Controlador de corriente resonante de alta

performance
Claudio Busada†1 , Jorge Solsona†2 y Sebastian Gomez Jorge†3
† Instituto
de Investigaciones en Ingenierı́a Eléctrica (IIIE) “Alfredo Desages” (UNS-CONICET).
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica y de Computadoras, Universidad Nacional del Sur (UNS).
(8000) Bahı́a Blanca, Argentina.
1
cbusada@uns.edu.ar
2
jsolsona@uns.edu.ar
3
sebastian.gomezjorge@uns.edu.ar

Abstract—A new resonant current controller structure
is proposed. This structure can be used to control the
current injected by an inverter tied to the grid through an
L filter. When compared to the classic design, the proposed
controller has better transient response, both to current
reference and grid voltage changes. It is also verified through
simulation that the proposal has a better steady state response.
Resumen— Se presenta una nueva estructura de controlador
de corriente resonante, apto para controlar la corriente
inyectada a la red por un inversor conectado a la misma a
través de un filtro L. Respecto del diseño clásico, el controlador
propuesto presenta una mejor respuesta transitoria tanto
ante cambios en la referencia de corriente, como ante
perturbaciones en la red. Se verifica por simulación que
la propuesta también tiene una mejor respuesta de estado
estacionario.
I. I NTRODUCCI ÓN
La inyección de la energı́a proveniente de recursos re-
novables a la red pública se realiza en general mediante
un inversor conectado a la misma a través de un inductor.
El control de la corriente en el inductor resulta un tópico
extremadamente importante dentro del proceso de inyección.
El algoritmo de control debe proveer corrientes que en
estado estacionario presenten la menor distorsión armónica
(THD) posible, acorde a las recomendaciones al respecto
[1]. Además, debe tener una buena respuesta dinámica, que
permita cumplir con los tiempos de respuesta impuestos por
los cada vez más exigentes códigos de red [2], [3].
Existen diversas estrategias de control lineal de corriente,
las que pueden implementarse en un marco sincrónico de
referencia [4], o en un marco estacionario de referencia
[5]. Dentro de esta última categorı́a, los más populares
son los controladores repetitivos y resonantes [6], basados
en el principio de modelo interno [7], y los controladores
dead beat [8]. Los controladores resonantes pueden estar
dotados de una sola resonancia a la frecuencia fundamental
de red (controlador proporcional+resonante, PR) [9], o de
múltiples resonancias (controlador PR+H). El controlador
PR asegura, en ausencia de perturbaciones a frecuencias
armónicas, el seguimiento sin error de una referencia de
corriente de frecuencia fundamental, mientras que el PR+H
asegura el rechazo a perturbaciones que se ubiquen a cier-
tas frecuencias armónicas de la fundamental [10]–[13]. El
controlador PR es uno de los más utilizados en la práctica,
pues en general ofrece una respuesta dinámica aceptable,
una corriente con bajo contenido armónico, y evita el uso
de transformaciones de coordenadas a un marco rotante
sincrónico. En [14], [15] se compara el controlador PR con
otros controladores de corriente.
Los modernos códigos de red imponen que ante una
falla en la red el inversor inyecte un monto especı́fico de
corriente reactiva, dentro de un lapso máximo de tiempo
[2], [3]. Tal requerimiento hace que en la actualidad resulte
relevante el diseño de los controladores PR tendiente a
optimizar la respuesta transitoria [16]. Ante la perturbación
que representa al sistema un hueco de tensión, el controlador
de corriente debe rechazar rápidamente tal perturbación, de
modo de poder alcanzar la referencia de corriente dentro del
lapso máximo de tiempo estipulado. Es importante por tanto
analizar el comportamiento del controlador de corriente
tanto ante cambios en la referencia de corriente, como ante
la presencia de perturbaciones en la red [17], [18].
En este trabajo se analiza el controlador PR clásico
diseñado de manera óptima [19], [20], y se identifican las
limitaciones de su respuesta dinámica, tanto ante variaciones
en la referencia de corriente, como ante perturbaciones en la
red. Se propone luego una nueva estructura de controlador
resonante que permite superar las limitaciones identificadas.
Se presentan resultados de simulación para mostrar las
ventajas del controlador propuesto.
II. C ONTROLADOR PR C L ÁSICO
La Fig. 1a esquematiza un inversor trifásico conectado a
red a través de un inductor L. Las variables se denotarán en
notación vectorial compleja, referidas a un marco de refer-
encia α, β estacionario. vi = viα + jviβ y vs = vsα + jvsβ
representan la tensión de salida del inversor y de la red
respectivante. La dinámica del inductor se describe por
Ldis /dt = vi − vs , donde is = isα + jisβ es la corriente
que circula por el inductor. En la Fig. 1a, viR representa
la referencia de tensión impuesta al modulador PWM. Esta
tensión es la suma de vf f , una tensión feedforward que
se introduce para cancelar el efecto de vs sobre is , más
la tensión vc provista por el controlador de corriente. Se
supondrá que existe un retardo de una muestra entre viR y vi ,
para modelar el retardo introducido por el procesador digital
(dsp). Si Ts es el perı́odo de muestreo, el comportamiento
de la corriente puede modelarse en tiempo discreto por:
Ts /L  Ts /L 
Is (z) = Vc (z) + Vp (z), (1)
z(z − 1) z−1
 Fig. 2. Ubicación de polos y ceros en el plano z. a) de Gi (z). b) de
Gv (z).

