Elektromotorni pogoni mosnih dizalica velike nosivosti

1. UVOD
Mosne dizalice koriste se pri manipulaciji najrazličitijim vrstama tereta u proizvodnim
halama, radionicama, skladišnim prostorima, energetskim objektima, valjaonicama,
ljevaonicama, kod obavljanja tehnoloških procesa, montaže ili demontaže opreme i slično.
Ugraditi mosnu dizalicu znači racionalizirati transportne zahtjeve i potpuno iskoristiti radni
prostor. Zbog tih je razloga to najisplativiji i najšire upotrebljavan oblik dizaličnog sistema u
mnogim proizvodnim djelatnostima.
Mosna dizalica ima oblik mosta, po čemu je i dobila ime, koji se kreće po visoko podignutim
šinama iznad operativne površine.
Šine po kojima se kreće most kod zatvorenih objekata oslanjaju se na građevinsku
konstrukciju objekta, a pri radu na otvorenom, staza se izvodi kao posebna konstrukcija od
armiranog betona ili čelika. Nosivost može da varira u opsegu od 2.5 do 5000 kN, a raspon od
nekoliko metara do nekoliko desetina metara.
Most dizalice služi za kretanje kolica koja nose zahvatni uređaj sa mehanizmom za dizanje i
spuštanje tereta. Konstrukcija mosta treba da obezbijedi pozicioniranje zahvatnog uređaja
dizalice po najkraćoj putanji u svakoj tački operativne površine.
U glavne elemente mosne dizalice pored mosta i kolica ubrajaju se pogonski i sistem za
upravljanje.
Ovisno o potrebnoj nosivosti, mogućnosti ugradnje i rasponu izvode se kao jednogredne,
dvogredne ili viseće mosne dizalice. Sve radne kretnje dizalica mogu biti na elektromotorni
pogon (jednobrzinske ili višebrzinske), na lančani ili pneumatski pogon.
Mosne dizalice koriste tri EMP-a.

- Pogon i uklop mosta

- Pogon mačke
- Pogon dizanja / spuštanja

Slika 1.1. Primjer dvogredne mosne dizalice

Pogoni dizanja su uobičajeno sa jednim motorom, međutim kada se zahtjeva veća snaga zbog
potreba smještaja opreme koriste se dva i više motora, čija su vratila kruto povezana direktno
ili preko reduktora. U pogledu upravljanja pogonom dizanja zahtjeva se prije svega
upravljanje po brzini u vrlo širokom opsegu, od nule do nominalne brzine. Zbog preciznog
podizanja i spuštanja tereta, zahtjeva se i mogućnost rada sa nultom brzinom, odnosno držanje
1
 Elektromotorni pogoni mosnih dizalica velike nosivosti

tereta u stanju mirovanja, bez korištenja kočnica. Ukoliko se za pogon dizanja vrši napajanje
motora preko frekventnih pretvarača, potrebno je da pretvarač ima mogućnost
četverokvadrantnog rada, mogućnost vraćanja energije u izvor napajanja pri spuštanju tereta.
Pogon dizanja mora da bude opremljen mehaničkim (magnetnim) kočnicama. U analiziranom
EMP mosne dizalice, svi motori imaju ugrađenu magnetnu kočnicu. Rad kočnica, njihovo
uključenje i isključenje mora biti usklađeno sa radom pogona. Da bi se spriječilo zakošenje
mosta, odnosno obezbjedilo paralelno kretanje obje strane mosta, mora se koristiti
odgovarajući način upravljanja pogonima kretanja mosta i mačke (kolica), tkz. električna
osovina.

U okviru ovog Završnog rada biće analizirani elektromotorni pogoni mosnih dizalica velike
nosivosti, a kao konkretan primjer uzeta je mosna dizalica korištena za manipulaciju i
premještanje objekata (statora i rotora) u firmi ELIN Motors Bosnia.
Analizirana mosna dizalica postavljena je na dvije tračnice, raspona 19.45 m. Nosivost
dizalice je 14 t (140 kN). Dizalica sadrži dvije mačke, a upravljanje se vrši pomoću daljinskog
upravljača.
Dizalica za svoje funkcionisanje koristi tri EMP:

- Pogon i uklop mosta

- Pogon mačke
- Pogon dizanja / spuštanja

2
 Elektromotorni pogoni mosnih dizalica velike nosivosti

2.VRSTE TERETA I NJIHOV KARAKTER MOMENTA

Karakter momenta tereta različit je kod raznih radnih mehanizama. U nekih je
tipično reaktivan, opire se svakom kretanju, kao kod valjaoničkog stana, ventilatora, struga,
centrifuga, vučnog vozila na ravnoj podlozi i uopće svih radnih mehanizama koji obavljaju
neki rad povezan s trenjem. Takve sile i momenti su složeno ovisni o brzini, kvaliteti dodirnih
površina, pritisku, temperaturi, opisuju se kao sile i momenti trenja. U drugih radnih
mehanizama on je tipično potencijalan, želio bi okretati radni mehanizam pod utjecajem svog
položaja kao što je slučaj kod dizalice. Moment tereta dizalice teži spuštanju tereta, vučno
vozilo na padini teži ka kretanju niz padinu. Aktivne sile i momenti stvaraju vanjski utjecaj
neovisno o stanju elektromotornog pogona (EMP) i smjeru gibanja pogona (el.motora). To su
npr.:

 potencijalna energija,
 energija vjetra,
 gravitacijska sila (sila teže).

a) Reaktivni teret b) Potencijalni teret

Slika 2.1. Djelovanje momenta tereta

Moment elektromotora u određenom stanju održava ravnotežu momenata prikazanu

relacijom . Svaka električna mašina može raditi bilo kao motor, bilo kao
generator, pa moment elektromotora ili tjera (motorski rad) ili koči radni mehanizam
(generatorski rad). Elektromotorom je, dakle moguće postizati razna pogonska stanja
elektromotornog pogona, ona se mogu mijenjati i podešavati, mijenjajući raznim zahvatima
vanjsku karakteristiku elektromotora . U elektromotornom se pogonu vanjska
karakteristika često naziva i mehanička karakteristika. Kod analiziranja električnih mašina
ona se najčešće prikazuje u poznatom obliku , , a za elektromotorne
pogone više se upotrebljava obrat , . Moment tereta nekoga
mehanizma pokazuje također određenu ovisnost o brzini vrtnje ,

3
 Elektromotorni pogoni mosnih dizalica velike nosivosti

odnosno brzina vrtnje radnog mehanizma može se prikazati ovisno o momentu tereta
.

Slika 2.2. Prikaz brzine vrtnje kao f-je momenta , – potencijalni teret, reaktivni
teret
Pozitivnim momentom tereta dogovorno se smatra onaj koji se opire vrtnji pozitivnog
motorskog momenta. Budući da se reaktivni moment tereta uvijek opire gibanju, on se može
pojaviti samo u I i III kvadrantu. Pri tome, kad je riječ o istom radnom mehanizmu, reaktivni
moment tereta ima diskontinuitet u nultoj tački brzine vrtnje (vidi konstantni moment tereta
, na sl.2.2). Potencijalni moment tereta, naprotiv zadržava svoj smisao pri prolasku kroz
nultu tačku brzine vrtnje, kao izraz vlastite aktivne težnje da okreće elektromotorni pogon
uvijek u istom smislu (vidi u II i III kvadrantu i , u I i IV kvadrantu na sl.2.2). On je
istog predznaka s motorskim momentom kad nastoji okretati radni mehanizam suprotno
smislu vrtnje pozitivnog motorskog momenta.

a) b)
Slika 2.3. a) četverokvadratni prikaz režima rada EM, b) Ilustracija

Iz svega proizilazi da se motorski rad radnog mehanizma može odvijati samo u I i III
kvadrantu, a generatorski u II i IV kvadrantu.

4
 Elektromotorni pogoni mosnih dizalica velike nosivosti

2.1. Mehaničke karakteristike radnih mehanizama

Osim o brzini vrtnje moment tereta radnog mehanizma može ovisiti i o više drugih
faktora, npr. o vremenu, putu, o specifičnosti tehnološkog procesa itd.
Općenita ovisnost momenta tereta svih radnih mehanizama o brzini vrtnje može se prikazati
općom relacijom:

Gdje je vlastiti moment trenja, nazivni moment radnog mehanizma, faktor

opterećenja, a i su trenutna i nazivna ugaona brzina vrtnje.

Slika 2.4. Karakteristike radnih mehanizama


Ovakva karakteristika pripada mehanizmima čiji moment tereta nastaje usljed trenja i
koji ne ovisi o brzini vrtnje. U ove mehanizme spadaju: dizalični mehanizmi,
transportni uređaji sa konstantnim teretom, valjaonički stanovi i slično.

Ova karakteristika predstavlja mehanizme čiji je moment tereta linearno ovisan o
brzini, a takvih mehanizama je malo. Tu spadaju: motalice za papir ili metal.

Ovoj grupi pripadaju mehanizmi kojima je moment tereta nelinearno ovisan o
promjeni brzine vrtnje. U tu grupu spadaju: centrifugalne pumpe, kompresori i
ventilator, zatim propulzivni uređaji i slično.

Uređaji kod kojih je moment tereta obrnuto proporcionalan brzini vrtnje. U tu grupu
spadaju ljuštilice, kalanderi, strojevi za obradu metala i slično.
5