PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

I. DATOS GENERALES
1.1. TÍTULO DEL PROYECTO:
ANÁLISIS Y CONSTRUCCIÓN DE LA PLATAFORMA STEWART
CONTROLADA PARA UNA MESA DE ENSAYO SÍSMICO DE SEIS
GRADOS DE LIBERTAD

1.2. INVESTIGADOR RESPONSABLE:

Ing. Arias Enríquez, Fernando Miguel
Docente de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
1.3. COLABORADORES
Ing. Depaz Hidalgo, Javier Fernando
Docente de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
Bach. Rodríguez Mallqui, Marco Alonzo
Tesista de la Facultad de Ingeniería Mecánica – Universidad Nacional de Ingeniería.
Sánchez Bobadillo, Aniber Elías
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
Nicodemos Zambrano, Edwar
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
Villanueva Marcos, Isaac
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
Armey Rojas, Jhon Roosbel
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
Sánchez Bobadillo, Kelvin Juan
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”
 Tarazona Valverde, Anthony Cristian
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Mecánica – Universidad Nacional de
Ingeniería
Ortiz Bayona, Karoline Yessira
Estudiante de la Facultad de Ingeniería Civil – Universidad Nacional “Santiago
Antúnez de Mayolo”

1.4. RESPONSABILIDAD DE CADA INVESTIGADOR

Investigador Responsable. Es el encargado de la conducción y organización del
Proyecto de investigación, además de la presentación de los informes trimestrales e
informe final según lo estipulado en el Reglamento General de Investigación de la
UNASAM.
Colaboradores
Según la naturaleza de su rama de estudio, son los encargados de desarrollar las
siguientes actividades:
Ing. Depaz Hidalgo, Javier Fernando
 Estructuración de la metodología de la investigación.
 Calculo de resistencia de materiales de la mesa sísmica.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
Bach. Rodríguez Mallqui, Marco Alonzo
 Determinación del modelamiento físico además de la dinámica de la
plataforma de seis grados de libertad
 Análisis y diseño del sub-sistema mecánico y electrónico de la plataforma
de seis grados de libertad.
 Análisis y diseño del sub-sistema de control electrohidráulico de la
plataforma de seis grados de libertad
 Implementación mediante programación del sistema de control de la
plataforma de seis grados de libertad.
Sánchez Bobadillo, Aniber Elías
 Estructuración de la metodología de la investigación.
 Análisis de estabilidad y resistencia de materiales de la mesa sísmica.
  Análisis de movimiento sísmico en la mesa.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
Nicodemos Zambrano, Edwar
 Calculo de resistencia de materiales de la mesa sísmica.
 Análisis de movimiento sísmico en la mesa.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
Villanueva Marcos, Isaac
 Calculo de resistencia de materiales de la mesa sísmica.
 Análisis de movimiento sísmico en la mesa.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
Armey Rojas, Jhon Roosbel
 Calculo de resistencia de materiales de la mesa sísmica.
 Análisis de movimiento sísmico en la mesa.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
Sánchez Bobadillo, Kelvin Juan
 Calculo de resistencia de materiales de la mesa sísmica.
 Análisis de movimiento sísmico en la mesa.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
Tarazona Valverde, Anthony Cristian
 Determinación del modelamiento físico además de la dinámica de la
plataforma de seis grados de libertad
 Análisis y diseño del sub-sistema mecánico y electrónico de la plataforma
de seis grados de libertad.
 Análisis y diseño del sub-sistema de control electrohidráulico de la
plataforma de seis grados de libertad
 Implementación mediante programación del sistema de control de la
 plataforma de seis grados de libertad.
Ortiz Bayona, Karoline Yessira
 Calculo de resistencia de materiales de la mesa sísmica.
 Análisis de movimiento sísmico en la mesa.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.

II. ASPECTO CONCEPTUAL

2.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
2.1.1 Planteamiento o definición del problema
El Anillo de Fuego del Pacifico es una larga cadena de volcanes y estructuras tectónicas
que rodean el Océano Pacifico, esta zona es caracterizado por su frecuente actividad
sísmica, además, la ubicación geográfica peruana y de otros países del mundo en este
Anillo o Cinturón de Fuego, convierte en una zona geográfica de alto potencial sísmico,
registrándose ocurrencias devastadoras, tales como el sismo de Áncash – Perú en 1970
(magnitud 7.9) con pérdida de al menos 70 mil vidas humanas; sismo de Haití en 2010
(magnitud 7.3) con pérdida de al menos 200 mil vidas humanas y económicamente
alrededor de 14 mil millones de dólares; el sismo más devastador de los últimos años,
como el caso de México 2017 (magnitud 7.1 - 8.1) con pérdida de al menos 370 vidas
humanas y económicamente entre 725 – 2000 millones de dólares (Base de datos de
la Red de Acelerógrafos de CISMID).
Bernal (2013) comenta que estos eventos se presentan diariamente en todo el mundo,
y su ocurrencia significa anualmente pérdidas millonarias a la infraestructura de un país,
además de numerosas pérdidas humanas en colapsos de edificios. Adicionalmente, el
crecimiento acelerado de las ciudades, y su gran poder de destrucción, los han
convertido en uno de los fenómenos naturales más temidos en el mundo, por otro lado
el estudio técnico en sismorresistencia y la ingeniería antisísmica, en Perú, y muchos
países del mundo, poseen alta deficiencia, lo que repercute que los diseños estructurales
no responden las expectativas requeridas, debido a que no se cuenta con equipos de
pruebas sísmicas, además, hasta la actualidad, la actividad sísmica es un evento no
predecible científica y tecnológicamente, razón por el cual la preocupación y la
precaución debe ser de interés global. En consecuencia, se debe promover el desarrollo
de nuevas y mejores técnicas de sismorresistencia y de métodos de refuerzo en
 infraestructuras, para ello se debe implementar con equipos de pruebas estructurales de
alta capacidad técnica en respuesta de señales sísmicas en simulaciones sísmicas. Es
necesario que la cantidad de grados de libertad de una mesa de ensayo sísmico, sea la
visión más ambiciosa para los estudiosos, puesto que radica en simular sismos a escalas
y actividades reales. Al tenerse esta plataforma Stewart de seis grados de libertad,
optimizada para simular eventos sísmicos, el ingeniero civil estará capacitado
técnicamente, con garantía y seguridad de estudiar los efectos de los desastres naturales
a fin de evitar y prevenir pérdidas humanas y económicas. Sin estudios de los efectos
de dichos fenómenos naturales, un ingeniero civil; no puede plantear una alternativa de
solución factible, si no conoce el rango de daño sísmico real, sino, solamente improvisara
a base de herramientas teóricas.