lazo cerrado, de (1)-(5) resulta:

Gi (z)
  
Fig. 1. a) Sistema bajo estudio. b) Controlador PR. c) Controlador π
6 Ac (z)
propuesto. Is (z) = IsR (z) +
z(z − 1)Bc (z) + π6 Ac (z)
Gv (z)
  
donde las variables con mayúsculas denotan transformada Ts zBc (z)
z de la correspondiente variable minúscula, y Vp es la + p (z).
V (6)
L z(z − 1)Bc (z) + π6 Ac (z)
transformada z de la tensión de perturbación:
En (6) se definen las funciones de transferencia Gi (z) y
vp (k) = vf f (k − 1) − v̄s (k), (2)
Gv (z), que relacionan la corriente Is (z) con las entradas
con v̄s (k) el valor medio de vs (t) en el intervalo kTs ≤ t ≤ IsR (z) y V
p (z). Nótese que las funciones Gi (z) y Gv (z)
(k + 1)Ts . definidas en (6) no dependen de L, lo que indica que el
Se analizará a continuación la sı́ntesis de vc mediante análisis que se hará a continuación resulta de carácter ge-
un controlador proporcional+resonante (PR). En tiempo neral, válido para cualquier controlador diseñado mediante
discreto, la mejor discretización del controlador PR resulta (5), independiente del valor actual de L. En lo que sigue
[19]: se supondrá L = 3.8mH, una frecuencia de muestreo de
  1/Ts = 10kHz y se supondrá una red de 50Hz.
Vc (z) 1 as (z 2 − 1)
Gc (z) = =Kp 1+ , (3)
IsR (z) − Is (z) T r z 2 + b1 z + 1 A. Análisis de Gi (z)
donde Kp y Tr son la ganancia proporcional y la cons- Gi (z) en (6) resulta de la forma:
tante de tiempo del controlador respectivamente, as = ∗
πa2 (z − zL )(z − zL )
sin(ωg Ts )/(2ωg ) y b1 = −2 cos(ωg Ts ), con ωg la frecuen- Gi (z) = . (7)
6 (z − pL )(z − p∗L )(z − pH )(z − p∗H )
cia angular fundamental de red. El controlador (3) presenta
dos polos en z = e±jωg Ts , que en tiempo continuo se En esta ecuación el superı́ndice * representa complejo con-
mapean a s = ±jωg (de acuerdo a la transformación jugado. La misma presenta dos ceros, zL = 0.974∠0.994◦
s = ln (z)/Ts . Reacomodando términos en (3): y zL∗ , y cuatro polos, pL = 0.971∠0.9084◦, p∗L , pH =
0.735∠44.057◦ y p∗H . La Fig. 2a muestra la locación de
Ac (z) a2 z 2 + a1 z + a0 los polos y los ceros de Gi (z) en el plano z. Los polos de
Gc (z) = Kp = Kp 2 , (4)
Bc (z) z + b1 z + 1 mayor módulo, y por lo tanto los más lentos en extinguir
donde a2 = (1 + as /Tr ), a1 = b1 y a0 = (1 − as /Tr ). La su dinámica, son pL y p∗L (que se mapean al plano s
Fig. 1b esquematiza al controlador PR. El diseño óptimo del en s = −0.92ωg ± j0.5ωg ). En un sistema de segundo
controlador PR se logra escogiendo Kp y Tr , de acuerdo a orden, estos polos indican un tiempo de establecimiento
las siguientes expresiones [19], [20]: al 2% del valor final de la respuesta temporal de Tset =
4/(0.92ωg ) = 13.7ms. Con el controlador PR diseñado de
πL 60Ts acuerdo a (5), el tiempo de establecimiento de la corriente
Kp = , Tr = . (5)
6Ts π resulta, sin embargo, mucho menor que 13.7ms. En efecto,
Con estos valores de Kp y Tr se obtiene un márgen de fase la proximidad de los ceros zL = 0.974∠0.994◦ y zL∗ , a los
de la función transferencia de lazo abierto de aproximada- polos pL = 0.971∠0.9084◦ y p∗L , cancela mayoritariamente
mente 45◦ , y una frecuencia de cruce fc = 1/(12Ts). A el efecto de estos polos sobre la respuesta temporal. Esta
 en zg = 1∠1.8◦ y zg∗ (en las raı́ces de Bc (z)), que se
a)
1.5

