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Cours
Automatismes Industriels
Et
Technologies De Commande
© ISET Kébili
Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande. Ben Mekki H.
Sommaire
Chapitre 1 : Grafcet et Automatismes Industriels…………………………………… 1
1. Introduction……………………………………………………………………………………………………………………………… 2
2. Le Grafcet…………………………………………………………………………………………………………………………………. 2
2.1. Définition………………………………………………………………………………………………………………… 2
2.2. Éléments de base d’un Grafcet……………………………………………………………………………… 2
2.2.1. Conditions de représentation et d’utilisation d’un Grafcet……………………… 3
2.2.2. Exemple d’un Grafcet………………………………………………………………………………… 4
2.3. Règles d’évolution d’un Grafcet……………………………………………………………………………… 4
2.4. Différents structures d’un Grafcet…………………………………………………………………………. 6
2.4.1. Grafcet à séquence unique………………………………………………………………………… 6
2.4.2. Grafcet à séquences multiples…………………………………………………………………… 7
2.4.2.1. Divergence en « OU » et en « ET »…………………………………….. 7
2.4.2.2. Convergence en « OU » et en « ET »…………………………………. 7
2.4.2.3. Saut d’étapes et reprise de séquence…………………………………. 8
2.4.2.4. Liaison de deux Grafcet……………………………………………………….. 9
2.4.2.5. Synchronisation de deux Grafcet………………………………………… 9
2.4.3. Grafcet avec macroétape…………………………………………………………………………… 10
2.5. Différents points de vue d’un Grafcet……………………………………………………………………. 11
2.5.1. Grafcet d’un point de vue système……………………………………………………………. 11
2.5.2. Grafcet d’un point de vue Partie Opérative………………………………………………. 11
2.5.3. Grafcet d’un point de vue Partie Commande……………………………………………. 11
3. Exemple d’application : Unité de perçage automatique…………………………………………………………. 12
4. Mise en équation d’un Grafcet…………………………………………………………………………………………………. 15
4.1. Règle générale………………………………………………………………………………………………………… 15
4.2. Cas générale……………………………………………………………………………………………………………. 15
4.3. Différents cas de mise en équation………………………………………………………………………… 16
4.3.1. Grafcet avec convergence en « OU »………………………………………………………… 16
4.3.2. Grafcet avec divergence en « OU »…………………………………………………………… 16
4.3.3. Grafcet avec convergence en « ET »………………………………………………………… 16
4.3.4. Grafcet avec divergence en « ET »…………………………………………………………… 17
4.4. Exemple…………………………………………………………………………………………………………………… 17
4.4.1. Mise en équation des étapes……………………………………………………………………… 17
4.4.2. Mise en équation des sorties……………………………………………………………………… 18
Bibliographie ………………………………………………………………………………………………………………………… 74
Sommaire.
Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande. Ben Mekki H.
Chapitre 1
10 Actions d’initialisations.
Divergence en « ET » : (Distribution)
C’est un Grafcet à activation simultanée de séquences.
2.4.2.2. Convergence en « OU » et en « ET » :
Convergence en « OU » : (Attribution)
L’étape 4 sera active :
Si l’étape 2 est active et t2-4
devienne vraie.
OU
Si l’étape 3 est active et t3-4
devienne vraie.
Convergence en « ET » : (Jonction)
◊ Grafcet (1) :
Lorsque l’étape 5 est active le Grafcet (1) évolue vers :
o L’étape 6 si R 5-6 devienne vraie.
o L’étape 8 si R 5-8 devienne vraie.
◊ Grafcet (2) :
Lorsque l’étape 04 est active le Grafcet (2) évolue vers :
Constitution du système :
V : Vérin double effet assurant le serrage et le desserrage de la pièce.
M : Distributeur pneumatique assurant la commande du vérin V.
MB : Moteur pour la rotation de la broche (R_MB), commandé par un
contacteur (KMB).
MA : Moteur, à deux sens et à deux vitesses de rotation, pour entraîner
la descente et la montée du support porte broche ; Ce moteur est
commandé par trois contacteurs :
KMDR : Rotation Rapide du MA sens Descente (R_R_D).