2.1.2 Formulación del problema de investigación

 PROBLEMA GENERAL:
¿Cómo se podrá analizar y construir la plataforma Stewart controlada para una mesa de
ensayo sísmico de seis grados de libertad?
 PROBLEMAS ESPECÍFICOS
PE1: ¿El mecanismo de soporte de la plataforma Stewart es aplicable a una mesa de
ensayo sísmico?
PE2: ¿Cuál será el sistema de control para el movimiento de la plataforma Stewart para
una mesa de ensayo sísmico?
PE3: ¿Cuál es la ecuación de movimiento de la plataforma Stewart para una mesa de
ensayo sísmico?

2.2. OBJETIVOS
2.2.1 Objetivo general
Analizar y construir la plataforma Stewart controlada para una mesa de ensayo sísmico
de seis grados de libertad.
2.2.2 Objetivos específicos
 Analizar si el mecanismo de soporte de la plataforma Stewart es aplicable a una mesa
de ensayo sísmico.
 Determinar el sistema de control para el movimiento de la plataforma Stewart para
una mesa de ensayo sísmico.
  Determinar la ecuación de movimiento de la plataforma Stewart para una mesa de
ensayo sísmico.
 Optimizar el sistema de control de la plataforma Stewart para una mesa de ensayo
sísmico.

2.3. JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA

El trabajo de investigación se justifica por las siguientes razones:
2.3.1 Su carácter novedoso y sofisticado. No hay estudios profundos ni laboratorios de
estructuras que aplican la plataforma Stewart para fines de simulación sísmica de seis grados
de libertad, que permita estudios profundos del efecto sísmico en estructuras de edificaciones
que faciliten la interpretación de los mecanismos de colapso.
2.3.2 Su aporte al conocimiento científico. La implementación de la plataforma Stewart
como mesa de ensayo sísmico de seis grados de libertad bajo el control con programas
sofisticados, nos permitirá contrastar teorías en el área de la ingeniería antisísmica. En tal
sentido, una vez desarrollada la investigación, y su construcción, estaremos en capacidad
de desarrollar mejores criterios teóricos y experimentales, lo que aportará en el mejor
conocimiento de los mecanismos de colapso.
2.3.3 Por su relevancia o finalidad. El estudio permitirá, desarrollar criterios
orientados a menguar el colapso de las estructuras de edificaciones, que contribuirá en
el aspecto económico, social, control de daños y de salvaguarda de la vida humana.
2.3.4 Diseminación de resultados y relevancia social. El conocimiento y criterios
desarrollados en el comportamiento de los sistemas estructurales y los mecanismos de
colapso, podrán mejorar los criterios normativos, reglamentarios y los procesos de
diseño, repercutiendo en el beneficio de la población en general, evitando las pérdidas
de vidas humanas y el deterioro económico.
2.3.5 Relevancia o impacto del proyecto en la facultad de Ingeniería Civil
(UNASAM)
el análisis, construcción y ejecución del proyecto de investigación es de suma urgencia,
puesto que las pruebas estructurales de sismorresistencia requieren de estudios
permanentes, para optar criterio en la formación del estudiante de ingeniería civil, por
tanto, el equipo construido será de uso frecuente.