mapean, como ya se dijo, a s = ±jωg . La Fig. 2b muestra

1
la locación de los polos y los ceros de Gv (z). Los polos
pL y p∗L de Gv (z) no tienen ceros ubicados tan cercanos a
|is| (A)
ellos, como sucedı́a en Gi (z), por lo que el efecto de pL y
0.5
p∗L se hace notorio en la respuesta dinámica de Gv (z). La
Fig. 3b ilustra la evolución temporal de |is |, para el sistema
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
(6), cuando iR
s = 0y vp es un vector de secuencia positiva y
time (sec.) frecuencia angular ωg y amplitud 20V. La respuesta muestra
una oscilación de alta frecuencia que se extingue antes de los
1.5
b)
2ms (respuesta que corresponde a la presencia de los polos
pH y p∗H ), montada en una oscilación que se extinge más
1
lentamente. Esta última oscilación es la respuesta originada
por los polos pL y p∗L , cuyo efecto ya no es mayormente
|is| (A)

cancelado por ceros cercanos, como ocurrı́a con Gi (z).

0.5
La Fig. 3c ilustra la respuesta del controlador cuando la
referencia de corriente es la de la Fig. 3a, y se está en
0
presencia de la perturbación utilizada en la Fig. 3b. A
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
time (sec.) diferencia de lo que ocurrı́a en la Fig. 3a, el tiempo de
respuesta en el que la corriente llega a la banda del 2% del
1.6
c)
valor final es ahora de 15ms.
1.4

1.2
Se deduce entonces que la respuesta dinámica del contro-
1 lador PR se ve sumamente deteriorada por la presencia de
0.8
una perturbación vp (ver (2)). Esto es una clara desventaja
|is| (A)

0.6

0.4 del controlador PR, pues los códigos de red imponen que
0.2 el controlador inyecte un monto estipulado de corriente
reactiva dentro de un lapso máximo de tiempo a partir de
0

−0.2

−0.4 la ocurrencia de una falla en la tensión de red vs . Es de-

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
time (sec.) seable entonces disponer de un controlador de corriente que
responda rápidamente ante la presencia de una perturbación
Fig. 3. Controlador PR. Respuesta de |is | cuando se aplica: a) un escalón
en iR vp ; c) un escalón simultáneo en iR
vp .
s ; b) un escalón en  s y en 
vp .

