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Prof. Ivo Barbi
UFSC – Universidade Federal de Santa Catarina
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA
CATARINA
RETIFICADORES TRIFÁSICOS
(Versão 2009)
INTRODUÇÃO
D1 D3 D5
S5
S1 S3
+ Vo
D2 D4 D6
S2 S4 S6
+ V1 + V2 + V3
- - -
a) Caro e complexo;
b) Contém indutor de baixa frequência;
c) Requer filtro de entrada(não incluído na figura) volumoso e de alto
custo.
Lo
D1 D2 D3
+ Vo
D1a D2a D3a
S1
S2 S3 -
D1b D2b D3b
D4 D5 D6
+ V1 + V2 + V3
- - -
D1 D2 D3
D1a D1b
V1 S1a S1b
D2a D2b
+ Vo
-
V2 S2a S2b
D3a D3b
V3 S3a S3b D4 D5 D6
Reference: Zagari N., Geza Joos, “An on-line operated Near Unity Power
Factor PWM Rectifier with Minimum Control Requirements “, (IAS
Annual Meeting, 1994 ?)
+ Vo
S4 D4 S5 D5 S6 D6
L1 L2 L3
+ V1 + V2 + V3
- - -
D3a D3b
V3 L3
- +
S3a S3b
D4 D5 D6
S1 S2 S3
D1 D2 D3
V1 L1
- +
+ Vo
V2 L2
-
- +
V3 L3
- +
S4 S5 S6
D4 D5 D6
D4 D5 D6
L1 L2 L3
+ V1 + V2 + V3
- - -
Este conversor foi proposto pelo autor deste curso em 2002. E simples e
robusto. Um protótipo de 6 kw foi projetado, construído e testado com
sucesso no INEP em 2001.
É um conversor muito apropriado para tensão de linha de entrada de
220V. Neste caso é possível o emprego de IGBTs de 600V.
D1 D2 D3
D4 D5 D6
L1
L2 L3
V1 V2 V3
+ + +
- - -
-
D1b S1b D2b S2b D3b S3b
D4 D5 D6
L1 L2 L3
V1 V2 V3
+ + +
- - -
V3 L3
D4 D5 D6
Este circuito não foi estudado em detalhes pela equipe do INEP. Sabe-se
da literatura que o controle e a modulação são mais complexos que os
demais conversores apresentados.
D1 D2 D3 S1 S2 S3
V1 L1
- +
V2 L2 + Vo
- +
-
V3 L3
- +
S4 S5 S6
+ V2 + V3 + V4
- - -
S4
L1 L2 L3
+ V1 + +
- - V2 - V3
Vo/2 -
S1a D1a D1b S2a D2a D2b S3a D3a D3b
L1 L2 L3
+ + +
V1 V2 V3
- - -
-
D1a S1a D2a S2a D3a S3a
L3
L1 L2
V1 V2 V3
+ + +
- - -
S1 S2 S3
L1 L2 L3
+ V1 + V2 + V3
- - -
S2a S2b
D3a D3b
V3 L3 +
Vo/2
-
S3a S3b
D4 D5 D6
Z1 Z2 Z3
D1 D3 D7 D10 D13 D16
D2 D4 D8 D9 D14 D15
Z6 Z4 Z5
L2 L4 L6 + V5
D6 D12 D18
-
+ V2 + V3 + V4
- - -
Este é um outro circuito original ainda não estudado, to tipo três nivëis. É
portanto adequado para tensões de linha mais elevadas, a exemplo dos
demais conversores de 3 níveis.
L4 D13
D1 D3 D5 D7 D8 D9
C2
V1 L1 S1
- + V2 L2 S3
R1
- + S3
V3 L3
- + Z7
C4
Fig. 23 – Unidirectional Hybrid PWM Rectifier, with Boost converter and Three-
Level Three-Phase rectifier.
(HYBRID 01)
Fig. 24 – Unidirectional Hybrid PWM Rectifier, with boost converter and active filter.
(HYBRID 02)
Este circuito também foi criado no INEP e ainda não estudado formalmente.
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Eleva-
do Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi
OUTUBRO/2003
ÍNDICE
1 – INTRODUÇÃO ............................................................................................................................................ 2
2 – EQUACIONAMENTO PARA O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA ..................................................................... 3
3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE........................................................................................................................ 8
4 – CONEXÃO ENTRE O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA E O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK
...................................................................................................................................................................... 9
5 – EXEMPLO DE PROJETO ............................................................................................................................. 12
6 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA.................................................................................................... 13
7 – CONCLUSÕES .......................................................................................................................................... 20
8 – BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................... 21
ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO PARA O CONTROLE POR TENSÃO IMPOSTA ................................................... 22
ANEXO 2 – PLANILHA DE CALCULO PARA O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK SEM SENSORES DE
CORRENTE.................................................................................................................................................... 29
ANEXO 3 – ARQUIVOS DE SIMULAÇÃO ............................................................................................................. 35
2
1 – INTRODUÇÃO
IO
S1 S2 S3
L
I 1 (t)
V 1 (t)
L I 2 (t)
V 2 (t)
V O (t)
CO RO
L I 3 (t)
V 3 (t)
S4 S5 S6
I 1(t) L
V1(t) Sa Xa
V S1
VO
Ya
I 2(t) L
V2(t) Sb Xb 2
I 3(t) L Yb V S2
V3(t) Xc
V S3
Sc Yc VO
2
Segundo [1], o circuito apresentado na Fig. 2 pode ser representado pelo circuito
equivalente do conversor CA-CC trifásico bidirecional, apresentado na Fig. 3.
V1(t) I 1(t) L VS1(t)
I 3(t)
V3(t) L VS3(t)
V1(t) VS1(t)
V − V ⋅ cos(∆)
V = X ⋅ I ⋅ sen(φ ) + V ⋅ cos(∆ ) ⇒ I ⋅ sen(φ ) =
1P L 1P S 1P 1P
1P S 1P
(5)
X L
V1P
φ
∆
I1P
φ XL .I1P .cos(φ )= VS1P .sen(∆)
VS1P
VS1P .cos(∆)
XL .I1P .sen(φ )
6
V1P
Multiplicando ambas as expressões (4) e (5) por :
2
V ⋅I V ⋅ V ⋅ sen(∆)
P= ⋅ cos(φ ) =
1P 1P 1P S1P
(6)
2⋅ X
1
2 L
V ⋅I V − V ⋅V ⋅ cos(∆) 2
Q = 1P
⋅ sen(φ ) =
1P 1P 1P S 1P
(7)
2⋅ X
1
2 L
⎧ V (t ) = VO ⋅ 2 ⋅ D (t ) − 1 = V ⋅ ⎛ D (t ) − 1 ⎞
⎪ S1 ( 1 ) O ⎜ 1 ⎟
2 ⎝ 2⎠
⎪
⎪ VO ⎛ 1⎞
⎨VS 2 (t ) = ⋅ ( 2 ⋅ D2 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D2 (t ) − ⎟ (11)
⎪ 2 ⎝ 2⎠
⎪ VO ⎛ 1⎞
⎪VS 3 (t ) = ⋅ ( 2 ⋅ D3 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D3 (t ) − ⎟
⎩ 2 ⎝ 2⎠
do que resulta:
1 VS 1P
D1 (t ) = + ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ ) (13)
2 VO
Chega-se a:
1
D1 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ ) (15)
2
onde:
⎛ 2⋅ P ⋅ X ⎞
∆ = tan ⎜ −1 1
⎟
L
(16)
⎝ V ⎠
2
1P
⎪ 2
⎪ 1
⎪⎩ D3 (t ) = 2 + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ + 120 )
D
⎪ 1 V2 P 2 ⋅ P2 ⋅ X L
⎨ D2 (t ) = + ⋅ sen(ω ⋅ t − 120D ) − ⋅ cos(ω ⋅ t − 120D ) (18)
⎪ 2 VO V2 P ⋅ VO
⎪ 1 V 2 ⋅ P3 ⋅ X L
⎪ D3 (t ) = + 3 P ⋅ sen(ω ⋅ t + 120 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t + 120D )
D
⎪⎩ 2 VO
V 3P
⋅ VO
8
3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE
De posse das equações obtidas em (17), torna-se possível realizar uma estraté-
gia de controle para o retificador trifásico PWM, enfatizando-se, novamente, a necessi-
dade de somente amostrar-se a tensão de saída.
Desta forma, o controle da tensão de saída e a correção do fator de potência
podem ser obtidos impondo-se as tensões VS1, VS2 e VS3. Isto é conseguido, definindo
as razões cíclicas D1(t), D2(t) e D3(t) que são função de MA e ∆.
O índice de modulação MA pode se obtido através de (14) e o ângulo de deslo-
camento ∆ através de (16).
O diagrama da Fig. 6 representa esta estratégia de controle.
Observa-se ainda na Fig. 6 que a tensão de saída deve gerar uma referência de
potência, ou seja, deve buscar uma função de transferência do tipo v o (t)
. Esta função
p(t)
I 1(t) IO
V1(t) L
Modulação
PWM
1
D1 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆)
2
1
D2 (t ) = + M A ⋅ sen(ω ⋅ t − ∆ − 120D )
2
1
D3 (t ) = + M A ⋅ sen (ω ⋅ t − ∆ + 120D )
2
MA ∆
⎛ 2 ⋅ P1 ⋅ X L ⎞
∆ = tan −1 ⎜ ⎟
XL ⎝ V1 P ⎠
2
VP V1 P VO
MA =
VO ⋅ cos(∆)
P VO(t)
Controlador
de Tensão
V (P)
Oref
Fig. 6 – Diagrama de blocos do sistema de controle com tensão imposta.
D (t)
1
D (t)
q
Modulação D (t) Transformação Controlador
2
Inversa de Park de Tensão VOref
PWM D (t)
3 D (t)
d
A partir das expressões (19) [1], considerando a potência reativa igual a zero e
como conseqüência Iq igual a zero têm-se as equações simplificadas (20).
3 dI (t )
⋅ VP = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t )
2 dt (19)
dI (t )
0 = L ⋅ q + L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
dt
3 dI (t )
⋅VP = L ⋅ d + VO ⋅ Dd (t )
2 dt (20)
0 = L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
dI d (t ) 1 ⎛ 3 ⎞
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ VP − VO ⋅ Dd (t ) ⎟⎟ (21)
dt L ⎝ 2 ⎠
−ω ⋅ L
Dq (t ) = ⋅ I d (t ) (22)
VO
A utilização das expressões (21) e (22) é mostrada na Fig. 8 para definição do
sistema de controle por tensão imposta decorrente das transformações de Park.
11
V
Oref d (s)
C(s) d
V (s)
O
3V Planta
P RL
2
Id
V0
1 -ω L
SL V0
d (s)
q
K
a
3
P (t ) = Vd ⋅ Id (t ) = ⋅ VP ⋅ Id (t ) (27)
2
12
3 VP
Dd = ⋅ (28)
2 Vo
vO ( s ) RO ⎛ 1 ⎞
= ⋅⎜ ⎟ (29)
p ( s ) VO ⎝ RO ⋅ CO ⋅ s + 1 ⎠
Este modelo apresenta um a planta de primeira ordem com característica muito
próxima daquela planta obtida por identificação. Estes resultados serão apresentados
nos resultados de simulação numérica.
5 – EXEMPLO DE PROJETO
20A
0A
-20A
-30A
250ms 260ms 270ms 280ms 290ms 300ms
- I(V2) - I(V3) - I(V4)
Time
-400
250ms 260ms 270ms 280ms 290ms 300ms
-I(V2)*10 V(V2:+)- V(V2:-)
Time
50
25
-25
-50
291.401ms 291.500ms 291.600ms 291.700ms 291.800ms
-I(V2)*10 V(V2:+)- V(V2:-)
Time
1.00KV
0.75KV
0.50KV
0.25KV
0V
0s 300ms 600ms 900ms
V(C1:1)- V(C1:2)
Time
0
10
20
30
40
Gfase (f)
50
60
70
80
90
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
20A
0A
-20A
-30A
200ms 210ms 220ms 230ms 240ms 250ms
- I(V2) - I(V3) - I(V4)
Time
20A
10A
0A
-10A
-20A
800ms 810ms 820ms 830ms 840ms 850ms
- I(V2) - I(V3) - I(V4)
Time
média que aparece na corrente de entrada por esta não se encontrar em regime per-
manente.
400
200
-200
-400
850ms 860ms 870ms 880ms 890ms 900ms
- I(V2)*10 V(V2:+)- V(V2:-)
Time
0.9KV
0.8KV
0s 200ms 400ms 600ms 800ms 900ms
V(C1:1)- V(C1:2)
Time
0A
-40A
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
-I(V1) -I(V2) -I(V3)
Time
-400
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms
-I(V1)*10 V(V1:+,V1:-)
Time
750V
600V
450V
300V
150V
0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
V(S1:3,D4:2)
Time
0V
-500mV
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms
V(Dd) V(Dq)
Time
As formas de onda das razões cíclicas de fase são apresentadas na Fig. 22.
1.0V
0.5V
0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
V(U3:I1) V(U3:I2) V(U3:I3)
Time
7 – CONCLUSÕES
8 – BIBLIOGRAFIA
1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Vi ef_fase 220 V
Fonte de Alimentação:
Frequencia da Rede: fr 60 Hz
Potência de Saída: Po 10 kW
Ondulação Percentual
∆Ii % 3%
da Corrente de Entrada:
Ondulação Percentual
∆Vo % 5%
da Tensão de Saída:
2) Cálculos Preliminares:
2 . Po
Corrente de Pico Ii pk_fase
Ii pk_fase = 21.427 A
de Entrada: 2 . Vi ef_fase . 3
Po
Corrente Eficaz de Entrada: Ii ef_fase Ii ef_fase = 15.152 A
3 . Vi ef_fase
3) Cálculo da Indutância:
2
1.5. 2 . Vi ef_fase
2 . Vi ef_fase
Indutância: Vo
L
∆Ii. fs
L = 5.826 mH
L 5.2 mH
4) Cálculo da Capacitância:
Po
Capacitância: Co Co = 654.959 µF
2 . π . fr. Vo. ∆Vo
Co 600 µF
2
Vo
Resistência de Carga: Ro Ro = 81 Ω
Po
Po . X L
Ângulo de Defasagem: ∆ atan ∆ = 0.134
3 . Vi ef_fase
2
180
∆g ∆. ∆ g = 7.689
π
cos ( ∆ ) = 0.991
sin ( ∆ ) = 0.134
2 . Vi ef_fase
Tensão Vab de Pico: Vab pk Vab pk = 313.95 V
cos ( ∆ )
24
Vab pk
Índice de Modulaçao: IM IM = 0.698
0.5. Vo
Tensão de Pico da
Vt pk 5V
Onda Triangular:
Tensão de Pico da
Vc pk IM . Vt pk
Onda de Referência: Vc pk = 3.488 V
180
δ g( P ) δ( P ) .
π
2 . 2 . Vi ef_fase 1
M( P ) .
Vo cos ( δ( P ) )
δ g( P ) 4
8
4
0 2000 4000 6000 8000 1 10
P
25
0.698
0.696
M( P ) 0.694
0.692
0.69
4
0 2000 4000 6000 8000 1 10
P
Identificação da
250. 10 s
3
tr
Função de Transferência:
4000 W 3333.33W
∆P
3333.33W ∆P = 0.2
∆V 975 V 885 V ∆V = 90 V
tr
τ τ = 0.083 s
3
∆V
kg k g = 449.997 V
∆P
1 Hz, 5 Hz.. 1 . 10 Hz
5
f
s ( f) j .2.π .f
Função de Transferência kg
G( f ) .1
da Planta: τ .s ( f) 1 V
180 .
Gfase( f ) arg ( G( f ) )
π
26
Diagramas de Bode:
60
50
40
30
20
Gmod( f ) 10
0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
0
10
20
30
40
Gfase( f )
50
60
70
80
90
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
Frequência de fs
fc fc = 29.63 Hz
Cruzamento: 1350
1
fz1 fz1 = 1.91 Hz
Frequência dos Zeros 2 π .τ
.
do Compensadorde PID:
fc
fz2 fz2 = 1.481 Hz
20
27
fp1 0
Frequência dos Pólos
do Compensadorde PID:
fc
fp2 fp2 = 2.963 Hz
10
Função de Transferência
( s ( f) 2 . π . fz1) . ( s ( f ) 2 . π . fz2)
do Compensador PID Gcsk( f )
sem o Ganho: s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fp2 )
1
Cálculo do Ganho kc kc = 6.229
do Compensador: G( fc ) . Gcsk( fc ) . k v
180 .
Gcfase( f ) arg( Gc( f ) )
π
Função de Transferência
FTLA( f ) G( f ) . Gc( f ) . k v
de Laço Aberto:
FTLAmod( f ) 20. log ( FTLA( f ) )
180 .
FTLAfase ( f ) arg( FTLA( f ) )
π
180 .
arg( FTLA( fc ) ) = 87.152 graus
π
180 .
MF 180 arg ( FTLA( fc ) ) MF = 92.848
Margem de Fase: π
28
Diagramas de Bode:
60
50
40
30
Gmod( f )
20
Gcmod( f )
10
FTLAmod ( f ) 0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
10
20
Gfase( f ) 30
40
Gcfase( f )
50
FTLAfase( f )
60
70
80
90
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
Componentes do
Rp 10 kΩ
Compensador PID:
Rf kc . Rp Rf = 62.288 kΩ
fp2
Ri 1 . Rp Ri = 10 kΩ
fz2
1
Ci
2 . π . Ri. fz2 Ci = 10.743 µF
1
Cf Cf = 1.338 µF
2 . π . fz1. Rf
29
1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Vi ef_fase 220 V
Fonte de Alimentação:
Frequencia da Rede: fr 60 Hz
Potência de Saída: Po 10 kW
Ondulação Percentual
∆Ii % 3%
da Corrente de Entrada:
Ondulação Percentual
∆Vo % 5%
da Tensão de Saída:
Rendimento: η 0.95
2) Cálculos Preliminares:
2 . Po
Corrente de Pico Ii pk_fase
Ii pk_fase = 21.427 A
de Entrada: 2 . Vi ef_fase . 3
Po
Corrente Eficaz de Entrada: Ii ef_fase Ii ef_fase = 15.152 A
3 . Vi ef_fase
3) Cálculo da Indutância:
2
1.5. 2 . Vi ef_fase
2 . Vi ef_fase
Indutância: Vo
L
∆Ii. fs
L = 5.826 mH
L 5.2 mH
4) Cálculo da Capacitância:
Po
Capacitância: Co Co = 654.959 µF
2 . π . fr. Vo. ∆Vo
Co 600 µF
2
Vo
Resistência de Carga: Ro Ro = 81 Ω
Po
1 η.
Perdas Totais: Pperdas Po Pperdas = 526.316 W
η
Pperdas
Perdas por Fase: Pfase Pfase = 175.439 W
3
Pfase
Resistência Equivalente: Ri Ri = 0.764 Ω
2
Ii ef_fase
Corrente de Eixo Po . η
Id
Direto: Id = 24.931 A
3 . Vi ef_fase
Corrente de Eixo de
Iq 0A
Quadratura:
31
Razão Cíclica de XL
Dq . Id Dq = 0.054
Eixo de Quadratura: Vo
1 Hz, 5 Hz.. 1 . 10 Hz
5
f
s ( f) j .2.π .f
Função de Transferência L. Po
da Planta: 1 s ( f) .
3 . Ro . Vi ef_fase 3 . Vi ef_fase
2
G( f ) . .1
L. s ( f ) Ri 1 s ( f ) . Co . Ro V
180 .
Gfase( f ) arg( G( f ) )
π
Diagramas de Bode:
100
90
80
70
60
50
40
Gmod( f )
30
20
10
0
10
20
30
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
32
180
140
100
60
20
Gfase( f )
20
60
100
140
180
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
Tensão de Pico da
Vt pk 1.0 V
Onda Triangular:
1.V
Ganho do Modulador k PWM k PWM = 1
PWM: Vt pk
Frequência de fs
fc fc = 29.63 Hz
Cruzamento: 1350
Ri
fz1 fz1 = 23.39 Hz
Frequência dos Zeros 2 π .L
.
do Compensadorde PID:
1
fz2 fz2 = 3.275 Hz
2 π Ro . Co
. .
fp1 0
Frequência dos Pólos
do Compensadorde PID:
fp2 10. fc fp2 = 296.296 Hz
Função de Transferência
( s ( f) 2 . π . fz1) . ( s ( f ) 2 . π . fz2)
do Compensador PID Gcsk( f )
sem o Ganho: s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fp2 )
1
Cálculo do Ganho kc kc = 6.366
do Compensador: G( fc ) Gcsk( fc ) . k v . k PWM
.
33
180 .
Gcfase( f ) arg ( Gc( f ) )
π
Função de Transferência
FTLA( f ) G( f ) . Gc( f ) . k v . k PWM
de Laço Aberto:
FTLAmod( f ) 20. log( FTLA( f ) )
180 .
FTLAfase ( f ) arg ( FTLA( f ) )
π
180 .
arg ( FTLA( fc ) ) = 99.525 graus
π
180 .
MF 180 arg ( FTLA( fc ) ) MF = 80.475
Margem de Fase: π
Diagramas de Bode:
100
90
80
70
60
Gmod( f ) 50
40
Gcmod( f ) 30
20
FTLAmod ( f )
10
0
10
20
30
40
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
34
180
160
140
120
100
80
Gfase( f ) 60
40
20
Gcfase( f ) 0
20
FTLAfase( f ) 40
60
80
100
120
140
160
180
3 4 5
1 10 100 1 10 1 10 1 10
f
Componentes do
Rp 10 kΩ
Compensador PID:
Rf kc . Rp Rf = 63.661 kΩ
fp2
Ri 1 . Rp Ri = 894.779 kΩ
fz2
1
Ci
2 . π . Ri. fz2 Ci = 54.315 nF
1
Cf Cf = 106.885 nF
2 . π . fz1. Rf
35
V3 L2 5.2mH R7 C1 R5
1m
L3 5.2mH R8 600u 81
1m
V6 0
1m
V4 S2 S5 S6 15V
+
Vgc2 +
Vgc3 +
+ + +
Vgc1 D10
- - D12 - - D11 - - Dbreak
1.000 Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak V-
D2 0 D3 D6
0 Dbreak Dbreak 0 Dbreak
XL
R1 10meg
1.96
Delta
V+ 0
E10
Vi2 V+
IN+ OUT+ ARCTAN U4 8 5
IN- OUT- Delta E13
2 6 R2
48400 EVALUE IN+ OUT+ + B/S Vgc1
B E7
V(%IN+)/V(%IN-) 0 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
0 V11
EVALUE OUT IN+
OUT+
300m V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-
OUT-
ETABLE
1 2 - G Vg1 V(%IN+, %IN-)
U8 PER = 16.667m 0 V7
V-
0
PW = 0 Delta V- 0
300m P2 TD = 0 V14 4 0
1 2 COS TF = 1n V+
U7 0TR = 16.66m V+
-4000 V1 = 0 4.1866V E14 U5 8 5
P1 V2 = 6.28 0 2 6 R3
E11 IN+ OUT+ + B/S
B E8 Vgc2
IN+ OUT+ v2 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
-3333.33 IN- OUT- EVALUE OUT IN+
OUT+
EVALUE V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
0 - G ETABLE
V(%IN+)/V(%IN-) Vg2 V(%IN+, %IN-)
0 V8
V-
V- 0 0
SQRT 1.4142 0
4
E12 V+
Vo V+
IN+
OUT+
5
IN-OUT- v3 v2 0 U6 8 5 R4
ETABLE E15
450 0 2 6
V(%IN+)/V(%IN-) IN+ OUT+ + B/S 1k Vgc3
V12 B E9
0 V13 Delta IN- OUT- V+ 7
EVALUE LM311 OUT IN+
OUT+
PER = 16.667m PER = 16.667m V1 V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
- G ETABLE
PW = 0 PW = 0 V9 Vg3 V(%IN+, %IN-)
TD = 0 TD = 0 0 V-
TF = 1n TF = 1n v3 2.093V V- 0 0
TR = 16.66m TR = 16.66m 4 0
V1 = 0 V1 = 0
0 V2 = 6.28 V2 = 6.28 0
1.96
Delta
V+
0
E10
Vi2 V+
IN+ OUT+ ARCTAN U4 8 5
IN- OUT- Delta E13
2 6 R2
48400 EVALUE IN+ OUT+ + B/S Vgc1
B E7
V(%IN+)/V(%IN-) 0 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
0 EVALUE OUT IN+
OUT+
V11
V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-
OUT-
ETABLE
- G Vg1 V(%IN+, %IN-)
PER = 16.667m
0 V-
0
V7 0
PW = 0 Delta V-
TD = 0 V14 4 0 V+
COS 0TF = 1n
TR = 16.66m V+
V+
V1 = 0 4.1866V E14 U5 8 5 V5
V2 = 6.28
0 2 6 R3 15V
E11 IN+ OUT+ + B/S
B E8 Vgc2
IN+ OUT+ v2 IN- OUT- LM311 V+ 7 1k
IN- OUT- EVALUE OUT IN+
OUT+
EVALUE V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
V(%IN+)/V(%IN-)
0 - G Vg2
ETABLE
V(%IN+, %IN-)
0 V- V6 0
V8 0
SQRT 1.4142 V-
0 0
-666.66 4 15V
E12 V+
Vo2 V+
IN+
OUT+
IN-OUT- 5 0
ETABLE E15 U6 8 5 R4 V-
450 0 2 6
V(%IN+)/V(%IN-) IN+ OUT+ + B/S 1k Vgc3
0 B E9
Delta IN- OUT- V+ 7
EVALUE LM311 OUT IN+
OUT+
V1 V(%IN+)*sin(V(%IN-)) 3 1 IN-OUT-
- G ETABLE
Voc V9 Vg3 V(%IN+, %IN-)
v3 v2
0 V-
v3 2.093V V-
0 0
4 0
V12 0
V13
.subckt SCHEMATIC1_S3 1 2 3 4
S_S3 3 4 1 2 Sbreak
RS_S3 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S3
.subckt SCHEMATIC1_S4 1 2 3 4
S_S4 3 4 1 2 Sbreak
RS_S4 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S4
.subckt SCHEMATIC1_S5 1 2 3 4
S_S5 3 4 1 2 Sbreak
RS_S5 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S5
.subckt SCHEMATIC1_S6 1 2 3 4
S_S6 3 4 1 2 Sbreak
RS_S6 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S6
.subckt SCHEMATIC1_H1 1 2 3 4
H_H1 3 4 VH_H1 1
VH_H1 1 2 0V
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
1. Introdução.............................................................................................................................. 1
2. Retificador Boost Trifásico Bidirecional ................................................................................. 2
2.1. Cálculo da Razão Cíclica .............................................................................................. 4
2.2. Cálculo do Indutor de Entrada....................................................................................... 4
2.3. Cálculo do Capacitor de Saída...................................................................................... 9
3. Modelagem do Retificador em Base 0 ............................................................................ 11
4. Estratégia de Controle ......................................................................................................... 13
4.1. Controle de Corrente ................................................................................................... 13
4.1.1. Modelo por Valores Médios Instantâneos ........................................................... 14
4.1.2. Compensador de Corrente .................................................................................. 15
4.2. Controle de Tensão ..................................................................................................... 17
4.2.1. Modelo por Valores Médios ................................................................................. 17
4.2.2. Compensador de Tensão .................................................................................... 20
5. Exemplo de Projeto ............................................................................................................. 21
6. Simulações .......................................................................................................................... 39
6.1. Operação como Retificador ......................................................................................... 39
6.2. Operação com Bidirecionalidade de Fluxo de Potência ............................................. 43
6.3. Operação como Balanceador de Carga ...................................................................... 45
6.4. Operação como Compensador de Reativos ............................................................... 46
6.5. Operação como Filtro Ativo ......................................................................................... 48
7. Conclusão............................................................................................................................ 50
1
1. INTRODUÇÃO
Nos últimos anos, tem-se notado um crescimento no consumo de energia elétrica nos mais
diversos segmentos do mercado mundial, em sua grande maioria pelo grande aumento de
cargas eletrônicas, ou cargas não-lineares, como televisores, computadores, equipamentos
domésticos e industriais em geral, fontes de alimentação para centrais telefônicas, reatores
eletrônicos para iluminação, dentre outros.
Geralmente, os componentes eletrônicos presentes nestes equipamentos exigem tensão
contínua para seu funcionamento, de forma que a alimentação dos mesmos é realizada
mediante um processo de conversão da tensão alternada disponível na rede de distribuição,
em tensão contínua, através de retificação.
A utilização de retificadores trifásicos faz-se necessária quando há o processamento de
potência elevada, com o intuito de garantir o balanceamento das potências entre as fases.
Nos retificadores tradicionais, a diodos ou tiristores, percebe-se a elevada taxa de distorção
harmônica (THD) das correntes de entrada, resultando em um baixo fator de potência do
sistema retificador, o que causa alguns problemas para o sistema elétrico.
Para resolver este problema, surgiram os retificadores PWM trifásicos, os quais
apresentam algumas vantagens quando comparados com os retificadores a diodos, como: a
diminuição de peso e volume, por operaram em alta freqüência; o controle da tensão de saída;
e, principalmente, das correntes de entrada, resultando em correntes com formato
praticamente senoidais e em fase com a tensão da rede, o que representa um elevado fator de
potência da estrutura. Nos Retificadores PWM, controla-se ativamente as correntes de entrada,
através de semicondutores de potência comandados (interruptores). Geralmente baseado no
principio operacional do conversor Boost, no qual através da imposição da tensão sobre os
indutores de entrada, controla-se a corrente de linha.
O foco deste relatório é apresentar o funcionamento do retificador Boost Trifásico PWM
bidirecional sem neutro, assim como a definição dos indutores de entrada e capacitores de
saída. Ainda, a modelagem do conversor, para o controle adequado das correntes de entrada e
da tensão de saída, é detalhada. A modelagem será realizada em variáveis 0αβ, pois
transforma o sistema trifásico, com as três fases dependentes, em dois sistemas
independentes, um de variável α e outro β, podendo assim serem tratados separadamente e
aplicados no controle do retificador. Será apresentado o projeto dos compensadores da
corrente de entrada e da tensão de barramento CC.
Ainda, um projeto completo de um retificador Boost PWM trifásico bidirecional será
descrito, com o cálculo dos indutores de entrada, capacitor de saída, malha de corrente e
tensão, baseado nas análises realizadas. O funcionamento do conversor será comprovado a
partir das principais formas de onda obtidas por simulação, validando o estudo realizado.
Por fim, será mostrado que o conversor Boost PWM trifásico bidirecional pode funcionar,
através de um controle adequado, como retificador, inversor, compensador de potência reativa,
compensador de carga desbalanceada e filtro ativo para cargas não-lineares. Deste modo, ao
final deste relatório serão mostradas as simulações realizadas para o funcionamento do
conversor nas mais diversas situações supracitadas.
2
2. RETIFICADOR BOOST TRIFÁSICO BIDIRECIONAL
V1 (t ) S1 S2 S3
L1 i1 (t )
V2 (t )
L2 i2 (t )
Co Ro Vcc
V3 (t )
L3 i3 (t )
S4 S5 S6
Figura 2.1 – Retificador Boost trifásico bidirecional.
V1 (t ) Vcc
L 1
Sb1 2
0
V2 (t )
L 1
Sb 2 Y
0
V3 (t )
L 1
Sb 3
0
Vcc
2
Define-se como razão cíclica de cada chave d1(t), d2(t), d3(t) como sendo a razão entre o
intervalo de tempo com que a chave se encontra na posição 0 e o período de chaveamento,
(2.2).
t0 (t )
d1,2,3 (t ) (2.2)
Ts
Vcc Vcc
VSb1 (t ) d1 (t ). 1 d1 (t ) . Vcc .(d1 (t ) 0,5)
2 2
Vcc Vcc
VSb 2 (t ) d 2 (t ). 1 d 2 (t ) . Vcc .(d 2 (t ) 0,5) (2.4)
2 2
V V
VSb 3 (t ) d3 (t ). cc 1 d3 (t ) . cc Vcc .(d3 (t ) 0,5)
2 2
V1 (t ) i (t ) VSb1 (t )
1 L
+
-
V2 (t ) i (t ) VSb 2 (t )
2 L Y
o
+
-
RYo
V3 (t ) i3 (t ) VSb 3 (t )
L
+
-
O resistor RYo é considerado elevado. A inclusão deste resistor é feita para que haja
referência. Na prática, a tensão sobre este resistor equivale à tensão de modo comum do
circuito, na ausência do condutor neutro.
Instituto de Eletrônica de Potência
4
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
2.1.CÁLCULO DA RAZÃO CÍCLICA
Para a obtenção da expressão das razões cíclicas do circuito simplificado da Figura 2.2,
pode-se escrever as seguintes equações, (2.5).
di1 (t )
V1 (t ) L. dt VSb1 (t )
di2 (t )
V2 (t ) L. VSb 2 (t ) (2.5)
dt
di3 (t )
V3 (t ) L. dt VSb3 (t )
Sabe-se que no funcionamento adequado deste retificador as correntes de cada fase
são dadas pelas seguintes expressões:
i1 (t ) I p .sen(t )
i2 (t ) I p .sen(t 120 )
(2.6)
i3 (t ) I p .sen(t 120 )
1 Vp .L.I p
d1 (t ) .sen(t ) .cos(t )
2 Vcc Vcc
1 Vp .L.I p
d 2 (t ) .sen(t 120 ) .cos(t 120 ) (2.7)
2 Vcc Vcc
1 V .L.I p
d3 (t ) p .sen(t 120 ) .cos(t 120 )
2 Vcc Vcc
1 Vp
d1 (t ) .sen( t )
2 Vcc
1 Vp
d 2 (t ) .sen(t 120 ) (2.8)
2 Vcc
1 Vp
d3 (t ) .sen(t 120 )
2 Vcc
2.2.CÁLCULO DO INDUTOR DE ENTRADA
Observando a Figura 2.4 é possível verificar este retificador apresenta um
funcionamento simétrico, para cada um dos seis setores que compõem um período da tensão
da rede, ou seja, a cada 60º da tensão de alimentação. Essa característica implica na
possibilidade de realizar toda a análise do retificador para um único setor, e estendê-la para os
demais.
Instituto de Eletrônica de Potência
5
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
V1( )
V2( )
0
V3( )
0 2
Figura 2.4 – Divisão de setores do retificador.
Para o cálculo do indutor de entrada, escolhe-se o quinto setor para análise. Para este
setor, tem-se o circuito equivalente apresentado na Figura 2.5. Pela Figura 2.4, pode-se
3
observar que em t , tem-se:
2
3
V1 2 V p
3 V p
V2 2 (2.9)
2
3 V
V3 p 2
2
V1 (t )
L 1
Sb1
0
V2 (t )
L 1 Vcc
Sb 2
0
V3 (t )
L 1
Sb 3
0
As curvas das razões cíclicas de cada chave equivalente são apresentadas na Figura
2.6.
Instituto de Eletrônica de Potência
6
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
0
0 2
Figura 2.6 – Curvas das razões cíclicas.
Observa-se pela Figura 2.6 que no ponto ωt=3π/2, as razões cíclicas d2(t) e d3(t) são
iguais. Ainda, neste ponto, a ondulação de corrente é máxima. Portanto, para o cálculo do
indutor de entrada, analisa-se o circuito equivalente para este ponto de operação.
Para a portadora dente-de-serra, a Figura 2.7 apresenta os sinais de comando que
geram os pulsos para as chaves, com suas devidas razões cíclicas. Com isso, pode-se
observar que para ωt=3π/2 existem três estados topológicos, conforme apresentado na Tabela
1.
d1 (t )
Vds
d 2 (t ), d3 (t )
Vg1 (t )
Vg 2 (t )
Vg 3 (t )
A B C
Ts
Figura 2.7 – Sinais de controle, portadora e comando para as chaves.
Estado
Sb1 Sb 2 Sb 3
Topológico
A 1 1 1
B 1 0 0
C 0 0 0
A partir dos estados topológicos definidos na Tabela 1 para o ponto de operação
analisado, pode-se representar o circuito equivalente de cada estado. A Figura 2.8 apresenta o
circuito do retificador referente ao estado topológico A, no qual todas as chaves estão no ponto
1. Ou seja, pelo circuito da Figura 2.1, as chaves S4, S5, S6 estão habilitadas.
Instituto de Eletrônica de Potência
7
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Vp Ip S1 S2 S3
L
Vp Ip
2 L 2
Vcc
Vp Ip
2 L 2
S4 S5 S6
Figura 2.8 – Circuito referente ao estado topológico A.
3 .L Ip
2
3 .V
2 p
Vp Ip S1 S2 S3
L
Vp Ip
2 L 2
Vcc
Vp Ip
2 L 2
S4 S5 S6
Figura 2.10 – Circuito referente ao estado topológico B.
Instituto de Eletrônica de Potência
8
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
3 .L Ip
2
3 .V Vcc
2 p
Vp Ip S1 S2 S3
L
Vp Ip
2 L 2
Vcc
Vp Ip
2 L 2
S4 S5 S6
Figura 2.12 – Circuito referente ao estado topológico C.
3 .L Ip
2
3 .V
2 p
Com a análise dos três circuitos equivalentes, de cada estado topológico no ponto de
operação analisado, pode-se desenhar o circuito final equivalente, que resume o
funcionamento do conversor em um período de chaveamento, para este ponto analisado,
Figura 2.14.
3 .L Ip 1 D
2
Vcc
3 .V
2 p D
Figura 2.14 – Circuito equivalente para um período de chaveamento no ponto de operação analisado.
O circuito da Figura 2.14 ainda pode ser simplificado, e a expressão da razão cíclica
para o circuito equivalente pode ser obtida.
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9
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
3 .L Ip
2
3 .V Vcc .(1 D)
2 p
Figura 2.15 – Circuito equivalente simplificado para um período de chaveamento no ponto de operação
analisado.
3 .L Ip 3 .L Ip
2 2
3 .V 3 .V Vcc
2 p 2 p
t D.Ts t (1 D ).Ts
(a) (b)
Figura 2.16 – Etapas de operação do circuito equivalente.
Analisando a etapa em que o diodo está conduzindo, referente à Figura 2.16 (a), é
possível obter a expressão da ondulação da corrente de entrada, para este ponto de operação,
3 3 I
V p L. (2.11)
2 2 D.Ts
V p .D
I (2.12)
L. f s
2.3.CÁLCULO DO CAPACITOR DE SAÍDA
Para o cálculo do capacitor de saída, três critérios devem ser atendidos:
Limite de ondulação de tensão em alta-freqüência;
Corrente eficaz do capacitor;
Instituto de Eletrônica de Potência
10
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Hold-up time.
Em geral, o critério de hold-up time se sobrepõe aos demais. Por este motivo, neste
relatório, o valor da capacitância de barramento CC do retificador será determinado por este
critério. Mas, é sempre interessante verificar por simulação se o capacitor selecionado por este
critério atenderá a corrente eficaz nominal.
O critério de hold-up time consiste em determinar um valor de capacitância, de forma
que, na falta da tensão de alimentação da rede, o barramento CC do conversor consiga
alimentar a carga por meio-ciclo de rede, (2.14). Determinando a máxima variação da tensão
de saída do retificador, é possível então especificar a capacitância necessária.
Limita-se a máxima variação da tensão de barramento CC do conversor em 10% da
tensão nominal, (2.15).
Tr
thu (2.14)
2
VccMIN 0,9 Vcc (2.15)
2 Po .thu
Co (2.17)
Vcc 0,9.Vcc
2 2
Instituto de Eletrônica de Potência
11
3. MODELAGEM DO RETIFICADOR EM BASE 0
di1 (t )
V1 (t ) L. dt VSb1 (t ) VY 0
di2 (t )
V2 (t ) L. VSb 2 (t ) VY 0 (3.1)
dt
di3 (t )
V3 (t ) L. dt VSb 3 (t ) VY 0
Escrevendo as equações de (3.1) na forma matricial, e substituindo (2.4), tem-se (3.2).
V1 (t ) L 0 0 i1 (t ) Vcc 0 0 d1 (t ) 0,5 VY
V (t ) 0 L 0 . d i (t ) 0 V 0 . d 2 (t ) 0,5 VY (3.2)
2 dt 2 cc
De forma que a matriz de transformada T e sua inversa T 1 são dadas por (3.6) e
(3.7), respectivamente.
1 2 1 0
2
T 1 2 1 2 3 2 (3.6)
3
1 2 1 2 3 2
1 2 1 2 1 2
2
T
1
1 1 2 1 2 (3.7)
3
0 3 2 3 2
T 1 T
transp
(3.8)
T 1 T V0 T 1 L . .T i0 T 1 Vcc .T d 0 T 1 Vcc T 1 VY (3.10)
d
dt 2
Vcc
3. VY 2
T 1 VY Vcc 0 (3.14)
0
Portanto, a partir de (3.10), (3.11), (3.12), (3.13) e (3.14), pode-se escrever a expressão
(3.15):
Instituto de Eletrônica de Potência
13
4. ESTRATÉGIA DE CONTROLE
Para que o retificador Boost trifásico bidirecional opere com elevado fator de potência, e
mantenha a tensão de barramento CC constante e regulada, são necessárias malhas de
controle de tensão e corrente. A malha de corrente tem a função de reproduzir corrente de
entrada de fase senoidal, sincronizada com as tensões de fase, de forma a se obter fator de
potência elevado. Já a malha de tensão tem o objetivo de manter a tensão de barramento CC
do conversor constante e regulada, realizando o controle do fluxo de potência ativa do
conversor. A malha de tensão deve ser suficientemente lenta, para que haja um
desacoplamento dinâmico em relação à malha de controle de corrente.
