos da planta de corrente em variáveis α e β, utilizam-se as equações (3.17) e
(3.18), e a modelagem da planta de corrente é realizada utilizando os valores médios
instantâneos das grandezas analisadas, obtendo-se os circuitos equivalentes das variáveis α e
β para um período de chaveamento, Figura 4.3.

i (t ) i (t )
L L

V (t ) Vcc .d (t ) V (t ) Vcc .d  (t )

(a) (b)
Figura 4.3 – Circuitos equivalentes para um período de chaveamento das variáveis: (a) alfa; (b) beta.

O ganho do modulador PWM, para moduladora dente-de-serra, é definido por (4.1) e o


ganho do sensor de corrente por (4.2).
1
GPWM  (4.1)
VdsPICO

I refPICO
Gi  (4.2)
Ip

A função de transferência de malha aberta de corrente compensada é definida pela


expressão (4.3).
Ti ( s )  H i ( s ).G pwm .Gi .Ci ( s ) (4.3)

Para se obter o modelo de planta para cada uma das variáveis, consideram-se pequenas
perturbações em iα(t), dα(t), iβ(t), dβ(t), conforme (4.4).

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15
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

i (t )  I  iˆ (t )
d (t )  D  dˆ (t )
  
(4.4)
i (t )  I   iˆ (t )
d  (t )  D  dˆ (t )

Então, substituindo (4.4) em (3.17) e (3.18), resultam as seguintes equações:


dI diˆ (t )
V  L.  L.   Vcc .D  Vcc .dˆ (t ) (4.5)
dt dt

dI  diˆ (t )
V  L.  L.  Vcc .D  Vcc .dˆ (t ) (4.6)
dt dt
Analisando apenas as variáveis com componente alternada das equações (4.5) e (4.6),
têm-se:
diˆ (t )
0  L.  Vcc .dˆ (t ) (4.7)
dt

diˆ (t )
0  L.  Vcc .dˆ (t ) (4.8)
dt
Aplicando a transformada de Laplace nas expressões (4.7) e (4.8), obtêm-se as funções
de transferência das plantas de corrente das variáveis α e β, (4.9) e (4.10).
iˆ ( s ) Vcc
H i ( s )   (4.9)
dˆ ( s ) s.L

iˆ ( s ) Vcc
H i ( s )   (4.10)
dˆ ( s ) s.L

Verifica-se que as plantas de corrente para as variáveis α e β são as mesmas. Dessa


forma, basta realizar o projeto de um compensador, e este será aplicado para o controle de
ambas as correntes.

4.1.2. Compensador de Corrente 
O compensador de corrente deve possuir as seguintes características em regime
permanente: ganho elevado em baixa freqüência, para obtenção de erro estático nulo; margem
de fase maior que zero, garantindo estabilidade do sistema; filtragem das componentes de alta-
freqüência, para atuação adequada dos compensadores.
A freqüência de corte do compensador de corrente deve ser elevada, pois a malha de
corrente possui uma dinâmica rápida, de mesma grandeza da freqüência de chaveamento. Um
circuito que atende essas características é o compensador proporcional-integral com filtro, cujo
circuito analógico apresentado na Figura 4.4.

  C2
R2 C1

R1 Vcontrole

Figura 4.4 – Circuito do compensador de corrente.

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16
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

O pólo na origem irá garantir um ganho elevado em baixa freqüência, resultando em erro
estático nulo. O segundo pólo proporciona uma atenuação maior às altas freqüências, o que é
desejado. Já o zero é alocado de forma definir a margem de fase do sistema, garantindo
estabilidade. A estrutura da Figura 4.4, o compensador assimétrico, tem sua função de
transferência dada por (4.12).
Vcontrole
Ci ( s )  (4.11)

s.R2 .C1  1
Ci ( s )  1 (4.12)
  R2 .C1 .C2  
s.R1 .(C1  C2 ).  s.    1
  C1  C2  

Ci ( s )

20 dB
dec

0 dB
dec

20 dB f
dec

Figura 4.5 – Ganho do compensador de corrente.

Definida a função de transferência do compensador de corrente, pode-se calcular os


parâmetros do circuito da Figura 4.4.
1
fz  (4.13)
2 .R2 .C1

f p1  0 (4.14)

C1  C2
f p2  (4.15)
2 .R2 .C1 .C2

Arbitra-se um valor para o resistor R1 . Deseja-se que na freqüência de cruzamento do


sistema (função de transferência de malha aberta compensada) o compensador esteja em sua
faixa plana. Para tanto, a seguinte condição deve ser satisfeita:

GFP .G pwm .H i ( j.c ).Gi  1 (4.16)

De forma que c seja a freqüência de corte do sistema compensado. Encontrando o


ganho de faixa plana, pode-se calcular o resistor R3 :
GFP
R2  R1 .10 20 (4.17)

Os valores dos capacitores C1 e C2 são definidos por (4.18) e (4.19), respectivamente.

1
C1  (4.18)
2 . f z .R2

1
C2  (4.19)
2 .R2 .( f p 2  f z )

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17
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

4.2.CONTROLE DE TENSÃO 
A malha de tensão tem como função regular a tensão de saída do retificador,
controlando o fluxo de potência entre a fonte alternada e o barramento de tensão CC. A
dinâmica da malha de tensão deve ser muito mais lenta que a malha de corrente, para que
haja o desacoplamento dinâmico entre ambas. A malha de tensão realiza o controle da tensão
média do barramento CC do retificador, em períodos de rede.
O diagrama de blocos simplificado da malha de tensão, obtido a partir da Figura 4.1, é
apresentado na Figura 4.6.
Vsync

VoREF v Vcv (t ) I ref I ,  Io Vcc


 CV ( s ) GMI G pk H v (s)
Gvo .Vcc

Gvo
Figura 4.6 – Diagrama de blocos da malha de tensão.

De forma que:
H v ( s ) : Função de transferência da planta de tensão;

Cv ( s ) : Função de transferência do compensador de tensão;

GMI : Ganho da malha de corrente;

G pk : Ganho que relaciona corrente de carga e as correntes de pico α,β;

Gmult : Ganho do multiplicador ;

Gvo : Ganho do sensor de tensão de barramento CC.

A função de transferência de malha aberta de tensão compensada é definida pela


expressão (4.20).
Tv ( s )  H v ( s ).Cv ( s ).Gmult .GMI .G pk .Gvo (4.20)

4.2.1. Modelo por Valores Médios 
Para a obtenção da função de transferência da malha de tensão, utiliza-se a análise do
circuito, com as grandezas em valores médios em período da rede. Para tanto, analisa-se as
grandezas do capacitor e resistor de carga em período de rede, Figura 4.7.

io

iCo iRo 

Co Ro Vcc


Figura 4.7 – Circuito para análise da planta de tensão.

As seguintes equações podem ser escritas para o circuito da Figura 4.7.


io (t )  iCo (t )  iRo (t ) (4.21)

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18
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

dvcc (t )
iCo (t )  Co . (4.22)
dt
vcc (t )
iRo (t )  (4.23)
Ro

Substituindo (4.22) e (4.23) em (4.21), a expressão (4.24) é obtida.


dvcc (t ) vcc (t )
io (t )  Co .  (4.24)
dt Ro

Consideram-se pequenas perturbações nas variáveis vcc (t ) e io (t ) , (4.25) e (4.26).

vcc (t )  Vcc  vˆcc (t ) (4.25)

io (t )  I o  iˆo (t ) (4.26)

Aplicando as expressões acima na equação (4.24), pode-se escrever a equação


resultante para as parcelas alternadas, (4.27).
dvˆ (t ) vˆ (t )
iˆo (t )  Co . cc  cc (4.27)
dt Ro

Aplicando a transformada de Laplace na expressão (4.27), obtém-se a função de


transferência da planta de tensão, (4.28).
vˆcc ( s ) Ro
H v (s)   (4.28)
ˆio ( s ) 1  s.Co .Ro

Para o cálculo do compensador de tensão, deve-se ainda encontrar os ganhos da malha


de tensão, conforme mostrado na Figura 4.6.
O ganho da malha de corrente relaciona a corrente que é gerada por esta malha, para os
circuitos alfa-beta, com a corrente de referência, (4.29).
1
GMI  (4.29)
Gi

O ganho do multiplicador relaciona o pico do sinal da corrente de referência com o sinal


de controle, (4.30). Como o sinal da corrente de referência é o produto do sinal de sincronismo
com o sinal de controle, tem-se então que a expressão (4.30) resulta em (4.31), ou seja, o valor
da amplitude do pico do sinal de sincronismo.
I refPICO
Gmult  (4.30)
Vcontr

Gmult  VsyncPICO  Gvi .V p (4.31)

Ou ainda, pela expressão (4.32), pode-se escrever (4.33).

3
V p  .V p (4.32)
2

3
Gmult  Gvi . .V p (4.33)
2
O ganho do sensor de tensão é dado pela razão entre a tensão de referência e a tensão
nominal de barramento CC do retificador, (4.34).
VoREF
Gvo  (4.34)
VccNOM

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19
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

O ganho que associa as correntes de pico de alfa-beta, com a corrente média de carga é
dado por (4.35).
Io
G pk  (4.35)
I p 

Para a obtenção deste ganho, faz-se necessário a análise da potência do conversor.


Desprezando as perdas internas do conversor, considera-se que a potência de saída é igual à
potência de entrada. E, ainda, pela conservação de potência entre o sistema 123 e 0αβ, tem-
se:
po (t )  pi (t )  p (t ) (4.36)

De forma que:
 p0 (t )  v0 (t ).i0 (t )

 p (t )  v (t ).i (t ) (4.37)
 p (t )  v (t ).i (t )
   

Como não existe componente de seqüência zero, tem-se apenas as componentes alfa e
beta:
p (t )  V p .sen(t )  I p .sen(t )  V p .I p .sen 2 (t ) (4.38)

p (t )  V p .cos(t )  I  p .cos( t )  V p .I  p .cos 2 ( t ) (4.39)

Em regime permanente, como o sistema é equilibrado, as seguintes relações são


verdadeiras:

V p  V p
 (4.40)
 I p  I p

Aplicando (4.40) em (4.38) e (4.39), obtém-se a expressão (4.41).


p (t )  p (t )  V p .I p (4.41)

Ou seja:
Po  Vcc .I o  V p .I p (4.42)

V p .I p
Io  (4.43)
Vcc

Com a relação entre a tensão de pico no sistema 123, e a tensão de pico no sistema
alfa-beta, (4.32), obtém-se a expressão final para a corrente média de carga, (4.44).

3 Vp
I o  V p  . I p (4.44)
2 Vcc

Com a expressão (4.44) é possível obter a expressão para o ganho de (4.35):

Io 3 Vp
G pk   . (4.45)
I p 2 Vcc

Por fim, o ganho do sensor de tensão é dado por (4.46).


VoREF
Gvo  (4.46)
Vcc

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20
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

4.2.2. Compensador de Tensão 
O compensador de tensão deve possuir as mesmas características do compensador de
corrente, em regime permanente. Dessa forma, pode-se utilizar a mesma estrutura utilizada
para o compensador de corrente. Contudo, pelo fato de suas características dinâmicas serem
diferentes, já que deve ser muito mais lento que o compensador de corrente, o compensador
de tensão deve ser projetado para uma freqüência de corte na ordem da freqüência da rede.
Para tanto, basta calcular os componentes do circuito da Figura 4.8, para os parâmetros do
compensador desejado.

  C2
R2 C1

R1 Vcontrole

Figura 4.8 – Circuito analógico do compensador de tensão.

Sua função de transferência é dada por (4.48).


Vcontrole
Cv ( s)  (4.47)

s.R2 .C1  1
Cv ( s)  1 (4.48)
  R2 .C1 .C2  
s.R1 .(C1  C2 ).  s.    1
  C1  C2  
Definida a função de transferência do compensador de corrente, pode-se calcular os
parâmetros do circuito da Figura 4.4.
1
fz  (4.49)
2 .R2 .C1

f p1  0 (4.50)

C1  C2
f p2  (4.51)
2 .R2 .C1 .C2

Arbitra-se um valor para o resistor R1. Deseja-se que na freqüência de cruzamento do


sistema (função de transferência de malha aberta compensada) o compensador esteja em sua
faixa plana. Para tanto, a seguinte condição deve ser satisfeita,

GFP .H v ( j.c ).Gmult .GMI .G pk .Gvo  1 (4.52)

de forma que c seja a freqüência de corte da malha de tensão compensada. Encontrando o


ganho de faixa plana, pode-se calcular o resistor R2.
GFP
R2  R1 .10 20 (4.53)

Os valores dos capacitores C1 e C2 são definidos por (4.18) e (4.19), respectivamente.


1
C1  (4.54)
2 . f z .R2

1
C2  (4.55)
2 .R2 .( f p 2  f z )

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21

5. EXEMPLO DE PROJETO 

Nesta seção, um exemplo de projeto para o retificador Boost trifásico será apresentado,
baseado na análise teórica apresentada anteriormente.
O circuito de potência do retificador é re-apresentado na Figura 5.1.

V1 (t ) S1 S2 S3
L1 i1 (t )

V2 (t )
L2 i2 (t )
Co Ro Vcc
V3 (t )
L3 i3 (t )

S4 S5 S6 
Figura 5.1 – Circuito de potência do retificador Boost trifásico.

Abaixo, o equacionamento do projeto do conversor é detalhado em planilha.

Especificações de Projeto:

Entrada:

V1p  311V tensão de pico das tensões de fase


da rede

fin  60Hz freqüência da rede

w  2  π  fin freqüência angular da rede

Saída:

fs  40kHz freqüência de chaveamento

Vo  800V tensão de saída

Po  2kW potência da carga nominal

2
Vo
Ro  Ro  320  Ω resistência de carga nominal
Po

V1p
a  a  0.389 índice de modulaçao
Vo
22
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Cálculo das Indutâncias de Entrada:

2  Po
I1p  I1p  4.287 A corrente de pico de entrada nominal
3V1p

ΔIin  0.2  I1p ΔIin  0.857 A máxima ondulação da corrente de entrada

V1p  3 V1p 
indutância de entrada
Li   1   3.78 mH
ΔIin  fs  2 Vo 

Cálculo do Capacitor de Saída:

1
Tin  Tin  16.667 ms período da rede
fin

Tin
t hu  t hu  8.333 ms tempo de hold-up time
2

Vomin  0.9  Vo Vomin  720 V tensão mínima de barramento CC

2  Po  t hu
Co   274.123 μF capacitância de saída
2 2
Vo  Vomin

Razão Cíclica:
V1p 1
d 1( θ)   sin( θ) 
Vo 2

 sin θ  2
V1p π 1
d 2( θ)  
Vo  3 2

 sin θ  2
V1p π 1
d 3( θ)  
Vo  3 2

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23
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

0.8

d1(  )
0.6
d2(  )

d3(  )0.4

0.2

0
0 2 4 6

Projeto dos Compensadores:

1 - Malha de Corrente:

a) Função de Transferência da Planta:

Variável α: Variável β:
ΔIβ( s)
ΔIα ( s) = HIβ( s)
= HIα ( s) Δd β( s)
Δd α ( s)

Vo
Vo HIβ( f ) 
HIα ( f )  s1 ( f )  Li
s1 ( f )  Li

 HIα ( f )   HIβ( f ) 
Mod Hiβ( f )  20  log
Mod Hiα ( f )  20  log sem unidade  A 
 A 
FaseHiβ( f )  arg  HIβ( f )  
180
FaseHiα ( f )  arg  HIα ( f )  
180
π
π

100 90.1

90.05
Mod Hi ( f ) FaseHi ( f )
50
90
Mod Hi ( f ) FaseHi ( f )

89.95
0
89.9
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f

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24
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Ambas as plantas são iguais, portanto, basta utilizar uma única planta para o projeto dos
compensadores.

ΔI1( s)
= HI( s)
Δd ( s)

Vo
HI( f ) 
s1 ( f )  Li

 HI( f ) 
Mod Hi( f )  20  log
 A 

FaseHi( f )  arg  HI( f )  


180
π

b) Cálculo do Compensador de Corrente:

Ganho do sensor de corrente:


1
GsensorI  GsensorI  0.1
10

Ganho do modulador PWM:

Vds  20  V
1 1
Gpwm  Gpwm  0.025 
2Vds V

FTMA do sistema não compensado:

Tui( f )  HI( f )  GsensorI  Gpwm  


V

A

Diagrama de Bode:

Mod Tui ( f )  20  log  Tui( f ) 


Fase Tui ( f )  arg Tui( f )  
180

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25
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

90.1

90.05
0
Mod Tui ( f ) FaseTui ( f ) 90
 50
89.95

 100 89.9
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f

c) Especificações do Sistema Compensado:

fs
fcid es  fcid es  4  kHz freqüência de corte
10
fcid es 3
fzi  fzi  1  10  Hz freqüência do zero
4

Verificar qual é o ganho e a fase do sistema não compensado para fcdes:

Mod Tui fcid es  33.534 dB

FaseTui fcid es  90

MFTui  180  FaseTui fcid es

MFTui  270

Cálculo dos pólos e zeros do compensador:

3
fp2i  2  fcid es fp2i  8  10  Hz freqüência do segundo pólo

θzi  arg  i  2  π  fcid es  2  π fzi 


180
π

θzi  75.964 ângulo referente ao zero na freqüência de


cruzamento

θp1i  90 ângulo referente ao pólo na origem na


freqüência de cruzamento

θp2i  arg  i  2  π  fcid es  2  π fp2i 


180
π

θp2i  26.565 ângulo referente ao segundo pólo na


freqüência de cruzamento

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Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

θcomp2i  θzi  90  θp2i θcomp2i  40.601 fase do compensador na freqüência de


cruzamento

θMA  FaseTui fcid es  θcomp2i θMA  49.399 fase do sistema em malha aberta na
freqüência de cruzamento especificada
MF  180   θMA  229.399

d) Cálculo do ganho do compensador:

fp2   kHz
 s1( f )  2  π fzi 
C1( f )  20  log Módulo do compensador, sem o ganho
 s1 ( f )   s1 ( f )  2  π  fp2i  s 

Sabe-se que na freqüência de cruzamento a seguinte equação deve ser verdadeira:

Kc  C fc  Tu fc = 1 ou Kc  C fc  Tu fc dB = 0dB

KdB = C fc dB  Tu fc  dB

Dessa forma:

KdB  C1 fcides  Mod Tui fcides

KdB  128.265 dB Ganho do compensador de corrente

KdB
20 6
KCi  10 KCi  2.59  10

e) Compensador PI com filtro:

s1( f )  2  π fzi
CI( f )  KCi 
s1 ( f )   s1 ( f )  2  π fp2i

Diagrama de Bode:

 CI( f ) 
Mod Ci( f )  20  log
 s 
FaseCi( f )  arg  CI( f )  
180
π

Instituto de Eletrônica de Potência
27
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

80  20

60  40

Mod Ci ( f )40 FaseCi ( f )  60

20  80

0  100
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f

f) Funçao Transferência de Malha Aberta do Sistema Compensado:

Ti( f )  Tui( f )  CI( f )

Mod Ti( f )  20  log  


Ti( f )
 s 
180
FaseTi( f )  arg ( Ti( f ) ) 
π

60
100

50 40
Mod Ti ( f ) FaseTi ( f )

0 20

 50 0
3 4 5
3 4 5 10 100 110 110 110
10 100 110 110 110
f
f

g) Verificaçao dos parâmetros especificados:

 14
Mod Ti fcid es  1.157  10

θfci  FaseTi fcides θfci  49.399 fase da FTMA na freqüência de corte

MFfci  180  θfci MFfci  229.399 margem de fase da FTMA de corrente


Como é maior que zero, o sistema é estável

h) Circuito do Compensador de Corrente:

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Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

A função de transferência desse circuito é dada por:

VCi( s) VCi( s) s  C1  R3  1
= = 1
ε i( s) ViREF  Vimed  C1  C2 
s  R1   C1  C2  1  s  R3 
 C1  C2 

Arbitra-se:

Kihall  Gsen sorI Kihall  0.1 Ganho do sensor de corrente

R1i  8.2kΩ

Sabe-se que os pólos e zeros definidos são:

fzi  1  kHz zero do compensador de corrente

fp1i  0 pólo do compensador de corrente

fp2i  8  kHz segundo pólo do compensador de corrente

Mod Hi fcides  18.507

Sabe-se que para a freqüência de cruzamento:

Ci( s)  GPWM  HI( s)  Kihall = 1 para s = i  wc

Instituto de Eletrônica de Potência
29
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Deseja-se que o compensador de corrente, na freqüência de cruzamento, esteja no ganho de


faixa plana, dessa forma:

 HI wc  Kihall = 1


1
GFP 
Vds

 1 
Gpwm  HI fcides  Kihall
GFP  20  log
 Ω 

GFP  33.534 Ganho de faixa plana do compensador de


corrente

GFP
20
R3i  R1i  10 R3i  389.513  kΩ

R3i  390kΩ

1
C1i 
2  π  fzi  R3i C1i  0.408  nF

C1i  420pF

1
C2i 
2  π R 3i   fp2i  fzi C2i  0.058  nF

C2i  50pF

i) Função Transferência do Compensador de Corrente

R3i  C1i  i  2  π  f  1
CI2( f )  1
 R3i  C1i  C2i 
R1i   C1i  C2i  i  2  π  f  i2πf  1
 C1i  C2i 

Mod Ci2( f )  20  log  CI2( f ) 


FaseCi2( f )  arg  CI2( f )  
180
π

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30
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

80  20

60  40
Mod Ci2 ( f ) FaseCi2 ( f )
40  60
Mod Ci ( f ) FaseCi ( f )

 80
20

 100
0 3 4 5
3 4 5 10 100 110 110 110
10 100 110 110 110
f
f

j) Função Transferência de Malha Aberta para o Sistema Compensado:

FTMAI2( f )   CI2( f )  Gpwm  HI( f )  Kihall

Mod FTMAi2( f )  20  log  FTMAI2( f )  Ω

FaseFTMAi2( f )  arg  FTMAI2( f )  


180
π

100
60

Mod FTMAi2 ( f ) 50 FaseFTMAi2 ( f )40


Mod Ti ( f ) FaseTi ( f )
0 20

 50 0
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f

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31
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

2 - Malha de Tensão

a) Função de transferência da planta:

Vo( f )
= Hv( f )
If ( f )
Ro
Hv( f ) 
1  s1 ( f )  Co  Ro

Diagrama de Bode:

Mod Hv( f )  20  log  Hv( f ) 


A
sem unidade
 V

FaseHv( f )  arg  Hv( f )  


180
π

40  20

 40
Mod Hv( f ) FaseHv( f )
20
 60

0  80

 100
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f

b) Função Transferência de Malha Aberta:


Ganho do sensor de tensão:
8V
GsensorV  Gsen sorV  0.01 ganho do sensor de tensão
Vo

Iref
Gmult = = Vsync Gmult  1 ganho do multiplicador
Vcon tr
I1αβ 1
GMI = GMI  ganho da malha de corrente
Iref GsensorI

Io 3 V1p
Gpk = Gpk  
I1β 2 Vo ganho da relaçãp entre corrente de carga e
corrente de entrada alfa-beta

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TuV( f )  Hv( f )  Gmult  GMI  Gpk  Gsen sorV função de transferência de malha aberta de
tensão

Diagrama de Bode:

Mod TuV( f )  20  log  TuV( f )


A
 V

arg  TuV( f )   if arg  TuV( f )  


180 180
FaseTuV( f )   180
π π

arg  TuV( f )  
180
 360 otherwise
π

0
20
 20
0
Mod TuV ( f ) FaseTuV ( f )  40
 60
 20
 80

 40  100
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f

c) Especificaçoes do Sistema Compensado:

120Hz 1
fcvd es  fcvd es  12 s freqüência de corte
10
fcvd es
fzv  fzv  3  Hz freqüência do zero
4
1
fp2v  4  fcvd es fp2v  48 s freqüência do segundo pólo

Verificação dos ângulos:

θzv  arg  i  2  π  fcvd es  2  π fzv 


180
π

θzv  75.964 ângulo referente ao zero na freqüência de


cruzamento

ângulo referente ao pólo na origem na


θp1v  90
freqüência de cruzamento

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33
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

θp2v  arg  i  2  π  fcvd es  2  π fp2v 


180
π
ângulo referente ao segundo pólo na
θp2v  14.036
freqüência de cruzamento

θcompv  θzv  90  θp2v θcompv  28.072 fase referente ao compensador de tensão


projetado, na freqüência de cruzamento

θMA  FaseTuV fcvdes  θcompv θMA  109.475 fase do sistema em malha aberta
compensado

MF  180   θMA  70.525

d) Cálculo do ganho do compensador:

 i  2  π  fcvdes  2  π  fzv 
C fcdes  20  log
 i  2  π  fcvdes    i  2  π  fcvdes  2  π  fp2v   s 

Sabe-se que na freqüência de cruzamento a seguinte expressão é válida:

Kc  C fc  Tu fc = 1 ou Kc  C fc  Tu fc dB = 0dB

KdB = C fc dB  Tu fc  dB

KvdB  C fcvdes  Mod TuV fcvdes Ganho do compensador de tensão

KvdB  42.438 dB

K vdB
20
KCv  10 KCv  132.41

e) Compensador PI com Filtro:

 s1( f )  2  π  fzv
Cv( f )  KCv 
s1 ( f )   s1 ( f )  2  π  fp2v

Diagrama de Bode:
 Cv( f ) 
Mod Cv( f )  20  log módulo
 s 
FaseCv( f )  arg  Cv( f )  
180
fase
π

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34
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10
 20
0
 40
 10
Mod Cv( f ) FaseCv ( f )  60
 20

 30  80

 40  100
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f

f) Funçao Transferência de Malha Aberta do Sistema Compensado:

Tv( f )  TuV( f )  Cv( f )

Diagrama de Bode:

Mod Tv( f )  20  log  Tv( f ) 


A
módulo
 s  V

FaseTv( f )  arg  Tv( f )  


180
fase
π

 80
50
 100

Mod Tv ( f ) 0  120
FaseTv ( f )
 140
 50
 160

3  180
0.1 1 10 100 110 3
0.1 1 10 100 110
f
f

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g) Verificaçao dos parâmetros especificados:

 15
Mod Tv fcvdes  1.929  10

θfcv  FaseTv fcvdes θfcv  109.475 fase da FTMA compensada


na freqüência de cruzamento
estipulada
MFfcv  180  θfcv MFfcv  70.525 Margem de fase do sistema,
maior que zero, sistema
estável

h) Circuito do Compensador de Tensão:

A função de transferência desse circuito é dada por:

VCv( s) VCv( s) s  C1  R3  1
= = 1
ε v( s) VvREF  Vvmed  C1  C2 
s  R 1   C 1  C 2  1  s  R 3 
 C1  C2 

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36
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Arbitra-se:

VREF  8V sinal de referência do compensador

R1v  33  kΩ resistor do circuito do compensador

Kvhall  Gsen sorV Kvhall  0.01 Ganho do sensor de tensão

Sabe-se que os pólos e zero projetados para este compensador são:

fzv  3  Hz

fp1v  0Hz

fp2v  48  Hz

Sabe-se que para a freqüência de cruzamento:

Cv( s)   Hv( f )  GIref  GCI  Gpk  Gsen sorV = 1 para s = i  wc

Deseja-se que o compensador de tensão, na freqüência de cruzamento, esteja no ganho de


faixa plana, dessa forma:

GFPv  20  log  
Ω
 Hv fcvd es  Gmult  GMI  Gpk  Gsen sorV 

GFPv  7.15 Ganho de faixa plana do compensador de


tensão

GFPv
20
R3v  R1v  10 R3v  14.488  kΩ
R3v  18kΩ

1
C1v  C1v  2.947  μF
2  π  fzv  R3v
C1v  3μF

1
C2v  C2v  0.196  μF
2  π R3v   fp2v  fzv
C2v  200nF

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37
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i) Função Transferência do Compensador de Corrente

R3v  C1v  i  2  π  f  1
Cv2( f ) 
 R3v  C1v  C2v 
R1v   C1v  C2v  i  2  π  f  i2πf  1
 C1v  C2v 

Diagrama de Bode:

Mod Cv2( f )  20  log  Cv2( f ) 


FaseCv2( f )  arg  Cv2( f )  
180
π

 20
20
Mod Cv( f )  40
0 FaseCv( f )
Mod Cv2 ( f )  60
FaseCv2( f )
 20
 80
 40
3
0.1 1 10 100 110  100
3
f 0.1 1 10 100 110
f
i) Função Transferência de Malha Aberta:

Tv2( f )  Cv2( f )  Hv( f )   Gmult  GMI  Gpk  GsensorV

Diagrama de Bode:

 Tv2( f ) 
Mod Tv2( f )  20  log
 Ω 

FaseTv2( f )  arg  Tv2( f )  


180
π

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38
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

 80
50
 100
Mod Tv2 ( f ) FaseTv2 ( f )
0  120
Mod Tv ( f ) FaseTv ( f )  140
 50
 160

 100  180
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f

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39

6. SIMULAÇÕES 

Nesta seção, serão apresentadas as principais formas de onda para o conversor Boost
trifásico, projetado anteriormente, operando como: retificador, inversor, filtro ativo, balanceador
de carga e compensador de reativos. Para a operação como retificador e inversor, basta
inverter o fluxo de potência do conversor. Toda a análise e modelagem é exatamente a
mesma. Já, quando utilizado para as demais funcionalidades citadas, a planta do conversor
difere um pouco da obtida neste trabalho. Dessa forma, essas simulações do conversor Boost
como filtro ativo, balanceador de carga e compensador de reativo, apresentadas nesta seção,
têm a finalidade de ilustrar as aplicações deste conversor.

6.1.OPERAÇÃO COMO RETIFICADOR 
O esquemático do circuito simulado, com os circuitos de potência e comando é
apresentado na Figura 6.1.

Figura 6.1 – Esquemático do circuito simulado no PSIM.

Na Figura 6.2 são apresentadas as correntes e tensão de cada fase do retificador. É


possível constatar a eficácia do conversor, isto porque a corrente se assemelha muito a uma
senóide em fase com a tensão de fase de alimentação. Dessa forma, a carga retificadora é
equivalente a um resistor, para a rede de alimentação, resultando em um alto fator de potência.
40
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

(a)

(b)

(c)
Figura 6.2 – Formas de onda das tensões e corrente de fase da rede.

O espectro harmônico da corrente de fase é apresentado na Figura 6.3. Pode-se


observar que em baixa freqüência existe apenas a componente de 60 Hz, como desejado.
Sabe-se, ainda, que haverá componentes na ordem da freqüência de chaveamento, já que
esta corrente possui um conteúdo de alta freqüência.

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41
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Figura 6.3 – Espectro harmônico da corrente de uma das fases.

A partir das formas de onda das correntes de entrada, Figura 6.2, pôde-se observar que
o compensador de corrente atuou de forma satisfatória, sendo também comprovado pelo
espectro harmônico dessas correntes, Figura 6.3.
Para comprovar o funcionamento adequado do compensador de tensão, deve-se
verificar se a tensão de barramento CC do retificador foi controlada em seu valor nominal, 800
Volts. A Figura 6.4 apresenta a forma de onda da tensão de barramento CC do retificador.

(a)

(b)
Figura 6.4 – Formas de onda da tensão de barramento CC do retificador com seu detalhe.

A partir do detalhe da tensão de barramento CC do retificador, é possível observar que


existe a componente da freqüência de chaveamento, e pequenas ondulações na freqüência de
360 Hz. A ondulação de tensão ficou bastante limitada, devido à escolha do capacitor a partir
do critério de hold-up time. Ainda, pode-se observar pela Figura 6.4 que a tensão média de
barramento CC se manteve regulada no valor de projeto, comprovando a operação adequada
do compensador de tensão projetado. Na Figura 6.5, as formas de onda da tensão de
barramento CC e das correntes de fase, para um degrau de carga de 50% é apresentada.
Verifica-se que a tensão teve uma oscilação menor que 10% do seu valor nominal,

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42
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

comprovando, mais uma vez, o funcionamento adequado do compensador de tensão


projetado.

(a)

(b)
Figura 6.5 – Formas de onda para degrau de carga de 50%: (a) Tensão de barramento CC; (b) Corrente de
entrada.

Para a análise da ondulação da corrente de entrada, um detalhe para ωt=3π/2 é


apresentado na Figura 6.6. A forma de onda da portadora dente-de-serra com os sinais de
controle de cada fase, juntamente com os sinais de comando das chaves inferiores de cada
braço são apresentadas na Figura 6.6 e podem ser comparada às teóricas, Figura 2.7.

Figura 6.6 – Formas de onda da portadora, sinais de controle e sinais de comando para as chaves.

Na Figura 6.7, o detalhe da forma de onda da corrente de entrada para ωt=3π/2, ponto
de máxima ondulação de corrente, é mostrado. Pode-se observar que a ondulação obtida é de
0,84 Ampères, aproximadamente, conforme o valor projetado.

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43
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Figura 6.7 – Detalhe da forma de onda da corrente de entrada para máxima ondulação de corrente.

Por fim, as formas de onda dos sinais de controle, em variáveis alfa-beta e abc são
mostradas na Figura 6.8.

Figura 6.8 – Formas de onda dos sinais de controle em base alfa-beta e base abc.

