Você está na página 1de 815
fect OGATA ENGENHARIA | DECONTROLE pve) bya Nera Hi ibaa Companion Katsuhiko OGATA ENGENHARIA DE CONTROLE MODERNOEBEE== Tradugio Helotsa Coimbra de Souza Revisio técnica Eduardo Aoun Tannur, Dr Professor Associado, Departamento de Engenharia Mecatronica e Sistemas Mecinicos Escola Politécnica da Universidade de Sio Paulo So Paulo Brasil Argentina Colémbia Costa Rica Chile Espanha Guatemala México Peru Porto Rico Venezuela © 2011 by Pearson Education do Brasil © 2010, 2002, 1997, 1990, 1970 by Pearson Education, Inc Traducao autorizada a pati da edicao orginal, em inglés, Modern Control Engineering, Snd edition, by Katsuhiko Ogata, publicada pela Pearson Education, Inc, sob 0 sele =~" Ditetor editorial: Roger rimer Gorente editorial: Sabrina Cairo ‘supervisor de producio editorial: Marcelo Frangozo Editora plena: Thelma Babaoka Editora assistente: Aline Nogueira Marques Preparagao: Renata Siqueira Campos Revisio: Maria Alice da Costa e Manica Rodrigues dos Santos ‘Capa: Alexandre Mieda Diagramagio: Figuatva Editorial ‘Dados Internacionais de Catalogacio na Publicagio (CIP) (Camara Brasileira do Livo, SP, Brasil) see a Ogata, Katsuhiko Engeninaria de controle modemo Katsuhiko Ogata ;tradutora Heloisa Coimbra de Souza ; revisor técnico Eduardo Aoun Tan. ~ 5. ed ~ Sio Paulo : Parson Prentice Hal, 2010. Titulo original: Madern control engineering, Bibliogratia, ISBN 978-85-7605-810-6 1. Controle - Teoria 2. Controle automatic | Titulo. 10-12640 c0p-629.8 Poaceae succes Indices para catdlogo sistematico: 1. Controle automatico : Engenharia 629.8 2. Engenharia de controle Tecnologia 629.8 2010 Direitos exclusivos para a lingua portuguesa cedidos 8 Pearson Education do Brasil, ‘uma empresa do grupo Pearson Education Rua Nelson Francisco, 26 ~ Limo ep: 02712-100 Sao Paulo - SP Tel: (11) 2178-8686 — Fax: (11) 2176-8688 «e-mail: vendastpearson.com Sumario Prefacio Capitulo 1 Introdugao aos sistemas de controle 1.1 | Introdugao 1.2 | Exemplos de sistemas de controle 1.3 | Controle de malha fechada versus controle de malha aberta 1.4 | Projeto e compensagio de sistemas de controle 1.5 | Estrutura do livro Capitulo 2. Modelagem matematica de sistemas de controle 2.1 | Introdugao 2.2 | Fungo de transferéncia e de resposta impulsiva 23 | Sistemas de contrale automatico 2.4 | Modelagem no espago de estados 2.5 | Representacdo de sistemas de equagées diferenciais escalares no espaco de estados 2.6 | Transformagao de modelos matematicos com MATLAB 2.7 | Linearizagao de modelos matematicos nao lineares Capitulo 3. Modelagem matematica de sistemas mecanicos ¢ elétricos 3.1 | Introdugau 3.2 | Modelagem matem: de sistemas mecAnicos 3.3 | Modelagem matematica de sistemas elétricos 30 34 36 56 56 56 63 HEI crzconaria de contote moderne Capitulo 4 Modelagem matemiatica de sistemas fluidicos e sistemas térmicos 1 4.1 | Introducao a1 4.2 | Sistemas de nivel de liquidos 92 4.3 | Sistemas pneumaticos 96 4.4 | Sistemas hidréulicos 112 4,5 | Sistemas té:micos 123 Capitulo 5 Andlise de resposta transitéria e de regime estacionario 145 5.1 | Introdugao 145 5.2 | Sistemas de primeira ordem 147 5.3 | Sistemas de segunda ordem 149 5.4 | Sistemas de ordem superior 163 5.5 | Andlise da resposta transitéria com 0 MATLAB 166 5.6 | Critério de estabilidade de Routh 191 5.7 | Efeitos das agdes de controle integral e derivativo no desempenho dos sistemas 196 5.8 | Erros estaciondrios em sistemas de controle com realimentagao unitéria 203 Capitulo 6 Andlise e projeto de sistemas pelo método do lugar das raizes 246 6.1 | Introdugao 266 6.2 | Grafico do lugar das ratzes 247 6.3 | Desenhando o grafico do lugar das raizes com o MATLAB 265 6.4 | Gréficos do lugar das rafzes para sistemas com realimentagao positiva 277 6.5 | Abordagem do lugar das raizes no projeto de sistemas de controle 281 6.6 | Compensagao por avango de fase 284 6.7 | Compensagao por atraso de fase 