Neste trabalho, será realizado o controle das correntes de fase em variáveis 0αβ. Como
o sistema estudado é a três fios, não existindo neutro, a componente de seqüência zero é
desprezada, como já demonstrado anteriormente, e para o controle das correntes de entrada,
será necessário apenas o controle da variável α e β.
O esquemático completo do diagrama de blocos do sistema de potência e de controle,
juntamente com suas principais variáveis, é apresentado na Figura 4.1.
V1 (t )
L1 i1 (t )
+
-
V2 (t )
L2 i2 (t )
3 Ro Vcc
GVo .Vcc
+
Co
-
VoREF
V3 (t )
L3 i3 (t ) V
+
-
CV ( s )
Gi .i1 (t ) Gi .i2 (t ) Gi .i3 (t )
Vcv (t )
123 0 d1 (t ) d3 (t )
d 2 (t )
Gi .i (t ) Gi .i (t )
Gi .i (t )
GVi .V1 (t ) Vc1 (t ) d1 (t )
GVi .V (t ) i REF (t ) i Vci (t ) G pwm
1 0 Ci ( s ) 0 1
GVi .V2 (t ) 2 Vcv (t ) 2 Vc 2 (t )
G pwm
d 2 (t )
G .V (t )
Vi i REF (t ) i
GVi .V3 (t ) 3 3
V (t )
Ci ( s ) ci Vc 3 (t ) d3 (t )
G pwm
Gi .i (t )
4.1.CONTROLE DE CORRENTE
O diagrama de blocos da malha de corrente para as variáveis α e β é apresentado na
Figura 4.2.
i REF (t ) i Vci (t ) d (t ) i (t )
Ci ( s ) G pwm H i ( s )
Gi .i (t )
Gi
(a)
14
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
i REF (t ) i Vci (t ) d (t ) i (t )
Ci ( s ) G pwm H i ( s )
Gi .i (t )
Gi
(b)
Figura 4.2 – Diagrama de blocos da malha de corrente para as variáveis: (a) alfa; (b) beta.
De forma que:
H i ( s ) : Função de transferência da planta de corrente, por valores médios instantâneos;
4.1.1. Modelo por Valores Médios Instantâneos
Como comentado anteriormente, o controle das correntes é realizado em base 0αβ. Para
obter os modelos da planta de corrente em variáveis α e β, utilizam-se as equações (3.17) e
(3.18), e a modelagem da planta de corrente é realizada utilizando os valores médios
instantâneos das grandezas analisadas, obtendo-se os circuitos equivalentes das variáveis α e
β para um período de chaveamento, Figura 4.3.
i (t ) i (t )
L L
(a) (b)
Figura 4.3 – Circuitos equivalentes para um período de chaveamento das variáveis: (a) alfa; (b) beta.
I refPICO
Gi (4.2)
Ip
Para se obter o modelo de planta para cada uma das variáveis, consideram-se pequenas
perturbações em iα(t), dα(t), iβ(t), dβ(t), conforme (4.4).
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15
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
i (t ) I iˆ (t )
d (t ) D dˆ (t )
(4.4)
i (t ) I iˆ (t )
d (t ) D dˆ (t )
dI diˆ (t )
V L. L. Vcc .D Vcc .dˆ (t ) (4.6)
dt dt
Analisando apenas as variáveis com componente alternada das equações (4.5) e (4.6),
têm-se:
diˆ (t )
0 L. Vcc .dˆ (t ) (4.7)
dt
diˆ (t )
0 L. Vcc .dˆ (t ) (4.8)
dt
Aplicando a transformada de Laplace nas expressões (4.7) e (4.8), obtêm-se as funções
de transferência das plantas de corrente das variáveis α e β, (4.9) e (4.10).
iˆ ( s ) Vcc
H i ( s ) (4.9)
dˆ ( s ) s.L
iˆ ( s ) Vcc
H i ( s ) (4.10)
dˆ ( s ) s.L
4.1.2. Compensador de Corrente
O compensador de corrente deve possuir as seguintes características em regime
permanente: ganho elevado em baixa freqüência, para obtenção de erro estático nulo; margem
de fase maior que zero, garantindo estabilidade do sistema; filtragem das componentes de alta-
freqüência, para atuação adequada dos compensadores.
A freqüência de corte do compensador de corrente deve ser elevada, pois a malha de
corrente possui uma dinâmica rápida, de mesma grandeza da freqüência de chaveamento. Um
circuito que atende essas características é o compensador proporcional-integral com filtro, cujo
circuito analógico apresentado na Figura 4.4.
C2
R2 C1
R1 Vcontrole
Figura 4.4 – Circuito do compensador de corrente.
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16
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
O pólo na origem irá garantir um ganho elevado em baixa freqüência, resultando em erro
estático nulo. O segundo pólo proporciona uma atenuação maior às altas freqüências, o que é
desejado. Já o zero é alocado de forma definir a margem de fase do sistema, garantindo
estabilidade. A estrutura da Figura 4.4, o compensador assimétrico, tem sua função de
transferência dada por (4.12).
Vcontrole
Ci ( s ) (4.11)
s.R2 .C1 1
Ci ( s ) 1 (4.12)
R2 .C1 .C2
s.R1 .(C1 C2 ). s. 1
C1 C2
Ci ( s )
20 dB
dec
0 dB
dec
20 dB f
dec
f p1 0 (4.14)
C1 C2
f p2 (4.15)
2 .R2 .C1 .C2
1
C1 (4.18)
2 . f z .R2
1
C2 (4.19)
2 .R2 .( f p 2 f z )
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17
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
4.2.CONTROLE DE TENSÃO
A malha de tensão tem como função regular a tensão de saída do retificador,
controlando o fluxo de potência entre a fonte alternada e o barramento de tensão CC. A
dinâmica da malha de tensão deve ser muito mais lenta que a malha de corrente, para que
haja o desacoplamento dinâmico entre ambas. A malha de tensão realiza o controle da tensão
média do barramento CC do retificador, em períodos de rede.
O diagrama de blocos simplificado da malha de tensão, obtido a partir da Figura 4.1, é
apresentado na Figura 4.6.
Vsync
Gvo
Figura 4.6 – Diagrama de blocos da malha de tensão.
De forma que:
H v ( s ) : Função de transferência da planta de tensão;
4.2.1. Modelo por Valores Médios
Para a obtenção da função de transferência da malha de tensão, utiliza-se a análise do
circuito, com as grandezas em valores médios em período da rede. Para tanto, analisa-se as
grandezas do capacitor e resistor de carga em período de rede, Figura 4.7.
io
iCo iRo
Co Ro Vcc
Figura 4.7 – Circuito para análise da planta de tensão.
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18
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
dvcc (t )
iCo (t ) Co . (4.22)
dt
vcc (t )
iRo (t ) (4.23)
Ro
io (t ) I o iˆo (t ) (4.26)
3
V p .V p (4.32)
2
3
Gmult Gvi . .V p (4.33)
2
O ganho do sensor de tensão é dado pela razão entre a tensão de referência e a tensão
nominal de barramento CC do retificador, (4.34).
VoREF
Gvo (4.34)
VccNOM
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19
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
O ganho que associa as correntes de pico de alfa-beta, com a corrente média de carga é
dado por (4.35).
Io
G pk (4.35)
I p
De forma que:
p0 (t ) v0 (t ).i0 (t )
p (t ) v (t ).i (t ) (4.37)
p (t ) v (t ).i (t )
Como não existe componente de seqüência zero, tem-se apenas as componentes alfa e
beta:
p (t ) V p .sen(t ) I p .sen(t ) V p .I p .sen 2 (t ) (4.38)
V p V p
(4.40)
I p I p
Ou seja:
Po Vcc .I o V p .I p (4.42)
V p .I p
Io (4.43)
Vcc
Com a relação entre a tensão de pico no sistema 123, e a tensão de pico no sistema
alfa-beta, (4.32), obtém-se a expressão final para a corrente média de carga, (4.44).
3 Vp
I o V p . I p (4.44)
2 Vcc
Io 3 Vp
G pk . (4.45)
I p 2 Vcc
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20
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
4.2.2. Compensador de Tensão
O compensador de tensão deve possuir as mesmas características do compensador de
corrente, em regime permanente. Dessa forma, pode-se utilizar a mesma estrutura utilizada
para o compensador de corrente. Contudo, pelo fato de suas características dinâmicas serem
diferentes, já que deve ser muito mais lento que o compensador de corrente, o compensador
de tensão deve ser projetado para uma freqüência de corte na ordem da freqüência da rede.
Para tanto, basta calcular os componentes do circuito da Figura 4.8, para os parâmetros do
compensador desejado.
C2
R2 C1
R1 Vcontrole
Figura 4.8 – Circuito analógico do compensador de tensão.
f p1 0 (4.50)
C1 C2
f p2 (4.51)
2 .R2 .C1 .C2
1
C2 (4.55)
2 .R2 .( f p 2 f z )
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21
5. EXEMPLO DE PROJETO
Nesta seção, um exemplo de projeto para o retificador Boost trifásico será apresentado,
baseado na análise teórica apresentada anteriormente.
O circuito de potência do retificador é re-apresentado na Figura 5.1.
V1 (t ) S1 S2 S3
L1 i1 (t )
V2 (t )
L2 i2 (t )
Co Ro Vcc
V3 (t )
L3 i3 (t )
S4 S5 S6
Figura 5.1 – Circuito de potência do retificador Boost trifásico.
Especificações de Projeto:
Entrada:
Saída:
2
Vo
Ro Ro 320 Ω resistência de carga nominal
Po
V1p
a a 0.389 índice de modulaçao
Vo
22
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
2 Po
I1p I1p 4.287 A corrente de pico de entrada nominal
3V1p
V1p 3 V1p
indutância de entrada
Li 1 3.78 mH
ΔIin fs 2 Vo
1
Tin Tin 16.667 ms período da rede
fin
Tin
t hu t hu 8.333 ms tempo de hold-up time
2
2 Po t hu
Co 274.123 μF capacitância de saída
2 2
Vo Vomin
Razão Cíclica:
V1p 1
d 1( θ) sin( θ)
Vo 2
sin θ 2
V1p π 1
d 2( θ)
Vo 3 2
sin θ 2
V1p π 1
d 3( θ)
Vo 3 2
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23
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
0.8
d1( )
0.6
d2( )
d3( )0.4
0.2
0
0 2 4 6
1 - Malha de Corrente:
Variável α: Variável β:
ΔIβ( s)
ΔIα ( s) = HIβ( s)
= HIα ( s) Δd β( s)
Δd α ( s)
Vo
Vo HIβ( f )
HIα ( f ) s1 ( f ) Li
s1 ( f ) Li
HIα ( f ) HIβ( f )
Mod Hiβ( f ) 20 log
Mod Hiα ( f ) 20 log sem unidade A
A
FaseHiβ( f ) arg HIβ( f )
180
FaseHiα ( f ) arg HIα ( f )
180
π
π
100 90.1
90.05
Mod Hi ( f ) FaseHi ( f )
50
90
Mod Hi ( f ) FaseHi ( f )
89.95
0
89.9
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f
Instituto de Eletrônica de Potência
24
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Ambas as plantas são iguais, portanto, basta utilizar uma única planta para o projeto dos
compensadores.
ΔI1( s)
= HI( s)
Δd ( s)
Vo
HI( f )
s1 ( f ) Li
HI( f )
Mod Hi( f ) 20 log
A
Vds 20 V
1 1
Gpwm Gpwm 0.025
2Vds V
Diagrama de Bode:
Instituto de Eletrônica de Potência
25
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
90.1
90.05
0
Mod Tui ( f ) FaseTui ( f ) 90
50
89.95
100 89.9
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f
fs
fcid es fcid es 4 kHz freqüência de corte
10
fcid es 3
fzi fzi 1 10 Hz freqüência do zero
4
MFTui 270
3
fp2i 2 fcid es fp2i 8 10 Hz freqüência do segundo pólo
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26
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
θMA FaseTui fcid es θcomp2i θMA 49.399 fase do sistema em malha aberta na
freqüência de cruzamento especificada
MF 180 θMA 229.399
fp2 kHz
s1( f ) 2 π fzi
C1( f ) 20 log Módulo do compensador, sem o ganho
s1 ( f ) s1 ( f ) 2 π fp2i s
Dessa forma:
KdB
20 6
KCi 10 KCi 2.59 10
s1( f ) 2 π fzi
CI( f ) KCi
s1 ( f ) s1 ( f ) 2 π fp2i
Diagrama de Bode:
CI( f )
Mod Ci( f ) 20 log
s
FaseCi( f ) arg CI( f )
180
π
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27
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
80 20
60 40
20 80
0 100
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f
60
100
50 40
Mod Ti ( f ) FaseTi ( f )
0 20
50 0
3 4 5
3 4 5 10 100 110 110 110
10 100 110 110 110
f
f
14
Mod Ti fcid es 1.157 10
Instituto de Eletrônica de Potência
28
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
VCi( s) VCi( s) s C1 R3 1
= = 1
ε i( s) ViREF Vimed C1 C2
s R1 C1 C2 1 s R3
C1 C2
Arbitra-se:
R1i 8.2kΩ
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29
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
1
Gpwm HI fcides Kihall
GFP 20 log
Ω
GFP
20
R3i R1i 10 R3i 389.513 kΩ
R3i 390kΩ
1
C1i
2 π fzi R3i C1i 0.408 nF
C1i 420pF
1
C2i
2 π R 3i fp2i fzi C2i 0.058 nF
C2i 50pF
R3i C1i i 2 π f 1
CI2( f ) 1
R3i C1i C2i
R1i C1i C2i i 2 π f i2πf 1
C1i C2i
Instituto de Eletrônica de Potência
30
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
80 20
60 40
Mod Ci2 ( f ) FaseCi2 ( f )
40 60
Mod Ci ( f ) FaseCi ( f )
80
20
100
0 3 4 5
3 4 5 10 100 110 110 110
10 100 110 110 110
f
f
100
60
50 0
3 4 5 3 4 5
10 100 110 110 110 10 100 110 110 110
f f
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31
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
2 - Malha de Tensão
Vo( f )
= Hv( f )
If ( f )
Ro
Hv( f )
1 s1 ( f ) Co Ro
Diagrama de Bode:
40 20
40
Mod Hv( f ) FaseHv( f )
20
60
0 80
100
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f
Iref
Gmult = = Vsync Gmult 1 ganho do multiplicador
Vcon tr
I1αβ 1
GMI = GMI ganho da malha de corrente
Iref GsensorI
Io 3 V1p
Gpk = Gpk
I1β 2 Vo ganho da relaçãp entre corrente de carga e
corrente de entrada alfa-beta
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32
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
TuV( f ) Hv( f ) Gmult GMI Gpk Gsen sorV função de transferência de malha aberta de
tensão
Diagrama de Bode:
arg TuV( f )
180
360 otherwise
π
0
20
20
0
Mod TuV ( f ) FaseTuV ( f ) 40
60
20
80
40 100
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f
120Hz 1
fcvd es fcvd es 12 s freqüência de corte
10
fcvd es
fzv fzv 3 Hz freqüência do zero
4
1
fp2v 4 fcvd es fp2v 48 s freqüência do segundo pólo
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33
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
θMA FaseTuV fcvdes θcompv θMA 109.475 fase do sistema em malha aberta
compensado
i 2 π fcvdes 2 π fzv
C fcdes 20 log
i 2 π fcvdes i 2 π fcvdes 2 π fp2v s
KvdB 42.438 dB
K vdB
20
KCv 10 KCv 132.41
s1( f ) 2 π fzv
Cv( f ) KCv
s1 ( f ) s1 ( f ) 2 π fp2v
Diagrama de Bode:
Cv( f )
Mod Cv( f ) 20 log módulo
s
FaseCv( f ) arg Cv( f )
180
fase
π
Instituto de Eletrônica de Potência
34
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
10
20
0
40
10
Mod Cv( f ) FaseCv ( f ) 60
20
30 80
40 100
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f
Diagrama de Bode:
80
50
100
Mod Tv ( f ) 0 120
FaseTv ( f )
140
50
160
3 180
0.1 1 10 100 110 3
0.1 1 10 100 110
f
f
Instituto de Eletrônica de Potência
35
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
15
Mod Tv fcvdes 1.929 10
VCv( s) VCv( s) s C1 R3 1
= = 1
ε v( s) VvREF Vvmed C1 C2
s R 1 C 1 C 2 1 s R 3
C1 C2
Instituto de Eletrônica de Potência
36
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Arbitra-se:
fzv 3 Hz
fp1v 0Hz
fp2v 48 Hz
GFPv 20 log
Ω
Hv fcvd es Gmult GMI Gpk Gsen sorV
GFPv
20
R3v R1v 10 R3v 14.488 kΩ
R3v 18kΩ
1
C1v C1v 2.947 μF
2 π fzv R3v
C1v 3μF
1
C2v C2v 0.196 μF
2 π R3v fp2v fzv
C2v 200nF
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37
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
R3v C1v i 2 π f 1
Cv2( f )
R3v C1v C2v
R1v C1v C2v i 2 π f i2πf 1
C1v C2v
Diagrama de Bode:
20
20
Mod Cv( f ) 40
0 FaseCv( f )
Mod Cv2 ( f ) 60
FaseCv2( f )
20
80
40
3
0.1 1 10 100 110 100
3
f 0.1 1 10 100 110
f
i) Função Transferência de Malha Aberta:
Diagrama de Bode:
Tv2( f )
Mod Tv2( f ) 20 log
Ω
Instituto de Eletrônica de Potência
38
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
80
50
100
Mod Tv2 ( f ) FaseTv2 ( f )
0 120
Mod Tv ( f ) FaseTv ( f ) 140
50
160
100 180
3 3
1 10 100 110 0.1 1 10 100 110
f f
Instituto de Eletrônica de Potência
39
6. SIMULAÇÕES
Nesta seção, serão apresentadas as principais formas de onda para o conversor Boost
trifásico, projetado anteriormente, operando como: retificador, inversor, filtro ativo, balanceador
de carga e compensador de reativos. Para a operação como retificador e inversor, basta
inverter o fluxo de potência do conversor. Toda a análise e modelagem é exatamente a
mesma. Já, quando utilizado para as demais funcionalidades citadas, a planta do conversor
difere um pouco da obtida neste trabalho. Dessa forma, essas simulações do conversor Boost
como filtro ativo, balanceador de carga e compensador de reativo, apresentadas nesta seção,
têm a finalidade de ilustrar as aplicações deste conversor.
6.1.OPERAÇÃO COMO RETIFICADOR
O esquemático do circuito simulado, com os circuitos de potência e comando é
apresentado na Figura 6.1.
(a)
(b)
(c)
Figura 6.2 – Formas de onda das tensões e corrente de fase da rede.
Instituto de Eletrônica de Potência
41
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
A partir das formas de onda das correntes de entrada, Figura 6.2, pôde-se observar que
o compensador de corrente atuou de forma satisfatória, sendo também comprovado pelo
espectro harmônico dessas correntes, Figura 6.3.
Para comprovar o funcionamento adequado do compensador de tensão, deve-se
verificar se a tensão de barramento CC do retificador foi controlada em seu valor nominal, 800
Volts. A Figura 6.4 apresenta a forma de onda da tensão de barramento CC do retificador.
(a)
(b)
Figura 6.4 – Formas de onda da tensão de barramento CC do retificador com seu detalhe.
Instituto de Eletrônica de Potência
42
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
(a)
(b)
Figura 6.5 – Formas de onda para degrau de carga de 50%: (a) Tensão de barramento CC; (b) Corrente de
entrada.
Figura 6.6 – Formas de onda da portadora, sinais de controle e sinais de comando para as chaves.
Na Figura 6.7, o detalhe da forma de onda da corrente de entrada para ωt=3π/2, ponto
de máxima ondulação de corrente, é mostrado. Pode-se observar que a ondulação obtida é de
0,84 Ampères, aproximadamente, conforme o valor projetado.
Instituto de Eletrônica de Potência
43
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Figura 6.7 – Detalhe da forma de onda da corrente de entrada para máxima ondulação de corrente.
Por fim, as formas de onda dos sinais de controle, em variáveis alfa-beta e abc são
mostradas na Figura 6.8.
Figura 6.8 – Formas de onda dos sinais de controle em base alfa-beta e base abc.
6.2.OPERAÇÃO COM BIDIRECIONALIDADE DE FLUXO DE POTÊNCIA
Para demonstrar a bidirecionalidade de fluxo de potência ativa no conversor, uma fonte
de corrente foi colocada em paralelo com o capacitor de barramento CC e a carga, Figura 6.9.
Essa fonte representa uma possível fonte de energia elétrica, como um sistema eólico,
fotovoltaico, etc. Até 0,6 segundos, a corrente fornecida por esta fonte é nula, ou seja, não há
potência sendo gerada pela fonte de energia alternativa. Dessa forma, a carga é alimentada
unicamente pela rede CA. No instante de tempo 0,6 segundos, a fonte de corrente passa a
fornecer 10 A, a qual fornece uma potência maior que a nominal da carga (2,5 A). Então, a
fonte de energia alternativa passa a fornecer a potência necessária para a carga, e a potência
restante é regenerada à rede CA. Essa operação pode ser observada na Figura 6.10, a qual
apresenta as formas de onda das tensões de fase da fonte CA e suas respectivas correntes.
Até o instante 0,6 segundos, as tensões e correntes estavam em fase, demonstrando que a
rede fornecia potência ativa ao barramento CC do conversor. Após esse instante de tempo, as
correntes da rede passaram a estar em oposição de fase com suas respectivas tensões,
comprovando a inversão do fluxo de potência, ou seja, o barramento CC do conversou passou
a fornecer potência ativa à rede CA.
Deve ser destacado que não foi necessária nenhuma alteração no sistema de controle
do conversor. Pelo simples controle da tensão de barramento CC, o fluxo de potência do
sistema é controlado.
Instituto de Eletrônica de Potência
44
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Figura 6.9 – Esquemático do circuito de potência simulado no PSIM para regeneração de energia.
(a)
(b)
Instituto de Eletrônica de Potência
45
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
(c)
Figura 6.10 – Formas de onda de tensão e corrente em cada uma das fases da rede para o conversor operando
em regeneração de energia.
6.3.OPERAÇÃO COMO BALANCEADOR DE CARGA
Como comentado anteriormente, outra aplicação deste conversor é no balanceamento
de cargas desequilibradas no sistema trifásico. Se o conversor for conectado em paralelo com
a fonte de alimentação CA, e as correntes a serem controladas forem as correntes de fase da
rede, independente da configuração da carga, a rede CA irá fornecer correntes senoidais, em
fase com suas tensões e com mesmas amplitudes.
O esquemático da simulação para o caso citado é apresentado na Figura 6.11. A
corrente drenada da rede, do conversor e das cargas desbalanceadas, para uma das fases, é
mostrada na Figura 6.12.
Figura 6.11 – Esquemático do circuito para operação do conversor como balanceador de carga.
Instituto de Eletrônica de Potência
46
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Figura 6.12 – Correntes por fase da rede, do conversor e das cargas desbalanceadas, respectivamente.
Figura 6.13 – Formas de onda da tensão e corrente de uma fase na rede para carga desbalanceada e
balanceador de carga.
6.4.OPERAÇÃO COMO COMPENSADOR DE REATIVOS
Outra funcionalidade do conversor Boost trifásico bidirecional é como compensador de
reativos. Com a rede, alimentando uma carga linear reativa, as correntes drenadas por essa
carga possuem componente reativa, resultando no deslocamento da corrente da rede, em
relação à tensão. Para comprovar essa aplicação do conversor em análise, utilizou-se uma
carga resistiva-indutiva balanceada.
O esquemático da simulação é apresentado na Figura 6.14. As formas de onda da
corrente e tensão de uma fase da rede, alimentando a carga reativa, sem a utilização do
conversor como compensador de reativos é apresentada na Figura 6.15. Percebe-se o
deslocamento entre a corrente e a tensão na fase em análise, devido à carga reativa, o que
diminui consideravelmente o fator de potência do sistema.
Instituto de Eletrônica de Potência
47
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
Figura 6.15 – Formas de onda da tensão e corrente de uma fase da rede com carga reativa.
Na Figura 6.16 são apresentadas as formas de onda das tensões e correntes, para uma
das fases da rede, com a aplicação do conversor. Observa-se que as correntes passam a estar
em fase com as tensões da fonte CA. Ou seja, a rede passa a fornecer apenas potência ativa
ao sistema, e a potência reativa drenada pela carga é fornecida pelo conversor.
Figura 6.16 – Formas de onda da tensão e corrente de uma fase da rede para carga reativa com compensação
de reativos.
Instituto de Eletrônica de Potência
48
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
6.5.OPERAÇÃO COMO FILTRO ATIVO
Outra aplicação deste conversor, dentre muitas, é como filtro ativo. Filtros ativos são
utilizados para a compensação de harmônicas de corrente de cargas não-lineares, a fim de se
drenar uma corrente da rede senoidal e em fase com a tensão da rede, de forma que a rede
forneça apenas potência ativa para o sistema, e toda a potência reativa drenada pela carga
não-linear fornecida pelo conversor do filtro ativo. Monitorando e controlando a corrente da
fonte CA, de forma a sincronizá-la com a tensão da mesma, é possível controlar o conversor de
forma a drenar ou fornecer a corrente reativa demandada pela carga. A Figura 6.17 apresenta
o esquemático do circuito simulado.
Figura 6.17 – Esquemático do circuito simulado no PSIM para aplicação do conversor como filtro ativo.
Como a planta do conversor operando como filtro ativo é diferente da planta obtida para
o conversor operando como retificador com carga, faz-se necessário um novo projeto para os
compensadores. Mas, apenas para ilustrar a funcionalidade do conversor como filtro ativo, os
mesmos compensadores foram utilizados. Na Figura 6.18 é possível observar as correntes
drenadas da rede pela carga não-linear simulada – sem a adição do filtro ativo no sistema – e
para a mesma carga com o conversor Boost projetado, operando como filtro ativo.
Pode-se observar que as correntes drenadas pela carga não-linear simulada têm
praticamente um formato retangular, ou seja, com alto conteúdo harmônico. A aplicação do
conversor Boost trifásico bidirecional como filtro ativo, pode ser validada pelas formas de onda
obtidas na Figura 6.18. As correntes drenadas da rede passaram a ter um formato senoidal,
diminuindo assim o conteúdo harmônico da corrente, e, conseqüentemente, elevando o fator
de potência do sistema. No entanto, pode-se observar pela Figura 6.18 que o controle das
correntes da rede não é totalmente satisfatório. Para o funcionamento adequado do conversor
operando como filtro ativo, faz-se necessário uma análise detalhada da estrutura, para o
correto projeto do sistema de controle.
Instituto de Eletrônica de Potência
49
Retificador Boost Trifásico Bidirecional
(a)
(b)
Figura 6.18 – Formas de onda das correntes de fase da rede para o sistema: (a) com filtro ativo; (b) sem filtro
ativo.
Instituto de Eletrônica de Potência
50
7. CONCLUSÃO
Neste relatório, o estudo do retificador Boost trifásico com alto fator de potência,
operando com bidirecionalidade do fluxo de potência, foi apresentado.
A análise matemática da estrutura de potência foi detalhada, obtendo-se as equações
que regem o seu funcionamento. O procedimento para o calculo do indutor de entrada e do
capacitor de barramento CC deste conversor foi apresentada.
Ainda, a modelagem do conversor em base αβ0 foi descrita, seguida pela metodologia
do projeto do sistema de controle da corrente por valores médios instantâneos, em base αβ, e
do controle de tensão de barramento CC. A modelagem do conversor em base αβ0 facilita a
implementação do sistema de controle, já que pela ausência de neutro, entre a rede e a carga,
não existe componente de seqüência zero, e apenas as duas variáveis de seqüência α e β
precisam ser controladas.
Um exemplo de projeto do conversor, incluindo estágio de potência e controle, a partir de
toda a análise do relatório, foi realizado. Por fim, foram apresentados os principais resultados
de simulação para diversas aplicações deste conversor.
A partir do controle da corrente da fonte CA, várias aplicações do retificador Boost
trifásico bidirecional podem ser obtidas, como:
- retificador;
- retificador com regeneração de energia para a fonte CA;
- balanceador de cargas;
- compensador de reativos;
- filtro ativo.
Pôde-se verificar a grande importância deste conversor, pois o mesmo é utilizado em
diversas aplicações da eletrônica de potência, e, por isso, a necessidade do estudo detalhado
do mesmo.
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Departamento de Engenharia Elétrica
Centro Tecnológico
Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Claudinor Bitencourt Nascimento
Eduardo Inácio Pereira
Flábio Alberto Bardemaker Batista
João Américo Vilela Júnior
José Augusto da Matta Guedes
Mauro Tavares Peraça
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de
Potência
Professor:
Ivo Barbi
AGOSTO/2003
1. INTRODUÇÃO
2. EQUACIONAMENTO
⎧ V1 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t )
⎪
⎨V2 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 120 )
D
(Eq.01)
⎪V (t ) = V ⋅ s en(ω ⋅ t + 120D )
⎩ 3 P
Realiza-se uma mudança de referencial atrasando de 90o os eixos do sistema de referência.
Esse deslocamento de eixo permite que o vetor resultante, após a transformação, fique em fase com
o eixo direto do novo sistema de coordenadas dq0. A Fig.02 apresenta a mudança de referência.
V3
V1
V2 Referência
Fig.02 – Representação vetorial das tensões de fase com o referencial deslocado de 90o.
⎧ V1 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t + 90D )
⎪
⎨ V2 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 30 )
D
(Eq.02)
⎪V (t ) = V ⋅ s en(ω ⋅ t + 210D )
⎩ 3 P
V1(t) L Xa
Sa VS1
Ya
V2(t) L Xb
Sb
V3(t) L
Yb VS2
Xc
Sc VS3
Yc
⎧ VO
⎪ D1 (t ) = 1 ⇒ S1 → X A ⇒ VS 1 (t ) = + 2
⎪
⎪ D (t ) = 0 ⇒ S → Y ⇒ V (t ) = − VO
⎪ 1 1 A S1
2
⎪
⎪ D2 (t ) = 1 ⇒ S2 → X B ⇒ VS 2 (t ) = + VO
⎪ 2
⎨ (Eq.03)
⎪ D (t ) = 0 ⇒ S → Y ⇒ V (t ) = − O V
⎪ 2 2 B S2
2
⎪ VO
⎪ D3 (t ) = 1 ⇒ S3 → X C ⇒ VS 3 (t ) = +
⎪ 2
⎪ V
⎪ D3 (t ) = 0 ⇒ S3 → YC ⇒ VS 3 (t ) = − O
⎩ 2
⎧ VO ⎛ 1⎞
⎪ VS1 (t ) = 2 ⋅ ( 2 ⋅ D1 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D1 (t ) − 2 ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪ VO ⎛ 1⎞
⎨VS 2 (t ) = ⋅ ( 2 ⋅ D2 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D2 (t ) − ⎟ (Eq.04)
⎪ 2 ⎝ 2⎠
⎪ V ⎛ 1⎞
⎪VS 3 (t ) = O ⋅ ( 2 ⋅ D3 (t ) − 1) = VO ⋅ ⎜ D3 (t ) − ⎟
⎩ 2 ⎝ 2⎠
V1(t) VS1(t)
V3(t) VS3(t)
V1(t) VoD1(t)
V2(t) VoD2(t)
V3(t) VoD3(t)
VS1 (t ) + VS 2 (t ) + VS 3 (t ) = 0 (Eq.05)
Em um sistema equilibrado cada fase pode ser analisada separadamente (equivalente a três
sistemas monofásicos). Sendo assim, as seguintes equações são encontradas:
⎧ dI1 (t )
⎪ V1 (t ) = L ⋅ dt + VS 1 (t )
⎪
⎪ dI 2 (t )
⎨V2 (t ) = L ⋅ + VS 2 (t ) (Eq.06)
⎪ dt
⎪ dI 3 (t )
⎪V3 (t ) = L ⋅ dt + VS 3 (t )
⎩
⎧ dI1 (t ) ⎛ 1⎞
⎪ V1 (t ) = L ⋅ dt + VO ⋅ ⎜ D1 (t ) − 2 ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪ dI 2 (t ) ⎛ 1⎞
⎨V2 (t ) = L ⋅ + VO ⋅ ⎜ D2 (t ) − ⎟ (Eq.07)
⎪ dt ⎝ 2⎠
⎪ dI (t ) ⎛ 1⎞
⎪V3 (t ) = L ⋅ 3 + VO ⋅ ⎜ D3 (t ) − ⎟
⎩ dt ⎝ 2⎠
⎡V1 (t ) ⎤ ⎡ I1 (t ) ⎤ ⎡ D1 (t ) ⎤ ⎡VO ⎤
JG G JG JG
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
V 123 = ⎢V2 (t ) ⎥ ; I 123 = ⎢ I 2 (t ) ⎥ ; D123 = ⎢ D2 (t ) ⎥ ; V O = ⎢⎢VO ⎥⎥
⎢⎣V3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ D3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣VO ⎥⎦
(Eq.08)
Através das definições de vetores pode-se montar a Eq.07 na forma vetorial conforme
apresentada na Eq.09
G
JG d I 123 JG 1 JG
V 123 = L ⋅ + VO ⋅ D123 − ⋅ V O (Eq.09)
dt 2
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
JG −1 2 ⎢ ⎥
B = ⋅ ⎢ cos(ω ⋅ t ) cos(ω ⋅ t − 120D ) cos(ω ⋅ t + 120D ) ⎥ (Eq.10)
3 ⎢
− sin(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t + 120D ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎦⎥
Para garantir que a potência seja invariante, a transformada deve ser ortogonal, dessa forma
a transformada inversa da Eq.10 e a sua transposta conforme apresentado na Eq.11.
⎡ 1 ⎤
⎢ cos(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t )
⎥
⎢ 2 ⎥
JG 2 ⎢ 1 D ⎥
B= ⋅ cos(ω ⋅ t − 120 ) − sin(ω ⋅ t − 120 ) ⎥
D
(Eq.11)
3 ⎢ 2
⎢ ⎥
⎢ 1 D ⎥
⎢⎣ cos(ω ⋅ t + 120 ) − sin(ω ⋅ t + 120 ) ⎥
D
2 ⎦
A transformada de Park aplicada aos vetores tensão, corrente e razão cíclica é definida por:
JG JG JG G JG G JG JG JG
V 123 = B ⋅V dq 0 ; I 123 = B ⋅ I dq 0 ; D123 = B ⋅ D dq 0 (Eq.12)
⎡ dI 0 (t ) ⎤ ⎡
⎢ dt ⎥ 3⎤
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤ ⎡ D0 (t ) ⎤ ⎢ 2 ⎥
⎥
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥
dI ( t ) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢Vd (t ) ⎥ = L ⋅ ⎢ dt ⎥ + L ⋅ ω ⋅ ⎢ − I q (t ) ⎥ + VO ⋅ ⎢ Dd (t ) ⎥ − ⎢ 0 ⎥ (Eq.15)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ I d (t ) ⎥⎦ ⎢ Dq (t ) ⎥ ⎢ 0 ⎥⎥
⎣ ⎦ dI (t ) ⎣ ⎦ ⎢
⎢ q ⎥ ⎢⎣ ⎥⎦
⎣⎢ dt ⎦⎥
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥ ⎡ V ⋅ s en(ω ⋅ t + 90D ) ⎤
JG JG −1 JG 2 ⎢ ⎥ ⎢ P ⎥
V dq 0 = B ⋅ ⎣⎡V 123 ⎦⎤ = ⋅ ⎢ cos(ω ⋅ t ) cos(ω ⋅ t − 120 ) cos(ω ⋅ t + 120 ) ⎥ ⋅ ⎢ VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 30D ) ⎥
D D
3 ⎢
− sin(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t + 120D ) ⎥ ⎢⎣VP ⋅ s en(ω ⋅ t + 210D ) ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎦⎥
(Eq.16)
⎡ 0 ⎤
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢Vd (t ) ⎥ = ⎢ 2 ⋅VP ⎥ (Eq.17)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎣⎢ 0 ⎦⎥
⎧ dI (t ) 3
⎪ 0 = L ⋅ 0 + VO ⋅ D0 (t ) − ⋅ VO
⎪ dt 2
⎪⎪ 3 dI (t )
⎨ ⋅ VP (t ) = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t ) (Eq.18)
⎪ 2 dt
⎪ dI q (t )
⎪ 0 = L⋅ + L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
⎪⎩ dt
3V
P
D0(t)V 2 Dd(t)V Dq(t)V
O O O
3
V0 ω LI q(t) ω LI d(t)
2
Fig.06 – Circuitos equivalentes nas seqüências 0, d e q.
O diferencial desta análise para àquela apresentada em [I] é que o referencial para a
aplicação da transformação é deslocado os 90o e não mais de 60o e o circuito equivalente de
seqüência zero apresenta uma fonte adicional fazendo com que Do ≠ 0.
Como a alimentação desse conversor é sem neutro não há caminho para circulação da
corrente de seqüência zero.
Determinando o ponto de operação do conversor Id e Iq é possível calcular Dd, Dq, e D0 do
ponto de operação, conforme Eq.19.
⎧ 3
⎪ D0 =
⎪ 2
⎪⎪ 3 VP L ⋅ ω ⋅ I q
⎨ Dd = ⋅ + (Eq.19)
⎪ 2 VO VO
⎪ L ⋅ω ⋅ Id
⎪ Dq = −
⎪⎩ VO
A potência ativa e reativa do conversor pode ser calculada no sistema dq0 pela Eq.20.
⎧ P = Vd ⋅ I d − Vq ⋅ I q
⎨ (Eq.20)
⎩Q = Vd ⋅ I q + Vq ⋅ I d
A relação entre a tensão de pico por fase e a tensão no eixo direto no plano dq0 é descrita
conforme a Eq.21.
3
Vd = ⋅V p (Eq.22)
2
⎧ 3
⎪ D0 =
⎪ 2
⎪⎪ 3 VP 2 L ⋅ω ⋅ Q
⎨ Dd = ⋅ + (Eq.23)
⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎪ 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ Dq = −
⎪⎩ 3 VP ⋅ VO
JG
Aplicando a transformação inversa em D dq 0 conforme Eq.24 e 25.
JG JG JG
D123 = B ⋅ D dq 0 (Eq.24)
⎡ 1 ⎤ ⎡ 3 ⎤
⎢ cos(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t ) ⎥ ⎢ ⋅ VO ⎥
2 ⎢ 2 ⎥
⎡ D1 (t ) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ 3 VP ⎥
⎢ D (t ) ⎥ = 2 ⋅ ⎢ 1 ⎥
cos(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) ⎥ ⋅ ⎢ ⋅ ⎥ (25)
⎢ 2 ⎥ 3 ⎢ 2 ⎢ 2 VO ⎥
⎢⎣ D3 (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ 1 ⎢ ⎥
D ⎥
⎢⎣ cos(ω ⋅ t + 120 ) − sin(ω ⋅ t + 120 ) ⎥ ⎢ − 2 L ⋅ ω ⋅ P ⎥
D
2 ⎦ ⎢⎣ 3 VP ⋅ VO ⎥⎦
⎧ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D1 (t ) = + ⋅ cos(ω ⋅ t ) + ⋅ sin(ω ⋅ t )
⎪ 2 VO 3 V P ⋅ VO
⎪ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎨ D2 (t ) = + ⋅ cos(ω ⋅ t − 120 ) + ⋅ sin(ω ⋅ t − 120D )
D
(Eq.26)
⎪ 2 VO 3 VP ⋅VO
⎪ 1 V 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D3 (t ) = + P ⋅ cos(ω ⋅ t + 120 ) + ⋅ sin(ω ⋅ t + 120D )
D
⎪⎩ 2 VO 3 VP ⋅VO
⎧ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D1 (t ) = + ⋅ sin(ω ⋅ t + 90 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t + 90D )
D
⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎪ 1 VP 2 L ⋅ω ⋅ P
⎨ D2 (t ) = + ⋅ sin(ω ⋅ t − 30 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t − 30D )
D
(Eq.27)
⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎪ 1 V 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ D3 (t ) = + P ⋅ sin(ω ⋅ t + 210 ) − ⋅ cos(ω ⋅ t + 210D )
D
⎪⎩ 2 VO 3 VP ⋅ VO
A resistência dos semicondutores e as dos indutores podem ser substituídas por uma
resistência equivalente no indutor de entrada de cada fase. Dessa forma, acrescenta-se na Eq.18 essa
resistência, obtendo a Eq.28.