6.2.OPERAÇÃO COM BIDIRECIONALIDADE DE FLUXO DE POTÊNCIA 
Para demonstrar a bidirecionalidade de fluxo de potência ativa no conversor, uma fonte
de corrente foi colocada em paralelo com o capacitor de barramento CC e a carga, Figura 6.9.
Essa fonte representa uma possível fonte de energia elétrica, como um sistema eólico,
fotovoltaico, etc. Até 0,6 segundos, a corrente fornecida por esta fonte é nula, ou seja, não há
potência sendo gerada pela fonte de energia alternativa. Dessa forma, a carga é alimentada
unicamente pela rede CA. No instante de tempo 0,6 segundos, a fonte de corrente passa a
fornecer 10 A, a qual fornece uma potência maior que a nominal da carga (2,5 A). Então, a
fonte de energia alternativa passa a fornecer a potência necessária para a carga, e a potência
restante é regenerada à rede CA. Essa operação pode ser observada na Figura 6.10, a qual
apresenta as formas de onda das tensões de fase da fonte CA e suas respectivas correntes.
Até o instante 0,6 segundos, as tensões e correntes estavam em fase, demonstrando que a
rede fornecia potência ativa ao barramento CC do conversor. Após esse instante de tempo, as
correntes da rede passaram a estar em oposição de fase com suas respectivas tensões,
comprovando a inversão do fluxo de potência, ou seja, o barramento CC do conversou passou
a fornecer potência ativa à rede CA.
Deve ser destacado que não foi necessária nenhuma alteração no sistema de controle
do conversor. Pelo simples controle da tensão de barramento CC, o fluxo de potência do
sistema é controlado.

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44
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Figura 6.9 – Esquemático do circuito de potência simulado no PSIM para regeneração de energia.

Na Figura 6.10 são apresentadas as formas de onda da tensão e corrente de fase da


rede, para o conversor operando em regeneração de energia (fluxo de energia do barramento
CC para a fonte CA). Pode-se observar que as correntes da fonte CA estão em oposição de
fase com as tensões, operando de forma a absorver potência ativa.

(a)

(b)

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Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

(c)
Figura 6.10 – Formas de onda de tensão e corrente em cada uma das fases da rede para o conversor operando
em regeneração de energia.

6.3.OPERAÇÃO COMO BALANCEADOR DE CARGA 
Como comentado anteriormente, outra aplicação deste conversor é no balanceamento
de cargas desequilibradas no sistema trifásico. Se o conversor for conectado em paralelo com
a fonte de alimentação CA, e as correntes a serem controladas forem as correntes de fase da
rede, independente da configuração da carga, a rede CA irá fornecer correntes senoidais, em
fase com suas tensões e com mesmas amplitudes.
O esquemático da simulação para o caso citado é apresentado na Figura 6.11. A
corrente drenada da rede, do conversor e das cargas desbalanceadas, para uma das fases, é
mostrada na Figura 6.12.

Figura 6.11 – Esquemático do circuito para operação do conversor como balanceador de carga.

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Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Figura 6.12 – Correntes por fase da rede, do conversor e das cargas desbalanceadas, respectivamente.

Com a adição do conversor Boost trifásico bidirecional, em paralelo com a carga,


controlando as correntes de fase da rede, as correntes de fase da fonte CA passam a ter a
mesma amplitude, e estão em fase com a tensão da rede. Ou seja, com o conversor operando
como balanceador de carga, a rede enxerga o sistema como três resistências equivalentes
balanceadas.

Figura 6.13 – Formas de onda da tensão e corrente de uma fase na rede para carga desbalanceada e
balanceador de carga.

6.4.OPERAÇÃO COMO COMPENSADOR DE REATIVOS 
Outra funcionalidade do conversor Boost trifásico bidirecional é como compensador de
reativos. Com a rede, alimentando uma carga linear reativa, as correntes drenadas por essa
carga possuem componente reativa, resultando no deslocamento da corrente da rede, em
relação à tensão. Para comprovar essa aplicação do conversor em análise, utilizou-se uma
carga resistiva-indutiva balanceada.
O esquemático da simulação é apresentado na Figura 6.14. As formas de onda da
corrente e tensão de uma fase da rede, alimentando a carga reativa, sem a utilização do
conversor como compensador de reativos é apresentada na Figura 6.15. Percebe-se o
deslocamento entre a corrente e a tensão na fase em análise, devido à carga reativa, o que
diminui consideravelmente o fator de potência do sistema.

Instituto de Eletrônica de Potência
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Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

Figura 6.14 – Esquemático do circuito simulado no PSIM para compensação de reativos.

Figura 6.15 – Formas de onda da tensão e corrente de uma fase da rede com carga reativa.

Na Figura 6.16 são apresentadas as formas de onda das tensões e correntes, para uma
das fases da rede, com a aplicação do conversor. Observa-se que as correntes passam a estar
em fase com as tensões da fonte CA. Ou seja, a rede passa a fornecer apenas potência ativa
ao sistema, e a potência reativa drenada pela carga é fornecida pelo conversor.

Figura 6.16 – Formas de onda da tensão e corrente de uma fase da rede para carga reativa com compensação
de reativos.

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48
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

6.5.OPERAÇÃO COMO FILTRO ATIVO 
Outra aplicação deste conversor, dentre muitas, é como filtro ativo. Filtros ativos são
utilizados para a compensação de harmônicas de corrente de cargas não-lineares, a fim de se
drenar uma corrente da rede senoidal e em fase com a tensão da rede, de forma que a rede
forneça apenas potência ativa para o sistema, e toda a potência reativa drenada pela carga
não-linear fornecida pelo conversor do filtro ativo. Monitorando e controlando a corrente da
fonte CA, de forma a sincronizá-la com a tensão da mesma, é possível controlar o conversor de
forma a drenar ou fornecer a corrente reativa demandada pela carga. A Figura 6.17 apresenta
o esquemático do circuito simulado.

Figura 6.17 – Esquemático do circuito simulado no PSIM para aplicação do conversor como filtro ativo.

Como a planta do conversor operando como filtro ativo é diferente da planta obtida para
o conversor operando como retificador com carga, faz-se necessário um novo projeto para os
compensadores. Mas, apenas para ilustrar a funcionalidade do conversor como filtro ativo, os
mesmos compensadores foram utilizados. Na Figura 6.18 é possível observar as correntes
drenadas da rede pela carga não-linear simulada – sem a adição do filtro ativo no sistema – e
para a mesma carga com o conversor Boost projetado, operando como filtro ativo.
Pode-se observar que as correntes drenadas pela carga não-linear simulada têm
praticamente um formato retangular, ou seja, com alto conteúdo harmônico. A aplicação do
conversor Boost trifásico bidirecional como filtro ativo, pode ser validada pelas formas de onda
obtidas na Figura 6.18. As correntes drenadas da rede passaram a ter um formato senoidal,
diminuindo assim o conteúdo harmônico da corrente, e, conseqüentemente, elevando o fator
de potência do sistema. No entanto, pode-se observar pela Figura 6.18 que o controle das
correntes da rede não é totalmente satisfatório. Para o funcionamento adequado do conversor
operando como filtro ativo, faz-se necessário uma análise detalhada da estrutura, para o
correto projeto do sistema de controle.

Instituto de Eletrônica de Potência
49
Retificador Boost Trifásico Bidirecional 

(a)

(b)
Figura 6.18 – Formas de onda das correntes de fase da rede para o sistema: (a) com filtro ativo; (b) sem filtro
ativo.

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50

7. CONCLUSÃO 

Neste relatório, o estudo do retificador Boost trifásico com alto fator de potência,
operando com bidirecionalidade do fluxo de potência, foi apresentado.
A análise matemática da estrutura de potência foi detalhada, obtendo-se as equações
que regem o seu funcionamento. O procedimento para o calculo do indutor de entrada e do
capacitor de barramento CC deste conversor foi apresentada.
Ainda, a modelagem do conversor em base αβ0 foi descrita, seguida pela metodologia
do projeto do sistema de controle da corrente por valores médios instantâneos, em base αβ, e
do controle de tensão de barramento CC. A modelagem do conversor em base αβ0 facilita a
implementação do sistema de controle, já que pela ausência de neutro, entre a rede e a carga,
não existe componente de seqüência zero, e apenas as duas variáveis de seqüência α e β
precisam ser controladas.
Um exemplo de projeto do conversor, incluindo estágio de potência e controle, a partir de
toda a análise do relatório, foi realizado. Por fim, foram apresentados os principais resultados
de simulação para diversas aplicações deste conversor.
A partir do controle da corrente da fonte CA, várias aplicações do retificador Boost
trifásico bidirecional podem ser obtidas, como:
- retificador;
- retificador com regeneração de energia para a fonte CA;
- balanceador de cargas;
- compensador de reativos;
- filtro ativo.
Pôde-se verificar a grande importância deste conversor, pois o mesmo é utilizado em
diversas aplicações da eletrônica de potência, e, por isso, a necessidade do estudo detalhado
do mesmo.
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Departamento de Engenharia Elétrica
Centro Tecnológico

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Retificador Trifásico PWM com elevado fator de potência utilizando transformação


de Park: Abordagem por variáveis de fase

Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Claudinor Bitencourt Nascimento
Eduardo Inácio Pereira
Flábio Alberto Bardemaker Batista
João Américo Vilela Júnior
José Augusto da Matta Guedes
Mauro Tavares Peraça
Ricardo Luiz Alves

Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de
Potência
Professor:
Ivo Barbi

AGOSTO/2003

Caixa Postal 5119 – CEP 88040-970 – Florianópolis – SC


Tel. : (0xx48) 331-9204 – Fax: (0xx48) 234-5422 – Internet: www.inep.ufsc.br
Retificador Trifásico PWM com elevado fator de potência utilizando
transformação de Park

1. INTRODUÇÃO

As metodologias para a obtenção dos modelos matemáticos dos conversores CA-CC


trifásicos, apresentam grande complexidade e na maioria das vezes o modelo obtido é pouco
confiável em virtude das considerações feitas ao longo do equacionamento.
A utilização da transformada de Park (dq0) permite a obtenção de um modelo preciso dos
conversores CA-CC trifásicos, através de uma metodologia rápida e simples. Dessa forma, pode-se
utilizá-la para obtenção do modelo do conversor CA-CC trifásico bidirecional apresentado na
Fig.01.
A transformada de Park é uma importante ferramenta que permite converter o vetor girante
resultante de um sistema trifásico (campo girante) num vetor fixo no sistema bifásico. Essa
transformação além de simplificar a modelagem do conversor facilita a implementação dos seus
compensadores.
A modelagem desse conversor será feita utilizando variáveis de fase permitindo assim a
obtenção direta das razões cíclicas de fase.

Fig.01 – Conversor CA-CC trifásico bidirecional.

2. EQUACIONAMENTO

Tensões de fase para um sistema com alimentado senoidal e equilibrada:

⎧ V1 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t )

⎨V2 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 120 )
D
(Eq.01)
⎪V (t ) = V ⋅ s en(ω ⋅ t + 120D )
⎩ 3 P
Realiza-se uma mudança de referencial atrasando de 90o os eixos do sistema de referência.
Esse deslocamento de eixo permite que o vetor resultante, após a transformação, fique em fase com
o eixo direto do novo sistema de coordenadas dq0. A Fig.02 apresenta a mudança de referência.
V3

V1

V2 Referência

Fig.02 – Representação vetorial das tensões de fase com o referencial deslocado de 90o.

Tensões de fase para o sistema com o novo referencial:

⎧ V1 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t + 90D )

⎨ V2 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 30 )
D
(Eq.02)
⎪V (t ) = V ⋅ s en(ω ⋅ t + 210D )
⎩ 3 P

A Fig.03 representa o conversor CA-CC bidirecional com algumas simplificações que


facilita sua analise sem perda de generalidade.

V1(t) L Xa
Sa VS1
Ya
V2(t) L Xb
Sb

V3(t) L
Yb VS2
Xc
Sc VS3
Yc

Fig.03 – Circuito simplificado do conversor CA-CC trifásico bidirecional.


Com base no circuito apresentado na Fig.03, pode-se observar que quando o interruptor Sa
está na posição Xa tem-se VS1 = Vo/2 e quando Sa esta na posição Ya tem-se VS1 = -Vo/2.
Estendendo esse raciocínio para os demais interruptores chega-se a Eq.03.

⎧ VO
⎪ D1 (t ) = 1 ⇒ S1 → X A ⇒ VS 1 (t ) = + 2

⎪ D (t ) = 0 ⇒ S → Y ⇒ V (t ) = − VO
⎪ 1 1 A S1
2

⎪ D2 (t ) = 1 ⇒ S2 → X B ⇒ VS 2 (t ) = + VO
⎪ 2
⎨ (Eq.03)
⎪ D (t ) = 0 ⇒ S → Y ⇒ V (t ) = − O V
⎪ 2 2 B S2
2
⎪ VO
⎪ D3 (t ) = 1 ⇒ S3 → X C ⇒ VS 3 (t ) = +
⎪ 2
⎪ V
⎪ D3 (t ) = 0 ⇒ S3 → YC ⇒ VS 3 (t ) = − O
⎩ 2

Em conformidade com as definições apresentadas na Eq.03 é possível descrever as tensões


VS1, VS2 e VS3 em função da razão cíclica conforme apresentado na Eq.04.

⎧ VO ⎛ 1⎞
⎪ VS1 (t ) = 2 ⋅ ( 2 ⋅ D1 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D1 (t ) − 2 ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪ VO ⎛ 1⎞
⎨VS 2 (t ) = ⋅ ( 2 ⋅ D2 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D2 (t ) − ⎟ (Eq.04)
⎪ 2 ⎝ 2⎠
⎪ V ⎛ 1⎞
⎪VS 3 (t ) = O ⋅ ( 2 ⋅ D3 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D3 (t ) − ⎟
⎩ 2 ⎝ 2⎠

A Fig.04 representa o circuito equivalente do conversor CA-CC trifásico bidirecional.

V1(t) VS1(t)

V2(t) VS2 (t)

V3(t) VS3(t)

Fig.04 –Circuito equivalente do conversor CA-CC trifásico bidirecional.


Através da Eq.04 pode-se descrever circuito equivalente conforme apresentado na Fig.05.

V1(t) VoD1(t)

V2(t) VoD2(t)

V3(t) VoD3(t)

Fig. 5 – Circuito equivalente do conversor CA-CC trifásico bidirecional.

Sabendo-se que o sistema é equilibrado (tensão e corrente) tem-se que:

VS1 (t ) + VS 2 (t ) + VS 3 (t ) = 0 (Eq.05)

Em um sistema equilibrado cada fase pode ser analisada separadamente (equivalente a três
sistemas monofásicos). Sendo assim, as seguintes equações são encontradas:
⎧ dI1 (t )
⎪ V1 (t ) = L ⋅ dt + VS 1 (t )

⎪ dI 2 (t )
⎨V2 (t ) = L ⋅ + VS 2 (t ) (Eq.06)
⎪ dt
⎪ dI 3 (t )
⎪V3 (t ) = L ⋅ dt + VS 3 (t )

Substituindo Eq.04 em Eq.06 obtém-se a Eq.07.

⎧ dI1 (t ) ⎛ 1⎞
⎪ V1 (t ) = L ⋅ dt + VO ⋅ ⎜ D1 (t ) − 2 ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪ dI 2 (t ) ⎛ 1⎞
⎨V2 (t ) = L ⋅ + VO ⋅ ⎜ D2 (t ) − ⎟ (Eq.07)
⎪ dt ⎝ 2⎠
⎪ dI (t ) ⎛ 1⎞
⎪V3 (t ) = L ⋅ 3 + VO ⋅ ⎜ D3 (t ) − ⎟
⎩ dt ⎝ 2⎠

Definindo os seguintes vetores:

⎡V1 (t ) ⎤ ⎡ I1 (t ) ⎤ ⎡ D1 (t ) ⎤ ⎡VO ⎤
JG G JG JG
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
V 123 = ⎢V2 (t ) ⎥ ; I 123 = ⎢ I 2 (t ) ⎥ ; D123 = ⎢ D2 (t ) ⎥ ; V O = ⎢⎢VO ⎥⎥
⎢⎣V3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ D3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣VO ⎥⎦
(Eq.08)
Através das definições de vetores pode-se montar a Eq.07 na forma vetorial conforme
apresentada na Eq.09
G
JG d I 123 JG 1 JG
V 123 = L ⋅ + VO ⋅ D123 − ⋅ V O (Eq.09)
dt 2

A Eq.10 é fruto do produto da transformada de Park pela transformada αβ0. A transformada


αβ0 é utilizada para representar um sistema trifásico através de um sistema bifásico, a transformada
de Park pega um sistema de coordenada estático e coloca ele na mesma velocidade do campo
girante, fazendo com que o sistema girante fique estático em relação a esse referencial girante [1].

⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
JG −1 2 ⎢ ⎥
B = ⋅ ⎢ cos(ω ⋅ t ) cos(ω ⋅ t − 120D ) cos(ω ⋅ t + 120D ) ⎥ (Eq.10)
3 ⎢
− sin(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t + 120D ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎦⎥

Para garantir que a potência seja invariante, a transformada deve ser ortogonal, dessa forma
a transformada inversa da Eq.10 e a sua transposta conforme apresentado na Eq.11.

⎡ 1 ⎤
⎢ cos(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t )

⎢ 2 ⎥
JG 2 ⎢ 1 D ⎥
B= ⋅ cos(ω ⋅ t − 120 ) − sin(ω ⋅ t − 120 ) ⎥
D
(Eq.11)
3 ⎢ 2
⎢ ⎥
⎢ 1 D ⎥
⎢⎣ cos(ω ⋅ t + 120 ) − sin(ω ⋅ t + 120 ) ⎥
D

2 ⎦

A transformada de Park aplicada aos vetores tensão, corrente e razão cíclica é definida por:
JG JG JG G JG G JG JG JG
V 123 = B ⋅V dq 0 ; I 123 = B ⋅ I dq 0 ; D123 = B ⋅ D dq 0 (Eq.12)

Sendo assim, aplicando a transformada de Park na Eq.09 obtém-se a Eq.13.


G JG
JG d I dq 0 JG −1 ⎡ d B ⎤ G JG 1 JG −1 JG
V dq 0 = L ⋅ + L⋅B ⋅⎢ ⎥ ⋅ I dq 0 + VO ⋅ D dq 0 − ⋅ B ⋅ V O (Eq.13)
dt ⎣ dt ⎦ 2
Efetuando o produto dessas duas matrizes chega-se a matriz resultante conforme apresentada
na Eq.14.
JG ⎡0 0 0 ⎤
JG −1 ⎡ d B ⎤ ⎢ ⎥
B ⋅⎢ ⎥ = ω ⋅ ⎢0 0 −1⎥ (Eq.14)
⎣ dt ⎦
⎣⎢0 1 0 ⎦⎥
Substituindo a Eq.14 na Eq.13 obtém-se a Eq.15.

⎡ dI 0 (t ) ⎤ ⎡
⎢ dt ⎥ 3⎤
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤ ⎡ D0 (t ) ⎤ ⎢ 2 ⎥

⎢ ⎥ ⎢ d ⎥
dI ( t ) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢Vd (t ) ⎥ = L ⋅ ⎢ dt ⎥ + L ⋅ ω ⋅ ⎢ − I q (t ) ⎥ + VO ⋅ ⎢ Dd (t ) ⎥ − ⎢ 0 ⎥ (Eq.15)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ I d (t ) ⎥⎦ ⎢ Dq (t ) ⎥ ⎢ 0 ⎥⎥
⎣ ⎦ dI (t ) ⎣ ⎦ ⎢
⎢ q ⎥ ⎢⎣ ⎥⎦
⎣⎢ dt ⎦⎥

Aplicando a transformação de Park as tensões de fase conforme Eq.16, obtém-se a Eq.17.

⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥ ⎡ V ⋅ s en(ω ⋅ t + 90D ) ⎤
JG JG −1 JG 2 ⎢ ⎥ ⎢ P ⎥
V dq 0 = B ⋅ ⎣⎡V 123 ⎦⎤ = ⋅ ⎢ cos(ω ⋅ t ) cos(ω ⋅ t − 120 ) cos(ω ⋅ t + 120 ) ⎥ ⋅ ⎢ VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 30D ) ⎥
D D

3 ⎢
− sin(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t + 120D ) ⎥ ⎢⎣VP ⋅ s en(ω ⋅ t + 210D ) ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎦⎥
(Eq.16)

⎡ 0 ⎤
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢Vd (t ) ⎥ = ⎢ 2 ⋅VP ⎥ (Eq.17)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎣⎢ 0 ⎦⎥

Substituindo a Eq.17 na Eq.15 obtém-se a Eq.18 que representa o modelo do conversor em


variáveis dq0.

⎧ dI (t ) 3
⎪ 0 = L ⋅ 0 + VO ⋅ D0 (t ) − ⋅ VO
⎪ dt 2
⎪⎪ 3 dI (t )
⎨ ⋅ VP (t ) = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t ) (Eq.18)
⎪ 2 dt
⎪ dI q (t )
⎪ 0 = L⋅ + L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
⎪⎩ dt

Os circuitos equivalentes que descrevem as seqüências 0, d e q são apresentados na Fig.06.


I 0 (t) I d (t) I q (t)

3V
P
D0(t)V 2 Dd(t)V Dq(t)V
O O O

3
V0 ω LI q(t) ω LI d(t)
2
Fig.06 – Circuitos equivalentes nas seqüências 0, d e q.
O diferencial desta análise para àquela apresentada em [I] é que o referencial para a
aplicação da transformação é deslocado os 90o e não mais de 60o e o circuito equivalente de
seqüência zero apresenta uma fonte adicional fazendo com que Do ≠ 0.

Como a alimentação desse conversor é sem neutro não há caminho para circulação da
corrente de seqüência zero.
Determinando o ponto de operação do conversor Id e Iq é possível calcular Dd, Dq, e D0 do
ponto de operação, conforme Eq.19.

⎧ 3
⎪ D0 =
⎪ 2
⎪⎪ 3 VP L ⋅ ω ⋅ I q
⎨ Dd = ⋅ + (Eq.19)
⎪ 2 VO VO
⎪ L ⋅ω ⋅ Id
⎪ Dq = −
⎪⎩ VO

A potência ativa e reativa do conversor pode ser calculada no sistema dq0 pela Eq.20.

⎧ P = Vd ⋅ I d − Vq ⋅ I q
⎨ (Eq.20)
⎩Q = Vd ⋅ I q + Vq ⋅ I d

A relação entre a tensão de pico por fase e a tensão no eixo direto no plano dq0 é descrita
conforme a Eq.21.
3
Vd = ⋅V p (Eq.22)
2

Substituindo a Eq.21 e 22 na Eq.20 obtém-se a Eq.23.

⎧ 3
⎪ D0 =
⎪ 2
⎪⎪ 3 VP 2 L ⋅ω ⋅ Q
⎨ Dd = ⋅ + (Eq.23)
⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎪ 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ Dq = −
⎪⎩ 3 VP ⋅ VO
JG
Aplicando a transformação inversa em D dq 0 conforme Eq.24 e 25.
JG JG JG
D123 = B ⋅ D dq 0 (Eq.24)
⎡ 1 ⎤ ⎡ 3 ⎤
⎢ cos(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t ) ⎥ ⎢ ⋅ VO ⎥
2 ⎢ 2 ⎥
⎡ D1 (t ) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ 3 VP ⎥
⎢ D (t ) ⎥ = 2 ⋅ ⎢ 1 ⎥
cos(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) ⎥ ⋅ ⎢ ⋅ ⎥ (25)
⎢ 2 ⎥ 3 ⎢ 2 ⎢ 2 VO ⎥
⎢⎣ D3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ 1 ⎢ ⎥
D ⎥
⎢⎣ cos(ω ⋅ t + 120 ) − sin(ω ⋅ t + 120 ) ⎥ ⎢ − 2 L ⋅ ω ⋅ P ⎥
D

2 ⎦ ⎢⎣ 3 VP ⋅ VO ⎥⎦

Desenvolvendo a Eq.25 chega-se a Eq.26.

⎧ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D1 (t ) = + ⋅ cos(ω ⋅ t ) + ⋅ sin(ω ⋅ t )
⎪ 2 VO 3 V P ⋅ VO
⎪ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎨ D2 (t ) = + ⋅ cos(ω ⋅ t − 120 ) + ⋅ sin(ω ⋅ t − 120D )
D
(Eq.26)
⎪ 2 VO 3 VP ⋅VO
⎪ 1 V 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D3 (t ) = + P ⋅ cos(ω ⋅ t + 120 ) + ⋅ sin(ω ⋅ t + 120D )
D

⎪⎩ 2 VO 3 VP ⋅VO

Fazendo algumas manipulações matemáticas na Eq.26 obtém-se a Eq.27.

⎧ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D1 (t ) = + ⋅ sin(ω ⋅ t + 90 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t + 90D )
D

⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎪ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎨ D2 (t ) = + ⋅ sin(ω ⋅ t − 30 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t − 30D )
D
(Eq.27)
⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎪ 1 V 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D3 (t ) = + P ⋅ sin(ω ⋅ t + 210 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t + 210D )
D

⎪⎩ 2 VO 3 VP ⋅ VO

A resistência dos semicondutores e as dos indutores podem ser substituídas por uma
resistência equivalente no indutor de entrada de cada fase. Dessa forma, acrescenta-se na Eq.18 essa
resistência, obtendo a Eq.28.

⎧ 3 dI (t )
⎪ ⋅VP = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t ) + RL ⋅ I d (t )
⎪ 2 dt
⎨ (Eq.28)
⎪ 0 = L ⋅ dI q (t ) + L ⋅ ω ⋅ I (t ) + V ⋅ D (t ) + R ⋅ I (t )
⎪⎩ dt
d O q L q

Colocando em evidência as derivadas das correntes obtém-se:


⎧ dI d (t ) 3
⎪L ⋅ = ⋅VP + L ⋅ ω ⋅ I q (t ) − VO ⋅ Dd (t ) − RL ⋅ I d (t )
⎪ dt 2
⎨ (29)
⎪ dI q (t )
⎪⎩ L ⋅ = − L ⋅ ω ⋅ I d (t ) − VO ⋅ Dq (t ) − RL ⋅ I q (t )
dt

A Fig.07 representa o diagrama de blocos do conversor CA-CC trifásico bidirecional em


componentes dq0.

3V
P RL
2

Dd 1 Id
V0
SL

ωL

Dq 1 Iq
V0
SL

RL

Fig.07 – Diagrama de blocos do conversor CA-CC trifásico bidirecional em componentes dq0.

A Eq.30 determina as razões cíclicas para o ponto de operação levando em consideração a


resistência equivalente do conversor.

⎧ 3
⎪ D0 =
⎪ 2
⎪⎪ 3 VP L ⋅ ω ⋅ I q RL ⋅ I d
⎨ Dd = ⋅ + − (Eq.30)
⎪ 2 VO VO VO
⎪ L ⋅ ω ⋅ I d RL ⋅ I q
⎪ Dq = − −
⎪⎩ VO VO

Através da Fig.07 é possível observar o acoplamento existente entre as variáveis Id, Iq, Dd e
Dq. Observando a proposta apresentada em [4], define-se então as variáveis auxiliares, Dd’(t) e
Dq’(t) para desacoplar as variáveis de eixo direto e de quadratura:
⎧ L ⋅ω
⎪ Dd '(t ) = Dd (t ) − ⋅ I q (t )
⎪ VO
⎨ (Eq.31)
⎪ D '(t ) = D (t ) + L ⋅ ω ⋅ I (t )
⎪⎩ q q
VO
d

Substituindo a Eq.31 na Eq.29 obtém-se a Eq.32.

⎧ dI d (t ) 3
⎪L ⋅ = ⋅VP + L ⋅ ω ⋅ I q (t ) − VO ⋅ Dd '(t ) − RL ⋅ I d (t ) − L ⋅ ω ⋅ I q (t )
⎪ dt 2
⎨ (Eq.32)
⎪ dI q (t )
⎪⎩ L⋅ = − L ⋅ ω ⋅ I d (t ) − VO ⋅ Dq '(t ) − RL ⋅ I q (t ) + L ⋅ ω ⋅ I d (t )
dt
Realizando as devidas simplificações chega-se a Eq.33.

⎧ dI d (t ) 3
⎪L ⋅ = ⋅VP − VO ⋅ Dd '(t ) − RL ⋅ I d (t )
⎪ dt 2
⎨ (Eq.33)
⎪ dI (t )
⎪⎩ L ⋅ q = −VO ⋅ Dq '(t ) − RL ⋅ I q (t )
dt

As variáveis presentes na Eq.33 foram definidas para um determinado ponto de operação.


Aplicando-se pequenas perturbações em torno do ponto de operação obtém-se as seguintes
equações:

⎧ Dd '(t ) = Dd '+ d d '(t )


⎪ D '(t ) = D '+ d '(t )
⎪ q q q
⎨ (Eq.34)
⎪ I d (t ) = I d + id (t )
⎪⎩ I q (t ) = I q + iq (t )

Substituindo a Eq.34 na Eq.33 obtém-se a Eq.35.

⎧ 3 d [ I d + id (t ) ]
⎪ ⋅ VP = L ⋅ + VO ⋅ [ Dd '+ d d '(t ) ] + RL ⋅ [ I d + id (t ) ]
⎪ 2 dt
⎨ (Eq.35)
⎪ d ⎡⎣ I q + iq (t ) ⎤⎦
⎪⎩ 0 = L ⋅ + VO ⋅ ⎡⎣ Dq '+ d q '(t ) ⎤⎦ + RL ⋅ ⎡⎣ I q + iq (t ) ⎤⎦
dt

Subtraindo-se a Eq.33 da Eq.35 e aplicando a transformada de Laplace, obtém-se a Eq.36.

⎧ id ( s ) VO
⎪ d '( s ) = − L ⋅ s + R
⎪ d L
⎨ i (s) (Eq.36)
⎪ q VO
=−
⎪⎩ d q '( s ) L ⋅ s + RL
A Fig.08 representa o diagrama de blocos do conversor CA-CC trifásico bidirecional em
componentes dq0, juntamente com o controle da malha de corrente e com o desacoplamento.

3V
P RL
2

I dref D'd Desacoplamento


Dd 1 Id
Ci (s) V0
SL

ωL
ωL
V0

I qref Dq 1
Ci (s) V0 Iq
D'q SL

Planta R
L

Fig.8 – Diagrama de blocos do controle da malha de corrente com desacoplamento.

Nos casos em que os ganhos de amostragem de corrente e a amplitude da triangular são


diferentes de um, o ganho de desacoplamento passa a ser:

VT ω ⋅ L
K Desacopl = ⋅ (Eq.37)
K sh VO

O desenvolvimento para a determinação da função de transferência da característica de saída


do conversor é idêntico ao apresentado em [2]. O sistema está operando com Iq de referência da
malha de corrente igual a zero, que por sua vez faz com que a potência reativa do conversor
também seja zero, conforme pode ser visto na Eq.20, desta forma têm-se:

2 L⋅P
1− ⋅ 2 ⋅ s
vO ( s ) 3 p O
V ⋅ R 3 VP
= ⋅ (Eq.38)
id ( s ) 2 VO 1 + CO ⋅ RO ⋅ s
2. PROJETO DO SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de controle opera da seguinte forma: amostra-se as correntes de entrada do
conversor, aplica-se a transformada de Park nessas correntes obtendo as correntes no sistema dq0.
Para que o conversor apresente fator de potência unitário a corrente de quadratura no sistema
dq0 deve ser igual a zero, assim o compensador de Iq tem como referência uma corrente igual a
zero. O compensador de Id tem como corrente de referência a corrente que vem do compensador de
tensão.
Após a compensação das correntes obtém-se as razões cíclicas no plano dq0, essas razões
cíclicas primeiramente são desacopladas e depois passam pela transformada inversa de Park. Como
as transformações foram feitas utilizando variáveis de fase obtém-se diretamente as razões cíclicas
(sinal senoidal de tensão) de fase que já podem ser utilizadas no modulador PWM.
A Fig.09 representa o diagrama de blocos do sistema de controle proposto.

I 1(t) IO
V1(t) L

V2(t) L I 2(t) Conversor CA-CC


CO RO VO(t)
Trifásico
V3(t) L I 3(t)

D (t)
1

Modulação D (t)
2
PWM D (t)
3
I qref
I 1(t) I 2(t) I (t)
3
Iq (t) I (t)
d
Iq (t) D ' (t)
q D (t)
q
ωt Transformada Controlador Transformação
de Park de Corrente Desacoplamento
Inversa de Park
I (t) D ' (t) D (t)
d d d

ωt
I dref
VO(t)
Controlador
de Tensão
VOref

Fig.09 - Diagrama de blocos do sistema de controle proposto.


2.1. PROJETO DA MALHA DE CORRENTE

O projeto do conversor será feito para os parâmetros apresentados na Tabela 1

Tabela 1 – Parâmetros do conversor.


Tensão eficaz de fase de entrada 110V
Freqüência da rede 60Hz
Tensão de Saída 450V
Potência de saída 10kW
Freqüência de comutação 30kHz
Indutância de entrada 583µH
Capacitor de Saída 1300µF
Resistência Equivalente de Fase 0.2Ω
Ganho do Sensor de corrente (Ksh) 1/10
Valor de Pico da Triangular 5V
Ganho do sensor de Tensão 5/450

Sabendo-se que no sistema desacoplado as funções de transferência, que relacionam as


correntes de eixo direto e de quadratura com as respectivas razões cíclicas, são iguais às obtidas
para o conversor boost monofásico, pode-se adotar a mesma metodologia de projeto para a malha
de corrente, obtendo-se assim:

s + ω ZI
CI ( s ) = − K I (Eq 39)
s ⋅ ( s + ω PI )

Com o desacoplamento as compensações de Id e Iq são independentes, conforme pode ser


visto nos diagramas de blocos da Fig.10.

I dref dd' (s) id (s) id (s) I qref dq' (s) iq (s) iq (s)
Ci (s) Ci (s)
dd' (s) dq' (s)

K sh K sh

Fig.10 – Representação por diagrama de blocos dos sistemas de controle.

Seguindo a mesma metodologia de projeto do conversor monofásico, escolhe-se a


freqüência do zero algumas vezes maior que a freqüência da rede. Desta forma, consegue uma
reposta rápida de compensação e garante-se uma boa reprodução da corrente senoidal retificada. O
valor escolhido para o posicionamento desse zero é numa freqüência dez vezes maior que a
freqüência da rede.
fzI > 10 ⋅ fr (Eq 40)

Um dos pólos desse compensador deve estar na origem para garantir o seguimento da
corrente de referência sem erro, o outro pólo deve ser posicionado numa freqüência acima da
freqüência do zero e assim eliminar as interferências de alta freqüência. Entretanto, esse pólo não
pode ser demasiadamente alto, pois é desejável que a freqüência de cruzamento esteja bem abaixo
da freqüência de chaveamento. Dessa forma, optou-se por colocar o pólo numa freqüência cinco
vezes maior que a freqüência do zero.
fpI = 5 ⋅ fzI (Eq 41)

Para garantir que a freqüência de chaveamento não interfira no circuito de controle,


projetou-se o circuito com uma freqüência de cruzamento cinco vezes menor que a freqüência de
chaveamento.

fs
fcI ≤ (Eq 42)
5

Seguindo essa metodologia definiram-se as seguintes freqüências para o projeto:

fzI = 700 Hz ;
fpI = 3,5kHz ;
fcI = 6kHz .