III. C ONTROLADOR P ROPUESTO

cancelación hace que la respuesta temporal se vea dominada
La Fig. 1c ilustra el controlador propuesto en este trabajo.
principalmente por los polos de (7) ubicados más cerca del
En él, a ∈ R y K ∈ C son constantes, Bc = z 2 + b1 z + 1,
origen del plano z, pH = 0.735∠44.057◦ y p∗H (que se con b1 = −2 cos(ωg Ts ) es el mismo polinomio mónico
mapean a s = −9.792ωg ± j24.47ωg ). Nótese que estos
que el utilizado en el controlador PR (4), y A(z) y λv (z)
polos en el plano s no están correctamente amortiguados (lo
son polinomios estables de la forma A = a2 z 2 + a1 z + a0 ,
óptimo es que la parte real del polo iguale a la imaginaria). λv (z) = z 2 + λ1 z + λ0 . Con este controlador, el sistema de
El factor de amortiguamiento ζ de estos polos vale ζ = 0.37,
lazo cerrado resulta descrito por:
al que corresponde un sobrepico cercano al 40% y un tiempo
de establecimiento de Tset = 4/(9.792ωg ) = 1.3ms. La Kλv (z)
Fig. 3a ilustra la evolución temporal de |is |, para el sistema Is (z) = IR (z) +
(z − a)(z − 1)Bc (z) + A(z) s
(6), cuando vp = 0 e iRs es un vector de amplitud unitaria Ts Bc (z)(z − a)
de secuencia positiva y frecuencia angular ωg . Nótese el + Vp (z). (8)
L (z − a)(z − 1)Bc (z) + A(z)
transitorio inicial, que se extingue a aproximadamente los
1.3ms, que es el originado por los polos pH y p∗H . Este El diseño del controlador se basará en la siguiente
transitorio presenta un sobrepico cercano al 40%, de acuerdo proposición.
a lo esperado. Se concluye que para operar de manera segura Proposición 3.1: Existe un polinomio A(z) de grado dos
al nivel de corriente nominal, el convertidor debe diseñarse o menor y una constante a, que permiten posicionar los
para poder soportar una sobrecorriente de este orden, por polos de lazo cerrado del sistema (8) en lugares estables
un lapso de al menos un par de milisegundos. El tiempo arbitrarios.
de establecimiento medido sobre la figura de la corriente al Prueba: Sea λ(z) = z 4 + λ3 z 3 + λ2 z 2 + λ1 z + λ0 un
2% del valor final resulta aproximadamente de 2.8ms (28 polinomio mónico estable arbitrario. Nótese que en el demoninador
de las funciones transferencia que aparecen en (8), el término
muestras).
(z − 1)Bc (z) resulta un polinomio mónico de grado 3. El cociente
B. Análisis de Gv (z) del polinomio λ(z) (mónico de grado cuatro) por (z − 1)Bc (z)
(mónico de grado tres) resulta entonces siempre de la forma:
La función transferencia Gv (z) definida en (6) tiene los
mismos polos que Gi (z), pero distintos ceros: un cero z0 λ(z) A(z)
= (z − a) + , (9)
en el origen, y dos ceros sobre el cı́rculo unitario ubicados (z − 1)Bc (z) (z − 1)Bc (z)
 a)
donde z − a es el cociente, y A(z), de grado 2 o menor, es el resto 1.5

de la división. La igualdad anterior implica:

λ(z) = (z − a)(z − 1)Bc (z) + A(z). (10) 1

|is| (A)
Reconociendo en el lado derecho de esta igualdad al denominador
de las funciones transferencias definidas en (8), se deduce que 0.5

el polinomio A(z) y la constante a que permiten posicionar las

raı́ces de lazo cerrado del sistema (8) existen, y pueden encontrarse
0
simplemente efectuando el cociente de polinomios indicado en el 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
time (sec.)
0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

lado izquierdo de la igualdad (9). 

Se propone en este trabajo escoger λ(z) y K de la forma: 1.5
b)

λ(z) = λv (z)λi (z), (11)

K = λi (ejωg Ts ), (12) 1

|is| (A)
donde λi (z) = z 2 + λ1 z + λ0 y λv (z) = z 2 + λ1 z + λ0
son polinomios mónicos estables, y λi (ejωg Ts ) representa el 0.5

polinomio λi (z) evaluado en z = ejωg Ts . Con esta elección,

calculando a y A(z) de acuerdo a (9), el sistema de lazo 0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
cerrado (8) resulta: time (sec.)