⎧ 3 dI (t )
⎪ ⋅VP = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t ) + RL ⋅ I d (t )
⎪ 2 dt
⎨ (Eq.28)
⎪ 0 = L ⋅ dI q (t ) + L ⋅ ω ⋅ I (t ) + V ⋅ D (t ) + R ⋅ I (t )
⎪⎩ dt
d O q L q
3V
P RL
2
Dd 1 Id
V0
SL
ωL
Dq 1 Iq
V0
SL
RL
⎧ 3
⎪ D0 =
⎪ 2
⎪⎪ 3 VP L ⋅ ω ⋅ I q RL ⋅ I d
⎨ Dd = ⋅ + − (Eq.30)
⎪ 2 VO VO VO
⎪ L ⋅ ω ⋅ I d RL ⋅ I q
⎪ Dq = − −
⎪⎩ VO VO
Através da Fig.07 é possível observar o acoplamento existente entre as variáveis Id, Iq, Dd e
Dq. Observando a proposta apresentada em [4], define-se então as variáveis auxiliares, Dd’(t) e
Dq’(t) para desacoplar as variáveis de eixo direto e de quadratura:
⎧ L ⋅ω
⎪ Dd '(t ) = Dd (t ) − ⋅ I q (t )
⎪ VO
⎨ (Eq.31)
⎪ D '(t ) = D (t ) + L ⋅ ω ⋅ I (t )
⎪⎩ q q
VO
d
⎧ dI d (t ) 3
⎪L ⋅ = ⋅VP + L ⋅ ω ⋅ I q (t ) − VO ⋅ Dd '(t ) − RL ⋅ I d (t ) − L ⋅ ω ⋅ I q (t )
⎪ dt 2
⎨ (Eq.32)
⎪ dI q (t )
⎪⎩ L⋅ = − L ⋅ ω ⋅ I d (t ) − VO ⋅ Dq '(t ) − RL ⋅ I q (t ) + L ⋅ ω ⋅ I d (t )
dt
Realizando as devidas simplificações chega-se a Eq.33.
⎧ dI d (t ) 3
⎪L ⋅ = ⋅VP − VO ⋅ Dd '(t ) − RL ⋅ I d (t )
⎪ dt 2
⎨ (Eq.33)
⎪ dI (t )
⎪⎩ L ⋅ q = −VO ⋅ Dq '(t ) − RL ⋅ I q (t )
dt
⎧ 3 d [ I d + id (t ) ]
⎪ ⋅ VP = L ⋅ + VO ⋅ [ Dd '+ d d '(t ) ] + RL ⋅ [ I d + id (t ) ]
⎪ 2 dt
⎨ (Eq.35)
⎪ d ⎡⎣ I q + iq (t ) ⎤⎦
⎪⎩ 0 = L ⋅ + VO ⋅ ⎡⎣ Dq '+ d q '(t ) ⎤⎦ + RL ⋅ ⎡⎣ I q + iq (t ) ⎤⎦
dt
⎧ id ( s ) VO
⎪ d '( s ) = − L ⋅ s + R
⎪ d L
⎨ i (s) (Eq.36)
⎪ q VO
=−
⎪⎩ d q '( s ) L ⋅ s + RL
A Fig.08 representa o diagrama de blocos do conversor CA-CC trifásico bidirecional em
componentes dq0, juntamente com o controle da malha de corrente e com o desacoplamento.
3V
P RL
2
ωL
ωL
V0
I qref Dq 1
Ci (s) V0 Iq
D'q SL
Planta R
L
VT ω ⋅ L
K Desacopl = ⋅ (Eq.37)
K sh VO
2 L⋅P
1− ⋅ 2 ⋅ s
vO ( s ) 3 p O
V ⋅ R 3 VP
= ⋅ (Eq.38)
id ( s ) 2 VO 1 + CO ⋅ RO ⋅ s
2. PROJETO DO SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de controle opera da seguinte forma: amostra-se as correntes de entrada do
conversor, aplica-se a transformada de Park nessas correntes obtendo as correntes no sistema dq0.
Para que o conversor apresente fator de potência unitário a corrente de quadratura no sistema
dq0 deve ser igual a zero, assim o compensador de Iq tem como referência uma corrente igual a
zero. O compensador de Id tem como corrente de referência a corrente que vem do compensador de
tensão.
Após a compensação das correntes obtém-se as razões cíclicas no plano dq0, essas razões
cíclicas primeiramente são desacopladas e depois passam pela transformada inversa de Park. Como
as transformações foram feitas utilizando variáveis de fase obtém-se diretamente as razões cíclicas
(sinal senoidal de tensão) de fase que já podem ser utilizadas no modulador PWM.
A Fig.09 representa o diagrama de blocos do sistema de controle proposto.
I 1(t) IO
V1(t) L
D (t)
1
Modulação D (t)
2
PWM D (t)
3
I qref
I 1(t) I 2(t) I (t)
3
Iq (t) I (t)
d
Iq (t) D ' (t)
q D (t)
q
ωt Transformada Controlador Transformação
de Park de Corrente Desacoplamento
Inversa de Park
I (t) D ' (t) D (t)
d d d
ωt
I dref
VO(t)
Controlador
de Tensão
VOref
s + ω ZI
CI ( s ) = − K I (Eq 39)
s ⋅ ( s + ω PI )
I dref dd' (s) id (s) id (s) I qref dq' (s) iq (s) iq (s)
Ci (s) Ci (s)
dd' (s) dq' (s)
K sh K sh
Um dos pólos desse compensador deve estar na origem para garantir o seguimento da
corrente de referência sem erro, o outro pólo deve ser posicionado numa freqüência acima da
freqüência do zero e assim eliminar as interferências de alta freqüência. Entretanto, esse pólo não
pode ser demasiadamente alto, pois é desejável que a freqüência de cruzamento esteja bem abaixo
da freqüência de chaveamento. Dessa forma, optou-se por colocar o pólo numa freqüência cinco
vezes maior que a freqüência do zero.
fpI = 5 ⋅ fzI (Eq 41)
fs
fcI ≤ (Eq 42)
5
fzI = 700 Hz ;
fpI = 3,5kHz ;
fcI = 6kHz .
50
Magnitude (dB)
-150
-180
2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
4
x 10 Root Locus Editor (C)
4
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis 4
x 10
Através da Fig.13 verifica-se que existe um expressivo sobre sinal na malha de corrente. No
entanto, durante transitório de partida os sobres sinais não são tão expressivo, devido as não
linearidades do circuito de controle.
Step Response
1.6
1.4
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec) -4
x 10
R2I C2I
erro i (t)
d (t)
R1I
1
s+
1 R2 I ⋅ C2 I
CI ( s) = − (Eq 43)
R1I ⋅ C1I ⎛ C + C2 I ⎞
s ⋅ ⎜ s + 1I ⎟
⎝ C1I ⋅ C2 I ⎠
K
sh
K
a
id ( s ) V
=− O (Eq.45)
d d '( s ) L⋅s
s + ω ZI V
KI ⋅ ⋅ O
s ⋅ ( s + ω PI ) L ⋅ s
FTMFI ( s ) = (Eq.46)
s + ω ZI V
1 + K sh ⋅ K I ⋅ O
s ⋅ ( s + ω PI ) L ⋅ s
Como a malha de corrente é muito mais rápida que a malha de tensão, pode-se considerar
apenas seu ganho estático no projeto do compensador de tensão.
⎛ s + ω ZI V ⎞
⎜ KI ⋅ ⋅ O
s ⋅ ( s + ω PI ) L ⋅ s 1⎟ 1
lim ⎜ s ⋅ ⋅ ⎟= (Eq.47)
s →0 ⎜ s + ω ZI VO s ⎟ K sh
⎜ 1 + K sh ⋅ K I s ⋅ ( s + ω ) ⋅ L ⋅ s ⎟
⎝ PI ⎠
Ka
2 L⋅P
1− ⋅ 2 ⋅ s
vO ( s ) 1 3 V p ⋅ RO 3 VP
= ⋅ (Eq.48)
idref ( s ) K sh 2 VO 1 + CO ⋅ RO ⋅ s
s + ω ZV
CV ( s ) = KV (Eq.49)
s
Colocando-se o zero do compensador muito próximo do pólo da planta, tem-se:
1
fzV ≈ (Eq.50)
2 ⋅ π ⋅ CO ⋅ RO
A freqüência de corte da malha de corrente deve ser pelo menos dez vezes mais rápida que a
freqüência de corte da malha de tensão.
fcI
fcV ≤ (Eq.51)
10
O compensador projetado garante uma boa margem de fase e de ganho para assegurar a
estabilidade.
Open-Loop Bode Editor (C)
60
40
20
Magnitude (dB)
G.M.: 20.4 dB
-20
Freq: Inf rad/sec
Stable loop
-40
270
225
Phase (deg)
P.M.: 83.4 deg
Freq: 600 rad/sec
180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
20
15
10
5
Imag Axis
-5
-10
-15
-20
-25
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0
Real Axis
Step Response
1.2
System: Closed Loop: r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 0.00515
1
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
-0.2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Time (sec)
R2V C2V
-errov (t)
I (t)
dref
R1V
R1V = 10k Ω
R2V = 164,8k Ω
C2V = 121,3nF
3. RESULTADOS DE SIMULAÇÂO
Utilizando o bloco simulink do programa Matlab foi possível analisar a resposta do
conversor utilizando diferentes compensadores, permitindo assim projetar o compensador mais
adequado para esse conversor. Escolhido o compensador utilizou-se o programa OrCAD para
validar tanto o modelo quanto o compensador projetado.
vo
S14 Dbreak-X1 S15 D38 S16
V- + + + Dbreak-X1
V+ cmd2 + cmd4 + Dbreak-X1
cmd6 +
D37
- - - - - - D39
- + Sbreak-X1 Sbreak-X1 Sbreak-X1
V51 H7 H
I 0 0 0
D43 Dbreak-X1 D44 D45
V- V+ L8 R65 Dbreak-X1 Dbreak-X1
0
I1
- + I .2 100k
583uH
V52 H9 H L9 R66 V63
R77
+
I -
V- V+ .2
0 L7 583uH R67
I2
- +
V53 H8 H .2
583uH
S17 D42 S18 Dbreak-X1 S19
cmd1 + + Dbreak-X1
cmd3 + + cmd5 + + Dbreak-X1
0 D41
I3 - - - - - - D40
Sbreak-X1 Sbreak-X1 Sbreak-X1
seno coseno senop120 cosenop120 senom120 cosenom120 V15n V15p 0 0 0
D48 D47 D46
Dbreak-X1 Dbreak-X1 Dbreak-X1
0 0 0 0 0 0 0 0
coseno seno
cmd2 cmd1
I1 I1 D1
E38 E35
IN+
OUT+ IN+
OUT+
D0 Dd Dq
cosenom120 senom120 IN-
OUT- IN-
OUT-
Id Iq
V V ETABLE ETABLE
I2 I2
Vtri V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
.8165 -0.8165 V59 V61 V62 V24
+- +- +- +-
I3 I3 0
0 0 0 0 cmd4 cmd3
cosenop120 senop120 D2
E39 E36
IN+
OUT+ IN+
OUT+
IN-
OUT- IN-
OUT-
Vtri ETABLE ETABLE
D0 D0 D0 V(%IN+, %IN-) V(%IN+, %IN-)
0A
-50A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
I(L7) I(L8) I(L9)
Time
4.0V
0V
-4.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(Id) V(Iq)
Time
A Fig.27 mostra as razões cíclicas após a transformada inversa de Park. Verifica-se que elas
são sempre positivas. Isso ocorre em virtude de todo o equacionamento ter sido desenvolvido
utilizando variáveis de fase.
5.0V
2.5V
0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time
-200
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
I(L8) V(V51:+,V51:-)
Time
Fig.32 - Forma de onda da tensão de saída do conversor para um degrau na referência de Id.
C34
0 0 0 0 0 0 0 0
568p
C35 R78
coseno seno
2.27n 100k
V15n
I1 I1 V
R79 TL082
4
D0 errod 2 Dd
cosenom120 senom120 - V
Id Iq V-
V V 16.62k
I2 I2 Idref 1
OUT
.8165 -0.8165 V64 V66
+ + Id 3
- - +
I3 I3
U24A V+
0.00488
0 8
V15p
0 0
cosenop120 senop120
C36
Iq
568p
C37 R80
D0 D0 D0
2.27n 100k
.7071 .7071 .7071 V15n
V
R81 TL082
4
D1 V D2 V D3 V erroq 2 Dq
coseno cosenom120 cosenop120 - V
Dd Dd Dd V-
16.62k
.8165 .8165 .8165 0 OUT 1
Dq Dq Dq Iq 3
+
U25A V+
0.00488
0 8
seno senom120 senop120 V15p
Id
4.0V
0V
-4.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms
V(Id) V(Iq)
Time
Fig. 34 – Resposta da corrente Id e Iq com a malha de corrente.
0A
-100A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms
I(L7) I(L8) I(L9)
Time
Fig.35 – Correntes de fase do conversor CA-CC.
3.3. SIMULAÇÕES DA MALHA DE TENSÃO
C34
0 0 0 0 0 0 0 0
568p
C35
R78
coseno seno
2.27n
V15n 100k
I1 I1
V R79 TL082
D0 errod 4 Dd
cosenom120 Id senom120 Iq 2 - V R83 C38
V I2 V 16.62k V-
I2 Idref
V64 OUT 1
.8165 -0.8165 100k 200n
Id 3
I3 + + V15n
I3 -
U24A V+ TL082
R82
0.0244 4
0 Vo
8V15p 2 - V
Idref
0
10k V-
cosenop120 senop120
C36 V66 OUT 1
5/450
Iq 3
+ +
-
568p V+
C37 R80 U26A
D0 D0 D0 0
V15p 8
0
2.27n 100k
V15n
.7071 .7071 .7071
V R81TL082
D1 D2 D3 erroq 4 Dq
coseno cosenom120 cosenop120 2
Dd V Dd V Dd V - V
16.62k V-
0
.8165 .8165 .8165 1
OUT
Dq Dq Dq Iq 3
+
U25A V+
0.0244
0
seno senom120 senop120 8V15p
Id
A Fig.39 representa a forma de onda das correntes de entrada do conversor, sendo aos 50ms
aplicado um degrau na referência de tensão. Também é apresentada a forma de onda da tensão de
saída do conversor.
200A
0A
SEL>>
-200A
I(L7) I(L8) I(L9)
500V
475V
450V
10.0V
5.0V
0V
-2.7V
106.6ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 199.7ms
V(Id) V(Iq)
Time
Forma de onda das razões cíclicas para um degrau na referência da tensão de saída.
10V
0V
SEL>>
-10V
V(Dd) V(Dq)
10V
5V
0V
-5V
106ms 120ms 140ms 160ms 180ms 200ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time
100
-100
-172
80.6ms 100.0ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 199.7ms
I(L8) V(V51:+)- V(V51:-)
Time
A Fig.43 representa a forma de onda da tensão de saída para um degrau de carga de 30%.
459V
455V
450V
445V
105.2ms 120.0ms 140.0ms 160.0ms 180.0ms 200.0ms 220.0ms 239.6ms
V(Vo)
Time
25.0A
0A
-25.0A
-48.5A
98.4ms 120.0ms 160.0ms 200.0ms 238.9ms
I(L7) I(L8) I(L9)
Time
4. CONCLUSÃO
Com a utilização da transformada de Park foi possível obter um modelo simples e rigoroso
do conversor CA-CC bidirecional.
Em virtude da modelagem desse conversor ter sido feita utilizando variáveis de fase foi
possível aplicar a transformada de Park direto nas correntes de fase. Essa forma de modelagem
também permitiu que a transformada inversa de Park fornecesse as razões cíclicas de fase direto da
transformação, possibilitando assim, que as mesmas fossem aplicadas direto no modulador PWM.
As correntes foram compensadas no sistema dq0 o que permitiu a utilização de um menor
número de compensadores.
A maior complexidade no projeto dos compensadores no sistema dq0 se deve ao
acoplamento entre a corrente direta e de quadratura. Esse problema foi resolvido realizando uma
realimentação das correntes de entrada do conversor de forma a eliminar a influência do
acoplamento entre as correntes.
Nas simulações, o conversor apresentou-se como um sistema muito robusto, permitindo uma
flexibilidade quanto ao projeto do compensador de tensão a ser utilizado. Desta forma, a definição
do tipo de compensador a ser utilizado, dependerá do tipo de respostas (resultados) que se pretende
alcançar de acordo com as especificações de projeto. Sendo assim, o projeto do compensador
poderá variar desde um simples proporcional a um PID.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Ivo Barbi – “Teoria Fundamental do Motor de Indução”. Editora da UFSC, 1985.
[3] Apostila: Correção do Fat0r de Potência de Fontes de Alimentação, Professor Ivo Barbi e
Professor Alexandre F. de Souza,1995.
Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Claudinor Bitencourt Nascimento
Eduardo Inácio Pereira
Flábio Alberto Bardemaker Batista
João Américo Vilela Júnior
José Augusto da Matta Guedes
Mauro Tavares Peraça
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de
Potência
Professor: Ivo Barbi
AGOSTO/2003
2.1 INTRODUÇÃO......................................................................................... 2
2.2 CONSIDERAÇÕES GERAIS................................................................... 3
2.3 OBTENÇÃO DO MODELO DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DA ENTRADA
(CA) 5
2.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS ........................................................................... 15
2.5 TRANSFORMAÇÃO ∆ -Υ ............................................................................ 16
6 CONCLUSÕES.............................................................................................. 47
8 ANEXOS......................................................................................................... 49
Introdução
Atualmente observa-se um avanço considerável da eletrônica de potência. São
concentrados esforços cada vez maiores para o desenvolvimento e aperfeiçoamento de
novas técnicas, surgindo gradativamente idéias inovadoras que motivam o estudo de novas
estruturas, novas técnicas de modulação, modelagem e controle.
O mercado de fontes de alimentação torna-se cada vez mais exigente, fazendo que
os conversores apresentem um nível de sofisticação cada vez maior. Dentre as diversas
maneiras de aperfeiçoar o funcionamento dos conversores destacam-se a estratégia de
controle e o tipo de modulação utilizada.
Neste trabalho será apresentada uma abordagem tratando da modelagem e do
controle do conversor trifásico bidirecional. Para a obtenção do modelo será utilizada a
ferramenta matemática conhecida como transformada de Park. O estudo aqui realizado é
baseado na dissertação de mestrado do aluno Deivis Borgonovo, intitulada “Modelagem e
Controle de Retificadores PWM trifásicos Empregando a Transformação de Park”. Por
questões didáticas uma cópia fiel de grande parte do capítulo 4 da referida dissertação, que
trata das definições e da modelagem de conversores utilizando a transformação de Park,
será usada como base introdutória para os conhecimentos das ferramentas matemáticas
necessárias para o bom entendimento do estudo aqui realizado.
1 Topologia
A estrutura sob análise é apresentada na Fig.1.1, trata-se de um conversor CA-CC
trifásico bidirecional. Através dele é possível controlar o fluxo de potência ativa e reativa
entre o sistema trifásico representado pelas fontes V1, V2 e V3 e a fonte Vo acionando os
interruptores do conversor de maneira adequada. Este conversor permite a operação com
fluxos de potência ativa e reativa em ambos os sentidos(carga para gerador e vice-versa)
chamada de operação em quatro quadrantes. Entretanto, o enfoque do estudo aqui realizado
considera transferência nula de reativo, ou seja, fator de potência unitário.
2
+
S11 D11 S21 D21 S31 D31
CO RO VO
L1 L2 L3
+ + +
V1(t ) V2 (t ) V3(t )
− − −
1
Capítulo IV da dissertação de mestrado “Modelagem e Controle de Retificadores PWM trifásicos
Empregando a Transformação de Park” Deivis Borgonovo. INEP – UFSC - 2001
3
+
S11 D11 S21 D21 S31 D31
CO RO VO
L1 L2 L3
+ + +
V1(t ) V2 (t ) V3(t)
− − −
ω ⋅t
V1 (t ) Referência
V 2 (t )
V 23 (t )
V1(t )
V2 (t )
ω ⋅t
V23 (t )
Referência
Fig. 2. 3: Representação vetorial das tensões de fase e de linha, com a referência convenientemente
deslocada (atrasada 60° em relação à referência da Fig.2.2).
V1(t ) S1
Xa
L1
I1(t ) Ya
V2 (t ) VS1(t )
Xb +
L2 S2
CO RO VO (t )
I 2 (t ) Yb
-
V3 (t ) VS 2 (t ) S3
Xc
L3
I3 (t ) Yc
VS 3 (t )
Onde:
⎧ ⎧1 , se S1 → Xa ⇒ S11 = fechado e S12 = aberto
⎪ D1 (t ) = ⎨
⎪ ⎩0 , se S1 → Ya ⇒ S11 = aberto e S12 = fechado
⎪ ⎧1 S 2 → Xb ⇒ S 21 = fechado e S22 = aberto (2.5)
⎪ , se
⎨ D2 (t ) = ⎨
⎪ ⎩0 , se S 2 → Yb ⇒ S 21 = aberto e S 22 = fechado
⎪ ⎧1 , se S3 → Xc ⇒ S31 = fechado e S32 = aberto
⎪ D3 (t ) = ⎨
⎩⎪ ⎩0 , se S3 → Yc ⇒ S31 = aberto e S32 = fechado
− V1(t) +
L1 I1(t )
+ VL1(t) −
− V2(t ) +
L2 I2(t )
+ VL2(t) −
− V3(t ) +
L3 I3(t)
+ VL3(t) −
+ + +
VS 3(t ) VS 2(t) VS1(t)
− − −
⎧ dI1 (t ) dI 2 (t ) d
⎪VL12 (t ) = VL1 (t ) − VL 2 (t ) = L ⋅ dt − L ⋅ dt = L ⋅ dt [ I1 (t ) − I 2 (t ) ]
⎪
⎪ dI 2 (t ) dI (t ) d
⎨VL 23 (t ) = VL 2 (t ) − VL 3 (t ) = L ⋅ − L ⋅ 3 = L ⋅ [ I 2 (t ) − I 3 (t ) ] (2.11)
⎪ dt dt dt
⎪ dI 3 (t ) dI1 (t ) d
⎪VL 31 (t ) = VL 3 (t ) − VL1 (t ) = L ⋅ dt − L ⋅ dt = L ⋅ dt [ I 3 (t ) − I1 (t ) ]
⎩
Define-se então:
⎧ I12 (t ) = I1 (t ) − I 2 (t )
⎪
⎨ I 23 (t ) = I 2 (t ) − I 3 (t ) (2.12)
⎪ I (t ) = I (t ) − I (t )
⎩ 31 3 1
Logo:
⎧ dI12 (t )
⎪VL12 (t ) = L ⋅ dt
⎪
⎪ dI 23 (t )
⎨VL 23 (t ) = L ⋅ (2.13)
⎪ dt
⎪ dI 31 (t )
⎪VL 31 (t ) = L ⋅ dt
⎩
Então, substituindo a (2.13) na (2.9):
⎧ dI12 (t )
⎪V12 (t ) = L ⋅ dt ) + D12 (t ) ⋅ VO
⎪
⎪ dI 23 (t )
⎨V23 (t ) = L ⋅ + D23 (t ) ⋅ VO (2.14)
⎪ dt
⎪ dI 31 (t )
⎪V31 (t ) = L ⋅ dt + D31 (t ) ⋅ VO
⎩
Sabe-se, no entanto, que a potência de entrada é dada por:
PIN (t ) = V1 (t ) ⋅ I1 (t ) + V2 (t ) ⋅ I 2 (t ) + V3 (t ) ⋅ I3 (t ) (2.15)
Ainda, considerando que as correntes e as tensões de entrada sejam senóides
perfeitas e apresentem defasamento nulo, além de todas as tensões terem a mesma
amplitude (VP) assim como todas as correntes (IP), pode-se escrever, a partir da (Eq.2.15)
que:
V12 (t ) ⋅ I12 (t ) + V23 (t ) ⋅ I 23 (t ) + V31 (t ) ⋅ I 31 (t )
PIN (t ) = (2.16)
3
Ou ainda:
V12 (t ) I12 (t ) V23 (t ) I 23 (t ) V31 (t ) I 31 (t )
PIN (t ) = ⋅ + ⋅ + ⋅ (2.17)
3 3 3 3 3 3
8
⎡V12 (t ) ⎤ ⎡ I 12 (t ) ⎤ ⎡ D (t ) ⎤
1⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥ JJJJG 1 ⎢ 12 ⎥
V123 = ⋅ V23 (t )⎥ ; I 123 = ⋅ I 23 (t )⎥ ; D123 = ⋅ D23 (t ) ⎥ (2.19)
3 ⎢ 3 ⎢ 3 ⎢
⎢⎣V31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ D31 (t ) ⎥⎦
−1
X dq 0 = B ⋅ X 123 ou X 123 = B ⋅ X dq 0 (2.21)
−1
Onde X 123 representa o vetor das variáveis antes da transformação, B
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
−1 2 ⎢ ⎥
B = ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t ) cos (ω ⋅ t − 120° ) cos (ω ⋅ t + 120° ) ⎥ (2.22)
3 ⎢
− sin (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
Sabe-se ainda de [1], que para garantir que a potência seja invariante, a
transformação deve ser ortogonal, ou seja:
−1 t −1t
B = B ou B = B (2.23)
9
Logo:
⎡ 1 ⎤
⎢ cos (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t ) ⎥
⎢ 2 ⎥
2 ⎢ 1 ⎥
B= ⋅ cos (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) ⎥ (2.24)
3 ⎢ 2
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢⎣ cos (ω ⋅ t + 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
2 ⎦
Desta forma, pode-se afirmar que:
JJJG JJJG
⎧V123 = B ⋅ Vdq 0
⎪⎪ JJJG JJJG
⎨ 123
I = B ⋅ I dq 0 (2.25)
⎪ JJJJG JJJJG
⎪⎩ D123 = B ⋅ Ddq 0
Assim, substituindo a (2.25) na (2.20) se obtém:
JJJG d JJJG JJJJG
B ⋅ Vdq 0 = L ⋅ ⎡⎣ B ⋅ I dq 0 ⎤⎦ + VO ⋅ B ⋅ Ddq 0 (2.26)
dt
−1
Pré multiplicando-se a (2.26) por B , tem-se:
JJJG JJJG JJJJG
⎡ B −1 ⋅ B ⎤ ⋅V = L ⋅ B −1 ⋅ ⎧⎨ d ⎡ B ⋅ I ⎤ ⎫⎬ + V ⋅ ⎡ B −1 ⋅ B ⎤ ⋅ D (2.27)
⎢⎣ ⎥⎦ ⎩ dt ⎣ ⎦⎭ ⎢⎣ ⎥⎦ dq 0
dq 0 dq 0 O
Como:
−1
B ⋅ B = I (Matriz identidade) (2.28)
Então:
JJJG −1 ⎧ ⎡ d ⎤ JJJG ⎡ d JJJG ⎤ ⎫ JJJJG
Vdq 0 = L ⋅ B ⋅ ⎨ ⎢ B ⎥ ⋅ I dq 0 + B ⋅ ⎢ I dq 0 ⎥ ⎬ + VO ⋅ Ddq 0 (2.29)
⎩ ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦⎭
Logo:
JJJG d JJJG −1 ⎡ d ⎤ JJJG JJJJG
Vdq 0 = L ⋅ I dq 0 + L ⋅ B ⋅ ⎢ B ⎥ ⋅ I dq 0 + VO ⋅ Ddq 0 (2.30)
dt ⎣ dt ⎦
−1 ⎡ d ⎤
Necessita-se então determinar o resultado do produto B ⋅ ⎢ B ⎥ . Assim sendo, a
⎣ dt ⎦
partir da (2.22) e da (2.24), tem-se:
10
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
−1 ⎡ d ⎤ 2 ⎢ ⎥
B ⋅ ⎢ B⎥ = ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t ) cos (ω ⋅ t − 120° ) cos (ω ⋅ t + 120° ) ⎥ ⋅
⎣ dt ⎦ 3 ⎢
− sin (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎡ 1 ⎤ (2.31)
⎢ 2 cos (ω ⋅ t ) − sin (ω ⋅ t ) ⎥
⎢ ⎥
2 d ⎢ 1 ⎥
⋅ ⋅ ⎢ cos (ω ⋅ t − 120° ) − sin (ω ⋅ t − 120° ) ⎥
3 dt 2
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢⎣ 2 cos (ω ⋅ t + 120° ) − sin (ω ⋅ t + 120° ) ⎥⎦
⎡ dI 0 (t ) ⎤
⎢ dt ⎥
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤ ⎡ D0 (t ) ⎤
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥
dI (t ) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢Vd (t ) ⎥ = L ⋅ ⎢ dt ⎥ + L ⋅ ω ⋅ ⎢ − I q (t ) ⎥ + VO ⋅ ⎢ Dd (t ) ⎥ (2.35)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ I d (t ) ⎥⎦ ⎢ Dq (t ) ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎢ dI q (t ) ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦
Aplicando-se a transformação de Park às tensões de linha, pode-se escrever:
⎧V0 (t ) = 0
⎪
⎪ 3
⎨Vd ( t ) = ⋅VP (2.36)
⎪ 2
⎪Vq (t ) = 0
⎩
Onde VP corresponde à tensão de pico de fase. Desta forma, substituindo a (2.36)
na (2.35), se obtém:
⎧ dI 0 (t )
⎪0 = L ⋅ dt + VO ⋅ D0 (t )
⎪
⎪ 3 dI (t )
⎨ ⋅ Vp = L ⋅ d − ω ⋅ L ⋅ I q (t ) + VO ⋅ Dd (t ) (2.37)
⎪ 2 dt
⎪ dI q (t )
⎪0 = L ⋅ + ω ⋅ L ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
⎩ dt
Então, a partir da (2.37), obtém-se os circuitos equivalentes de seqüência 0,
seqüência d e seqüência q, apresentados na Fig.2.6, na Fig.2.7 e na Fig.2.8
respectivamente:
L
I 0 (t )
+
VO ⋅ DO (t )
L L
I d (t ) I q (t )
+ + +
3
⋅ Vp VO ⋅ Dd (t ) VO ⋅ Dq (t )
2
- - -
+ - - +
ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ I d (t )
Fig. 2. 7: Circuito equivalente de seqüência d. Fig. 2. 8: Circuito equivalente de seqüência q.
12
I O (t ) = ⋅ {I12 (t ) + I 23 (t ) + I 31 (t )}
1
3
I O (t ) = ⋅ {[ I1 (t ) − I 2 (t ) ] + [ I 2 (t ) − I 3 (t ) ] + [ I 3 (t ) − I1 (t ) ]} = 0
1
(2.38)
3
A mesma observação pode ser feita para as razões cíclicas, ou seja:
DO (t ) = ⋅ {[ D1 (t ) − D2 (t ) ] + [ D2 (t ) − D3 (t ) ] + [ D3 (t ) − D1 (t ) ]} = 0
1
(2.39)
3
Assim observando a (2.38) e a (2.39) se conclui que o circuito de seqüência 0
pode ser desprezado. Então, a partir dos circuitos equivalentes apresentados na Fig.2.7 e na
Fig.2.8, ou da (2.37) tem-se:
⎧ dI d (t ) 3 Vp VO
⎪ = ω ⋅ I q (t ) + ⋅ − ⋅ Dd (t )
⎪ dt 2 L L
⎨ (2.40)2
⎪ dI q (t ) = −ω ⋅ I (t ) − VO ⋅ D (t )
⎪⎩ dt d
L
q
2
Deste ponto em diante inicia-se a contribuição deste trabalho no que diz respeito às técnicas de
controle e modelagem do conversor trifásico bidirecional.
13
⎧d ⎡ ∧
⎤ 2 V p Vo ⎡ ' ∧' ⎤
⎪ I + i = ⋅ − ⋅ Dd + d d ⎥
⎪ dt ⎢⎣ 3 L L ⎢⎣
d⎥
⎦
d
⎦
⎨ (2.45)
⎪ d ⎡ I + i∧ ⎤ = − Vo ⋅ ⎡ D ' + d ' ⎤
∧
L ⎢⎣
⎪ dt ⎢⎣ q q ⎥⎦ q q⎥
⎩ ⎦
⎧d ⎡ ∧
⎤ 2 V p Vo ' Vo ∧'
⎪ ⎢ d d⎥I + i = ⋅ − ⋅ Dd − ⋅ d d
⎪ dt ⎣ ⎦ 3 L L L
⎨ ∧
(2.46)
⎪ d ⎡ I + i ⎤ = − Vo ⋅ D ' − Vo ⋅ d '
∧
⎪⎩ dt ⎢⎣ q q ⎥⎦ L
q
L
q
⎧d ∧ Vo ∧'
⎪⎪ dt id = − L ⋅ d d
⎨ ∧ ∧
(2.50)
⎪ d i = − Vo ⋅ d '
⎪⎩ dt q L
q
⎧ ⎧ id ( s ) V
S ⋅ i ( s ) = −
Vo '
⋅ d ( s ) ⎪ =− o
⎪⎪ d S ⋅L
'
L
d
⎪ dd ( s)
⎨ ⇒ ⎨ i (s) (2.51)
⎪ S ⋅ i ( s ) = − Vo ⋅ d ' ( s ) ⎪ q V
=− o
⎪⎩ q
L
q
⎪⎩ d q ( s )
'
S ⋅L
3⋅ Ri
V
2 p
+ -
- + 1
Vo ∑ ∑ SL
Dd Id
+
ωL
-
- + 1
Vo ∑ ∑ SL
Dq -
Iq
Ri
Planta
⎧ ω ⋅L
⎪d d (t ) = d d (t ) + V ⋅ iq (t )
'
⎪ o
⎨ (2.54)
⎪d (t ) = d ' (t ) − ω ⋅ L ⋅ i (t )
⎪⎩ q q
Vo
d
Ka
3⋅ Ri
2 Vp
-
, + -
+
Dd + + 1
-
∑ controlador
PI ∑ Vo ∑ ∑ SL
Id
D*
d + Dd
+
1
Vo
ωL
1
Vo
, -
-
Dq + 1 Iq
∑
+ + -
∑
controlador
PI Vo ∑ ∑ SL
D*
q
Dq -
-
Ri
Planta
Ka
Malha de corrente
2.5 Transformação ∆ -Υ
Na modelagem matemática efetuada, geraram-se “razões cíclicas de linha”,
denominadas:
17
⎧d12 (t )
⎪
⎨d 23 (t ) (2.57)
⎪d (t )
⎩ 31
Porém, para realizar a modulação PWM, deve-se dispor das “razões cíclicas de
fase”, que serão denominadas por:
⎧d1 (t )
⎪
⎨d 2 (t ) (2.58)
⎪d (t )
⎩ 3
Dado o conjunto de valores mostrado em (2.57), pode-se obter os valores de (2.58)
apenas utilizando uma transformação ∆-Υ, conforme será apresentado a seguir:
As “razões cíclicas de linha” podem ser escritas como:
⎧ d12 (t ) = d1 (t ) − d 2 (t )
⎪
⎨ d 23 (t ) = d 2 (t ) − d3 (t ) (2.59)
⎪ d (t ) = d (t ) − d (t )
⎩ 31 3 1
DL A Df
O fato da matriz A não possuir inversa significa que existem pelo menos duas
linhas ou duas colunas linearmente dependentes (LD). Como solução deve-se buscar uma
outra equação, conforme apresentado em (2.63):
d1 (t ) + d 2 (t ) + d3 (t ) = 0 (2.63)
d 23 (t ) = d 2 (t ) + d1 (t ) + d2 (t ) = d1 (t ) + 2 ⋅ d2 (t ) (2.65)
Combinando (2.65) e (2.63):
d 2 (t ) + d12 (t ) = d 23 (t ) − 2 ⋅ d 2 (t ) (2.66)
1
d 2 (t ) = ⋅ ( d 23 (t ) − d12 (t ) ) (2.67)
3
Analogamente pode-se escrever:
1
d1 (t ) = ⋅ ( d12 (t ) − d31 (t ) ) (2.68)
3
1
d3 (t ) = ⋅ ( d31 (t ) − d 23 (t ) ) (2.69)
3
Representando os resultados obtidos de forma matricial, tem-se:
⎡ d1 (t ) ⎤ ⎡ 1 3 0 −1
⎤ ⎡ d12 (t ) ⎤
3
⎢ d (t ) ⎥ = ⎢ −1 1 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ d 23 (t ) ⎥⎥ (2.70)
⎢ 2 ⎥ ⎢ 3 3
⎢⎣ d3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 −1
3
1 ⎥ ⎢ d (t ) ⎥
3 ⎦ ⎣ 31 ⎦
Io
Co Ro Vo
VD = 3 ⋅V (3.3)
2 p
Assumindo a tensão de saída e a tensão de eixo direto constante tem-se:
VD
Io (S ) = ⋅ I D (S ) (3.4)
Vo
Assim a tensão de saída em função da corrente de eixo direto é escrita por:
Vo ( S ) V p ⋅ Ro
= 3 ⋅ (3.5)
I D (S ) 2 V (1 + S ⋅ R ⋅ C )
o o o
V1(t ) S1
Xa
L1
I1(t ) Ya
V2 (t ) VS1(t )
Xb +
L2 S2
CO RO VO (t )
I 2 (t ) Yb
-
V3 (t ) VS 2 (t ) S3
Xc
L3
I3 (t ) Yc
VS 3 (t )
V31(t ) V3 (t )
V12 (t )
V1(t )
V2 (t )
ω ⋅t
V23 (t )
Referência
Fig. 4.2: Representação vetorial das tensões de fase e de linha, com a referência convenientemente
deslocada (atrasada 60° em relação à referência da Fig.4.2).
L L
I d (t ) I q (t )
+ + +
3
⋅ Vp VO ⋅ Dd (t ) VO ⋅ Dq (t )
2
- - -
+ - - +
ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ I d (t )
Fig. 4. 3: Circuito equivalente de sequência d. Fig. 4. 4: Circuito equivalente de sequência q.
Sabe-se que:
⎧ ⎧1 , se S1 → Xa ⇒ S11 = fechado e S12 = aberto
⎪ D1 (t ) = ⎨
⎪ ⎩0 , se S1 → Ya ⇒ S11 = aberto e S12 = fechado
⎪ ⎧1 , se S 2 → Xb ⇒ S 21 = fechado e S 22 = aberto
⎪
⎨ D2 (t ) = ⎨ (4.1)
⎪ ⎩0 , se S 2 → Yb ⇒ S 21 = aberto e S 22 = fechado
⎪ ⎧1 , se S 3 → Xc ⇒ S 31 = fechado e S 32 = aberto
⎪ D3 (t ) = ⎨
⎪⎩ ⎩0 , se S 3 → Yc ⇒ S 31 = aberto e S 32 = fechado
21
⎡V12 (t ) ⎤ ⎡ I 12 (t ) ⎤ ⎡ D12 (t ) ⎤
V123 = ⎢
1 ⎥
⋅ ⎢V23 (t )⎥ ; I 123 =
1 ⎢ ⎥
⋅ ⎢ I 23 (t )⎥ ; D123 =
1 ⎢
⋅ ⎢ D23 (t )⎥⎥ (4.2)
3 3 3
⎢⎣V31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 31 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ D31 (t ) ⎥⎦
−1
X dq 0 = B ⋅ X 123 ou X 123 = B ⋅ X dq 0 (4.3)
⋅ {[I 1 (t ) − I 2 (t )] + [I 2 (t ) − I 3 (t )] + [I 3 (t ) − I 1 (t )]} = 0
1
I O (t ) = (4.4)
3
⎧ dI d (t ) 3 Vp VO
⎪ = ω ⋅ I q (t ) + ⋅ − ⋅ Dd (t )
⎪ dt 2 L L
⎨ (4.8)
⎪ dI q (t ) = −ω ⋅ I (t ) − VO ⋅ D (t )
⎪⎩ dt d
L
q
e
⎧ VO
⎪⎪s ⋅ id ( s) = ω ⋅ iq ( s) − L ⋅ d d ( s )
⎨ (4.9)
⎪s ⋅ i ( s ) = −ω ⋅ i ( s ) − VO ⋅ d ( s )
⎪⎩ q d
L
q
Logo:
⎧ ⎡ D12 (t ) ⎤ ⎫
⎧ 1 ⎫ ⎪ 1 ⎢ ⎪
I O (t ) = ⎨ ⋅ [I 12 (t ) I 23 (t ) I 31 (t )]⎬ ⋅ ⎨ ⋅ ⎢ D23 (t )⎥⎥ ⎬ (4.13)
⎩ 3 ⎭ ⎪ 3 ⎢ ⎪
⎩ ⎣ D31 (t ) ⎥⎦ ⎭
Desta forma, substituindo a (2.44) na (4.13), pode-se escrever na forma vetorial:
t
I O (t ) = I 123 ⋅ D123 (4.14)
[ ] t
Lembrando que B −1 = B t , ou B −1 = B , pode-se escrever:
t −1 t −1 t t
I dq 0 = ( B ⋅ I 123 ) t = I 123 ⋅ B = I 123 ⋅ B (4.15)
⎥⎦
[
= ⎡ I 123 ⋅ B ⎤ ⋅ B ⋅ D123
−1
] (4.16)
Sabe-se ainda da (4.4) e da (4.5) que IO(t) e D0(t) são nulos, desta forma a (4.17)
resume-se a:
I O (t ) = I d (t ) ⋅ Dd (t ) + I q (t ) ⋅ Dq (t ) (4.18)
⎪⎪ I d (t ) = I d + id (t )
⎨ I (t ) = I + i (t ) (4.20)
⎪ q q q
⎪ Dd (t ) = Dd + d d (t )
⎪
⎪⎩ Dq (t ) = Dq + d q (t )
3
Vd = ⋅ VP (4.27)
2
Então, substituindo a (4.27) na (4.26):
2 ⋅ PO ⋅ η
Id = (4.28)
3 ⋅ VP
Ainda, substituindo a (4.27) na (4.25):
2 ⋅ QIN
Iq = (4.29)
3 ⋅ VP
A partir da (4.8), considera-se que as correntes Id(t) e Iq(t) são constantes (para um
ponto de operação), logo suas derivadas são nulas, desta forma:
⎧ 3 VP VO
⎪⎪0 = ω ⋅ I q + ⋅ − ⋅ Dd
2 L L
⎨ (4.30)
⎪0 = −ω ⋅ I − VO ⋅ D
⎪⎩ d
L
q
Logo:
⎧ ω⋅L 3 VP
⎪ Dd = ⋅ Iq + ⋅
⎪ VO 2 VO
⎨ (4.31)
⎪D = − ω ⋅ L ⋅ I
⎪⎩ q VO
d
2 ⋅ PO ⋅ η ⎡ 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ QIN 3 VP ⎤
iO ( s ) = ⋅ d d ( s) + ⎢ + ⋅ ⎥ ⋅ id ( s) +
3 ⋅ VP ⎣⎢ 3 ⋅ VP ⋅ VO 2 VO ⎦⎥
(4.33)
2 ⋅ QIN 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ PO ⋅ η
+ ⋅ d q ( s) − ⋅ iq ( s )
3 ⋅ VP 3 ⋅ VP ⋅ VO
Ainda, a partir da (4.9) pode-se escrever:
25
⎧ ω⋅L L
⎪d d ( s ) = V ⋅ iq ( s) − V ⋅ s ⋅ id ( s )
⎪ O O
⎨ (4.34)
⎪d ( s ) = − L ⋅ s ⋅ i ( s ) − ω ⋅ L ⋅ i ( s )
⎪⎩ q VO
q
VO
d
Ou:
3 ⋅ VP ⎡ ⎛ 2 ⋅ L ⋅ PO ⋅ η ⎞ 2 ⋅ QIN ⋅ L ⎤
iO ( s ) = ⋅ ⎢id ( s ) ⋅ ⎜⎜1 − s ⋅ ⎟⎟ − iq ( s ) ⋅ s ⋅ ⎥ (4.36)
2 ⋅ VO ⎢⎣ ⎝ 3 ⋅ VP2
⎠ 3 ⋅ VP2 ⎥⎦
Além disso, fazendo uma interseção dos circuitos equivalentes vistos pela entrada
apresentados na Fig. 4. 3 e na Fig. 4. 4, com o circuito equivalente visto pela saída
apresentado na Fig. 4. 5, pode-se obter um circuito equivalente para o conversor, que é
apresentado na Fig. 4. 6
26
L L
+ I d (t ) I q (t )
2 ⋅V Sd ` CO RO
3 P VO (t ) Sq `
ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ Id (t )
Fig. 4. 6: Circuito equivalente para o conversor, visto pela entrada ou pela saída, quando aplicada a
transformação de Park.