2.4. DELIMITACIÓN
El proyecto comprende solo la implementación de la mesa sísmica de seis grados de
libertad para fines de simulación sísmica, a partir del análisis y optimización de la
plataforma Stewart. La mesa sísmica de la plataforma Stewart, por su tamaño previsto está
orientada al estudio del mecanismo de colapso de modelos estructurales. Esta etapa
todavía no comprende el estudio de un determinado tipo de modelo estructural. Estos
últimos propósitos serán desarrollados una vez construida la mesa de ensayo sísmico.
III. MARCO TEÓRICO
3.1. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN
 La plataforma original Stewart-Gough de seis grados de libertad se desarrolló en
1954. En 1965, el prototipo, se usó como una plataforma de movimiento de seis
grados para un simulador de vuelo de aeronaves. Desde entonces, un número de
estudios sobre este mecanismo y sus variaciones han sido publicados. El mecanismo
puede ser conducido eléctrica o electrohidráulicamente. La cinemática y la dinámica
de la plataforma Stewart-Gough (S-G) ha sido estudiado por muchos investigadores.
Sin embargo, la dinámica del movimiento vibratorio no se ha considerado. A pesar
de que las plataformas electrohidráulicas S-G se han utilizado extensamente, hay
poco trabajo publicado sobre su dinámica completa incluyendo el estudio
independiente y/o simultaneo de sus actuadores, en los propósitos de la ingeniería
civil. Es necesario desarrollar el sistema de control mediante software del movimiento
sísmico, según el sistema mecánico de la mesa sísmica. Las técnicas de control se
pueden usar para compensar las no linealidades de los servosistemas
electrohidráulicos. Las técnicas de control adaptativo aproximado para servosistemas
hidráulicos han sido propuestas por Garagic y Srinivasan asumiendo la linealización,
y por Sirouspour y Salcudean usando backstepping. El modelado de un brazo de
robot hidráulico experimental y la implementación de un controlador de movimiento
basado en modelos que compensa las fuerzas dinámicas han sido presentadas por
Honegger y Corke. Sin embargo, este controlador no fue exitoso en parte debido al
uso de la información de configuración deseada y no a la medida. (E. Papadopoulos
2008)
 Las primeras mesas vibratorias que utilizaron actuadores y sistemas de control fueron
desarrolladas a finales de la década del 60 y principios del 70. Estos dispositivos
constaban de una placa móvil con capacidad de movimiento sólo en el eje horizontal,
y simulaban pequeños sismos en estructuras a escala reducida. Actualmente se
 encuentran mesas como la LHPOST en San Diego (California, Estados Unidos) o la
mesa vibratoria de E-Defensa en Japón, la cual cuenta con capacidad de movimiento
en seis grados de libertad, capacidad de reproducir sismos en edificios a escala natural
y alta precisión en la reproducción de los movimientos. Actualmente las mesas
vibratorias pueden reproducir con gran precisión hasta 6 grados de libertad, debido
a que las técnicas de control y la capacidad de los elementos han avanzado
significativamente y, de esta manera, las mesas vibratorias se han convertido en
herramientas experimentales importantes para estudiar los efectos sísmicos sobre
diferentes tipos de estructuras (M. Bernal, 2013)
 Bernal (2013, pag 17) nos comenta que una mesa vibratoria tiene como finalidad de
simular, con alta precisión, los movimientos generados por un sismo. Esta
herramienta básica y experimental proporciona un recurso para analizar, evaluar y,
finalmente, mejorar las características de las infraestructuras y construcciones ante un
sismo real.
 La era de las mesas vibratorias modernas comienzan en 1972 con la instalación de la
mesa vibratoria en la universidad de Berkeley por parte de MTSl System Corporation.
Actualmente los avances logrados por Estados Unidos y Japón en el desarrollo de las
mesas vibratorias de gran tamaño, permiten el control de hasta seis grados de libertad,
lo que posibilita simular el comportamiento no lineal hasta la falla de estructuras a
escala real (J. Carrillo, 2015)
 Las mesas vibratorias se están utilizando cada vez más en el campo de la investigación
en ingeniería y siguen siendo una de las herramientas preferidas para la prueba
sísmica. Su principal objetivo es reproducir una amplia gama de un movimiento
deseado con un alto grado de precisión, con el fin de generar resultados significativos
y fiables. Sin embargo, a pesar de los significativos avances logrados en el diseño de
mesa vibradora y la tecnología de control durante las últimas décadas, todavía existen
varios desafíos. Estos retos se dividen en dos categorías: (i) los desafíos económicos
y prácticos, y (ii) los desafíos técnicos. En la primera categoría se puede citar el
problema de las pruebas realistas a gran escala de grandes sistemas estructurales que
están limitados por los limitados recursos financieros y capacidades de los
laboratorios existentes. La segunda categoría incluye las cuestiones de control. Sin
lugar a dudas, el control de la mesa vibradora es el elemento clave de todo el sistema
y uno de los desafíos técnicos más difíciles. De hecho, la tabla de vecindad moderna
 grado de libertad agitación con una resonante y la muestra de excéntricas tiene las
características de una entrada múltiple fuertemente acoplado, sistema dinámico de
salida múltiple. En un sistema tal, servoválvulas características, resonancia de
columna de aceite, las fricciones en el sistema, el acoplamiento cruzado entre los
grados de libertad, el cumplimiento espécimen y el ruido de los transductores de
retroalimentación, son algunas de las fuentes predominantes de no linealidades que
pueden afectar negativamente el control preciso, la estabilidad y reproducción de la
señal de alta fidelidad, de la mesa vibratoria. (A. Airouche, H. Aknouche, H.
Bechtoula, N. Mezouer, A. Kibboua - 2018)