293 6.8 | Compensagao por atraso e avanco de fase 301 6.9 | Compensacao em paralelo 312 Capitulo 7 Analise e projeto de sistemas de controle pelo método de resposta em frequéncia 366 7.1 | Introdugao 366 7.2 | Diagramas de Bode 371 7.3 | Diagramas polares 392 7.4 | Diagramas de médulo em dB versus ngulo de fase 406 7.5 | Critério de estabilidade de Nyquist 407 somo 7.6 | Andlise de estabilidade 7.7 | Andlise de estabilidade relativa 7.8 | Resposta em frequéncia de malha fechada de sistemas com realimentago 7.9 | Determinacao experimental de funcdes de transferéncia 7.10 | Projeto de sistemas de controle pela resposta em frequéncia 7.11 | Compensagao por avango de fase | : 7.12 | Compensacao por atraso de fase 7.13 | Compensacao por atraso e avango de fase | Capitulo 8 Controladores PID e controladores PID modificados 8.1 | Introdugéo 8.2 | Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PID 8.3 | Projeto de controladores PID pelo método de resposta em frequéncia 8.4 | Projeto de controladores PID com abordagem de otimizacao computacional 8.5 | Variantes dos esquemas de controle PID 8.6 | Controle com dois graus de liberdade 8.7 | Abordagem por alocacao de zeros para a melhoria das caracteristicas, de resposta Capitulo 9 Andlise de sistemas de controle no espaco de estados 9.1 | Introducéo 9.2 | Representacao de funcdes de transferéncia no espaco de estados 9.3 | Transformagao de modelos de sistemas com 0 MATLAB 9.4 | Resolvendo a equacao de estado invariante no tempo 9.5 | Alguns resultados dteis na anslise vetorial-matricial 9.6 | Controlabilidade 9.7 | Observabilidade Capitulo 10 Projeto de sistemas de controle no espaco de estados. 10.1 | Introdugéo 10.2 | Alocacao de polos 10.3 | Resolvendo problemas de alocagao de polos com o MATLAB 10.4 | Projeto de servossistemas 10.5 | Observadores de estado 10.6 | Projeto de sistemas reguladores com observadores 10.7 | Projeto de sistemas de controle com observadores 416 423 437 465 450 452 460 468 521 521 522 531 535 541 544 546 5 595 596 601 604 611 617 622 658 658 659 669 672 683 704 m2 10.8 | Sistemas regualadores quadraticos étimos 10.9 | Sistemas de controle robusto ‘Apéndice A Tabelas para a transformada de Laplace Apéndice B_ Expansao em fracdes parciais Apéndice C Algebra vetorial e matricial Referéncias indice remissivo 718 729 778 785 791 797 801 Prefacio Este livro apresenta conceitos importantes sobre a andlise ¢ 0 projeto de sistemas de con- trole. Nele, 0s leitores encontrardo um compéndio compreensivel para cursos sobre sistemas de controle ministrados em faculdades € universidades. Ble foi escrito para estudantes do iiltimo ‘ano de engenharias elétrica, meciinica, aeroespacial e quimica, Espera-se que o leitor preencha 08 seguintes pré-requisitos: cursos introdutérios sobre equagdes diferenciais, transformadas de Laplace, anise matricial e vetorial, andlise de circuitos, mecdnicae introdugao a termodinamica. AS principais revisdes feitas nesta edigdo sto as seguintes: + ampliagdo 0 uso de MATLAB para a obtengo de respostas de sistemas de controle a vvdrias entradas de informagao; + foi demonstrada a utilidade da abordagem de otimizagéo computacional com o MATLAB; + novos exemplos de problemas foram acrescentados em todo o livro; *+ material que era de importéncia secundria na edigdo anterior fo eliminado, a fim de abrir espago para assuntos mais importantes. Diagramas de fluxo de sinal foram retirados do livro. Um capitulo sobre transformadas de Laplace foi eliminado, Em vez dele, abelas de ‘ransformadas de Laplace e expansio em fragies parciais so apresentadas nos apéndices Ac B, respectivamen + um resumo sobre analise vetorial e matricial é apresentando no Apéndice C; ele ajudard 6 eitor a encontrar as inversas de matrizes n x n que podem fazer parte da analise e do projeto de sistemas de controle Esta edigdo de Engenharia de controle moderno esta organizada em 10 capitulos. O esque- ima de tépicos deste livzo é o seguinte: o Capitulo 1 apresenta uma introdugao aos sistemas de controle. O Capitulo 2 aborda a modelagem matemitica de sistemas de controle. Uma téenica de técnica de linearizagao para modelos matematicos ndo lineares ¢ apresentada nesse capitulo. O Capitulo 3 raza derivagdo matemitica de modelos de sistemas mecanicos ede sisternas elétricos. © Capitulo 4 apresenta a modelagem matemitica de sistemas fluidicos (como sistemas de nivel de liquide, sistemas pneumiticos e sistemas hidréulicos)¢ sistemas térmicos. 