⎪S q ' = fechado, se Dq (t ) = 0
⎩
Diagrama de Blocos do sistema com malha de controle de tensão e corrente
Malha de Tesão
sensor
de tensão
Ka
3⋅ Ri
V
2 p
- -
, + -
+ Dd 1
∑ controlador
de tensão
+
∑ controlador
de corrente
+
∑ Vo
-
∑
+
∑ SL Gv(S)
Vref D* + Dd Id
d +
1
Vo
ωL
1
Vo
, - -
Iq
Dq + 1
∑
+ + -
∑
controlador
de corrente Vo ∑ ∑ SL
Dq* Dq -
-
Ri
Planta
Ka
Malha de corrente
IQ ( s) −Vo
= (5.2)
d ´q ( s ) sL + Ri
Onde:
Vo – Tensão de saída;
Ri - Resistência de entrada equivalente;
L - Indutância de entrada.
Para verificar a estabilidade do sistema deve-se observar o diagrama de Bode da
função de transferência de laço aberto do sistema, apresentada na equação (5.3).
I D ( s)
FTLA( s) = Hi ( s ) ⋅ kai ⋅ k PWM ⋅ (5.3)
d´d ( s)
Através do diagrama de Bode, obtido a partir da equação (5.4), pode-se determinar
o compensador de corrente (Hi(s)), visando obter a estabilidade do sistema, bem como uma
resposta dinâmica adequada.
I D ( s)
Gi ( s) = (5.4)
d´d ( s)
Os parâmetros do conversor referentes ao projeto que será utilizado como exemplo
são apresentados a seguir:
Vin=127V L=615µH
f=60Hz Ro=20.25Ω
Vo=450V VPWM=5V
28
Po=10kW kai=0.1
fs=30KHz kav=5/450
Co=1.3mF
120
100
80
60
Gi mod( f ) 40
20
0
20
40
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f
0
20
40
60
80
Gi fase( f )
100
120
140
160
180
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f
Diversos tipos de compensadores poderiam ser utilizados para este caso. Optou-se
pela utilização de um compensador proporcional-integral com filtro. Foi utilizado o mesmo
tipo de compensador tanto para Id como para Iq.
A equação característica do compensador proposto é apresentada a seguir:
s + Zc
Hi ( s ) = ki (5.5)
s ⋅ ( s + Pc)
Para projetar o compensador, deve-se primeiramente definir a freqüência de
cruzamento desejada. Esta deve ser no máximo metade da freqüência de chaveamento.
Neste projeto será utilizado um quarto da freqüência de comutação.
fs 30 KHz
fic = = = 7.5KHz (5.6)
4 4
O zero do controlador deve ser colocado em uma freqüência que garanta a margem
de fase e a margem de ganho do sistema. Neste projeto será 10 vezes menor que a
freqüência de cruzamento.
2 ⋅ π ⋅ fic 2 ⋅ π ⋅ 7.5k
Zc = = = 4712 (5.7)
10 10
Um dos pólos do controlador situa-se na origem, aumentando assim, o ganho do
compensador em baixa freqüência. Já o outro pólo, deve ser colocado uma década acima
da freqüência de cruzamento, com o objetivo de minimizar os efeitos da comutação em alta
freqüência na malha de corrente.
Pc = 2 ⋅ π ⋅ fic ⋅10 = 2 ⋅ π ⋅ 7.5k ⋅10 = 471239 (5.8)
Definidos os pólos e o zero do compensador só resta definir o ganho. O ganho do
compensador na freqüência de corte desejada é definido pela expressão (5.9), que
considera o ganho do amostrador de corrente, da modulação PWM, da planta, bem como
do próprio compensador sem considerar o ganho.
1
ki = (5.9)
Gi ( fic) ⋅ Hisk ( fic) ⋅ kai ⋅ k PWM
1
ki = −6
= 1,52 ⋅106 (5.10)
15,53 ⋅ 2,12 ⋅10 ⋅ 0,1 ⋅ 0, 2
A Fig.5.3 apresenta o ganho da função de transferência de laço aberto, já
considerando o ganho do amostrador de corrente e do modulador PWM, bem como
apresenta o ganho da planta Gi(s) e do controlador Hi(S). Já a Fig.5.4, apresenta a fase da
30
função de transferência de laço aberto, bem como apresenta a fase da planta Gi(s) e do
controlador Hi(S).
120
100
Gi mod(f) 80
60
Hi mod(f)
40
FTLAimod(f) 20
0
20
40
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f
0
20
40
Gi fase(f)
60
Hi fase(f) 80
100
FTLAifase(f) 120
140
160
180
1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5 6
1 10 100
f
1
s+
Hi ( s ) =
1
⋅ Ri 2 ⋅ Ci 2 (5.11)
Ri1 ⋅ Ci1 ⎛ Ci 2 + Ci1 ⎞
s ⋅⎜ s + ⎟
⎝ Ri 2 ⋅ Ci 2 ⋅ Ci1 ⎠
Ci1
Ri2 Ci2
60
50
40
30
20
10
-10
0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025
60V
40V
20V
0V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
V(Iq) V(Id)
Time
5.5V
5.0V
4.5V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
V(Id)/10 V(Vdgref:+)
Time
50A
0A
-50A
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
I(Lin1) I(Lin2) I(Lin3)
Time
200
-200
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
I(Lin1) V(Vin1:+,Vin1:-)
Time
5.0V
0V
-5.0V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 45ms 50ms
V(D3) V(D2) V(D1)
Time
Vo( s) 3 ⋅ Vin Ro
Gvs( s) = = ⋅ (5.16)
Id ( s ) Vout Co ⋅ Ro ⋅ s + 1
Onde:
Co – Capacitor de saída;
Ro – Resistência da Carga;
Vout – Tensão de saída;
Vin – Tensão de entrada;
Li – Indutor de entrada;
Id – Corrente de eixo direto.
Através do diagrama de Bode, pode-se determinar o compensador de tensão
(Hv(s)), visando obter a estabilidade do sistema, bem como uma resposta dinâmica
adequada.
Os parâmetros de projeto utilizado neste exemplo são os mesmos já adotados para a
malha de corrente, sendo, portanto, partes integrantes de um único projeto.
A Fig.5.15 apresenta o ganho das funções Gv(s) e Gvs(s), já a Fig.5.16 mostra a
fase das mesmas funções. Observa-se que para freqüências mais elevadas o uso da função
de transferência simplificada para projetar o controlador pode acarretar problemas de
estabilidade, devido ao zero da planta no semi-plano direito, porém para baixas freqüências
o modelo simplificado é valido.
60
40
20
Gv mod ( f )
0
Gvs mod ( f ) 20
40
60
80
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
0
28.57
57.14
Gv fase ( f )
85.71
Gvs fase ( f ) 114.29
142.86
171.43
200
1 . 10 1 . 10 1 . 10
3 4 5
1 10 100
f
0,1
k Hv = = 15, 08 (5.20)
0,595 ⋅1, 002 ⋅ 0, 0111
A Fig.5.17, apresenta o ganho da função de transferência de laço aberto
considerando o controlador PI projetado. Já a Fig.5.18, exibe a fase da função de
transferência de laço aberto para as mesmas condições.
A freqüência de cruzamento obtida na malha de tensão é de 100 Hz e a margem de
fase é aproximadamente 85°, conforme projetado. Pode-se observar que na freqüência de
cruzamento o zero da planta no semi-plano direito ainda não esta atuando.
60
40
Gv mod( f ) 20
Hv mod( f ) 0
20
FTLAv mod( f )
40
60
80
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
Fig.5.17 - Ganho da função de transferência de laço aberto.
20
2.22
Gv fase( f ) 24.44
46.67
Hv fase( f ) 68.89
91.11
FTLAv fase( f ) 113.33
135.56
157.78
180
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
Fig.5.18 - Fase da função de transferência de laço aberto.
⎛ 1 ⎞
s+
Rv 2 ⎜ Rv 2 ⋅ Cv ⎟
Hv( s ) = − ⋅⎜ ⎟ (5.21)
Rv1 ⎜ s
⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠
Rv2 Cv
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
t
900
800
700
600
500
400
300
200
100
-100
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
t
480V
460V
440V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms200ms
V(Rout:1)
A Fig.5.29 mostra as tensões que são aplicadas ao modulador PWM, cabe destacar
que a tensão da do PWM varia de –5V a 5V.
5.4V
5.2V
5.0V
4.8V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms200ms
V(GAIN17:OUT) V(V17:+)
100V
50V
0V
-50V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms200ms
V(Id) V(Iq)
100A
0A
-100A
80ms 90ms 100ms 110ms 120ms 130ms 140ms 150ms 160ms 170ms180ms
I(Lin1) I(Lin2) I(Lin3)
200
-200
80ms 90ms 100ms 110ms 120ms 130ms 140ms 150ms 160ms 170ms180ms
I(Lin1) V(Vin1:+,Vin1:-)
10V
0V
-10V
80ms 90ms 100ms 110ms 120ms 130ms 140ms 150ms 160ms 170ms180ms
V(D1) V(D2) V(D3)
480V
460V
440V
420V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(Vout)
Time
6.0V
4.0V
2.0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(Idref)
Time
50A
0A
-50A
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
I(Lin1) I(Lin2) I(Lin3)
Time
6 Conclusões
Neste trabalho foi apresentado uma abordagem tratando da modelagem e do
controle do conversor trifásico bidirecional utilizando a transformada de Park.
Obteve-se uma metodologia rápida e simples utilizando-se a transformada de park
para efetuar a análise, modelagem e controle de conversores CA-CC trifásicos em geral.
Apresentou-se um exemplo de projeto, sem que isso levasse a perda de
generalidade, no qual foram calculados os parâmetros tanto do conversor, como dos
controladores.
Apresentou-se o projeto do compensador de corrente, o projeto do compensador de
tensão.
Também apresentou simulações do modelo através do programa Matlab, bem
como, dos circuitos propostos através do programa Pspice.
48
7 Referências Bibliográficas
8 Anexos
8.1 Arquivo Mathcad para projeto
8.2 Arquivo MATLAB
8.3 Netlist dos circuitos simulados
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com
Elevado Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi
DEZEMBRO/2003
ÍNDICE
1 – INTRODUÇÃO .................................................................................................................................. 2
2 – MODULAÇÃO VETORIAL ................................................................................................................... 2
2.1 – Topologia e vetores disponíveis.......................................................................................................... 3
2.2 – Implementação dos Vetores ................................................................................................................ 5
2.3 – Seqüência de Vetores .......................................................................................................................... 8
3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE ........................................................................................................... 15
4 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA ........................................................................................ 16
5 – CONCLUSÕES ................................................................................................................................ 20
6 – BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................ 20
ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO ...................................................................................................... 22
ANEXO 2 – ARQUIVO DE SIMULAÇÃO ..................................................................................................... 29
2
1 – INTRODUÇÃO
2 – MODULAÇÃO VETORIAL
A
+
B C
VO
SA2 SB2 SC2 CO RO
D A2 DB2 DC2 −
N
LA LB LC
iA (t ) iB (t ) iC ( t )
vA ( t ) vB (t ) vC ( t )
V0 (0 0 0) N N N 0 0 0
V1 (1 0 0) P N N +VO 0 -VO
V2 (1 1 0) P P N 0 +VO -VO
V3 (0 1 0) N P N -VO +VO 0
V4 (0 1 1) N P P -VO 0 +VO
V5 (0 0 1) N N P 0 -VO +VO
V6 (1 0 1) P N P +VO -VO 0
V7 (1 1 1) P P P 0 0 0
4
Aplicando a transformação αβ0, definida na expressão (1) [3] [4], aos veto-
res que estão representados por suas coordenadas nos eixos A, B e C obtêm-se
as coordenadas destes vetores nos eixos α e β conforme a Tabela 2.
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
2 ⎢ 1 1 ⎥
M αβ = ⋅ 1 − − ⎥ (1)
3 ⎢ 2 2
⎢ ⎥
⎢ 3 3⎥
⎢⎣ 0 −
2 2 ⎥⎦
Tabela 2 – Projeções dos vetores nos eixos α e β.
⎡ 2 ⎤
V0 (0 0 0) [0 0] V4 (0 1 1) ⎢− 0⎥
⎣ 3 ⎦
⎡ 2 ⎤ ⎡ 1 2⎤
V1 (1 0 0) ⎢ 0⎥ V5 (0 0 1) ⎢− − ⎥
⎣ 3 ⎦ ⎣ 6 2 ⎦
⎡ 1 2⎤ ⎡ 1 2⎤
V2 (1 1 0) ⎢ ⎥ V6 (1 0 1) ⎢ − ⎥
⎣ 6 2 ⎦ ⎣ 6 2 ⎦
⎡ 1 2⎤
V3 (0 1 0) ⎢− ⎥ V7 (1 1 1) [0 0]
⎣ 6 2 ⎦
uβ
(0 1 0) (1 1 0)
V3 V2
SETOR 2
SETOR 3 SETOR 1
(0 1 1) (1 0 0)
uα
(0 0 0) V 0 V 7 (1 1 1)
V4 V1
SETOR 4 SETOR 6
SETOR 5
V 5 (0 0 1) (1 0 1) V 6
res não nulos adjacentes ao setor em que VS se situa e os vetores nulos V0 (000)
TS ⋅ VS = T1 ⋅ V1 + T2 ⋅ V2 (3)
(0 1 0) (1 1 0)
V3 V2
T2 VS
Tβ
(0 1 1) (1 0 0)
uα
T1 Tα
V4 V1
V5 (0 0 1) (1 0 1) V6
2 ⎛ 1 2 ⎞
VS = T1 ⋅ ⋅ uα + T2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ uα + j ⋅ ⋅ uβ ⎟⎟ = Tα ⋅ uα + j ⋅ Tβ ⋅ uβ (5)
3 ⎝ 6 2 ⎠
Igualando-se as partes real e imaginária, determinam-se os valores de T1 e
T2 para este setor (6).
⎧ 3 1
⎪T1 = ⋅ Tα − ⋅ Tβ
⎨ 2 2 (6)
⎪ T2 = 2 ⋅ Tβ
⎩
O intervalo da aplicação dos vetores nulos é dado por (7).
T0 = TS − (T1 + T2 ) (7)
7
3 1
Setor 1 T1 = ⋅ Tα − ⋅ Tβ T2 = 2 ⋅ Tβ
2 2
3 1 3 1
Setor 2 T2 = ⋅ Tα + ⋅ Tβ T3 = − ⋅ Tα + ⋅ Tβ
2 2 2 2
3 1
Setor 3 T3 = 2 ⋅ Tβ T4 = − ⋅ Tα − ⋅ Tβ
2 2
3 1
Setor 4 T4 = − ⋅ Tα + ⋅ Tβ T5 = − 2 ⋅ Tβ
2 2
3 1 3 1
Setor 5 T5 = − ⋅ Tα − ⋅ Tβ T6 = ⋅ Tα − ⋅ Tβ
2 2 2 2
3 1
Setor 6 T6 = − 2 ⋅ Tβ T1 = ⋅ Tα + ⋅ Tβ
2 2
T1
T1′ = ⋅ TS
T1 + T2
(8)
T2
T2′ = ⋅ TS
T1 + T2
V0 0 0 0 T0/4
V1 1 0 0 T1/2
V2 1 1 0 T2/2
V7 1 1 1 T0/2
V2 1 1 0 T2/2
V1 1 0 0 T1/2
V0 0 0 0 T0/4
9
t
cmd B1
cmd C1
V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0 t
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )
TS
Fig. 4 – Sinais de comando dos interruptores para o Setor 1, em um período de chaveamento.
Setor 1 V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0
Setor 2 V0 V3 V2 V7 V2 V3 V0
Setor 3 V0 V3 V4 V7 V4 V3 V0
Setor 4 V0 V5 V4 V7 V4 V5 V0
Setor 5 V0 V5 V6 V7 V6 V5 V0
Setor 6 V0 V1 V6 V7 V6 V1 V0
Tabela 7 – Intervalos de aplicação dos sinais de comando e razões cíclicas dos interruptores.
Intervalos de aplica-
Razões cíclicas dos Interrup-
Setor ção dos sinais de
tores
comando
T0 1 3
TA = + T2 DA = + ⋅ Dα
2 2 2
T0 1 1
Setor 2 TB = + T2 + T3 DB = + ⋅ Dβ
2 2 2
T 1 1
TC = 0 DC = − ⋅ Dβ
2 2 2
1 ⎛ 3 1 ⎞
T D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
TA = 0 2 ⎝ 2 2 ⎠
2
T 1 ⎛ 3 1 ⎞
Setor 3 TB = 0 + T3 + T4 D B = ⋅ ⎜⎜1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
T
TC = 0 + T4 1 ⎛ 3 3 ⎞
2 DC = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
2 ⎝ 2 2 ⎠
1 ⎛ 3 1 ⎞
T D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
TA = 0 2 ⎝ 2 2 ⎠
2
T 1 ⎛ 3 3 ⎞
Setor 4 TB = 0 + T4 D B = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
T
TC = 0 + T4 + T5 1 ⎛ 3 1 ⎞
2 DC = ⋅ ⎜⎜1 − ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
2 ⎝ 2 2 ⎠
T0 1 3
TA = + T6 DA = + ⋅ Dα
2 2 2
T 1 1
Setor 5 TB = 0 DB = + ⋅ Dβ
2 2 2
T 1 1
TC = 0 + T5 + T6 DC = − ⋅ Dβ
2 2 2
1 ⎛ 3 1 ⎞
T D A = ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
TA = 0 + T6 + T1 2 ⎝ 2 2 ⎠
2
T 1 ⎛ 3 1 ⎞
Setor 6 TB = 0 D B = ⋅ ⎜⎜1 − ⋅ Dα + ⋅ D β ⎟⎟
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
T
TC = 0 + T6 1 ⎛ 3 3 ⎞
2 DC = ⋅ ⎜⎜ 1 − ⋅ Dα − ⋅ D β ⎟⎟
2 ⎝ 2 2 ⎠
12
(0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0) (0 1 0) (1 1 0)
V3 V2 V3 V2 V3 V2 V3 V2 V3 V2 V3 V2
VS
Tβ
T2 VS T3
Tβ T2 VS Tβ
(0 1 1) (1 0 0) (0 1 1) T3 (1 0 0) (0 1 1) (1 0 0) (0 1 1) T4 (1 0 0) (0 1 1) (1 0 0) (0 1 1) (1 0 0)
Tα Tα T1 Tα
uα uα uα uα uα uα
Tα Tα Tα T4
V4 T1 V1 V4 V1 V4 V1 V4 V1 V4 T6 V1 V4 V1
Tβ T5 Tβ
VS T5 T6 VS
Tβ
VS
V5 V5 V5 V5 V5
(0 0 1) (1 0 1) V6 (0 0 1) (1 0 1) V6 (0 0 1) (1 0 1) V6
(0 0 1) (1 0 1) V6 V5 (0 0 1) (1 0 1) V6 (0 0 1) (1 0 1) V6
T0 T1 T2 T0 T2 T1 T0 T0 T3 T2 T0 T2 T3 T0 T0 T3 T4 T0 T4 T3 T0 T0 T5 T4 T0 T4 T5 T0 T0 T5 T6 T0 T6 T5 T0 T0 T1 T6 T0 T6 T1 T0
4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2 2 2 2 4
cmd A1 cmd A1 cmd A1 cmd A1 cmd A1 cmd A1
t t t t t t
cmd B1 cmd B1 cmd B1 cmd B1 cmd B1 cmd B1
t t t t t t
V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0 t V0 V3 V2 V7 V2 V3 V0 t V0 V3 V4 V7 V4 V3 V0 t V0 V5 V4 V7 V4 V5 V0 t V0 V5 V6 V7 V6 V5 V0 t V0 V1 V6 V7 V6 V1 V0 t
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 1 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 0 ) ( 0 1 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 1 0 ) ( 0 1 1) (1 1 1) ( 0 1 1) ( 0 1 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 1) ( 0 1 1) (1 1 1) ( 0 1 1) ( 0 0 1) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 0 0 1) (1 0 1) (1 1 1) (1 0 1) ( 0 0 1) ( 0 0 0 ) ( 0 0 0 ) ( 1 0 0 ) (1 0 1) (1 1 1) (1 0 1) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )
TS TS TS TS TS TS
14
6, neste caso, a componente fundamental da tensão VAN tem seu valor máximo positivo
π
e sua posição angular é ω ⋅ t = .
2
Estendendo esta análise para as transições entre os outros setores, chega-se ao
resultado mostrado na Fig. 5.
VAN1
7π 3π 11π 2π
6 2 6
π π 5π π ωt
6 2 6
setor 1
setor 2 ωt
setor 3 ωt
setor 4 ωt
setor 5 ωt
setor 6 ωt
ωt
3 – ESTRATÉGIA DE CONTROLE
S A1 S B1 SC1
iO (t )
D A1 D B1 D C1
A
+
B C
VO
S A2 S B2 S C2 CO RO
D A2 D B2 D C2 −
N
LA LB LC
iB (t ) iC (t )
cmd A Modulação Dα
iA (t )
Vetorial β
cmd B )
0
(1
v A (t ) v B (t )
V3 (0
)
1 V2
vC (t ) Dβ
cmd C )
1
(0
V0 V7 (1
)
0
(1
α
V4 )
(0 ) V1
IqREF
iA ( t ) i B ( t ) iC ( t )
V5 (01) )
0
(1 V6
Iq ( t ) Id ( t )
Iq ( t )
D′q ( t ) Dq ( t )
ωt Controlador −1
Mαβ , M dq Desacoplamento Mαβ
de Corrente
D′q ( t ) Dd ( t )
Id ( t )
ωt
IdREF
Controlador
VO ( t )
de Tensão
VOREF
Fig. 6 – Diagrama do controle utilizado.
0A
-50A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
I(L1) I(L2) I(L3)
Time
100
-100
-200
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
I(L1) V(V2:+,V4:-)
Time
80V
40V
0V
-40V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(ID) V(U14:IQ)
Time
400V
200V
0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(R29:2)
Time
600mV
400mV
200mV
0V
-200mV
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(dd)/5 V(dq)/5
Time
2.0V
0V
-2.0V
-4.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(GAIN23:OUT) V(GAIN24:OUT)
Time
Por fim, a Fig. 13 apresenta as formas de onda das razões cíclicas D1, D2 e D3.
20
6.0V
4.0V
2.0V
0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time
5 – CONCLUSÕES
6 – BIBLIOGRAFIA
[1] VAN DER BROECK, H. W.; SKUDELNY, H.; STANKE, G. V. Analysis and realiza-
tion of a pulsewidth modulator based on voltage space vectors. IEEE Trans. On
Industry Applications, Vol 24, pag. 142-150, 1988.
[2] HOLMES, D. G.; LIPO, T. A. Pulse width modulation for power converters: principles
and pratice. 1. ed. Editora: John Wiley & Sons, 2003.
21
1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Fonte de Alimentação: Vief_fase := 110V
Ondulação Percentual
da Corrente de Entrada: ∆Ii% := 10%
Ondulação Percentual
da Tensão de Saída: ∆Vo% := 10%
Rendimento: η := 0.95
2) Cálculos Preliminares:
2⋅ Po
Corrente de Pico de Entrada: Iipk_fase :=
3⋅ 2⋅ Vief_fase Iipk_fase = 42.855A
Po
Corrente Eficaz de Entrada: Iief_fase := Iief_fase = 30.303A
3⋅ Vief_fase
3) Cálculo da Indutância:
3⋅ ( )2
2⋅ Vief_fase
2⋅ Vief_fase −
2⋅ Vo
Indutância: Li :=
∆Ii⋅ fs
Li = 582.561µH
23
4) Cálculo da Capacitância:
Po 3
Capacitância: Co := Co = 1.31 × 10 µF
2⋅ π⋅ fr⋅ Vo⋅ ∆Vo
1−η
Perdas Totais: Pperdas := ⋅ Po Pperdas = 526.316W
η
Pperdas
Perdas por Fase: Pfase := Pfase = 175.439W
3
Pfase
Resistência Equivalente: Ri := Ri = 0.191Ω
2
Iief_fase
2
Vo
Resistência de Carga: Ro := Ro = 20.25Ω
Po
Corrente de Eixo Po
Direto: Id :=
3⋅ Vief_fase⋅ η Id = 55.249A
Corrente de Eixo de
Quadratura: Iq := 0A
s ( f) := j⋅ 2⋅ π⋅ f
Vo 1
Função de Transferência Gi( f) := ⋅
da Planta: s ( f) ⋅ Li + Ri A
24
Id
Corrente de Referência: Iref := Iref = 5.525A
10
Tensão de Pico da
Onda Triangular: Vtpk := 5.0V
1⋅ V
Ganho do Modulador kPWM := kPWM = 0.2
PWM: Vtpk
Frequência de fs
Cruzamento: fic := fic = 7.5kHz
4
Frequência do Pólo
do Compensador: fip := 10⋅ fic fip = 75kHz
Frequência do Zero
fic
do Compensador: fiz := fiz = 750Hz
10
1
Ganho do Compensador: kHi :=
Gi( fic) ⋅ Hisk( fic) ⋅ kai⋅ kPWM
6
kHi = 1.437 × 10
Compensador de Corrente:
(s ( f) + 2⋅ π⋅ fiz)
Hi( f) := kHi⋅ ⋅ Hz
s ( f) ⋅ ( s ( f) + 2⋅ π⋅ fip)
180
Hifase( f) := ⋅ arg( Hi( f) )
π
Função de Transferência
de Laço Aberto: FTLAi( f) := Gi( f) ⋅ Hi( f) ⋅ kai⋅ kPWM
180
FTLAifase( f) := ⋅ arg ( FTLAi( f) )
π
180
⋅ arg( FTLAi( fic) ) = −101.022 graus
π
180
MFi := 180 − ⋅ arg( FTLAi( fic) )
π
120
100
Gimod( f) 80
60
Himod( f)
40
FTLAi mod( f) 20
0
20
40
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f
0
20
Gifase( f) 40
60
Hifase( f) 80
100
FTLAi fase( f) 120
140
160
180
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f
Componentes do Compensador
de Corrente:
Ci1
Ri2 Ci2
Ri1 := 10⋅ kΩ
26
1
Ci1 := ⋅Ω ⋅F Ci1 = 69.568pF
kHi⋅ Ri1
Ci2 := Ci1⋅ ⎛⎜ − 1⎞
fip
⎝ fiz ⎠ Ci2 = 6.887nF
1
Ri2 :=
2⋅ π⋅ fiz⋅ Ci2 Ri2 = 30.812kΩ
180
Gvfase( f) := ⋅ arg( Gv( f) )
π
V
Tensão de Referência: Vref := Iref⋅ Vref = 5.525V
A
Ra1 := 270kΩ
Divisor Resistivo:
kav
Ra2 := ⋅ Ra1 Ra2 = 3.356kΩ
1 − kav
Frequência de
Cruzamento: fvc := fr fvc = 60Hz
Frequência do Zero 1
do Compensador: fvz := fvz = 6 Hz
2⋅ π⋅ Co⋅ Ro
kai
Ganho do Compensador: kHv :=
Gv( fvc) ⋅ Hvsk ( fvc) ⋅ kav
kHv = 9.5
27
Compensador de Tensão:
(s ( f) + 2⋅ π⋅ fvz)
Hv( f) := kHv⋅
s ( f)
180
Hvfase( f) := ⋅ arg( Hv( f) )
π
Função de Transferência Gv( f) ⋅ Hv( f) ⋅ kav
de Laço Aberto: FTLAv( f) :=
kai
180
FTLAvfase( f) := ⋅ arg( FTLAv( f) )
π
180
⋅ arg ( FTLAv( fvc) ) = −90 graus
π
180
MFv := 180 − ⋅ arg ( FTLAv( fvc) )
π
MFv = 90 graus
Diagramas de Bode:
60
40
Gvmod( f) 20
Hvmod( f) 0
20
FTLAv mod( f)
40
60
80
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f
28
20
2.22
24.44
Gvfase( f)
46.67
Hvfase( f) 68.89
91.11
FTLAv fase( f) 113.33
135.56
157.78
180
3 4 5 6
1 10 100 1 .10 1 .10 1 .10 1 .10
f
Componentes do Compensador
de Tensão:
Ci1
Ri2 Ci2
Rv1 := 10⋅ kΩ
1
Cv1 :=
2⋅ π⋅ fvz⋅ Rv2 Cv1 = 279.219nF
29
1 2
U11
S1 S3 S4 50ms setor1 setor2 setor3 setor4 setor5 setor6
Vg1 + + Vg2 + + Vg3 + +
V2
- - D7
- - D8
- - D9 V14 V15 V1 V11 V12 V13
Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak
PHASE = 90 H1 0 D1 0 D4 0 D5
VAMPL = 155.563 Dbreak Dbreak Dbreak PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m PER = 16.667m
-
+
ENOM
+
FREQ = 60 H
GAIN = 12m
C3
V4 0 S2 S5 S6 0
i2 Vgc1 Vgc2 Vgc3 1.3m V+
+ + + + + +
D10
PHASE = -30 H3
- - D12
- - D11
- - Dbreak
R1 VAMPL = 155.563 Sbreak Dbreak Sbreak Dbreak Sbreak V5
-
+
FREQ = 60 H 0 D2 0 D3 0 D6 15V
10meg Dbreak Dbreak Dbreak
0
i3
0 0
V6
U14 0 15V
0 3
i0 1 I0 I3 4 i3
i1 2 I1 ID 5 id
i2 I2 IQ iq
V- S15
Tdq0DiretaMV 5.000 5.000
5.000 0.5 0
- -
D3 + +
V+ Da Sbreak
V8 5.35V
7
+ B2 S7 1k 1k
Db 0.57735
6 Db 0.57735 0.5
OUT Idref 0
- -
R33 + + S10
2 1 D1 1.7320 0.5 setor1 setor4
Voa - B1 0
V-
- -
Sbreak Db
10k D2 + +
LF411 R7 R8
V- 1k 1k Sbreak
4
D3 + +
2.5
2.5 Sbreak
R24 R25
0.1 V+ iq S8
Db 0.57735 1k 1k
S11
7
U9 Da
0
- -
3 5 0.57735
0
V+
Db
+ -
+ B2
+ -
D1
D2 + +
6 -0.0004884 Sbreak setor2 setor5
R14 10k 0 OUT R10 R11 Sbreak
2 1 1k 1k R17 R18
Idref - B1
V-
LF411 1k 1k
V-
4
70p D3 + +
C1
S9 Sbreak
Da 0.5 R30 R31
0 Da Da
- -
+
1k 1k
+
V+ id D1 1.7320
Db
7
U10 Sbreak
3 5 R32 R9
V+
R27 1k 1k
C10 Dq
30k 7n
V+ setor3 setor6
R2 1k
V+ V+
70p R4 1k
8
5
C2 U4
2 6 E7 ETABLE R3 1k
V+
B
LM311 7 U5
OUT IN+
OUT+ Vgc1
8
5
1.225 2 6
V+
B
V+
B
Vt - G D3 + B/S
V-
Dd DD DA 0 Vt - G IN-OUT- IN-OUT-
V-
3 1 V7 3 1
Dq DQ DB Vt - G
V-
PER = 33.333u
PW = 1n V- Vg2 ETABLE
4
TD = 0 0 0 0 V- TABLE = (0,15)
Vg3 0 0 (15,0)
4
1.225 TF = 16.665u 0
Db TR = 16.665u
V1 = 0
0 V2 = 5
.subckt SCHEMATIC1_S7 1 2 3 4
S_S7 3 4 1 2 Sbreak
RS_S7 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S7
.subckt SCHEMATIC1_S10 1 2 3 4
S_S10 3 4 1 2 Sbreak
RS_S10 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S10
.subckt SCHEMATIC1_H1 1 2 3 4
H_H1 3 4 VH_H1 1
VH_H1 1 2 0V
.ends SCHEMATIC1_H1
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com
Elevado Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi
DEZEMBRO/2003
ÍNDICE
V1(wt)
L1
V2(wt)
L2
V3(wt)
L3
⎧V1 (θ ) = V ⋅ cos(θ )
⎪
⎨V2 (θ ) = V ⋅ cos(θ + 120º ) (2)
⎪
⎩V3 (θ ) = V ⋅ cos(θ + 240º )
Para θ = 0o tem-se:
⎧ JJG
JJG ⎪V1 = V 0º
⎧V1 = V ⋅ cos(0º ) 0º
⎪⎪ JJG ⎪
⎪ JJG 1
⎨V2 = V ⋅ cos(+120º ) +120º ⇒ ⎨V2 = − ⋅ V +120º (3)
⎪ JJG ⎪ 2
⎩⎪V3 = V ⋅ cos(−120º ) −120º ⎪ JJG 1
⎪⎩V3 = − 2 ⋅ V −120º
→ → →
A amplitude do vetor resultante é obtida através da soma vetorial dos vetores V1 , V2 e V3 ,
ou seja:
→ → → →
VR = V1 + V2 + V3 (4)
→ 1 1
VR = V − ⋅ V +120º − ⋅ V −120º (5)
2 2
→ 3
VR = ⋅ V 0º (6)
2
Considerando agora o instante de tempo θ = 30o tem-se:
4
⎧ JJG 3
JJG ⎪V1 = ⋅ V 0º
⎧V1 = V ⋅ cos(30º ) 0º ⎪ 2
⎪⎪ JJG ⎪⎪ JJG 3
⎨V2 = V ⋅ cos(30º +120º ) 120º ⇒ ⎨V2 = − ⋅ V 120º (7)
⎪ JJG ⎪ JJG 2
⎩⎪V3 = V ⋅ cos(30º +240º ) 240º ⎪V3 = 0 240º
⎪
⎪⎩
JJG
V1
JJG
V3
JJG
VR
JJG
V2
JJG
V1
JJG
V3
JJG
V2
JJG
VR
2 – EXEMPLOS DE APLICAÇÃO
S1 V
Va N
Load
S2 V
Para este conversor existem apenas duas etapas de operação, apresentadas na Fig. 7.
S1 V S1 V
Va N Va N
S2 V S2 V
(a) (b)
Analisando a Fig. 7 é possível concluir que para gerar a tensão VaN existem apenas duas
possibilidades (mantendo o interruptor S1 fechado e o interruptor S2 aberto ou o interruptor S2
fechado e o interruptor S1 aberto).
A combinação de interruptores produz uma tensão positiva de módulo igual a V
enquanto que com a segunda opção tem-se um valor negativo de tensão. A cada uma destas
combinações atribui-se um vetor, cuja amplitude é igual ao valor da tensão VaN aplicada. Agindo
desta forma é possível representar tais vetores segundo a Fig. 8.
7
→
V2 = V 180º
→
V1 = V 0º
α
→
VR
→
V2 = V 180º
→ α
V1 = V 0º
→ T1 → T2 →
VR = ⋅ V1 + ⋅ V2 (14)
T T
onde:
T1 + T2 = T = período de chaveamento (15)
Admitindo agora que o vetor resultante evolua senoidalmente segundo a expressão (16).
→
VR = A ⋅ sen(θ ) (16)
onde:
A = m ⋅V (17)
m = índice de modulação (18)
Assim, realizando um simples substituições e igualando-se as expressões (14) e (16) tem-
se:
→ T1 T
VR = ⋅ V − 2 ⋅ V = m ⋅ V ⋅ sen(θ ) (19)
T T
8
T1 − T2 = T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (20)
Substituindo o valor de T2 da expressão (15) em (20), obtém-se (21).
T1 − (T − T1 ) = T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (21)
2 ⋅ T1 = T + T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (22)
T
T1 = ⋅ (1 + m ⋅ sen(θ ) ) (23)
2
0,5
m/2
T2
T
m/2
0,5
m/2
Fig. 10 – Tempos de duração dos vetores T1 e T2 para o inversor Meia Ponte Dois Níveis.
O equacionamento apresentado permite concluir que para obter uma determinada tensão
senoidal na entrada do filtro LC do sistema apresentado na Fig. 6, pode-se empregar o diagrama
mostrado na Fig. 11.
S1
m
S1
ω PWM
S2
S2
S1 V
Va N
Load
S2 V
S3
A inclusão do terceiro interruptor permite aplicar uma tensão nula na carga, aumentando
assim o número de vetores disponíveis para formar a tensão VaN desejada.
Sendo assim, o diagrama vetorial para este caso é apresentado na Fig. 13.
β →
V3 = 0
→
V2 = V 180º
→
V1 = V 0º
α
→
→
V3 = 0 VR
→
V2 = V 180º
→ α
V1 = V 0º
→ To → T1 → To →
VR = ⋅ Vo + ⋅ V1 + ⋅ Vo (25)
2 ⋅T T 2 ⋅T
onde:
To T
+ T1 + o = T1 + To = T = período de chaveamento (26)
2 2
T1 = T ⋅ m ⋅ sen(θ ) (30)
To = T ⋅ (1 − m ⋅ sen(θ ) ) (31)
3 – MODULAÇÃO VETORIAL
S1 S3 S5
a b c
E
S2 S4 S6
a b c a b c a b c a b c
0 0 0 0
(100) (110) (010) (011)
V5 V6 V7 V8
E E E E
a b c a b c a b c a b c
0 0 0 0
(001) (101) (111) (000)
Seja a Fig. 17 onde os eixos “a”, “b” e “c” representam os setores representados por cada
braço respectivo do inversor. O eixo “a” representa o braço “a”. Quando S1 está fechado, sobre o
→
eixo “a” é representado o vetor V1 , cujo medulo é E. A mesma idéia pode ser usada para
representar os outros braços.
b
→ (1,1,0)
(0,1,0) V3 →
V2
II
→ III I
→
V4 V7 (1,1,1) (1,0,0)
→
(0,1,1) → a
(0,0,0) V
8 V1
IV VI
→ (1,0,1)
V5 (0,0,1) →
V6
c
→
A cada estado topológico corresponde um vetor. Como pode ser verificado, os vetores V1 ,
→ → → → → → →
V2 , V3 , V4 V5 e V6 são não nulos e possuem a mesma amplitude (E). Os vetores V7 e V8 , por sua
vez apresentam amplitude nula.
Os seis vetores não nulos estão defasados de 60º e geram seis setores identificados na Fig.
17 pelos algarismos romanos I, II, III, IV, V e VI.
→
R
30 o
→
V1
3
R = V1 .s e n(60o ) = .E (32)
2
Seja o quadrante I. As fronteiras com os demais quadrantes são definidas pelos vetores
→ → → →
adjacentes V1 e V2 e pelos vetores nulos V7 e V8 .
→
Considerando o vetor VR conforme apresentado na Fig. 19, com módulo A e ângulo θ em
→
relação ao vetor V1 .
→
V2
→
VR
→
VR1
→ θ
V7
→ →
→
V8 VR 2 V1
→ →
Embora existam outros vetores que estejam disponíveis deve-se empregar apenas V1 , V2 ,
→ → →
V7 e V8 para construir VR , pois isto reduz o número de comutações realizadas pelo conversor.
