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Controlador Lógico Programável

(CLP)

IFPE – Ipojuca
Prof. Flávio Áureo
Introdução:
• O CLP, ou PLC – Programmable Logic
Controller, é um computador que realiza funções
de controle com diversos níveis de complexidade.
• O CLP é utilizado principalmente na automação
industrial, podendo, em muitos casos, o mesmo
dispositivo realizar diferentes funções de controle
apenas mudando-se sua programação.
Controlador Lógico Programável
Controlador Lógico Programável
HISTÓRICO

O primeiro CLP surgiu no final dos anos 60 na indústria


automobilística americana, especificamente na Hydronic Division
da General Motors em 1968.

MOTIVO
Devido a grande dificuldade de mudar a lógica de controle dos
painéis de comando a cada mudança na linha de montagem.
Tais mudanças implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro.
DIVISÃO HISTÓRICA
Pode-se didaticamente dividir os CLP’s de acordo com o
sistema de programação por ele utilizado :

1a. Geração : Os CLPs de primeira geração se caracterizam pela


programação intimamente ligada ao hardware do equipamento.
A linguagem utilizada era o Assembler que variava de acordo com o
processador utilizado no projeto do CLP.

2a. Geração : Aparecem as primeiras “Linguagens de Programação”


não tão dependentes do hardware do equipamento, possíveis pela
inclusão de um “Programa Monitor “ no CLP.
3a. Geração : Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programação,
onde um Teclado ou Programador Portátil é conectado, podendo
alterar, apagar , gravar o programa do usuário, além de realizar
testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura física
também sofre alterações sendo a tendência para os Sistemas
Modulares com Bastidores ou Rack.

4a. Geração : Com a popularização e a diminuição dos preços dos


micro - computadores ( normalmente clones do IBM PC ), os
CLPs passaram a incluir uma entrada para a comunicação serial.
Com o auxílio do microcomputadores a tarefa de programação
passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilização de
várias representações das linguagens.
5a. Geração : Atualmente existe uma preocupação em padronizar
protocolos de comunicação para os CLPs, de modo a proporcionar
que o equipamento de um fabricante “converse” com o equipamento
outro fabricante, não só CLPs , como Controladores de Processos,
Sistemas Supervisórios, Redes Internas de Comunicação e etc.
VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES
LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

• Flexibilidade:
– No passado, uma máquina automática requeria um
quadro elétrico próprio, feito com componentes
eletromecânicos projetados exatamente para aquele tipo
de máquina. Variar o funcionamento da máquina
requeria a mudança do quadro elétrico. Com o advento
do CLP basta mudar o programa (software) de controle,
mantendo o quadro elétrico inalterado.
VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES
LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

• Manutenção facilitada:
– Os programas dos CLP’s modernos possibilitam o
diagnóstico mais rápido e simples de eventuais falhas.
• Grande número de contatos:
– Um contator eletromecânico normalmente possui um
número limitado de contatos, enquanto um CLP pode
teoricamente ter um número ilimitado de contatos.
VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES
LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

• Baixo custo:
– Um pequeno CLP pode ser adquirido por algumas
centenas de dólares. Em muitos casos o custo da
automação com CLP é inferior ao da automação com
componentes eletromecânicos.
• Velocidade de operação:
– Normalmente o CLP é mais rápido na execução de
tarefas de automação dos que os quadros
eletromecânicos.
VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES
LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

• Observação do funcionamento:
– O funcionamento de um CLP pode ser acompanhado
por um monitor de computador. As operações podem
ainda ser testadas previamente no PC mediante
simulação e definitivamente, quando da execução da
tarefa na instalação.
• Facilidade de programação:
– Destaque especial para a linguagem Ladder,que utiliza
símbolos utilizados nos diagramas a relé.
DESVANTAGENS DO USO DE CLP’s

• Aplicação fixa:
– Certas aplicações requerem a execução de uma única
função que não deve ser mudada. Como exemplo temos
uma chave de partida estrela/triângulo ou o simples
controle de uma eletrobomba, casos em que não é
conveniente a utilização de um CLP.
• Condições ambientais extremas:
– Lugares com alta temperatura ou fortes distúrbios
eletromagnéticos podem inviabilizar o uso de
dispositivos eletrônicos.
Observação quanto à segurança da instalação

• Um defeito de funcionamento num dispositivo


eletromecânico causa geralmente a interrupção no
funcionamento da instalação em segurança.
• Um defeito num CLP torna o processo de
automação incontrolável, deixando sem segurança
a instalação.
• Por esse motivo, a parada de emergência deve ser
realizada exclusivamente por dispositivo
eletromecânico.
Observação quanto à segurança da instalação

• Com o dispositivo eletromecânico a abertura em


emergência ocorre pelo desligamento da bobina de
um relé ou com outros sistemas que, em condição
de defeito do circuito elétrico de comando, abram
o contato elétrico, tornando a instalação em
condição de plena segurança.
• Essa tipologia de segurança é conhecida como
segurança positiva (fail-safe*).
– * falha segura
HARDWARE
Tudo o que se pode tocar fisicamente no CLP
(fontes de alimentação, módulos de expansão,
CPU e outros).