Gi1 (z)
   1.6
c)

λi (ejωg Ts ) R 1.4

Is (z) = Is (z) + 1.2

λi (z) 1

Gv1 (z) 0.8

  
|is| (A)
0.6

Ts Bc (z) (z − a)  0.4

+ Vp (z). (13) 0.2

L λi (z) λv (z) 0
   −0.2

G1 (z) −0.4
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

Ası́, escogiendo λ(z) y K de acuerdo a (11)-(12), la función time (sec.)

transferencia Gi1 (z) definida en (13) entre iR 

s y is resulta
una función transferencia de grado relativo dos, sin ceros. La
cancelación de polos y ceros en el sistema de lazo cerrado
hace que el orden aparente del sistema entre la salida is y
la referencia iRs sea el mismo que el existente en la planta
(1), entre is y vc . Se deduce entonces que el controlador no
agrega dinámica adicional entre iR  es la planta (1). La alta velocidad de respuesta del control
s e is , a la existente en
la planta (1) a lazo abierto. Esta caracterı́stica es propia de
controladores lineales tipo P, o de controladores dead beat.
El valor de K escogido en (12) asegura que a la frecuencia
fundamental ωg , sea Gi1 = 1∠0◦ , lo que significa que
el controlador copia sin error de estado estacionario una
referencia iR
s de frecuencia ωg .
A. Selección de λi (z) y λv (z).
El diseño del controlador sólo requiere escoger adecuada-
mente a los polinomios λv (z) y λi (z) definidos en (11).
Escogidos estos polinomios, la ganancia K utilizada en la
Fig. 1c se obtiene mediante (12), mientras que la constante
a y el polinomio A(z) se obtienen efectuando el cociente
indicado en el lado izquierdo de la igualdad (9).
El polinomio λi (z) = z 2 + λ1 z + λ0 de (11) se escoge
para obtener una rápida respuesta dinámica en is ante un
cambio en iR s . En efecto, este polinomio determina a la
función transferencia Gi1 (z) definida en (13). Para obtener
una rápida respuesta deben ser |roots{λi (z)}|  1. Una
elección posible resulta de hacer λ1 = λ0 = 0, que
posiciona los dos polos en el origen. Se obtiene ası́ un
controlador dead beat, donde la salida is alcanza y sigue
sin error a una referencia IsR de frecuencia fundamental,
en sólo dos muestras. Es la mayor velocidad de respuesta
Fig. 4. Controlador propuesto. Respuesta de |is | cuando se aplica: a) un
escalón en iR vp ; c) un escalón simultáneo en iR
s ; b) un escalón en  s y en

vp .
que se puede esperar en un sistema de orden dos, como lo
dead beat origina grandes acciones de control, y hace al
sistema menos robusto a desajustes de L respecto de su valor
nominal, que si se diseña un controlador algo más lento. Otra
elección posible de λi (z) es posicionar sus polos cerca del
origen del plano z, sobre el eje real (para evitar sobrepicos),
en z = e−σ1 ωg Ts y z = e−σ2 ωg Ts , con σ1 , σ2  1. Esto
permite obtener una velocidad de respuesta cercana a la
del deat beat, pero con menores acciones de control (que
en general evitan la saturación del modulador PWM). La
Fig. 4a mustra la respuesta de |is |, para el sistema (13),
cuando vp = 0 e iR s es un vector de amplitud unitaria
de secuencia positiva y frecuencia angular ωg , cuando se
selecciona σ1 = 50 y σ2 = 60. Nótese que la respuesta no
presenta el sobrepico presente en la Fig. 3a, y el tiempo de
establecimiento al 2% resulta de 0.5ms (5 muestras).
El polinomio λv (z) se escoge para que el transitorio
ante una perturbación de red se extinga rápidamente. Una
elección de λv (z) que en la práctica da buen resultado, es
que sus raı́ces resulten de la forma z = e(−1±j)σv ωg Ts con
σv  1 [que en el plano s se mapean a s = (−1 ± j)σv ωg ,
raı́ces amortiguadas con ζ = 0.707]. La Fig. 4b muestra la
respuesta de |is |, para el sistema (13), cuando iR
s = 0 y 
vp
es un vector de secuencia positiva y frecuencia angular ωg
y amplitud 20V, cuando se selecciona σ1 = 50, σ2 = 60
 1
a)
200
THD=5.06%
0.8
100

Vsabc (A)
0.6
0

0.4
−100

0.2 −200
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07

0
b)
5
THD=4.22%
−0.2

Iabc (A)
−0.4
0

−0.6

−0.8
−5
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07

−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 c)