S2 .S0
S2 .S0
An = X n -1 . Rn
◊ L’équation de désactivation est :
Dn = X n +1
◊ L’équation de la mémoire de l’étape est :
X n = An + x n . Dn
X n = X n -1 . R n + x n . X n+1
◊ Actions (n) = X n.
◊ Actions (n+1) = X n+1.
Étape 11 :
A11 = X 10 .R10
D11 = X 4
X 11 = A11 + x11.D11 = X 10 .R10 + x11.X 4
Étape 4 :
A4 = X11.R11 + X21.R21 + X31.R31
D4 = X5
X4 = A4 + x4.D4 = X11.R11 + X21.R21 + X31.R31 + x4.X5
Étape 2 :
A2 = X 1.R2
D2 = X 41 + X 42 + X 43
X 2 = A2 + x2 .D2 = X 1.R2 + x2 .X 41 + X 42 + X 43
Étape 41 :
A 4 1 = X 2 .R 4 1
D41 = X 51
X 4 1 = A 4 1 + x 4 1 .D 4 1 = X 2 .R 4 1 + x 4 1 .X 5 1
Étape 31 :
A31 = X 30 .R3
D31 = X 4
X 31 = A31 + x 31 .D31 = X 30 .R3 + x 31 .X 4
Étape 4 :
A4 = ( X 11 .X 21 .X 31 ) .R4
D4 = X 5
X 4 = A4 + x 4 .D4 = ( X 11 .X 21 .X 31 ) .R4 + x 4 .X 5
Étape 2 :
A2 = X 1 .R2
D2 = X 10 .X 20 .X 30
X 2 = A2 + x 2 .D2 = X 1 .R2 + x 2 .( X 10 .X 20 .X 30 )
Étape 30 :
A3 0 = X 2 .R 3
D30 = X 31
X 3 0 = A3 0 + x 3 0 .D 3 0 = X 2 .R 3 + x 3 0 .X 3 1
4.4. Exemple :
Reprenons l’exemple du paragraphe : 3. Exemple d’application : Unité de
perçage automatique.
4.4.1. Mise en équation des étapes :
Déterminons la transformation du Grafcet PC en un ensemble
d’équations :
◊ D’activation : An
◊ De désactivation : Dn
◊ D’étape : Xn
Étape 0 : Étape 5 :
A 0 = X 8 .S 5 A 5 = X 4 .S 2
D 0 = X 1 D 5 = X 6
X 0 = X 8 .S 5 + x 0 .X 1 X 5 = X 4 .S 2 + x 5 .X 6
Étape 1 : Étape 6 :
A 1 = X 0 .m .S 1 .S 5 .S 7 A6 = X 2 .S 2 .S 0 + X 5 .S 3
D1 = X 2 D6 = X 7
X 1 = X 0 .m .S 1 .S 5 .S 7 + x 1 .X 2 X 6 = X 2 .S 2 .S 0 + X 5 .S 3 + x 6 .X 7
Étape 2 : Étape 7 :
A2 = X 1.S 6 A 7 = X 6 .S 4
D2 = X 3 + X 6 D 7 = X 8
X 2 = X 1 . S 6 + x 2 .X 3 + X 6 X 7 = X 6 .S 4 + x 7 .X 8
Étape 3 : Étape 8 :
A3 = X 2 .S 2 .S 0 A 8 = X 7 .S 1
D 3 = X 4
D 8 = X 0
X 3 = X 2 .S 2 .S 0 + x 3 .X 4
X 8 = X 7 .S 1 + x 8 .X 0
Étape 4 :
A 4 = X 3 .S 3
D 4 = X 5
X 4 = X 3 .S 3 + x 4 .X 5
KM B = X 1 + X 2 + X 3 + X 4 + X 5 + X 6 + X 7
14M = X 1
14M = X 8
KM D R = X 2 + X 5
KM D L = X 3 + X 6
KM M R = X 4 + X 7
Bibliographie
Bibliographie
1. René David et Hassane Alla :
« Du Grafcet aux réseaux de Petri »
2ième Edition revue et augmentée
Edition 1992 « Hermès »
2. Bernard Reeb :
« Développement des Grafcet »
« Cours & Exercices Corrigés »
Edition 1999 « ellipses »
5. http:// www.schneider-electric.fr :
Le site de Schneider Électrique, fabricant français d’automate
Exemples d’applications de l’automatisme industriel
Bibliographie. Page 75