0 Capitulo 5 trata da andlise de respostas transitérias e de estado estacionario dos sistemas de controle, 0 MATLAB é amplamente usado para a obtengo das curvas de resposta transitiria, O critério de estabilidade de Routh ¢ apresentado para a anélise de estabilidade de sistemas de controle. Apresenta, também, o critério de estabilidade de Hurwitz, PBIBEE crccoora de contoe modeno © Capitulo 6 aborda o método do lugar das raizes na andlise © no projeto de sistemas de controle, inclusive sistemas de realimentago positiva e condicionalmente estiveis. A construgao 4o lugar das raizes com 0 uso do MATLAB € discutida em detalhes. O projeto de sistemas com compensadores de avaneo de fase, de atraso de fase e de avango ¢ atraso de fase por meio do método de lugar das raizes esta incluido. © Capitulo 7 trata da analise e do projeto de sistemas de controle por meio do método de resposta em frequéncia, Apresenta, também, o critério de estabilidade de Nyquist de uma forma facilmente compreensivel. Discute, ainda, a abordagem do diagrama de Bode para o projeto de ‘compensadores por avango de fase, por atraso de fase e por atraso e avango de fase. ‘O Capitulo 8 aborda os controles PID bisico e modificado. Abordagens computacionais para ‘a obtengio da melhor opgdo de valores de pardmetros de controladores sto discutidas em detalhes, particularmente com respeito satisfagdo das condigbes de caracteristicas de resposta em degrau. 0 Capitulo 9 apresenta uma andlise bisica dos sistemas de controle no espago de esiados. Conecitos de controlabilidade e observabilidade sto discutidos em detalhes. 0 Capitulo 10 aborda o projeto de sistemas de controle no espago de estados. Os tépicos discutidos incluem alocago de polos, abservadores no espago de estados e controle quadratico ‘timo. Uma introdugio aos sistemas de controle robustos também é apresentada neste capitulo, O livro foi organizado de forma a facilitaro entendimento gradual da teoria de controte pelo estudante. Arguments matemiticos de alto grau foram cuidadosamente evitados na apresenta- 20 das matérias. Demonstragdes matemiticas sto fornecidas & medida que contribuem para a compreensio do tema apresentado. Foi dada especial atengo para a apresentago de exemplos em pontos estratégicos, para {que o Ieitor tenha um entendimento claro da matéria estudada. Além disso, varios exercicios resolvidos (Problemas do tipo A) sfo apresentados ao final de cada capitulo, com exceyio do Capitulo 1. Encorajamos o leitor a estudar cuidadosamente esses problemas, de forma a obter um entendimento mais profundo dos t6picos discutidos. Também ha muitos problemas (sem solugio) 20 final de cada capitulo, exceto o Capitulo 1. Os problemas sem soluedo (Problemas do tipo B) podem ser feitos fora da sala de aula ou dados em prova. Quero expressar meus sinceros agradecimentos aos seguintes revisores desta edigdo do livro: Mark Campbell, da Universidade de Comell; Henry Sodano, da Universidade Estadual do ‘Arizona; e Atul G. Kelkar, da Universidade Estadual de Lowa. Por fim, quero expressar minha profunda gratidao A sria. Alice Dworkin, editora associada, ao sr. Scott Disanno, editor geral sénior, ¢a todas as pessoas envolvidas neste projeto de publicag2o, pela produgio ripida — e, mesmo assim, excelente — deste livro Katsuhiko Ogata Material de apoio. O site de apoio do livro ((www-prenhall.com/ogata_br) oferece, para professores, manual de solugdes (em inglés) ¢ apresentagdes em PowerPoint. Esse material é de uso exclusivo para professores ¢ esté protegido por senha, Para ter acesso a ele, os professores que adotam 0 livro devem entrar em contato com seu representante Pearson ou enviar e-mail para universitarias@pearson.com. Introducao aos sistemas de controle 1.1 | Introdugao As teorias de controle comumente usadas hoje slo a teoria de controle clissico (também cha- ‘mada teoria de controle convencional),ateoria de controle moderno ea teoria de controle robusto. Este livro traz. uma abordagem abrangente da anilise e do projeto de sistemas de controle, com ‘base na teoria de controle clissico e na teoria de controle moderna, Uma breve introdugo a teoria de controle robusto foi incluida no Capitulo 10, Occontrole automatico ¢ essencial em qualquer campo da engenharia eda ciéncia. O controle atutomético ¢ um componente importante ¢intrinseco em sistemas de veiculos espaciais, sistemas robéticos, modemos sistemas de manufatura e quaisquer operagdes industriais que envolvam 0 controle de temperatura, pressio, umidade, viscosidade, vazao etc. E desejavel que a maioria dos engenheiros ecientistas esteja familirizada com a teoriae a pritica do controle automitico. Este livro foi concebido como um compéndio sobre sistemas de controle, para alunos que estejam cursando o iltimo ano da faculdade. Todo o material de base esti incluido no livro. O ‘material matemiético de base relativo a transformadas de Laplace e a andlise vetorial-mat consta dos apéndices. cial Breve revisao histérica do desenvolvimento de teorias e praticas de controle. primeiro trabalho significativo de controle automiatico foi o regulador centrifugo construido por James ‘Watt para o controle de velocidade de uma miquina a vapor, no século XVIII. Outros traballos importantes nos primeiros estigios do desenvolvimento da teoria de controle se devern a Minorsky, Hazen e Nyquist, entre outros, Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automiticos para pilotagem de embarcagdes e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equapdes diferenciais que descrevem o sistema, Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedi- mento relativamente simples para a determinacao da estabilidade de sistemas de malha fechade ‘com base na resposta de malha aberta a excitagdes senoidais estacionérias. Em 1934, Hazen, que introduziw o termo ser vomecanismos para sistemas de controle de posigao, discutiy 0 projeto de servomecanismos a relé, capazes de acompanhar uma variagdo de entrada com acurécia Durante a década de 1940, métodos de resposta em frequéncia (especialmente os métodos com base nos diagramas de Bode) tomnaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de con ‘tole linear de malha fechada que satisfizessem 0 desempenho requerido. Muitos sistemas de controle industrial das décadas de 1940 ¢ 1950 usavam controladores PID no controle de pressio, temperatura etc. No inicio da década de 1940, Ziegler e Nichols criaram regras para o ajuste PHBE recrtava de contol modemo de controladores PID, no chamado método de Ziegler-Nichols. Do final da década de 1940 20 inicio da de 1950, o método de lugar das razes, gracas a Evans, foi plenamente desenvolvido. (Os métodos de resposta em frequéncia e do lugar das raizes, 0s quais sfo a esséncia da teoria classica de controle, conduziram a sistemas que so estiveis e satisfazem um conjunto de con- digdes de desempenho relativamente arbitririas. Esses sistemas sio, em geral, aceitiveis, mas ‘do so dtimos no sentido estrito desse termo. Desde o final da década de 1950, a énfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do projeto de um dentre muitos sistemas que funcionam para o projeto de um sistema que seja étimo em algum aspecto relevante. A medida que os sistemas modemos com muitas entradas e saidas se tornam mais e mais