→
O vetor VR gira com velocidade angular constante ω no sentido anti-horário. No instante
→ → →
observado podem-se determinar as componentes VR1 , alinhada com V1 e VR 2 alinhada com o vetor
→
V2 .
→ → → →
Os vetores VR1 e VR 2 são determinados pelos intervalos de duração dos vetores V1 e V2 ,
respectivamente.
→
Considerando que a seqüência utilizada para gerar o vetor resultante VR seja:
→ → → → → → → →
V8 , V1 , V2 , V7 , V7 , V2 , V1 , V8 (33)
A duração de cada um dos vetores da expressão (33) é definida por:
14
⎧→ To
⎪V8 ⇒ 2
⎪→
⎪⎪V1 ⇒ T1
⎨→ (34)
⎪V2 ⇒ T2
⎪→
⎪V ⇒ To
⎪⎩ 7 2
⎪⎩ R2
T
2
Assim:
→ T1 → T →
VR = 2 ⋅ ⋅ V1 + 2 ⋅ 2 ⋅ V2 (37)
T T
→ → →
Os ângulos dos vetores VR1 , VR 2 e VR em relação ao eixo zero são respectivamente 0º, 60º
e θ.
Sejam:
⎧→
⎪VR = VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ )
⎪→
⎪ 2 ⋅ T1 ⋅ E
⎨VR1 = ⋅ ( cos 0D + j ⋅ sin 0D ) (38)
⎪ T
⎪→ 2 ⋅ T2 ⋅ E
⎪⎩VR 2 = T ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D )
VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ ) =
2
T
( 2
T
)
⋅ T1 ⋅ E ⋅ cos 0D + j ⋅ sin 0D + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D ) (39)
⎨ (41)
⎪V ⋅ sin θ = 2 ⋅ T ⋅ E ⋅ sin 60D
⎪⎩ R T
2
15
⎧ 2 ⎛ T2 ⎞
⎪VR ⋅ cos θ = ⋅ E ⎜ T1 + ⎟
⎪ T ⎝ 2⎠
⎨ (42)
⎪ 2 3
⎪⎩VR ⋅ sin θ = T ⋅ T2 ⋅ E ⋅ 2
Assim:
VR ⋅ T
T2 = ⋅ sin θ (43)
E⋅ 3
T VR ⋅ cos θ T2
T1 = ⋅ − (44)
2 E 2
T VR V ⋅T
T1 = ⋅ ⋅ cos θ − R ⋅ sin θ (45)
2 E E ⋅ 3⋅2
T VR ⎛ sin θ ⎞
T1 = ⋅ ⋅ ⎜ cos θ − ⎟ (46)
2 E ⎝ 3 ⎠
Definindo:
VR
m= (47)
E
Tem-se:
⎧ T ⎛ sin θ ⎞
⎪T1 = m ⋅ ⋅ ⎜ cos θ − ⎟
⎪ 2 ⎝ 3 ⎠
⎨ (48)
⎪T = m ⋅ T ⋅ sin θ
⎪⎩ 2 3
a b c a b c a b c a b c
0 0 0 0
To (000) T1
(100)
T2
(110) To (111)
2 2
V V V V
7 2 1 (111) 8
E E E E
a b c a b c a b c a b c
0 0 0 0
(111) (110) (100) (000)
To T2 T1 To
2 2
T0 T0 T0 T0
T1 T2 T2 T1
2 2 2 2
cmd A
cmd B
cmd C
t
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )
Fig. 21 – Sinais de comando para os interruptores dos braços "a", "b" e "c" do retificador.
⎧ T +T + o
T
⎪D = 1 2 2
⎪ 1 T
⎪
⎪⎪ T
T2 + o
2
⎨ D2 = (54)
⎪ T
⎪ To
⎪D = 2
⎪ 3 T
⎪⎩
Vale ressaltar que as expressões para as razões cíclicas são diferentes para cada setor.
Seja o quadrante II. As fronteiras com os demais quadrantes são definidas pelos vetores
→ → → →
adjacentes V2 e V3 , e pelos vetores nulos V7 e V8 .
→
Considerando o vetor VR conforme apresentado na Fig. 22, com módulo A e ângulo θ em
JJG
relação ao vetor V1 .
18
V3 (0 1 0) (1 1 0) V
2
JJJG
VR
θ
(0 1 1) (1 0 0)
V4 V1
V5 (0 0 1) (1 0 1) V6
→ → → → →
Neste caso deve-se empregar apenas V2 , V3 , V7 e V8 para construir VR , pois isto reduz o
número de comutações realizadas pelo conversor.
→
O vetor VR gira com velocidade angular constante ω. No instante observado podem-se
JJJG JJG JJJG JJG
determinar as componentes VR 2 , alinhada com V2 e VR 3 alinhada com o vetor V3 .
⎧ JJJG T1 JG J
⎪⎪VR 2 = 2 ⋅ T ⋅ V2
⎨ JJJG JJG
(57)
⎪V =2 ⋅ T2 ⋅ V
⎪⎩ R 3 T
3
Assim:
JJG T JJG T JJG
VR = 2 ⋅ 1 ⋅ V2 + 2 ⋅ 2 ⋅ V3 (58)
T T
JJJG JJJG JJG
Os ângulos dos vetores VR 2 , VR 3 e VR em relação ao eixo zero são respectivamente 60º,
120º e θ.
Sejam:
⎧ JJG
⎪VR = VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ )
⎪ JJJG
⎪ 2 ⋅ T1 ⋅ E
⎨VR 2 = ⋅ ( cos 60D + j ⋅ sin 60D ) (59)
⎪ T
⎪ JJJG 2 ⋅ T2 ⋅ E
⎪⎩VR 3 = T ⋅ ( cos120D + j ⋅ sin120D )
2 ⎛1 3⎞ 2 ⎛ 1 3⎞
VR ⋅ ( cos θ + j ⋅ sin θ ) = ⋅ T1 ⋅ E ⋅ ⎜⎜ + j ⋅ ⎟⎟ + ⋅ T2 ⋅ E ⋅ ⎜⎜ − + j ⋅ ⎟ (61)
T ⎝2 2 ⎠ T ⎝ 2 2 ⎟⎠
⎧ E
⎪⎪VR ⋅ cos θ = T ⋅ (T1 − T2 )
⎨ (63)
⎪V ⋅ sin θ = E ⋅ 3 ⋅ (T + T )
⎪⎩ R T
1 2
Assim:
T VR ⎛ sin θ ⎞
T1 = ⋅ ⋅ ⎜ cos θ + ⎟ (64)
2 E ⎝ 3 ⎠
T VR ⎛ sin θ ⎞
T2 = ⋅ ⋅⎜ − cos θ ⎟ (65)
2 E ⎝ 3 ⎠
⎧ T ⎛ sin θ ⎞
⎪T1 = m ⋅ ⋅ ⎜ cos θ + ⎟
⎪ 2 ⎝ 3 ⎠
⎨ (66)
⎪T = m ⋅ T ⋅ ⎛ − cos θ + sin θ ⎞
⎪ 2 ⎜ ⎟
⎩ 2 ⎝ 3 ⎠
20
a b c a b c a b c a b c
0 0 0 0
To (000) T1
(100)
T2
(110) To (111)
2 2
V V V V
8 3 2 (111) 7
E E E E
a b c a b c a b c a b c
0 0 0 0
(111) (110) (100) (000)
To T2 T1 To
2 2
T0 T0 T0 T0
T1 T2 T2 T1
2 2 2 2
cmd A
cmd B
cmd C
t
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0
( 0 0 0 ) (1 0 0 ) (1 1 0 ) (1 1 1) (1 1 1) (1 1 0 ) (1 0 0 ) ( 0 0 0 )
Fig. 24 – Sinais de comando para os interruptores dos braços "a", "b" e "c" do retificador.
⎧ T +T + o
T
⎪D = 1 2 2
⎪ 1 T
⎪
⎪⎪ T
T2 + o
2
⎨ D2 = (69)
⎪ T
⎪ To
⎪D = 2
⎪ 3 T
⎪⎩
Vs1 L1
+
Vs2
Retificador
L2
Co Ro Vo
Vs3
PWM
L3
-
S1 S2 S3 S4 S5 S6
i1 i2 i3
θ
dqo
T1 T2 To
id iq
Vo id
- -
Vo* id* Vd T1
+
Hv(s) +
Hd(s)
T2
iq
- To
iq* Vq
+
Hq(s)
JJG JJG
Admitindo a existência dos vetores V1 e V2 , as projeções destes sobre os eixos d e q
podem ser obtidas segundo o equacionamento apresentado a seguir:
23
→
V2q
→
T2 ⋅ V2
→
V1q
→ →
V2d V1d d
Assim:
−1
1 ⎡ T1 ⎤ ⎡V1d V2 d ⎤ ⎡VRd ⎤
⋅⎢ ⎥ = ⎢ ⋅ (78)
T ⎣T2 ⎦ ⎣V1q V2 q ⎥⎦ ⎢⎣VRq ⎥⎦
Sejam:
24
T1
= t1 (79)
T
T2
= t2 (80)
T
−1
⎡ t1 ⎤ ⎡V1d V2 d ⎤ ⎡VRd ⎤
⎢t ⎥ = ⎢V ⋅
V2 q ⎥⎦ ⎢⎣VRq ⎥⎦
(81)
⎣ 2 ⎦ ⎣ 1q
Assim:
⎧a ⋅ V1d + b ⋅ V1q = 1
⎪
⎪c ⋅ V1d + d ⋅ V1q = 0
⎨ (83)
⎪a ⋅ V2 d + b ⋅ V2 q = 0
⎪c ⋅ V + d ⋅ V = 1
⎩ 2d 2q
⎛ V ⎞
a ⋅ ⎜ V1d − 2 d ⋅ V1q ⎟ = 1 (88)
⎜ V2 q ⎟
⎝ ⎠
⎛ V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q ⎞
a ⋅⎜ ⎟⎟ = 1 (89)
⎜ V2 q
⎝ ⎠
V2 q
a= (90)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q
V2 d
b=− (92)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q
⎡ t1 ⎤ ⎡ a b ⎤ ⎡VRd ⎤
⎢t ⎥ = ⎢ c d ⎥ ⋅ ⎢V ⎥ (93)
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦ ⎣ Rq ⎦
Assim:
t1 = a ⋅ VRd + b ⋅ VRq (94)
V2 q ⋅ VRd − V2 d ⋅ VRq
t1 = (95)
V1d ⋅ V2 q − V2 d ⋅ V1q
⎛T ⎞
Quando (T1 + T2 ) > ⎜ ⎟ o vetor desejado não pode ser sintetizado pelo conversor. Neste
⎝2⎠
caso faz-se To = 0 , ou seja, o vetor nulo é excluído da seqüência de vetores. Assim. O vetor
resultante (VR ) teria uma amplitude limitada através do escalonamento apropriado dos tempos Tn
Tn' Tn
= (99)
T Tn + Tn +1
Tn'+1 Tn +1
= (100)
T Tn + Tn +1
Assim:
Tn
Tn' = ⋅T (101)
Tn + Tn +1
Tn +1
Tn'+1 = ⋅T (102)
Tn + Tn +1
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA – UFSC
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – EEL
CENTRO TECNOLÓGICO – CTC
CAMPUS UNIVERSITÁRIO - TRINDADE - CEP 88040-900
FLORIANÓPOLIS- SANTA CATARINA
Florianópolis,Setembro de 2014.
Sumário
Introdução ..................................................................................................................................... 2
Capítulo 1: Conversor e Modulador .............................................................................................. 3
Modulador PWM ....................................................................................................................... 3
Análise Vetorial do Modulador ................................................................................................. 3
Capítulo 2: Tra sfor ada αβ z1z2 ............................................................................................... 8
Subespaço αβ ............................................................................................................................ 8
Subespaço xy ............................................................................................................................. 9
Subespaço z1z2 ......................................................................................................................... 10
Capítulo 3: Modelagem e Controle do Conversor ...................................................................... 11
Modelagem ............................................................................................................................. 11
Controle................................................................................................................................... 18
Capítulo 4: Resultados de Simulação .......................................................................................... 24
Principais formas de onda do conversor ................................................................................. 24
Resultados relativos a modulação e transformada................................................................. 27
Aspectos sobre a modelagem ................................................................................................. 29
Capítulo 5: Potência ativa e reativa instantânea para sistema hexafásico ................................. 31
Potência Instantânea Trifásica ................................................................................................ 31
Potência Instantânea Hexafásica ............................................................................................ 32
Conclusão .................................................................................................................................... 34
Referências .................................................................................................................................. 35
Anexo A ....................................................................................................................................... 36
2
Introdução
Modulador PWM
Para fazer o acionamento dos interruptores, e consequentemente o controle do
conversor, será utilizado um modulador PWM (do inglês - Pulse widthModulation), o
modulador utilizado é semelhante ao modulador clássico no controle do conversor
trifásico, sendo que a única diferença é a quantidade de comparadores, um comparador
para acionar cada braço do conversor, totalizando seis comparadores.
A comparação é feita entre um sinal modulador, que contém a informação de
razão cíclica para cada fase do conversor, e uma portadora triangular única para todos
os comparadores. O sinal resultante da comparação aciona um interruptor enquanto o
outro é acionado pelo sinal complementar.
Na seção a seguir é feita uma analise do modulador empregado sob o ponto de
vista vetorial.
outras palavras sx pode assumir dois valores, 1 quando o interruptor superior está
comandado a conduzir ou 0 no outro caso, quando o interruptor inferior é acionado.
Considerando todas as possíveis combinações de comando dos interruptores
podemos observar que o conversor é capaz de gerar um total de sessenta e quatro (64)
vetores espaciais distintos, para a análise vetorial serão adotados os vetores, em
variáveis reais como sendo:
V1 VCC 000000 ,
V2 VCC 000001 ,
V3 VCC 000010 ,
V4 VCC 000011 ,
Pode-se notar que existem vetores redundantes, que possuem a mesma projeção
em ambos os planos, contudo observado a projeção no plano z1z2 nota-se que esses
vetores possuem valores diferentes de tensão de modo comum, como o sistema em
5
estudo não possui conexão entre os neutros serão desconsideradas as projeções no plano
z1z2.
As projeções no plano αβ são semelhantes às projeções no plano xy, contudo
observa-se que os vetores curtos no plano αβ são os vetores longos no plano xy e vice
versa, enquanto os vetores médios e nulos possuem as mesmas magnitudes em ambos
os planos.
Na Figura 3são representadas as razões cíclicas para um ciclo de rede.
Figura 5 - Projeção dos vetores tensão (sequência zero) nos eixos z1z2.
7
Pode-se notar que todos os vetores estão dentro do setor para as três regiões e a
cada período de comutação são aplicados sete vetores distintos sendo que dois são
vetores nulos (vetores ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ).Outra característica interessante da modulação utilizada
é que ela não utiliza os vetores curtos do plano αβ, que são os vetores que possuem
maior magnitude no plano xy.
Com base nos estudos realizados pode-se concluir que a implementação de uma
modulação vetorial para o conversor hexafásico é consideravelmente mais complexa, se
comparada com uma modulação vetorial trifásica.
A princípio, desconsiderando as tensões de sequência zero, seriam necessários
cinco vetores distintos para aplicar um valor qualquer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (dentro da região delimitada
pelo mapa vetorial), resolvendo o sistema linear dado por:
Ts Ta Tb Tc Td Te
Porém existem 12 vetores não redundantes dentro de um setor e a escolha dos vetores é
de suma importância para obter uma boa modulação, ou mesmo um resultado possível, uma
escolha equivocada poderia levar a tempo de aplicação dos vetores negativo ou maiores que o
período de comutação. Além disso, não foi observada a trajetória dos vetores no plano xy, que
apresenta um comportamento bem diferente ao observado no plano αβ.
Por último, mas não menos importante, seria exigido certo esforço para obter
uma modulação que conseguisse conciliar a minimização das comutações e uma divisão
adequada dos esforços de condução entre os interruptores.
8
Subespaço αβ
No subespaço αβ, a componente fundamental das tensões e correntes são
mapeadas, além das harmônicas de ordem k=12n±1, onde n=1,2,3... .AFigura 6apresenta
a projeção dos vetores tensão (fundamental) nos eixos α e β.
V1
V
2
V 1 0.5 0.5 0.866 0.866 0 V3
V
0 0.866 0.866 0.5 0.5 1 V4
V5
V6
Subespaço xy
No subespaço xy, as componentes harmônicas da ordem de k=6n±1, onde
n=1,3,5... são mapeadas. Esse subespaço é ortogonal em relação ao subespaço αβ
anteriormente citado. Da mesma forma que realizado no subespaço αβ para a
fundamental dos vetores, pegou-se as componentes harmônicas de 5ª ordem dos vetores
tensão e, como mostra aFigura 7, projetou-se esses vetores nos eixos xy. Com o
resultado dessa projeção, obteve-se a matriz xy apresentada a seguir.
Figura 7 - Projeção dos vetores tensão (5ª harmônica) nos eixos xy.
V1
V
2
Vx 1 0.5 0.5 0.866 0.866 0 V3
Vy 0 0.866 0.866 0.5 0.5 1 V4
V5
V6
10
Subespaço z1z2
De maneira semelhante à realizada até então, sendo o subespaço z1z2 ortogonal
aos demais espaços apresentados, mapeia-se as componentes de sequência zero dos
vetores. As projeções dos vetores de sequência zero são apresentadas na Figura 8e,
através dessa análise, a matriz resultante de sequência zero é obtida e visualizada em
seguida.
Figura 8 - Projeção dos vetores tensão (sequência zero) nos eixos z1z2.
V1
V
2
Vz1 1 1 1 0 0 0 V3
Vz2 0 0 0 1 1 1 V4
V5
V6
Após a realização da análise dos subespaços separadamente, as matrizes dos
subespaços são unidas e o resultado apresentado a seguir:
V 1 0.5 0.5 0.866 0.866 0 V1
V
0 0.866 0.866 0.5 0.5 1 V2
Vx 1 0.5 0.5 0.866 0.866 0 V3
k k=√
Vy 0 0.866 0.866 0.5 0.5 1 V4
V 1 1 1 0 0 0 V5
z1
Vz 0 0 0 1 1 1 V6
2
onde o valor k é o fator que determina a invariância de potência da transformação
1,2,3,4,5,6 para αβxyz1z2.
11
Modelagem
A Figura 9representa o circuito hexafásico simplificado, onde os interruptores
bidirecionais são representados por um interruptor equivalente, tendo em vista que
interruptores do mesmo braço conduzem complementarmente.
Para a análise realizada, considerou-se que as indutâncias de linha L1, L2, L3, L4,
L5 e L6 são iguais e a carga é representada por um barramento contínuo, com o ponto
médio Y. As tensões de alimentação são definidas como:
V1 (wt) VPsen(wt)
V (wt) V sen(wt 120º )
2 P
V3 (wt) VPsen(wt 240º )
V4 (wt) VPsen(wt 30º )
V5 (wt) VPsen(wt 150º )
V6 (wt) VPsen(wt 270º )
Para efeitos de análise, define-se a razão cíclica d1(ωt), d2(ωt), d3(ωt), d4(ωt),
d5(ωt) e d6(ωt) como sendo o intervalo de tempo em que os interruptores superiores da
12
(4.3)
V (t) L i L4 (t) V (t) V
c arg a 0
4 t
Sb 4
i (t)
V5 (t) L L5 VSb (t) Vc arg a 0
t 5
i (t)
V6 (t) L L6 VSb6 (t) Vc arg a 0
t
V V
V1 (t) L 0 0 0 0 0 i L1 Sb1 c arg a
VSb Vc arg a
V2 (t) 0 L 0 0 0 0 i L2 2
V3 (t) 0 0 L 0 0 0 i L3 VSb3 Vc arg a
(4.4)
V4 (t) 0 0 0 L 0 0 t i L4 VSb4 Vc arg a
V5 (t) 0 0 0 0 L 0 i L5 V V
Sb5 c arg a
V6 (t) 0 0 0 0 0 L i L6 VSb Vc arg a
6
V123456 L iL123456 VCC d123456
VCC
t Vcarg a (4.5)
2
14
V
T V123456 L T i L123456 VCC T d123456 T CC T Vcarg a (4.7)
t 2
VCC
Vxyz1z2 L t i Lxyz1z2 VCC d xyz1z2 T 2 T Vcarg a
(4.8)
0
0
0
V
T Vc arg a CC
2
0
3
3Vc arg a VCC
2
3
3Vc arg a VCC
2
i (t)
V (t) L VCCd (t) (4.11)
t
i x (t)
Vx (t) L VCCd x (t) (4.12)
t
i y (t)
Vy (t) L VCCd y (t) (4.13)
t
Figura 11 - Circuito equivalente para um período de comutação das variáveis: alfa (a),
beta (b), x (c) e y(d).
i (t) I i
(4.14)
d (t) D d
16
I i (t)
V (t) L L VCCD VCCd (t) (4.16)
t t
I x i (t)
Vx (t) L L x VCCD x VCCd x (t) (4.17)
t t
I y iy (t)
Vy (t) L L VCCD y VCCd y (t) (4.18)
t t
i (s) V
H (s) CC
d (s) sL
i (s)
H (s) V
CC
d (s) sL
(4.20)
ix (s) VCC
H x (s) d (s) sL
x
iy (s) V
H y (s) CC
d y (s) sL
i 0 (t) I 0 i0 (t)
Vc arg a (t) Vc arg a v c arg a(t)
(Vc arg a vc arg a(t) ) Vc arg a vc arg a(t)
I0 i0 (t) C
t R
R
H V (s) (4.23)
CRs 1
Controle
onde:
Ci(s) : FT do compensador de corrente projetado;
GPWM : Ganho do modulador PWM;
Hi(s) : FT da planta de corrente;
Gseni : Ganho do sensor de corrente.
As equações apresentadas em (4.20), que representam as funções de
transferências das plantas de corrente nas coordenadas αβxy, que são as variáveis a
serem controladas, são idênticas. Para tanto, apenas um compensador de corrente será
projetado e este será utilizado para realizar o controle de todas as correntes necessárias.
Lembrando que o diagrama de blocos apresentado acima deve ser replicado para todas
as variáveis controladas, tendo um diagrama de blocos para a coordenada α, um para a
coordenada β, um para a coordenada x e outro para a coordenada y. Dessa maneira,
quatro compensadores de corrente serão utilizados, um para cada variável.
Para a realização do projeto do compensador de corrente, primeiramente foi
traçado o diagrama de Bode da planta de corrente tanto de magnitude quanto de fase. A
Figura 14expõe o resultado obtido da análise em frequência da planta de corrente. Nota-
se que, como esperado, pelo fato de a planta apresentar um comportamento integrador,
sua fase se manter em -90º durante toda a escala de frequência, enquanto que o gráfico
de magnitude mostra que a frequência de cruzamento apresenta valor de 50 kHz.
Deseja-se que a frequência de cruzamento do sistema compensado seja uma
década abaixo da frequência de comutação dos interruptores, definida nesse projeto
como sendo 30 kHz. Para tanto, o projeto do compensador deve possuir especificações
que atribuam ao sistema compensado uma frequência de cruzamento de 3 kHz.
19
40
40
60
20
G i.mod( f ) 0 80 G i.fase( f )
20
100
40
120
3 4 5
100 110 110 110
f
Figura 14 - Diagrama de Bode de magnitude e fase da planta de corrente.
Resposta em frequencia
100
FTMA dB( f ) 50
Ci.mod( f )
Gi.mod( f )
0
50
3 4 5
0.1 1 10 100 110 110 110
f
Frequencia em Hz
Figura 15 - Diagrama de Bode de magnitude do compensador de
corrente e da malha compensada.
100
120
180
arg( FTMA ( f ) )
140
160
180
3 4 5
1 10 100 110 110 110
f
Figura 16 - Diagrama de Bode de fase da malha compensada.
21
onde:
Cv(s) : FT do compensador de tensão projetado;
GMI : Ganho da malha interna de corrente;
Gpk : Ganho que transforma variáveis αβ em variáveis reais;
Hv(s) : FT da planta de tensão;
Gsenv : Ganho do sensor de tensão.
Tendo a planta de tensão definida na equação (4.23), sendo uma planta de
primeira ordem. Da mesma maneira que o realizado para a planta de corrente, um
compensador do tipo PI foi projetado para garantir erro nulo a perturbações do tipo
degrau, perturbações essas que ocorrem devido a degraus de carga que possam ocorrer
enquanto o sistema está em operação. Para evitar que a dinâmica da malha interna
interfira na malha externa, definiu-se que a frequência de cruzamento da planta
compensada detensão seria cem vezes menor que a frequência de cruzamento da malha
interna, sendo seu valor estipulado em 30 Hz. De maneira análoga a realizada no projeto
do compensador de corrente, foi definida a frequência do zero do compensador de
tensão ligeiramente menor que a frequência de cruzamento da malha de tensão, em
torno de 24 Hz.
Como o barramento de tensão foi projetado para manter uma tensão de 800 V na
saída, o ganho do sensor de tensão foi ajustado para que o sinal comparado tenha uma
referência menor. Para tanto, definiu-se o valor do ganho do sensor de tensão sendo:
22
1
Gsen v (4.27)
100
O projeto completo, com toda a análise realizada, pode ser verificado no Anexo
A do trabalho, sendo aqui apresentada a análise mais relevante. Com a planta de tensão
definida, optou-se por projetar um compensador de tensão do tipo PI, garantindo erro
nulo a perturbações em degrau. Com as especificações definidas, projetou-se o
compensador de tensão, cujos parâmetros são:
k k pv 28.056
Cv (s) k pv iv onde: (4.30)
s k iv 4.231e3
Com as especificações de ganho apresentadas nas equações (4.27), (4.28) e
(4.29), além da planta de tensão e do compensador de tensão projetado, foi plotado a
resposta em frequência da malha aberta do sistema, que é composto da seguinte
maneira:
Resposta em frequenc ia
100
50
FTMAv dB( f )
Cv.mod( f )
Gv.mod( f )
50
3 4
0.01 0.1 1 10 100 110 110
f
Frequencia em Hz
Figura 18 - Diagrama de Bode de magnitude do compensador de tensão,
da planta de tensão e da malha compensada.
100
120
180
arg( FTMAv ( f ) )
140
160
180
3 4
0.01 0.1 1 10 100 110 110
f
Figura 19 - Diagrama de Bode de fase da malha de tensão compensada.
24
10
-5
-10
Figura 22 - Tensão e corrente de entrada em uma das fases do conversor com degrau de
carga.
10
-10
-20
0.02 0.025 0.03 0.035
Time (s)
Vi1 I(L1)*10
400
200
-200
-400
Figura 24 - Tensão e corrente de entrada em uma das fases (operação no modo inversor).
10
-5
-10
10
-5
-10
Vu1 Vu2
-1
-2
Valfa Vbeta
15
10
5
0
-5
-10
-15
400
200
-200
-400
Vi1 I(L1)*10
400
200
-200
-400
400
200
-200
-400
Vmodelo Vo
804
802
800
Neste capítulo será realizada uma análise algébrica para determinação das
potências ativas e reativas para o sistema hexafásico, a importância de conhecer as
potências instantâneas se dá quando o conversor é empregado como filtro ativo ou
redistribuidor de potência. Esta análise tem o intuito de auxiliar trabalhos posteriores,
uma vez que não foram realizadas simulações de filtro ativo ou redistribuidor de
potência.
A principio será feita uma revisão da potência ativa e reativa instantânea para o
caso trifásico e posteriormente o conceito será estendido para o caso hexafásico.
[ ] [ ].
Onde os vetores de tensão e corrente possuem os valores reais para as três fases,
e estão representados em uma base ortonormal. A potência ativa instantânea é definida
como o resultado do produto interno entre tensão e corrente obtendo
‖ ‖ ‖ ‖.
‖ ‖ ‖[ ]‖.
Para o caso particular onde não há conexão do neutro, sistema trifásico a três
fios, as componentes de eixo zero se anulam obtendo as equações conhecidas da teoria
‖[ ]‖ .
[ ] [ ]
[ ]
‖ ‖ √∑
Com essa definição de potência pode-se chegar aos mesmos resultados obtidos
com o produto vetorial, caso seja considerado um sistema trifásico.
Utilizando a transformada αβ invariante em potência podemos obter as equações
de potência instantâneas em variáveis αβ, considerando que não há conexão dos neutros
os termos de eixo z1 e z2 são anulados obtendo as equações de potência ativa e reativa
instantâneas:
√
34
Conclusão
Este trabalho apresentou a análise e o projeto do conversor bidirecional
hexafásico de dois níveis, resultado da composição de dois retificadores trifásicos
defasados de 30 graus entre si.
O mapa vetorial encontrado para o conversor mostra que existem 64 vetores
divididos em 6 setores,sendo que cada setor está dividido em 3 regiões. A análise
apresentada mostrou que a modulação vetorial para este conversor é consideravelmente
mais complexa quando comparada a de um retificador trifásico convencional, devido
principalmente a existência de 12 vetores redundantes em um único setor.
Como ferramenta desimplificação para modelagem do conversor para controle
de corrente, foi utilizada a transformada de Clarke aplicada ao sistema hexafásico. O
estudo apresentado sobre esta transformada demonstrou que os vetores podem ser
separados em 3 planos,onde no plano são projetados os vetores correspondentes a
componente fundamental e os harmônicos de ordem k=12n±1, no plano xy os
harmônicos de ordem k=6n±1 e no plano z1z2 as componentes de sequência zero.
Os modelos de planta para controle das correntes de entrada e da tensão
retificada mostram-se satisfatórios, pois possibilitaram obter bons resultados de
simulação com os ajustes dos controladores utilizando modelos simples.
Embora o modelo da planta de tensão tenha atendido as necessidades deste
projeto, a análise realizada por simulação da resposta do sistema para uma perturbação
na tensão de saída, indica que um modelo mais precisoincluiria no modelo da planta de
tensão,um zero no semi-plano direito.
Além dos modos de operação, retificador e inversor, apresentados neste trabalho,
é possível aplicar a estrutura como filtro ativo.
35
Referências
[1] BOJOI, R.;LAZZARI, M.; PROFUMO, F. and TENCONI, A.“Digital Field Oriented
Control for Dual Three-Phase Induction Motor Drives”. IEEE Trans., 2002.
[2] ABBAS, M.A.; CHRISTEN, R. and JAHNS, T.M., “Six-phase voltage source inverter
driven induction motor”.IEEE Trans. Ind. App., Vol. IA-20, No.5, September/October 1984,
pp.1251-1259.
[3] F.Z. Peng and J.-S.Lai, Generalized Instantaneous Reactive Power Theory for Three-phase
Power Systems, IEEE Trans. Inst. Meas., Vol. 45, no. 1, Feb. 1996, pp. 293-297.
[4] Herrera, R. S.; Salmeron, P.; Vazquez, J. R.; Litran, S. P.; “Instantaneous Reactive Power
Theory to N Wire Systems”, IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 2007.
ISIE 2007, 4-7 June 2007 Page(s) 2457 – 2462.
[5] BARBI, I.; MOIA, J. and PINI, S.H. “Análise e controle do retificador trifásico boost PWM
em base αβ0”. Relatório, Agosto 2010.
Anexo A
!" #
./ " 0 12 / / 0 / ! !
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= × 5 ! " 6 / !
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∆ :=
!" 12 /34 / " ! 2 7 " 0 !
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8! " 9"
3 0 /!
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× × ×
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INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Departamento de Engenharia Elétrica
Centro Tecnológico
ÍNDICE
1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................................... 4
1.1 Transformada de Clarke para Sistemas de 5 Fases .................................................................. 5
1.2 Transformada de Park para Sistemas de 5 Fases ................................................................... 11
1.3 Potência Ativa na Base αβxy0 ............................................................................................... 13
1.4 Potência Ativa na Base dqxy0 ................................................................................................ 14
2 ANÁLISE TEÓRICA DO CONVERSOR CA-CC PENTAFÁSICO ............................. 16
2.1 Conversor ca-cc Pentafásico .................................................................................................. 16
2.2 Cálculo da Razão Cíclica ....................................................................................................... 18
2.3 Cálculo da Indutância de Entrada .......................................................................................... 20
2.4 Cálculo do Capacitor do Filtro de Saída ................................................................................ 22
3 MODELAGEM DO CONVERSOR PENTAFÁSICO ..................................................... 23
3.1 Modelagem do Conversor em Base αβxy0 ............................................................................ 23
3.1.1 Controle das Correntes de Entrada ....................................................................................... 23
3.1.2 Controle da Tensão de Saída ................................................................................................. 26
3.1.3 Sistema de Controle Proposto (Base αβxy0) ......................................................................... 28
3.2 Modelagem do Conversor em Base dqxy0............................................................................. 30
3.2.1 Controle das Correntes de Entrada ....................................................................................... 30
3.2.2 Controle da Tensão de Saída ................................................................................................. 34
3.2.3 Sistema de Controle Proposto (Base dqxy0).......................................................................... 36
4 EXEMPLO DE PROJETO ................................................................................................. 38
4.1 Especificações ........................................................................................................................ 38
4.2 Projeto dos Principais Componentes do Estágio de Potência ................................................ 38
4.2.1 Cálculo da Indutância L ........................................................................................................ 39
4.2.2 Cálculo do Capacitor do Filtro de Saída C0.......................................................................... 39
4.3 Projeto dos Controladores ...................................................................................................... 39
4.3.1 Projeto da Malha de Corrente ............................................................................................... 39
4.3.2 Projeto da Malha de Tensão de Saída ................................................................................... 42
4.3.3 Validação dos Modelos Matemáticos Obtidos....................................................................... 44
5 RESULTADOS DE SIMULAÇÃO .................................................................................... 46
5.1 Operação como Retificador ................................................................................................... 46
2
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
8 ANEXOS ............................................................................................................................... 59
8.1 Esquemático de Simulação .................................................................................................... 59
3
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
1 INTRODUÇÃO
As perspectivas atuais apontam para um crescente uso de sistemas de processamento de
energia multifásicos, visto que tais sistemas apresentam algumas vantagens em relação aos sistemas
trifásicos atuais, dentre elas: redundância, robustez, maior suportabilidade a falhas, maior
confiabilidade, aumento da potência processada, entre outros. Aponta-se também para uma
demanda por soluções, desde a conversão de energia até o acionamento de máquinas elétricas
multifásicas, em sistemas de aproveitamento de energia eólica on-shore ou off-shore [1]-[3], em
sistemas embarcados, em aplicações automotivas [4], marítimas [5]-[8], aeroespaciais e militares.
Neste contexto, este trabalho tem por objetivo uma contribuição ao estudo de uma topologia
de conversor ca-cc bidirecional não isolada em aplicações com potências elevadas para sistemas de
5 fases que possuem requisitos severos com relação a confiabilidade, e.g., em aplicações como:
propulsão elétrica naval [cf. Figura 1.a]; em sistemas de aproveitamento de energia eólica [cf.
Figura 1.b]; em aplicações automotivas [cf. Figura 1.c].
Neste trabalho é apresentada a análise teórica do conversor ca-cc pentafásico bidirecional,
sendo a modelagem realizada em base αβxy0 e base dqxy0, bem como um exemplo de projeto e
validação do estudo através de simulações exploratórias. A topologia do conversor ca-cc
bidirecional pentafásico é apresentada na Figura 2.
(a)
(b) (c)
Figura 1 – Aplicações: (a) propulsão elétrica naval (b) sistema de aproveitamento de energia eólica e (c) sistema automotivo.
4
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
Nas seções 1.1, 1.2, 1.3 e 1.4 apresentam uma abordagem simplificada das transformações
de Clarke e Park para sistemas de 5 fases que serão utilizadas neste trabalho.
5
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
Onde:
kC é o ganho da matriz.;
2π 2π
Φ
= = = 72 graus. (2)
n 5
Para conservar a invariância em potência, a matriz de transformação apresentada em (1)
deve possuir o ganho kC igual a:
2 2
=
kC = . (3)
n 5
Dentre as propriedades da matriz de transformação, para que a potência seja invariante, tem-
se que a mesma é uma matriz simétrica e ortogonal, portanto:
TC−1 = [ TC ] ,
T
(4)
T
TC−1 ⋅ TC−1 =
I. (5)
Onde:
Seja um sistema pentafásico, onde as tensões da rede, mostradas na Figura 3, são livres de
componentes harmônicas, as tensões de fase são expressas em (6):
6
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Onde Φ é o ângulo de defasagem entre as fases e igual a 72º. Assim, aplicando a transforma
de Clarke generalizada para um sistema de 5 fases, tem-se que:
Vαβ xy=
0 TC−1 ⋅ V12345 . (7)
2
=
vα (t ) v1 (t ) + v2 (t ) cos ( Φ ) + v3 (t ) cos ( 2Φ ) + v4 (t ) cos ( 3Φ ) + v5 (t ) cos ( 4Φ ) ;
5
2
=vβ (t ) v2 (t ) sin ( Φ ) + v3 (t ) sin ( 2Φ ) + v4 (t ) sin ( 3Φ ) + v5 (t ) sin ( 4Φ ) ;
5
2
=
vx (t ) v1 (t ) + v2 (t ) cos ( 2Φ ) + v3 (t ) cos ( 4Φ ) + v4 (t ) cos ( 6Φ ) + v5 (t ) cos ( 8Φ ) ; (9)
5
2
=v y (t ) v2 (t ) sin ( 2Φ ) + v3 (t ) sin ( 4Φ ) + v4 (t ) sin ( 6Φ ) + v5 (t ) sin ( 8Φ ) ;
5
2 1
=
v0 (t ) [v1 (t ) + v2 (t ) + v3 (t ) + v4 (t ) + v5 (t )].
5 2
7
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Figura 4 – Componentes α, β, x, y e 0.
As componentes x e y são nulas, uma vez que o sistema não apresenta harmônicos nas
tensões da rede. E por se tratar de um sistema sem neutro, a componente de sequência zero também
é nula. A Figura 5 mostra a trajetória do vetor espacial no plano α-β.
= TC ⋅ Vαβ xy 0 .
V12345 (10)
8
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1
1 0 1 0
2
1 v
cos ( Φ ) sin ( Φ ) cos ( 2Φ ) sin ( 2Φ )
v1 α
v 2 v
2 β
2 1
v3 = cos ( 2Φ ) sin ( 2Φ ) cos ( 4Φ ) sin ( 4Φ ) vx . (11)
5 2
v4 v
cos 3Φ sin 3Φ 1 y
( ) ( )
v5 cos ( 6Φ ) sin ( 6Φ ) v
2 0
cos ( 4Φ ) sin ( 4Φ ) cos ( 8Φ ) sin ( 8Φ )
1
2
= 1 5k − 4;
=
2 5k − 3;
Sequência 3 = 5k − 2; ( k =
1, 2,3, 4,5,...) (12)
=4 5k − 1;
0 = 5k .
9
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(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 6 – Situação com harmônicos nas tensões da rede. Harmônicos de ordem 3: (a) tensões da rede ;(b) componentes α, β,
x, y e 0; Harmônicos de ordem 4; (c) tensões da rede; (d) componentes α, β, x, y e 0; Harmônicos de ordem 5; (e) tensões da
rede e (f) componentes α, β, x, y e 0.
10
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11
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TP−1 = [ TP ] ,
T
(16)
T
TP−1 ⋅ TP−1 =
I. (17)
Portanto, a matriz de transformação inversa de Park para o sistema de 5 fases é dada por
1
cos (θ ) − sin (θ ) 1 0
2
2 ⋅π 2 ⋅π 4 ⋅π 4 ⋅π 1
cos θ − 5
− sin θ
−
5
cos
5
sin
5
2
2 4 ⋅π 4 ⋅π 2 ⋅π 2 ⋅π 1
=
T ⋅ cos θ − − sin θ − cos − sin (18)
2
5 5
P
5 5 5
4 ⋅π 4 ⋅π 2 ⋅π 2 ⋅π 1
cos θ + 5
− sin θ
+
5
cos
5
sin
5
2
2 ⋅π 2 ⋅π 4 ⋅π 4 ⋅π 1
cos θ + 5
− sin θ
+
cos
5
− sin
5
2
5
Para um sistema pentafásico, onde as tensões da rede, mostradas na Figura 3, são livres de
componentes harmônicas, as formas de onda das componentes dqxy0 resultantes da transformada de
Park são mostradas na Figura 8.
12
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Figura 8 – Componentes d, q, x, y e 0.
i1
i
2
P12345 = V12345T ⋅ I12345 = [v1 v2 v3 v4 v5 ] ⋅ i3 . (19)
i4
i5
Vαβ xy=
0 TC−1 ⋅ V12345 ;
(21)
Iαβ xy=
0 TC−1 ⋅ I12345 .
= TC ⋅ Vαβ xy 0 ;
V12345
(22)
= TC ⋅ Iαβ xy 0 .
I12345
13
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=
V12345
T
Vαβ xy 0T ⋅ TCT . (23)
P12345 Vαβ xy 0 ⋅ [ TC ] ⋅ TC ⋅ I=
T T
= Vαβ xy 0 ⋅ Iαβ xy 0 .
T
αβ xy 0 (24)
iα
i
β
P12345 = Pαβ xy 0 vα
= vβ vx vy v0 ⋅ ix . (25)
iy
i0
O mesmo procedimento pode ser realizado para encontrar a potência ativa na base dqxy0.