Sendo as mesmas obtidas utilizando um ganho de K I = 106000 .


Nessa condição de operação o circuito apresenta uma boa margem de fase para garantir a
estabilidade.

Open-Loop Bode Editor (C)


100

50
Magnitude (dB)

-50 G.M.: Inf


Freq: Inf
Stable loop
-100
-120
P.M.: 23.6 deg
Freq: 3.77e+004 rad/sec
Phase (deg)

-150

-180
2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 11 – Diagrama de Bode do sistema mostrado na Fig.10 com KI = 106000.


A Fig.12 representa o mesmo sistema mostrado através do lugar das raízes. Verifica-se nesse
sistema que existe um zero dominante, provocando uma aceleração da resposta.

4
x 10 Root Locus Editor (C)
4

1
Imag Axis

-1

-2

-3

-4
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis 4
x 10

Fig. 12 – Lugar das raízes do sistema mostrado na Fig.10.

Através da Fig.13 verifica-se que existe um expressivo sobre sinal na malha de corrente. No
entanto, durante transitório de partida os sobres sinais não são tão expressivo, devido as não
linearidades do circuito de controle.
Step Response
1.6

1.4

1.2 System: Closed Loop: r to y


I/O: r to y
Settling Time (sec): 0.00044
1

0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec) -4
x 10

Fig. 13 – Resposta do sistema a um degrau.


A implementação desse circuito de forma analógica é feita conforme mostrado na Fig.14.
C1I

R2I C2I
erro i (t)
d (t)
R1I

Fig.14 – Compensador de corrente.

A Eq.43 descreve o compensador em função dos parâmetros analógicos.

1
s+
1 R2 I ⋅ C2 I
CI ( s) = − (Eq 43)
R1I ⋅ C1I ⎛ C + C2 I ⎞
s ⋅ ⎜ s + 1I ⎟
⎝ C1I ⋅ C2 I ⎠

Em função das freqüências definidas no projeto foi possível determinar os componentes


abaixo:
R1I = 16, 62kΩ ;
R2 I = 100k Ω ;
C1I = 568nF ;
C2 I = 2, 27nF .

2.2. PROJETO DA MALHA TENSÃO

Para se projetar o compensador da malha de tensão leva-se em consideração somente o


sistema com o compensador da malha de corrente direta. A corrente de quadratura segue uma
referência igual a zero não gerando potência reativa. Dessa forma, pode-se considerar a tensão de
saída somente função de Id. A Fig.15 representa o diagrama de blocos do controle da malha de
tensão.

V I dref d ' (s) i (s) i (s) V (s) V (s)


Oref d d d O O
Cv (s) Ci (s)
dd' (s) id (s)

K
sh

K
a

Fig.15 – Diagrama de blocos do sistema de controle da malha de tensão.


Através do compensador da malha de corrente (Eq.44), da função de transferência id/dd
(Eq 45) é possível calcular a função de transferência em malha fechada da malha de corrente
(Eq.46).
s + ω ZI
CI ( s ) = − K I (Eq.44)
s ⋅ ( s + ω PI )

id ( s ) V
=− O (Eq.45)
d d '( s ) L⋅s

s + ω ZI V
KI ⋅ ⋅ O
s ⋅ ( s + ω PI ) L ⋅ s
FTMFI ( s ) = (Eq.46)
s + ω ZI V
1 + K sh ⋅ K I ⋅ O
s ⋅ ( s + ω PI ) L ⋅ s

Como a malha de corrente é muito mais rápida que a malha de tensão, pode-se considerar
apenas seu ganho estático no projeto do compensador de tensão.

⎛ s + ω ZI V ⎞
⎜ KI ⋅ ⋅ O
s ⋅ ( s + ω PI ) L ⋅ s 1⎟ 1
lim ⎜ s ⋅ ⋅ ⎟= (Eq.47)
s →0 ⎜ s + ω ZI VO s ⎟ K sh
⎜ 1 + K sh ⋅ K I s ⋅ ( s + ω ) ⋅ L ⋅ s ⎟
⎝ PI ⎠

Através dessas simplificações o diagrama de bloco do compensador de corrente fica


conforme a Fig.16.
VOref id (s) V (s)
1 VO (s)
Cv (s) . O
K SH i (s)
d

Ka

Fig.16 – Diagrama de blocos da malha de tensão simplificada.

A Eq.48 descreve a função de transferência Vo/Idref .

2 L⋅P
1− ⋅ 2 ⋅ s
vO ( s ) 1 3 V p ⋅ RO 3 VP
= ⋅ (Eq.48)
idref ( s ) K sh 2 VO 1 + CO ⋅ RO ⋅ s

De posse da equação de transferência pode-se projetar um PI como compensador da malha


de tensão.

s + ω ZV
CV ( s ) = KV (Eq.49)
s
Colocando-se o zero do compensador muito próximo do pólo da planta, tem-se:
1
fzV ≈ (Eq.50)
2 ⋅ π ⋅ CO ⋅ RO

A freqüência de corte da malha de corrente deve ser pelo menos dez vezes mais rápida que a
freqüência de corte da malha de tensão.

fcI
fcV ≤ (Eq.51)
10

Com bases nos dados anteriores foram definidas as seguintes freqüências:


fzV = 7,95Hz
fcV = 600 Hz
Sendo as mesmas obtidas utilizando um ganho de KV = 16, 48 .

O compensador projetado garante uma boa margem de fase e de ganho para assegurar a
estabilidade.
Open-Loop Bode Editor (C)
60

40

20

Magnitude (dB)
G.M.: 20.4 dB
-20
Freq: Inf rad/sec
Stable loop
-40

270

225

Phase (deg)
P.M.: 83.4 deg
Freq: 600 rad/sec
180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 17 – Diagrama de Bode do sistema mostrado na Fig.16 com KV = 16,48.


Root Locus Editor (C)
25

20

15

10

5
Imag Axis

-5

-10

-15

-20

-25
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0
Real Axis

Fig. 18 – Lugar das raízes do sistema mostrado na Fig.17.

Step Response
1.2
System: Closed Loop: r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 0.00515
1

0.8

0.6
Amplitude

0.4

0.2

-0.2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Time (sec)

Fig. 19 – Resposta do sistema a um degrau.

A implementação desse circuito de forma analógica é feita conforme mostrado na Fig.20.

R2V C2V
-errov (t)
I (t)
dref
R1V

Fig.20 – Compensador de tensão.


A Eq.52 descreve o compensador em função dos parâmetros analógicos.
1
s+
R R2V ⋅ C2V
CV ( s ) = 2V (Eq.52)
R1V s
Em função das freqüências definidas no projeto foi possível determinar os componentes
abaixo:

R1V = 10k Ω
R2V = 164,8k Ω
C2V = 121,3nF

3. RESULTADOS DE SIMULAÇÂO
Utilizando o bloco simulink do programa Matlab foi possível analisar a resposta do
conversor utilizando diferentes compensadores, permitindo assim projetar o compensador mais
adequado para esse conversor. Escolhido o compensador utilizou-se o programa OrCAD para
validar tanto o modelo quanto o compensador projetado.

3.1. SIMULAÇÕES EM MALHA ABERTA

Utilizando o modelo do conversor (Eq.28) é possível implementar o conversor no simulink


do programa Matlab, conforme mostrado na Fig.21.
Esse conversor esta operando em malha aberta com razões cíclicas fixas e iguais a:
Dd = 0, 4 e Dq = −0, 0256 .

Fig.21 – Representação do conversor CA-CC em malha aberta no simulink do programa Matlab.


A Fig.22 representa a resposta da corrente Id em malha aberta para o circuito implementado
no simulink.

Fig.22 – Resposta da corrente Id em malha aberta, utilizando o programa simulink.

A Fig.23 representa a resposta da corrente Iq em malha aberta para o circuito implementado


no simulink.

Fig.23 – Resposta da corrente Iq em malha aberta, utilizando o programa simulink.


Também foi realizada a implementação desse circuito no OrCAD, sendo o circuito simulado
apresentado na Fig.24. Esse circuito esta operando sem os compensadores em malha aberta.
Vo V

vo
S14 Dbreak-X1 S15 D38 S16
V- + + + Dbreak-X1
V+ cmd2 + cmd4 + Dbreak-X1
cmd6 +
D37
- - - - - - D39
- + Sbreak-X1 Sbreak-X1 Sbreak-X1
V51 H7 H
I 0 0 0
D43 Dbreak-X1 D44 D45
V- V+ L8 R65 Dbreak-X1 Dbreak-X1
0
I1
- + I .2 100k
583uH
V52 H9 H L9 R66 V63
R77
+
I -
V- V+ .2
0 L7 583uH R67
I2
- +
V53 H8 H .2
583uH
S17 D42 S18 Dbreak-X1 S19
cmd1 + + Dbreak-X1
cmd3 + + cmd5 + + Dbreak-X1
0 D41
I3 - - - - - - D40
Sbreak-X1 Sbreak-X1 Sbreak-X1
seno coseno senop120 cosenop120 senom120 cosenom120 V15n V15p 0 0 0
D48 D47 D46
Dbreak-X1 Dbreak-X1 Dbreak-X1

V37 V38 V42 V43 V44 V45 V46


+- +- +- +- +- +- +- +- V47 0

0 0 0 0 0 0 0 0

coseno seno
cmd2 cmd1
I1 I1 D1
E38 E35
IN+
OUT+ IN+
OUT+
D0 Dd Dq
cosenom120 senom120 IN-
OUT- IN-
OUT-
Id Iq
V V ETABLE ETABLE
I2 I2
Vtri V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
.8165 -0.8165 V59 V61 V62 V24
+- +- +- +-
I3 I3 0

0 0 0 0 cmd4 cmd3
cosenop120 senop120 D2
E39 E36
IN+
OUT+ IN+
OUT+
IN-
OUT- IN-
OUT-
Vtri ETABLE ETABLE
D0 D0 D0 V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)

.7071 .7071 .7071 0


cmd6 cmd5
D3
E40 E37
coseno D1 V cosenom120 D2 V cosenop120 D3 V IN+
OUT+ IN+
OUT+
Dd Dd Dd
IN-
OUT- IN-
OUT-
.8165 .8165 .8165 Vtri ETABLE ETABLE
Dq Dq Dq V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)

seno senom120 senop120

Fig. 24 – Circuito simulado no OrCAD.

A Fig.25 representa as correntes de fase do conversor CA-CC.


50A

0A

-50A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
I(L7) I(L8) I(L9)
Time

Fig.25 – Correntes de fase do conversor CA-CC.


A Fig.26 representa a resposta transitória da corrente Id e Iq em malha aberta para o circuito
implementado no OrCAD.
8.0V

4.0V

0V

-4.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(Id) V(Iq)
Time

Fig. 26 – Resposta da corrente Id e Iq em malha aberta.

A Fig.27 mostra as razões cíclicas após a transformada inversa de Park. Verifica-se que elas
são sempre positivas. Isso ocorre em virtude de todo o equacionamento ter sido desenvolvido
utilizando variáveis de fase.
5.0V

2.5V

0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time

Fig.27 – Razões cíclicas do conversor.


A Fig. 28 representa a tensão e corrente na entrada do conversor CA-CC. Existe um pequeno
defasamento entre essa tensão e a corrente garantido dessa forma a transferência de potência da
entrada para a saída.
200

-200
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
I(L8) V(V51:+,V51:-)
Time

Fig.28 – Tensão e corrente na entrada do conversor CA-CC.

3.2. SIMULAÇÕES DA MALHA DE CORRENTE

A Fig.29 representa o conversor CA-CC com a malha de corrente.

Fig.29 – Representação do conversor CA-CC com a malha de corrente.

A Fig.30 representa a forma de onda da corrente Id para um degrau na sua referência.


Fig. 30 – Forma de onda da corrente Id com o compensador de corrente.

A Fig.31 representa a forma de onda da corrente Iq com o compensador de corrente.

Fig. 31 – Forma de onda da corrente Iq com o compensador de corrente.


A forma de onda da tensão de saída do conversor com apenas a malha de corrente, e
aplicando um degrau na referência de corrente direta é mostrada na Fig.32.

Fig.32 - Forma de onda da tensão de saída do conversor para um degrau na referência de Id.

A Fig.33 representa a implementação do conversor no OrCAD com a malha de corrente.


cmd2 cmd1
Vo D1
V E38 E35
IN+
OUT+ IN+
OUT+
vo IN-
OUT- IN-
OUT-
S14 Dbreak-X1 S15 D38 S16 ETABLE ETABLE
V- + + + Dbreak-X1
V+ cmd2 + cmd4 + Dbreak-X1
cmd6 + Vtri V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
D37 V24
- - - - - - D39
- + +
Sbreak-X1 Sbreak-X1 Sbreak-X1 -
V51 H7 H 0
I 0 0 0
D43 Dbreak-X1 D44 D45
V- V+ L8 R65 Dbreak-X1 Dbreak-X1
0
I1 0 cmd4 cmd3
I 20.25 D2
- + 583uH .2 E39 E36
H9 H L9 R66 1300u
V52 C32 R77 IN+
OUT+ IN+
OUT+
IN-
OUT- IN-
OUT-
V- V+ I
0 .2 Vtri ETABLE ETABLE
I2 L7 583uH R67 V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
- +
V53 H8 H .2
583uH
S17 D42 S18 S19 0
Dbreak-X1
+ Dbreak-X1 + + Dbreak-X1 cmd6 cmd5
0 cmd1 + cmd3 + cmd5 +
D41 D40 D3 E40 E37
I3 - - - - - -
Sbreak-X1 Sbreak-X1 Sbreak-X1 IN+
OUT+ IN+
OUT+
IN-
OUT- IN-
OUT-
seno coseno senop120 cosenop120 senom120 cosenom120 V15n V15p 0 0 0 Vtri ETABLE ETABLE
D48 D47 D46
Dbreak-X1 Dbreak-X1 Dbreak-X1 V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
V37 V38 V42 V43 V44 V45 V46
+ + + + + + + + V47 0 0
- - - - - - - -

C34
0 0 0 0 0 0 0 0
568p
C35 R78

coseno seno
2.27n 100k
V15n
I1 I1 V
R79 TL082
4
D0 errod 2 Dd
cosenom120 senom120 - V
Id Iq V-
V V 16.62k
I2 I2 Idref 1
OUT
.8165 -0.8165 V64 V66
+ + Id 3
- - +
I3 I3
U24A V+
0.00488
0 8
V15p
0 0
cosenop120 senop120
C36
Iq

568p
C37 R80
D0 D0 D0

2.27n 100k
.7071 .7071 .7071 V15n
V
R81 TL082
4
D1 V D2 V D3 V erroq 2 Dq
coseno cosenom120 cosenop120 - V
Dd Dd Dd V-
16.62k
.8165 .8165 .8165 0 OUT 1

Dq Dq Dq Iq 3
+
U25A V+
0.00488
0 8
seno senom120 senop120 V15p

Id

Fig.33 – Circuito simulado no OrCAD.


As formas de onda da corrente Id e Iq são apresentadas na Fig.34, sendo a corrente Id
submetida a um degrau na sua referência aos 30ms de simulação.
8.0V

4.0V

0V

-4.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms
V(Id) V(Iq)
Time
Fig. 34 – Resposta da corrente Id e Iq com a malha de corrente.

A Fig.35 representa as correntes de fase do conversor CA-CC.


100A

0A

-100A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms
I(L7) I(L8) I(L9)
Time
Fig.35 – Correntes de fase do conversor CA-CC.
3.3. SIMULAÇÕES DA MALHA DE TENSÃO

A Fig.36 representa o conversor CA-CC com a malha de tensão.

Fig.36 – Representação do conversor CA-CC com a malha de tensão.

A forma de onda da tensão de saída para um degrau de 11% na tensão de referência é


apresentada na Fig.37.

Fig.37 – Forma de onda da tensão de saída para um degrau na sua referência.


A Fig.38 representa a implementação do conversor CA-CC bidirecional com a malha de
corrente e a malha de tensão.
cmd2 cmd1
Vo D1
V E38 E35
vo IN+
OUT+ IN+
OUT+
S21 S22 S23 IN-
OUT- IN-
OUT-
+ + Dbreak-X1 + + D38 + + ETABLE ETABLE
V- cmd2 cmd4 cmd6 Dbreak-X1 Vtri
V+ - - Dbreak-X1 - V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
- D37 - - V24
D39
-+ Sbreak-X2 Sbreak-X2 Sbreak-X2 +- 0
V51 H7 H
I 0 0 0
D43
R65 Dbreak-X1 Dbreak-X1 D44 D45
V- V+ 0 L8 Dbreak-X1
0 cmd4 cmd3
I1 D2
I .2m 20.25
-+ 583uH R66 E39 E36
H9 H L9 1300u
V52 C32 R77 IN+
OUT+ IN+
OUT+
IN-
OUT- IN-
OUT-
V- 0 I .2m Vtri
V+ R67 ETABLE ETABLE
I2 L7 583uH V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
-+
H8 H .2m
V53 583uH 0
S26 D42 S25 S24
+ + + + Dbreak-X1 + + cmd6 cmd5
0 cmd1 cmd3
Dbreak-X1 cmd5 Dbreak-X1
- - - D3
I3 - - D41 - D40 E40 E37
Sbreak-X2 Sbreak-X2 Sbreak-X2 IN+
OUT+ IN+
OUT+
seno coseno senop120 cosenop120 senom120 cosenom120 V15n V15p 0 0 0 IN-
OUT- IN-
OUT-
Vtri ETABLE ETABLE
D48 D47 D46
Dbreak-X1 Dbreak-X1 Dbreak-X1 V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)

V37 V38 V42 V43 V44 V45 V46


0 0
+ + + + + + + + V47
- - - - - - - -

C34
0 0 0 0 0 0 0 0
568p
C35
R78
coseno seno
2.27n
V15n 100k
I1 I1
V R79 TL082
D0 errod 4 Dd
cosenom120 Id senom120 Iq 2 - V R83 C38
V I2 V 16.62k V-
I2 Idref
V64 OUT 1
.8165 -0.8165 100k 200n
Id 3
I3 + + V15n
I3 -
U24A V+ TL082
R82
0.0244 4
0 Vo
8V15p 2 - V
Idref
0
10k V-
cosenop120 senop120
C36 V66 OUT 1
5/450
Iq 3
+ +
-
568p V+
C37 R80 U26A
D0 D0 D0 0
V15p 8
0
2.27n 100k
V15n
.7071 .7071 .7071
V R81TL082
D1 D2 D3 erroq 4 Dq
coseno cosenom120 cosenop120 2
Dd V Dd V Dd V - V
16.62k V-
0
.8165 .8165 .8165 1
OUT
Dq Dq Dq Iq 3
+
U25A V+
0.0244
0
seno senom120 senop120 8V15p

Id

Fig.38 – Circuito simulado no OrCAD.

A Fig.39 representa a forma de onda das correntes de entrada do conversor, sendo aos 50ms
aplicado um degrau na referência de tensão. Também é apresentada a forma de onda da tensão de
saída do conversor.
200A

0A

SEL>>
-200A
I(L7) I(L8) I(L9)
500V

475V

450V

107.5ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 199.7ms


V(Vo)
Time

Fig. 39 – Forma de onda das correntes de entrada e da tensão de saída.


As formas de onda da corrente Id e Iq são apresentadas na Fig.40, sendo a corrente Id
submetida a um degrau na sua referência aos 50ms de simulação.
14.5V

10.0V

5.0V

0V

-2.7V
106.6ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 199.7ms
V(Id) V(Iq)
Time

Fig. 40 – Resposta da corrente Id e Iq com a malha de tensão.

Forma de onda das razões cíclicas para um degrau na referência da tensão de saída.
10V

0V

SEL>>
-10V
V(Dd) V(Dq)
10V

5V

0V

-5V
106ms 120ms 140ms 160ms 180ms 200ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time

Fig.41 – Razões cíclicas no sistema dq0 e razões cíclicas de fase.


A forma de onda da tensão e corrente de entrada do conversor para um degrau na referência
de tensão de saída em uma das fases é mostrada na figura 42.
184

100

-100

-172
80.6ms 100.0ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 199.7ms
I(L8) V(V51:+)- V(V51:-)
Time

Fig. 42 – Forma de onda da tensão e corrente de entrada do conversor.

A Fig.43 representa a forma de onda da tensão de saída para um degrau de carga de 30%.
459V

455V

450V

445V
105.2ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 200.0ms 220.0ms 239.6ms
V(Vo)
Time

Fig. 43 – Forma de onda tensão de saída para um degrau de carga de 30%.


A forma de onda das correntes de entrada é apresentada na Fig.44.
47.9A

25.0A

0A

-25.0A

-48.5A
98.4ms 120.0ms 160.0ms 200.0ms 238.9ms
I(L7) I(L8) I(L9)
Time

Fig. 44 – Forma de onda das correntes de entrada.

4. CONCLUSÃO
Com a utilização da transformada de Park foi possível obter um modelo simples e rigoroso
do conversor CA-CC bidirecional.
Em virtude da modelagem desse conversor ter sido feita utilizando variáveis de fase foi
possível aplicar a transformada de Park direto nas correntes de fase. Essa forma de modelagem
também permitiu que a transformada inversa de Park fornecesse as razões cíclicas de fase direto da
transformação, possibilitando assim, que as mesmas fossem aplicadas direto no modulador PWM.
As correntes foram compensadas no sistema dq0 o que permitiu a utilização de um menor
número de compensadores.
A maior complexidade no projeto dos compensadores no sistema dq0 se deve ao
acoplamento entre a corrente direta e de quadratura. Esse problema foi resolvido realizando uma
realimentação das correntes de entrada do conversor de forma a eliminar a influência do
acoplamento entre as correntes.
Nas simulações, o conversor apresentou-se como um sistema muito robusto, permitindo uma
flexibilidade quanto ao projeto do compensador de tensão a ser utilizado. Desta forma, a definição
do tipo de compensador a ser utilizado, dependerá do tipo de respostas (resultados) que se pretende
alcançar de acordo com as especificações de projeto. Sendo assim, o projeto do compensador
poderá variar desde um simples proporcional a um PID.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Ivo Barbi – “Teoria Fundamental do Motor de Indução”. Editora da UFSC, 1985.

[2] Dissertação de Mestrado: Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos Empregados


a Transformação de Park, Deivis Borgonovo, 2001

[3] Apostila: Correção do Fat0r de Potência de Fontes de Alimentação, Professor Ivo Barbi e
Professor Alexandre F. de Souza,1995.

[4] Mariusz Cichowlas e Amarian P. Kasmierkowski – Comparation of Current Control Techniques


for PWM Rectifiers , IEEE 2002.
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

Departamento de Engenharia Elétrica


Centro Tecnológico

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Retificador Trifásico PWM com elevado fator de potência utilizando


transformação de Park: Abordagem por variáveis de linha

Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Claudinor Bitencourt Nascimento
Eduardo Inácio Pereira
Flábio Alberto Bardemaker Batista
João Américo Vilela Júnior
José Augusto da Matta Guedes
Mauro Tavares Peraça
Ricardo Luiz Alves

Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de
Potência
Professor: Ivo Barbi
AGOSTO/2003

Caixa Postal 5119 – CEP 88040-970 – Florianópolis – SC


Tel. : (0xx48) 331-9204 – Fax: (0xx48) 234-5422 – Internet: www.inep.ufsc.br
Súmario
1 TOPOLOGIA................................................................................................... 1

2 ANÁLISE, MODELAGEM E CONTROLE DE CONVERSORES CA-


CC TRIFÁSICOS, UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK....................... 2

2.1 INTRODUÇÃO......................................................................................... 2
2.2 CONSIDERAÇÕES GERAIS................................................................... 3
2.3 OBTENÇÃO DO MODELO DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DA ENTRADA
(CA) 5
2.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS ........................................................................... 15
2.5 TRANSFORMAÇÃO ∆ -Υ ............................................................................ 16

3 OBTENÇÃO DO MODELO SIMPLIFICADO DO CONVERSOR


VISTO A PARTIR DA SAÍDA CONTÍNUA.................................................................. 18

4 OBTENÇÃO DO MODELO DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DA


SAÍDA CONTÍNUA .......................................................................................................... 19

5 PROJETO DOS COMPENSADORES ....................................................... 26

5.1 MALHA DE CORRENTE .............................................................................. 27


5.1.1 Projeto do compensador de corrente .................................................. 28
5.1.1.1 Simulação via MatLab ............................................................... 31
5.1.2.1 Simulação via Pspice................................................................... 33
5.2 MALHA DE TENSÃO................................................................................... 36
5.2.1 Projeto do compensador de tensão ..................................................... 38
5.2.1.1 Simulação via MatLab ............................................................... 40
5.2.2.1 Simulação via Pspice................................................................... 42

6 CONCLUSÕES.............................................................................................. 47

7 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................ 48

8 ANEXOS......................................................................................................... 49

8.1 ARQUIVO MATHCAD PARA PROJETO ......................................................... 49


8.2 ARQUIVO MATLAB ................................................................................ 49
8.3 NETLIST DOS CIRCUITOS SIMULADOS ........................................................ 49
1

Modelagem e Controle do Conversor Trifásico


Bidirecional Utilizando a Transformada de Park

Introdução
Atualmente observa-se um avanço considerável da eletrônica de potência. São
concentrados esforços cada vez maiores para o desenvolvimento e aperfeiçoamento de
novas técnicas, surgindo gradativamente idéias inovadoras que motivam o estudo de novas
estruturas, novas técnicas de modulação, modelagem e controle.
O mercado de fontes de alimentação torna-se cada vez mais exigente, fazendo que
os conversores apresentem um nível de sofisticação cada vez maior. Dentre as diversas
maneiras de aperfeiçoar o funcionamento dos conversores destacam-se a estratégia de
controle e o tipo de modulação utilizada.
Neste trabalho será apresentada uma abordagem tratando da modelagem e do
controle do conversor trifásico bidirecional. Para a obtenção do modelo será utilizada a
ferramenta matemática conhecida como transformada de Park. O estudo aqui realizado é
baseado na dissertação de mestrado do aluno Deivis Borgonovo, intitulada “Modelagem e
Controle de Retificadores PWM trifásicos Empregando a Transformação de Park”. Por
questões didáticas uma cópia fiel de grande parte do capítulo 4 da referida dissertação, que
trata das definições e da modelagem de conversores utilizando a transformação de Park,
será usada como base introdutória para os conhecimentos das ferramentas matemáticas
necessárias para o bom entendimento do estudo aqui realizado.

1 Topologia
A estrutura sob análise é apresentada na Fig.1.1, trata-se de um conversor CA-CC
trifásico bidirecional. Através dele é possível controlar o fluxo de potência ativa e reativa
entre o sistema trifásico representado pelas fontes V1, V2 e V3 e a fonte Vo acionando os
interruptores do conversor de maneira adequada. Este conversor permite a operação com
fluxos de potência ativa e reativa em ambos os sentidos(carga para gerador e vice-versa)
chamada de operação em quatro quadrantes. Entretanto, o enfoque do estudo aqui realizado
considera transferência nula de reativo, ou seja, fator de potência unitário.
2

+
S11 D11 S21 D21 S31 D31

CO RO VO

S12 D12 S22 D22 S32 D32


L1 L2 L3

+ + +
V1(t ) V2 (t ) V3(t )
− − −

Fig.1.1 – Conversor CA-CC bidirecional trifásico.

2 Análise, Modelagem e Controle de Conversores CA-


CC Trifásicos, Utilizando a Transformação de Park1
2.1 INTRODUÇÃO
O estudo de conversores CA-CC trifásicos com elevado fator de potência ainda é
pouco difundido, de forma que as metodologias empregadas são muitas vezes complexas
ou pouco eficientes, deixando uma importante lacuna para os projetistas, principalmente no
que diz respeito aos conversores ainda não estudados.
Seria então de grande interesse a obtenção de uma metodologia de estudo rápida e
simples, porém eficiente e confiável, para estes conversores. Desta maneira, vê-se na
utilização da transformação de Park a possibilidade de se obter um método de análise que
apresente as características desejadas.
Será então apresentado neste capítulo o desenvolvimento de uma metodologia
simples e genérica para efetuar a análise, modelagem e controle de conversores CA-CC
trifásicos em geral. Esta metodologia será desenvolvida para o conversor CA-CC (ou CC-
CA) mais simples e difundido na literatura, comumente usado como inversor trifásico (ver

1
Capítulo IV da dissertação de mestrado “Modelagem e Controle de Retificadores PWM trifásicos
Empregando a Transformação de Park” Deivis Borgonovo. INEP – UFSC - 2001
3

Fig.2.1). Será então efetuado um projeto e em seguida apresentados os resultados de


simulação.
O desenvolvimento desta técnica objetiva o controle do conversor unidirecional
proposto e estudado no capítulo 2 da dissertação, de forma que a técnica será adaptada para
o conversor de interesse no capítulo seguinte, no entanto esta técnica pode ser utilizada
para qualquer conversor CA-CC ou CC-CA trifásico.

2.2 CONSIDERAÇÕES GERAIS


A técnica será então elaborada para o conversor CA-CC trifásico bidirecional
apresentado na Fig.2.1.

+
S11 D11 S21 D21 S31 D31

CO RO VO

S12 D12 S22 D22 S32 D32


L1 L2 L3

+ + +
V1(t ) V2 (t ) V3(t)
− − −

Fig. 2. 1: Circuito do conversor CA-CC trifásico bidirecional analisado.

Supõe-se que a alimentação é senoidal e equilibrada, de forma que as tensões de


fase são definidas por:
⎧V1 (t ) = VP ⋅ sen(ω ⋅ t )

⎨V2 (t ) = VP ⋅ sen(ω ⋅ t − 120°) (2.1)

⎩V3 (t ) = VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 120°)

Desta forma, as tensões de linha são dadas por:


4

⎧V12 (t ) = V1 (t ) − V2 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 30°)


⎪⎪
⎨V23 (t ) = V2 (t ) − V3 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t − 90°) (2.2)

⎪⎩V31 (t ) = V3 (t ) − V1 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 150°)

Assim, as tensões de linha e de fase podem ser representadas vetorialmente


conforme apresentado na Fig.2.2, onde a referência permanece em repouso e os vetores
que representam as tensões giram no sentido anti-horário com velocidade angular
correspondente à freqüência da rede.
V31 (t ) V3 (t )
V12 (t )

ω ⋅t

V1 (t ) Referência

V 2 (t )

V 23 (t )

Fig. 2. 2: Representação vetorial das tensões de fase e de linha.

Alterando-se a referência convenientemente, conforme a Fig.2.3, onde a referência


ainda está em repouso e os vetores (que representam as tensões) permanecem girando no
sentido anti-horário, tem-se:
V31(t ) V3 (t )
V12 (t )

V1(t )

V2 (t )

ω ⋅t
V23 (t )
Referência

Fig. 2. 3: Representação vetorial das tensões de fase e de linha, com a referência convenientemente
deslocada (atrasada 60° em relação à referência da Fig.2.2).

Então, a partir da Fig.2.3, com a referência deslocada (60° atrasada em relação à


referência anterior apresentada na Fig.2.2), as tensões de linha são dadas por:
⎧V12 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 90°) = 3 ⋅ VP ⋅ cos(ω ⋅ t )
⎪⎪ (2.3)
⎨V23 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t − 30°) = 3 ⋅ VP ⋅ cos(ω ⋅ t − 120°)

⎪⎩V31 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 210°) = 3 ⋅ VP ⋅ cos(ω ⋅ t + 120°)
5

2.3 Obtenção do Modelo do Conversor Visto a Partir da


Entrada (CA)
O circuito do conversor apresentado na Fig.2.1 pode ser representado pelo circuito
simplificado da Fig.2.4 sem perda de generalidade:
I O (t )

V1(t ) S1
Xa
L1
I1(t ) Ya

V2 (t ) VS1(t )
Xb +
L2 S2
CO RO VO (t )
I 2 (t ) Yb
-

V3 (t ) VS 2 (t ) S3
Xc
L3

I3 (t ) Yc
VS 3 (t )

Fig. 2. 4: Circuito equivalente ao conversor CA-CC trifásico bidirecional apresentado na Fig.2.1.

A partir do circuito apresentado na Fig.2.4, pode-se observar que quando o


interruptor S1 está na posição Xa, tem-se VS1(t) =Vo(t) e quando S1 está na posição Ya
tem-se VS1(t) = 0, a partir desta observação, considerando ainda que a tensão de saída é
constante, ou seja, VO(t)=VO e seguindo o mesmo raciocínio para os interruptores S2 e
S3, pode-se escrever:
⎧VS1 (t ) = D1 (t ) ⋅Vo
⎪ (2.4)
⎨VS 2 (t ) = D2 (t ) ⋅Vo
⎪V (t ) = D (t ) ⋅Vo
⎩ S3 3

Onde:
⎧ ⎧1 , se S1 → Xa ⇒ S11 = fechado e S12 = aberto
⎪ D1 (t ) = ⎨
⎪ ⎩0 , se S1 → Ya ⇒ S11 = aberto e S12 = fechado
⎪ ⎧1 S 2 → Xb ⇒ S 21 = fechado e S22 = aberto (2.5)
⎪ , se
⎨ D2 (t ) = ⎨
⎪ ⎩0 , se S 2 → Yb ⇒ S 21 = aberto e S 22 = fechado
⎪ ⎧1 , se S3 → Xc ⇒ S31 = fechado e S32 = aberto
⎪ D3 (t ) = ⎨
⎩⎪ ⎩0 , se S3 → Yc ⇒ S31 = aberto e S32 = fechado

Desta forma, considerando que a tensão de saída se mantém constante, pode-se


representar o circuito da Fig.2.4 pelo circuito equivalente apresentado na Fig.2.5:
6

− V1(t) +
L1 I1(t )

+ VL1(t) −

− V2(t ) +
L2 I2(t )

+ VL2(t) −

− V3(t ) +
L3 I3(t)

+ VL3(t) −
+ + +
VS 3(t ) VS 2(t) VS1(t)
− − −

Fig. 2. 5: Circuito equivalente ao apresentado na Fig. 2. 4.