3.2. BASES TEÓRICAS

3.2.1. Plataforma Stewart de seis grados de libertad
E I. Davliakos, E. Papadopoulos (2008, Pag 2) comentan que estudiaron de
que se emplean modelos dinámicos que describen las dinámicas salientes de las
principales componentes electrohidráulicas, ecuaciones de movimiento del cuerpo
rígido y la dinámica hidráulica, incluida la fricción y la servoválvulas. El controlador
de realimentación desarrollado utiliza el modelo dinámico e hidráulico del sistema
para producir corrientes de servoválvulas, de modo que la dinámica del error
converja asintóticamente a cero, independientemente de las variaciones de carga.
En este enfoque, la fuerza, no requiere de retroalimentación de aceleración o
aceleración a nivel o escala sísmica. Solo se presentan simulaciones de movimientos
lentos con las típicas entradas de trayectoria deseadas, por otro lado, aún no se
obtiene un buen rendimiento del controlador. La metodología propuesta puede
extenderse a la serie electrohidráulica o manipuladores y simuladores de cadena
cerrada. Este sistema posee algunos componentes básicos como:
3.2.1.1. Masas de reacción
Durante las pruebas en el simulador, el actuador debe ser fijado a una masa
de reacción (masa vibrante), la cual va a permitir que la fuerza del actuador
reaccione sobre ella. Esta masa también sirve como soporte para el sistema
entero del simulador y va fijada al suelo de base. La magnitud y configuración
de la masa de reacción, varía de acuerdo al movimiento (grados de libertad)
de la mesa sísmica y la masa de la muestra.
3.2.1.2. Plataforma rígida del simulador
Proporciona la superficie para el anclaje del modelo a simular, esta plataforma
es montada a través de un sistema de soporte estable y rotulas de fijación a la
masa de reacción y su movimiento es controlado por la interacción de
actuadores. Adicionalmente, su peso debe ser adecuado, con el fin de
minimizar los efectos de un modelo vibratorio en la mesa. Esta plataforma
debe cumplir con tres condiciones:
 La frecuencia natural de la plataforma debe ser 3 o 4 veces superior a la
máxima frecuencia de operación de la mesa.
 La masa de esta plataforma debe ser lo más ligera posible, con el fin de
minimizar las fuerzas de inercia que el actuador puede imprimir en esta
por el movimiento. A mayor aceleración de la mesa, menor debe ser el
peso de esta.
 La plataforma debe ser lo suficientemente rígida para prevenir su excesiva
deformación.
3.2.1.3. Sistemas de soporte
Estos sistemas están compuestos por seis actuadores de soporte y control,
impulsados hidráulicamente. Otros métodos usados para operar estos
sistemas, encontramos los de aire a presión, películas de aceite, sistemas a
presión mediante hidrolina y rodamientos lineales. Sin importar el sistema
debe tener las siguientes características:
 Baja fricción para minimizar la distorsión de la respuesta deseada en las
simulaciones de estructuras.
 Rigidez que limite los movimientos ajenos a la simulación, por ejemplo, la
rotación.
 Gran capacidad de carga, para realizar los estudios de los modelos a escala
sin aumentar efectos de fricción en el movimiento de la plataforma.
3.2.1.4. Sistema de control de realimentación
Para lograr el control del movimiento de la plataforma, se considera la masa
del bloque rígido de la superficie plana, la carga sísmica de ensayo programada
y la retro alimentación requerida, la cual se denota a continuación:
3.2.1.5. Sistema de control (A)
 Sistema de control de espacio operacional, emplea un retroalimentador de
las coordenadas cartesianas de la plataforma en base al desplazamiento
 sísmico espectral.
 El controlador usa el desplazamiento espectral en coordenadas cartesianas
para calcular la entrada para el control del sistema, es decir, las corrientes
o flujo de la válvula.
3.2.1.6. Sistema de control (B)
 Usa el mecanismo de la dinámica inversa para calcular la extensión
requerida de los actuadores.
 Se utiliza la retroalimentación de la extensión del actuador, proporcionada
por los sensores incorporados.
3.2.1.7. Sistema de control (C)
Incorpora la dinámica de avance en el control de la trayectoria de
retroalimentación, es decir, la retroalimentación de coordenadas cartesianas a
las trayectorias requeridas para producir el desplazamiento que impulsa el
controlador.
3.2.1.8. Análisis de controladores (A, B, C)
Del estudio de los tres sistemas de control (A, B, C) se estima que el sistema
de control (A) es mejor, ya que cierra el ciclo en la posición y orientación real
de la plataforma, sin embargo, este sistema de control requiere de sensores
de posición y orientación cartesianos.
Los sistemas de control (B, C), son ventajosos desde el punto de vista
práctico, ya que requieren sensores en el tramo de desplazamiento, presentes
en los mecanismos necesarios, pero presentan algunas complejidades
algorítmicas y dificultades numéricas, debido al uso de la dinámica de avance
que se describen por complejas ecuaciones no lineales, y solo se puede
resolver numéricamente. Esta característica no es deseable desde el punto de
vista de la implementación del control en tiempos reales, pero las
computadoras integradas de esta época, pueden resolver en forma directa la
dinámica, por lo que es posible implementar los controladores (B, C).

3.2.2. Sistema de control y la respuesta a la simulación sísmica

J. Aponte, J. Carrillo (2015, pag333) en sus documentos plantean que cuanto a
la reproducibilidad de las señales, una mesa vibratoria debe cumplir con dos
aspectos principales:
 Requerimientos dinámicos del espécimen de ensayo que se construye a escala.
 Precisión de control en los movimientos que se desean reproducir.
El sistema de control se utiliza para comparar el valor medido de la respuesta
(aceleración, velocidad o desplazamiento) medido con una entrada de referencia
(variable de control) para así producir la entrada apropiada (señal de control al
sistema) y de esta manera reducir la desviación o error al valor más pequeño posible.

El tipo de control depende en gran medida de los grados de libertad de la mesa, el

tipo de actuador que genera el movimiento, los registros que se desean reproducir
y la precisión requerida.
3.2.3. Ecuación del movimiento de la mesa sísmica
E I. Davliakos, E. Papadopoulos (2008, pag 1388) Las ecuaciones para un
mecanismo cinemático de seis grados de libertad que consta de una base fija y una
plataforma móvil, con seis actuadores electrohidráulicos que lo soportan, se derivan
usando una formulación lagrangeana como:
𝑀(𝑥)𝑥̈ + 𝑉(𝑥, 𝑥̇ ) + 𝐺(𝑥) + 𝐹𝑓𝑟 (𝑥̇ ) = 𝜏 … … … … … (1)
Donde:
 𝑥 = (𝑥0 ; 𝑦0 ; 𝑧0 ; 𝑝; 𝑞; 𝑟)𝑇 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 6𝑥1 𝑒𝑛 coordenadas generalizadas de
la plataforma
 (𝑥0 ; 𝑦0 ; 𝑧0 ) es el centro de masa de la plataforma
 (𝑝; 𝑞; 𝑟) son los ángulos de Euler
 𝑀(𝑥) es la matriz de masa de 6𝑥6 definida del sistema
 𝑉(𝑥 , 𝑥̇) 𝑒𝑠 el vector 6𝑥1 de las fuerzas pares que surgen de las fuerzas
centrifuga y de coreolisis
 el vector 6𝑥1 𝐺(𝑥) son los pares debido a la gravedad
 el vector 𝐹𝑓𝑟(𝑥̇ ) de 6𝑥1 son las fuerzas pares debido a la fricción
 𝜏 es el vector general de 6𝑥1 que representa a las fuerzas aplicadas.
La ecuación (1) puede extenderse aún más usando la transformación, entre las
fuerzas del actuador del mecanismo y las fuerzas generales aplicadas. Dado por:
𝜏 = 𝐽𝑇 𝐹𝑝
Donde:
 𝐽= 𝐽(𝑥) , es la matriz jacobiana de 6𝑥6 del sistema
  𝐹𝑝 es un vector de 6𝑥1 que representa a las fuerzas del actuador y está dada
por:
𝐹𝑝 = (𝐹(𝑝,1) ; 𝐹(𝑝,2) ; . . . ; 𝐹(𝑝,6) )𝑇
Donde:
 𝐹(𝑝,𝑗) ; 𝑗= 1,2,3,…,6 son las fuerzas hidráulicas individuales que actúan sobre
la plataforma.