Aplicando a transformação de Park aos vetores V12345 e I12345 , tem-se:
Vdqxy=
0 TP−1 ⋅ V12345 ;
(27)
I dqxy=
0 TP−1 ⋅ I12345 .
= TP ⋅ Vdqxy 0 ;
V12345
(28)
= TP ⋅ I dqxy 0 .
I12345
V=
12345
T
Vdqxy 0T ⋅ TPT . (29)
Vdqxy 0 ⋅ [ TP ] ⋅ TP ⋅ I=
T T
P= Vdqxy 0 ⋅ I dqxy 0 .
T
12345 dqxy 0 (30)
14
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id
i
q
P12345 = Pdqxy 0 vd
= vq vx vy v0 ⋅ ix . (31)
i y
i0
15
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Para realizar a análise do conversor, considera-se que todas as indutâncias de entrada possuem
o mesmo valor, =
L L=
1 L=
2 L=
3 L=
4 L5 , e a tensão sobre o capacitor e resistor de carga pode ser
representada por uma fonte de tensão. Cada braço do conversor pode ser representado por um
interruptor equivalente, de forma que os interruptores do mesmo braço são acionados de forma
complementar. A topologia do conversor ca-cc pentafásico bidirecional é apresentada na Figura 9 e
o circuito simplificado do conversor é apresentado na Figura 10.
16
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vport vmod1
vmod4 S1
vmod3
vmod5 S2
vmod2
vmod2 t S3
vmod1
S4
vmod3
vgS1 S5
t S6
vgS3 vmod4
t S7
vgS5 S8
vmod5
t S9
vgS7
S10
t vport
vgS9
t
A razão cíclica dos interruptores principais é dada pela relação entre o intervalo de tempo em
que o interruptor se encontra na posição 0 ( ∆t0 ) e o período de comutação ( Ts ), como representado
em (33). Durante o intervalo de tempo em que o interruptor se encontra na posição 1 ( ∆t1 ), tem-se
∆t1 (t )
'
d12345 (t ) =
1 − d12345 (t ) = . (34)
Ts
Analisando as duas etapas nos intervalos ∆t0 e ∆t1 , tem-se que as expressões do valor médio
das tensões sobre os interruptores em relação ao ponto 0 em um período de comutação são dadas
por:
17
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VCC VCC 1
vS 1 (t ) = d1 (t ) ⋅ 2 − d1 (t ) ⋅ 2 = VCC d1 (t ) − 2 ;
'
VCC V 1
vS 2 (t ) = d 2 (t ) ⋅ − d 2' (t ) ⋅ CC = VCC d 2 (t ) − ;
2 2 2
VCC V 1
vS 3 (t ) = d3 (t ) ⋅ − d3' (t ) ⋅ CC = VCC d3 (t ) − ; (35)
2 2 2
V V 1
vS 4 (t ) = d 4 (t ) ⋅ CC − d 4 (t ) ⋅ CC = VCC d 4 (t ) − ;
'
2 2 2
V VCC 1
vS 5 (t ) = d5 (t ) ⋅ CC − d5' (t ) ⋅= VCC d5 (t ) − .
2 2 2
A partir da equação (35) é possível obter o circuito elétrico equivalente do conversor ca-cc
pentafásico mostrado na Figura 12.
O resistor Rz possui valor elevado e é incluído no circuito equivalente do conversor pra que
haja uma referência. Assim, na análise do circuito equivalente do conversor, o resistor Rz pode ser
desconsiderado e, com isso, para a obtenção das razões cíclicas do circuito simplificado tem-se:
d
v1 (t ) = RL ⋅ i1 (t ) + L ⋅
dt
i1 (t ) + vS 1 (t );
v (t ) = d
RL ⋅ i2 (t ) + L ⋅ i2 (t ) + vS 2 (t );
2 dt
d
v3 (t ) = RL ⋅ i3 (t ) + L ⋅ i3 (t ) + vS 3 (t ); (36)
dt
d
v4 (t ) = RL ⋅ i4 (t ) + L ⋅ i4 (t ) + vS 4 (t );
dt
v (t ) = d
RL ⋅ i5 (t ) + L ⋅ i5 (t ) + vS 5 (t ).
5 dt
18
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v1 (t=
) VP ⋅ sin (ωt ) ;
v2 (t=) VP ⋅ sin (ωt − Φ ) ;
v3 (t ) = VP ⋅ sin (ωt − 2Φ ) ; (37)
v4 (t ) = VP ⋅ sin (ωt − 3Φ ) ;
v (t ) = VP ⋅ sin (ωt − 4Φ ) .
5
i (t=) I P ⋅ sin (ωt ) ;
1
2π
I P ⋅ sin ωt −
i2 (t ) = ;
5
4π
I P ⋅ sin ωt −
i3 (t ) = ; (38)
5
6π
I P ⋅ sin ωt −
i4 (t ) = ;
5
8π
I P ⋅ sin ωt −
i5 (t ) = .
5
d 1
v1 (t ) = RL ⋅ I P ⋅ sin (ωt ) + L ⋅ I P ⋅ sin (ωt ) + VCC d1 (t ) − ;
dt 2
d 1
v2 (t=) RL ⋅ I P ⋅ sin (ωt − Φ ) + L ⋅ I P ⋅ sin (ωt − Φ ) + VCC d 2 (t ) − ;
dt 2
d 1
v3 (t ) = RL ⋅ I P ⋅ sin (ωt − 2Φ ) + L ⋅ I P ⋅ sin (ωt − 2Φ ) + VCC d3 (t ) − ; (39)
dt 2
d 1
v4 (t )= RL ⋅ I P ⋅ sin (ωt − 3Φ ) + L ⋅ I P ⋅ sin (ωt − 3Φ ) + VCC d 4 (t ) − ;
dt 2
d 1
v5 (t ) = RL ⋅ I P ⋅ sin (ωt − 4Φ ) + L ⋅ I P ⋅ sin (ωt − 4Φ ) + VCC d5 (t ) − .
dt 2
19
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1 VP R ⋅I ω ⋅ L ⋅ IP
d1 (t ) = + ⋅ sin (ωt ) − L P ⋅ sin (ωt ) − ⋅ cos (ωt ) ;
2 VCC VCC VCC
1 VP R ⋅I ω ⋅ L ⋅ IP
d 2 (t )= + ⋅ sin (ωt − Φ ) − L P ⋅ sin (ωt − Φ ) − ⋅ cos (ωt − Φ ) ;
2 VCC VCC VCC
1 VP R ⋅I ω ⋅ L ⋅ IP
d3 (t ) = + ⋅ sin (ωt − 2Φ ) − L P ⋅ sin (ωt − 2Φ ) − ⋅ cos (ωt − 2Φ ) ; (40)
2 VCC VCC V CC
1 VP R ⋅I ω ⋅ L ⋅ IP
d 4 (t ) = + ⋅ sin (ωt − 3Φ ) − L P ⋅ sin (ωt − 3Φ ) − ⋅ cos (ωt − 3Φ ) ;
2 VCC VCC VCC
1 V R ⋅I ω ⋅ L ⋅ IP
d5 (t ) = + P ⋅ sin (ωt − 4Φ ) − L P ⋅ sin (ωt − 4Φ ) − ⋅ cos (ωt − 4Φ ) .
2 VCC VCC VCC
1 VP
d1 (t ) = + ⋅ sin (ωt ) ;
2 VCC
1 VP
d 2 (t )= + ⋅ sin (ωt − Φ ) ;
2 V CC
1 VP
d3 (t ) = + ⋅ sin (ωt − 2Φ ) ; (41)
2 VCC
1 V
d 4 (t ) = + P ⋅ sin (ωt − 3Φ ) ;
2 VCC
1 V
d5 (t ) = + P ⋅ sin (ωt − 4Φ ) .
2 VCC
v ⋅ ∆t
∆I L =L . (42)
L
A maior ondulação de corrente ocorre quando a corrente de entrada é máxima, ou seja, no
pico da tensão de entrada da fase 1, onde ωt = 90º . A Figura 13 apresenta o perfil da ondulação de
corrente, considerando o instante em que ocorre seu valor máximo da ondulação de corrente.
20
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Figura 13 – Forma de onda da corrente em um indutor de entrada e sinais de comando dos interruptores S1, S3, S5, S7 e S9.
∆t2 considerando a derivada positiva da corrente iL . A tensão aplicada sobre o indutor da fase
durante o pico da corrente na fase 1 é igual a tensão de pico da fase 1 ( V p ). Com isso, analisando a
∆t1 d3 (ω t) ⋅ Ts
= (43)
∆t2 = (1 − d1 (ω t) ) ⋅ Ts (44)
π
α ⋅ sin + ωt + α ⋅ sin (ωt ) − 1
VP ⋅ ( d3 + 1 − d1 ) ⋅ Ts 5
=∆I L = (45)
L L ⋅ fs
Onde α é a relação entre o valor de pico da tensão de fase da rede e a tensão no barramento
CC. A partir da equação (45) é possível calcular o valor da indutância L, expresso por
π
α ⋅ sin + ωt + α ⋅ sin (ωt ) − 1
L= 5 (46)
∆I L ⋅ f s
21
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No instante em que ocorre o valor de pico da corrente, a equação (46) pode ser reduzida a
L=
(
55 ⋅ 2 5 ⋅ α + 5 ⋅ α − 4 ) (47)
∆I L ⋅ f s
Onde:
∆t é o tempo de hold-up time;
Vccdesc é o valor mínimo da tensão de saída que o conversor deve operar.
22
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d
v1 (t ) = RL ⋅ i1 (t ) + L ⋅
dt
i1 (t ) + vS 1 (t ) + vZ ;
v (t ) = d
RL ⋅ i2 (t ) + L ⋅ i2 (t ) + vS 2 (t ) + vZ ;
2 dt
d
v3 (t ) = RL ⋅ i3 (t ) + L ⋅ i3 (t ) + vS 3 (t ) + vZ ; (49)
dt
d
v4 (t ) = RL ⋅ i4 (t ) + L ⋅ i4 (t ) + vS 4 (t ) + vZ ;
dt
v (t ) = d
RL ⋅ i5 (t ) + L ⋅ i5 (t ) + vS 5 (t ) + vZ .
5 dt
d 1
v1 (t ) = RL ⋅ i1 (t ) + L ⋅ i1 (t ) + VCC d1 (t ) − + vZ ;
dt 2
d 1
v2 (t ) = RL ⋅ i2 (t ) + L ⋅ i2 (t ) + VCC d 2 (t ) − + vZ ;
dt 2
d 1
v3 (t ) = RL ⋅ i3 (t ) + L ⋅ i3 (t ) + VCC d3 (t ) − + vZ ; (50)
dt 2
d 1
v4 (t ) = RL ⋅ i4 (t ) + L ⋅ i4 (t ) + VCC d 4 (t ) − + vZ ;
dt 2
d 1
v5 (t=) RL ⋅ i5 (t ) + L ⋅ i5 (t ) + VCC d5 (t ) − + vZ .
dt 2
23
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Na forma matricial e na forma compacta, a equação (50) pode ser descrita por (51) e (52),
respectivamente:
v1 RL 0 0 0 0 i1 L 0 0 0 0 i1 VCC 0 0 0 0 d1 1 2 vZ
v
2
0
RL 0 0 0 i2 0 L 0 0 0 i2 0 VCC 0 0 0 d 2 1 2 vZ
d
= v3 0 0 RL 0 0 ⋅ i3 + 0 0 L 0 0 i3 + 0 0 VCC 0 0 ⋅ d3 − 1 2 + vZ . (51)
dt
v4 0 0 0 RL 0 i4 0 0 0 L 0 i4 0 0 0 VCC 0 d 4 1 2 vZ
v5 0 0 0 0 RL i5 0 0 0 0 L i5 0 0 0 0 VCC d5 1 2 vZ
d
V12345 = R L ⋅ I12345 + L ⋅ I12345 + VCC ⋅ D12345 − VCC 2 + VZ . (52)
dt
Aplicando a transformação de Clarke dada por (11) em (52) e reorganizando a expressão,
resulta em
d
TC ⋅ Vαβ xy 0 = R L ⋅ TC ⋅ Iαβ xy 0 + L ⋅ TC ⋅ Iαβ xy 0 + VCC TC ⋅ Dαβ xy 0 − VCC 2 + VZ . (53)
dt
d
TC−1 ⋅ TC ⋅ Vαβ xy 0 = TC−1 ⋅ R L ⋅ TC ⋅ Iαβ xy 0 + TC−1 ⋅ L ⋅ TC ⋅ Iαβ xy 0 + TC−1 ⋅ VCC ⋅ TC ⋅ Dαβ xy 0 − TC−1 ⋅ VCC 2 + TC−1 ⋅ VZ . (54)
dt
Como TC−1 ⋅ TC =
I , resulta em
d
Vαβ xy 0 = R L ⋅ Iαβ xy 0 + L Iαβ xy 0 + VCC ⋅ Dαβ xy 0 − TC−1 ⋅ VCC 2 + TC−1 ⋅ VZ . (55)
dt
Os dois últimos termos da equação (55) são descritos como:
0
0
0
TC−1 ⋅ VCC 2 + TC−1 ⋅ VZ =
(56)
0
V
5 vZ − CC
2
Por tratar-se de um sistema que não possui neutro, a componente de sequência zero pode ser
desprezada, com isso, a expressão (55) pode ser reescrita como
d
Vαβ xy =R ⋅ Iαβ xy + L Iαβ xy + VCC ⋅ Dαβ xy . (57)
dt
24
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Assim, o sistema passa a ser representado por quatro circuitos equivalentes independentes
nas componentes α, β, x e y como mostra a Figura 15.
d
vα (t ) = RL ⋅ iα (t ) + L ⋅ iα (t ) + VCC ⋅ dα (t );
dt
d
vβ (t ) = RL ⋅ iβ (t ) + L ⋅ iβ (t ) + VCC ⋅ d β (t );
dt
(59)
d
vx (t ) = RL ⋅ ix (t ) + L ⋅ ix (t ) + VCC ⋅ d x (t );
dt
d
v y (t ) = RL ⋅ i y (t ) + L ⋅ i y (t ) + VCC ⋅ d y (t ).
dt
(a) (b)
(c) (d)
Figura 15 – Circuitos elétricos equivalentes: (a) componente α; (b) componente β; (c) componente x e (d) componente y.
Para a obtenção do modelo da planta para cada uma das componentes α, β, x e y, são
consideradas pequenas perturbações nas correntes e razões cíclicas de cada componente, conforme (60):
(t ) Iαβ xy + i αβ xy (t )
iαβ xy=
(60)
dαβ =
xy (t ) Dαβ xy + d αβ xy (t )
25
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d d
Vα = RL ⋅ Iα + RL ⋅ iα (t ) + L ⋅ Iα + L ⋅ iα (t ) + VCC ⋅ Dα + VCC ⋅ d α (t );
dt dt
d d
Vβ = RL ⋅ I β + RL ⋅ i β (t ) + L ⋅ I β + L ⋅ i β (t ) + VCC ⋅ Dβ + VCC ⋅ d β (t );
dt dt
(61)
d d
Vx = RL ⋅ I x + RL ⋅ i x (t ) + L ⋅ I x + L ⋅ i x (t ) + VCC ⋅ Dx + VCC ⋅ d x (t );
dt dt
d d
Vy = RL ⋅ I y + RL ⋅ i y (t ) + L ⋅ I y + L ⋅ i y (t ) + VCC ⋅ Dy + VCC ⋅ d y (t );
dt dt
As parcelas constantes apresentam o ponto de operação do conversor. Assim, analisando
apenas as parcelas que não são constantes, obtém-se:
d
0 = RL ⋅ iα (t ) + L ⋅ iα (t ) + VCC ⋅ d α (t );
dt
d
0 = RL ⋅ i β (t ) + L ⋅ i β (t ) + VCC ⋅ d β (t );
dt
(62)
d
0 = RL ⋅ i x (t ) + L ⋅ i x (t ) + VCC ⋅ d x (t );
dt
d
0 = RL ⋅ i y (t ) + L ⋅ i y (t ) + VCC ⋅ d y (t );
dt
Portanto, aplicando a transformada de Laplace à equação (62), as funções de transferência
que relacionam as correntes com razões cíclicas nas componentes α, β, x e y são dadas por
iα ( s ) i β ( s ) i x ( s ) i y ( s ) VCC
= = = = − (63)
d α ( s ) d β ( s ) d x ( s ) d y ( s ) RL + s ⋅ L
Para a obtenção do modelo de pequenos sinais para o controle da tensão de saída, considera-
se que o conversor opera em regime permanente, as tensões da rede são balanceadas e a tensão no
capacitor de saída é constante livre de ondulações. A Figura 16 apresenta o circuito equivalente que
será analisado a fim de obter o modelo de pequenos sinais para a tensão de saída do conversor.
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dV 2 V 2
L ⋅ ( iL12 + iL 2 2 + iL 32 + iL 4 2 + iL 5 2 ) + C0 ⋅ CC + CC
1 d 1
5 ⋅ V1ef ⋅ I1ef = (65)
2 dt 2 dt R0
{ }
5
1 d
∑P =L ⋅ I p 2 ⋅ sen (ωt ) + sen (ωt − θ ) + sen (ωt − 2θ ) + sen (ωt − 3θ ) + sen (ωt − 4θ )
2 2 2 2 2
Ln
(66)
n =1 2 dt
( )
2
1 d 5 2 1 dVCC 2 VCC 2 5 dI1ef 1 dVCC 2 VCC 2
5 ⋅ V1ef ⋅ I1ef = L⋅ ⋅ 2 ⋅ I1ef + 2 C0 ⋅ dt + R =2 L ⋅ dt + 2 C0 ⋅ dt + R (68)
2 dt 2 0 0
Através da equação (26), a potência de entrada do conversor pode ser descrita na base
αβxy0. Considerando que a tensão da rede é livre de harmônicos, as componentes x e y possuem
valor nulo. Portanto, sendo Vαp = Vβp e Iαp = Iβp, tem-se:
Vα p Iα p Vβ p I β p
5 ⋅ V1ef ⋅ I1ef = ⋅ + ⋅ = Vα p ⋅ Iα p (69)
2 2 2 2
Sabendo que
5 5
Vα p = ⋅ V1 p = ⋅ 2 ⋅ V1ef = 5 ⋅ V1ef (70)
2 2
27
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Substituindo (70) em (69), o valor eficaz da corrente de entrada do conversor pode ser dado por
5
I1=
ef ⋅ Iα p (71)
5
Substituindo (71) em (68), tem-se:
2
1 dIα p 1 dVCC 2 VCC 2
5 ⋅ V1ef ⋅ Iα p = L⋅ + C0 ⋅ + (72)
2 dt 2 dt R0
( ) 1 d ˆ
( ) 1
2
5 ⋅ V1ef ⋅ iˆα p + Iα p = ⋅L⋅ iα p + Iα p + C0 ⋅ + (73)
2 dt 2 dt R0
diˆα2 p dvˆCC 2
= = vˆ=CC
2
0 (74)
dt dt
1 d 5 1 d 2 ⋅ vˆCC ⋅ VCC
5 ⋅ V1ef ⋅ iˆα p = ⋅ L ⋅ 2 ⋅ iˆα p ⋅
dt
⋅ I1ef + 2 ⋅ C0 ⋅ dt ( 2 ⋅ vˆCC ⋅ VCC ) + (75)
2 5 R0
I
5 ⋅ V1ef ⋅ 1 − 1ef ⋅ L ⋅ s
vˆCC ( s ) V
= 1ef (76)
ˆiα p ( s ) I 0 ⋅ ( R0 ⋅ C0 ⋅ s + 2 )
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Figura 17 – Diagrama de blocos do circuito de potência e controle do conversor bidirecional pentafásico em base αβxy0.
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Nesta seção o controle das correntes de entrada do conversor pentafásico será realizado em
variáveis dqxy0. Analisando o circuito equivalente do conversor mostrado na seção 3.1.1 [cf. Figura
12], a equação que representa o mesmo na forma matricial e na forma compacta, é descrita por (77)
e (78), respectivamente:
v1 RL 0 0 0 0 i1 L 0 0 0 0 i1 VCC 0 0 0 0 d1 1 2 vZ
v
2
0
RL 0 0 0 i2 0 L 0 0 0 i2 0 VCC 0 0 0 d 2 1 2 vZ
d
v3 = 0 0 RL 0 0 i3 + 0 0 L 0 0 i3 + 0 0 VCC 0 0 d3 − 1 2 + vZ . (77)
dt
v4 0 0 0 RL 0 i4 0 0 0 L 0 i4 0 0 0 VCC 0 d 4 1 2 vZ
v5 0 0 0 0 RL i5 0 0 0 0 L i5 0 0 0 0 VCC d5 1 2 vZ
d
V12345 = R L ⋅ I12345 + L ⋅ I12345 + VCC ⋅ D12345 − VCC 2 + VZ . (78)
dt
Aplicando a transformação de Park dada por (15) em (78) e reorganizando a expressão,
resulta em
d
TP ⋅ Vdqxy 0 = R L ⋅ TP ⋅ I dqxy 0 + L ⋅ TP ⋅ I dqxy 0 + VCC TP ⋅ Ddqxy 0 − VCC 2 + VZ . (79)
dt
Pré-multiplicando a equação (79) pela matriz de transformada inversa de Clarke TP−1 , tem-se
d
TP−1 ⋅ TP ⋅ Vdqxy 0 = TP−1 ⋅ R L ⋅ TP ⋅ I dqxy 0 + TP−1 ⋅ L ⋅ TP ⋅ I dqxy 0 + TP−1 ⋅ VCC ⋅ TP ⋅ Ddqxy 0 − TP−1 ⋅ VCC 2 + TP−1 ⋅ VZ . (80)
dt
Como TP−1 ⋅ TP =
I , resulta em
d d
Vdqxy 0 = R L ⋅ I dqxy 0 + L ⋅ TP−1 ⋅ TP ⋅ I dqxy 0 + L ⋅ I dqxy 0 + VCC ⋅ Ddqxy 0 − TP−1 ⋅ VCC 2 + TP−1 ⋅ VZ (81)
dt dt
Sabendo que
0 −1 0 0 0
1 0 0 0 0
d
ω ⋅ 0 0
TP−1 ⋅ TP = 0 0 0 (82)
dt
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
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0
vd id id −iq dd
v i i i d 0
q q d
q d q 0
vx = RL ⋅ ix + L ⋅ ix + L ⋅ ω ⋅ 0 + VCC ⋅ dx + (83)
dt 0
vy iy i y 0 d y
v0 i0 i0 0 d 0 5 vZ − VCC
2
Para que o vetor resultante seja alinhado com o eixo direto no sistema de coordenadas dqxy0
após a transformação, é necessário uma mudança no referencial atrasando os eixos do sistema de
referência em 90º. Desta forma, as tensões no sistema dqxy0 são dadas por
5
vd VP ⋅ sin (θ + π 2 ) ⋅ VP
v V ⋅ sin θ − 2π 5 + π
q ( 2 ) 2
P 0
vx = TP ⋅ VP ⋅ sin (θ − 4π 5 + π
−1
2 ) = (84)
v V ⋅ sin (θ − 6π 5 + π 0
2)
y P 0
v0 VP ⋅ sin (θ − 8π 5 + π 2 )
0
Assim, substituindo (84) em (83), obtém-se o modelo do conversor em variáveis dqxy0
5 d
⋅ VP = RL ⋅ id (t ) + L ⋅ id (t ) − L ⋅ ω ⋅ iq (t ) + VCC ⋅ d d (t );
2 dt
d
0 = RL ⋅ iq (t ) + L ⋅ iq (t ) + L ⋅ ω ⋅ id (t ) + VCC ⋅ d q (t );
dt
d
0 = RL ⋅ ix (t ) + L ⋅ ix (t ) + VCC ⋅ d x (t ); (85)
dt
d
0 = RL ⋅ i y (t ) + L ⋅ i y (t ) + VCC ⋅ d y (t );
dt
d V
0 = RL ⋅ i0 (t ) + L ⋅ i0 (t ) + VCC ⋅ d 0 (t ) + 5 vZ − CC .
dt 2
Por tratar-se de um sistema que não possui neutro, não há caminho para circulação da
corrente de sequência zero. Assim, os circuitos equivalentes que descrevem a equação (85) são
mostrados na Figura 18.
(a) (b)
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(c) (d)
Figura 18 – Circuitos elétricos equivalentes: (a) componente d; (b) componente q; (c) componente x e (d) componente y.
5 VP RL ⋅ I d L ⋅ ω ⋅ I q
Dd = ⋅ − + ;
2 VCC VCC VCC
R ⋅I L ⋅ω ⋅ Id
Dq =
− L q− ;
VCC VCC
(86)
R ⋅I
Dx = − L x ;
VCC
RL ⋅ I y
Dy = − .
VCC
d 5
L⋅ id (t )= ⋅ VP − RL ⋅ id (t ) + L ⋅ ω ⋅ iq (t ) − VCC ⋅ d d (t );
dt 2
d
L ⋅ iq (t ) =− RL ⋅ iq (t ) − L ⋅ ω ⋅ id (t ) − VCC ⋅ d q (t );
dt (87)
d
L ⋅ ix (t ) = − RL ⋅ ix (t ) − VCC ⋅ d x (t );
dt
d
L ⋅ i y (t ) = − RL ⋅ i y (t ) − VCC ⋅ d y (t );
dt
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L ⋅ ω ⋅ iq (t )
d d=
'(t ) d d (t ) − ;
VCC
(88)
L ⋅ ω ⋅ id (t )
d q=
'(t ) d q (t ) + .
VCC
d 5
L⋅ id (t ) = ⋅ VP − RL ⋅ id (t ) − VCC ⋅ d d '(t );
dt 2
d
L ⋅ iq (t ) = − RL ⋅ iq (t ) − VCC ⋅ d q '(t );
dt (89)
d
L ⋅ ix (t ) = − RL ⋅ ix (t ) − VCC ⋅ d x (t );
dt
d
L ⋅ i y (t ) = − RL ⋅ i y (t ) − VCC ⋅ d y (t );
dt
Para a obtenção do modelo da planta para cada uma das componentes d, q, x e y, são
consideradas pequenas perturbações nas correntes e razões cíclicas de cada componente, conforme (90):
(t ) I dqxy + i dqxy (t )
idqxy=
(90)
(t ) Ddqxy + d dqxy (t )
d dqxy=
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5 d d
⋅ VP = RL ⋅ I d + RL ⋅ i d (t ) + L ⋅ I d + L ⋅ i d (t ) + VCC ⋅ Dd '+ VCC ⋅ d d '(t );
2 dt dt
d d
0 = RL ⋅ I q + RL ⋅ i q (t ) + L ⋅ I q + L ⋅ i q (t ) + VCC ⋅ Dq '+ VCC ⋅ d q '(t );
dt dt (91)
d d
0 = RL ⋅ I x + RL ⋅ i x (t ) + L ⋅ I x + L ⋅ i x (t ) + VCC ⋅ Dx + VCC ⋅ d x (t );
dt dt
d d
0 = RL ⋅ I y + RL ⋅ i y (t ) + L ⋅ I y + L ⋅ i y (t ) + VCC ⋅ Dy + VCC ⋅ d y (t );
dt dt
Assim, analisando apenas as perturbações, obtém-se:
d
0 = RL ⋅ i d (t ) + L ⋅ i d (t ) + VCC ⋅ d d '(t );
dt
d
0 = RL ⋅ i q (t ) + L ⋅ i q (t ) + VCC ⋅ d q '(t );
dt
(92)
d
0 = RL ⋅ i x (t ) + L ⋅ i x (t ) + VCC ⋅ d x (t );
dt
d
0 = RL ⋅ i y (t ) + L ⋅ i y (t ) + VCC ⋅ d y (t );
dt
Portanto, aplicando a transformada de Laplace à equação (92), as funções de transferência
que relacionam as correntes com razões cíclicas nas componentes d, q, x e y são dadas por
i d ( s ) i q ( s ) i x ( s ) i y ( s ) VCC
= = = = − (93)
d d '( s ) d q '( s ) d x ( s ) d y ( s ) RL + s ⋅ L
Uma vez que foi considerado que a tensão da rede é livre de harmônicos e que o sistema não
possui neutro, não havendo caminho para circulação da corrente de sequência zero, as componentes
x, y e 0 possuem valor nulo. Vale ressaltar que o vetor tensão resultante foi alinhado com o eixo
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Sabendo que
5 5
Vd = ⋅ V1 p = ⋅ 2 ⋅ V1ef = 5 ⋅ V1ef (96)
2 2
Substituindo (96) em (95), o valor eficaz da corrente de entrada do conversor pode ser dado por
5
I1=
ef ⋅ Id (97)
5
Substituindo (97) em (68), tem-se:
1 dI d 2 1 dVCC 2 VCC 2
5 ⋅ V1ef ⋅ I d = L⋅ + C0 ⋅ + (98)
2 dt 2 dt R0
Aplicando perturbações nas variáveis corrente de eixo direto (Id) e tensão de saída do
conversor (VCC), obtém-se:
( ) 1 d ˆ
( ) 1
2
5 ⋅ V1ef ⋅ iˆd + I d = ⋅ L ⋅ id + I d + C0 ⋅ + (99)
2 dt 2 dt R0
diˆd2 dvˆCC 2
= = vˆ=CC
2
0 (100)
dt dt
1 d 5 1 d 2 ⋅ vˆCC ⋅ VCC
5 ⋅ V1ef ⋅ iˆd = ⋅ L ⋅ 2 ⋅ iˆd ⋅
dt
⋅ I1ef + 2 ⋅ C0 ⋅ dt ( 2 ⋅ vˆCC ⋅ VCC ) + (101)
2 5 R0
I
5 ⋅ V1ef ⋅ 1 − 1ef ⋅ L ⋅ s
vˆCC ( s ) V
= 1ef (102)
ˆid ( s ) I 0 ⋅ ( R0 ⋅ C0 ⋅ s + 2 )
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Figura 20 – Diagrama de blocos do circuito de potência e controle do conversor bidirecional pentafásico em base dqxy0.
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4 EXEMPLO DE PROJETO
Neste capítulo é apresentado um exemplo de projeto para o conversor ca-cc pentafásico
bidirecional. A partir de especificações arbitrárias para o projeto, é realizado o dimensionamento
dos principais componentes do circuito de potência do conversor e o projeto dos controladores das
malhas de controle da tensão de saída e das correntes de entrada.
4.1 Especificações
Parâmetros Valor
Potência de saída P0 = 5 kW
2 P 2 5000
IP = ⋅ o = ⋅ =6, 428 A. (103)
5 VP 5 220 ⋅ 2
O valor da corrente na carga é calculado empregando a equação (104).
Po 5000
=Io = = 6, 25 A. (104)
Vcc 800
O valor da resistência de carga é calculado com a equação (105).
Vcc 800
=
Ro = = 128 Ω. (105)
I o 6, 25
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=L =
(
55 ⋅ 2 ⋅ 5 ⋅ α + 5 ⋅ α − 4) (
55 ⋅ 2 ⋅ 5 ⋅ 0,389 + 5 ⋅ 0,389 − 4 )
≅ 3 ⋅10−3 H (106)
∆iLmax ⋅ f s 1, 6 ⋅ 20000
2 ⋅ Po ⋅ ∆t 2 ⋅ 5000 ⋅ 0, 0833
=Co = ≅ 2, 2 ⋅10−3 F . (107)
Vcc − Vccdesc (800 ) − ( 775)
2 2 2 2
O projeto dos compensadores para o controle da tensão de saída e controle das correntes de
entrada do conversor é apresentado nesta seção. Como mencionado no Capítulo 3, as modelagens
realizadas em base αβxy0 e dqxy0 resultaram em funções de transferência semelhantes para as
plantas de corrente e de tensão de saída de saída do conversor. Portanto, faz-se necessário a
realização de apenas um projeto para os controladores, os quais poderão ser aplicados em ambas as
estratégias de controle mostradas na Figura 17 e Figura 20. O projeto dos controladores foi
realizado utilizando técnicas clássicas de controle no domínio da frequência.
O projeto dos controladores de corrente será realizado apenas para uma variável, uma vez
que o diagrama de blocos para as outras variáveis, seja em base αβxy0, seja em base dqxy0, são
absolutamente iguais. A malha de controle de corrente é caracterizada por ser uma malha de
resposta dinâmica rápida. A Figura 21 mostra o diagrama de blocos da malha de corrente do
conversor para a variável α.
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Onde:
• Ciα ( s ) : Função de transferência do compensador de corrente;
1 1
G= = (109)
2 ⋅ Vs 10
PWM
A função de transferência da planta Giα ( s ) foi determinada na equação (63) e é descrita por
iα ( s ) VCC 800
G=
iα ( s ) = = (110)
dα ( s ) RL + L ⋅ s 0,1 + 0, 003 ⋅ s
Portanto, a função de transferência de laço aberto sem compensador é determinada em (111). A
Figura 22 mostra o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto para a malha de corrente.
FTLAsci ( s=
) Giα ( s ) ⋅ H i ⋅ GPWM (111)
Devido ao fato da planta apresentar apenas um polo próximo da origem, um controlador
proporcional-integral (PI) pode ser utilizado. A função de transferência do controlador PI é dada por (112):
s + ω zi
Ciα ( s ) = kci (112)
s
Sabendo que a malha de controle de corrente é caracterizada por ser uma malha de resposta
dinâmica rápida, como parâmetros adotados para o projeto do controlador, considerou-se a
frequência de cruzamento desejada igual a 4 kHz (fci), correspondente a um quinto da frequência de
comutação dos interruptores, e a margem de fase desejada igual a 45° (MFi).
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Figura 22 – Diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem compensador da malha de corrente.
A frequência do zero do controlador que garante a margem de fase desejada para o sistema
compensado é definida pela equação (113). Logo, para que a frequência de cruzamento seja igual a
4 kHz o ganho do controlador é definido conforme a equação (114). Como resultado, a Figura 23
ilustra a função de transferência de laço aberto compensada, com a devida frequência de
cruzamento e margem de fase projetada.
ωci
ω zi
= = 25, 2 ×103 (113)
tg MFi − 90 − ∠FTLAsci (ωci )
°
ω
=kci = ci
4,278 (114)
ωci + ω zi FTLAsci ( jω )
2 2
Figura 23 – Diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto com compensador da malha de corrente.
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Onde:
• Cv0 ( s ) : Função de transferência do compensador de tensão;
• Gv0 ( s ) : Função de transferência da planta de tensão que relaciona a tensão de saída com o
valor de pico da corrente na componente α (em base αβxy0) ou corrente de eixo direto (em
base dqxy0);
4,545
5 ⋅ 220 ⋅ 1 − ⋅ 0.003 ⋅ s
vˆCC ( s ) 220
Gv0 ( s ) = = (116)
ˆiα p ( s ) 6, 25 ⋅ (128 ⋅ 2200 ⋅10 ⋅ s + 2 )
−6
Logo, a função de transferência de laço aberto sem compensador é determinada por (117). A
Figura 25 apresenta o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem
compensador para a malha de tensão de saída.
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1
FTLAscv ( s=
) Gv0 ( s ) ⋅ ⋅ H v0 (117)
Hi
Figura 25 – Diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem compensador da malha de tensão de saída.
Analisando a Figura 26, que mostra a função de transferência de laço aberto compensada,
verifica-se que o cruzamento por zero ocorre na frequência de cruzamento especificada com
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Figura 26 – Diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto com compensador da malha de tensão de saída.
Para validar os modelos das plantas de tensão e corrente obtidas nas modelagens em base
αβxy0 e base dqxy0, foram realizadas simulações em que foi aplicada uma perturbação no
conversor (modelo comutado) e no modelo linearizado obtido. Foi observada a resposta da tensão
de saída do conversor e a resposta dos modelos. A Figura 27 e a Figura 28 mostram o diagrama de
blocos do modelo obtido em base αβxy0 e base dqxy0, respectivamente.
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No instante t = 0,25s foi aplicada uma perturbação de 0,2 V nos modelos linearizados e no
conversor em base αβxy0 e base dqxy0, de modo que a tensão na carga de ambos os modelos
possam ser comparados. A Figura 29 (a) e (b) mostra o comportamento dinâmico da tensão de saída
do modelo matemático e do conversor em bases αβxy0 e dqxy0, respectivamente, onde pode ser
observado que os modelos linearizados seguem fielmente os modelos comutados do conversor.
Com isso, estas simulações validam os modelos matemáticos obtidos no Capítulo 3.
Figura 29 – Resposta dinâmica da tensão de saída diante de uma perturbação na tensão de referência: (a) Modelo matemático
e modelo comutado em base αβxy0; (b) Modelo matemático e modelo comutado em base dqxy0.
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5 RESULTADOS DE SIMULAÇÃO
A fim de validar toda a análise teórica e metodologia apresentada nos capítulos anteriores, o
conversor bidirecional pentafásico foi simulado no software PSIM® e os resultados de simulação
são apresentados neste capítulo. As principais formas de onda de tensão e corrente no conversor são
mostradas para o conversor operando como retificador e inversor nas duas estratégias de controle
abordadas neste trabalho (base αβxy0 e base dqxy0). Para verificar a resposta dinâmica do sistema
de controle, o conversor também foi simulado com degraus de carga no barramento CC e inversão
do fluxo de potência. Por último, é apresentada uma aplicação do conversor operando como filtro
ativo com estratégia de controle em base dqxy0.
possuem valor próximo de zero, seguindo bem no sinal de referência da malha de controle para as
componentes x e y da corrente, enquanto que as correntes iα e iβ processam praticamente toda a
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Figura 30 – Formas de onda do conversor pentafásico operando como retificador utilizando estratégia de controle em base
αβxy0: (a) Tensões de fase de entrada; (b) Correntes de entrada; (c) Tensão e corrente de entrada em uma das fases; (d)
Tensão em uma das fases e tensão à jusante do indutor de entrada em relação ao ponto N; (e) Correntes iα e iβ ; (f) Correntes ix
e iy ; (g) Sinais de saída dos controladores em α, β, x e y; (h) Forma de onda da portadora e das moduladoras.
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As formas de onda do conversor operando como retificador em base dqxy0 com potência
nominal na saída são mostradas na Figura 31 (a)-(h). A Figura 31 (a) e (b) mostram as tensões e
correntes de fase na entrada do retificador, respectivamente. A tensão e corrente na fase 1 do
retificador são mostradas Figura 31 (c), onde pode ser verificado a operação do conversor com fator
de potência igual a 0,991 e THD de corrente de aproximadamente 13%. A Figura 31 (d) mostra as
formas de onda da tensão à montante e à jusante do indutor de entrada do conversor em relação ao
ponto N.
A Figura 31 (e) e (f) apresentam as correntes nas componentes dqxy considerando o ganho
do sensor de corrente. As correntes ix e i y , assim como nos resultados em base αβxy, seguem o
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Figura 31 – Formas de onda do conversor pentafásico operando como retificador utilizando estratégia de controle em base
dqxy0: (a) Tensões de fase de entrada; (b) Correntes de entrada; (c) Tensão e corrente de entrada em uma das fases; (d) Tensão
em uma das fases e tensão à jusante do indutor de entrada em relação ao ponto N; (e) Correntes id e iq ; (f) Correntes ix e iy ; (g)
Sinais de saída dos controladores em d, q, x e y; (h) Forma de onda da portadora triangular e das moduladoras.
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Figura 32 – Resposta dinâmica das estratégias de controle: em base αβxy0 – (a) corrente de entrada em uma fase; (c) tensão
de saída do conversor; e base dqxy0: (b) corrente de entrada em uma fase; (d) tensão de saída do conversor.
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Figura 33 – Formas de onda do conversor pentafásico para inversão do fluxo de potência: (a) Tensão e corrente de entrada
(em base dqxy0); (b) Tensão e corrente de entrada (em base αβxy0); (c) Correntes de entrada (em base dqxy0); (d) Correntes
de entrada (em base αβxy0); (e) Correntes id e iq ; (f) Correntes iα e iβ ; (g) Correntes ix e iy (em base dqxy0); (h) Correntes ix e
iy (em base αβxy0).
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Figura 34 – Diagrama de blocos da estratégia de controle do conversor bidirecional pentafásico operando como filtro ativo.
Figura 35 – Formas de onda considerando compensação dinâmica dos harmônicos da carga: (a) Tensão e corrente em uma
das fases; (b) Correntes de fase da rede.
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Figura 36 – Formas de onda do conversor pentafásico operando como filtro ativo: (a) Tensões de fase da rede; (b) Correntes
de fase da rede; (c) Tensão e corrente da rede em uma fase; (d) Correntes de compensação sintetizadas pelo filtro; (e)
Correntes id, iq, ix, iy ; (f) Correntes na carga não-linear ; (g) Sinais de saída dos controladores em d, q, x e y; (h) Forma de onda
da portadora triangular e das moduladoras.
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6 CONCLUSÃO
Este trabalho apresentou o estudo de um conversor ca-cc bidirecional alimentado por uma
rede elétrica com cinco fases (ou conversor bidirecional pentafásico). Na introdução foram
apresentados aspectos sobre sistemas elétricos de cinco fases, com estudos recentes ressaltando a
importância de pesquisar soluções baseadas em conversores estáticos para acionamentos elétricos.