Pode-se então, a partir da Fig.2.5, escrever:


⎧[V1 (t ) − V2 (t )] = [VL1 (t ) − VL 2 (t ) ] + [VS 1 (t ) − VS 2 (t )]

⎨[V2 (t ) − V3 (t ) ] = [VL 2 (t ) − VL 3 (t ) ] + [VS 2 (t ) − VS 3 (t ) ] (2.6)

⎩[V3 (t ) − V1 (t )] = [VL 3 (t ) − VL1 (t ) ] + [VS 3 (t ) − VS 1 (t ) ]

Então, substituindo a (2.4) na (2.6) tem-se:


⎧[V1 (t ) − V2 (t ) ] = [VL1 (t ) − VL 2 (t ) ] + [ D1 (t ) − D2 (t ) ] ⋅ VO

⎨[V2 (t ) − V3 (t ) ] = [VL 2 (t ) − VL 3 (t ) ] + [ D2 (t ) − D3 (t ) ] ⋅ VO (2.7)

⎩[V3 (t ) − V1 (t ) ] = [VL 3 (t ) − VL1 (t ) ] + [ D3 (t ) − D1 (t ) ] ⋅ VO
Define-se então:

⎧ D12 (t ) = D1 (t ) − D2 (t ) ⎧VL12 (t ) = VL1 (t ) − VL 2 (t )


⎪ ⎪
⎨ D23 (t ) = D2 (t ) − D3 (t ) e ⎨VL 23 (t ) = VL 2 (t ) − VL 3 (t ) (2.8)
⎪ D (t ) = D (t ) − D (t ) ⎪V (t ) = V (t ) − V (t )
⎩ 31 3 1 ⎩ L 31 L3 L1

Logo, substituindo a (2.2) e a (2.8) na (2.7) obtém-se:


⎧V12 (t ) = VL12 (t ) + D12 (t ) ⋅ VO

⎨V23 (t ) = VL 23 (t ) + D23 (t ) ⋅ VO (2.9)

⎩V31 (t ) = VL 31 (t ) + D31 (t ) ⋅ VO
Será considerado ainda que as três indutâncias (L1, L2 e L3) são iguais:
L1 = L2 = L3 = L (2.10)
Logo, pode-se escrever:
7

⎧ dI1 (t ) dI 2 (t ) d
⎪VL12 (t ) = VL1 (t ) − VL 2 (t ) = L ⋅ dt − L ⋅ dt = L ⋅ dt [ I1 (t ) − I 2 (t ) ]

⎪ dI 2 (t ) dI (t ) d
⎨VL 23 (t ) = VL 2 (t ) − VL 3 (t ) = L ⋅ − L ⋅ 3 = L ⋅ [ I 2 (t ) − I 3 (t ) ] (2.11)
⎪ dt dt dt
⎪ dI 3 (t ) dI1 (t ) d
⎪VL 31 (t ) = VL 3 (t ) − VL1 (t ) = L ⋅ dt − L ⋅ dt = L ⋅ dt [ I 3 (t ) − I1 (t ) ]

Define-se então:
⎧ I12 (t ) = I1 (t ) − I 2 (t )

⎨ I 23 (t ) = I 2 (t ) − I 3 (t ) (2.12)
⎪ I (t ) = I (t ) − I (t )
⎩ 31 3 1

Logo:
⎧ dI12 (t )
⎪VL12 (t ) = L ⋅ dt

⎪ dI 23 (t )
⎨VL 23 (t ) = L ⋅ (2.13)
⎪ dt
⎪ dI 31 (t )
⎪VL 31 (t ) = L ⋅ dt

Então, substituindo a (2.13) na (2.9):
⎧ dI12 (t )
⎪V12 (t ) = L ⋅ dt ) + D12 (t ) ⋅ VO

⎪ dI 23 (t )
⎨V23 (t ) = L ⋅ + D23 (t ) ⋅ VO (2.14)
⎪ dt
⎪ dI 31 (t )
⎪V31 (t ) = L ⋅ dt + D31 (t ) ⋅ VO

Sabe-se, no entanto, que a potência de entrada é dada por:
PIN (t ) = V1 (t ) ⋅ I1 (t ) + V2 (t ) ⋅ I 2 (t ) + V3 (t ) ⋅ I3 (t ) (2.15)
Ainda, considerando que as correntes e as tensões de entrada sejam senóides
perfeitas e apresentem defasamento nulo, além de todas as tensões terem a mesma
amplitude (VP) assim como todas as correntes (IP), pode-se escrever, a partir da (Eq.2.15)
que:
V12 (t ) ⋅ I12 (t ) + V23 (t ) ⋅ I 23 (t ) + V31 (t ) ⋅ I 31 (t )
PIN (t ) = (2.16)
3
Ou ainda:
V12 (t ) I12 (t ) V23 (t ) I 23 (t ) V31 (t ) I 31 (t )
PIN (t ) = ⋅ + ⋅ + ⋅ (2.17)
3 3 3 3 3 3
8

Divide-se então convenientemente a (2.14) por 3 dos dois lados, obviamente


sem alterá-la, desta forma tem-se:
⎧ 1 1 dI12 (t ) 1
⎪ ⋅ V12 (t ) = L ⋅ ⋅ )+ ⋅ D12 (t ) ⋅ VO
3 3 dt 3

⎪ 1 1 dI 23 (t ) 1
⎨ ⋅ V23 (t ) = L ⋅ ⋅ + ⋅ D23 (t ) ⋅ VO (2.18)
⎪ 3 3 dt 3
⎪ 1 1 dI 31 (t ) 1
⎪ ⋅ V31 (t ) = L ⋅ ⋅ + ⋅ D31 (t ) ⋅ VO
⎩ 3 3 dt 3
Sejam os seguintes vetores:

⎡V12 (t ) ⎤ ⎡ I 12 (t ) ⎤ ⎡ D (t ) ⎤
1⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥ JJJJG 1 ⎢ 12 ⎥
V123 = ⋅ V23 (t )⎥ ; I 123 = ⋅ I 23 (t )⎥ ; D123 = ⋅ D23 (t ) ⎥ (2.19)
3 ⎢ 3 ⎢ 3 ⎢
⎢⎣V31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ D31 (t ) ⎥⎦

Substituindo a (2.19) na (2.18), obtém-se


JJJG d JJJG JJJJG
V123 = L ⋅ I123 + VO ⋅ D123 (2.20)
dt
Então, a partir de [1], sabe-se que a transformação de Park sobre um vetor
qualquer X 123 é definida por:

−1
X dq 0 = B ⋅ X 123 ou X 123 = B ⋅ X dq 0 (2.21)

−1
Onde X 123 representa o vetor das variáveis antes da transformação, B

representa a matriz que efetua a transformação e X dq 0 representa o vetor das variáveis


−1
resultantes da transformação de Park aplicada a X 123 . Assim, a matriz B é definida por:

⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
−1 2 ⎢ ⎥
B = ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t ) cos (ω ⋅ t − 120° ) cos (ω ⋅ t + 120° ) ⎥ (2.22)
3 ⎢
− sin (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
Sabe-se ainda de [1], que para garantir que a potência seja invariante, a
transformação deve ser ortogonal, ou seja:
−1 t −1t
B = B ou B = B (2.23)
9

Logo:
⎡ 1 ⎤
⎢ cos (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t ) ⎥
⎢ 2 ⎥
2 ⎢ 1 ⎥
B= ⋅ cos (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) ⎥ (2.24)
3 ⎢ 2
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢⎣ cos (ω ⋅ t + 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
2 ⎦
Desta forma, pode-se afirmar que:
JJJG JJJG
⎧V123 = B ⋅ Vdq 0
⎪⎪ JJJG JJJG
⎨ 123
I = B ⋅ I dq 0 (2.25)
⎪ JJJJG JJJJG
⎪⎩ D123 = B ⋅ Ddq 0
Assim, substituindo a (2.25) na (2.20) se obtém:
JJJG d JJJG JJJJG
B ⋅ Vdq 0 = L ⋅ ⎡⎣ B ⋅ I dq 0 ⎤⎦ + VO ⋅ B ⋅ Ddq 0 (2.26)
dt
−1
Pré multiplicando-se a (2.26) por B , tem-se:
JJJG JJJG JJJJG
⎡ B −1 ⋅ B ⎤ ⋅V = L ⋅ B −1 ⋅ ⎧⎨ d ⎡ B ⋅ I ⎤ ⎫⎬ + V ⋅ ⎡ B −1 ⋅ B ⎤ ⋅ D (2.27)
⎢⎣ ⎥⎦ ⎩ dt ⎣ ⎦⎭ ⎢⎣ ⎥⎦ dq 0
dq 0 dq 0 O

Como:
−1
B ⋅ B = I (Matriz identidade) (2.28)

Então:
JJJG −1 ⎧ ⎡ d ⎤ JJJG ⎡ d JJJG ⎤ ⎫ JJJJG
Vdq 0 = L ⋅ B ⋅ ⎨ ⎢ B ⎥ ⋅ I dq 0 + B ⋅ ⎢ I dq 0 ⎥ ⎬ + VO ⋅ Ddq 0 (2.29)
⎩ ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦⎭
Logo:
JJJG d JJJG −1 ⎡ d ⎤ JJJG JJJJG
Vdq 0 = L ⋅ I dq 0 + L ⋅ B ⋅ ⎢ B ⎥ ⋅ I dq 0 + VO ⋅ Ddq 0 (2.30)
dt ⎣ dt ⎦
−1 ⎡ d ⎤
Necessita-se então determinar o resultado do produto B ⋅ ⎢ B ⎥ . Assim sendo, a
⎣ dt ⎦
partir da (2.22) e da (2.24), tem-se:
10

⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
−1 ⎡ d ⎤ 2 ⎢ ⎥
B ⋅ ⎢ B⎥ = ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t ) cos (ω ⋅ t − 120° ) cos (ω ⋅ t + 120° ) ⎥ ⋅
⎣ dt ⎦ 3 ⎢
− sin (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎡ 1 ⎤ (2.31)
⎢ 2 cos (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t ) ⎥
⎢ ⎥
2 d ⎢ 1 ⎥
⋅ ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) ⎥
3 dt 2
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢⎣ 2 cos (ω ⋅ t + 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥⎦

Aplicando-se a derivada à segunda matriz:


⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
−1 ⎡ d ⎤ 2 ⎢ ⎥
B ⋅ ⎢ B⎥ = ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t ) cos (ω ⋅ t − 120° ) cos (ω ⋅ t + 120° ) ⎥ ⋅
⎣ dt ⎦ 3 ⎢
− sin (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
⎡ 1 ⎤ (2.32)
⎢ cos (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t ) ⎥
⎢ 2 ⎥
2 d ⎢ 1 ⎥
⋅ ⋅ cos (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) ⎥
3 dt ⎢ 2
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢⎣ cos (ω ⋅ t + 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
2 ⎦
Efetuando-se o produto das duas matrizes e utilizando-se identidades
trigonométricas, obtém-se:
⎡0 0 0 ⎤
⎢ ⎥
−1 ⎡ d ⎤ 2
B ⋅ ⎢ B ⎥ = ⋅ ω ⋅ ⎢0 0 −3 ⎥ (2.33)
⎣ dt ⎦ 3 ⎢ 2⎥
⎢0 3 0 ⎥⎥
⎢⎣ 2 ⎦
Logo:
⎡0 0 0 ⎤
⎡d ⎤
B ⎥ = ω ⋅ ⎢⎢0 0 −1⎥⎥
−1
B ⋅⎢ (2.34)
⎣ dt ⎦
⎢⎣0 1 0 ⎥⎦

Substituindo então a (2.34) na (2.30):


11

⎡ dI 0 (t ) ⎤
⎢ dt ⎥
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤ ⎡ D0 (t ) ⎤
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥
dI (t ) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢Vd (t ) ⎥ = L ⋅ ⎢ dt ⎥ + L ⋅ ω ⋅ ⎢ − I q (t ) ⎥ + VO ⋅ ⎢ Dd (t ) ⎥ (2.35)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ I d (t ) ⎥⎦ ⎢ Dq (t ) ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎢ dI q (t ) ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦
Aplicando-se a transformação de Park às tensões de linha, pode-se escrever:
⎧V0 (t ) = 0

⎪ 3
⎨Vd ( t ) = ⋅VP (2.36)
⎪ 2
⎪Vq (t ) = 0

Onde VP corresponde à tensão de pico de fase. Desta forma, substituindo a (2.36)
na (2.35), se obtém:
⎧ dI 0 (t )
⎪0 = L ⋅ dt + VO ⋅ D0 (t )

⎪ 3 dI (t )
⎨ ⋅ Vp = L ⋅ d − ω ⋅ L ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t ) (2.37)
⎪ 2 dt
⎪ dI q (t )
⎪0 = L ⋅ + ω ⋅ L ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
⎩ dt
Então, a partir da (2.37), obtém-se os circuitos equivalentes de seqüência 0,
seqüência d e seqüência q, apresentados na Fig.2.6, na Fig.2.7 e na Fig.2.8
respectivamente:
L

I 0 (t )
+
VO ⋅ DO (t )

Fig. 2. 6: Circuito equivalente de seqüência 0.

L L

I d (t ) I q (t )
+ + +
3
⋅ Vp VO ⋅ Dd (t ) VO ⋅ Dq (t )
2
- - -

+ - - +
ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ I d (t )
Fig. 2. 7: Circuito equivalente de seqüência d. Fig. 2. 8: Circuito equivalente de seqüência q.
12

Deve-se lembrar, no entanto, que a corrente de seqüência 0 é nula por definição, já


que a transformação de Park é aplicada às correntes I12(t), I23(t) e I31(t), desta forma:

I O (t ) = ⋅ {I12 (t ) + I 23 (t ) + I 31 (t )}
1
3

I O (t ) = ⋅ {[ I1 (t ) − I 2 (t ) ] + [ I 2 (t ) − I 3 (t ) ] + [ I 3 (t ) − I1 (t ) ]} = 0
1
(2.38)
3
A mesma observação pode ser feita para as razões cíclicas, ou seja:

⋅ {D12 (t ) + D23 (t ) + D31 (t )}


1
DO (t ) =
3

DO (t ) = ⋅ {[ D1 (t ) − D2 (t ) ] + [ D2 (t ) − D3 (t ) ] + [ D3 (t ) − D1 (t ) ]} = 0
1
(2.39)
3
Assim observando a (2.38) e a (2.39) se conclui que o circuito de seqüência 0
pode ser desprezado. Então, a partir dos circuitos equivalentes apresentados na Fig.2.7 e na
Fig.2.8, ou da (2.37) tem-se:
⎧ dI d (t ) 3 Vp VO
⎪ = ω ⋅ I q (t ) + ⋅ − ⋅ Dd (t )
⎪ dt 2 L L
⎨ (2.40)2
⎪ dI q (t ) = −ω ⋅ I (t ) − VO ⋅ D (t )
⎪⎩ dt d
L
q

Esta equação é obtida considerando-se as grandezas de linha e seguindo a análise


criteriosa apresentada nesta referência.
Nota-se também que a equação diferencial que expressa o comportamento de
corrente de eixo direto é dependente não somente da razão cíclica, mas também da corrente
de eixo em quadratura, o que caracteriza o acoplamento destas grandezas.
Tal acoplamento dificulta a obtenção de um modelo para o controle da corrente de
eixo direto tendo como única variável de controle a razão cíclica de eixo direto ou a de
eixo em quadratura, por exemplo.
O mesmo raciocínio e também as mesmas constatações são válidos para a equação
diferencial que expressa o comportamento da corrente de eixo em quadratura.

2
Deste ponto em diante inicia-se a contribuição deste trabalho no que diz respeito às técnicas de
controle e modelagem do conversor trifásico bidirecional.
13

Entretanto, ao definir-se uma nova razão cíclica, de acordo com a metodologia


apresentada a seguir, é possível obter o desacoplamento entre as expressões apresentadas
em (2.40).
Definindo:
⎧ ' ω ⋅L
⎪d d (t ) = d d (t ) − V ⋅ iq (t )
⎪ o
⎨ (2.41)
ω ⋅
⎪d ' (t ) = d (t ) + L ⋅ i (t )
⎪⎩ q q
Vo
d

Substituindo (2.41) em (2.40):


⎧d 2 V p Vo ' V ω ⋅L
⎪ id (t ) = ω ⋅ iq (t ) + ⋅ − ⋅ d d (t ) − o ⋅ ⋅ iq (t )
⎪ dt 3 L L L Vo
⎨ (2.42)
⎪ d i (t ) = −ω ⋅ i (t ) − Vo ⋅ d ' (t ) + Vo ⋅ ω ⋅ L ⋅ i (t )
⎪⎩ dt q d
L
q
L Vo
d

Isto resulta em:


⎧d 2 V p Vo '
⎪⎪ id (t ) = ⋅ − ⋅ d d (t )
dt 3 L L
⎨ (2.43)
⎪ d i (t ) = − Vo ⋅ d ' (t )
⎪⎩ dt q L
q

Admitindo-se que cada grandeza é constituída de uma composição de seu valor no


ponto de operação e de uma perturbação, pode-se escrever:

id (t ) = I d + id (t )

iq (t ) = I q + iq (t )

(2.44)
d (t ) = D + d (t )
'
d
'
d
'
d

d q' (t ) = Dq' + d q' (t )

Onde das grandezas em letras maiúsculas representam os valores nominais no ponto


de operação e o índice “^” representa a perturbação em torno deste valor.
Com o objetivo de simplificar a notação, a variável independente “t” será
suprimida, entretanto, entende-se que as variáveis apresentadas em (2.44) evoluem com o
tempo.
Substituindo (2.44) em (2.43) tem-se:
14

⎧d ⎡ ∧
⎤ 2 V p Vo ⎡ ' ∧' ⎤
⎪ I + i = ⋅ − ⋅ Dd + d d ⎥
⎪ dt ⎢⎣ 3 L L ⎢⎣
d⎥

d

⎨ (2.45)
⎪ d ⎡ I + i∧ ⎤ = − Vo ⋅ ⎡ D ' + d ' ⎤

L ⎢⎣
⎪ dt ⎢⎣ q q ⎥⎦ q q⎥
⎩ ⎦

⎧d ⎡ ∧
⎤ 2 V p Vo ' Vo ∧'
⎪ ⎢ d d⎥I + i = ⋅ − ⋅ Dd − ⋅ d d
⎪ dt ⎣ ⎦ 3 L L L
⎨ ∧
(2.46)
⎪ d ⎡ I + i ⎤ = − Vo ⋅ D ' − Vo ⋅ d '

⎪⎩ dt ⎢⎣ q q ⎥⎦ L
q
L
q

Os valores das grandezas no ponto de operação podem ser obtidos a partir da


expressão (2.43) apenas tomando as derivadas como nulas, ou seja:
⎧ 2 V p Vo '
⎪⎪0 = ⋅ − ⋅ Dd (t )
3 L L
⎨ (2.47)
⎪0 = − Vo ⋅ D ' (t )
⎪⎩ L
q

O que resulta em:


⎧ ' 2 Vp
⎪ Dd (t ) = ⋅
⎨ 3 Vo (2.48)
⎪ D ' (t ) = 0
⎩ q
Substituindo os resultados obtidos em (2.48) na expressão (2.46) chega-se a:
⎧d ⎡ ∧
⎤ 2 V p Vo 2 V p Vo ∧'
⎪ ⎢ I d + id ⎥ = ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ dd
⎪ dt ⎣ ⎦ 3 L L 3 Vo L
⎨ (2.49)
⎪d ⎡ ∧
⎤ Vo Vo ∧'
⎪ ⎢ I q + iq ⎥ = − ⋅ 0 − ⋅ d q
⎩ dt ⎣ ⎦ L L

⎧d ∧ Vo ∧'
⎪⎪ dt id = − L ⋅ d d
⎨ ∧ ∧
(2.50)
⎪ d i = − Vo ⋅ d '
⎪⎩ dt q L
q

Aplicando a transformada de Laplace em (2.50) tem-se:

⎧ ⎧ id ( s ) V
S ⋅ i ( s ) = −
Vo '
⋅ d ( s ) ⎪ =− o
⎪⎪ d S ⋅L
'
L
d
⎪ dd ( s)
⎨ ⇒ ⎨ i (s) (2.51)
⎪ S ⋅ i ( s ) = − Vo ⋅ d ' ( s ) ⎪ q V
=− o
⎪⎩ q
L
q
⎪⎩ d q ( s )
'
S ⋅L

A expressão sob a forma apresentada em (2.51) representa o sistema com as


variáveis de controle desacopladas.
15

2.4 Diagramas de blocos


Para efeitos de simulação e entendimento do comportamento das equações que
descrevem as correntes de eixo direto e de eixo em quadratura é importante representar o
circuito sob a forma de diagrama de blocos.
Considerando as resistências equivalentes por fase concentradas na entrada do
conversor, denominada Ri, é possível reescrever a equação (2.42) das correntes como
sendo:
⎧d 2 V p Vo R
⎪⎪ id (t ) = ω ⋅ iq (t ) + ⋅ − ⋅ d d (t ) − i ⋅ id (t )
dt 3 L L L
⎨ (2.52)
⎪ d i (t ) = −ω ⋅ i (t ) − Vo ⋅ d (t ) − Ri ⋅ i (t )
⎪⎩ dt q d
L
q
L
q

O diagrama de blocos em malha aberta é representado pela Fig.2.9:

3⋅ Ri
V
2 p

+ -
- + 1
Vo ∑ ∑ SL
Dd Id
+

ωL

-
- + 1
Vo ∑ ∑ SL
Dq -
Iq

Ri
Planta

Fig. 2. 9: - Diagrama de blocos do sistema em malha aberta.

No ponto de operação tem-se:


⎧ 2 Vp I
⎪ Dd (t ) = ⋅ − Ri ⋅ d
⎪ 3 Vo Vo
⎨ (2.53)
⎪ D (t ) = −ω ⋅ L ⋅ I d
⎪⎩ q Vo

A equação (2.41) deve ser reescrita para obter-se a equação de desacoplamento,


desta forma:
16

⎧ ω ⋅L
⎪d d (t ) = d d (t ) + V ⋅ iq (t )
'

⎪ o
⎨ (2.54)
⎪d (t ) = d ' (t ) − ω ⋅ L ⋅ i (t )
⎪⎩ q q
Vo
d

Substituindo (2.54) em (2.52) obtém-se:


⎧d 2 V p Vo ' Ri
⎪⎪ id = ⋅ − ⋅ d d − ⋅ id
dt 3 L L L
⎨ (2.55)
⎪ d i = − Vo ⋅ d ' − Ri ⋅ i
⎪⎩ dt q L
q
L
q

Desta forma o diagrama em blocos do sistema em malha fechada pode ser


representado pela Fig.2.10:

Ka

3⋅ Ri
2 Vp

-
, + -
+
Dd + + 1
-
∑ controlador
PI ∑ Vo ∑ ∑ SL
Id
D*
d + Dd
+
1
Vo
ωL
1
Vo
, -
-
Dq + 1 Iq

+ + -

controlador
PI Vo ∑ ∑ SL
D*
q
Dq -
-

Ri
Planta

Ka
Malha de corrente

Fig. 2. 10: - Diagrama de blocos do sistema em malha fechada.

As funções de transferência são dadas por:


⎧ id ( s ) Vo
⎪ d ' ( s) = − S ⋅ L + R
⎪ d i
⎨ i (s) (2.56)
⎪ q Vo
=−
⎩⎪ d q ( s ) S ⋅ L + Ri
'

2.5 Transformação ∆ -Υ
Na modelagem matemática efetuada, geraram-se “razões cíclicas de linha”,
denominadas:
17

⎧d12 (t )

⎨d 23 (t ) (2.57)
⎪d (t )
⎩ 31
Porém, para realizar a modulação PWM, deve-se dispor das “razões cíclicas de
fase”, que serão denominadas por:
⎧d1 (t )

⎨d 2 (t ) (2.58)
⎪d (t )
⎩ 3
Dado o conjunto de valores mostrado em (2.57), pode-se obter os valores de (2.58)
apenas utilizando uma transformação ∆-Υ, conforme será apresentado a seguir:
As “razões cíclicas de linha” podem ser escritas como:
⎧ d12 (t ) = d1 (t ) − d 2 (t )

⎨ d 23 (t ) = d 2 (t ) − d3 (t ) (2.59)
⎪ d (t ) = d (t ) − d (t )
⎩ 31 3 1

Escrevendo o conjunto de equações (2.59) de forma matricial tem-se


⎡ d12 (t ) ⎤ ⎡ 1 −1 0 ⎤ ⎡ d1 (t ) ⎤
⎢ d (t ) ⎥ = ⎢ 0 1 −1⎥ ⋅ ⎢ d (t ) ⎥ (2.60)
⎢ 23 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎣⎢
d (t ) ⎦⎥ ⎣⎢ −1 0 1 ⎦⎥ ⎣⎢ d3 (t ) ⎥⎦
31




DL A Df

Assim pode-se escrever:


DL = A ⋅ D f (2.61)

Caso a matriz A possuísse inversa, bastaria multiplicar ambos os lados da expressão


(2.61) pela matriz inversa, ou seja:
A−1 ⋅ DL = 
A−
1
A ⋅ D f ⇒ D f = A−1 ⋅ DL

(2.62)
I

O fato da matriz A não possuir inversa significa que existem pelo menos duas
linhas ou duas colunas linearmente dependentes (LD). Como solução deve-se buscar uma
outra equação, conforme apresentado em (2.63):
d1 (t ) + d 2 (t ) + d3 (t ) = 0 (2.63)

De (2.59) pode-se escrever:


d1 (t ) = d2 (t ) − d12 (t ) (2.64)

Isolando d3 (t ) em (2.63) e substituindo na segunda equação de (2.59) tem-se:


18

d 23 (t ) = d 2 (t ) + d1 (t ) + d2 (t ) = d1 (t ) + 2 ⋅ d2 (t ) (2.65)
Combinando (2.65) e (2.63):
d 2 (t ) + d12 (t ) = d 23 (t ) − 2 ⋅ d 2 (t ) (2.66)

Isolando d2 (t ) na expressão (2.66) tem-se:

1
d 2 (t ) = ⋅ ( d 23 (t ) − d12 (t ) ) (2.67)
3
Analogamente pode-se escrever:
1
d1 (t ) = ⋅ ( d12 (t ) − d31 (t ) ) (2.68)
3
1
d3 (t ) = ⋅ ( d31 (t ) − d 23 (t ) ) (2.69)
3
Representando os resultados obtidos de forma matricial, tem-se:
⎡ d1 (t ) ⎤ ⎡ 1 3 0 −1
⎤ ⎡ d12 (t ) ⎤
3
⎢ d (t ) ⎥ = ⎢ −1 1 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ d 23 (t ) ⎥⎥ (2.70)
⎢ 2 ⎥ ⎢ 3 3

⎢⎣ d3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 −1
3
1 ⎥ ⎢ d (t ) ⎥
3 ⎦ ⎣ 31 ⎦

3 Obtenção do Modelo Simplificado do Conversor


Visto a Partir da Saída Contínua
O Circuito equivalente simplificado visto pela saída contínua, para obtenção da
função de transferência (simplificada) da tensão de saída em função da corrente de saída
está mostrado na Fig 3. 1.

Io
Co Ro Vo

Fig 3. 1 – Circuito equivalente simplificado visto pela saída (CC).

Utilizando-se o circuito da Fig 3. 1 pode-se escrever a equação


Vo ( S ) Ro
= (3.1)
I o ( S ) 1 + S ⋅ Ro ⋅ Co
Sabe-se que:
IO ⋅VO = VD ⋅ I D (3.2)
19

Sabendo-se que a tensão de eixo direto é dada por:

VD = 3 ⋅V (3.3)
2 p
Assumindo a tensão de saída e a tensão de eixo direto constante tem-se:
VD
Io (S ) = ⋅ I D (S ) (3.4)
Vo
Assim a tensão de saída em função da corrente de eixo direto é escrita por:
Vo ( S ) V p ⋅ Ro
= 3 ⋅ (3.5)
I D (S ) 2 V (1 + S ⋅ R ⋅ C )
o o o

4 Obtenção do Modelo do Conversor Visto a partir da


Saída Contínua
Com o objetivo didático, nesta seção apresenta-se uma cópia da seção 4.4 do
capítulo “Análise, modelagem e controle de conversores CA-CC trifásicos, utilizando-se a
transformação de Park” da dissertação de mestrado do Deivis Borgonovo.
Assim tem-se:
O circuito simplificado do conversor pode ser representado pelo circuito da Fig. 4.1
sem perda de generalidade:
I O (t )

V1(t ) S1
Xa
L1

I1(t ) Ya

V2 (t ) VS1(t )
Xb +
L2 S2
CO RO VO (t )
I 2 (t ) Yb
-

V3 (t ) VS 2 (t ) S3
Xc
L3

I3 (t ) Yc
VS 3 (t )

Fig. 4.1 – Circuito equivalente ao conversor CA-CC trifásico bidirecional.


20

V31(t ) V3 (t )
V12 (t )

V1(t )

V2 (t )

ω ⋅t
V23 (t )
Referência

Fig. 4.2: Representação vetorial das tensões de fase e de linha, com a referência convenientemente
deslocada (atrasada 60° em relação à referência da Fig.4.2).

L L

I d (t ) I q (t )
+ + +
3
⋅ Vp VO ⋅ Dd (t ) VO ⋅ Dq (t )
2
- - -

+ - - +
ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ I d (t )
Fig. 4. 3: Circuito equivalente de sequência d. Fig. 4. 4: Circuito equivalente de sequência q.

Sabe-se que:
⎧ ⎧1 , se S1 → Xa ⇒ S11 = fechado e S12 = aberto
⎪ D1 (t ) = ⎨
⎪ ⎩0 , se S1 → Ya ⇒ S11 = aberto e S12 = fechado
⎪ ⎧1 , se S 2 → Xb ⇒ S 21 = fechado e S 22 = aberto

⎨ D2 (t ) = ⎨ (4.1)
⎪ ⎩0 , se S 2 → Yb ⇒ S 21 = aberto e S 22 = fechado
⎪ ⎧1 , se S 3 → Xc ⇒ S 31 = fechado e S 32 = aberto
⎪ D3 (t ) = ⎨
⎪⎩ ⎩0 , se S 3 → Yc ⇒ S 31 = aberto e S 32 = fechado
21

⎡V12 (t ) ⎤ ⎡ I 12 (t ) ⎤ ⎡ D12 (t ) ⎤
V123 = ⎢
1 ⎥
⋅ ⎢V23 (t )⎥ ; I 123 =
1 ⎢ ⎥
⋅ ⎢ I 23 (t )⎥ ; D123 =
1 ⎢
⋅ ⎢ D23 (t )⎥⎥ (4.2)
3 3 3
⎢⎣V31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ D31 (t ) ⎥⎦
−1
X dq 0 = B ⋅ X 123 ou X 123 = B ⋅ X dq 0 (4.3)

⋅ {[I 1 (t ) − I 2 (t )] + [I 2 (t ) − I 3 (t )] + [I 3 (t ) − I 1 (t )]} = 0
1
I O (t ) = (4.4)
3

⋅ {[D1 (t ) − D2 (t )] + [D2 (t ) − D3 (t )] + [D3 (t ) − D1 (t )]} = 0


1
DO (t ) = (4.5)
3
⎧V0 (t ) = 0


⎨Vd (t ) =
3
⋅ VP (4.6)
⎪ 2
⎪Vq (t ) = 0

⎧V12 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 90°) = 3 ⋅ VP ⋅ cos(ω ⋅ t )


⎪⎪
⎨V23 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t − 30°) = 3 ⋅ VP ⋅ cos(ω ⋅ t − 120°) (4.7)

⎪⎩V31 (t ) = 3 ⋅ VP ⋅ sen(ω ⋅ t + 210°) = 3 ⋅ VP ⋅ cos(ω ⋅ t + 120°)

⎧ dI d (t ) 3 Vp VO
⎪ = ω ⋅ I q (t ) + ⋅ − ⋅ Dd (t )
⎪ dt 2 L L
⎨ (4.8)
⎪ dI q (t ) = −ω ⋅ I (t ) − VO ⋅ D (t )
⎪⎩ dt d
L
q

e
⎧ VO
⎪⎪s ⋅ id ( s) = ω ⋅ iq ( s) − L ⋅ d d ( s )
⎨ (4.9)
⎪s ⋅ i ( s ) = −ω ⋅ i ( s ) − VO ⋅ d ( s )
⎪⎩ q d
L
q

Utilizando novamente o circuito equivalente da Fig. 4.1, além das considerações


apresentadas na (2.66), pode-se afirmar que:
I O (t ) = I1 (t ) ⋅ D1 (t ) + I 2 (t ) ⋅ D2 (t ) + I 3 (t ) ⋅ D3 (t ) (4.10)
Por outro lado:
Erro! Não é possível criar objetos a partir de códigos de campo de edição. (4.11)
Então, desenvolvendo a equação (4.11) tem-se:
[I1 (t ) ⋅ D1 (t ) + I 2 (t ) ⋅ D2 (t ) + I 3 (t ) ⋅ D3 (t )] =
(4.12)
⋅ [I 12 (t ) ⋅ D12 (t ) + I 23 (t ) ⋅ D23 (t ) + I 31 (t ) ⋅ D31 (t )]
1
=
3
22

Logo:
⎧ ⎡ D12 (t ) ⎤ ⎫
⎧ 1 ⎫ ⎪ 1 ⎢ ⎪
I O (t ) = ⎨ ⋅ [I 12 (t ) I 23 (t ) I 31 (t )]⎬ ⋅ ⎨ ⋅ ⎢ D23 (t )⎥⎥ ⎬ (4.13)
⎩ 3 ⎭ ⎪ 3 ⎢ ⎪
⎩ ⎣ D31 (t ) ⎥⎦ ⎭
Desta forma, substituindo a (2.44) na (4.13), pode-se escrever na forma vetorial:
t
I O (t ) = I 123 ⋅ D123 (4.14)

[ ] t
Lembrando que B −1 = B t , ou B −1 = B , pode-se escrever:
t −1 t −1 t t
I dq 0 = ( B ⋅ I 123 ) t = I 123 ⋅ B = I 123 ⋅ B (4.15)

Ainda, a partir da (4.14):


t
[
I O (t ) = I 123 ⋅ B ⋅ B
−1
]⋅ D 123
⎢⎣
t

⎥⎦
[
= ⎡ I 123 ⋅ B ⎤ ⋅ B ⋅ D123
−1
] (4.16)

Então, substituindo a (4.3) e a (4.15) na (4.16), pode-se obter:


t
I O (t ) = I dq 0 ⋅ Ddq 0 (4.17)

Sabe-se ainda da (4.4) e da (4.5) que IO(t) e D0(t) são nulos, desta forma a (4.17)
resume-se a:
I O (t ) = I d (t ) ⋅ Dd (t ) + I q (t ) ⋅ Dq (t ) (4.18)

O circuito equivalente visto a partir da saída (CC), é apresentado na Fig.4.5.