SOFTWARE
São divididos em software de sistema
e
software do usuário.
HARDWARE DO CLP
O hardware de um CLP é constituído de três componentes
fundamentais:

• Unidade central;
• Unidade de entrada/saída I/O;
• Unidade de programação.
HARDWARE DO CLP
• A unidade central é a unidade do CLP que
organiza todas as funções de controle.
• A unidade I/O, de Input (entrada) e Output
(saída), é a interface entre a unidade central e a
máquina automática a controlar.
• A unidade de programação é a interface
homem/máquina que permite escrever o programa
no CLP. Pode ser um PC ou mesmo um teclado.
HARDWARE DO CLP
HARDWARE DO CLP
(Componentes da unidade central)

• Na CPU encontramos o microprocessador,


dispositivo responsável pelas operações lógicas e
matemáticas e pela execução das instruções
contidas no programa do CLP.
• O elenco de instruções que podem ser executadas
pelo CLP é chamado de instruction set.
• Entre as instruções podemos ter, por exemplo, as
operações de lógica binária (AND, OR, etc).
HARDWARE DO CLP
(Componentes da unidade central)

• A CPU é a parte mais importante do CLP, dela


depende a performance CLP, principalmente sua
velocidade e potência.
• A CPU lê os sinais de entrada, informações
adquiridas por meio de um botão, interruptor de
posição, sensores e/ou transdutores de diversos
tipos, tais como sensores indutivos e capacitivos,
células fotoelétricas, etc.
HARDWARE DO CLP
(Componentes da unidade central)

• A CPU reage às variações dos sinais de entrada


elaborando novos dados de acordo com o
programado e gerando os sinais adequados na
saída do CLP.
• Por exemplo, a entrada poderia ser uma chave-
bóia, detectado o nível baixo num tanque, o CLP
reage gerando um sinal na saída para acionar um
relé eletromecânico para ligar uma eletrobomba.
HARDWARE DO CLP
(Componentes da unidade central)
OPERAÇÃO DO CLP

(SCAN)
OPERAÇÃO DO CLP
(Visualização gráfica)

• Graficamente temos:
– Ciclo de varredura (scan) = Atualização das E/S +
processamento do programa.
INICIALIZAÇÃO
OPERAÇÃO DO CLP
• Se o tempo do ciclo de varredura (scan time ou
tempo de scan) é longo, a entrada do CLP poderá
passar do estado zero (off) ao estado um (on) e
novamente ao estado zero (off) enquanto o CLP se
encontra num estado diferente daquele que foi lido
na entrada.
• Ocorre então que o CLP não percebe as variações
do estado daquela entrada, portanto não elabora as
instruções que teria de realizar.
OPERAÇÃO DO CLP
• O tempo de scan é geralmente ligado ao tamanho
do programa.
• Para evitar um tempo de scan excessivo o CLP
possui um timer de máquina, denominado watch-
dog (cão de guarda), normalmente regulado para
um tempo da ordem de 150 ms.
• O watch-dog interrompe o ciclo de scan se este
atinge o limite de tempo, isso evita a ocorrência de
loop no programa do CLP.
OPERAÇÃO DO CLP
• O tempo decorrido entre a variação do estado da
entrada e a correspondente variação do estado de
saída do CLP é denominado tempo de resposta.
• Como o tempo de resposta depende diretamente
do tempo de scan, é importante um CLP veloz e
potente para se ter um rápido tempo de resposta.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

Existem vários tipos de memórias:


• Memória ROM (Read Only Memory):
– Memória apenas para leitura. O fabricante do CLP
grava numa memória desse tipo o software do sistema,
que contém as instruções para a operação do sistema.
– A memória ROM não perde as informações na ausência
de energia elétrica, sendo portanto uma memória do
tipo “não-volátil”.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

• Memória RAM (Random Access Memory):