3.3. DEFINICIÓN DE TÉRMINOS

 Carga sísmica: Fuerza dinámica externa que actúa sobre una estructura.
 Grados de libertad: El número de componentes de desplazamiento que deben ser
consideradas para representar los efectos de todas las fuerzas inerciales significantes de
una estructura, puede calificarse como el número de grados de libertad dinámicos de
la estructura, describidas como: tres lineales (x,y,z) y tres rotacionales (∅𝑋 , ∅𝑌 , ∅𝑍 ).
 Actuador: Cuerpo rígido que tiene la función de impulsar cargas con la presión
hidráulica en dirección positiva en su eje acción y deprimir en dirección contraria en
su eje de acción a través de un pistón que sujeta por el embolo, está dentro de la botella
hidráulica inferiormente y superiormente sujeta por la rótula universal anclada a la
plataforma móvil.
 Plataforma móvil: También llamado como marco móvil, con respecto al marco de
referencia inercial, conformado por una plataforma rígida, cuyo peso debe ser lo
mínimo posible, está sujeta y suspendida por los seis actuadores y con desarrollo para
anclaje del ensayo en estudio posterior.
 Plataforma inercial: Denominado como marco de referencia inercial dinámicamente
respecto al marco móvil (plataforma en movimiento), está anclado al piso masivo y
especial, para evitar el error del desarrollo de amplitudes de simulación generado por
desplazamientos pequeños.
 Electrohidráulica: Sistema de manejo de flujo de presión hidráulico mediante la
energía eléctrica.
 Sistema de control: Técnicamente denominado como bloque controlador del sistema
total, está programado y posee una tarjeta de memoria denominado como PLC, que
emite respuesta inmediata al comunicador, por otro lado, es el sistema encargado de
emitir respuesta de señales de la simulación sísmica.
  Válvulas: Mecanismo de control de salida y entrada hidráulica.
 Sensor: Dispositivo de monitoreo independiente de las componentes del sistema, en
particular a la válvula, comunicador de funcionalidad del sistema al bloque controlador.

3.4. HIPÓTESIS
3.4.1. Hipótesis general
El análisis y construcción de la plataforma Stewart controlado para una mesa de
ensayo sísmico de seis grados de libertad, es mediante la alteración física matemática
por conveniencia del modelo Stewart, construida con suma consideración de
precisión máxima, programando su control para una mesa de ensayo sísmico

3.4.2. Hipótesis específicas

 El sistema de control del movimiento de la plataforma Stewart para una mesa de
ensayo sísmico, será mediante el espacio operacional que emplea un
retroalimentador de las coordenadas cartesianas de la plataforma en base al
desplazamiento sísmico espectral.
 La ecuación de movimiento de la plataforma Stewart está definido principalmente
por los parámetros, tales como: geometría (posición espacial de los actuadores),
masa y fuerzas que intervienen al sistema.

IV. ASPECTO METODOLÓGICO

4.1. TIPO DE ESTUDIO
El presente es un estudio de carácter cuantitativo, puesto que se utilizará magnitudes en
la medición de las variables de estudio.

4.2. DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN

Es un estudio de diseño experimental, puesto que se maneja la interacción de más de
una variable para inducir a proporcionar la información que se requiere para mejorar el
sistema

4.3. POBLACIÓN Y MUESTRA

 La población es la mesa sísmica de seis grados de libertad
 La elección de muestra fue no probabilístico o dirigido, del tipo intencional,
 por criterio o juicio, puesto que se basa al conocimiento y criterio del
investigador.
4.4. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOPILACION DE DATOS
La presente investigación tiene Variables:
Variables independientes (V.I)
 Análisis de la plataforma (modelamiento)
 Construcción y control
Variable interviniente (V.I)
La incidencia a la ecuación del movimiento de la mesa sísmica, señal sísmica.
Variables dependientes (V.D).
Mesa sísmica de seis grados de libertad
Método de recolección de datos. será la experimentación. método el cual las
variables pueden ser manipuladas en condiciones que permiten la reunión de datos,
conociendo los efectos de los estímulos recibidos y creados para su apreciación. En
el experimento existe un control directo sobre un factor de los que se va analizar.
La finalidad de la investigación experimental es descubrir las relaciones causales,
descartando para ello las explicaciones alternas de los resultados.
4.5. TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE LOS DATOS.
El análisis estadístico se realizará mediante las técnicas de la estadística descriptiva e
inferencial, a través de tablas y gráficos estadísticos, para ello se utilizará el software R y
SPSS.
V. ASPECTO TÉCNICO Y ADMINISTRATIVO
Para el desarrollo y cumplimiento del proyecto de investigación, se solicita el fondo minero,
a través de la Oficina Central de Investigación y Cooperación Técnica de la UNASAM
5.1. RECURSOS REQUERIDOS
5.1.1. Recursos humanos
 Investigadores 1
 Colaboradores 9
5.1.2. Materiales
El coste del proyecto de investigación, repercute en el nivel técnico del sistema y de
sus componentes, incidiendo en su función sísmico, para ello es necesario conocer
sus especificaciones técnicas y sus parámetros a considerarse con (datos estimados):
Montaje
  Tamaño de la plataforma aproximada--------2.2m x 2.2m
Desplazamiento (traslación no simultanea)
 Vertical ------------------------------ ± 140 mm
 Lateral ------------------------------ ± 110 mm
 Longitudinal----------------------- ± 125 mm
Velocidades
 Vertical------------------------------ 1.7 m/s
 Lateral------------------------------ 1.3 m/s
 Longitudinal----------------------- 1. 35 m/s
Rotación
 Rollo de rotación Alrededor del eje longitudinal (x)------ 9 deg
 Rotación del paso alrededor del eje lateral (y)------------ ± 8 deg
 Rotación de orientación sobre el eje vertical (z)----------- ± 6 deg
Aceleración de la plataforma sin modelo de ensayo
 Vertical------------------------------------------ 15.5 g
 Lateral------------------------------------------- 11.5 g
 Longitudinal-------------------------------------12.5 g
Aceleración de la plataforma con carga máxima (4000kg a 1250mm COG)
 Vertical (z)-------------------------------------- 6.3 g
 Lateral------------------------------------------- 3.4 g
 Longitudinal ------------------------------------3.3 g
Sistema recomendado que opera en ancho de banda (tabla simple) -----------100 Hz
Sistema recomendado que opera en ancho de banda máxima de carga útil---100 Hz
Control de ancho de banda del sistema-------------------------------------------100 + Hz