Io(t )

Id (t ) ⋅ Dd (t ) I q (t) ⋅ Dq (t) CO RO VO (t)

Fig. 4. 5: Circuito equivalente visto pela saída (CC).

Então, a partir do circuito equivalente da Fig. 4. 5, obtém-se facilmente:


vO ( s ) RO
= (4.19)
iO ( s ) 1 + s ⋅ RO ⋅ C O
23

Desta forma, afim de obter a função de transferência da tensão de saída, em função


das correntes Id(t) e Iq(t), substituem-se as variáveis da (4.18) e da (4.19), por uma
constante (que define o ponto de operação) somada a uma pequena perturbação, da
seguinte forma:
⎧VO (t ) = VO + vO (t )
⎪ I (t ) = I + i (t )
⎪ O O O

⎪⎪ I d (t ) = I d + id (t )
⎨ I (t ) = I + i (t ) (4.20)
⎪ q q q

⎪ Dd (t ) = Dd + d d (t )

⎪⎩ Dq (t ) = Dq + d q (t )

Então, substituindo a (4.20) na (4.18):


[ ][
I O + iO (t ) = [I d + id (t )] ⋅ [Dd + d d (t )] + I q + iq (t ) ⋅ Dq + d q (t ) ] (4.21)

Considerando que o produto de duas perturbações seja suficientemente pequeno


para ser desprezado, e desenvolvendo a (4.21) se obtém:
iO (t ) = I d ⋅ d d (t ) + Dd ⋅ id (t ) + I q ⋅ d q (t ) + Dq ⋅ iq (t ) (4.22)

Aplica-se então a transformada de Laplace na (4.22), de forma que se obtém:


iO ( s ) = I d ⋅ d d ( s ) + Dd ⋅ i d ( s ) + I q ⋅ d q ( s ) + Dq ⋅ i q ( s ) (4.23)

Desta forma, se observa que é necessário determinar o ponto de operação do


conversor, para se obter a função de transferência de tensão/corrente.
Sabe-se que a potência de entrada do conversor, em valores médios, é definida por:
⎧⎪ PIN = Vd ⋅ I d + Vq ⋅ I q
⎨ (4.24)
⎪⎩QIN = Vd ⋅ I q − Vq ⋅ I d

No entanto, a partir da (4.6), devido à referência adotada para a aplicação da


transformação de Park e na definição das tensões de alimentação apresentada na Fig. 4.2 e
na (4.7), pode-se observar que Vq=0, deste forma a (4.24) resume-se a:
⎧ PIN = Vd ⋅ I d
⎨ (4.25)
⎩Q IN = Vd ⋅ I q
Além disso:
PIN PO ⋅η
PO = Î Id = (4.26)
η Vd
Tem-se ainda da (4.6) que:
24

3
Vd = ⋅ VP (4.27)
2
Então, substituindo a (4.27) na (4.26):
2 ⋅ PO ⋅ η
Id = (4.28)
3 ⋅ VP
Ainda, substituindo a (4.27) na (4.25):
2 ⋅ QIN
Iq = (4.29)
3 ⋅ VP
A partir da (4.8), considera-se que as correntes Id(t) e Iq(t) são constantes (para um
ponto de operação), logo suas derivadas são nulas, desta forma:
⎧ 3 VP VO
⎪⎪0 = ω ⋅ I q + ⋅ − ⋅ Dd
2 L L
⎨ (4.30)
⎪0 = −ω ⋅ I − VO ⋅ D
⎪⎩ d
L
q

Logo:
⎧ ω⋅L 3 VP
⎪ Dd = ⋅ Iq + ⋅
⎪ VO 2 VO
⎨ (4.31)
⎪D = − ω ⋅ L ⋅ I
⎪⎩ q VO
d

Substituindo (4.28) e (4.29) em (4.31), se obtém:


⎧ 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ QIN 3 VP
⎪ Dd = + ⋅
⎪ 3 ⋅ VP ⋅ VO 2 VO
⎨ (4.32)
⎪ 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ PO ⋅ η
⎪ Dq = − 3 ⋅ VP ⋅ VO

Então, substituindo a (4.28), a (4.29) e a (4.32) na (4.23), se obtém:

2 ⋅ PO ⋅ η ⎡ 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ QIN 3 VP ⎤
iO ( s ) = ⋅ d d ( s) + ⎢ + ⋅ ⎥ ⋅ id ( s) +
3 ⋅ VP ⎣⎢ 3 ⋅ VP ⋅ VO 2 VO ⎦⎥
(4.33)
2 ⋅ QIN 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ PO ⋅ η
+ ⋅ d q ( s) − ⋅ iq ( s )
3 ⋅ VP 3 ⋅ VP ⋅ VO
Ainda, a partir da (4.9) pode-se escrever:
25

⎧ ω⋅L L
⎪d d ( s ) = V ⋅ iq ( s) − V ⋅ s ⋅ id ( s )
⎪ O O
⎨ (4.34)
⎪d ( s ) = − L ⋅ s ⋅ i ( s ) − ω ⋅ L ⋅ i ( s )
⎪⎩ q VO
q
VO
d

Logo, substituindo a (4.34) na (4.33), tem-se:


⎡ 2 ⋅ L ⋅ PO ⋅ η 3 VP ⎤ 2 ⋅ QIN L
iO ( s ) = i d ( s ) ⋅ ⎢ − s ⋅ + ⋅ ⎥ − iq ( s) ⋅ s ⋅ ⋅ (4.35)
⎢⎣ 3 ⋅ VP ⋅ VO 2 VO ⎥⎦ 3 ⋅ VP VO

Ou:

3 ⋅ VP ⎡ ⎛ 2 ⋅ L ⋅ PO ⋅ η ⎞ 2 ⋅ QIN ⋅ L ⎤
iO ( s ) = ⋅ ⎢id ( s ) ⋅ ⎜⎜1 − s ⋅ ⎟⎟ − iq ( s ) ⋅ s ⋅ ⎥ (4.36)
2 ⋅ VO ⎢⎣ ⎝ 3 ⋅ VP2
⎠ 3 ⋅ VP2 ⎥⎦

Substituindo então a (4.36) na (4.19):


⎧ ⎡ ⎛ 2 ⋅ L ⋅ PO ⋅ η ⎞⎤ ⎫
⎪ ⎢id ( s ) ⋅ ⎜⎜1 − s ⋅ ⎟⎟⎥ ⎪
⎪ 3 ⋅ VP ⎝ 3 ⋅ V 2
⎠⎥ ⎪
⋅⎢
RO
vO ( s ) = ⋅⎨ P
⎥⎬
(4.37)
1 + s ⋅ RO ⋅ C O ⎪ 2 ⋅ VO ⎢ 2 ⋅ QIN ⋅ L
⎢− s ⋅ iq ( s ) ⋅ ⎥⎪
⎪ ⎢⎣ 3 ⋅ VP2
⎥⎦ ⎪⎭

Logo:
⎛ 2 ⋅ L ⋅ PO ⋅ η ⎞
⎜ 1− s ⋅ ⎟
3 ⋅ VP ⋅ RO ⎜ 3 ⋅ VP2 2 ⋅ QIN ⋅ L s ⎟ (4.38)
vO ( s ) = ⋅ id ( s) ⋅ − iq ( s ) ⋅ ⋅
2 ⋅ VO ⎜ 1 + s ⋅ RO ⋅ CO 3 ⋅ VP2
1 + s ⋅ RO ⋅ CO ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
No entanto, como seria de se esperar para garantir fator de potência unitário em um
conversor CA-CC trifásico unidirecional, se a potência reativa na entrada for nula, a (4.38)
resume-se a:
2 ⋅ L ⋅ PO ⋅ η
1− s ⋅
vO ( s ) 3 ⋅ V P ⋅ RO 3 ⋅ V P2
= ⋅ (4.39)
id ( s) 2 ⋅ VO 1 + s ⋅ RO ⋅ C O

Além disso, fazendo uma interseção dos circuitos equivalentes vistos pela entrada
apresentados na Fig. 4. 3 e na Fig. 4. 4, com o circuito equivalente visto pela saída
apresentado na Fig. 4. 5, pode-se obter um circuito equivalente para o conversor, que é
apresentado na Fig. 4. 6
26

L L

+ I d (t ) I q (t )
2 ⋅V Sd ` CO RO
3 P VO (t ) Sq `

ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ Id (t )

Fig. 4. 6: Circuito equivalente para o conversor, visto pela entrada ou pela saída, quando aplicada a
transformação de Park.

Onde os interruptores Sd’ e Sq’ se comportam da seguinte maneira:


⎧ S d ' = aberto, se Dd (t ) = 1
⎪S ' = fechado, se D (t ) = 0
⎪ d d
⎨ S ' = aberto, se D (t ) = 1
⎪ q q

⎪S q ' = fechado, se Dq (t ) = 0

Diagrama de Blocos do sistema com malha de controle de tensão e corrente
Malha de Tesão
sensor
de tensão

Ka

3⋅ Ri
V
2 p

- -
, + -
+ Dd 1
∑ controlador
de tensão
+
∑ controlador
de corrente
+
∑ Vo
-

+
∑ SL Gv(S)
Vref D* + Dd Id
d +
1
Vo
ωL
1
Vo
, - -
Iq
Dq + 1

+ + -

controlador
de corrente Vo ∑ ∑ SL
Dq* Dq -
-

Ri
Planta

Ka
Malha de corrente

Fig. 4. 7 - Diagrama de Blocos do Sistema em Malha Fechada.

5 Projeto dos Compensadores


Este capítulo apresenta uma metodologia para projeto e implementação dos
controladores aplicados ao conversor trifásico bidirecional controlado através de
transformada de Park, tanto para a malha de corrente, como para a malha de tensão. A
partir dos modelos obtidos anteriormente, são determinados e projetados os controladores
apropriados para cada uma das malhas.
27

Considera-se um exemplo de projeto, sem que isso leve a perda de generalidade, no


qual são calculados os parâmetros tanto do conversor como dos controladores. Através do
qual, são apresentadas simulações do modelo através do programa MatLab, bem como,
simulações dos circuitos propostos através do programa Pspice.

5.1 Malha de corrente


No capítulo 2 foi estabelecido um modelo que relaciona a corrente de eixo direto,
Id(s), e a razão cíclica d´d(s), bem como um modelo que relaciona a corrente de eixo em
quadratura, Iq(s), e a razão cíclica d´q(s). Estas são as variáveis a serem controladas e as
variáveis de controle. O modelo é apresentado novamente em (5.1) e (5.2).
I D ( s) −Vo
= (5.1)
d´d ( s ) sL + Ri

IQ ( s) −Vo
= (5.2)
d ´q ( s ) sL + Ri

Onde:
Vo – Tensão de saída;
Ri - Resistência de entrada equivalente;
L - Indutância de entrada.
Para verificar a estabilidade do sistema deve-se observar o diagrama de Bode da
função de transferência de laço aberto do sistema, apresentada na equação (5.3).
I D ( s)
FTLA( s) = Hi ( s ) ⋅ kai ⋅ k PWM ⋅ (5.3)
d´d ( s)
Através do diagrama de Bode, obtido a partir da equação (5.4), pode-se determinar
o compensador de corrente (Hi(s)), visando obter a estabilidade do sistema, bem como uma
resposta dinâmica adequada.
I D ( s)
Gi ( s) = (5.4)
d´d ( s)
Os parâmetros do conversor referentes ao projeto que será utilizado como exemplo
são apresentados a seguir:
Vin=127V L=615µH
f=60Hz Ro=20.25Ω
Vo=450V VPWM=5V
28

Po=10kW kai=0.1
fs=30KHz kav=5/450
Co=1.3mF

A Fig.5.1 apresenta o ganho da função Gi(s), já a Fig.5.2 apresenta a fase da função


Gi(s) para os parâmetros do conversor citados anteriormente.

120
100
80
60
Gi mod( f ) 40
20
0
20
40
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f

Fig.5.1 – Ganho da função Gi(s).

0
20
40
60
80
Gi fase( f )
100
120
140
160
180
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f

Fig.5.2 - Fase da função Gi(s).

5.1.1 Projeto do compensador de corrente


A implementação de uma malha de controle visa garantir precisão no ajuste da
variável de saída, bem como, garantir uma rápida correção de eventuais desvios
provenientes de transitórios na tensão de entrada ou na carga.
O compensador deve, além de garantir a estabilidade do sistema, ter um ganho
infinito para freqüência zero, o que garante um erro estático nulo. Adicionalmente, o ajuste
da banda passante melhora a resposta dinâmica do sistema, permitindo compensar com
maior rapidez os transitórios.
29

Diversos tipos de compensadores poderiam ser utilizados para este caso. Optou-se
pela utilização de um compensador proporcional-integral com filtro. Foi utilizado o mesmo
tipo de compensador tanto para Id como para Iq.
A equação característica do compensador proposto é apresentada a seguir:
s + Zc
Hi ( s ) = ki (5.5)
s ⋅ ( s + Pc)
Para projetar o compensador, deve-se primeiramente definir a freqüência de
cruzamento desejada. Esta deve ser no máximo metade da freqüência de chaveamento.
Neste projeto será utilizado um quarto da freqüência de comutação.
fs 30 KHz
fic = = = 7.5KHz (5.6)
4 4
O zero do controlador deve ser colocado em uma freqüência que garanta a margem
de fase e a margem de ganho do sistema. Neste projeto será 10 vezes menor que a
freqüência de cruzamento.
2 ⋅ π ⋅ fic 2 ⋅ π ⋅ 7.5k
Zc = = = 4712 (5.7)
10 10
Um dos pólos do controlador situa-se na origem, aumentando assim, o ganho do
compensador em baixa freqüência. Já o outro pólo, deve ser colocado uma década acima
da freqüência de cruzamento, com o objetivo de minimizar os efeitos da comutação em alta
freqüência na malha de corrente.
Pc = 2 ⋅ π ⋅ fic ⋅10 = 2 ⋅ π ⋅ 7.5k ⋅10 = 471239 (5.8)
Definidos os pólos e o zero do compensador só resta definir o ganho. O ganho do
compensador na freqüência de corte desejada é definido pela expressão (5.9), que
considera o ganho do amostrador de corrente, da modulação PWM, da planta, bem como
do próprio compensador sem considerar o ganho.
1
ki = (5.9)
Gi ( fic) ⋅ Hisk ( fic) ⋅ kai ⋅ k PWM

1
ki = −6
= 1,52 ⋅106 (5.10)
15,53 ⋅ 2,12 ⋅10 ⋅ 0,1 ⋅ 0, 2
A Fig.5.3 apresenta o ganho da função de transferência de laço aberto, já
considerando o ganho do amostrador de corrente e do modulador PWM, bem como
apresenta o ganho da planta Gi(s) e do controlador Hi(S). Já a Fig.5.4, apresenta a fase da
30

função de transferência de laço aberto, bem como apresenta a fase da planta Gi(s) e do
controlador Hi(S).

120
100
Gi mod(f) 80
60
Hi mod(f)
40
FTLAimod(f) 20
0
20
40
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f

Fig.5.3 - Ganho da FTLA(s), de Gi(s) e Hi(s).

0
20
40
Gi fase(f)
60
Hi fase(f) 80
100
FTLAifase(f) 120
140
160
180
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f

Fig.5.4 - Fase da FTLA(s), de Gi(s) e Hi(s).

Pode-se observar através dos diagramas de bode da função de transferência de laço


aberto que a mesma apresenta as características desejadas, quais sejam: alto ganho para
baixas freqüências, o que garante erro estático nulo; margem de fase é de 79 graus, o que
garante a estabilidade do sistema; freqüência de cruzamento de 7.5kHz, o que proporciona
uma boa resposta dinâmica do sistema.
A seguir, é mostrado o dimensionamento dos componentes do circuito
compensador proposto. A equação geral do controlador, visto na Fig.5.5, é:
31

1
s+
Hi ( s ) =
1
⋅ Ri 2 ⋅ Ci 2 (5.11)
Ri1 ⋅ Ci1 ⎛ Ci 2 + Ci1 ⎞
s ⋅⎜ s + ⎟
⎝ Ri 2 ⋅ Ci 2 ⋅ Ci1 ⎠
Ci1

Ri2 Ci2

I Lina (s) Ri1


- V ei (s)
V (s)
REFi
+

Fig.5.5 – Compensador de corrente PI com Filtro.

Assim, o ganho do compensador é:


1
k Hi = = 1,52 ⋅106 (5.12)
Ri1⋅ Ci1
Arbitrando-se Ri1=10kΩ e aplicando à equação (5.12), encontra-se Ci1=66pF .
A expressão (5.13) define o Ri2:
1 1
Ri 2 = = ≅ 32,5K Ω (5.13)
Ci1( Pc − Zc ) 66 p ( 471239 − 4712 )

A expressão (5.14) define o Ci2:


1 1
Ci 2 = = ≅ 6,5nF (5.14)
Ri 2 ⋅ Zc 32,5k ⋅ 4712

5.1.1.1 Simulação via MatLab

Com o objetivo de verificar o comportamento do sistema de controle proposto,


realizou-se a simulação do sistema através do programa MatLab. As simulações através do
MatLab são extremamente rápidas, por isso são indicadas ajustar o controlador, se isso for
necessário, bem como testar outras topologias de controladores, antes de simular o circuito
completo no Pspice.
A Fig.5.6 apresenta o diagrama de blocos do sistema simulado, os parâmetros
utilizados foram todos definidos no itens anteriores. O amostrador de corrente apresenta
um ganho de 0,1, portanto para obter-se a corrente Id de 47,8A, conforme o projetado,
deve-se utilizar como referência de corrente 4,78A. Já a corrente Iq deve ser zero.
Para observar-se o comportamento do sistema, foi realizado um transitório no
instante de 15ms, qual seja: a corrente de referência Id sofreu um acréscimo de 5%.
32

Fig.5.6 – Diagrama do sistema simulado.

A Fig.5.7 apresenta as correntes resultantes Id e Iq, onde aparece o transitório de


partida, bem como, o transitório de 5% gerado na corrente de referência Id. Pode-se
observar, na resposta das correntes Id e Iq, a eficiência dos controladores propostos.

60

50

40

30

20

10

-10
0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025

Fig.5.7 – Corrente Id e Corrente Iq.


33

5.1.2.1 Simulação via Pspice

A partir dos parâmetros do conversor e dos resultados obtidos no tocante ao circuito


de controle proposto, realiza-se a simulação do circuito com a malha de corrente através do
programa Pspice. Foram utilizados diodos e interruptores ideais, no tocante a
transformação de Park, transformação inversa de Park e transformação ∆-Υ foram
utilizados somadores, multiplicadores e blocos matemáticos disponíveis no simulador.
A Fig.5.8 apresenta o circuito de potência do conversor simulado. Já a Fig.5.9
apresenta os circuitos dos compensadores das malhas de corrente Id e Iq. O circuito
simulado completo, bem como o arquivo “netlist” do Pspice, podem ser encontrados no
anexo III.

Fig.5.8 - Circuito de potência.


34

Fig.5.9 – Circuito dos compensadores propostos.

A Fig.5.10 apresenta as formas de onda das correntes resultantes Id e Iq, onde


observa-se o transitório de 5% gerado na corrente de referência. No instante t = 25ms, a
corrente de referência Id é aumentada em 5%, já no instante t = 35ms, a corrente de
referência volta ao valor nominal. Pode-se observar, na resposta das correntes Id e Iq, a
eficiência dos controladores propostos.
A Fig.5.11 apresenta em detalhe a corrente de referência Id, bem como a corrente Id
amostrada, pode-se observar que o comportamento do sistema é bastante satisfatório.

60V

40V

20V

0V

0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
V(Iq) V(Id)
Time

Fig.5.10 – Correntes Id e Iq.


35

5.5V

5.0V

4.5V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
V(Id)/10 V(Vdgref:+)
Time

Fig.5.11 – Corrente de referência Id e corrente Id real.

A Fig.5.12 mostra as correntes de entrada do conversor, onde verifica-se o formato


senoidal, bem como o equilíbrio entre as fases. Destaca-se ainda o aumento da corrente
durante o intervalo entre 25ms e 35ms, ocasionado pelo transitório na corrente de
referência.
Na Fig.5.13 observa-se a tensão e a corrente em uma das fases de entrada, onde se
pode constatar que não existe deslocamento entre tensão e corrente, assim o fator de
deslocamento é unitário, conforme desejado.
A Fig.5.14 mostra as tensões que são aplicadas ao modulador PWM, cabe destacar
que a tensão da do PWM varia de –5V a 5V.

50A

0A

-50A
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
I(Lin1) I(Lin2) I(Lin3)
Time

Fig.5.12 – Correntes de entrada.


36

200

-200
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
I(Lin1) V(Vin1:+,Vin1:-)
Time

Fig.5.13 - Tensão e corrente de uma fase.

5.0V

0V

-5.0V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
V(D3) V(D2) V(D1)
Time

Fig.5.14 – Tensão aplicada ao modulador PWM.

5.2 Malha de tensão


No capítulo anterior foram estabelecidos modelos que relacionam a tensão de saída
(Vout(s)) com a corrente de eixo direto (Id(s). O primeiro é um modelo completo, já o
segundo é o modelo simplificado, pode-se observar que o modelo simplificado despreza o
zero no semi-plano direito constante do modelo completo. Ambos são apresentados
novamente em (5.15) e (5.16).
Li ⋅ Id
1− s
Vo( s) 3 ⋅ Vin ⋅ Ro 3 ⋅Vin
Gv( s ) = = ⋅ (5.15)
Id ( s) Vout Co ⋅ Ro ⋅ s + 1
37

Vo( s) 3 ⋅ Vin Ro
Gvs( s) = = ⋅ (5.16)
Id ( s ) Vout Co ⋅ Ro ⋅ s + 1
Onde:
Co – Capacitor de saída;
Ro – Resistência da Carga;
Vout – Tensão de saída;
Vin – Tensão de entrada;
Li – Indutor de entrada;
Id – Corrente de eixo direto.
Através do diagrama de Bode, pode-se determinar o compensador de tensão
(Hv(s)), visando obter a estabilidade do sistema, bem como uma resposta dinâmica
adequada.
Os parâmetros de projeto utilizado neste exemplo são os mesmos já adotados para a
malha de corrente, sendo, portanto, partes integrantes de um único projeto.
A Fig.5.15 apresenta o ganho das funções Gv(s) e Gvs(s), já a Fig.5.16 mostra a
fase das mesmas funções. Observa-se que para freqüências mais elevadas o uso da função
de transferência simplificada para projetar o controlador pode acarretar problemas de
estabilidade, devido ao zero da planta no semi-plano direito, porém para baixas freqüências
o modelo simplificado é valido.

60
40
20
Gv mod ( f )
0
Gvs mod ( f ) 20
40
60
80
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f

Fig.5.15 – Ganho de Gv(s) e Gvs(s).


38

0
28.57
57.14
Gv fase ( f )
85.71
Gvs fase ( f ) 114.29
142.86
171.43
200
1 . 10 1 . 10 1 . 10
3 4 5
1 10 100
f

Fig.5.16 – Fase de Gv(s) e Gvs(s).

5.2.1 Projeto do compensador de tensão

Assim como o compensador de corrente, o compensador de tensão deve, além de


garantir a estabilidade do sistema, ter um ganho infinito para freqüência zero, visando
garantir um erro estático nulo. A banda passante será definida, com o objetivo de garantir a
estabilidade e proporcionar boa resposta dinâmica.
Para possibilitar o ganho infinito para freqüência zero, necessita-se que o
compensador possua um pólo na origem. Optou-se por utilizar um compensador do tipo
proporcional-integral. Este garantirá erro estático nulo, bem como, garantirá a estabilidade
do sistema.
A equação característica do compensador é apresentada a seguir:
s + Zv
Hv( s ) = kv ⋅ (5.17)
s
O zero do compensador deve ser colocado na freqüência do pólo da função Gv(s),
cancelando-o.
1 1
Zv = = −3
= 38 (5.18)
Co ⋅ Ro 1,3 ⋅10 ⋅ 20, 25
Para garantir a operação estável do conversor, adotou-se uma freqüência de
cruzamento de 100Hz para a malha de tensão, freqüência esta, mais de uma década abaixo
da freqüência do zero da planta no semi-plano direito. A freqüência de cruzamento da
malha de tensão também deve ser pelo menos uma década abaixo da freqüência de
cruzamento da malha de corrente para garantir o desacoplamento entre elas.
Resta, portanto, determinar o ganho do compensador. Este pode ser determinado
pela expressão (5.19), que leva em consideração o ganho da malha de corrente, o ganho do
39

amostrador de tensão, o ganho da planta e o ganho do próprio compensador na freqüência


de cruzamento desejada.
kai
k Hv = (5.19)
Gv( fvc) ⋅ Hvsk ( fvc) ⋅ kav

0,1
k Hv = = 15, 08 (5.20)
0,595 ⋅1, 002 ⋅ 0, 0111
A Fig.5.17, apresenta o ganho da função de transferência de laço aberto
considerando o controlador PI projetado. Já a Fig.5.18, exibe a fase da função de
transferência de laço aberto para as mesmas condições.
A freqüência de cruzamento obtida na malha de tensão é de 100 Hz e a margem de
fase é aproximadamente 85°, conforme projetado. Pode-se observar que na freqüência de
cruzamento o zero da planta no semi-plano direito ainda não esta atuando.

60
40
Gv mod( f ) 20

Hv mod( f ) 0
20
FTLAv mod( f )
40
60
80
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
Fig.5.17 - Ganho da função de transferência de laço aberto.

20
2.22
Gv fase( f ) 24.44
46.67
Hv fase( f ) 68.89
91.11
FTLAv fase( f ) 113.33
135.56
157.78
180
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
Fig.5.18 - Fase da função de transferência de laço aberto.

A seguir, é mostrado o dimensionamento dos componentes do circuito


compensador. A equação geral do compensador, visto na Fig.5.19, é:
40

⎛ 1 ⎞
s+
Rv 2 ⎜ Rv 2 ⋅ Cv ⎟
Hv( s ) = − ⋅⎜ ⎟ (5.21)
Rv1 ⎜ s
⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠
Rv2 Cv

Vouta (s) Rv1


- V ev(s)
V (s)
REF
+

Fig.5.19 – Controlador de tensão proporcional-integral.

Assim, o ganho do compensador é dado por:


Rv 2
k Hv = − (5.22)
Rv1
O zero do compensador é:
1
Zv = (5.23)
Rv 2 ⋅ Cv
Arbitrando-se Cv = 180nF e aplicando à equação (5.23), encontra-se Rv2 = 150KΩ.
Através da equação (5.22) pode-se determinar o valor do resistor Rv1:
Rv 2 150k
Rv1 = = ≅ 10k Ω (5.24)
kv 15, 02

5.2.1.1 Simulação via MatLab

Assim como na malha de corrente, realizou-se a simulação do sistema através do


programa MatLab. As simulações através do MatLab são extremamente rápidas, por isso
são indicadas para ajustar o controlador, se isso for necessário, antes de simular o circuito
completo no Pspice, bem como para testar outros tipos de controladores.
A Fig.5 20 apresenta o diagrama de blocos do sistema simulado, os parâmetros
utilizados foram todos definidos no itens anteriores, inclusive no tocante as malhas de
corrente e seus controladores. O amostrador de tensão apresenta um ganho de 0.0111,
portanto para obter-se a tensão de saída de 450 V, conforme o projetado, deve-se utilizar
como referência de tensão 5V. Como a aplicação deste conversor é a retificação com fator
de potência unitário, a referência de Iq deve ser zero.
Para observar-se o comportamento do sistema, foi realizado um transitório no
instante de 100ms, qual seja: a tensão de referência sofreu um acréscimo de 5%.
41

Fig.5 20 – Diagrama do sistema simulado.

A Fig.5.21 apresenta a tensão de saída, onde pode-se observar o transitório de


partida, bem como, o transitório de 5% gerado na tensão de referência. Pode-se observar,
na resposta da tensão de saída a eficiência do controlador proposto.
A Fig.5.22 mostra as correntes de eixo direto e de eixo em quadratura.

500

450

400

350

300

250

200

150

100

50

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
t

Fig.5.21 – Tensão de saída.


42

900

800

700

600

500

400

300

200

100

-100
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
t

Fig.5.22 – Correntes Id e Iq.

5.2.2.1 Simulação via Pspice

Assim como para a malha de corrente, realiza-se agora a simulação do circuito


completo, incluindo as malhas de corrente e de tensão, através do programa Pspice. Foram
utilizados diodos e interruptores ideais, no tocante a transformação de Park, transformação
inversa de Park e transformação ∆-Υ foram utilizados somadores, multiplicadores e blocos
matemáticos disponíveis no simulador.
O circuito de potência do conversor simulado é o mesmo utilizado para a simulação
da malha de corrente, já apresentado na Fig.5.8. Já a Fig.5.23 apresenta os circuitos dos
compensadores da malha de tensão e da malha de corrente Id. O circuito simulado
completo, bem como o arquivo “netlist” do Pspice, podem ser encontrados no anexo III.
Destaca-se que com a inclusão da malha de tensão, a única alteração gerada no
circuito que já havia sido simulado somente com malha de corrente, se refere que na
primeira simulação a corrente de referência era imposta, já agora é imposta uma tensão de
referência e o compensador de tensão, por sua vez, gera a referência de corrente Id.
43

Fig.5.23 – Circuito de controle da malha de tensão e da malha de corrente Id.

A Fig.5.24 apresenta a forma de onda da tensão de saída, onde observa-se o


transitório de 5% gerado na tensão de referência. No instante t=100ms, a tensão de
referência é aumentada em 5%, já no instante t=150ms, a corrente de referência volta ao
valor nominal. Pode-se observar, na resposta da tensão de saída, a eficiência dos
controladores propostos.
A Fig.5.25 apresenta em detalhe a tensão de referência, bem como a tensão de saída
amostrada, pode-se observar que o comportamento do sistema é bastante satisfatório.
A Fig.5.26 apresenta as formas de onda das correntes resultantes Id e Iq, onde pode-
se observar também o transitório. Pode-se observar, na resposta das correntes Id e Iq, a
eficiência dos controladores propostos.
A Fig.5.27 mostra as correntes de entrada do conversor, onde verifica-se o formato
senoidal, exceto nos instantes dos transitórios, bem como o equilíbrio entre as fases.
Destaca-se ainda o aumento da corrente durante o intervalo entre 100ms e 150ms,
ocasionado pelo transitório na tensão de referência que ocasiona o aumento da tensão de
saída e, portanto, da potência.
Na Fig.5.28 observa-se a tensão e a corrente em uma das fases de entrada, onde se
pode constatar que não existe deslocamento entre tensão e corrente, assim o fator de
deslocamento é unitário, conforme desejado.
44

480V

460V

440V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms200ms
V(Rout:1)

Fig.5.24 – Tensão de saída frente ao transitório da tensão de referência.

A Fig.5.29 mostra as tensões que são aplicadas ao modulador PWM, cabe destacar
que a tensão da do PWM varia de –5V a 5V.

5.4V

5.2V

5.0V

4.8V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms200ms
V(GAIN17:OUT) V(V17:+)

Fig.5.25 – Tensão de referência e tensão no amostrador de tensão.


45

100V

50V

0V

-50V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms200ms
V(Id) V(Iq)

Fig.5.26 – Correntes Id e Iq.

100A

0A

-100A
80ms 90ms 100ms 110ms 120ms 130ms 140ms 150ms 160ms 170ms180ms
I(Lin1) I(Lin2) I(Lin3)

Fig.5.27 – Correntes de entrada.

200

-200
80ms 90ms 100ms 110ms 120ms 130ms 140ms 150ms 160ms 170ms180ms
I(Lin1) V(Vin1:+,Vin1:-)

Fig.5.28 - Tensão e corrente de uma fase.


46

10V

0V

-10V
80ms 90ms 100ms 110ms 120ms 130ms 140ms 150ms 160ms 170ms180ms
V(D1) V(D2) V(D3)

Fig.5.29 – Tensão aplicada ao modulador PWM.

Ainda com o objetivo de verificar a resposta do sistema frente a transitórios,


realizou-se outra simulação, desta vez o realizando o transitório na carga. No instante de
tempo t=50ms a carga foi reduzida a 50% da nominal, já no instante t=100ms a carga volta
a nominal.
A Fig.5.30 mostra a tensão de saída frente ao transitório de carga. Já a Fig.5.31
apresenta a tensão de saída do compensador de tensão e a Fig.5.32 mostra as correntes de
entrada para o mesmo transitório.

480V

460V

440V

420V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(Vout)
Time

Fig.5.30 – Tensão de saída frente ao transitório de carga.