– A memória RAM pode ser lida e escrita em qualquer
momento pelo microprocessador.
– É uma memória volátil, pois perde as informações na
ausência de alimentação. Pode transforma-se em
memória “não-volátil” com o uso de bateria que
mantenha a alimentação quando o CLP é desligado
(bateria de backup). Dependendo da bateria, os dados
da memória podem durar alguns meses.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

• Memórias EPROM e EEPROM:


– São memórias de leitura reprogramáveis. O conteúdo
da memória pode ser apagado por luz ultravioleta
(EPROM) ou eletricamente (EEPROM). Um novo
programa pode então ser escrito na memória.
– A EPROM precisa ser retirada do CLP para a
reprogramação, já a EEPROM pode ser reprogramada
via software permanecendo no CLP.
– Apesar de certa semelhança, a EEPROM é mais lenta
do que a memória RAM.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

• Memória FLASH:
– Tecnologia recente em memórias, com potencial para
substituir as memórias ROM e EPROM bem como os
disquetes e discos rígidos.
– Têm característica de grande confiabilidade, consumo
de energia reduzido, leveza, possibilidade de ler e
escrever com sinais elétricos.
– Os CLP’s recentes, como o Siemens S7-300/400 usam
esse tipo de memória, chamada comumente de memory-
card.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

• O parâmetro mais importante da memória é a sua


capacidade de conter dados.
• A unidade fundamental é o bit, que pode assumir
dois estados (on/off ou 0/1), sendo portanto uma
variável binária.
• Para obter informações mais complexas, como as
requeridas por sinais analógicos, os bits são
agrupados em grupos.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

Os grupos de bits usados nos CLP’s são:

• 8 bits = byte
• 16 bits = palavra (word)
• 32 bits = palavra dupla (double word)
HARDWARE DO CLP
(Memória)

• Os múltiplos são o Kbyte (1024 bytes) e o Kword


(1024 words).
• Geralmente os construtores de CLP’s referem-se à
capacidade de memória em termos de número de
linhas de instrução. Um CLP comum usualmente
tem por volta de 2000 linhas de instrução.
HARDWARE DO CLP
(Memória)

• A capacidade de memória do CLP depende da


complexidade do processo a controlar, em especial
da quantidade necessária de entradas e saídas.
• Deve-se considerar que controles analógicos
requerem muito mais memória do que o controle
digital (on/off).
• Os CLP’s podem ser classificados pela sua
capacidade de memória e de quantidade de E/S.
HARDWARE DO CLP
(Fonte de alimentação)

• A função da fonte de alimentação é converter a


tensão de rede, 220 V alternada, em uma tensão
contínua de 12/24V para o funcionamento do CLP
e dos dispositivos de entrada (sensor, botoeira,
transdutor, etc).
• O CLP pode ser do tipo com fonte de alimentação
interna ou com fonte de alimentação externa.
HARDWARE DO CLP
(Fonte de alimentação)

• CLP com fonte de alimentação interna:


– Neste caso o CLP é ligado diretamente à tensão de rede,
e pode também alimentar outro aparelho que faça parte
do sistema que está sendo controlado.
– Se a corrente absorvida pelos sensores envolvidos no
processo, ou eventuais módulos de E/S, ultrapassar o
limite que a fonte do CLP suporte, deverá ser usada
uma fonte de alimentação externa.
HARDWARE DO CLP
(Fonte de alimentação)

• CLP com fonte de alimentação externa:


– A fonte de alimentação deve ser adequadamente
dimensionada para alimentar o CLP e os diversos
módulos de expansão.
– Na tipologia típica a fonte é sempre protegida por um
fusível no lado de AC e possui um LED que indica a
presença de tensão na rede.
– O CLP possui uma bateria de backup para suportar o
software do sistema operacional e a memória do
programa.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• A unidade de entrada e saída permita a


comunicação do CLP com os sinais de entrada e
de saída provenientes do campo.
• A unidade de entrada faz a compatibilização dos
sinais provenientes dos sensores da instalação com
a CPU do CLP.
• A unidade de saída trata os sinais emitidos pela
CPU para enviá-los aos atuadores (contatores,
válvulas eletropneumáticas, lâmpadas, etc).
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• Os sinais de entrada e saída podem ser de dois


tipos:
–Sinais digitais (on/off ou 0/1);