5.3. PRESUPUESTO DEL PROYECTO

Código Denominación Monto s/.
5.3.1 Materiales de construcción de Mesa Sísmica 89.150,00
5.3.2 Equipos diversos 14.350,00
5.3.3 Papelería en General, útiles y materiales de oficina 444,00
5.3.4 Análisis y proceso de construcción y otros bienes 161.500, 00
 5.3.5 Otros bienes ------
TOTAL S/ 265.444,00

5.1.5. Lugar de trabajo

 Para análisis de dimensionamientos, trazos, cálculos y diseños, utilizaremos
la sala de docentes de la Facultad de ingeniería civil de la UNASAM
 Para la construcción (ensamblaje-montaje) e instalaciones de componentes de la
mesa y del sistema de control, la facultad de ingeniería civil de la UNASAM debe
proveer un lugar adecuado.
 5.2. CRONOGRAMA DE TRABAJO
AÑO 2018 2019
MESES DEL AÑO Mar Abr. May. Jun Jul Ago. Set. Oct. Nov. Dic. Ene. Feb. Mar. Abr May Jun Jul. Ago.
ACTIVIDADES 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
PRIMERA ETAPA
Elaboración del Proyecto X
Revisión Bibliográfica (estudio literaria de las X X X X X X X X X X X X X X
mesas sísmicas)
Elaboración del plan de proyecto X X X
SEGUNDA ETAPA
Discusión, Dimensionamiento, estructuración y X X X X
memoria de cálculos del diseño del modelo de la
mesa.
Estudio, dimensionamiento, diseño y memoria X X X X X
de cálculos para el sistema de control.
Simulación virtual de la mesa sísmica X X X X X
TERCERA ETAPA X X X
Ensamblaje estructural de la mesa sísmica. X X X X X
Ensamblaje del sistema de control. conexión X
de mangueras de presión y válvula, ubicación
de los sensores, instalación a la bomba
hidráulica .
Programación de control computarizada para X X X
el sistema.
Simulación sísmica de la mesa la mesa de X X
ensayo sísmico.
Redacción del Informe Final y Elaboración de la X X X
Guía para el monitoreo y manejo del sistema en
función sísmico y control del rendimiento.
 VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] I. Davliakos, E. Papadopoulos “Model-based control of a 6-dof electrohydraulic

Stewart–Gough platform” Department of Mechanical Engineering, National Technical University
of Athens, Athens 157 80, Greece
Received 26 June 2006; received in revised form 26 November 2007; accepted 2
December 2007 Available online 29 January 2008.

[2] M. Bernal, J. Aponte, J. Carrillo “Sistemas de control para mesas vibratorias: una
revisión crítica” Universidad Militar Nueva Granada (Colombia) ARTÍCULO DE
REVICIÓN/ REVIEW ARTICLE http://dx.doi.org/10.14482/inde.33.2.5865
Volumen 33, n.o 2 Julio-diciembre, 2015

[3] A. Airouche, H. Aknouche, H. Bechtoula, N. Mezouer, A. Kibboua “Performance of

the CGS six DOF Shaking Table on the Harmonic Signal Reproduction” Periodica
Polytechnica Civil Engineering 62(1), pp. 102–111, 2018
https://doi.org/10.3311/PPci.9033 Creative Commons Attribution. Received 18 January 2016;
Revised 16 February 2017; Accepted 30 May 2017.

[4] R. Severn, D. Stoten, and Y. Tagawa, “The contribution of shaking tables to earthquake
engineering”, 15th World Conference on Earthquake Engineering, Lisboa, Portugal,
2012.
[5] R. Severn, “An Assessment of the use and value of shaking tables”, International Conference
on Experimental Vibration Analysis for Civil Engineering Structures, Varenna, Italy, pp. 463-
475, 2011
[6] Ramakrishna P., Shiju Varghese, N. Soni, and R. Patel, “The effect of velocity feedback
in position control of high performance servo hydraulic actuator”, International Conference
on Control Communication and Computing, Thiruvananthapuram, India, pp. 440-445, 2013.

[7] M. Stehman and N. Nakata, “Direct acceleration feedback control of shake tables with
force stabilization”, Journal of Earthquake Engineering, vol. 17, n° 5, pp. 736-749, 2013.

[8] J Yao, D. Di, G. Jiang, S. Gao, and H. Yan, “Real-time acceleration harmonics
estimation for an electro-hydraulic servo shaking table using kalman filter with a lineal
model”, IEEE Trans. On Control Systems Technology, vol. 22, n° 2, pp. 794-800, 2014.

[9] Y. Qian, G. Ou, A. Maghareh, and S.J. Dyke, “Parametric identification of a servo-
hydraulic actuator for real-time hybrid simulation”, Mechanical Systems and Signal Processing,
vol. 48, pp. 260-273, 2014.

[10] M. Patrascu, I. Dumitrache, and P. Patrut, “A comparative study for advanced seismic
vibration control algorithms”, University Politehnia of Bucharest Sci. Bull, series C, vol. 74,
Iss. 4, 2012.
[11] Aknouche, H.; Bechtoula, H.; Airouche, A., Benouar, D. “Investigation on the
performance of the six DOF CGS, Algeria, shaking table”. Earthquakes and Structures,
6(5), pp. 539–60. 2014. http://dx.doi. org/10.12989/eas.2014.6.5.539

- 19 -
[12] Seki, K., Iwasaki, M. “Disturbance suppression control combined disturbance observer
with acceleration feedback in 2-dimensional shaking table system”. In: Advanced Intelligent
Mechatronics (AIM), 2014 IEEE/ ASME International Conference. Besacon, 2014, pp. 156–
doi.org/10.1109/AIM.2014.6878071

[13] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna. Madrid: Pearson Education, 2010.