47

6.0V

4.0V

2.0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(Idref)
Time

Fig.5.31 – Tensão de saída do controlador de tensão.

50A

0A

-50A
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
I(Lin1) I(Lin2) I(Lin3)
Time

Fig.5.32 – Correntes de entrada frente ao transitório de carga.

6 Conclusões
Neste trabalho foi apresentado uma abordagem tratando da modelagem e do
controle do conversor trifásico bidirecional utilizando a transformada de Park.
Obteve-se uma metodologia rápida e simples utilizando-se a transformada de park
para efetuar a análise, modelagem e controle de conversores CA-CC trifásicos em geral.
Apresentou-se um exemplo de projeto, sem que isso levasse a perda de
generalidade, no qual foram calculados os parâmetros tanto do conversor, como dos
controladores.
Apresentou-se o projeto do compensador de corrente, o projeto do compensador de
tensão.
Também apresentou simulações do modelo através do programa Matlab, bem
como, dos circuitos propostos através do programa Pspice.
48

7 Referências Bibliográficas

[1]BARBI, I. Teoria Fundamental do Motor de Indução. Livro. Editora da


UFSC/ELETROBRÁS. Florianópolis-SC, 1985.
[2] BORGONOVO, D. Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos
Empregando a Transformação de Park.. Dissertação de Mestrado.
INEP/EEL/UFSC. Florianópolis-SC, 2001.
49

8 Anexos
8.1 Arquivo Mathcad para projeto
8.2 Arquivo MATLAB
8.3 Netlist dos circuitos simulados
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

Departamento de Engenharia Elétrica


Centro Tecnológico

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

MODELAGEM E CONTROLE DO RETIFICADOR TRIFÁSICO PWM


BIDIRECIONAL UTILIZANDO A TRANSFORMADA DE PARK E
MODULAÇÃO VETORIAL

Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com
Elevado Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi

DEZEMBRO/2003

Caixa Postal 5119 – CEP 88040-970 – Florianópolis – SC


Tel. : (0xx48) 331-9204 – Fax: (0xx48) 234-5422 – Internet: www.inep.ufsc.br
1

ÍNDICE

1 – INTRODUÇÃO .................................................................................................................................. 2
2 – MODULAÇÃO VETORIAL ................................................................................................................... 2
2.1 – Topologia e vetores disponíveis.......................................................................................................... 3
2.2 – Implementação dos Vetores ................................................................................................................ 5
2.3 – Seqüência de Vetores .......................................................................................................................... 8
3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE ........................................................................................................... 15
4 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA ........................................................................................ 16
5 – CONCLUSÕES ................................................................................................................................ 20
6 – BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................ 20
ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO ...................................................................................................... 22
ANEXO 2 – ARQUIVO DE SIMULAÇÃO ..................................................................................................... 29
2

1 – INTRODUÇÃO

Nos relatórios anteriores utilizou-se a técnica de controle baseada na


Transformada de Park para os retificadores trifásicos PWM Bidirecional e Unidire-
cional a Dois Níveis com Três Interruptores. Como resultado desta técnica, o Con-
trole no Modo Corrente apresenta as correntes de eixo direto e de eixo em qua-
dratura como variáveis a serem controladas.
No que concerne a modulação, em ambos os retificadores utilizou-se a
técnica de Modulação PWM Senoidal. Embora necessita-se empregar uma lógica
adicional para o retificador PWM unidirecional, a modulação utilizada continua
sendo PWM Senoidal.
Neste relatório dedica-se especial atenção a técnica de modulação, em-
pregando-se a Modulação Vetorial. Serão apresentados os principais passos para
da análise desta técnica para o Retificador Trifásico PWM Bidirecional.
A modulação vetorial (Space Vector Modulation - SVM) é uma técnica de
modulação que pode ser aplicada a diversos conversores (inversores, retificado-
res e filtros ativos) e possibilita a redução do número de comutação dos interrup-
tores, a minimização do conteúdo harmônico dos sinais de saída e a utilização de
maiores índices de modulação, entre outras características [1] [2].
A notação utilizada será a apresentada em [3], entretanto, na literatura que
trata do assunto outras formas de representação podem ser utilizadas [1].

2 – MODULAÇÃO VETORIAL

Na aplicação da modulação vetorial consideram-se principalmente as defi-


nições dos vetores possíveis e disponíveis, a decomposição destes vetores nos
eixos α e β e a seqüência de distribuição dos vetores.
Deve-se considerar também a identificação de setores para o posiciona-
mento dos vetores a serem implementados e a relação entre os vetores e os si-
nais de comando aplicados aos interruptores do conversor em cada etapa de ope-
ração.
3

2.1 – TOPOLOGIA E VETORES DISPONÍVEIS

A Fig. 1 mostra a topologia do retificador trifásico bidirecional de dois níveis


com elevado fator de potência que será utilizado para demonstrar os princípios da
modulação vetorial.
P

SA1 SB1 SC1 iO ( t )


DA1 DB1 DC1

A
+
B C
VO
SA2 SB2 SC2 CO RO
D A2 DB2 DC2 −

N
LA LB LC

iA (t ) iB (t ) iC ( t )

vA ( t ) vB (t ) vC ( t )

Fig. 1 – Retificador trifásico Bidirecional.

Da análise desta estrutura verifica-se a possibilidade de utilização de oito


( 23 ) vetores disponíveis para representar os estados topológicos do conversor,
como demonstrado na Tabela 1.
Tabela 1 - Vetores possíveis.

Vetor Ponto A Ponto B Ponto C VAB VBC VCA

V0 (0 0 0) N N N 0 0 0

V1 (1 0 0) P N N +VO 0 -VO

V2 (1 1 0) P P N 0 +VO -VO

V3 (0 1 0) N P N -VO +VO 0

V4 (0 1 1) N P P -VO 0 +VO

V5 (0 0 1) N N P 0 -VO +VO

V6 (1 0 1) P N P +VO -VO 0

V7 (1 1 1) P P P 0 0 0
4

Aplicando a transformação αβ0, definida na expressão (1) [3] [4], aos veto-
res que estão representados por suas coordenadas nos eixos A, B e C obtêm-se
as coordenadas destes vetores nos eixos α e β conforme a Tabela 2.
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
2 ⎢ 1 1 ⎥
M αβ = ⋅ 1 − − ⎥ (1)
3 ⎢ 2 2
⎢ ⎥
⎢ 3 3⎥
⎢⎣ 0 −
2 2 ⎥⎦
Tabela 2 – Projeções dos vetores nos eixos α e β.

Vetor (A B C) Coordenadas [α β] Vetor (A B C) Coordenadas [α β]

⎡ 2 ⎤
V0 (0 0 0) [0 0] V4 (0 1 1) ⎢− 0⎥
⎣ 3 ⎦

⎡ 2 ⎤ ⎡ 1 2⎤
V1 (1 0 0) ⎢ 0⎥ V5 (0 0 1) ⎢− − ⎥
⎣ 3 ⎦ ⎣ 6 2 ⎦

⎡ 1 2⎤ ⎡ 1 2⎤
V2 (1 1 0) ⎢ ⎥ V6 (1 0 1) ⎢ − ⎥
⎣ 6 2 ⎦ ⎣ 6 2 ⎦

⎡ 1 2⎤
V3 (0 1 0) ⎢− ⎥ V7 (1 1 1) [0 0]
⎣ 6 2 ⎦

E a expressão que caracteriza estes vetores é dada por (2).


⎧ 2 j⋅π3 ⋅(i −1)
⎪ ⋅e i = 1,… 6
Vi = ⎨ 3 (2)
⎪ 0 i = 0, 7

Desta forma, têm-se seis vetores não nulos com o módulo igual a 23 e

dois vetores nulos (com módulo igual a zero).


Estes vetores podem ser visualizados de acordo com a representação es-
pacial mostrada na Fig. 2, onde observa-se que o ângulo entre os vetores é de
60º e que as extremidades dos vetores são os vértices de um hexágono regular.
Desta forma, identificam-se seis setores.
5

(0 1 0) (1 1 0)
V3 V2

SETOR 2

SETOR 3 SETOR 1
(0 1 1) (1 0 0)

(0 0 0) V 0 V 7 (1 1 1)
V4 V1
SETOR 4 SETOR 6

SETOR 5

V 5 (0 0 1) (1 0 1) V 6

Fig. 2 – Representação espacial dos vetores disponíveis.

É importante lembrar que os vetores obtidos estão relacionados aos


estágios topológicos do conversor e que as amplitudes destes vetores foram
afetas pela transformação (1).

2.2 – IMPLEMENTAÇÃO DOS VETORES

Para sintetizar um vetor desejado VS utiliza-se em cada setor os dois veto-

res não nulos adjacentes ao setor em que VS se situa e os vetores nulos V0 (000)

e V7 (111). VS é o vetor relacionado com os sinais de comando dos interruptores


conectados as fases A, B e C que permitem a realização de um determinado es-
tado topológico. Este vetor está representado no sistema que sofreu a transfor-
mação anterior.
Para o setor 1 as projeções do vetor VS nos eixos α e β são mostradas na
Fig. 3, sendo o vetor resultante obtido pela média ponderada pelos intervalos de
aplicação dos vetores não nulos (3).
6

TS ⋅ VS = T1 ⋅ V1 + T2 ⋅ V2 (3)

Sendo T1 o intervalo de aplicação do vetor V1 , T2 o intervalo de aplicação


do vetor V2 e T0 a soma dos intervalos de aplicação dos vetores nulos. O interva-
lo Ts de aplicação do vetor sintetizado VS é dado por (4).
TS = T0 + T1 + T2 (4)

(0 1 0) (1 1 0)
V3 V2

T2 VS

(0 1 1) (1 0 0)

T1 Tα
V4 V1

V5 (0 0 1) (1 0 1) V6

Fig. 3 – Projeção de vetores para o Setor 1.

A partir da Tabela 2 e da Fig. 2 obtém-se a relação (5).

2 ⎛ 1 2 ⎞
VS = T1 ⋅ ⋅ uα + T2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ uα + j ⋅ ⋅ uβ ⎟⎟ = Tα ⋅ uα + j ⋅ Tβ ⋅ uβ (5)
3 ⎝ 6 2 ⎠
Igualando-se as partes real e imaginária, determinam-se os valores de T1 e
T2 para este setor (6).
⎧ 3 1
⎪T1 = ⋅ Tα − ⋅ Tβ
⎨ 2 2 (6)
⎪ T2 = 2 ⋅ Tβ

O intervalo da aplicação dos vetores nulos é dado por (7).
T0 = TS − (T1 + T2 ) (7)
7

Utilizando-se o mesmo procedimento, podem-se encontrar as relações dos


intervalos de aplicação dos vetores para outros setores conforme a Tabela 3.
Tabela 3 – Intervalos de aplicação dos vetores.

3 1
Setor 1 T1 = ⋅ Tα − ⋅ Tβ T2 = 2 ⋅ Tβ
2 2

3 1 3 1
Setor 2 T2 = ⋅ Tα + ⋅ Tβ T3 = − ⋅ Tα + ⋅ Tβ
2 2 2 2

3 1
Setor 3 T3 = 2 ⋅ Tβ T4 = − ⋅ Tα − ⋅ Tβ
2 2

3 1
Setor 4 T4 = − ⋅ Tα + ⋅ Tβ T5 = − 2 ⋅ Tβ
2 2

3 1 3 1
Setor 5 T5 = − ⋅ Tα − ⋅ Tβ T6 = ⋅ Tα − ⋅ Tβ
2 2 2 2

3 1
Setor 6 T6 = − 2 ⋅ Tβ T1 = ⋅ Tα + ⋅ Tβ
2 2

As relações anteriores são válidas para a operação na região linear, delimi-


tada pelo círculo inscrito no hexágono formado pelos seis vetores não nulos.
Para a implementação de uma trajetória circular (equivalente às trajetórias
senoidais nos eixos A, B, C) a amplitude máxima de VS é 1 2 , isto implica em

que a menor tensão de saída do retificador é igual a 2 vezes o valor de pico da


tensão de linha na entrada.
Estas relações correspondem ao fato de que a modulação vetorial permite
um melhor aproveitamento do barramento CC, possuindo um índice de modula-
ção mais elevado quando se compara com a modulação PWM senoidal [1] [3].

No caso em que VS > 1 2 têm-se T1 + T2 >TS (ou o equivalente para outros

setores) e opera-se na região de sobremodulação, devendo-se utilizar para o se-


tor 1, as relações (8) que consideram a ponderação dos vetores não nulos dentro
do período de chaveamento, nesta situação, os vetores nulos não são utilizados.
Neste caso, o espectro harmônico dos sinais de saída apresentará harmônicas de
baixa ordem.
8

T1
T1′ = ⋅ TS
T1 + T2
(8)
T2
T2′ = ⋅ TS
T1 + T2

2.3 – SEQÜÊNCIA DE VETORES

A seqüência de distribuição dos vetores determina o número de comuta-


ções por período de chaveamento e está relacionada com os intervalos de aplica-
ção dos vetores, onde a distribuição dos vetores caracteriza um determinado tipo
de modulação. Esta distribuição permite explorar os benefícios da composição do
espectro harmônico dos sinais de saída [3].
A seqüência de vetores aplicada foi a seqüência convencional, com a utili-
zação dos vetores vizinhos ao setor em que VS se encontra e de uma comutação
por braço no período de chaveamento para obter a alternância de vetores deseja-
da [1]. Neste caso, a distribuição dos vetores é simétrica em relação à metade do
período de chaveamento e no início e fim da cada período os interruptores estão
bloqueados.
Assim, a seqüência de vetores para o setor 1 é: V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0 , com os
intervalos de aplicação dos vetores mostrados na Tabela 4.
Tabela 4 – Intervalo de aplicação dos vetores para o Setor 1.

Vetor Seqüência Duração


cmdA cmdB cmdC

V0 0 0 0 T0/4

V1 1 0 0 T1/2

V2 1 1 0 T2/2

V7 1 1 1 T0/2

V2 1 1 0 T2/2

V1 1 0 0 T1/2

V0 0 0 0 T0/4
9

Para este conversor, os estados topológicos estão diretamente relaciona-


dos com os sinais de comando dos interruptores, ou seja, para a obtenção do ve-
tor V1 (100) os sinais de comando dos interruptores devem seguir a Tabela 5.
Tabela 5 – Comandos para obtenção do vetor V1 .

SA1 – Fechado (ON) SA2 – Aberto (OFF)

SB1 – Aberto (OFF) SB2 – Fechado (ON)

SC1 – Aberto (OFF) SC2 – Fechado (ON)

A Fig. 4 mostra os sinais de comando dos interruptores superiores de cada


braço para o setor 1, em um período de chaveamento.
T0 T1 T2 T0 T2 T1 T0
4 2 2 2 2 2 4
cmd A1

t
cmd B1

cmd C1

V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0 t
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )

TS
Fig. 4 – Sinais de comando dos interruptores para o Setor 1, em um período de chaveamento.

As seqüências de vetores para os outros setores são definidas utilizando-


se as mesmas considerações utilizadas para o setor 1, sendo mostradas na
Tabela 6.
10

Tabela 6 – Seqüência de vetores para os setores.

Setor 1 V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0

Setor 2 V0 V3 V2 V7 V2 V3 V0

Setor 3 V0 V3 V4 V7 V4 V3 V0

Setor 4 V0 V5 V4 V7 V4 V5 V0

Setor 5 V0 V5 V6 V7 V6 V5 V0

Setor 6 V0 V1 V6 V7 V6 V1 V0

Da análise da Fig. 4 obtêm-se as relações da expressão (9) para os inter-


valos de aplicação dos sinais de comando dos interruptores SA1, SB1 e SC1, sendo
os sinais de comando dos interruptores SA2, SB2 e SC2, complementares aos
respectivos comandos dos interruptores superiores de cada braço.
⎧ T0
⎪TA = 2 + T1 + T2

⎪ T0
⎨ TB = + T2 (9)
⎪ 2
⎪ T
⎪ TC = 0
⎩ 2
Utilizando os resultados da Tabela 3 determina-se as razões cíclicas dos
interruptores das fases A, B e C (10).
⎧ 1 ⎛ 3 1 ⎞
⎪D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
⎪ 2 ⎝ 2 2 ⎠

⎪ 1 ⎛ 3 3 ⎞
⎨ D B = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟ (10)
⎪ 2 ⎝ 2 2 ⎠

⎪ D = 1 ⋅ ⎛⎜1 − 3 ⋅ D − 1 ⎞
⋅ D β ⎟⎟
⎪ C 2 ⎜⎝ 2
α
2 ⎠

Onde:
T T
Dα = α e D β = β .
TS TS
Os intervalos de aplicação dos sinais de comando dos interruptores e as
razões cíclicas dos interruptores das fases A, B e C para outros setores estão na
Tabela 7.
11

Tabela 7 – Intervalos de aplicação dos sinais de comando e razões cíclicas dos interruptores.

Intervalos de aplica-
Razões cíclicas dos Interrup-
Setor ção dos sinais de
tores
comando
T0 1 3
TA = + T2 DA = + ⋅ Dα
2 2 2
T0 1 1
Setor 2 TB = + T2 + T3 DB = + ⋅ Dβ
2 2 2
T 1 1
TC = 0 DC = − ⋅ Dβ
2 2 2
1 ⎛ 3 1 ⎞
T D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
TA = 0 2 ⎝ 2 2 ⎠
2
T 1 ⎛ 3 1 ⎞
Setor 3 TB = 0 + T3 + T4 D B = ⋅ ⎜⎜1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
T
TC = 0 + T4 1 ⎛ 3 3 ⎞
2 DC = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
2 ⎝ 2 2 ⎠
1 ⎛ 3 1 ⎞
T D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
TA = 0 2 ⎝ 2 2 ⎠
2
T 1 ⎛ 3 3 ⎞
Setor 4 TB = 0 + T4 D B = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
T
TC = 0 + T4 + T5 1 ⎛ 3 1 ⎞
2 DC = ⋅ ⎜⎜1 − ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
2 ⎝ 2 2 ⎠
T0 1 3
TA = + T6 DA = + ⋅ Dα
2 2 2
T 1 1
Setor 5 TB = 0 DB = + ⋅ Dβ
2 2 2
T 1 1
TC = 0 + T5 + T6 DC = − ⋅ Dβ
2 2 2
1 ⎛ 3 1 ⎞
T D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
TA = 0 + T6 + T1 2 ⎝ 2 2 ⎠
2
T 1 ⎛ 3 1 ⎞
Setor 6 TB = 0 D B = ⋅ ⎜⎜1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
T
TC = 0 + T6 1 ⎛ 3 3 ⎞
2 DC = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
2 ⎝ 2 2 ⎠
12

A Tabela 8 mostra a evolução dos sinais de comando em um período de


chaveamento para cada um dos setores, quando utiliza-se a modulação vetorial
com o equacionamento mostrado anteriormente.
Observa-se que a transição de um vetor para outro é obtida com a comuta-
ção de apenas um braço e que cada interruptor é comandado a conduzir e blo-
quear apenas uma vez em cada período de chaveamento. Desta forma, o número
de comutações dos interruptores para a implementação destes vetores é mínimo.
Verifica-se também que a distribuição dos sinais de comando e dos vetores
é simétrica em relação à metade do período de chaveamento e que no início e fim
da cada período os interruptores estão bloqueados.
13

Tabela 8 - Evolução dos sinais de comando em cada um dos setores

Setor 1 Setor 2 Setor 3 Setor 4 Setor 5 Setor 6


uβ uβ uβ uβ uβ uβ

(0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0)
V3 V2 V3 V2 V3 V2 V3 V2 V3 V2 V3 V2
VS

T2 VS T3
Tβ T2 VS Tβ

(0 1 1) (1 0 0) (0 1 1) T3 (1 0 0) (0 1 1) (1 0 0) (0 1 1) T4 (1 0 0) (0 1 1) (1 0 0) (0 1 1) (1 0 0)
Tα Tα T1 Tα
uα uα uα uα uα uα
Tα Tα Tα T4
V4 T1 V1 V4 V1 V4 V1 V4 V1 V4 T6 V1 V4 V1
Tβ T5 Tβ
VS T5 T6 VS


VS

V5 V5 V5 V5 V5
(0 0 1) (1 0 1) V6 (0 0 1) (1 0 1) V6 (0 0 1) (1 0 1) V6
(0 0 1) (1 0 1) V6 V5 (0 0 1) (1 0 1) V6 (0 0 1) (1 0 1) V6

T0 T1 T2 T0 T2 T1 T0 T0 T3 T2 T0 T2 T3 T0 T0 T3 T4 T0 T4 T3 T0 T0 T5 T4 T0 T4 T5 T0 T0 T5 T6 T0 T6 T5 T0 T0 T1 T6 T0 T6 T1 T0
4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4
cmd A1 cmd A1 cmd A1 cmd A1 cmd A1 cmd A1

t t t t t t
cmd B1 cmd B1 cmd B1 cmd B1 cmd B1 cmd B1

t t t t t t

cmd C1 cmd C1 cmd C1 cmd C1 cmd C1 cmd C1

V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0 t V0 V3 V2 V7 V2 V3 V0 t V0 V3 V4 V7 V4 V3 V0 t V0 V5 V4 V7 V4 V5 V0 t V0 V5 V6 V7 V6 V5 V0 t V0 V1 V6 V7 V6 V1 V0 t
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 1 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 0 ) ( 0 1 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 1 0 ) ( 0 1 1) (1 1 1) ( 0 1 1) ( 0 1 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 1) ( 0 1 1) (1 1 1) ( 0 1 1) ( 0 0 1) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 1) (1 0 1) (1 1 1) (1 0 1) ( 0 0 1) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 1 0 0 ) (1 0 1) (1 1 1) (1 0 1) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )

TS TS TS TS TS TS
14

A definição dos setores é influenciada pela transformação aplicada (1) e a se-


qüência de fases utilizada. Quando VS = V1 ocorre a transição entre o setor 1 e o setor

6, neste caso, a componente fundamental da tensão VAN tem seu valor máximo positivo
π
e sua posição angular é ω ⋅ t = .
2
Estendendo esta análise para as transições entre os outros setores, chega-se ao
resultado mostrado na Fig. 5.

VAN1

7π 3π 11π 2π
6 2 6
π π 5π π ωt
6 2 6

setor 1

setor 2 ωt

setor 3 ωt

setor 4 ωt

setor 5 ωt

setor 6 ωt

ωt

Fig. 5 – Definição dos setores.


15

Na implementação prática a defasagem ente as tensões de entrada e a compo-


nente fundamental das tensões nos braços do retificador podem ser determinadas utili-
zando-se (11). Esta expressão é valida quando são considerados pequenos ângulos.
Com isso, os setores são definidos a partir das tensões de entrada do retificador, con-
siderando-se esta defasagem.
⎛ I ⎞ I
⎜ 2π ⋅ f ⋅ L ⋅ P ⎟ 2π ⋅ f ⋅ L ⋅ P
∆ = tan −1 ⎜ 2 ⎟≅ 2 (11)
⎜ Vi ⎟ Vi
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Outras seqüências de distribuição dos vetores são possíveis, caracterizando ou-
tras formas de modulação [2].
A estratégia utilizada é definida como modulação contínua, onde o fator definido
por (12) é igual a 0,5, com o intervalo igual para a aplicação dos vetores nulos V0 e V7 ,

implicando na simetria dos sinais de comando dos interruptores de um mesmo braço.


T00
µ= (12)
T00 + T07

Onde T00 é o intervalo de aplicação do vetor V0 e T07 é o intervalo de aplicação do ve-


tor V7 .
Quando µ assume valores entre zero e a unidade tem-se a modulação contínua
e quando em determinados setores µ assume os valores extremos (0 ou 1) tem-se a
modulação descontínua.

3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE

A arquitetura do sistema de controle, mostrada na Fig. 6, é idêntica à utilizada


anteriormente [5] [6] [7], a única diferença, ligada à técnica de modulação.
Como já foi apresentado, os modelos de tensão e corrente do conversor anali-
sado são iguais, de forma que não serão apresentados novamente os projetos das ma-
lhas de tensão e corrente. Todo o projeto encontra-se na planilha de cálculo do Anexo
1.
16

S A1 S B1 SC1
iO (t )
D A1 D B1 D C1

A
+
B C
VO
S A2 S B2 S C2 CO RO
D A2 D B2 D C2 −

N
LA LB LC

iB (t ) iC (t )
cmd A Modulação Dα
iA (t )
Vetorial β

cmd B )
0
(1

v A (t ) v B (t )
V3 (0
)
1 V2

vC (t ) Dβ
cmd C )
1
(0
V0 V7 (1
)
0
(1
α
V4 )
(0 ) V1

IqREF
iA ( t ) i B ( t ) iC ( t )
V5 (01) )
0
(1 V6

Iq ( t ) Id ( t )
Iq ( t )
D′q ( t ) Dq ( t )
ωt Controlador −1
Mαβ , M dq Desacoplamento Mαβ
de Corrente
D′q ( t ) Dd ( t )
Id ( t )
ωt
IdREF
Controlador
VO ( t )
de Tensão

VOREF
Fig. 6 – Diagrama do controle utilizado.

4 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA

A simulação numérica foi realizada com base nas especificações de projeto a-


presentadas na Tabela 9.
Implementou-se tanto a malha de tensão quanto a malha de corrente para a o-
peração do retificador. No instante de tempo 50ms aplica-se um degrau negativo de
carga de 50%.
Tabela 9 – Especificações de projeto.
Simbologia Especificação Descrição
VAC (V) 110 Tensão Eficaz da Rede de Alimentação
f (Hz) 60 Freqüência da Rede de Alimentação
Vo (V) 450 Tensão de Saída
fs (kHz) 30 Freqüência de Comutação
Po (kW) 10 Potência de Saída
η 0,95 Rendimento
∆Vo 10% Ondulação da Tensão de Saída
∆IL 10% Ondulação da Corrente de Entrada
17

Na Fig. 7 apresentam-se as formas de onda das correntes de entrada, obser-


vando-se seu formato senoidal.
50A

0A

-50A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
I(L1) I(L2) I(L3)
Time

Fig. 7 – Correntes de entrada.

As formas de onda da tensão e da corrente na fase 1 encontram-se na Fig. 8.


Tanto tensão quanto corrente apresentam-se praticamente em fase.
200

100

-100

-200
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
I(L1) V(V2:+,V4:-)
Time

Fig. 8 – Tensão e corrente de entrada na fase 1.

As formas de onda das correntes de eixo direto e de eixo em quadratura são


apresentadas na Fig. 9.
18

80V

40V

0V

-40V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(ID) V(U14:IQ)
Time

Fig. 9 – Corrente de eixo direto e corrente de eixo em quadratura.

Na Fig. 10 tem-se a forma de onda da tensão de saída. Observa-se a regulação


desta tensão após a perturbação de carga no instante de tempo t=50ms.
500V

400V

200V

0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(R29:2)
Time

Fig. 10 – Tensão de saída.

Na Fig. 11 tem-se as razões cíclicas de eixo direto e de eixo em quadratura.


19

600mV

400mV

200mV

0V

-200mV
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(dd)/5 V(dq)/5
Time

Fig. 11 – Razões cíclicas de eixo direto e de eixo em quadratura.

As razões cíclicas obtidas da transformação dq-αβ encontram-se na Fig. 12.


4.0V

2.0V

0V

-2.0V

-4.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(GAIN23:OUT) V(GAIN24:OUT)
Time

Fig. 12 – Razões cíclicas Dα e Dβ.

Por fim, a Fig. 13 apresenta as formas de onda das razões cíclicas D1, D2 e D3.
20

6.0V

4.0V

2.0V

0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time

Fig. 13 – Razões cíclicas D1, D2 e D3.

5 – CONCLUSÕES

Foram demonstrados os princípios da modulação vetorial a partir de sua aplica-


ção ao retificador trifásico bidirecional com elevado fator de potencia. Os resultados de
simulação verificam os resultados esperados.
Com esta estratégia de modulação é possível analisar o número de comutações
dos interruptores, a distribuição de correntes (simetria dos sinais de controle) e o con-
teúdo harmônico dos sinais de saída.
É um método para determinar a largura e seqüência (distribuição) dos pulsos
que fornece um grau de liberdade para posicionamento dos pulsos através da pré-
distribuição dos vetores nulos.

6 – BIBLIOGRAFIA

[1] VAN DER BROECK, H. W.; SKUDELNY, H.; STANKE, G. V. Analysis and realiza-
tion of a pulsewidth modulator based on voltage space vectors. IEEE Trans. On
Industry Applications, Vol 24, pag. 142-150, 1988.
[2] HOLMES, D. G.; LIPO, T. A. Pulse width modulation for power converters: principles
and pratice. 1. ed. Editora: John Wiley & Sons, 2003.
21

[3] PINHEIRO, Humberto. Modulação Space Vector para inversores alimentados em


tensão: uma abordagem unificada. CBA2002 – Congresso Brasileiro de Automá-
tica, 2002.
[4] BARBI, Ivo. Teoria fundamental do motor de indução. Editora da UFSC-Eletrobrás.
Florianópolis, 1985.
[5] BORGONOVO, D. Modelagem e Controle de Retificadores Trifásicos Empregando a
Transformação de Park. Dissertação de Mestrado. INEP/UFSC. Florianópolis,
2001.
[6] ILLA FONT, C. H.; NASCIMENTO, C. B.; PEREIRA, E. I. et al. Retificador Trifásico
PWM com Elevado Fator de Potência utilizando Transformação de Park: Abor-
dagem por Variáveis de Linha. Relatório Interno da Disciplina T. A. em Eletrônica
de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Elevado Fator de Potência – 2o
Trimestre de 2003. INEP/UFSC. Florianópolis, 2003.
[7] ILLA FONT, C. H.; BATISTA, F. A. B.; ALVES, R. L.. Modelagem e Controle do Reti-
ficador Trifásico PWM Unidirecional de Dois Níveis a Três Interruptores Utilizan-
do a Transformada de Park. Relatório Interno da Disciplina T. A. em Eletrônica
de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Elevado Fator de Potência – 2o
Trimestre de 2003. INEP/UFSC. Florianópolis, 2003.
22

ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO

Retificador Trifásico PWM Bidirecional com Controle


Utilizando a Transformada de Park e Modulação Vetorial

Disciplina: EEL6560 - T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Alto


Fator de Potência
Professor: Ivo Barbi, Dr. Ing. Trimestre: 2003 - 2
Doutorando: Carlos Henrique Illa Font, M. Eng. Florianópolis - Novembro / 2003

1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Fonte de Alimentação: Vief_fase := 110V

Frequencia da Rede: fr := 60Hz

Tensão de Saída: Vo := 450V

Potência de Saída: Po := 10kW

Frequencia de Comutação: fs := 30kHz

Ondulação Percentual
da Corrente de Entrada: ∆Ii% := 10%

Ondulação Percentual
da Tensão de Saída: ∆Vo% := 10%

Rendimento: η := 0.95

2) Cálculos Preliminares:

2⋅ Po
Corrente de Pico de Entrada: Iipk_fase :=
3⋅ 2⋅ Vief_fase Iipk_fase = 42.855A

Po
Corrente Eficaz de Entrada: Iief_fase := Iief_fase = 30.303A
3⋅ Vief_fase

3) Cálculo da Indutância:

Ondulação da Corrente: ∆Ii := ∆Ii%⋅ Iipk_fase ∆Ii = 4.285A

3⋅ ( )2
2⋅ Vief_fase
2⋅ Vief_fase −
2⋅ Vo
Indutância: Li :=
∆Ii⋅ fs

Li = 582.561µH
23

4) Cálculo da Capacitância:

Ondulação da Tensão: ∆Vo := ∆Vo%⋅ Vo ∆Vo = 45V

Po 3
Capacitância: Co := Co = 1.31 × 10 µF
2⋅ π⋅ fr⋅ Vo⋅ ∆Vo

5) Cálculo da Resistência Equivalente de Linha:

1−η
Perdas Totais: Pperdas := ⋅ Po Pperdas = 526.316W
η

Pperdas
Perdas por Fase: Pfase := Pfase = 175.439W
3

Pfase
Resistência Equivalente: Ri := Ri = 0.191Ω
2
Iief_fase

6) Cálculo da Resistência de Carga:

2
Vo
Resistência de Carga: Ro := Ro = 20.25Ω
Po

7) Cálculo das Componentes de Eixo Direto e de Quadratura:

Corrente de Eixo Po
Direto: Id :=
3⋅ Vief_fase⋅ η Id = 55.249A

Corrente de Eixo de
Quadratura: Iq := 0A

Razão Cíclica 3⋅ Vief_fase


de Eixo Direto: Dd :=
Vo Dd = 0.423

Razão Cíclica de 2⋅ π⋅ fr⋅ Li


Eixo de Quadratura: Dq := ⋅ Id Dq = 0.027
Vo

8) Cálculo do Compensador da Malha de Corrente:


6
f := 1Hz, 10Hz.. 1⋅ 10 Hz

s ( f) := j⋅ 2⋅ π⋅ f

Vo 1
Função de Transferência Gi( f) := ⋅
da Planta: s ( f) ⋅ Li + Ri A
24

Gimod( f) := 20⋅ log ( Gi( f) )


180
Gifase( f) := ⋅ arg ( Gi( f) )
π

Id
Corrente de Referência: Iref := Iref = 5.525A
10

Ganho do Sensor de Iref


Corrente: kai := kai = 0.1
Id

Tensão de Pico da
Onda Triangular: Vtpk := 5.0V

1⋅ V
Ganho do Modulador kPWM := kPWM = 0.2
PWM: Vtpk

Frequência de fs
Cruzamento: fic := fic = 7.5kHz
4

Frequência do Pólo
do Compensador: fip := 10⋅ fic fip = 75kHz

Frequência do Zero
fic
do Compensador: fiz := fiz = 750Hz
10

Função de Transferência s ( f) + 2⋅ π⋅ fiz


Hisk( f) := ⋅ Hz
do Compensador sem Ganho: s ( f) ⋅ ( s ( f) + 2⋅ π⋅ fip)