complexos, a descrigao de um sistema de controle moderno requer um grande nimero de equa- es. A teoria clissica de controle, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma saida, tomou-se insuficiente para sistemas com miltiplas entradas e safdas. A partir de 1960, como a disponibitidade dos computadores digitais possibilitou a andlise de sistemas complexos dire- tamente no dominio do tempo, a teoria de controle modemo, com base na andlise e na sintese do dominio de tempo com o emprego de variiveis de estado, foi desenvolvida para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modemos e seus rigorosos requisitos relativos & preciso, 4 importincia ¢ 20 custo em aplicagdes militares, espaciais ¢ industrais. Entre 1960 ¢ 1980, o 6timo controle de sistemas deterministicos e estocésticos, bem como 0 controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foi amplamente pesquisado, De 1980 a 1990, os desenvolvimentos na teoria de controle modemo voltaram-se para controle robusto e para tépicos associados. A teoria de controle moderno baseia-se na andlise do dominio do tempo em sistemas de cequagdes diferencias. Ela simplificou o projeto de sistemas de controle porque se baseia no ‘modelo de um sistema de controle real. No entanto, a estabilidade do sistema é sensivel ao erro centre o sistema real e seu modelo. Isso significa que, quando o controlador projetado a partir de um modelo for aplicado a um sistema real, o sistema poderd nao ser estivel. Para evitar que isso acontega, projetamos o sistema estabelecendo primeiro a gama de possiveis erros para depois projetar o controlador de uma forma que, se o erro do sistema estiver dentro da gama prevista, 0 sistema de controle projetado sera sempre estivel. O método de projeto baseado nesse principio é chamado teoria do controle robusto. Essa teoria incorpora tanto a abordagem de resposta em fre- quéncia quanto a abordagem de dominio do tempo, Matematicamente, a teoria é muito complexa Como essa teoria requer um conhecimento matemético prévio em nivel de pés-grachasao, a teoria do controle robusto foi incluida neste livro apenas em seus aspectos introdutérios. O leitor interessado em detalhes sobre a teoria do controle robusto deverd procurar um curso de s-graduago em controle, em uma faculdade. Definigdes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, & necessario que seja definida a terminologia bésica. Variével controlada e sinal de controle ou variavel manipulada. A variivel controladaé 1 grandeza ou a condigdo que é medida e controlada, O sinal de controle ou varidvel manipulada 6 a grandeza ou a condigd0 modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variével conirolada, Normalmente, a varidvel controlada € a saida do sistema. Controlar significa medir ‘ valor da varidvel controtada do sistema e aplicar osinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar 0s desvios do valor medio a partir de um valor desejado. Nocestua da engenharia de controle, ¢ preciso define termas adicionais que sa nevessirios 8 deserigdio dos sistemas de controle. Plantas. Uma planta pode ser urna parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada ‘operagao. Neste livro, denominaremos planta qualquer objeto fisico a ser controlado (como um. componente mecéinico, um foro, um reator quimico ou uma espaconave) Captlo 1g aos stenas de contole ESE Processos. O dicionério Merriam-Webster define um processo como uma operagio natural de Drogresso continuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificagdes graduais que se sucedem umas as outras de modo relativamente estivel, avangando em diregao a dado resultado ou objetivo, ou uma operagdo continua progressiva, artificial ou voluntiria, que consiste «em uma série de ages ou movimentos controlados,sistematicamente destinados a atingir deter- ‘minados fins ou resultados. Neste livro, designaremos processo toda operagio a ser