6
Fig. 5. Lugar de las raı́ces de A(z) para 10 ≤ σv ≤ 50, 10 ≤ σ1 ≤ 100
y 10 ≤ σ2 ≤ 100.

|is|| (A)
4

0
y σv = 12. La Fig. 4c ilustra la respuesta del controlador 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07

cuando la referencia de corriente es la de la Fig. 4a, y se 5

d)
THD=2.54%
está en presencia de la perturbación utilizada en la Fig. 4b.
El tiempo de respuesta en el que la corriente llega a la banda

Iabc (A)
0

del 2% del valor final es ahora de 1.5ms, diez veces menor

que el obtenido en la Fig. 3c. −5
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07

B. Estabilidad de A(z) e)

6
El polinomio A(z) debe ser un polinomio estable, para
que pueda utilizarse como denominador del filtro utilizado |is|| (A)
4

s en la Fig. 1c. Para verificar la estabilidad de

para filtrar iR 2

A(z), se variaron los valores de σv , σ1 y σ2 en entornos 0

adecuados, y se computó el lugar de las raı́ces de A(z)
en cada punto {σv , σ1 , σ2 } de los entornos. Los entornos
de variación fueron: 10 ≤ σv ≤ 50, 10 ≤ σ1 ≤ 100 y
10 ≤ σ2 ≤ 100, entornos que incluyen los lugares de diseño
recomendados en la sub sección anterior. La Fig. 5 ilustra el
lugar de las raı́ces obtenidos, el que verifica que en efecto
A(z) es un polinomio estable.
IV. R ESULTADOS DE S IMULACI ÓN
Se simuló un inversor alimentado por una tensión Vbus =
400V , con un tiempo muerto en las llaves de 0.7μs. La fre-
cuencia de muestreo fue de 10kHz, y la del PWM de 20kHz.
Se utilizó en las mediciones un antialias de primer orden,
con una frecuencia de corte de 5kHz. Para eliminar el ripple
de alta frecuencia en la corriente inyectada, se utilizó, en lu-
gar de un filtro L, un LCL con una frecuencia de resonancia
de 11.28kHz, con una resistencia Rd de amortiguamiento en
serie con C: L1 = 1.5mH (lado inversor), L2 = 2.28mH
(lado red, L = L1 +L2 = 3.8mH), C = 0.22μF, Rd = 10Ω.
Se canceló la dinámica no modelada introducida por el filtro
LCL, filtrando la medición de corriente con un filtro digital
diseñado al efecto (ver apéndice). La tensión vs simulada,
de 110Vrms, se contaminó con armónicos -5, 7, -11 y 13,
con una THD de 5.06%. La Fig. 6a muestra las tensiones
de fase utilizadas.
La tensión feedforward vf f (k) (ver Fig. 1a) utilizada se
sintetizó proporcional a las muestras vs (k) de la red, es
decir vf f (k) = Kvvs (k), siendo Kv una constante. De esta
manera, de acuerdo a (2), la perturbación a la que se ve
sometido el sistema resulta vp (k) = Kv vs (k − 1) − v̄s (k).
Variar en lı́nea el valor de Kv hará posible evaluar el
comportamiento del sistema ante variaciones en la tensión
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07
time (sec.)
Fig. 6. Resultados de simulación. a) Tensiones de fase. b) Corrientes
de fase obtenidas con el controlador PR. c) |is | del controlador PR. d)
Corrientes de fase obtenidas con el controlador propuesto. e) |is | del
controlador propuesto.
vp , sin necesidad de disponer de una fuente programable de
red.
Se simuló primero un controlador PR estándar diseñado
de acuerdo a (5). Las Figs. 6b y 6c muestran la corriente
inyectada en las tres fases y su módulo respectivamente.
Con Kv = 1, en t = 0.04s se hizo un salto en la referencia
|iR
s | de 2A a 4A. Ante este evento, el comportamiento de
|is | observado en la Fig 6c es similar al mostrado en la
Fig. 3a, evidenciando un sobrepico del orden del 30%. Se
evaluó luego el comportamiento de la corriente ante una
variación en la perturbación vp , manteniendo el módulo de
la referencia de corriente constante. Para ello, en t = 0.05s
se modificó abruptamente el valor de Kv desde Kv = 1
a Kv = 0.85. La corriente, de acuerdo a lo mostrado