–Sinais Analógicos.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• Sinais digitais são aqueles que possuem somente


dois estados, on(1) ou off(0).
• Esses estados no CLP são identificados por níveis
diferentes de tensão, segundo a lógica:
1 = tensão presente
0 = tensão ausente
(lógica positiva)
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• Sinais analógicos são aqueles que podem assumir


quaisquer valores entre um limite inferior e um
superior, definindo o range.
• Para que a CPU do CLP possa usar o sinal
analógico, este é digitalizado pela unidade de
entrada.
• Quanto melhor a resolução desejada, mais bits
deverão ser usados na digitalização, o que
naturalmente exige mais memória do CLP.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• Um problema comum na interface de entrada e de


saída do CLP são os diferentes níveis de tensão
presentes entre a CPU e o quadro elétrico.
• A CPU normalmente trabalha em tensões de 0V e
+5V, enquanto no quadro podemos ter 12V CC ou
220V CA, por exemplo.
• Para contornar esse problema os circuitos do CLP
e do quadro são eletricamente isolados por um
dispositivo foto-acoplador ou optoisolador.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• O fototransistor só permite a passagem da corrente quando


recebe um pulso luminoso do LED, o que ocorre na
ocorrência de um sinal na entrada.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada e saída)

• Os tipos de unidades de entrada/saída são:

– Placa de entrada digital on/off;


– Placa de saída digital on/off;
– Placa de entrada analógica;
– Placa de saída analógica.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada digital)

• Os sinais de entrada do tipo digital são relativos ao


tipo de alimentação do sensor, podendo esta ser
em corrente alternada ou contínua.
• Nos dois casos os sinais são transmitidos por uma
interface com optoisolador.
• No caso de sinais alternados há uma retificação do
sinal de entrada, pois o LED funciona com
corrente contínua.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada digital)
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada digital)

• Os dispositivos mais freqüentemente conectados


às entradas das placas I/O são:
– Interruptores de posição;
– Botões;
– Chaves;
– Sensores (ópticos, capacitivos,
indutivos, etc);
– Transdutores.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada digital)

• As tensões mais comuns para as placas de entrada digital


são:
– Em CC: 12 e 24V (corrente entre 10 e
15 mA).
– Em CA: 12, 24, 120 e 220V.
– Universal: placa que pode ser usada
tanto em corrente contínua quanto
alternada. Tem custo mais alto em
comparação com as placas anteriores.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

• A placa de saída é responsável por enviar o sinal


da CPU para o dispositivo de campo.
• O tipo de saída digital deve ser escolhida em
função das características elétricas e funcionais do
aparelho/atuador que será comandado.
• Há circuitos de saída digital adequados tanto para
dispositivos em CC, AC ou ambos.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

• Saída a relé para aparelho tanto em CA quanto


CC:
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

• Saída a transistor (fototransistor) para aparelho


CC:
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

• Saída a TRIAC para aparelho CA:


HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

Outros parâmetros para a placa de saída:


• Corrente absorvida pelo atuador L:
– Se a corrente solicitada pelo atuador é menor do que a
corrente máxima que o dispositivo I/O é capaz de
fornecer, o dispositivo pode ser ligado diretamente ao
CLP. Caso contrário será à saída do CLP deverá ser
ligado um relé de potência ou dispositivo semicondutor
de potência (transistor, TRIAC).
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

• Velocidade de resposta:
– A saída a semicondutor (transistor, TRIAC) é
geralmente mais veloz do que saída a relé.
• Tensão de alimentação:
– A saída a relé pode alimentar qualquer dispositivo, CC
ou CA, que esteja dentro da faixa de tensão do relé. Na
saída a transistor a tensão de alimentação do dispositivo
de ser contínua (12/24V). Na saída a TRIAC a tensão
deve ser alternada, geralmente 115/220V.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída digital)

• Muitas vezes é conectado na saída do CLP um circuito RC,


que serve para proteger a saída de possíveis sobretensões,
principalmente quando a carga é de natureza indutiva.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)

• A automação de processos industriais não se limita ao


tratamento de sinais digitais do tipo on/off; freqüentemente
é necessário trabalhar com grandezas físicas, como
temperatura e pressão.
• As grandezas físicas são convertidas em grandezas
elétricas por meio de dispositivos chamados de transdutor.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)

• O CLP é um computador digital, portanto os sinais


analógicos da entrada devem ser digitalizados para
que possam ser trabalhados pela CPU.
• O dispositivo responsável por converter o sinal
analógico de entrada em digital é chamado de
CONVERSOR ANALÓGICO/DIGITAL
(conversor A/D).
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)

• Quanto maior o número de bits do conversor A/D


melhor será a resolução da digitalização.
• Suponha que uma temperatura entre 0° e 10°C
deva ser digitalizada. Com um conversor de 4 bits
teremos 24 = 16 combinações, resultando numa
resolução de 10 ÷ 16 = 0,625°C.
• Em 8 bits teríamos 10 ÷ 256 = 0,039°C e em 16
bits 0,00015°C.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)