controlada, Entre os exemplos estio 0s processos quimicos, econdmicos ¢ biolégicos. ‘Sistemas. Um sistema €a combinagao de componentes que agem em conjunto para atingir deter- ‘minado objetivo. A ideia de sistema nao fica restrita apenas a algo fisico. O conceito sistema pode ser aplicado a fenémenos abstratos dinmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa ‘maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referr a sistemas fisicos, biolégicos, econémicos € outros. Distdrbios. Um distirbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varidvel de saida de um sistema. Se um distirbio for gerado dentro de um sistema, ele sera chamado distirbio interno, enquanto um distirbio externo € aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema. Controle com realimentagao. Controle com realimentagao refere-se a uma operagao que, na presenca de distirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de um sistema e alguma entrada de referéncia ¢ atua com base nessa diferenga. Aqui, sero considerados apenas distibios 10 previsiveis, uma vez que distirbios conhecidos ou previsiveis sempre podem ser compensados no sistema, 1.2 | Exemplos de sistemas de controle [Nesta segio, apresentaremos varios exemplas de sistemas de controle. Sistema de controle de velocidade. O principio bisico de um regulador Watt de velocidade para um motor esti ilusttado no diagrama esquemético da Figura I.1. A quantidade de combus- tivel fornecida a0 motor € ajustada de acordo com a diferenga entre a velocidade esperada ¢ a velocidade efetiva do motor. FIGURA 1.1 Sistema de controle de velocidade. Fecks if TL Mote Carga Combustvel HIRE E-ceohria de controle moderne A sequéncia de agdes pode ser estabelecida da seguinte maneira: o regulador de velocidade 6 ajustado de modo que, & velocidade desejada, ndio haja fluxo de éleo sob pressdo em ambos os lados do interior do cilindro de poténcia. Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, em decorréncia de um distirbio, entio a diminuigdo na forga centrifuga do regulador de velocidade faz que a vilvula de controle se mova para baixo, fornecendo mais combustivel, ¢ a velocidade do motor aumente até atingir 0 valor desejado. Por outro lado, se a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado, entfo o aumento na forga centrifuga do regulador de velocidade faz que a valvula de controle se desloque para cima. Isso diminui o suprimento de combustivel, ea velocidade do motor & reduzida até atingir o valor esperado. Nesse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema controlado) é 0 motor ea variavel ‘controlada éa velocidade do eixo do motor. A diferenga entre a velocidade desejada ea velocidade real & 0 sinal de erro. O sinal de controle (a quantidade de combustivel) a ser aplicado & planta (motor) & 0 sinal atuante. A grandeza extema que perturba a variavel controlada € o distirbio, ‘Uma mudanga inesperada na carga é um distirbio. Sistema de controle de temperatura. A Figura 1.2 mostra um diagrama esquemitico de controle de temperatura de um forno elétrico. A temperatura do forno elétrico é medida por um termémetro, que é um dispositive analégico. O sinal analégico de temperatura é convertido em um sinal digital por um conversor A/D (analdgico-digital). O sinal digital obtido fornecido 0 controlador por meio de uma interface, Esse sinal digital € comparado com a temperatura programada de referéncia e, se houver alguma divergéncia (erro), 0 controlador envia um sinal 20 aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador e um relé, fazendo que a temperatura do fomo atinja o valor desejado. FIGURA 1.2 Sistema de controle de temperatura Temimeto Lt Conversa evel inerace |r| ee Contador lirica Taira _— programads ele }e4amplitcador}-e- tnertace be Squssedor Sistemas empresariais. Um sistema empresarial pode consistir em varios grupos. Cada tareft atribuida a um grupo representaré um elemento