en la Fig 6c, tarda aproximadamente 15ms en converger
a su valor de estado estacionario, en concordancia con lo
observado en la Fig. 3b. Se comprueba de esta forma que la
respuesta dinámica ante perturbaciones en el lazo de control
del controlador PR es lenta, comparada con la respuesta que
presenta ante cambios en la referencia iR s . La Fig 6b ilustra
adicionalmente la THD de la corriente en el último ciclo de
red simulado, que resulta del 4.22%.
Se simuló luego el controlador propuesto en este trabajo,
diseñado con σ1 = 50, σ2 = 60 y σv = 12, los mismos
valores que los utilizados para confeccionar la Fig. 4. Los
 resultados de simulación se muestran en las Figs 6d y 6e.
Se comprueba que ante el cambio en |iR s | que ocurre en
t = 0.04s la respuesta no presenta sobrepico, y tiene un
rápido tiempo de establecimiento, acorde a lo predicho por
la Fig. 4a. Adicionalmente, ante el cambio en vp ocurrente
en t = 0.05, se observa que el controlador estabiliza
la salida en un tiempo menor que 2ms, en concordancia
con lo observado en la Fig. 4b. Se comprueba ası́ que
el controlador propuesto presenta una respuesta transitoria
superior a la del PR, tanto ante variaciones de iR
s como de
vp . De acuerdo a lo expresado en la 6e, la THD del último
ciclo simulado resulta de 2.54%. La corriente provista por
el controlador propuesto presenta ası́ una menor distorsión
de estado estacionario que la que presenta el PR óptimo.
Las simulaciones realizadas comprueban entonces que el
controlador propuesto diseñado no solamente es superior
al PR óptimo en el estado transitorio, sino también en el
estacionario.
V. C ONCLUSIONES
Se presentó un controlador de corriente para un inversor
conectado a red mediante un filtro L. El controlador pro-
puesto presenta una mejor respuesta dinámica que el con-
trolador PR clásico diseñado de manera óptima. Su respuesta
dinámica es predecible: la de un sistema de segundo orden
sin ceros. Se presentó un método de diseño del controlador
que permite posicionar de manera arbitraria los polos de
lazo cerrado del sistema. Se comprobó por simulación que
diseñado de manera adecuada, el controlador propuesto
presenta no solo una mejor respuesta dinámica, sino que
presenta también una menor contaminación armónica de
estado estacionario en la corriente inyectada que la que se
obtiene con el controlador PR clásico.
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo fue parcialmente financiado por la Uni-
versidad Nacional del Sur, el CONICET y la ANPCyT,
Argentina.
VI. A P ÉNDICE
La función transferencia (FT) desde vi a la medición de
la corriente is , llamada isf , vale:
i (s)
Is (s)/V
   on, June 2010, pp. 382–388.
Isf (s) ω02 (sCRd + 1) 1 [16] A. Kuperman, “Proportional-resonant current controllers design based
= 2 ) (τ s + 1)
, (14)
Vi (s) sL(s2 + s R d
Lp + ω 0
 [17] A. Vidal, F. Freijedo, A. Yepes, P. Fernandez-Comesana, J. Malvar,
donde ω0 = 1/ Lp C, Lp = L1 L2 /(L1 + L2 ), y τ
es la constante de tiempo del filtro antialias utilizado. La
discretización ZOH de esta FT resulta de la forma:
GH (z)
   Gandoy, “Transient response evaluation of stationary-frame resonant
Isf (z) Ts /L N (z)
= . (15)
Vi (z) z − 1 D(z)(z − e−τ Ts )
donde deg[N (z)] = 3 y deg[D(z)] = 2, con D(z) un
polinomio mónico. El uso del filtro LCL y del antialias
introduce en el lazo una dinámica no modelada, represen-
tada por una FT GH (z) de grado relativo cero. Para los
parámetros utilizados en el filtro LCL, D(z) y N (z) son dos
polinomios estables, con lo cual GH (z) resulta invertible.
La dinámica no modelada puede entonces ser eliminada del
lazo de control filtrando isf mediante 1/GH (z).
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