Para realizar o estudo do conversor pentafásico, foram exploradas as transformações lineares
de Clarke e Park para sistemas multifásicos, a partir das equações baseadas na generalização para
“n” fases. A partir deste estudo, foram obtidos modelos matemáticos que descrevem o
funcionamento do conversor, em regime estático e dinâmico. O procedimento utilizado para
dedução das equações é semelhante ao procedimento utilizado para sistemas trifásicos,
considerando um esforço maior devido ao maior número de fases. Em aplicações com presença de
harmônicos na fonte de entrada, a transformação linear mostrou que para determinados grupos de
harmônicos ocorre transferência de potência ativa através das componentes x e y, uma vez que estas
componentes deixam de possuir valor nulo.
A modelagem do conversor foi realizada em base αβxy0 e base dqxy0, onde as mesmas
resultaram em funções de transferência semelhantes das plantas de tensão de saída e correntes de
entrada do conversor. Isto permite empregar os mesmos controladores para o controle do conversor,
independente da estratégia de controle escolhida.
Com o objetivo de testar e validar a análise desenvolvida neste trabalho, foram abordadas
três aplicações para o conversor pentafásico, as quais são: Retificador operando com fator de
potência unitário, inversão do fluxo de potência e filtro ativo. Visando realizar um comparativo, o
conversor foi simulado operando como retificador e inversor para duas estratégias de controle
desenvolvidas (em base αβxy0 e base dqxy0). O resultado foi satisfatório e mostrou que com os
mesmos controladores para as duas estratégias de controle, o conversor apresentou resultados em
regime permanente e regime dinâmico semelhantes. Para a aplicação de filtragem ativa, o conversor
pentafásico com estratégia de controle em base dqxy0 realizou satisfatoriamente a compensação de
corrente, eliminando os harmônicos nas correntes da rede, oriundos da carga não-linear conectada
ao sistema.
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7 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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56
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
[9] CLARKE, Edith. Circuit analysis of A-C power systems. New York : Wiley & sons, inc.,
1943.
[10] WILLEMS, J. L., Generalized Clarke Components for Polyphase Networks. IEEE
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[14] CORTEZ, D. F.; MARTINEZ, B. L. C.; BARBI, I. Three-Phase Active Power Filter based
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[15] BARBI, I. Teoria Fundamental do Motor de Indução. Florianópolis : Ed. dos Autores,
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[16] BARBI, I. Retificadores de 5 Fases. Notas de Aulas (Retificadores PWM Trifásicos com Alto
Fator de Potência), Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis – SC, 2014.
[17] FONT, C. H. I.; et al. Retificador Trifásico PWM com elevado fator de potência
utilizando transformação de Park: Abordagem por variáveis de fase. Relatório
(Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência), Instituto de Eletrônica de
Potência, Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis – SC, agosto de 2003.
[18] MOIA, J.; PINI, S. H.; BARBI, I. Análise e Controle do Retificador Trifásico Boost PWM
em Base 0αβ. Relatório (Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência), Instituto
de Eletrônica de Potência, Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis – SC, agosto
de 2010.
57
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Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
[19] PARSA, Leila. On advantages of multi-phase machines. In Proc. of 31st Annual Conference
of IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2005), 2005.
[20] SUTIKNO, Tole et al. FPGA Based Five-Phase Sinusoidal PWM Generator. 2012.
58
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
8 ANEXOS
As Figura 37, Figura 38, Figura 39, Figura 40 e Figura 41 apresentam o esquemático do
circuito de potência e do circuito de controle utilizados na simulação computacional.
59
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
Figura 38 – Esquemático com comando e controle do conversor pentafásico operando como retificador e inversor, em base
αβxy0.
60
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
Figura 39 – Esquemático com comando e controle do conversor pentafásico operando como retificador e inversor, em base
dqxy0.
61
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
Figura 40 – Esquemático com estágio de potência do conversor pentafásico operando como filtro ativo, em base dqxy0.
62
Instituto de Eletrônica de Potência
Retificadores PWM Trifásicos com Alto Fator de Potência
Figura 41– Esquemático com estágio de comando e controle do conversor pentafásico operando como filtro ativo, em base
dqxy0.
63
αβ
α β
α,β
αβ
α β
α β
α β
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE
POTÊNCIA
ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
SENSORLESS PARA RETIFICADORES
PWM TRIFÁSICOS COM ALTO FATOR
DE POTÊNCIA
DATA 23/08/2008
SUMÁRIO
1 - INTRODUÇÃO --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
2 - RETIFICADOR TRIFÁSICO PWM SEM A LEITURA DAS TENSÕES AC------------------------------------------ 4
2.1 Simulação da Estratégia ......................................................................................................................7
2.2 Simulação com Variação dos Parâmetros do Sistema ........................................................................9
2.2.1 Variação de +20% em L ----------------------------------------------------------------------------------10
2.2.2 Variação de +50% em L ----------------------------------------------------------------------------------10
2.2.3 Variação de +50% em R----------------------------------------------------------------------------------11
3 - RETIFICADOR TRIFÁSICO PWM SEM A LEITURA DAS CORRENTES AC -------------------------------------12
3.1 Reconstrução das Correntes de Entrada............................................................................................14
3.2 Simulação da Estratégia ....................................................................................................................15
3.2.1 Reconstrução das Correntes de Entrada ----------------------------------------------------------------15
3.2.2 Estratégia de Controle com as Correntes Reconstruídas ---------------------------------------------17
4 - CONCLUSÕES --------------------------------------------------------------------------------------------------------19
5 - REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ----------------------------------------------------------------------------------20
6 - ANEXOS --------------------------------------------------------------------------------------------------------------21
6.1 Planilha de Projeto do Sistema Básico de Potência e Controle.........................................................21
6.2 Diagrama Esquemático da Simulação1.............................................................................................26
6.3 – Parâmetros: ....................................................................................................................................27
6.4 Diagrama Esquemático da Simulação 2............................................................................................28
6.4.1 Parâmetros --------------------------------------------------------------------------------------------------28
6.4.2 Programação da DLL -------------------------------------------------------------------------------------29
1 - INTRODUÇÃO
O interesse por retificadores PWM trifásicos com elevado fator de potência vem aumentado
substancialmente nos últimos anos. Tal interesse pode ser justificado pela necessidade de atender normas
específicas (IEEE 519, IEC 61000 etc.), bem como pela versatilidade e benefícios desta estrutura, a citar:
• Controle das correntes drenadas da fonte, com conseqüente minimização da THD;
• Controle da tensão do barramento;
• Bidirecionalidade do fluxo de energia;
• Elevado fator de potência.
Em contrapartida, o fator custo ainda é um aspecto proibitivo para o emprego deste conversor em
algumas situações, tendo em vista a necessidade de interruptores controlados de alta velocidade (IGBTs,
Mosfets), processadores digitais de sinal, sensores e circuitos auxiliares.
A grande demanda do mercado, a competitividade dos fabricantes e a rápida evolução tecnológica
têm proporcionado uma redução de custo dos dispositivos semicondutores e dos processadores digitais de
sinal. Em um retificador PWM trifásico são empregados normalmente três conjuntos de sensores, os de
corrente alternada, tensão alternada e tensão contínua.
Os sensores de corrente são empregados para a realimentação do controle das correntes drenadas
da fonte, bem como possibilitam a proteção de sobrecorrente do equipamento. Em um sistema típico
industrial (trifásico a três condutores) são necessários três sensores (uma para cada fase), ou pelo menos
dois (em função da dependência linear das correntes).
Os sensores de tensão alternada são utilizados para propiciar referência ou sincronismo à malha
de controle de corrente, uma vez que as correntes devem estar em fase com as tensões do sistema e ter o
mesmo formato destas últimas (fator de potência unitário), ou ainda serem perfeitamente senoidais. Neste
caso podem ser empregados um, dois ou três sensores, dependendo da estratégia de controle adotada.
Os sensores de tensão contínua são necessários para controle e proteção da tensão do barramento.
Assim sendo, verifica-se que a redução do número de sensores empregados pode ser atrativa do
ponto de vista do custo do conversor, principalmente em aplicações de baixa potência, onde existe em
geral uma grande demanda do mercado. É importante ressaltar, entretanto, que a aplicação de técnicas
sensorless não fica restrita à redução de custos. Em alguns casos pode ser necessário estimar variáveis
quando as mesmas não são de fato acessíveis. Em [1] é apresentado uma caso onde um gerador é
conectado a um retificador PWM que tem por função a regulação do barramento DC. Para operação com
elevado fator de potência é necessário que a corrente seja senoidal e em fase com a tensão do gerador
(tensão gerada, e não a dos terminais do gerador), porém como a indutância da máquina é normalmente
elevada, indutores de acoplamento são desnecessários, e logo a tensão disponível para medição
corresponde àquela gerada pelo conversor (comutada).
Neste trabalho serão apresentados alguns aspectos básicos do controle de retificadores trifásicos
sem o emprego de sensores (sensorless). O conceito sensorless é amplo, uma vez que é possível controlar
um conversor sem um ou mais dos três referidos conjuntos de sensores citados anteriormente. Dessa
forma, considera-se aqui como referência padrão um retificador PWM trifásico que emprega três sensores
de corrente, três sensores de tensão alternada e um sensor de tensão contínua.
São apresentadas então duas estratégias de controle sensorless, que reduzem de alguma forma o
emprego de sensores. Em todos os casos a estratégia básica de controle é vetorial [2], com controle das
correntes diretamente sobre os eixos síncronos. Igualmente, em todas as situações o sistema considerado é
o mostrado na Fig. 1.1, o qual é constituído de uma rede de alimentação trifásica ideal e um conversor
bidirecional trifásico, cujos principais parâmetros são resumidos na Tabela 1.
Para a estratégia de controle adotada, a leitura dos sinais de tensão é necessária para a obtenção
do sinal de sincronismo do algoritmo de controle. Neste capítulo será apresentada uma estratégia de
controle que não emprega sensores de tensão alternada. O algoritmo para estimação das tensões da rede é
baseado em [3] , porém aqui as tensões estimadas serão empregadas apenas para geração do sinal de
sincronismo, e assim um circuito de sincronismo PLL será igualmente utilizado para obtenção do ângulo
de sincronismo.
A partir do sistema mostrado na Fig. 1.1 pode-se elaborar o circuito elétrico equivalente da Fig.
2.1.
⎧va (t ) = V p ⋅ sen(ωt )
⎪
⎨vb (t ) = V p ⋅ sen(ωt − 2π / 3) (2.1)
⎪
⎩vc (t ) = V p ⋅ sen(ωt + 2π / 3)
⎧v1 (t ) = Vo ⋅ ( D1 (t ) − 0.5 )
⎪
⎨v2 (t ) = Vo ⋅ ( D2 (t ) − 0.5 ) (2.2)
⎪
⎩v3 (t ) = Vo ⋅ ( D3 (t ) − 0.5 )
Ainda a partir do circuito da Fig. 1.1, é possível elaborar o diagrama fasorial equivalente para
cada fase, como mostrado na Fig. 2.2.
⎧ dia (t )
⎪va (t ) = La dt + Ra ia (t ) + v1 (t )
⎪
⎪ dib (t )
⎨vb (t ) = Lb + Rb ib (t ) + v2 (t ) (2.3)
⎪ dt
⎪ dic (t )
⎪vc (t ) = Lc dt + Rc ic (t ) + v3 (t )
⎩
⎧va ( s ) = sLa ia ( s ) + Ra ia ( s ) + v1 ( s )
⎪
⎨vb ( s ) = sLbib ( s ) + Rb ib (t ) + v2 ( s ) (2.4)
⎪v ( s ) = sL i ( s ) + R i ( s ) + v ( s )
⎩ c c c c c 3
É importante ressaltar que, sendo as correntes variáveis amostradas, um filtro antialiasing pode
ser necessário. Entretanto, se os instantes de amostragem forem feitos de forma sincronizada no início do
período da portadora triangular, o que equivale ao um vetor nulo, o filtro é idealmente dispensável. Por
outro lado, a presença do diferenciador no algoritmo faz com que componentes de alta freqüência
presentes nos sinais amostrados sejam amplificados, o que pode comprometer o desempenho do
algoritmo de estimação. Dessa forma, propõe-se a utilização de um filtro passa-baixa de segunda ordem
para a amostragem das correntes, sintonizados uma oitava abaixo da freqüência de comutação (atenuação
de 12dB aproximadamente). A defasagem na componente fundamental é de apenas 0.321 graus, podendo
ser compensada pelo circuito PLL, caso desejado.
A tensões v1 (t ) , v2 (t ) , v3 (t ) geradas pelo conversor para um k-ésimo instante de amostragem são
⎧ Vo (k ⋅ h)
⎪v1 (k ⋅ h) = ( D1 (k ⋅ h) − 0,5 ) ⋅
⎪ Kvsens
⎪ Vo (k ⋅ h)
⎨v2 (k ⋅ h) = ( D2 (k ⋅ h) − 0,5 ) ⋅ (2.6)
⎪ Kvsens
⎪ V ( k ⋅ h)
⎪v3 (k ⋅ h) = ( D3 (k ⋅ h) − 0,5 ) ⋅ o
⎩ Kvsens
efeitos de atraso, perdas nos semicondutores, tempo morto dos drivers e demais não idealidades.
O algoritmo para estimação das tensões da rede (denotadas aqui com o símbolo “^”) é mostrado
no diagrama de blocos da Fig. 2.4, onde x = a,b,c e y = 1,2,3.
Req
h ⎛ z − 1⎞
^
ix(t) ⎜ h ⎟ ⋅L v x (kh)
⎝ ⎠
ix(kh)
h Vo(kh) Vy(kh)
Vo(t)
Dy(kh)
0.5
Fig. 2.4 – Diagrama de blocos do circuito para estimação das tensões da rede (representação para uma fase).
Va_rede
200.00
100.00
0.0
-100.00
-200.00
Va estimada
200.00
100.00
0.0
-100.00
-200.00
Va PLL
1.00
0.50
0.0
-0.50
-1.00
150.00 160.00 170.00 180.00 190.00 200.00
Time (ms)
Fig. 2.6 – Tensão da rede, tensão estimada e sinal senoidal a partir do PLL.
As correntes drenadas da fonte em regime permanente são mostradas na Fig. 2.7-a, enquanto que
a Fig. 2.7-b ilustra a tensão e corrente da fonte (fase “a”) evidenciando as formas senoidais e
deslocamento nulo entre estas.
60.00 200.00
40.00
100.00
20.00
0.0 0.0
-20.00
-100.00
-40.00
-60.00 -200.00
150.00 160.00 170.00 180.00 190.00 200.00 150.00 160.00 170.00 180.00 190.00 200.00
Time (ms) Time (ms)
a) b)
Um dos aspectos mais críticos do algoritmo de estimação das tensões é a inicialização do mesmo.
Verifica-se que, enquanto a tensão estimada depende da ação de controle dos interruptores e da corrente
drenada, essas duas últimas igualmente dependem da tensão estimada (que gera o sinal de sincronismo).
Neste sentido, durante a etapa de energização é interessante empregar limitadores nos sinais de tensão
Retificadores Trifásicos PWM com Alto Fator de Potência
CONTROLE SENSORLESS EM RETIFICADORES TRIFÁSICOS PWM 9
estimada, bem como uma técnica de energização progressiva do barramento CC. A referência para a
tensão de saída foi elevada de 345V até 450V em 50ms, o que possibilitou um processo suave de
energização.
Na Fig. 2.8 são apresentadas as correntes drenadas da fonte, a tensão de saída, as tensões real e
estimada da rede (fase “a”) e o sinal senoidal provindo do PLL durante a etapa de energização
progressiva. No instante t=20ms os pulsos de comando para os interruptores são habilitados, a tensão
estimada tem uma variação transitória e o circuito PLL rapidamente converge e reconhece a fase do
sistema. Observa-se que o circuito PLL foi iniciado com freqüência nominal, porém a fase inicial da rede
foi propositalmente adiantada de 90, para que o algoritmo não iniciasse sincronizado. Antes do instante
t=20ms o PLL oscila livremente na freqüência da rede, isso garante uma condição inicial para o sistema,
ainda que não esteja sincronizado.
Correntesna
Correntes defonte
Entrada: I(L1) I(L2) I(L3)
100.00
50.00
0.0
-50.00
-100.00
Tensão de Saída
500.00
450.00
400.00
350.00
300.00
250.00
Va_rede/180 V27
Sinal senoidal do PLL
1.00
0.50
0.0
-0.50
-1.00
0.0 0.05 0.10 0.15 0.20
Time (s)
200.00 10.00
5.00
100.00
0.0
0.0
-5.00
-100.00
-10.00
-200.00 -15.00
100.00 110.00 120.00 130.00 140.00 150.00 128.50 129.00 129.50 130.00 130.50
Time (ms) Time (ms)
a) b)
Fig. 2.9 – Corrente drenada pelo retificador para uma variação paramétrica de 20% nos indutores , a: tensão e
corrente na fonte, b: detalhe da defasagem.
200.00 10.00
100.00
0.0
0.0
-100.00
-10.00
-200.00
100.00 110.00 120.00 130.00 140.00 150.00 128.50 129.00 129.50 130.00 130.50
Time (ms) Time (ms)
a) b)
Fig. 2.10 – Corrente drenada pelo retificador para uma variação paramétrica de 50% nos indutores , a: tensão e
corrente na fonte, b: detalhe da defasagem.
200.00 10.00
5.00
100.00
0.0
0.0
-5.00
-100.00
-10.00
-200.00 -15.00
100.00 110.00 120.00 130.00 140.00 150.00 128.50 129.00 129.50 130.00 130.50
Time (ms) Time (ms)
a) b)
Fig. 2.11 – Corrente drenada pelo retificador para uma variação paramétrica de 50% nas resistências
equivalentes por fase, a: tensão e corrente na fonte, b: detalhe da defasagem.
Este capítulo apresenta um sistema de controle que não necessita da leitura das correntes drenadas
da rede. Será empregado um sensor de tensão contínua, sensores de tensão alternada para o sincronismo
do algoritmo e apenas um sensor de corrente localizado no link CC do conversor. A estratégia proposta é
baseada em [6], onde as correntes de entrada são reconstituídas a partir da corrente mensurada no link CC
e dos estados dos interruptores. O diagrama básico do sistema aqui considerado é mostrado na Fig. 3.2.
Rede
Elétrica S1 S2 S3
va(t) La Ra
vb(t) Lb Rb
Co Ro
vc(t) Lc Rc
Vo(t)
S4 S5 S6
idc(t)
Vab(t) Algoritmo de
Controle
Vbc(t)
A corrente no link CC pode ser expressa de acordo com (2.7), onde S abc representa o estado de
idc = Sa ⋅ ia + Sb ⋅ ib + Sc ⋅ ic (2.7)
Neste algoritmo, a modulação space vector com vetores centrados e simétricos será empregada
Dessa forma, pode-se reconstruir as correntes de entrada com base nos vetores de tensão mostrados na
Fig. 3.2.
De acordo com o estado dos interruptores, ou seja, o vetor de tensão gerado pelo conversor,
determina-se a corrente de entrada conforme a Tabela 2.
Com exceção dos vetores nulos, que fazem com que a entrada do retificador fique isolada da
saída, a corrente que flui no link CC em cada um dos outros seis vetores restantes corresponde à corrente
de uma das fases. Um exemplo de seqüência de vetores e equivalência de correntes é mostrado na Fig. 3.3
V1
V2
Fig. 3.3 – Exemplo de equivalência das correntes com base nos vetores espaciais.
A idéia básica do algoritmo consiste em ler a corrente do link CC e, com base no estado dos
interruptores, reconstruir as correntes de entrada. Em um processador digital de sinal normalmente é
possível ler o estados dos interruptores através de registradores específicos, e assim apenas a corrente do
link CC seria necessária para a reconstrução das correntes. É importante ressaltar que a freqüência de
amostragem da corrente CC deve ser relativamente mais alta que a freqüência de comutação, a fim de seja
possível mensurar esta nos diversos vetores não nulos dentro de um período de comutação. Neste trabalho
será estipulada uma freqüência de amostragem dez vezes maior que a freqüência de comutação.
ia + ib + ic = 0 (2.8)
Considerando, por exemplo, que o sistema esteja operando no setor 1, logo os vetores disponíveis
para a estratégia de modulação adotada são os vetores I e II e os vetores nulos. Conforme a Tabela 2, uma
amostragem da corrente CC durante o vetor I é relativa à corrente ia , enquanto que uma amostragem
durante o vetor II tem-se ic = −idc . Assim sendo, para este setor a corrente da fase “b”é dada pela
equação (2.9).
ib = −(ia + ic ) (2.9)
É fácil perceber que os instantes de amostragem nunca são os mesmos, todavia a diferença de
tempo entre a amostragem sobre cada vetor não é, em geral, significativa. O mais importante é que na
determinação das correntes sempre sejam consideradas primeiro as amostras mais recentes, ou seja,
aquelas obtidas dos vetores adjacentes do setor em questão, e só então se determina a corrente restante. A
Tabela 3 resume a composição das correntes com base nos vetores, setores e corrente do link CC.
Tabela 3 - Composição das correntes de entrada a partir da corrente CC , dos vetores e setores de operação.
Vetor Corrente de fase a partir de Idc Setor Equação para a terceira corrente
6 ic = −(ia + ib )
I ia = idc
1 ib = −(ia + ic )
1 ib = −(ia + ic )
II ic = −idc
2 ia = −(ib + ic )
2 ia = −(ib + ic )
III ib = idc
3 ic = −(ia + ib )
3 ic = −(ia + ib )
IV ia = −idc
4 ib = −(ia + ic )
4 ib = −(ia + ic )
V ic = −idc
5 ia = −(ib + ic )
5 ia = −(ib + ic )
VI ib = −idc
6 ic = −(ia + ib )
exemplo da Fig. 3.5), enquanto a corrente estimada do vetor adjacente ( ia ) permanece como valor de
ressaltar que embora o efeito seja pouco visível, tal atraso pode afetar de forma significativa o sistema de
controle.
ia_estimada
60.00
40.00
20.00
0.0
-20.00
-40.00
-60.00
ib_estimada
40.00
20.00
0.0
-20.00
-40.00
-60.00
-80.00
ic_estimada
80.00
60.00
40.00
20.00
0.0
-20.00
-40.00
0.0 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00
Time (ms)
ia_estimada
30.00
20.00
10.00
0.0
-10.00
-20.00
ib_estimada
40.00
30.00
20.00
10.00
0.0
ic_estimada
0.0
-10.00
-20.00
-30.00
-40.00
-50.00
Setores
6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
7.00 7.05 7.10 7.15 7.20
Time (ms)
Fig. 3.5 - Correntes estimadas pelo algoritmo proposto.
Retificadores Trifásicos PWM com Alto Fator de Potência
CONTROLE SENSORLESS EM RETIFICADORES TRIFÁSICOS PWM 17
A Fig. 3.6 ilustra o plano dos vetores ressaltando a região de predominância (sem relação de
escala) dos vetores que provocam o efeito mencionado anteriormente.
40.00
20.00
0.0
-20.00
-40.00
tensão e corrente na fonte da fase “a” são mostradas na Fig. 3.8. Verifica-se que não existe defasagem
entre estas.
I(L1) V1
200.00
100.00
0.0
-100.00
-200.00
4 - CONCLUSÕES
Este trabalho apresentou alguns conceitos básicos de controle sensorless aplicados a retificadores
trifásicos PWM com alto fator de potência. Estratégias de controle que minimizam o número de sensores
são interessantes principalmente do ponto de vista de custos, embora em algumas situações a estimação
de parâmetros sem o uso de sensores seja absolutamente necessária. Nas técnicas clássicas de controle de
retificadores trifásicos (vetorial ou não), onde são empregados três sensores de tensão alternada, três de
corrente alternada e um de tensão contínua, pode-se reduzir pelo menos um sensor de corrente e um de
tensão alternada, em função da redundância de informação proporcionada por estes em um sistema
trifásico a três condutores.
Ainda assim, vários são os trabalhos encontrados na literatura que buscam a minimização de
sensores na referida aplicação. Neste relatório foram apresentados dois algoritmos para redução de
sensores, um que elimina os sensores de tensão alternada para a obtenção do ângulo de sincronismo, e
outro que reduz a um o número de sensores de corrente para realimentação das correntes do conversor.
Nos dois casos os algoritmos foram baseados em técnicas descritas em artigos [3] [6].
O primeiro algoritmo apresentado possibilitou controlar o retificador trifásico com elevado fator
de potência sem o emprego de sensores de tensão AC. Um circuito de sincronismo PLL foi igualmente
empregado para geração do ângulo de sincronismo, garantindo ainda uma maior imunidade a ruídos e
provendo condições iniciais durante a inicialização do algoritmo. Os resultados obtidos foram
satisfatórios, todavia alguns aspectos básicos como instante de amostragem, ruídos de alta freqüência, uso
de limitadores e técnica de energização se mostraram relevantes para que o sistema consiga entrar em
sincronismo. Os testes com variações paramétricas nos elementos passivos demonstrou que o algoritmo
sofre pouca influência destas.
No segundo algoritmo foi empregado um único sensor de corrente contínua no link CC, que
juntamente com o conhecimento do setor de operação e dos vetores de comutação propiciou a
reconstrução das correntes de entrada do conversor. Os resultados obtidos com o algoritmo foram
satisfatórios, embora o atraso de atualização durante a transição de setores tenha impacto sobre o sistema
de controle.
Ao fim são verificadas grandes possibilidades de controle através de técnicas de controle
sensorless. Todavia, é importante sempre ter claro a importância dos sensores nos sistemas de proteção do
conversor, e quando o critério principal é custo, deve-se avaliar se o aumento da complexidade do sistema
de controle viabiliza a implementação.
5 - REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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PWM rectifier,” in Proc IEEE APEC, New Orleans, LA, Mar. 2000, pp. 832–838.
[4] ROLIM, L.G.B., COSTA Jr., D.R., AREDES, M., “Analysis and Software Implementation of a Robust
Synchronizing PLL Circuit Base on the pqTheory”, IEEE Trans. On Industrial Electronics, vol. 53, no. 6, pp.
1919- 1926,Dec. 2004.
[5] Ortmann, M. S.; Filtro Ativo Trifásico Paralelo com Controle Vetorial Empregando DSP. Florianópolis,
2008. Dissertação de Mestrado em Engenharia Elétrica- INEP, UFSC.
[6] D. Lee and D. Lim, “AC voltage and current sensorless control of three phase PWM rectifiers,”IEEE
Trans. Power Electron., vol. 17, no. 6, pp.883–890, Nov. 2002.
6 - ANEXOS
Fig. 6.3 – Algoritmo para estimação das tensões da rede (fase a).
6.3 – Parâmetros:
L= 0.000582560582827137
C= 0.0013
Ro= 20.25
Req= 0.19239
Vo= 450
Voref= 4.5
Kisens= 0.1
KPIi= -5456.89579631021
Tzi= 0.000227364204416993
VT= 5
KPIv= 719.72094558955
Tzv= 0.0159154943091895
Kvsens= 0.01
Kdes= 0.0244022406304096
D0= 4.33012701892219
Dd= 1.9984732654737
Dq= -0.135246617997475
Idref= 5.24863881081478
Tpi= 1.59154943091895e-005
fs= 30000
fase=90
6.4.1 Parâmetros
L= 0.000582560582827137
C= 0.0013
Ro= 20.25
Req= 0.19239
Vo= 450
Voref= 4.5
Kisens= 0.1
KPIi= -5252.82701073283
Tzi= 0.000227364204416993
VT= 5
KPIv= 719.72094558955
Tzv= 0.0159154943091895
Kvsens= 0.01
Kdes= 0.0244022406304096
D0= 4.33012701892219
Dd= 1.9984732654737
Dq= -0.135246617997475
Idref= 5.24863881081478
Tpi= 5.30516476972984e-006
fs= 30000
fs2=10*fs
double t, delt;
double *i, *o;
{
S1=i[3];
S2=i[4];
S3=i[5];
IDC=i[6];
// ____ Identificação dos Vetores_____//
S1= S1*4;
S2= S2*2;
S3= S3*1;
temp=S1+S2+S3;
Valfa = K_Clarke*(Va-0.5*Vb-0.5*Vc);
Vbeta = K_Clarke*(0.866025403*Vb -0.866025403*Vc);
modulo=sqrt((Valfa*Valfa+ Vbeta*Vbeta));
teta= atan2(Vbeta,Valfa)*180/PI;
if(teta<0)teta+=360;
setor= (int)(teta/60)+1;
switch(setor){
case 1:
D1 = 0.5*(1+1.2247448*Valfa+0.707106*Vbeta);
D2 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa+2.1213203*Vbeta);
D3 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa-0.707106*Vbeta);
break;
case 2:
D1 = 0.5 + 1.2247448*Valfa;
D2 = 0.5 + 0.7071063*Vbeta;
D3 = 0.5 - 0.7071063*Vbeta;
break;
case 3:
D1 = 0.5*(1+1.2247448*Valfa-0.707106*Vbeta);
D2 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa+0.707106*Vbeta);
D3 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa-2.1213203*Vbeta);
break;
case 4:
D1 = 0.5*(1+1.2247448*Valfa+0.707106*Vbeta);
D2 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa+2.1213203*Vbeta);
D3 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa-0.707106*Vbeta);
break;
case 5:
D1 = 0.5 + 1.2247448*Valfa;
D2 = 0.5 + 0.7071063*Vbeta;
D3 = 0.5 - 0.7071063*Vbeta;
break;
case 6:
D1 = 0.5*(1+1.2247448*Valfa-0.707106*Vbeta);
D2 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa+0.707106*Vbeta);
D3 = 0.5*(1-1.2247448*Valfa-2.1213203*Vbeta);
break;
switch(temp)
{
case 1:
vetor=5;
break;
case 2:
vetor=3;
break;
case 3:
vetor=4;
break;
case 4:
vetor=1;
break;
case 5:
vetor=6;
break;
case 6:
vetor=2;
break;
default:
vetor=0;
break;
}
// identifica vetor a partir do estado das chaves //
switch(vetor)
{
case 1:
Ia=IDC;
if(setor==1)Ib=-(Ia+Ic);
if(setor==6)Ic=-(Ia+Ib);
break;
case 2:
Ic=-IDC;
if(setor==1)Ib=-(Ia+Ic);
if(setor==2)Ia=-(Ib+Ic);
break;
case 3:
Ib=IDC;
if(setor==2)Ia=-(Ib+Ic);
if(setor==3)Ic=-(Ia+Ib);
break;
case 4:
Ia=-IDC;
if(setor==3)Ic=-(Ia+Ib);
if(setor==4)Ib=-(Ia+Ic);
break;
case 5:
Ic=IDC;
if(setor==4)Ib=-(Ia+Ic);
if(setor==5)Ia=-(Ib+Ic);
break;
case 6:
Ib=-IDC;
if(setor==5)Ia=-(Ib+Ic);
if(setor==6)Ic=-(Ia+Ib);
break;
default:
vetor=0;
break;
o[0]=D1;
o[1]=D2;
o[2]=D3;
o[3]=Ia;
o[4]=Ib;
o[5]=Ic;
o[6]=IDC;
o[7]=setor;
Acadêmicos:
Carlos Henrique Illa Font
Flábio Alberto Bardemaker Batista
Ricardo Luiz Alves
Disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores Trifásicos PWM com Eleva-
do Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi
NOVEMBRO/2003
ÍNDICE
1 – INTRODUÇÃO ............................................................................................................................................ 2
2 – MODELAGEM E CONTROLE DO RETIFICADOR UNIDIRECIONAL EMPREGANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK .... 3
2.1 – Obtenção do modelo do conversor visto a partir da entrada (CA) ................................................................ 4
2.2 – Obtenção do modelo do conversor visto a partir da saída (CC).................................................................... 6
2.3 – Projeto do sistema de controle ....................................................................................................................... 8
3 – EQUACIONAMENTO PARA O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMADA DE PARK SEM A UTILIZAÇÃO DE
SENSORES PARA AS CORRENTES DE ENTRADA .............................................................................................. 10
4 – RESULTADOS DE SIMULAÇÃO NUMÉRICA .................................................................................................. 11
5 – CONCLUSÕES .......................................................................................................................................... 20
6 – BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................... 20
ANEXO 1 – PLANILHA DE CÁLCULO PARA O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK .................... 22
ANEXO 2 – PLANILHA DE CÁLCULO PARA O CONTROLE UTILIZANDO A TRANSFORMAÇÃO DE PARK SEM SENSORES
DE CORRENTE .............................................................................................................................................. 26
ANEXO 3 – ARQUIVOS DE SIMULAÇÃO ............................................................................................................. 32
2
1 – INTRODUÇÃO
D6c
D6a D6b
La Lb Lc
Va Vb Vc
Novamente, foi utilizada como base para a elaboração deste trabalho a disserta-
ção de mestrado intitulada “Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos
Empregando a Transformação de Park”, elaborada no ano de 2001 pelo aluno Deivis
Borgonovo.
Na primeira parte do trabalho apresenta-se a modelagem e o controle do retifi-
cador unidirecional utilizando a transformação de Park. Também apresenta-se a mode-
lagem e o controle por tensão imposta aplicado à este retificador.
No decorrer do trabalho apresentam-se os resultados de simulação numérica
para as duas técnicas de controle apresentadas anteriormente.
Por fim, discutem-se os resultados obtidos nas simulações e apresentam-se as
conclusões.
3
Define-se ainda:
⎧ D12 (t ) = D1 (t ) − D2 (t ) ⎧VL12 (t ) = VL1 (t ) − VL 2 (t )
⎪ ⎪
⎨ D23 (t ) = D2 (t ) − D3 (t ) e ⎨VL 23 (t ) = VL 2 (t ) − VL 3 (t ) (5)
⎪ D (t ) = D (t ) − D (t ) ⎪V (t ) = V (t ) − V (t )
⎩ 31 3 1 ⎩ L 31 L3 L1
4
⎪⎩⎩ 31
V (t ) = VL 31 (t ) − D31 (t ) ⋅ VO (t )
⎧ dI12 (t )
⎪V12 (t ) = L ⋅ dt ) + DX (t ) ⋅ VO
⎪
⎪ dI 23 (t )
⎨V23 (t ) = L ⋅ + DY (t ) ⋅ VO (10)
⎪ dt
⎪ dI 31 (t )
⎪V31 (t ) = L ⋅ + DZ (t ) ⋅ VO
⎩ dt
I d (t ) I q (t )
+ + +
3
⋅ Vp VO ⋅ Dd (t ) VO ⋅ Dq (t )
2
- - -
+ - - +
ω ⋅ L ⋅ I q (t ) ω ⋅ L ⋅ I d (t )
Fig. 2 – Circuito equivalente de seqüência d. Fig. 3 – Circuito equivalente de seqüência q.
6
⎧ ' ω⋅L
⎪d d (t ) = d d (t ) − V ⋅ iq (t )
⎪ o
⎨ (17)
⎪d ' (t ) = d (t ) + ω ⋅ L ⋅ i (t )
⎪⎩ q q
Vo
d
Logo, como obviamente a soma das três correntes de fase é nula, tem-se:
⎧ I O (t ) = I1 (t ) ⋅ D1 (t ) + I 2 (t ) ⋅ D2 (t ) + I 3 (t ) ⋅ D3 (t ) , se I max ≥ 0
⎨ (19)
⎩ I O (t ) = I1 (t ) ⋅ D1 (t ) + I 2 (t ) ⋅ D2 (t ) + I 3 (t ) ⋅ D3 (t ) , se I max ≤ 0
7
Ou:
⎧ 1
⎪⎪ I O (t ) = 3 ⋅ [ I12 (t ) ⋅ D12 (t ) + I 23 (t ) ⋅ D23 (t ) + I 31 (t ) ⋅ D31 (t ) ] , se I max ≥ 0
⎨ (20)
⎪ I (t ) = 1 ⋅ [ I (t ) ⋅ D (t ) + I (t ) ⋅ D (t ) + I (t ) ⋅ D (t ) ] , se I ≤ 0
⎪⎩ O 3
12 12 23 23 31 31 max
Ou ainda:
JJJG t JJJJG
I O (t ) = I123 ⋅ D123 (23)
Pode-se observar claramente que, assim como o modelo do conversor visto pelo
lado CA, também seu modelo visto pelo lado CC é equivalente ao obtido para o con-
versor Bidirecional.
Desta forma, aplicando a transformação de Park sobre (23), se obtém:
I O (t ) = I d (t ) ⋅ Dd (t ) + I q (t ) ⋅ Dq (t ) (24)
I d (t ) ⋅ Dd (t ) I q (t ) ⋅ Dq (t ) CO RO VO (t)
L L
+ Id(t) Iq(t)
2⋅V Sd` CO RO V (t) Sq`
3 P O
ω⋅L⋅Iq(t) ω⋅L⋅Id(t)
Fig. 5 – Circuito equivalente para o conversor, visto pela entrada ou pela saída, quando aplicada a trans-
formação de Park.
V1(t ) IO (t )
I1(t ) +
V2 (t ) Conversor CA-CC
Co Ro VO (t )
I 2 (t ) Trifásico
V3(t ) -
I3 (t )
DX (t )
Lógica para
Modulação DY (t )
determinar
P.W.M. DZ (t )
D1(t ), D2 (t) e D3(t )
Iq_ref=0
I12 (t ) I 23(t) I (t )
31
+
- Iq_erro
I d (t ) Dd (t )
ω ⋅t Transformada Controlador Transformação
I q (t ) Dq (t)
de Park de Corrente Inversa de Park
-
Id_erro
+
Id_ref ω ⋅t
Controlador Vo_erro - VO (t )
de Tensão
+
Vo_ref
Fig. 6 – Arquitetura do sistema de controle proposto.
⎧ D1 (t ) − D2 (t ) = DX (t )
⎪
⎨ D2 (t ) − D3 (t ) = DY (t ) , se I max ≥ 0
⎪ D (t ) − D (t ) = D (t )
⎩ 3 1 Z
(27)
⎧ D1 (t ) − D2 (t ) = − DX (t )
⎪
⎨ D2 (t ) − D3 (t ) = − DY (t ) , se I max ≤ 0
⎪ D (t ) − D (t ) = − D (t )
⎩ 3 1 Z
I1 (t ) I 2 (t ) I 3 (t ) D1 (t ) D2 (t ) D3 (t )
Deve-se lembrar ainda que as razões cíclicas DX(t), DY(t) e DZ(t) são senoidais,
obtidas aplicando-se diretamente a transformação inversa de Park sobre Dd(t) e Dq(t).
10
3 dI (t )
⋅ VP = L ⋅ d + VO ⋅ Dd (t )
2 dt (29)
0 = L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + VO ⋅ Dq (t )
dI d (t ) 1 ⎛ 3 ⎞
= ⋅ ⎜⎜ ⋅ VP − VO ⋅ Dd (t ) ⎟⎟ (30)
dt L ⎝ 2 ⎠
−ω ⋅ L
Dq (t ) = ⋅ I d (t ) (31)
VO
A utilização das expressões (30) e (31) é mostrada na Fig. 7 para definição do
sistema de controle por tensão imposta decorrente das transformações de Park.
V
Oref d (s)
C(s) d
V (s)
O
3V Planta
P RL
2
Id
V0
1 -ω L
SL V0
d (s)
q
K
a
⎛ 2 L⋅P ⎞
1− ⋅ ⋅s ⎟
vO ( s ) 3 V p ⋅ RO ⎜ 3 VP2
= ⋅ ⋅⎜ ⎟ (32)
id ( s ) 2 VO ⎜ 1 + CO ⋅ RO ⋅ s ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
id ( s ) V
=− O (33)
dd (s) s⋅L
Com estas expressões determina-se a função de transferência para o projeto do
compensador C(s).
⎛ 2 L⋅P ⎞
1− ⋅ ⋅s ⎟
vO ( s ) 3 V p ⋅ RO ⎜ 3 VP2
=− ⋅ ⋅⎜ ⎟ (34)
dd (s) 2 s ⋅ L ⎜ 1 + CO ⋅ RO ⋅ s ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Desta forma, o sistema de controle por tensão imposta proposto é representado
pelo diagrama da Fig. 8.
I 1(t) IO
V1(t) L
D (t)
1
D (t)
q
Modulação D (t) Transformação Controlador
2
Inversa de Park de Tensão VOref
PWM D (t)
3 D (t)
d
Fig. 8 – Arquitetura para o controle utilizando a transformada de Park sem sensores de corrente.
V1 V2 V3
0s 5ms 10ms
Dx ABS
5.2 1-|Dy|
Dy ABS
5.2 1-|Dz|
Dz ABS
A tabela refere-se aos valores |1-DX|, |1-DY| e |1-DZ|, entretanto, observa-se que
no esquema apresentado na Fig. 10 os valores obtidos referem-se à |5,2-DX|, |5,2-DY| e
|5,2-DZ|. Tal fato deve-se a utilização de uma onda triangular com amplitude de 5,2V.
As razões cíclicas reais são obtidas do circuito apresentado na Fig. 11.
S7 S10
S4
+ + +
+ + Setor2 + 5.2 Setor3 5.2
Setor1 5.2
- - - - - -
Sbreak Sbreak
Sbreak
0 0 0
S8 S11
S5
+ + +
+ + Setor1 + 1-|Dx| Setor2 1-|Dy|
Setor2 1-|Dx|
- - - - D2
- - D3
D1 Sbreak
Sbreak Sbreak
0 0 0
S9 S12
S6
+ + +
+ + Setor3 + 1-|Dy| Setor1 1-|Dz|
Setor3 1-|Dz|
- - - - - -
Sbreak Sbreak
Sbreak
0 0 0
50A
0A
-50A
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
I(L1) I(L2) I(L3)
Time
-200
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
I(L1)*2 V(R10:1,V4:-)
Time
60V
40V
20V
0V
-10V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(U17:ID) V(iq)
Time
0V
-500mV
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(dd) V(dq)
Time
1.0V
0V
-1.0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(GAIN5:OUT) V(GAIN8:OUT) V(GAIN14:OUT)
Time
Por fim, a Fig. 17 apresenta as formas de onda das razões cíclicas D1, D2 e D3.