1
Ganho do Compensador: kHi :=
Gi( fic) ⋅ Hisk( fic) ⋅ kai⋅ kPWM

6
kHi = 1.437 × 10

Compensador de Corrente:
(s ( f) + 2⋅ π⋅ fiz)
Hi( f) := kHi⋅ ⋅ Hz
s ( f) ⋅ ( s ( f) + 2⋅ π⋅ fip)

Himod( f) := 20⋅ log( Hi( f) )

180
Hifase( f) := ⋅ arg( Hi( f) )
π
Função de Transferência
de Laço Aberto: FTLAi( f) := Gi( f) ⋅ Hi( f) ⋅ kai⋅ kPWM

FTLAimod( f) := 20⋅ log ( FTLAi( f) )


25

180
FTLAifase( f) := ⋅ arg ( FTLAi( f) )
π

Margem de Fase: 20⋅ log( FTLAi( fic) )=0 dB

180
⋅ arg( FTLAi( fic) ) = −101.022 graus
π

180
MFi := 180 − ⋅ arg( FTLAi( fic) )
π

MFi = 78.978 graus


Diagramas de Bode:

120
100
Gimod( f) 80
60
Himod( f)
40
FTLAi mod( f) 20
0
20
40
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f

0
20
Gifase( f) 40
60
Hifase( f) 80
100
FTLAi fase( f) 120
140
160
180
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f

Componentes do Compensador
de Corrente:
Ci1

Ri2 Ci2

I Lina (s) Ri1


- V ei (s)
V (s)
REFi
+

Ri1 := 10⋅ kΩ
26

1
Ci1 := ⋅Ω ⋅F Ci1 = 69.568pF
kHi⋅ Ri1

Ci2 := Ci1⋅ ⎛⎜ − 1⎞
fip
⎝ fiz ⎠ Ci2 = 6.887nF

1
Ri2 :=
2⋅ π⋅ fiz⋅ Ci2 Ri2 = 30.812kΩ

9) Cálculo do Compensador da Malha de Tensão:

Função de Transferência 3⋅ Vief_fase Ro 1


da Planta: Gv( f) := ⋅ ⋅
Vo 1 + s ( f) ⋅ Co⋅ Ro Ω

Gvmod( f) := 20⋅ log( Gv( f) )

180
Gvfase( f) := ⋅ arg( Gv( f) )
π

V
Tensão de Referência: Vref := Iref⋅ Vref = 5.525V
A

Ganho do Sensor de Vref


Corrente: kav := kav = 0.012
Vo

Ra1 := 270kΩ
Divisor Resistivo:
kav
Ra2 := ⋅ Ra1 Ra2 = 3.356kΩ
1 − kav

Frequência de
Cruzamento: fvc := fr fvc = 60Hz

Frequência do Zero 1
do Compensador: fvz := fvz = 6 Hz
2⋅ π⋅ Co⋅ Ro

Função de Transferência s ( f) + 2⋅ π⋅ fvz


do Compensador sem Ganho: Hvsk ( f) :=
s ( f)

kai
Ganho do Compensador: kHv :=
Gv( fvc) ⋅ Hvsk ( fvc) ⋅ kav

kHv = 9.5
27

Compensador de Tensão:
(s ( f) + 2⋅ π⋅ fvz)
Hv( f) := kHv⋅
s ( f)

Hvmod( f) := 20⋅ log( Hv( f) )

180
Hvfase( f) := ⋅ arg( Hv( f) )
π
Função de Transferência Gv( f) ⋅ Hv( f) ⋅ kav
de Laço Aberto: FTLAv( f) :=
kai

FTLAvmod( f) := 20⋅ log( FTLAv( f) )

180
FTLAvfase( f) := ⋅ arg( FTLAv( f) )
π

Margem de Fase: 20⋅ log ( FTLAv( fvc) )=0 dB

180
⋅ arg ( FTLAv( fvc) ) = −90 graus
π

180
MFv := 180 − ⋅ arg ( FTLAv( fvc) )
π

MFv = 90 graus
Diagramas de Bode:

60
40
Gvmod( f) 20

Hvmod( f) 0
20
FTLAv mod( f)
40
60
80
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f
28

20
2.22
24.44
Gvfase( f)
46.67
Hvfase( f) 68.89
91.11
FTLAv fase( f) 113.33
135.56
157.78
180
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f

Componentes do Compensador
de Tensão:
Ci1

Ri2 Ci2

I Lina (s) Ri1


- V ei (s)
V (s)
REFi
+

Rv1 := 10⋅ kΩ

Rv2 := kHv ⋅ Rv1 Rv2 = 95kΩ

1
Cv1 :=
2⋅ π⋅ fvz⋅ Rv2 Cv1 = 279.219nF
29

ANEXO 2 – ARQUIVO DE SIMULAÇÃO

1 2

U11
S1 S3 S4 50ms setor1 setor2 setor3 setor4 setor5 setor6
Vg1 + + Vg2 + + Vg3 + +
V2
- - D7
- - D8
- - D9 V14 V15 V1 V11 V12 V13
Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak
PHASE = 90 H1 0 D1 0 D4 0 D5
VAMPL = 155.563 Dbreak Dbreak Dbreak PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m
-
+

FREQ = 60 H L1 583uH PW = 2.7777m PW = 2.7777m PW = 2.777m PW = 2.7777m PW = 2.7777m PW = 2.7777m


R15 0.2 TD = 13.889m TD = 11.113m TD = 8.3333m TD = 5.5567m TD = 2.778m TD = 0
V3 0 L2 583uH Voa 0 TF = 1n 0 TF = 1n 0 TF = 1n 0 TF = 1n 0 TF = 1n 0 TF = 1n
i1 R22 0.2 R5 R29 E1 R6 TR = 1n TR = 1n TR = 1n TR = 1n TR = 1n TR = 1n
L3 583uH 40.5 + 40.5 V1 = 0 V1 = 0 V1 = 0 V1 = 0 V1 = 0 V1 = 0
PHASE = 210 H2 R26 0.2 0.1u +
- V2 = 15 V2 = 15 V2 = 15 V2 = 15 V2 = 15 V2 = 15
-
VAMPL = 155.563
-

ENOM
+

FREQ = 60 H
GAIN = 12m
C3
V4 0 S2 S5 S6 0
i2 Vgc1 Vgc2 Vgc3 1.3m V+
+ + + + + +
D10
PHASE = -30 H3
- - D12
- - D11
- - Dbreak
R1 VAMPL = 155.563 Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak V5
-
+

FREQ = 60 H 0 D2 0 D3 0 D6 15V
10meg Dbreak Dbreak Dbreak
0
i3

0 0
V6
U14 0 15V
0 3
i0 1 I0 I3 4 i3
i1 2 I1 ID 5 id
i2 I2 IQ iq
V- S15
Tdq0DiretaMV 5.000 5.000
5.000 0.5 0
- -

D3 + +

V+ Da Sbreak
V8 5.35V
7

U12 Da R21 R23


Da
3 5
0
V+

+ B2 S7 1k 1k
Db 0.57735
6 Db 0.57735 0.5
OUT Idref 0
- -
R33 + + S10
2 1 D1 1.7320 0.5 setor1 setor4
Voa - B1 0
V-

- -
Sbreak Db
10k D2 + +
LF411 R7 R8
V- 1k 1k Sbreak
4

R34 R12 R13


C5
1k 1k
95k 280n
setor1 setor4
S14
id setor1 setor4 2.5 0
- -

D3 + +
2.5
2.5 Sbreak
R24 R25
0.1 V+ iq S8
Db 0.57735 1k 1k
S11
7

U9 Da
0
- -
3 5 0.57735
0
V+

Db
+ -
+ B2
+ -
D1
D2 + +
6 -0.0004884 Sbreak setor2 setor5
R14 10k 0 OUT R10 R11 Sbreak
2 1 1k 1k R17 R18
Idref - B1
V-

LF411 1k 1k
V-
4

R28 setor2 setor5


setor2 setor5
Dd
30k S13
C7 7n
5.000 5.000 5.000 0.5 0
- -

70p D3 + +
C1
S9 Sbreak
Da 0.5 R30 R31
0 Da Da
- -
+
1k 1k
+
V+ id D1 1.7320
Db
7

U10 Sbreak
3 5 R32 R9
V+

+ B2 Db 1k S12 setor3 setor6


0.57735 1k
6 0.0004884 0.57735 0.5
0 Db 0
-
OUT
-
D2 + +
-0.1 2 1
iq - B1
V-

setor3 setor6 Sbreak


R16 10k LF411 R19 R20
V-
4

R27 1k 1k

C10 Dq
30k 7n
V+ setor3 setor6
R2 1k
V+ V+
70p R4 1k
8
5

C2 U4
2 6 E7 ETABLE R3 1k
V+
B

D1 + B/S TABLE = (0,15) (15,0) U6


8
5

LM311 7 U5
OUT IN+
OUT+ Vgc1

8
5
1.225 2 6
V+
B

Da 3 1 IN-OUT- D2 + B/S E8ETABLE 2 6LM311

V+
B
Vt - G D3 + B/S
V-

LM311 7 TABLE = (0,15) (15,0) E9


U13 Tdq0ab OUT 7
2 0 V- Vg1 0 0 3 1 IN+
OUT+ Vgc2 OUT IN+
OUT+ Vgc3
4

Dd DD DA 0 Vt - G IN-OUT- IN-OUT-
V-

3 1 V7 3 1
Dq DQ DB Vt - G

V-
PER = 33.333u
PW = 1n V- Vg2 ETABLE
4

TD = 0 0 0 0 V- TABLE = (0,15)
Vg3 0 0 (15,0)

4
1.225 TF = 16.665u 0
Db TR = 16.665u
V1 = 0
0 V2 = 5

* source SIMULACAO D_D5 N00256 N00333 Dbreak


E_DIFF6 N163037 0 VALUE {V(N162236,N162335)} X_H2 N14200 N111652 I2 0 SCHEMATIC1_H2
E_GAIN21 N162764 0 VALUE {1.7320 * V(DB)} X_U13 N193902 N141770 DD DQ Tdq0ab PARAMS:
X_S1 VG1 0 N00178 N00157 SCHEMATIC1_S1 F=60
E_GAIN8 N202059 0 VALUE {-0.1 * V(IQ)} D_D6 N00337 0 Dbreak
X_S13 N163575 0 D3 N163062 SCHEMATIC1_S13 V_CONST11 N186745 0 DC 5.000
X_S2 VGC1 0 N00164 N00171 SCHEMATIC1_S2 D_D7 N00164 N00178 Dbreak
V_CONST1 N1336821 0 DC -0.0004884 V_V1 SETOR3 0
X_S3 VG2 0 N00178 N00234 SCHEMATIC1_S3 +PULSE 0 15 8.3333m 1n 1n 2.777m 16.667m
X_S4 VG3 0 N00178 N00256 SCHEMATIC1_S4 D_D8 N00307 N00178 Dbreak
X_S8 N153973 0 D1 N152869 SCHEMATIC1_S8 D_D9 N00333 N00178 Dbreak
X_S11 N157688 0 D2 N157207 SCHEMATIC1_S11 V_CONST6 N155935 0 DC 5.000
X_S5 VGC2 0 N00307 N00314 SCHEMATIC1_S5 D_D10 0 N00333 Dbreak
X_S6 VGC3 0 N00333 N00337 SCHEMATIC1_S6 X_S14 N164765 0 D3 N163037 SCHEMATIC1_S14
D_D1 N00157 N00164 Dbreak D_D11 0 N00307 Dbreak
D_D2 N00171 0 Dbreak D_D12 0 N00164 Dbreak
E_DIFF7 N162663 0 VALUE {V(N186745,DA)} X_S9 N174892 0 D1 N152842 SCHEMATIC1_S9
X_U10 0 N91253 V+ V- N69940 LF411 X_S12 N157634 0 D2 N157232 SCHEMATIC1_S12
D_D3 N00314 0 Dbreak R_R21 SETOR1 N164711 1k
D_D4 N00234 N00307 Dbreak V_V11 SETOR4 0
30

+PULSE 0 15 5.5567m 1n 1n 2.7777m 16.667m R_R15 N60641 N111597 0.2


E_SUM11 N156116 0 VALUE R_R30 SETOR3 N163575 1k
{V(N155988)+V(N156027)} E_GAIN23 DA 0 VALUE {1.225 * V(N193902)}
X_H3 N14206 N60784 I3 0 SCHEMATIC1_H3 R_R8 SETOR4 N154808 1k
E_GAIN18 N162027 0 VALUE {0.57735 * V(DB)} V_V5 V+ 0 15V
V_V12 SETOR5 0 E_E1 VOA 0 N00178 0 12m
+PULSE 0 15 2.778m 1n 1n 2.7777m 16.667m R_R16 N202059 N91253 10k
X_S15 N164711 0 D3 N163010 SCHEMATIC1_S15 E_GAIN10 N152369 0 VALUE {0.57735 * V(DB)}
R_R23 SETOR4 N164711 1k E_SUM7 DD 0 VALUE {V(N134036)+V(N89857)}
E_GAIN17 N157232 0 VALUE {0.5 * V(N156978)} V_V6 0 V- 15V
V_CONST9 N161785 0 DC 5.000 C_C3 N209418 0 1.3m IC=450
E_SUM4 N151698 0 VALUE {V(N151520)+V(DA)} E_SUM12 N156978 0 VALUE
V_V13 SETOR6 0 {V(N158799)+V(N156596)}
+PULSE 0 15 0 1n 1n 2.7777m 16.667m X_U4 D1 VT V+ V- VG1 0 LM311
R_R1 N00515 0 10meg X_U5 D2 VT V+ V- VG2 0 LM311
E_GAIN20 N162335 0 VALUE {0.57735 * V(DB)} X_U6 D3 VT V+ V- VG3 0 LM311
R_R29 0 N00178 40.5 V_CONST7 N156157 0 DC 2.5
R_R24 SETOR2 N164765 1k E_GAIN24 DB 0 VALUE {1.225 * V(N141770)}
E_SUM5 N152869 0 VALUE {V(N152123)+V(DA)} R_R13 SETOR4 N157722 1k
V_V14 SETOR1 0 R_R6 0 N226325 40.5
+PULSE 0 15 13.889m 1n 1n 2.7777m 16.667m R_R22 N111652 N111568 0.2
E_SUM9 N151812 0 VALUE R_R34 N216681 N2165710 95k
{V(N151698)+V(N151716)} E_SUM8 DQ 0 VALUE {V(N134237)+V(N69940)}
V_CONST3 N151520 0 DC 5.000 E_DIFF9 N201551 0 VALUE {V(IDREF,N201534)}
R_R14 N201551 N89820 10k R_R31 SETOR6 N163575 1k
X_U14 I0 I1 I2 I3 ID IQ Tdq0DiretaMV PARAMS: F=60 R_R27 N91253 N112744 30k
E_SUM6 N157207 0 VALUE L_L1 N111597 N00164 583uH IC=37
{V(N156157)+V(N156208)} R_R9 SETOR6 N174892 1k
V_V2 N14192 N00515 L_L2 N111568 N00307 583uH IC=-18
+SIN 0 155.563 60 0 0 90 E_GAIN11 N156027 0 VALUE {1.7320 * V(DB)}
V_CONST5 N152202 0 DC 5.000 L_L3 N111539 N00333 583uH IC=-18
V_V3 N14200 N00515 E_MULT1 N134036 0 VALUE {V(N1336821)*V(IQ)}
+SIN 0 155.563 60 0 0 210 E_DIFF1 N152800 0 VALUE {V(N152330,N152369)}
R_R28 N89820 N112917 30k E_E7 VGC1 0 TABLE { V(VG1, 0) }
V_V4 N14206 N00515 + ( (0,15) (15,0) )
+SIN 0 155.563 60 0 0 -30 R_R17 SETOR2 N157688 1k
X_U11 N00178 N226325 Sw_tOpen PARAMS: tO- E_GAIN16 N157180 0 VALUE {0.5 * V(N156116)}
pen=50ms ttran=1u Rclosed=0.01 E_E8 VGC2 0 TABLE { V(VG2, 0) }
+ Ropen=1Meg + ( (0,15) (15,0) )
R_R33 VOA N216681 10k C_C5 N2165710 IDREF 280n
V_V15 SETOR2 0 R_R26 N60784 N111539 0.2
+PULSE 0 15 11.113m 1n 1n 2.7777m 16.667m E_E9 VGC3 0 TABLE { V(VG3, 0) }
R_R25 SETOR5 N164765 1k + ( (0,15) (15,0) )
R_R7 SETOR1 N154808 1k E_MULT2 N134237 0 VALUE {V(N1336961)*V(ID)}
V_CONST8 N156494 0 DC 5.000 R_R10 SETOR2 N153973 1k
E_SUM10 N152330 0 VALUE {V(N152202)+V(DA)} V_V8 N216418 0 5.35V
E_GAIN9 N151716 0 VALUE {0.57735 * V(DB)} E_GAIN19 N163010 0 VALUE {0.5 * V(N162152)}
V_V7 VT 0 DC 0 AC 0 C_C7 N112917 N89857 7n
+PULSE 0 5 0 16.665u 16.665u 1n 33.333u E_GAIN12 N151885 0 VALUE {0.5 * V(N151812)}
R_R32 SETOR3 N174892 1k X_U12 N216418 N216681 V+ V- IDREF LF411
R_R12 SETOR1 N157722 1k C_C1 N89820 N89857 70p
31

V_CONST4 N152123 0 DC 2.5 .ends SCHEMATIC1_S4


R_R5 N209418 N00178 0.1u
E_DIFF8 N162894 0 VALUE {V(N162663,N162764)} .subckt SCHEMATIC1_S8 1 2 3 4
E_DIFF4 N161996 0 VALUE {V(N161785,DA)} S_S8 3 4 1 2 Sbreak
R_R2 VG1 V+ 1k RS_S8 1 2 1G
R_R3 VG2 V+ 1k .ends SCHEMATIC1_S8
R_R18 SETOR5 N157688 1k
R_R4 VG3 V+ 1k .subckt SCHEMATIC1_S11 1 2 3 4
E_GAIN22 N163062 0 VALUE {0.5 * V(N162894)} S_S11 3 4 1 2 Sbreak
R_R11 SETOR5 N153973 1k RS_S11 1 2 1G
E_DIFF5 N162152 0 VALUE {V(N161996,N162027)} .ends SCHEMATIC1_S11
V_CONST2 N1336961 0 DC 0.0004884
E_GAIN13 N156208 0 VALUE {0.57735 * V(DB)} .subckt SCHEMATIC1_S5 1 2 3 4
C_C2 N91253 N69940 70p S_S5 3 4 1 2 Sbreak
E_DIFF2 N155988 0 VALUE {V(N155935,DA)} RS_S5 1 2 1G
R_R19 SETOR3 N157634 1k .ends SCHEMATIC1_S5
X_U9 0 N89820 V+ V- N89857 LF411
X_S7 N154808 0 D1 N151885 SCHEMATIC1_S7 .subckt SCHEMATIC1_S6 1 2 3 4
X_S10 N157722 0 D2 N157180 SCHEMATIC1_S10 S_S6 3 4 1 2 Sbreak
E_GAIN14 N156596 0 VALUE {0.57735 * V(DB)} RS_S6 1 2 1G
E_DIFF3 N158799 0 VALUE {V(N156494,DA)} .ends SCHEMATIC1_S6
V_CONST10 N162236 0 DC 2.5
E_GAIN7 N201534 0 VALUE {0.1 * V(ID)} .subckt SCHEMATIC1_H2 1 2 3 4
E_GAIN15 N152842 0 VALUE {0.5 * V(N152800)} H_H2 3 4 VH_H2 1
C_C10 N112744 N69940 7n VH_H2 1 2 0V
X_H1 N14192 N60641 I1 0 SCHEMATIC1_H1 .ends SCHEMATIC1_H2
R_R20 SETOR6 N157634 1k
.subckt SCHEMATIC1_S14 1 2 3 4
.subckt SCHEMATIC1_S1 1 2 3 4 S_S14 3 4 1 2 Sbreak
S_S1 3 4 1 2 Sbreak RS_S14 1 2 1G
RS_S1 1 2 1G .ends SCHEMATIC1_S14
.ends SCHEMATIC1_S1
.subckt SCHEMATIC1_S9 1 2 3 4
.subckt SCHEMATIC1_S13 1 2 3 4 S_S9 3 4 1 2 Sbreak
S_S13 3 4 1 2 Sbreak RS_S9 1 2 1G
RS_S13 1 2 1G .ends SCHEMATIC1_S9
.ends SCHEMATIC1_S13
.subckt SCHEMATIC1_S12 1 2 3 4
.subckt SCHEMATIC1_S2 1 2 3 4 S_S12 3 4 1 2 Sbreak
S_S2 3 4 1 2 Sbreak RS_S12 1 2 1G
RS_S2 1 2 1G .ends SCHEMATIC1_S12
.ends SCHEMATIC1_S2
.subckt SCHEMATIC1_H3 1 2 3 4
.subckt SCHEMATIC1_S3 1 2 3 4 H_H3 3 4 VH_H3 1
S_S3 3 4 1 2 Sbreak VH_H3 1 2 0V
RS_S3 1 2 1G .ends SCHEMATIC1_H3
.ends SCHEMATIC1_S3
.subckt SCHEMATIC1_S15 1 2 3 4
.subckt SCHEMATIC1_S4 1 2 3 4 S_S15 3 4 1 2 Sbreak
S_S4 3 4 1 2 Sbreak RS_S15 1 2 1G
RS_S4 1 2 1G .ends SCHEMATIC1_S15
32

.subckt SCHEMATIC1_S7 1 2 3 4
S_S7 3 4 1 2 Sbreak
RS_S7 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S7

.subckt SCHEMATIC1_S10 1 2 3 4
S_S10 3 4 1 2 Sbreak
RS_S10 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S10

.subckt SCHEMATIC1_H1 1 2 3 4
H_H1 3 4 VH_H1 1
VH_H1 1 2 0V
.ends SCHEMATIC1_H1
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

Departamento de Engenharia Elétrica


Centro Tecnológico

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PRINCÍPIOS DE MODULAÇÃO VETORIAL

Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com
Elevado Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi

DEZEMBRO/2003

Caixa Postal 5119 – CEP 88040-970 – Florianópolis – SC


Tel. : (0xx48) 331-9204 – Fax: (0xx48) 234-5422 – Internet: www.inep.ufsc.br
1

ÍNDICE

1 – VETOR ESPACIAL ( CAMPO GIRANTE )............................................................................................. 2


2 – EXEMPLOS DE APLICAÇÃO ................................................................................................................ 5
2.1 – INVERSOR MEIA PONTE A DOIS NÍVEIS ........................................................................................................... 5
2.2 – INVERSOR MEIA PONTE A TRÊS NÍVEIS ........................................................................................................... 9
3 – MODULAÇÃO VETORIAL ................................................................................................................... 10
3.1 – DETERMINAÇÃO DOS VETORES DISPONÍVEIS .................................................................................................. 10
3.2 – FATORES DE MÉRITO DE UMA MODULAÇÃO ................................................................................................... 12
3.3 – VETORES DISPONÍVEIS EM CADA QUADRANTE – QUADRANTE I ...................................................................... 12
3.4 – FORMAÇÃO DO VETOR RESULTANTE – QUADRANTE I .................................................................................... 13
3.5 – VISUALIZAÇÃO DOS SINAIS DE COMANDO DOS INTERRUPTORES – QUADRANTE I ........................................... 16
3.6 – VETORES DISPONÍVEIS EM CADA QUADRANTE – QUADRANTE II ..................................................................... 17
3.7 – FORMAÇÃO DO VETOR RESULTANTE – QUADRANTE II ................................................................................... 18
3.8 –VISUALIZAÇÃO DOS SINAIS DE COMANDO DOS INTERRUPTORES – QUADRANTE II ........................................... 20
4 – CONTROLE VETORIAL DA CORRENTE COM MODULADOR VETORIAL ESPACIAL.................... 21
4.1 – CÁLCULO DE T1, T2 E TO A PARTIR DE VD E VQ ........................................................................................... 22
2

1 – VETOR ESPACIAL ( CAMPO GIRANTE )

Seja o circuito apresentado na Fig. 1, representando as tensões de alimentação de um


sistema trifásico.

V1(wt)
L1

V2(wt)
L2

V3(wt)
L3

Fig. 1 – Tensões de alimentação de um sistema trifásico.

O sistema de alimentação pode ser representado pelas equações apresentadas em (1).


⎧V1 (t ) = V1 (θ ) ⋅ cos(ω ⋅ t )

⎨V2 (t ) = V2 (θ ) ⋅ cos(ω ⋅ t + 120º ) (1)

⎩V3 (t ) = V3 (θ ) ⋅ cos(ω ⋅ t + 240º )
→ →
Pode-se formar o diagrama apresentado na Fig. 2, onde os módulos dos vetores V1 , V2 e

V3 variam co-senoidalmente sobre seus respectivos eixos de acordo com a expressão (2).

Fig. 2 – Diagrama vetorial.


3

⎧V1 (θ ) = V ⋅ cos(θ )

⎨V2 (θ ) = V ⋅ cos(θ + 120º ) (2)

⎩V3 (θ ) = V ⋅ cos(θ + 240º )

Para θ = 0o tem-se:
⎧ JJG
JJG ⎪V1 = V 0º
⎧V1 = V ⋅ cos(0º ) 0º
⎪⎪ JJG ⎪
⎪ JJG 1
⎨V2 = V ⋅ cos(+120º ) +120º ⇒ ⎨V2 = − ⋅ V +120º (3)
⎪ JJG ⎪ 2
⎩⎪V3 = V ⋅ cos(−120º ) −120º ⎪ JJG 1
⎪⎩V3 = − 2 ⋅ V −120º

Então, o diagrama vetorial para este instante é representado na Fig. 3.

Fig. 3 – Vetor resultante de tensão para o instante θ = 0º.

→ → →
A amplitude do vetor resultante é obtida através da soma vetorial dos vetores V1 , V2 e V3 ,
ou seja:
→ → → →
VR = V1 + V2 + V3 (4)
→ 1 1
VR = V − ⋅ V +120º − ⋅ V −120º (5)
2 2
→ 3
VR = ⋅ V 0º (6)
2
Considerando agora o instante de tempo θ = 30o tem-se:
4

⎧ JJG 3
JJG ⎪V1 = ⋅ V 0º
⎧V1 = V ⋅ cos(30º ) 0º ⎪ 2
⎪⎪ JJG ⎪⎪ JJG 3
⎨V2 = V ⋅ cos(30º +120º ) 120º ⇒ ⎨V2 = − ⋅ V 120º (7)
⎪ JJG ⎪ JJG 2
⎩⎪V3 = V ⋅ cos(30º +240º ) 240º ⎪V3 = 0 240º

⎪⎩

Então, o diagrama vetorial para este instante é representado na Fig. 4.

JJG
V1
JJG
V3

JJG
VR
JJG
V2

Fig. 4 – Vetor resultante de tensão para o instante θ = 30o .

A amplitude do vetor resultante neste caso é dada pela expressão (8).


→ 3 3
VR = ⋅V − ⋅ V 120º + 0 240º (8)
2 2
→ 3
VR = ⋅ V −30º (9)
2
Considerando agora o instante de tempo θ = 60º tem-se:
JJG ⎧ JJG 1
⎧V1 = V ⋅ cos(60º ) 0º ⎪V1 = 2 ⋅ V 0º
⎪⎪ JJG ⎪⎪ JJG
⎨V2 = V ⋅ cos(60º +120º ) 120º ⇒ ⎨V2 = −1 120º (10)
⎪ JJG ⎪ JJG 1
⎩⎪V3 = V ⋅ cos(60º +240º ) 240º ⎪V3 = 240º
⎪⎩ 2

Então, o diagrama vetorial para este instante é representado na Fig. 5.


5

JJG
V1

JJG
V3

JJG
V2
JJG
VR

Fig. 5 – Vetor resultante de tensão para o instante θ = 60º.

A amplitude do vetor resultante neste caso dada pela expressão (12).


→ 1 1
VR = ⋅ V 0º − 1⋅ V 120º + ⋅ V 240º (11)
2 2
→ 3
VR = ⋅ V −60º (12)
2
Desta análise é possível concluir que o vetor resultante possui amplitude constante e gira
com velocidade constante igual a ω. A expressão geral para o vetor resultante é dada pela
equação (13).
→ 3 3
VR = ⋅ V ⋅ −θ = ⋅ V .e j .(ω .t −θ ) (13)
2 2

2 – EXEMPLOS DE APLICAÇÃO

2.1 – INVERSOR MEIA PONTE A DOIS NÍVEIS

Seja o conversor meia ponte a dois níveis apresentado na Fig. 6.


6

S1 V

Va N
Load

S2 V

Fig. 6 – Conversor meia ponte a dois níveis.

Para este conversor existem apenas duas etapas de operação, apresentadas na Fig. 7.

S1 V S1 V

Va N Va N

S2 V S2 V

(a) (b)

Fig. 7 – Etapas de operação.

Analisando a Fig. 7 é possível concluir que para gerar a tensão VaN existem apenas duas
possibilidades (mantendo o interruptor S1 fechado e o interruptor S2 aberto ou o interruptor S2
fechado e o interruptor S1 aberto).
A combinação de interruptores produz uma tensão positiva de módulo igual a V
enquanto que com a segunda opção tem-se um valor negativo de tensão. A cada uma destas
combinações atribui-se um vetor, cuja amplitude é igual ao valor da tensão VaN aplicada. Agindo
desta forma é possível representar tais vetores segundo a Fig. 8.
7


V2 = V 180º

V1 = V 0º
α

Fig. 8 – Vetores disponíveis.

Em um período de chaveamento uma determinada tensão VaN , representada na Fig. 9 pelo



vetor resultante VR , pode ser obtida através da expressão (14).


VR

V2 = V 180º
→ α
V1 = V 0º

Fig. 9 – Formação do vetor resultante.

→ T1 → T2 →
VR = ⋅ V1 + ⋅ V2 (14)
T T

onde:
T1 + T2 = T = período de chaveamento (15)
Admitindo agora que o vetor resultante evolua senoidalmente segundo a expressão (16).

VR = A ⋅ sen(θ ) (16)
onde:
A = m ⋅V (17)
m = índice de modulação (18)
Assim, realizando um simples substituições e igualando-se as expressões (14) e (16) tem-
se:
→ T1 T
VR = ⋅ V − 2 ⋅ V = m ⋅ V ⋅ sen(θ ) (19)
T T
8

T1 − T2 = T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (20)
Substituindo o valor de T2 da expressão (15) em (20), obtém-se (21).
T1 − (T − T1 ) = T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (21)
2 ⋅ T1 = T + T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (22)
T
T1 = ⋅ (1 + m ⋅ sen(θ ) ) (23)
2

Da equação (23) implica, segundo (15), que:


T
T2 = ⋅ (1 − m ⋅ sen(θ ) ) (24)
2

A Fig. 10 apresenta a evolução dos tempos T1 e T2 para o inversor em questão.


T1
T
m/2

0,5
m/2

T2
T
m/2

0,5
m/2

Fig. 10 – Tempos de duração dos vetores T1 e T2 para o inversor Meia Ponte Dois Níveis.

O equacionamento apresentado permite concluir que para obter uma determinada tensão
senoidal na entrada do filtro LC do sistema apresentado na Fig. 6, pode-se empregar o diagrama
mostrado na Fig. 11.

S1

m
S1
ω PWM
S2

S2

Fig. 11 – Diagrama de controle.


9

2.2 – INVERSOR MEIA PONTE A TRÊS NÍVEIS

Seja o conversor meia ponte a dois níveis apresentado na Fig. 12.

S1 V

Va N
Load

S2 V
S3

Fig. 12 – Conversor meia ponte a três níveis.

A inclusão do terceiro interruptor permite aplicar uma tensão nula na carga, aumentando
assim o número de vetores disponíveis para formar a tensão VaN desejada.
Sendo assim, o diagrama vetorial para este caso é apresentado na Fig. 13.

β →
V3 = 0

V2 = V 180º

V1 = V 0º
α

Fig. 13 – Vetores disponíveis.

Em um período de chaveamento uma determinada tensão VaN , representada na Fig. 14



pelo vetor resultante VR , pode ser obtida através da expressão (25).



V3 = 0 VR

V2 = V 180º
→ α
V1 = V 0º

Fig. 14 – Formação do vetor resultante.


10

→ To → T1 → To →
VR = ⋅ Vo + ⋅ V1 + ⋅ Vo (25)
2 ⋅T T 2 ⋅T

onde:
To T
+ T1 + o = T1 + To = T = período de chaveamento (26)
2 2

Fazendo o vetor resultante variar novamente de forma senoidal tem-se:



VR = A ⋅ sen(θ ) (27)
onde:
A = m ⋅V (28)
Assim:
→ To T T
VR = ⋅ 0 + 1 ⋅ V + o ⋅ 0 = m ⋅ V ⋅ sen(θ ) (29)
T T T

T1 = T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (30)
To = T ⋅ (1 − m ⋅ sen(θ ) ) (31)

3 – MODULAÇÃO VETORIAL

3.1 – DETERMINAÇÃO DOS VETORES DISPONÍVEIS

Seja o inversor trifásico representado de forma simplificada na Fig. 15.

S1 S3 S5

a b c
E

S2 S4 S6

Fig. 15 – Inversor de tensão trifásico.


11

O circuito possui 6 interruptores e 8 estados topológicos possíveis. A cada estado


topológico, representado de forma simplificada na Fig. 16, está associado um vetor com o
formato (x1, x2, x3). As grandezas x1, x2, e x3 podem assumir os valores 0 e 1. Os estados dos
interruptores S1 e S2 estão associados diretamente à x1, ou seja x1 representa o braço “a” do
inversor. Da mesma forma, x2 e x3 representam os braços “b” e “c”.
V V V V
1 2 3 4
E E E E

a b c a b c a b c a b c

0 0 0 0
(100) (110) (010) (011)

V5 V6 V7 V8
E E E E

a b c a b c a b c a b c

0 0 0 0
(001) (101) (111) (000)

Fig. 16 – Estados topológicos do inversor trifásico.