[14] D. Stewart, A platform with six degrees of freedom, in: Proceedings of the IMechE,
vol. 180, Pt. 1, No. 15, 1965–1966, pp. 371–385.

[15] M.J. Liu, C.X. Li, C.N. Li, Generalized Stewart–Gough platforms and their direct
kinematics, IEEE Transactions on Robotics and Automation 16 (1) (2000) 94–98.

[16] X.S. Gao, D. Lei, Q. Liao, G.F. Zhang, Generalized Stewart–Gough platforms and
their direct kinematics, IEEE Transactions on Robotics 21 (2) (2005) 141–151.

[17] G. Lebret, K. Liu, F.L. Lewis, Dynamic analysis and control of a Stewart platform
manipulator, Journal of Robotic Systems 10 (5) (1993) 629–655.

[18] L.W. Tsai, Solving the inverse dynamics of a Stewart–Gough manipulator by the
principle of virtual work, Journal of Mechanical Design, Transactions of the ASME 122
(2000) 3–9.

[19] N.I. Kim, C.W. Lee, High speed tracking control of Stewart platform manipulator via
enhanced sliding mode control, in: IEEE Conference on Robotics and Automation,
Belgium, 1998, pp. 2716–2721.

[20] O. Ozcelik, J. Luco, J. Conte, T. Trombetti, and J. Restrepo, “Experimental

characterization, modeling and identification of the NEES-UCSD shake table
mechanical system”, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, vol. 37, pp. 243-264,
2008. DOI: 10.1002/eqe.754

- 20 -
 VII. ANEXOS
7.1. Matriz de consistencia
PROBLEMA OBJETIVOS VARIABLES HIPOTESIS METODOLOGIA
¿Cómo se podrá Objetivo General Variables El análisis y construcción de Tipo y diseño de la investigación
analizar y construir la Analizar y construir la independientes la plataforma Stewart Tipo de investigación: cuantitativo
plataforma Stewart plataforma Stewart controlada 1. Análisis de la controlado para una mesa de Diseño de investigación: diseño
controlada para una para una mesa de ensayo plataforma ensayo sísmico de seis grados experimental
mesa de ensayo sísmico sísmico de seis grados de (modelamiento) de libertad, es mediante la
de seis grados de libertad. alteración física matemática Población y muestra
libertad? 2. Construcción y por convención del modelo  La población es la mesa
control Stewart, construida con suma
consideración de precisión sísmica de seis grados de
máxima, programando su libertad
control para una mesa de
ensayo sísmico.  La elección de muestra
fue no probabilístico o
A) ¿El mecanismo de Objetivos Específicos 1. El mecanismo de
soporte de la plataforma 1. Analizar si el mecanismo de soporte de la plataforma dirigido, del tipo
Variable interviniente
Stewart es aplicable a una soporte de la plataforma Stewart es aplicable a intencional, por criterio
mesa de ensayo sísmico? Stewart es aplicable a una (V.I) una mesa de ensayo
B) ¿Cuál será el sistema mesa de ensayo sísmico. sísmico o juicio, puesto que se
La incidencia a la
de control para el 2. Determinar el sistema de 2. el sistema de control basa al conocimiento y
movimiento de la control para el movimiento ecuación del para el movimiento de la
plataforma Stewart para de la plataforma Stewart plataforma Stewart para criterio del investigador.
movimiento de la mesa
una mesa de ensayo para una mesa de ensayo una mesa de ensayo
sísmico? sísmico. sísmica, señal sísmica. sísmico, es mediante el
espacio operacional que
emplea un
retroalimentador de las
C) ¿Cuál es la ecuación 3. Determinar la ecuación de coordenadas cartesianas
de movimiento de la movimiento de la de la plataforma en base
Técnicas e instrumentos de
plataforma Stewart para plataforma Stewart para una al desplazamiento
investigación
una mesa de ensayo mesa de ensayo sísmico. sísmico espectral.
sísmico?
Técnicas
4. Optimizar el sistema de 3. La ecuación de
Se realizará mediante las técnicas de la
control de la plataforma movimiento de la
Stewart para una mesa de plataforma Stewart está estadística descriptiva e inferencial, a
ensayo sísmico. definido por los
Variable dependiente través de tablas y gráficos estadísticos,
parámetros, tales como:
(V.D). geometría (posición de para ello se utilizará el software R y SPSS.
los actuadores), masa,
Mesa sísmica Instrumento
fuerzas que intervienen.
Experimentación
de seis grados
de libertad
 7.2. DETALLE DE PRESUPUESTO
 Materiales de construcción de Mesa Sísmica
Price (no
Quantit
Category Item Description Unit taxes, no
y
shipping)
- Steel
Mechanical Table https://www.themetalstore.com/products/hot-rolled-steel/a36- 1 Unit 500
plates/carbon-steel-platewith3-4-c.htm
- Cardan's
Mechanical U.J's https://www.amazon.com/Belden-UJ-HD1500x750K-Universal-Setscrew- 12 Unit 100
Overall/dp/B007BF707I
Bottom U.J. to Thrust - Coupling
Mechanical 6 Unit 75
bearing coupling - Price has been estimated
Top U.J. to Table - Coupling
Mechanical 6 Unit 75
coupling - Price has been estimated
Bottom U.J. to Cylinder - Coupling
Mechanical 6 Unit 75
coupling - Price has been estimated
Top U.J. to Cylinder - Coupling
Mechanical 6 Unit 75
coupling - Price has been estimated
- Couples the Base and the bottom Cardan of the Cylinder
Mechanical Thrust bearings 6 Unit 100
https://www.123bearing.eu/bearing-51314-SKF.php
- Fixed positive displacement pump
Mechanical Pump https://www.radwell.com/Buy/PARKER/PUMP%20DIVISION/H25AA 6 Unit 750
1A
 - Couples the Pump and the Prime Mover
https://www.youtube.com/watch?v=7Aj2q6fsC5M
https://www.guardiancouplings.com/-
Mechanical Pump-motor coupling /media/Files/Literature/Brand/guardian-couplings/related/brochures/p- 6 Unit 100
7724-gc-a4.ashx
https://www.beldenuniversal.com/products/universal-joints/double-
universal-joints
- Main actuator
Mechanical Cylinder 6 Unit 1000
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=parker+hydraulic+cylinder
- Controls the oil flow that moves the Cylinders
Mechanical
4x3 Directional valve https://www.indiamart.com/proddetail/bosch-rexroth-4wrae-hydraulic- 6 Unit 1500
/Electrical
proportional-valves-11575839112.html
- Controls the oil flow direction
Mechanical Check valve 6 Unit 50
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=hydraulic+check+valve
- Limits the amount of oil flow
Mechanical Bypass flow control valve https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=hydraulic+bypass+flow+control 6 Unit 50
+valve
- Limits the oil flow preesure
Mechanical Pressure relief valve https://www.indiamart.com/proddetail/pressure-relief-valves- 12 Unit 150
4391799612.html