1.0V
0.5V
0V
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
V(D1) V(D2) V(D3)
Time
80A
40A
0A
-40A
-80A
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
-I(V4) -I(V5) -I(V6)
Time
100
-100
-200
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
-I(V4)*2 V(H1:1,V4:-)
Time
80V
40V
0V
-40V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(U2:ID) V(U2:IQ)
Time
400V
200V
0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(E1:1)
Time
600mV
400mV
200mV
0V
-200mV
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(MULT2:OUT) V(Dd)
Time
As formas de onda das razões cíclicas Dx, Dy e Dz são apresentadas na Fig. 23.
As formas de onda das razões cíclicas D1, D2 eD3 encontram-se na Fig. 24.
20
1.0V
0.5V
0V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms
V(U6:+) V(U7:+) V(U5:+)
Time
5 – CONCLUSÕES
6 – BIBLIOGRAFIA
1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Vi ef_fase 127 V
Fonte de Alimentação:
Frequencia da Rede: fr 60 Hz
Potência de Saída: Po 12 kW
Ondulação Percentual
∆Ii % 5%
da Corrente de Entrada:
Ondulação Percentual
∆Vo % 0.05 %
da Tensão de Saída:
2) Cálculos Preliminares:
2 . Po
Corrente de Pico Ii pk_fase
Ii pk_fase = 44.542 A
de Entrada: 3 . 2 . Vi ef_fase
Po
Corrente Eficaz de Entrada: Ii ef_fase Ii ef_fase = 31.496 A
3 . Vi ef_fase
3) Cálculo da Indutância:
2
3. 2 . Vi ef_fase
2 . Vi ef_fase
2 . Vo
Indutância: Li
∆Ii. fs
Li = 1.079 mH
Li 1 mH
4) Cálculo da Capacitância:
Po . 2 . Vo 3 . 2 . Vi ef_fase 3
Capacitância: Co Co = 1.585 10 F
2 . fs . Vo ∆Vo %
3.
Co 1300 µF
2
Vo
Resistência de Carga: Ro Ro = 16.875 Ω
Po
Corrente de Eixo Po
Id
Direto: Id = 54.553 A
3 . Vi ef_fase
Corrente de Eixo de
Iq 0A
Quadratura:
1 Hz, 10 Hz.. 1 . 10 Hz
6
f
s ( f) j .2.π .f
24
Vo . 1
Função de Transferência Gi( f )
da Planta: s ( f ) . Li A
180 .
Gi fase ( f ) arg( Gi( f ) )
π
Id
Corrente de Referência: Iref Iref = 5.455 A
10
Tensão de Pico da
Vt pk 1.0 V
Onda Triangular:
1.V
Ganho do Modulador k PWM k PWM = 1
PWM: Vt pk
Frequência de fs
fic fic = 7.5 kHz
Cruzamento: 4
Frequência do Pólo
fip 2 . fic fip = 15 kHz
do Compensador:
1
Ganho do Compensador: k Hi
Gi( fic) . Hisk( fic) . kai. k PWM
5
k Hi = 1.098 10
( s ( f ) 2 . π . fiz) .
Compensador de Corrente: Hi( f ) k Hi. Hz
s ( f ) . ( s ( f ) 2 . π . fip )
180 .
Hi fase ( f ) arg( Hi( f ) )
π
Função de Transferência
FTLAi( f ) Gi( f ) . Hi( f ) . kai. k PWM
de Laço Aberto:
180 .
FTLAi fase ( f ) arg( FTLAi( f ) )
π
180 .
arg( FTLAi( fic) ) = 122.276 graus
π
180 .
MFi 180 arg ( FTLAi( fic) )
π
120
110
100
90
Gi mod( f ) 80
70
Hi mod( f ) 60
50
40
FTLAi mod( f ) 30
20
10
0
10
20
3 4 5 6
1 10 100 1 10 1 10 1 10 1 10
f
0
20
40
Gi fase( f )
60
Hi fase( f ) 80
100
FTLAi fase( f ) 120
140
160
180
3 4
1 10 100 1 10 1 10
f
fip
Cf2 Cf1. 1 Cf2 = 17.305 nF
fiz
1
Rf
2 . π . fiz. Cf2 Rf = 12.263 kΩ
26
1) Especificações:
Tensão Eficaz de Fase na
Fonte de Alimentação: Vief_fase := 127V
Ondulação Percentual
da Corrente de Entrada: ∆Ii% := 5%
Ondulação Percentual
da Tensão de Saída: ∆Vo% := 0.05%
Rendimento: η := 0.95
2) Cálculos Preliminares:
2⋅ Po
Corrente de Pico Iipk_fase :=
de Entrada: 2⋅ Vief_fase⋅ 3 Iipk_fase = 44.542A
Po
Corrente Eficaz de Entrada: Iief_fase := Iief_fase = 31.496A
3⋅ Vief_fase
3) Cálculo da Indutância:
⎡⎢ 2⎤
1.5⋅ ( 2⋅ Vief_fase) ⎥
⎢ 2⋅ Vief_fase − ⎥
Indutância:
L :=
⎣ Vo ⎦
∆Ii⋅ fs
L = 1.079mH
L := 1mH
4) Cálculo da Capacitância:
(
Po⋅ 2⋅ Vo − 3⋅ 2⋅ Vief_fase )
Capacitância: Co :=
3
2⋅ fs ⋅ Vo ⋅ ∆Vo%
3
Co = 1.585 × 10 µF
Co := 1300µF
2
Vo
Resistência de Carga: Ro := Ro = 16.875Ω
Po
1−η
Perdas Totais: Pperdas := ⋅ Po Pperdas = 631.579W
η
Pperdas
Perdas por Fase: Pfase := Pfase = 210.526W
3
Pfase
Resistência Equivalente: Rl := Rl = 0.212Ω
2
Iief_fase
Corrente de Eixo Po
Id :=
Direto:
3⋅ Vief_fase⋅ η Id = 57.424A
28
Corrente de Eixo de
Quadratura: Iq := 0A
Razão Cíclica de − XL
Eixo de Quadratura: Dq := ⋅ Id Dq = −0.048
Vo
5
f := 1Hz, 5Hz.. 1⋅ 10 Hz
s ( f) := j⋅ 2⋅ π⋅ f
Função de Transferência ⎛ 1 − s ( f) ⋅ L⋅ Po ⎞
da Planta: ⎜ 2
3⋅ Ro⋅ Vief_fase ⎝ 3⋅ Vief_fase ⎠ 1
G( f) := ⋅ ⋅
L⋅ s ( f) + Rl 1 + s ( f) ⋅ Co⋅ Ro V
180
Gfase( f) := ⋅ arg ( G( f) )
π
Diagramas de Bode:
100
90
80
70
60
50
Gmod( f) 40
30
20
10
0
10
20
30
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
29
180
140
100
60
20
Gfase( f)
20
60
100
140
180
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
Tensão de Pico da
Onda Triangular: Vtpk := 1.0V
1⋅ V
Ganho do Modulador kPWM := kPWM = 1
PWM: Vtpk
Frequência de fs
Cruzamento: fc := fc = 60Hz
500
Rl
fz1 := fz1 = 33.776Hz
Frequência dos Zeros 2⋅ π⋅ L
do Compensadorde PID:
1
fz2 := fz2 = 7.255Hz
2⋅ π⋅ Ro⋅ Co
fp1 := 0
Frequência dos Pólos
do Compensadorde PID:
fc
fp2 := fp2 = 30Hz
2
Função de Transferência
( s ( f) + 2⋅ π⋅ fz1)⋅ ( s ( f) + 2⋅ π⋅ fz2)
do Compensador PID Gcsk( f) :=
sem o Ganho: s ( f) ⋅ ( s ( f) + 2⋅ π⋅ fp2)
1
Cálculo do Ganho kc := kc = 0.911
do Compensador: G( fc) ⋅ Gcsk( fc) ⋅ kv⋅ kPWM
30
180
Gcfase( f) := ⋅ arg ( Gc( f) )
π
Função de Transferência
de Laço Aberto: FTLA( f) := G( f) ⋅ Gc( f) ⋅ kv⋅ kPWM
180
⋅ arg ( FTLA( fc) ) = −158.776 graus
π
180
Margem de Fase: MF := 180 − ⋅ arg ( FTLA( fc) ) MF = 21.224
π
Diagramas de Bode:
100
90
80
70
60
Gmod( f) 50
40
Gcmod( f) 30
20
FTLAmod ( f) 10
0
10
20
30
40
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
31
180
160
140
120
100
80
Gfase( f) 60
40
20
Gcfase( f) 0
20
FTLAfase ( f) 40
60
80
100
120
140
160
180
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
f
Componentes do
Compensador PID: Rp := 10kΩ
Rf := kc⋅ Rp Rf = 9.112kΩ
Ri := ⎛⎜ − 1⎞ ⋅ Rp
fp2
Ri = 31.351kΩ
⎝ fz2 ⎠
1
Ci :=
2⋅ π⋅ Ri⋅ fz2 Ci = 699.734nF
1
Cf := Cf = 517.114nF
2⋅ π⋅ fz1⋅ Rf
32
D1 D2 D3 V2 V8
Dbreak Dbreak Dbreak V+
D4 D6 D8 V1
1 0 1 0 1 0
i2 i3 V-
- i1 - -
+ + + 0 0
D22 D23 D24
R10 H Dbreak R11 H Dbreak R12 H Dbreak
1m 1m 1m
V+
1.000
0
V4 V5 V6 V+
VOFF = 0 VOFF = 0 VOFF = 0 U1 R3
8 5
VAMPL = 180 VAMPL = 180 VAMPL = 180 1.73 ABS -1 d1 2 6 5.6k
dxc + B/S
FREQ = 60 FREQ = 60 R2 10meg FREQ = 60 B
V+
PHASE = 60 i1 PHASE = -60 PHASE = 180 7
0 OUT Vg1
V+
U2 ddl Vt 3 1
7
- G
0.10 3 5 dx 1.000
id + B2 V-
-1 0.5773 LM311
i2 V+ 0
6 V- V+
OUT 4
i2 R4 1.73 ABS
dy dyc
2 1 -1 V+
- B1
U3 R5
10k V- 8 5
V7 LF411 2 6
d2 + B/S 5.6k
-1 0.5773 5.445Vdc R6 V- C2 B
i3 4 V+
1.000 7
OUT Vg2
i3 C1
12k 17n
Vt 3 1
- G
1.73 ABS -1
0 910p dz dzc V-
V+ LM311 V+
0
-1 0.5773 U4 dql V-
7
i1 4
0.10 3 5
iq + B2 d1
dunitario dxc dzc V+
V+
6 U6 R8
8 5
OUT
i0 U17 Tdq0Direta R7 2 6
d3 + B/S 5.6k
0 3 2 1 S5 + S4 + S6 B
+ - -
I0 I3 - B1 - V+
1 4 Sbreak Sbreak 7
10k V- - + - +
I1 ID id + - OUT Vg3
2 5 LF411 Sbreak
I2 IQ iq
R9 V- C4 Vt 3 1
4 - G
0
0 0 0 V-
iq ddl C3 setor1 setor2 setor3 LM311
12k 0
17n V-
4
910p
d2 d3
0.0008378 dunitario dxc dunitario dyc dzc dyc dunitario
dd
U18
Tdq0DiretaInv
id dql dq 5 2 V11 S9 + S7 + S8 S10 + S11 + S12
+ - - + - -
IQ I2 dy - -
4 1 1Vdc Sbreak Sbreak Sbreak Sbreak Sbreak Sbreak
- + - + - + - +
dd ID I1 dx + - + -
3 0
I3 I0 i0
dz
-0.0008378
dq 0 0 0 0 0 0
setor1 setor2 setor3 setor1 setor2 setor3
0
RS_S4 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S4 .subckt SCHEMATIC1_H1 1 2 3 4
H_H1 3 4 VH_H1 1
.subckt SCHEMATIC1_S5 1 2 3 4 VH_H1 1 2 0V
S_S5 3 4 1 2 Sbreak .ends SCHEMATIC1_H1
RS_S5 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S5 .subckt SCHEMATIC1_S6 1 2 3 4
S_S6 3 4 1 2 Sbreak
.subckt SCHEMATIC1_S12 1 2 3 4 RS_S6 1 2 1G
S_S12 3 4 1 2 Sbreak .ends SCHEMATIC1_S6
RS_S12 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S12 .subckt SCHEMATIC1_S8 1 2 3 4
S_S8 3 4 1 2 Sbreak
.subckt SCHEMATIC1_S7 1 2 3 4 RS_S8 1 2 1G
S_S7 3 4 1 2 Sbreak .ends SCHEMATIC1_S8
RS_S7 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S7
36
1u
D6 D14 D21 2
Dbreak Dbreak Dbreak U1 V+
D1 50m Vt
Dbreak D2 D9 D10 D17 D18 1 V1
S1 Dbreak Dbreak S2 Dbreak Dbreak S3 Dbreak E1 E 15Vdc V1 = 0
Vg1 + + Vg2 + +
Vg3 + +
C1 GAIN = 0.001026 V3 V2 = 1
+ TD = 0
- - D8
- - D16
- - D24 1300u + Voa
R1 TR = 16.66u
-
Sbreak
Dbreak
Sbreak
Dbreak
Sbreak
Dbreak
- 33.75 TF = 16.66u
2 2 2
0 D7 0 D15 0 D23 0 PW = 1n
L1 D3 Dbreak L2 Dbreak L3 Dbreak 0 V2 PER = 33.333u
Dbreak D4 D11 D12 D19 D20 15Vdc 0
1mH Dbreak 1mH Dbreak Dbreak 1mH Dbreak Dbreak
R2
H1 H H2 H H3 H
1 1 1 33.75 V-
0 D5 0 D13 0 D22
- I1a - I2a - i3a
+ Dbreak + Dbreak + Dbreak
V+
V4 V5 V6
VOFF = 0 VOFF = 0 VOFF = 0 1.73 ABS V+
VAMPL = 180 VAMPL = 180 VAMPL = 180 Dx U5 8 5 R9
0
FREQ = 60 FREQ = 60 FREQ = 60 2 6 5.6k
PHASE = 60 PHASE = -60 PHASE = 180 D1 + B/S V+
B
i1a R3 10meg V+ 7
Dxc OUT Vg1
1.000 V+
0 Dd 220.454 3 1 U6 8 5 R7
Vt - G 2 6 5.6k
Dy 1.73 ABS V- D2 + B/S
-1 0.5773 LM311 B
i2a i1 V- 0 V+ 7
-450 OUT Vg2
i2a 4
1.000 3 1
Dyc V+ Vt - G
V-
LM311
-1 0.5773 -0.2123 V+ V- 0
i3a i2 U7 8 5 R8 4
1.73 ABS
i3a Dz 2 6 5.6k
D3 + B/S
B
V+ 7
1 OUT Vg3
-0.377 1.000 Dzc
-1 0.5773 0.001*s 3 1
i1a i3 Vt - G
V-
LM311
U2 Tdq0Direta Dunitario Dxc Dzc V- 0
0 3 D1 setor1 4 setor2 Dunitario
i0 1 I0 I3 4 i3 450 1/(V(%IN)) TD = 0 TD = 5.56m
i1 2 I1 ID 5 id S4 S5 S6 V8 TF = 1n V9 TF = 1n
i2 I2 IQ iq + - + - + - TR = 1n TR = 1n V7
V+ + - Sbreak+ - Sbreak+ - Sbreak V1 = 0 V1 = 0 1Vdc
0 U3 7 Dq V2 = 15 V2 = 15
3 5 setor1 setor2 setor3 PW = 2.78m PW = 2.78m
Voa + B2 0 0 0 PER = 8.333m PER = 8.333m
V+ 6 0 0 0
V11 R4 OUT Dd Dxc Dunitario Dyc Dzc Dyc Dunitario setor3 0
0.462Vdc 2 1 U4 Tdq0DiretaInv D2 D3 TD = 2.76m
- B1 0 3 V10 TF = 1n
31k V- I0 I3 Dz
LF411 1 4 S7 S8 S9 S10 S11 S12 TR = 1n
R6 V- C3 Dx 2 I1 ID 5 Dd + - + - + - + - + - + - V1 = 0
4 Dy I2 IQ Dq + - Sbreak+ - Sbreak+ - Sbreak + - Sbreak+ - Sbreak+ - Sbreak V2 = 15
PW = 2.78m
10k
C2 700n R5 9.1k 517n setor1 setor2 setor3 setor1 setor2 setor3 PER = 8.333m
0 0 0 0 0 0 0
.subckt SCHEMATIC1_S1 1 2 3 4
S_S1 3 4 1 2 Sbreak
RS_S1 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S1
.subckt SCHEMATIC1_S3 1 2 3 4
S_S3 3 4 1 2 Sbreak
RS_S3 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S3
.subckt SCHEMATIC1_S7 1 2 3 4
S_S7 3 4 1 2 Sbreak
RS_S7 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S7
.subckt SCHEMATIC1_H2 1 2 3 4
H_H2 3 4 VH_H2 1
VH_H2 1 2 0V
.ends SCHEMATIC1_H2
.subckt SCHEMATIC1_S8 1 2 3 4
S_S8 3 4 1 2 Sbreak
RS_S8 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S8
.subckt SCHEMATIC1_H3 1 2 3 4
H_H3 3 4 VH_H3 1
VH_H3 1 2 0V
.ends SCHEMATIC1_H3
.subckt SCHEMATIC1_S9 1 2 3 4
S_S9 3 4 1 2 Sbreak
RS_S9 1 2 1G
.ends SCHEMATIC1_S9
INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
Departamento de Engenharia Elétrica
Centro Tecnológico
acadêmicos:
Aniel Silva de Morais
Diego Santos Greff
Kleber César Alves de Souza
disciplina:
EEL6560 – T. A. em Eletrônica de Potência: Retificadores PWM Trifásicos com Alto
Fator de Potência
Professor:
Ivo Barbi, Dr.Ing.
setembro/2004
Índice
1. Introdução 3
2. Estados Topológicos 5
3. Equacionamento 8
3.1 Obtenção do modelo do conversor visto a partir da entrada (CA) 8
3.2 Obtenção do modelo do conversor visto a partir da entrada (CC) 17
6. Conclusão 29
7. Referências Bibliográficas 29
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 3
1. Introdução
A crescente demanda por elevadas potências em corrente contínua para as mais
diversas finalidades têm elevado os esforços na pesquisa o desenvolvimento de
retificadores trifásicos de alto rendimento, alta densidade de potência, fator de potência
elevado e reduzido conteúdo harmônico na corrente.
Antes da abordagem afim deste trabalho, vale um breve histórico de como os
retificadores trifásicos de alto desempenho ganharam evidência.
Os primeiros desenvolvimentos surgiram destinados a instalações de
telecomunicação onde se deseja um equipamento que delineie correntes trifásicas
balanceadas e fator de potência unitário sem presença de corrente de neutro.
Nesta perspectiva, Barbi et al 1993 [1] propõem um carregador de bateria para
aplicação em telecomunicação composto por três estágios. O primeiro é um conversor
AC/DC trifásico de doze pulsos, com alto fator de potência e baixa THD. O segundo
estágio é composto por um conversor boost. O terceiro estágio e um conversor FB-
PWM-ZVS que opera com baixas perdas desde a carga nula à plena carga.
Outro exemplo de solução na época utilizava a associação de três módulos de
potência DC, retificador e conversor boost, associados em estrela, para existência de um
neutro de referência, conectados a respectivos conversores ressonantes, em ponte
completa, paralelo à carga, Chapman et al 1993 [2].
Precedendo tais trabalhos e a necessidade eminente de retificação trifásica de
alta potência e desempenho, Barbi et al 1994 [3] propõem um retificador trifásico a
diodos, com indutor em série por fase e uma chave bidirecional auxiliar conectada sobre
cada um destes. Tal retificador apresenta excelente robustez, rendimento e simplicidade
além de ser inovador no uso de apenas três interruptores.
Seguindo a possibilidade da associação entre ponte retificadora trifásica e
conversor boost e a estrutura proposta em [3], Kolar e Zach 1994 [4] compuseram um
novo retificador trifásico PWM de três níveis com três interruptores de potência, que
ficou conhecido como Retificador Vienna, vide Fig.1.
Notoriamente o retificador Vienna apresenta como vantagens sua estrutura
simples com apenas um interruptor por fase, alta densidade de potência, corrente de
entrada senoidal, reduzido conteúdo harmônico, fator de potência unitário e adapta-se
tanto ao controle analógico quanto digital. No entanto a estrutura como esta configurada
na Fig.1, apresenta como desvantagem a limitação para a conversão de energia
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 4
2. Estados Topológicos
O retificador trifásico PWM de três níveis apresentado na Fig.3 pode ser descrito
de forma simplificada em 8 estados topológicos, que serão detalhados a seguir com
auxílio de circuitos equivalentes. Considera-se ainda que os capacitores estão
plenamente carregados com a metade da tensão Vo na carga.
3. Equacionamento
⎧ V1 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t )
⎪
⎨V2 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 120 )
D
(1)
⎪V (t ) = V ⋅ s en(ω ⋅ t + 120D )
⎩ 3 P
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 9
⎧ V1 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t + 90D )
⎪
⎨ V2 (t ) = VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 30 )
D
(2)
⎪V (t ) = V ⋅ s en(ω ⋅ t + 210D )
⎩ 3 P
⎧ D1 (t ) = 1 ⇒ VA (t ) = 0
⎪
⎪ D1 (t ) = 0 ⇒ VA (t ) = VO
⎪ 2
⎪ D (t ) = 1 ⇒ V (t ) = 0
⎪ 2 B
⎨ VO (3)
⎪ D2 (t ) = 0 ⇒ VB (t ) = 2
⎪
⎪ D3 (t ) = 1 ⇒ VC (t ) = 0
⎪ V
⎪ D3 (t ) = 0 ⇒ VC (t ) = O
⎪⎩ 2
⎧ VO VO
⎪V A (t ) = [1 − D1 (t )] ⋅ = D A (t ) ⋅
2 2
⎪
⎪ VO V
⎨VB (t ) = [1 − D2 (t )] ⋅ = DB (t ) ⋅ O (4)
⎪ 2 2
⎪ VO VO
⎪VC (t ) = [1 − D3 (t )] ⋅ 2 = DC (t ) ⋅ 2
⎩
⎧ DA (t ) = [1 − D1 (t )]
⎪
⎨ DB (t ) = [1 − D2 (t )] (5)
⎪ D (t ) = [1 − D (t )]
⎩ C 3
VA (t ) + VB (t ) + VC (t ) = 0 (6)
⎧ dI1 (t )
⎪ V1 (t ) = L ⋅ dt + VA (t )
⎪
⎪ dI 2 (t )
⎨V2 (t ) = L ⋅ + VB (t ) (7)
⎪ dt
⎪ dI 3 (t )
⎪V3 (t ) = L ⋅ dt + VC (t )
⎩
⎧ dI1 (t ) VO
⎪ V1 (t ) = L ⋅ + D A (t ) ⋅
dt 2
⎪
⎪ dI 2 (t ) V
⎨V2 (t ) = L ⋅ + DB (t ) ⋅ O (8)
⎪ dt 2
⎪ dI 3 (t ) VO
⎪V3 (t ) = L ⋅ dt + DC (t ) ⋅ 2
⎩
⎡V1 (t ) ⎤ ⎡ I1 (t ) ⎤ ⎡ DA (t ) ⎤
JG G JG
⎢ ⎥
V 123 = ⎢V2 (t ) ⎥ ; I 123 = ⎢ I 2 (t ) ⎥ ; D ABC = ⎢⎢ DB (t ) ⎥⎥ ;
⎢ ⎥ (9)
⎢⎣V3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ I 3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ DC (t ) ⎥⎦
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 11
Através das definições de vetores pode-se montar (8) na forma vetorial conforme
apresentada em (10).
G
JG d I 123 JG 1
V 123 = L ⋅ + D ABC ⋅ ⋅ VO (10)
dt 2
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥
JG −1 2 ⎢ ⎥
B = ⋅ ⎢ cos(ω ⋅ t ) cos(ω ⋅ t − 120D ) cos(ω ⋅ t + 120D ) ⎥ (11)
3 ⎢
− sin(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t + 120D ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Para garantir que a potência seja invariante, a transformada deve ser ortogonal,
dessa forma a transformada inversa de (11) e a sua transposta conforme apresentado em
(12).
⎡ 1 ⎤
⎢ cos(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t )
⎥
⎢ 2 ⎥
JG 2 ⎢ 1 ⎥
B= ⋅ cos(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) ⎥ (12)
3 ⎢ 2
⎢ ⎥
⎢ 1 D ⎥
⎢⎣ cos(ω ⋅ t + 120 ) − sin(ω ⋅ t + 120 ) ⎥
D
2 ⎦
JG JG JG G JG G JG JG JG
V 123 = B ⋅ V dq 0 ; I 123 = B ⋅ I dq 0 ; D ABC = B ⋅ D dq 0 (13)
Sendo assim, aplicando a transformada de Park na Eq. (10) obtém-se a Eq. (14).
G JG
JG d I dq 0 JG −1 ⎡ d B ⎤ G 1 JG
V dq 0 = L ⋅ + L⋅B ⋅⎢ ⎥ ⋅ I dq 0 + ⋅ VO ⋅ D dq 0 (14)
dt ⎣ dt ⎦ 2
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 12
⎡ dI 0 (t ) ⎤
⎢ dt ⎥
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤ ⎡ D0 (t ) ⎤
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥
dI (t ) ⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥
⎢Vd (t ) ⎥ = L ⋅ ⎢ dt ⎥ + L ⋅ ω ⋅ ⎢ − I q (t ) ⎥ + 2 ⋅ VO ⋅ ⎢ Dd (t ) ⎥ (16)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ I d (t ) ⎥⎦ ⎢ Dq (t ) ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎢ dI q (t ) ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 2 2 2 ⎥ ⎡ V ⋅ s en(ω ⋅ t + 90D ) ⎤
JG JG −1 JG 2 ⎢ ⎥ ⎢
P
⎥
V dq 0 ⎡ ⎤
= B ⋅ ⎣V 123 ⎦ = ⋅ ⎢ cos(ω ⋅ t ) cos(ω ⋅ t − 120 ) cos(ω ⋅ t + 120 ) ⎥ ⋅ ⎢ VP ⋅ s en(ω ⋅ t − 30D ) ⎥
D D
3 ⎢
− sin(ω ⋅ t ) − sin(ω ⋅ t − 120D ) − sin(ω ⋅ t + 120D ) ⎥ ⎢⎣VP ⋅ s en(ω ⋅ t + 210D ) ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
(17)
⎡ 0 ⎤
⎡V0 (t ) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢Vd (t ) ⎥ = ⎢ 2 ⋅ VP ⎥ (18)
⎢Vq (t ) ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎧ dI (t ) V
⎪ 0 = L ⋅ 0 + O ⋅ D0 (t )
dt 2
⎪
⎪ 3 dI (t ) V
⎨ ⋅ VP (t ) = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + O ⋅ Dd (t ) (19)
⎪ 2 dt 2
⎪ dI q (t ) V
⎪ 0 = L⋅ + L ⋅ ω ⋅ I d (t ) + O ⋅ Dq (t )
⎩ dt 2
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 13
⎧
⎪
⎪ D0 = 0
⎪ ⎛ 3 VP L ⋅ ω ⋅ I q ⎞
⎪
⎨ Dd = 2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ + ⎟⎟ (20)
⎪ ⎝ 2 VO VO ⎠
⎪
⎪ ⎛ L ⋅ω ⋅ Id ⎞
Dq = 2 ⋅ ⎜ − ⎟
⎪⎩ ⎝ VO ⎠
A potência ativa e reativa do conversor pode ser calculada no sistema dq0 por
(21).
⎧ P = Vd ⋅ I d + Vq ⋅ I q
⎨ (21)
⎩Q = Vq ⋅ I d − Vd ⋅ I q
A relação entre a tensão de pico por fase e a tensão no eixo direto no plano dq0 é
descrita conforme (22).
3
Vd = ⋅Vp (22)
2
⎧ 3 VP 2 L ⋅ω ⋅ Q
⎪ Dd = 2 ⋅ ⋅ + 2⋅
⎪ 2 VO 3 VP ⋅ VO
⎨ (23)
⎪ D = −2 ⋅ 2 L ⋅ω ⋅ P
⎪ q 3 VP ⋅ VO
⎩
⎧ 3 dI (t ) V
⎪ ⋅VP = L ⋅ d − L ⋅ ω ⋅ I q (t ) + O ⋅ Dd (t ) + RL ⋅ I d (t )
⎪ 2 dt 2
⎨ (24)
⎪ 0 = L ⋅ dI q (t ) + L ⋅ ω ⋅ I (t ) + VO ⋅ D (t ) + R ⋅ I (t )
⎪⎩ dt
d
2
q L q
⎧ dI d (t ) 3 V
⎪L ⋅ = ⋅ VP + L ⋅ ω ⋅ I q (t ) − O ⋅ Dd (t ) − RL ⋅ I d (t )
⎪ dt 2 2
⎨ (25)
⎪ L ⋅
dI q (t ) V
= − L ⋅ ω ⋅ I d (t ) − O ⋅ Dq (t ) − RL ⋅ I q (t )
⎪⎩ dt 2
⎧
⎪
⎪ D0 = 0
⎪ ⎛ 3 VP L ⋅ ω ⋅ I q RL ⋅ I d ⎞
⎪
⎨ Dd = 2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ + − ⎟⎟ (26)
⎪ ⎝ 2 VO VO VO ⎠
⎪
⎪ ⎛ L ⋅ ω ⋅ I d RL ⋅ I q ⎞
Dq = 2 ⋅ ⎜ − − ⎟
⎪⎩ ⎝ VO VO ⎠
⎧ 2 ⋅ω ⋅ L
⎪ Dd '(t ) = Dd (t ) − ⋅ I q (t )
⎪ VO
⎨ (27)
⎪ D '(t ) = D (t ) + 2 ⋅ ω ⋅ L ⋅ I (t )
⎪⎩ q q
VO
d
⎧ dI d (t ) 3 V
⎪L ⋅ = ⋅ VP + L ⋅ ω ⋅ I q (t ) − O ⋅ Dd '(t ) − RL ⋅ I d (t ) − L ⋅ ω ⋅ I q (t )
⎪ dt 2 2
⎨ (28)
⎪ L ⋅
dI q (t )
= − L ⋅ ω ⋅ I (t ) −
VO
⋅ Dq '(t ) − RL ⋅ I q (t ) + L ⋅ ω ⋅ I d (t )
⎪⎩ dt
d
2
⎧ dI d (t ) 3 V
⎪L ⋅ = ⋅ VP − O ⋅ Dd '(t ) − RL ⋅ I d (t )
⎪ dt 2 2
⎨ (29)
⎪ L ⋅
dI q (t )
= −
VO
⋅ Dq '(t ) − RL ⋅ I q (t )
⎪⎩ dt 2
⎧ 3 d [ I d + id (t ) ] VO
⎪ ⋅VP = L ⋅ + ⋅ [ Dd '+ d d '(t ) ] + RL ⋅ [ I d + id (t ) ]
⎪ 2 dt 2
⎨ (31)
⎪ d ⎡⎣ I q + iq (t ) ⎤⎦ VO
⎪⎩ 0 = L ⋅ + ⋅ ⎡⎣ Dq '+ d q '(t ) ⎤⎦ + RL ⋅ ⎡⎣ I q + iq (t ) ⎤⎦
dt 2
⎧ VO
⎪ id ( s ) = − 2
⎪⎪ d d '( s ) L ⋅ s + RL
⎨ (32)
⎪ iq ( s ) VO
⎪ =− 2
⎪⎩ d q '( s ) L ⋅ s + RL
VT 2 ⋅ ω ⋅ L
K Desacopl = ⋅ (33)
K sh VO
I O ( t ) = I1 ( t ) ⋅ DA ( t ) + I 2 ( t ) ⋅ DB ( t ) + I 3 ( t ) ⋅ DC ( t ) (35)
I O ( t ) = I123 ⋅ DABC
T
(36)
( )
T T T
I dq 0 = B −1 ⋅ I123 = I123 ⋅ B (37)
⎡ Dd ⎤
⎢ ⎥
I O ( t ) = I dq 0 ⋅ Ddq 0 = [ I d I q I 0 ] ⋅ ⎢ Dq ⎥
T
(39)
⎢D ⎥
⎣ 0⎦
I O ( t ) = I d ( t ) ⋅ Dd ( t ) + I q ( t ) ⋅ Dq ( t ) (40)
Fig. 16 – Circuito visto pela saída (CC) com as duas etapas em paralelo
Simplificando e calculando o paralelismo dos capacitores e resistores, obtemos o
modelo CC final, apresentado a seguir.
I O ( t ) = iC ( t ) + iR ( t ) (41)
•
iC ( t ) = 2C ⋅ V O ( t ) (42)
VO ( t ) V (t )
iR ( t ) = = 2⋅ O (43)
RO 2 RO
• VO ( t ) ⎡ • V (t ) ⎤
I O ( t ) = 2C ⋅ V O ( t ) + 2 ⋅ = 2 ⋅ ⎢C ⋅ V O ( t ) + O ⎥ (44)
RO ⎣ RO ⎦
⎡ V (s) ⎤
I O ( s ) = 2 ⋅ ⎢C ⋅ sVO ( s ) + O ⎥ (45)
⎣ RO ⎦
⎡ 1 ⎤ ⎡ RO C ⋅ s + 1 ⎤
I O ( s ) = 2 ⋅ VO ( s ) ⎢C ⋅ s + ⎥ = 2 ⋅ VO ( s ) ⎢ ⎥ (46)
⎣ RO ⎦ ⎣ RO ⎦
VO ( s ) 1 ⎡ RO ⎤
= ⋅⎢ ⎥ (47)
IO ( s ) 2 ⎣ RO C ⋅ s + 1 ⎦
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 19
I O + iO ( t ) = ⎡⎣ I d + id ( t ) ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣ Dd + d d ( t ) ⎤⎦ + ⎡⎣ I q + iq ( t ) ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣ Dq + d q ( t ) ⎤⎦ (49)
iO ( t ) = I d ⋅ d d ( t ) + id ( t ) ⋅ Dd + I q ⋅ d q ( t ) + iq ( t ) ⋅ Dq (50)
iO ( s ) = I d ⋅ d d ( s ) + id ( s ) ⋅ Dd + I q ⋅ d q ( s ) + iq ( s ) ⋅ Dq (51)
⎧⎪ Pin = Vd I d + Vq I q
⎨ (52)
⎪⎩Qin = Vd I q − Vq I d
3
Vd = ⋅ VP (53)
2
⎧ Pin 2 Pin
⎪Id = = ⋅
⎪ Vd 3 VP
⎨ (54)
⎪ I = Qin = 2 ⋅ Qin
⎪ q V
⎩ d 3 VP
I O = I d ⋅ Dd (55)
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Três Níveis Utilizando Transf. de Park 20
VO
Pin = ⋅ IO (56)
2
IO IO 3 I
Dd = = = ⋅ O (57)
Iq 2 Pin 2 V0 ⋅ I O
⋅
3 VP 2 ⋅VP
3 VP
Dd = 2 ⋅ ⋅ (58)
2 V0
Substituindo I q = 0 .
iO ( s ) = I d ⋅ d d ( s ) + id ( s ) ⋅ Dd (59)
⎛ 2 Pin ⎞ ⎛ 3 VP ⎞
iO ( s ) = ⎜⎜ ⋅ ⎟⎟ ⋅ d d ( s ) + ⎜⎜ 2 ⋅ ⋅ ⎟⎟ ⋅ id ( s ) (60)
⎝ 3 VP ⎠ ⎝ 2 V0 ⎠
L⋅s
d d ( s ) = −2 ⋅ ⋅ id ( s ) (61)
VO
⎛ 2 Pin ⎞ ⎛ L⋅s ⎞ ⎛ 3 VP ⎞
iO ( s ) = ⎜⎜ ⋅ ⎟⎟ ⋅ ⎜ −2 ⋅ ⋅ id ( s ) ⎟ + ⎜⎜ 2 ⋅ ⋅ ⎟ ⋅ id ( s ) (62)
⎝ 3 VP ⎠ ⎝ VO ⎠ ⎝ 2 V0 ⎟⎠
iO ( s ) ⎡ 3 VP 2 Pin ⋅ L ⎤
= 2⋅⎢ ⋅ − ⋅ ⋅ s⎥ (63)
id ( s ) ⎣ 2 V0 3 VP ⋅ VO ⎦
iO ( s ) 3 VP ⎡ 2 ⋅ L ⋅ Pin ⎤
= 2⋅ ⋅ ⎢1 − ⋅ s⎥ (64)
id ( s ) 2 V0 ⎣ 3 ⋅ VP 2 ⎦
VO ( s ) 1 ⎡ RO ⎤ 3 VP ⎡ 2 ⋅ L ⋅ Pin ⎤
= ⋅⎢ ⎥ ⋅2⋅ ⋅ ⎢1 − ⋅ s⎥ (65)
id ( s ) 2 ⎣ RO C ⋅ s + 1 ⎦ 2 V0 ⎣ 3 ⋅ VP 2 ⎦
⎡ ⎛ 2 ⋅ L ⋅ Pin ⎞⎤
⎢1 − s ⋅ ⎜ ⎟⎥
VO ( s ) 3 VP ⋅ RO ⎢ ⎝ 3 ⋅ VP 2 ⎠⎥
= ⋅ ⋅ (66)
id ( s ) 2 V0 ⎢ 1 + RO C ⋅ s ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
Fig. 18 - Circuito equivalente para o conversor, visto pela entrada ou pela saída, quando
aplicada a transformação de Park.
s + ω ZI
CI ( s ) = − K I (67)
s ⋅ ( s + ω PI )
fz I = 700 Hz ;
fpI = 3,5kHz ;
fcI = 6kHz .
C 1I
R 2I C2I
erro i (t)
d (t)
R 1I
1
s+
1 R1I C1I
G1 ( s ) = − ⋅ (71)
R1I C1 I ⎡ ⎛ C1 I C 2 I ⎞⎤
s ⋅ ⎢ s + ⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎣ ⎝ R2 I C1 I C 2 I ⎠⎦
5. Resultados de Simulação
Tensão e corrente de entrada para uma das fases é apresentada na Fig. 27.
Conforme desejado a corrente esta praticamente em fase com a tensão e apresenta forma
senoidal, caracterizando fatores de deslocamento e distorção quase unitários.
Fig. 30 – Correntes Id e Iq .
6. Conclusão
No desenvolvimento deste trabalho foram apresentados os princípios
operacionais, valendo-se dos estados topológicos, de um retificador trifásico PWM de
três níveis, onde a abordagem aqui apresentada considerou apenas a condição onde os
capacitores de saída estão carregados à metade da tensão de carga.
Para o equacionamento da estrutura ficou novamente evidente a simplicidade
introduzida à análise quando da utilização da Transformada de Park e seus benefícios no
projeto de apenas dois compensadores de corrente.
Para a continuidade deste trabalho, fica empenhada a análise e a proposição de
uma técnica de controle das tensões nos capacitores de saída, tendo-se em vista que
estes normalmente apresentam-se com cargas desequilibradas caso um controle
específico não seja adotado.
7. Referências Bibliográficas
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Performance 100A/48V Rectifier System with Power Factor Correction. 2nd
Brazilian Power Electronics Conference. COBEP’93. Pages: 183-188.
[2] Chapman, D.; James, D.; Tuck, C.J.; A high density 48 V 200 A rectifier with
power factor correction - an engineering overview. Telecommunications
Energy Conference, 1993. INTELEC '93. 15th International , Volume:1, 27-
30Sept.1993 Pages:118 - 125 vol.1
[3] Barbi, I.; Fagundes, J.C.; Cruz, C.M.T.; A low cost high power factor three-
phase diode rectifier with capacitive load. Applied Power Electronics
Conference and Exposition, 1994. APEC '94. Conference Proceedings 1994.,
Ninth Annual , 13-17 Feb. 1994 Pages:745 - 751 vol.2
[4] Kolar,J.W.; Zach,F.C.; A novel three-phase utility interface minimizing line
current harmonics of high-power telecommunications rectifier modules.
Telecommunications Energy Conference, 1994. INTELEC '94., 16th
International , 30 Oct.-3Nov.1994 Pages:367 – 374;
[5] Font, C.H.I.; Batista, F.A.B.; Alves, R.L.; Retificador Trifásico PWM com
elevado fator de potência utilizando a transformação de Park: Abordagem
por variáveis de fase. Relatório Interno. INEP. Florianópolis. 2003.
[6] Borgonovo, D; Modelagem e Controle de Retificadores Trifásicos PWM
Empregando a Transformação de Park. Dissertação de Mestrado. INEP-
PGEEL-UFSC. Florianópolis. 2001.
[7] Font, C.H.I.; Batista, F.A.B.; Alves, R.L.; Modelagem e Controle do
Retificador Trifásico PWM Unidirecional de Dois Níveis a Três
Interruptores Utilizando a Transformação de Park. Relatório Interno. INEP.
Florianópolis. 2003.