Seja a Fig. 17 onde os eixos “a”, “b” e “c” representam os setores representados por cada
braço respectivo do inversor. O eixo “a” representa o braço “a”. Quando S1 está fechado, sobre o

eixo “a” é representado o vetor V1 , cujo medulo é E. A mesma idéia pode ser usada para
representar os outros braços.
b
→ (1,1,0)
(0,1,0) V3 →
V2

II

→ III I

V4 V7 (1,1,1) (1,0,0)

(0,1,1) → a
(0,0,0) V
8 V1
IV VI

→ (1,0,1)
V5 (0,0,1) →
V6
c

Fig. 17 – Vetores disponíveis para o inversor trifásico.


12


A cada estado topológico corresponde um vetor. Como pode ser verificado, os vetores V1 ,
→ → → → → → →
V2 , V3 , V4 V5 e V6 são não nulos e possuem a mesma amplitude (E). Os vetores V7 e V8 , por sua
vez apresentam amplitude nula.
Os seis vetores não nulos estão defasados de 60º e geram seis setores identificados na Fig.
17 pelos algarismos romanos I, II, III, IV, V e VI.

3.2 – FATORES DE MÉRITO DE UMA MODULAÇÃO

Os fatores de mérito de uma determinada modulação são:


9 Índice de modulação;
9 Ondulação da Corrente;
9 Minimização das perdas de comutação;
9 Distribuição das perdas de condução.
De acordo com a Fig. 18, a circunferência inscrita no polígono tem como raio R.

V2


R

30 o

V1

Fig. 18 – Circunferência inscrita.

3
R = V1 .s e n(60o ) = .E (32)
2

3.3 – VETORES DISPONÍVEIS EM CADA QUADRANTE – QUADRANTE I


13

Seja o quadrante I. As fronteiras com os demais quadrantes são definidas pelos vetores
→ → → →
adjacentes V1 e V2 e pelos vetores nulos V7 e V8 .

Considerando o vetor VR conforme apresentado na Fig. 19, com módulo A e ângulo θ em

relação ao vetor V1 .

V2


VR


VR1
→ θ
V7
→ →

V8 VR 2 V1

Fig. 19 – Formação de um vetor no quadrante I.

→ →
Embora existam outros vetores que estejam disponíveis deve-se empregar apenas V1 , V2 ,
→ → →
V7 e V8 para construir VR , pois isto reduz o número de comutações realizadas pelo conversor.

O vetor VR gira com velocidade angular constante ω no sentido anti-horário. No instante
→ → →
observado podem-se determinar as componentes VR1 , alinhada com V1 e VR 2 alinhada com o vetor

V2 .

3.4 – FORMAÇÃO DO VETOR RESULTANTE – QUADRANTE I

→ → → →
Os vetores VR1 e VR 2 são determinados pelos intervalos de duração dos vetores V1 e V2 ,
respectivamente.

Considerando que a seqüência utilizada para gerar o vetor resultante VR seja:
→ → → → → → → →
V8 , V1 , V2 , V7 , V7 , V2 , V1 , V8 (33)
A duração de cada um dos vetores da expressão (33) é definida por:
14

⎧→ To
⎪V8 ⇒ 2
⎪→
⎪⎪V1 ⇒ T1
⎨→ (34)
⎪V2 ⇒ T2
⎪→
⎪V ⇒ To
⎪⎩ 7 2

De tal modo que:


To T T
+ T1 + T2 + o = (35)
2 2 2

Onde T é o período de chaveamento, cujo valor é constante.


Deste modo pode-se concluir que:
⎧→ T1 →
⎪⎪VR1 = 2 ⋅ T ⋅ V1
⎨→ (36)
⎪V =2 ⋅ T2 ⋅ V

⎪⎩ R2
T
2

Assim:
→ T1 → T →
VR = 2 ⋅ ⋅ V1 + 2 ⋅ 2 ⋅ V2 (37)
T T
→ → →
Os ângulos dos vetores VR1 , VR 2 e VR em relação ao eixo zero são respectivamente 0º, 60º
e θ.
Sejam:
⎧→
⎪VR = VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ )
⎪→
⎪ 2 ⋅ T1 ⋅ E
⎨VR1 = ⋅ ( cos 0D + j ⋅ sin 0D ) (38)
⎪ T
⎪→ 2 ⋅ T2 ⋅ E
⎪⎩VR 2 = T ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D )

Assim, substituindo a expressão (36) em (38) e após em (37):

VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ ) =
2
T
( 2
T
)
⋅ T1 ⋅ E ⋅ cos 0D + j ⋅ sin 0D + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D ) (39)

⋅ T1 ⋅ E + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D )


2 2
VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ ) = (40)
T T

Separando as partes real e imaginária tem-se:


⎧ 2 2
⎪⎪VR ⋅ cosθ = T ⋅ T1 ⋅ E + T ⋅ T2 ⋅ E ⋅ cos 60
D

⎨ (41)
⎪V ⋅ sin θ = 2 ⋅ T ⋅ E ⋅ sin 60D
⎪⎩ R T
2
15

⎧ 2 ⎛ T2 ⎞
⎪VR ⋅ cos θ = ⋅ E ⎜ T1 + ⎟
⎪ T ⎝ 2⎠
⎨ (42)
⎪ 2 3
⎪⎩VR ⋅ sin θ = T ⋅ T2 ⋅ E ⋅ 2

Assim:
VR ⋅ T
T2 = ⋅ sin θ (43)
E⋅ 3

T VR ⋅ cos θ T2
T1 = ⋅ − (44)
2 E 2
T VR V ⋅T
T1 = ⋅ ⋅ cos θ − R ⋅ sin θ (45)
2 E E ⋅ 3⋅2

T VR ⎛ sin θ ⎞
T1 = ⋅ ⋅ ⎜ cos θ − ⎟ (46)
2 E ⎝ 3 ⎠

Definindo:
VR
m= (47)
E

Tem-se:
⎧ T ⎛ sin θ ⎞
⎪T1 = m ⋅ ⋅ ⎜ cos θ − ⎟
⎪ 2 ⎝ 3 ⎠
⎨ (48)
⎪T = m ⋅ T ⋅ sin θ
⎪⎩ 2 3

O intervalo de tempo To pode ser obtido através da expressão (35), ou seja:


T
To = − T1 − T2 (49)
2

Neste ponto é importante observar que o ângulo θ varia em intervalos discretos


denominados ∆θ. Isto permite escrever:
∆θ = ω ⋅ T (50)
Assim:
θ n +1 = θ n + ∆θ (51)
θ n +1 = θ n + ω ⋅ T (52)
Desta forma, para cada valor de θ , conhecendo-se o índice de modulação (m), e o
período de chaveamento (T) é possível obter T1, T2 e To. Tais tempos são obtidos em tempo real,
quer seja por processamento numérico quer seja por leitura de tabelas.
16

3.5 – VISUALIZAÇÃO DOS SINAIS DE COMANDO DOS INTERRUPTORES –


QUADRANTE I

Seja a seqüência de vetores para o primeiro quadrante:


→ → → → → → → →
V8 , V1 , V2 , V7 , V7 , V2 , V1 , V8 (53)
Os respectivos estados topológicos estão representados na Fig. 20.
V V V V
8 1 2 7
E E E E

a b c a b c a b c a b c

0 0 0 0
To (000) T1
(100)
T2
(110) To (111)
2 2
V V V V
7 2 1 (111) 8
E E E E

a b c a b c a b c a b c

0 0 0 0
(111) (110) (100) (000)
To T2 T1 To
2 2

Fig. 20 – Estados topológicos para o 1º quadrante.

Os sinais de gatilho correspondentes estão mostrados na Fig. 21, de onde é possível


afirmar que, para o setor I as razões cíclicas de cada braço são dadas pela expressão (54)
17

T0 T0 T0 T0
T1 T2 T2 T1
2 2 2 2
cmd A

cmd B

cmd C

t
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )

Fig. 21 – Sinais de comando para os interruptores dos braços "a", "b" e "c" do retificador.
⎧ T +T + o
T
⎪D = 1 2 2
⎪ 1 T

⎪⎪ T
T2 + o
2
⎨ D2 = (54)
⎪ T
⎪ To
⎪D = 2
⎪ 3 T
⎪⎩

Vale ressaltar que as expressões para as razões cíclicas são diferentes para cada setor.

3.6 – VETORES DISPONÍVEIS EM CADA QUADRANTE – QUADRANTE II

Seja o quadrante II. As fronteiras com os demais quadrantes são definidas pelos vetores
→ → → →
adjacentes V2 e V3 , e pelos vetores nulos V7 e V8 .

Considerando o vetor VR conforme apresentado na Fig. 22, com módulo A e ângulo θ em
JJG
relação ao vetor V1 .
18

V3 (0 1 0) (1 1 0) V
2
JJJG
VR

θ
(0 1 1) (1 0 0)

V4 V1

V5 (0 0 1) (1 0 1) V6

Fig. 22 – Formação de um vetor no quadrante II.

→ → → → →
Neste caso deve-se empregar apenas V2 , V3 , V7 e V8 para construir VR , pois isto reduz o
número de comutações realizadas pelo conversor.

O vetor VR gira com velocidade angular constante ω. No instante observado podem-se
JJJG JJG JJJG JJG
determinar as componentes VR 2 , alinhada com V2 e VR 3 alinhada com o vetor V3 .

3.7 – FORMAÇÃO DO VETOR RESULTANTE – QUADRANTE II

JJJG JJJG JJG


Os vetores VR 2 e VR 3 são determinados pelos intervalos de duração dos vetores V2 e
JJG
V3 respectivamente.

Considerando que a seqüência utilizada para gerar o vetor resultante VR seja:
JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJG
V7 , V2 , V3 , V8 , V8 , V3 , V2 , V7 (55)
A duração de cada um dos vetores da expressão (55) é definida por:
⎧VJJG T
⇒ o
⎪ 7 2
⎪ JJG
V
⎪ 2 ⇒ T1
⎨ JJG (56)
⎪V3 ⇒ T2
⎪ JJG T
⎪V8 ⇒ o
⎩ 2

Da mesma forma analisada para o quadrante I, pode-se concluir que:


19

⎧ JJJG T1 JG J
⎪⎪VR 2 = 2 ⋅ T ⋅ V2
⎨ JJJG JJG
(57)
⎪V =2 ⋅ T2 ⋅ V
⎪⎩ R 3 T
3

Assim:
JJG T JJG T JJG
VR = 2 ⋅ 1 ⋅ V2 + 2 ⋅ 2 ⋅ V3 (58)
T T
JJJG JJJG JJG
Os ângulos dos vetores VR 2 , VR 3 e VR em relação ao eixo zero são respectivamente 60º,
120º e θ.
Sejam:
⎧ JJG
⎪VR = VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ )
⎪ JJJG
⎪ 2 ⋅ T1 ⋅ E
⎨VR 2 = ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D ) (59)
⎪ T
⎪ JJJG 2 ⋅ T2 ⋅ E
⎪⎩VR 3 = T ⋅ ( cos120D + j ⋅ sin120D )

Assim, substituindo a expressão (59) em (57) e após em (58):

⋅ T1 ⋅ E ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D ) + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ( cos120D + j ⋅ sin120D )


2 2
VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ ) = (60)
T T

2 ⎛1 3⎞ 2 ⎛ 1 3⎞
VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ ) = ⋅ T1 ⋅ E ⋅ ⎜⎜ + j ⋅ ⎟⎟ + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ⎜⎜ − + j ⋅ ⎟ (61)
T ⎝2 2 ⎠ T ⎝ 2 2 ⎟⎠

Separando as partes real e imaginária tem-se:


⎧ 2 1 2 ⎛ 1⎞
⎪VR ⋅ cos θ = ⋅ T1 ⋅ E ⋅ + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ⎜ − ⎟
⎪ T 2 T ⎝ 2⎠
⎨ (62)
⎪V ⋅ sin θ = 2 ⋅ T ⋅ E ⋅ ⎛ 3 ⎞ + 2 ⋅ T ⋅ E ⋅ ⎛ 3 ⎞
⎪ R T
1 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ T 2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎩ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎧ E
⎪⎪VR ⋅ cos θ = T ⋅ (T1 − T2 )
⎨ (63)
⎪V ⋅ sin θ = E ⋅ 3 ⋅ (T + T )
⎪⎩ R T
1 2

Assim:
T VR ⎛ sin θ ⎞
T1 = ⋅ ⋅ ⎜ cos θ + ⎟ (64)
2 E ⎝ 3 ⎠

T VR ⎛ sin θ ⎞
T2 = ⋅ ⋅⎜ − cos θ ⎟ (65)
2 E ⎝ 3 ⎠

⎧ T ⎛ sin θ ⎞
⎪T1 = m ⋅ ⋅ ⎜ cos θ + ⎟
⎪ 2 ⎝ 3 ⎠
⎨ (66)
⎪T = m ⋅ T ⋅ ⎛ − cos θ + sin θ ⎞
⎪ 2 ⎜ ⎟
⎩ 2 ⎝ 3 ⎠
20

O intervalo de tempo To pode ser obtido através da expressão (67).


T
To = − T1 − T2 (67)
2

3.8 –VISUALIZAÇÃO DOS SINAIS DE COMANDO DOS INTERRUPTORES –


QUADRANTE II

Seja a seqüência de vetores para o segundo quadrante:


JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJG
V7 , V2 , V3 , V8 , V8 , V3 , V2 , V7 (68)
Os respectivos estados topológicos estão representados na Fig. 23.
V V V V
7 2 3 8
E E E E

a b c a b c a b c a b c

0 0 0 0
To (000) T1
(100)
T2
(110) To (111)
2 2
V V V V
8 3 2 (111) 7
E E E E

a b c a b c a b c a b c

0 0 0 0
(111) (110) (100) (000)
To T2 T1 To
2 2

Fig. 23 – Estados topológicos para o 2º quadrante.

Os sinais de gatilho correspondentes estão mostrados na Fig. 24, de onde é possível


afirmar que, para o setor II as razões cíclicas de cada braço são dadas pela expressão (69).
21

T0 T0 T0 T0
T1 T2 T2 T1
2 2 2 2
cmd A

cmd B

cmd C

t
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )

Fig. 24 – Sinais de comando para os interruptores dos braços "a", "b" e "c" do retificador.
⎧ T +T + o
T
⎪D = 1 2 2
⎪ 1 T

⎪⎪ T
T2 + o
2
⎨ D2 = (69)
⎪ T
⎪ To
⎪D = 2
⎪ 3 T
⎪⎩

4 – CONTROLE VETORIAL DA CORRENTE COM MODULADOR VETORIAL


ESPACIAL

Seja o diagrama de blocos apresentado na Fig. 25.


22

Vs1 L1

+
Vs2
Retificador
L2

Co Ro Vo

Vs3
PWM
L3
-

S1 S2 S3 S4 S5 S6
i1 i2 i3

θ
dqo
T1 T2 To
id iq

Vo id

- -
Vo* id* Vd T1
+
Hv(s) +
Hd(s)
T2
iq

- To
iq* Vq

+
Hq(s)

V1d V1q V2d V2q


m
T
ω

Fig. 25 – Diagrama de blocos do sistema de controle.

Considerando que a transformação dqo e o projeto dos compensadores sejam conceitos


dominados, resta, segundo a lógica apresentada na Fig. 25, determinar os tempos T1, T2, To a
partir de Vd e Vq.

4.1 – CÁLCULO DE T1, T2 E TO A PARTIR DE VD E VQ

JJG JJG
Admitindo a existência dos vetores V1 e V2 , as projeções destes sobre os eixos d e q
podem ser obtidas segundo o equacionamento apresentado a seguir:
23


V2q


T2 ⋅ V2


V1q

→ →
V2d V1d d

Fig. 26 – Projeções nos eixos d e q.

Da Fig. 26 pode-se escrever:


JJG JJG JG
J
T ⋅ VR = T1 ⋅ V1 + T2 ⋅ V2 (70)
Decompondo os vetores nas componentes d e q:
JJG
VR = VRd + j ⋅ VRq (71)
JJG
V1 = V1d + j ⋅ V1q (72)
JJG
V2 = V2 d + j ⋅ V2 q (73)
Assim:
T ⋅ (VRd + j ⋅ VRq ) = T1 ⋅ (V1d + j ⋅ V1q ) + T2 ⋅ (V2 d + j ⋅ V2 q ) (74)

Igualando-se as partes reais e imaginárias:


T ⋅ VRd = T1 ⋅ V1d + T2 ⋅ V2 d (75)
T ⋅ VRq = T1 ⋅ V1q + T2 ⋅ V2 q (76)
De forma matricial:
⎡T ⋅ VRd ⎤ ⎡V1d V2 d ⎤ ⎡ T1 ⎤
⎢T ⋅ V ⎥ = ⎢V ⋅
V2 q ⎥⎦ ⎢⎣T2 ⎥⎦
(77)
⎣ Rq ⎦ ⎣ 1q

Assim:
−1
1 ⎡ T1 ⎤ ⎡V1d V2 d ⎤ ⎡VRd ⎤
⋅⎢ ⎥ = ⎢ ⋅ (78)
T ⎣T2 ⎦ ⎣V1q V2 q ⎥⎦ ⎢⎣VRq ⎥⎦

Sejam:
24

T1
= t1 (79)
T
T2
= t2 (80)
T
−1
⎡ t1 ⎤ ⎡V1d V2 d ⎤ ⎡VRd ⎤
⎢t ⎥ = ⎢V ⋅
V2 q ⎥⎦ ⎢⎣VRq ⎥⎦
(81)
⎣ 2 ⎦ ⎣ 1q

Seja o produto matricial:


⎡ a b ⎤ ⎡V1d V2 d ⎤ ⎡1 0 ⎤
⎢ c d ⎥ ⋅ ⎢V =
V2 q ⎥⎦ ⎢⎣ 0 1 ⎥⎦
(82)
⎣ ⎦ ⎣ 1q

Assim:
⎧a ⋅ V1d + b ⋅ V1q = 1

⎪c ⋅ V1d + d ⋅ V1q = 0
⎨ (83)
⎪a ⋅ V2 d + b ⋅ V2 q = 0
⎪c ⋅ V + d ⋅ V = 1
⎩ 2d 2q

Trabalhando a expressão (83), pode-se escrever:


b ⋅ V2q = −a ⋅ V2d (84)

a ⋅ V1d + b ⋅ V1q = 1 (85)


Desta forma:
V2 d
b = −a ⋅ (86)
V2 q

E assim, substituindo (86) em (85):


V2 d
a ⋅ V1d − a ⋅ ⋅ V1q = 1 (87)
V2 q

⎛ V ⎞
a ⋅ ⎜ V1d − 2 d ⋅ V1q ⎟ = 1 (88)
⎜ V2 q ⎟
⎝ ⎠

⎛ V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q ⎞
a ⋅⎜ ⎟⎟ = 1 (89)
⎜ V2 q
⎝ ⎠

V2 q
a= (90)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q

Substituindo (90) em (86):


V2q V2 d
b=− ⋅ (91)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q V2 q

V2 d
b=− (92)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q

Reescrevendo a expressão (81):


25

⎡ t1 ⎤ ⎡ a b ⎤ ⎡VRd ⎤
⎢t ⎥ = ⎢ c d ⎥ ⋅ ⎢V ⎥ (93)
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦ ⎣ Rq ⎦

Assim:
t1 = a ⋅ VRd + b ⋅ VRq (94)
V2 q ⋅ VRd − V2 d ⋅ VRq
t1 = (95)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q

Por um processo semelhante obtém-se o tempo t2:


V1d ⋅ VRq − 12 q ⋅ VRd
t2 = (96)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q

Generalizando para um tempo n qualquer:


V( n +1) q ⋅ VRd − V( n +1) d ⋅ VRq
tn = (97)
Vnd ⋅ V( n +1) q − V( n +1) d ⋅ Vnq

Vnd ⋅ VRq − 1( n +1) q ⋅ VRd


t( n +1) = (98)
Vnd ⋅ V( n +1) q − V( n +1) d ⋅ Vnq

De acordo com o esquema apresentado na Fig. 25 pode-se afirmar:

9 VRd e VRq são gerados pelos compensadores de corrente;

9 Vnd e Vnq são as componentes do vetor Vn;

9 V(n+1)d e V(n+1)q são as componentes do vetor V (n+1);

9 Os vetores Vn e V(n+1) são os vetores adjacentes de cada quadrante.


Para uma melhor distribuição das perdas de condução empregam-se os 2 vetores nulos,
conforme apresentado na Tabela 1.
Tabela 1 – Seqüência de vetores que minimizam as perdas.
T
2
To To
T1 T2
2 2
JJG JJG JJG JJG
V7 V1 V2 V8

⎛T ⎞
Quando (T1 + T2 ) > ⎜ ⎟ o vetor desejado não pode ser sintetizado pelo conversor. Neste
⎝2⎠
caso faz-se To = 0 , ou seja, o vetor nulo é excluído da seqüência de vetores. Assim. O vetor

resultante (VR ) teria uma amplitude limitada através do escalonamento apropriado dos tempos Tn

e Tn +1 , conforme apresentado a seguir:


26

Tn' Tn
= (99)
T Tn + Tn +1

Tn'+1 Tn +1
= (100)
T Tn + Tn +1
Assim:
Tn
Tn' = ⋅T (101)
Tn + Tn +1
Tn +1
Tn'+1 = ⋅T (102)
Tn + Tn +1
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA – UFSC
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – EEL
CENTRO TECNOLÓGICO – CTC
CAMPUS UNIVERSITÁRIO - TRINDADE - CEP 88040-900
FLORIANÓPOLIS- SANTA CATARINA

INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA - INEP

Análise, Modelagem e Controle de


um Conversor Hexafásico
alimentador por fontes trifásicas
sem neutro conectado e defasadas
30º entre si

Acadêmicos: Cesar Augusto Arbugeri

Mauro André Pagliosa

Mauricio Dalla Vecchia

Florianópolis,Setembro de 2014.
Sumário
Introdução ..................................................................................................................................... 2
Capítulo 1: Conversor e Modulador .............................................................................................. 3
Modulador PWM ....................................................................................................................... 3
Análise Vetorial do Modulador ................................................................................................. 3
Capítulo 2: Tra sfor ada αβ z1z2 ............................................................................................... 8
Subespaço αβ ............................................................................................................................ 8
Subespaço xy ............................................................................................................................. 9
Subespaço z1z2 ......................................................................................................................... 10
Capítulo 3: Modelagem e Controle do Conversor ...................................................................... 11
Modelagem ............................................................................................................................. 11
Controle................................................................................................................................... 18
Capítulo 4: Resultados de Simulação .......................................................................................... 24
Principais formas de onda do conversor ................................................................................. 24
Resultados relativos a modulação e transformada................................................................. 27
Aspectos sobre a modelagem ................................................................................................. 29
Capítulo 5: Potência ativa e reativa instantânea para sistema hexafásico ................................. 31
Potência Instantânea Trifásica ................................................................................................ 31
Potência Instantânea Hexafásica ............................................................................................ 32
Conclusão .................................................................................................................................... 34
Referências .................................................................................................................................. 35
Anexo A ....................................................................................................................................... 36
2

Introdução

O emprego de conversores multifásicos tem um importante potencial de


exploração devido aos benefícios que podem proporcionar quando comparado com o
tradicional conversor trifásico. Operando no modo inversor, destacam-se por
proporcionar torque elevado nas máquinas com reduzida amplitude de corrente e
reduzido conteúdo harmônico, inclusive com baixa ondulação de corrente no
barramento cc. No modo retificador também se obtêm a redução da corrente por fase
devido à distribuição da potencia por um número maior de fases, maior eficiência e
maior robustez.
Embora o número maior de fases aumente a complexidade de desenvolvimento
dos conversores multifásicos, os benefícios que estes conversores proporcionam, podem
torná-lo vantajoso quando comparado com os conversores trifásicos tradicionais,
principalmente quando empregado em alta potência.
Para estudar os conversores multifásicos, este trabalho apresenta a análise e
projetodo conversor dois níveis hexafásico composto por dois sistemas de alimentação
trifásicos defasados entre si de 30 graus elétricos.
Este estudo inicia com a apresentação do conversor e um estudo da modulação
empregada. Também será apresentado um estudo detalhado sobre a transformação de
base utilizada para favorecer a modelagem e projeto dos controladores, a obtenção dos
modelos para controle assim como a definição da estratégia de controle.
Para avaliar o estudo realizado, serão apresentadas as principais formas de onda
obtidas por simulação.
3

Capítulo 1: Conversor e Modulador

O conversor em estudo é um conversor bidirecional hexafásico de dois níveis,


sua topologia é apresentada naFigura 1.

Figura 1 - Circuito de potência do conversor hexafásico.

As tensões da alimentação são constituídas por dois sistemas trifásicos defasados


entre si de 30º elétricos, sistema assimétrico, sendo que não existe conexão entre os
neutros das fontes.

Modulador PWM
Para fazer o acionamento dos interruptores, e consequentemente o controle do
conversor, será utilizado um modulador PWM (do inglês - Pulse widthModulation), o
modulador utilizado é semelhante ao modulador clássico no controle do conversor
trifásico, sendo que a única diferença é a quantidade de comparadores, um comparador
para acionar cada braço do conversor, totalizando seis comparadores.
A comparação é feita entre um sinal modulador, que contém a informação de
razão cíclica para cada fase do conversor, e uma portadora triangular única para todos
os comparadores. O sinal resultante da comparação aciona um interruptor enquanto o
outro é acionado pelo sinal complementar.
Na seção a seguir é feita uma analise do modulador empregado sob o ponto de
vista vetorial.

Análise Vetorial do Modulador


O conversor hexafásico de dois níveis pode gerar níveis de tensão em função da
tensão de barramento e dos interruptores acionados, que pode ser representado
vetorialmente como ⃗ [ ], onde VCC é a tensão de barramento e s1, s2,
s3, s4, s5 e s6 são os sinais de comando dos interruptores gerados pelo modulador, em
4

outras palavras sx pode assumir dois valores, 1 quando o interruptor superior está
comandado a conduzir ou 0 no outro caso, quando o interruptor inferior é acionado.
Considerando todas as possíveis combinações de comando dos interruptores
podemos observar que o conversor é capaz de gerar um total de sessenta e quatro (64)
vetores espaciais distintos, para a análise vetorial serão adotados os vetores, em
variáveis reais como sendo:

V1  VCC  000000 ,
V2  VCC  000001 ,
V3  VCC  000010 ,
V4  VCC  000011 ,

V63  VCC 111110 e


V64  VCC 111111.

Aplicando a transformação αβ que é apresentada com detalhes no próximo


capitulo são obtidos os vetores na base αβ, onde ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ], na Figura
2são apresentadas as projeções dos vetores nos planos αβ e xy, onde o número
associado a cada vetor é o índice do vetor, conforme a definição dos vetores apresentada
anteriormente.

Figura 2 - Projeção dos vetores tensão nos planos αβ e xy.

Pode-se notar que existem vetores redundantes, que possuem a mesma projeção
em ambos os planos, contudo observado a projeção no plano z1z2 nota-se que esses
vetores possuem valores diferentes de tensão de modo comum, como o sistema em
5

estudo não possui conexão entre os neutros serão desconsideradas as projeções no plano
z1z2.
As projeções no plano αβ são semelhantes às projeções no plano xy, contudo
observa-se que os vetores curtos no plano αβ são os vetores longos no plano xy e vice
versa, enquanto os vetores médios e nulos possuem as mesmas magnitudes em ambos
os planos.
Na Figura 3são representadas as razões cíclicas para um ciclo de rede.

Figura 3 - Setores e regiões representadas no tempo em relação aos sinais


moduladores.

Assim como o conversor trifásico, pode-se dividir um ciclo de operação do


conversor em seis setores, porém no caso do conversor hexafásico cada setor é
subdividido em três partes denominadas regiões.
Na Figura 4são mostrados os sinais moduladores e a portadora para um período
de comutação, os sinais de comando gerado pelo modulador PWM para acionar os
interruptores e os vetores que são aplicados pelo conversor, considerando que o
conversor opera no setor 1 e na região 2.

Figura 4 - Modulação PWM e vetores aplicados com o conversor operando no setor


1/região 2.
6

Repetindo esse procedimento podem-se determinar todos os vetores que são


amostrados em cada setor e em cada região, obtendo os vetores mostrados na Tabela I.
Tabela I - Vetores aplicados a cada setor e região.
Setor Região Sequência de Vetores Amostrados
1
1 2
3
1
2 2
3
1
3 2
3
1
4 2
3
1
5 2
3
1
6 2
3
Analisando os vetores aplicados pelo conversor em cada setor pode-se notar que
existe um padrão que se repete a cada setor, da mesma forma que ocorre no conversor
trifásico, para ter uma melhor noção do que ocorre vetorialmente é mostrado na Figura
5o mapeamento dos setores e regiões no plano αβ, bem como os vetores que são
aplicados em cada região, esse comportamento se repete a cada setor, porém defasado
de 60º.

Figura 5 - Projeção dos vetores tensão (sequência zero) nos eixos z1z2.
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Pode-se notar que todos os vetores estão dentro do setor para as três regiões e a
cada período de comutação são aplicados sete vetores distintos sendo que dois são
vetores nulos (vetores ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ).Outra característica interessante da modulação utilizada
é que ela não utiliza os vetores curtos do plano αβ, que são os vetores que possuem
maior magnitude no plano xy.
Com base nos estudos realizados pode-se concluir que a implementação de uma
modulação vetorial para o conversor hexafásico é consideravelmente mais complexa, se
comparada com uma modulação vetorial trifásica.
A princípio, desconsiderando as tensões de sequência zero, seriam necessários
cinco vetores distintos para aplicar um valor qualquer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (dentro da região delimitada
pelo mapa vetorial), resolvendo o sistema linear dado por:

Ts Vref  Ta Va  TbVb  Tc Vc  Td Vd  TeVe

Ts  Ta  Tb  Tc  Td  Te

Porém existem 12 vetores não redundantes dentro de um setor e a escolha dos vetores é
de suma importância para obter uma boa modulação, ou mesmo um resultado possível, uma
escolha equivocada poderia levar a tempo de aplicação dos vetores negativo ou maiores que o
período de comutação. Além disso, não foi observada a trajetória dos vetores no plano xy, que
apresenta um comportamento bem diferente ao observado no plano αβ.
Por último, mas não menos importante, seria exigido certo esforço para obter
uma modulação que conseguisse conciliar a minimização das comutações e uma divisão
adequada dos esforços de condução entre os interruptores.
8

Capítulo 2: Tra sfor ada αβxyz1z2

O objetivo principal desse capítulo é apresentar a transformação αβxyz1z2. Essa


transformação é de suma importância, como será mostrado a seguir, e através dela
consegue-se obter modelos simplificados de sistemas complexos, como o analisado
neste trabalho, além da realização dos projetos dos compensadores de corrente de
entrada, para realizar o ajuste de TDH e FP, além do compensador de tensão, que
controla a tensão no barramento CC da carga.
Como apresentado anteriormente, o sistema analisado é composto por 6 fases,
alimentado por dois sistemas trifásicos independentes, sem neutro conectado entre eles,
e possuem uma defasagem angular de 30º entre as fases das duas fontes de alimentação.
Para a proposta de análise e controle, o sistema hexafásico original é decomposto em
três subespaços bidimensionais e ortogonais entre si, sendo esses (αβ), (xy) e (z1z2). A
análise desses subespaços será apresentada a seguir, e o resultado final da transformação
apresentado em seguida.

Subespaço αβ
No subespaço αβ, a componente fundamental das tensões e correntes são
mapeadas, além das harmônicas de ordem k=12n±1, onde n=1,2,3... .AFigura 6apresenta
a projeção dos vetores tensão (fundamental) nos eixos α e β.

Figura 6 - Projeção dos vetores tensão nos eixos αβ.

Através da projeção dos vetores apresentada naFigura 6, extraiu-se a matriz a


seguir, que relaciona os vetores em variáveis reais transformados para variáveis αβ.
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 V1 
V 
 2
 V  1 0.5 0.5 0.866 0.866 0   V3 
V     
   0 0.866 0.866 0.5 0.5 1  V4 
 V5 
 
 V6 

Subespaço xy
No subespaço xy, as componentes harmônicas da ordem de k=6n±1, onde
n=1,3,5... são mapeadas. Esse subespaço é ortogonal em relação ao subespaço αβ
anteriormente citado. Da mesma forma que realizado no subespaço αβ para a
fundamental dos vetores, pegou-se as componentes harmônicas de 5ª ordem dos vetores
tensão e, como mostra aFigura 7, projetou-se esses vetores nos eixos xy. Com o
resultado dessa projeção, obteve-se a matriz xy apresentada a seguir.

Figura 7 - Projeção dos vetores tensão (5ª harmônica) nos eixos xy.

 V1 
V 
 2
 Vx  1 0.5 0.5 0.866 0.866 0   V3 
   
 Vy  0 0.866 0.866 0.5 0.5 1  V4 
 V5 
 
 V6 
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Subespaço z1z2
De maneira semelhante à realizada até então, sendo o subespaço z1z2 ortogonal
aos demais espaços apresentados, mapeia-se as componentes de sequência zero dos
vetores. As projeções dos vetores de sequência zero são apresentadas na Figura 8e,
através dessa análise, a matriz resultante de sequência zero é obtida e visualizada em
seguida.

Figura 8 - Projeção dos vetores tensão (sequência zero) nos eixos z1z2.

 V1 
V 
 2
 Vz1  1 1 1 0 0 0   V3 
   
 Vz2  0 0 0 1 1 1   V4 
 V5 
 
 V6 
Após a realização da análise dos subespaços separadamente, as matrizes dos
subespaços são unidas e o resultado apresentado a seguir:
 V  1 0.5 0.5 0.866 0.866 0   V1 
V 
 

0 0.866 0.866 0.5 0.5 1  V2 
 Vx  1 0.5 0.5 0.866 0.866 0   V3 
  k   k=√
 Vy  0 0.866 0.866 0.5 0.5 1  V4 
V  1 1 1 0 0 0   V5 
 z1    
 Vz  0 0 0 1