• Em termos práticos a grandeza analógica é convertida


numa “escada” de valores. E quanto maior o número de
bits do conversor A/D, menores serão os “degraus”.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)

• O conversor A/D é um componente relativamente


caro, o custo aumentando bastante quanto maior
for o número de bits.
• Nas placas disponíveis no mercado é usual, como
forma de conter os custos, um único conversor
A/D ser compartilhado por várias entradas.
• O dispositivo que permite esse compartilhamento
é o multiplexador. A desvantagem é o maior
tempo para a aquisição dos dados de entrada.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de entrada analógica)
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída analógica)

• No caso da unidade de saída analógica o sinal


digital da CPU é convertido num sinal analógico.
• O dispositivo responsável por converter o sinal
digital da CPU em analógico na saída é o
CONVERSOR DIGITAL/ANALÓGICO
(conversor D/A).
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída analógica)
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída analógica)

• Da mesma forma que no caso da unidade de


entrada analógica, as placas comerciais
usualmente possuem um único conversor D/A
para várias saídas.
• O componente que permite a um único conversor
atender a várias saídas é o desmultiplexador.
HARDWARE DO CLP
(Unidade de saída analógica)
HARDWARE DO CLP
(Sinal analógico padronizado)

• Os transdutores convertem a grandeza física em


grandeza elétrica.
• Os sinais analógicos estão sempre em corrente
contínua, com dois cabos acoplados (+ , -). Os
valores padronizados dos sinais são:
– Em tensão: 0-10V, 0-5V, +/-10V.
– Em corrente: 0-20mA, 4-20mA.
EXEMPLO DE APLICAÇÃO
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Além dos módulos de entrada e saída digitais e


analógicos, existem uma série de módulos
especiais de aplicação específica.
• Os benefícios desses módulos são:
– Libera a CPU do peso de gerenciar algumas funções
especiais;
– A possibilidade de oferecer aplicações como contagem
veloz, posicionamento de eixo, etc com maior
velocidade de resposta.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Módulos para interfaceamento dos pares


termoelétricos:
– Esses módulos são construídos para detectar sinais
diretamente dos pares termoelétricos. Os transdutores
por pares termoelétricos geram sinais com níveis
baixíssimo de tensão (entre 0,20 a 100 mV). Para que
possam ser utilizados pelo CLP os módulos realizam o
condicionamento (filtragem, amplificação, conversão
A/D) do sinal dos pares termoelétricos.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Módulos de contagem veloz:


– Quando a freqüência dos sinais de entrada assumem
valores elevados, a entrada normal não consegue
acompanhar a contagem, pois o ciclo de scan é lento
demais para acompanhar a comutação dos sinais de
entrada.
– Os módulos de contagem veloz, chamados de entradas
velozes podem fazer contagens a até 80 kHz.
– Aplicações típicas são a de contagem de unidades,
medidas de posição, velocidade, etc.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Módulo de controle de eixo:


– Este módulo é empregado em aplicações –numerosas-
nas quais é preciso posicionar um corpo móvel.
– Isso é feito pelo controle da aceleração, velocidade e
parada em ponto preciso de um motor elétrico.
– O módulo pode controlar servomotores, motores de
passo, motores de corrente contínua e ligado a
inversores, motores de corrente alternada.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Módulos de comunicação:
– São módulos que permitem a troca de informações
entre diferentes CLP’s de uma instalação.
– Para que a comunicação seja possível entre dispositivos
e equipamentos de diferentes fabricantes existem
protocolos padronizados de comunicação.
– São exemplos de protocolos: Profibus, ASI, DeviceNet,
entre outros. O conjunto de CLP, módulos remotos,
sensores, atuadores e protocolos de comunicação
formam as chamadas REDES INDUSTRIAIS.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Módulos PID (proporcional-integral-


derivativo):
– São módulos para o controle em malha fechada de
processos. Esse módulo observa continuamente a saída
do processo, a variável controlada, e compara com um
valor de referência (set-point).
– Detectada qualquer diferença, o módulo atua sobre
outra variável (variável manipulada) de acordo com a
operação matemática programada, no sentido de se
eliminar a diferença entre a referência e a saída do
processo.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)

• Módulos input/output (I/O) remotos:


– São módulos que permitem que um único CLP controle
várias máquinas em pontos diferentes, em alguns casos
posicionados a até alguns quilômetros do CLP.
– A vantagem principal é dispensar o uso de um CLP
para cada máquina. Além disso a CPU pode ficar em
ambiente separado e protegido do campo.
HARDWARE DO CLP
(Módulos especiais)