- Oil that carries hydraulic power

Mechanical Hydraulic fluid 2 Barrel 500
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=hydraulic+fluid

Mechanical - Dissipates heat from the systems' hot oil

Cooler unit 1 Unit 500
/Electrical https://dir.indiamart.com/impcat/hydraulic-oil-cooler.html
Mechanical - Cleans the recirculating oil
Filter 6 Unit 50
/Electrical https://dir.indiamart.com/impcat/hydraulic-oil-filters.html

- Pipes between 4x3 valve and cylinder (6)

Mechanical Piping
- Pipes between 4x3 valve and accumulator
- Flanges
- Tee's, elbows, etc 1 Global 1000
- Hoses/metal tubing
https://dir.indiamart.com/impcat/pipe-fittings.html
- Price has been estimated

- Hydraulic power filter

Mechanical Accumulator 6 Unit 75
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=hydraulic+accumulator
- Accumulates oil for dispense of pumps and cylinders
Mechanical Tank/Reservoir 1 Unit 500
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=hydraulic+tank

- Steel
Mechanical Base https://www.themetalstore.com/products/hot-rolled-steel/a36- 1 Unit 500
plates/carbon-steel-platewith3-4-c.htm

- Weldings
- Plates
Mechanical Structural additions 1 Global 500
- Screws
- Price has been estimated
- Moves the pump
Mechanical
Prime mover https://dir.indiamart.com/impcat/servo-motors.html 6 Unit 1000
/Electrical
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=servo+motor
Electrical Variable Frequency Drive - Controls the Prime mover- Internal quotation 6 Unit 2000

- Panel that contains the controller and other electrical elements included in
Electrical Electrical panel the control system of the machine 1 Unit 1500
- Internal quotation

- Hydraulic cylinder position sensor (LVDT's probably)

Electrical Position sensors 6 Unit 0
- Included in the Cylinder price

- Valve position sensor (Solenoid/Reed switch)

Electrical Position sensors 6 Unit 0
- Included in the 4x3 Directional valve price

- Accelerometer
Electrical Table sensors https://www.indiamart.com/proddetail/recovib-industrial-accelerometers- 1 Unit 1500
20164754662.html

- Measures pressure at the lines (between Pump and 4x3 Proportional Valve
and between 4x3 Proportional Valve and Cylinder)
Mechanical Pressure gauge 12 Unit 150
https://dir.indiamart.com/search.mp?ss=bourdon+pressure+gauges&src=
as-context%3Akwd%3Dbourdon+pressure+

Electrical Absolute encoder Position rotation sensor from Pump shaft 6 Unit 500
- Main controller and modules that execute the logic of operation of the
machine
Electrical Controller
- Internal quotation 1 Global 20000
Eléctrico Controlador
Controlador principal y módulo que ejecuta la operación lógica del
movimiento de la máquina.
 - Interface that allows human operation of the machine
Human Machine
Electrical 1 Unit 2000
Interface
- Internal quotation
- Software licenses for:
-- Controller programming and configuration
Software Software licences 1 Unit 10000
-- Variable Frequency Drive programming and configuration
-- Human Machine Interface programming and configuration
SUB TOTA S/ 89150
  Equipos diversos

PRESIO P.
SERVICIO DE BIENES UNIDAD CANTIDAD
UNIT.S/. TOTAL.S/.
Equipo de registro sísmico Unidad 5 000,00
SUB TOTAL 5.000,00

 Papelería en General, útiles y materiales de oficina

PRESIO P.
CONCEPTO UNIDAD CANTIDAD
UNIT.S/. TOTAL.S/.
Pintura anticorrosivo Galón 05 35, 00 175,00
Archivador Unidad 01 12, 00 12,00
Corrector líquido con punta de Unidad 01 4, 00 4,00
metal
Cinta embalaje transparente Unidad 02 4, 00 8,00
Memoria portátil USB de 32 Unidad 01 60, 00
GB
Folder manila Unidad 12 6, 00
Papel Bond A4 de 75 gramos Millar 02 25, 00 50, 00
Engrampador de metal tipo Unidad 01 60, 00 60,00
alicate
Perforador de dos espigas. 20 Unidad 01 20, 00 20,00
hojas
Lapiceros de tinta, colores Unidad 15 3, 00 45,00
(azul, negro, rojo)
Cuaderno cuadriculado A4 de Unidad 12 10, 00 120,00
100 hojas anillado
SUB TOTAL 444,00

 Cuerpo técnico y otros bienes

SERVICIO DE BIENES UNIDAD CANTIDAD PRESIO P.
UNIT.S/. TOTAL.S/.
Pasajes y gastos en transporte 5 000, 00
(traslado de materiales)
Servicio de impresiones, 1 000, 00
encuadernados y empastados
Consultas, asesorías técnicas y 3 2 500, 00 7 500, 00
especializados
Equipo técnico de montajes y 5 000, 00
ensamblajes
Registro de patente 5 000, 00

- 28 -
Honorario para supervisores 15 000, 00
del proyecto de Inv.
Publicación de los resultados 1 500, 00
de investigación (revistas,
indizadas y otros)
SUB TOTAL S/40 000, 00

- 29 -