dindmico do sisterna, Métodos com realimen- tacdo de informagdes das realizagdes de cada grupo devem ser estabelecidos, de modo que esse sistema tenha um desempenho apropriado. O inter-relacionamento entre os grupos funcionais deve ser minimizado, de modo que reduza atrasos indesejéveis no sistema, Quanto menor esse inter-relacionamento, menor 0 luxo de informagdes e de materiais uilizados. Un sistenns empresarial é um sistent de maha fechada, Um bom projeto reduziri © von- trole administrativo necessario, Deve-se considerar que distirbios nesse sistema correspond A caréncia de mao de obra ou matéria-prima, 4 interrupgao de comunicagao, a erros humanos € a outros fatores. Para um gerenciamento apropriado, ¢ fundamental o estabelecimento de um sistema de pre- visdo com base em dados esttisticos. Sabe-se que um sistema pode ser otimizado pela ullizagio do lead time ou da antecipagao. Capitulo wvoducdo aos sistemas de convole ER Para aplicar a teoria de controle com o objetivo de melhorar 0 desempenho de determinado sistema, devemos representar as caracteristicas dindmicas dos grupos componentes desse sistema Por meio de um conjunto relativamente simples de equagies. Embora exista certo grau de dificuldade em determinar representagdes matematicas dos grupos componentes, a aplicagio de técnicas de otimizagdo em sistemas empresariais melhora significativamente o desempenho desses sistemas. Considere, como exemplo, um sistema organizacional de engenharia composto de alguns ‘grupos principais, como gerenciamento, pesquisa ¢ desenvolvimento, projeto preliminar, expe- rimentos, projeto e desenho de produtos, fabricagdo e montagem e testes. Esses grupos so interligados para que a operago de produgao se processe satisfatoriamente. Esse sistema pode ser analisado reduzindo-o a um conjunto de componentes necessérios @o elementares quanto possivel, possiblitando o detalhamento analitico exigido, e pela representagao das caractersticas dindmicas de cada componente, pot meio de um conjunto de equagies simples. (O desempenho dinémico desse sistema pode ser determinado por uma relagdo estabelecida entre 2 realizagdo progressiva e o tempo.) ‘Um diagrama de blocos funcional pode ser tragado com a uilizagto de blocos para repre- sentar as atividades funcionais,interligados por linhas de comunicagao para representar a saida da informagto ou do produto resultante da operagio do sistema. Um exemplo de diagrama de blocos € apresentado na Figura 1.3 FIGURA1.3—_Diagrama de blocos de um sistema oxganizacional de engenharia, Prosito estado sae oh Proto Proto EEE] Gertais ff, Pevmuise LA] Proto | tespeimentastre| desenbo fo Fabicao 1 textes Jesenvolvimento|™]_preliminae a eprodino | [emontse™ Sistema de controle robusto. O primeiro passo no projeto de um sistema de controle & a obten- 10 de um modelo matemitico da planta ou do objeto a ser controlado, Na realidade, quslquer modelo de uma planta que quisermos controlar incluiré um erro no processo de modelagem. Ou. seja, a planta real serd diferente do modelo a ser usado no projeto do sistema de controle. Para garantir que o controlador projetado com base em um modelo funcionard satisfatoria- ‘mente quando for usado na planta real, uma abordagem razodvel consiste em presumir, desde 6 inicio, que existe incerteza ou erro entre a planta real e seu modelo matemético, incluindo tal incerteza ou erro no proprio projeto do sistema de controle. O sistema de controle projetado a partir dessa abordagem é chamado controle de sistema robusto. ‘Suponha que a planta real que queremos controlar seja G(s) ¢ 0 modelo matemético da planta real seja G(s), ou seja, G(s) = modelo da planta real que tem incerteza A(s) G(s) = modelo nominal da planta a ser usado para projetaro sistema de controle G(s) e G(s) podem estar relacionados por um fator multiplicador como Gs) = Gf + A0)] ‘ou por um fator somatério G(s) = Gs) + Als) ‘ou de outras formas.