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s 2 7 s 10
1. Para el sistema caracterizado por la función de transferencia G s ,
s2 1
obtenga la ecuación de estado y la matriz exponencial.
2. Para el mismo sistema del problema 1.y empleando la matriz exponencial obtenida,
x1 t
con x1 0 2 , x 2 0 4 , u t 0 ( entrada cero) , calcule .
x2 t
x k 1 1 0,5 x k y k
2
y k 1 0,5 x k
k
G s , k 7,
s 8 s 3 4s 1
2
Es estable.
DESARROLLO
1.
s 2 7 s 10
G s
s 2 1
b0 s n b1 s n 1 .......... .. bn
Si G s
s n a1 s n 1 .......... ... a n
b0 1 a1 0
b1 7 a2 1
b2 10
0 1 x1 0
x 1 u t
x 2 1 0 x 2 1
0 1
A 1 0
e At L1 sI A
1
1
sI A
s 0 0 1 s
0 s 1 0 1 s
s 1
1 s 1 s 2 1 s 2 1
sI A 1 2 s
s 1 1 s 1
s 2 1 s 2 1
t sen t
e At L1 sI A
1
= cos
sen t cos t
2.
x1 0 2
x 0 4 ; t e At
2
2 t t
x t t t B u t , pero t B u t =0
4 0 0
x1 t 2 cos t 4sen t
x t 2sen t 4 cos t
2
3.
F1 F1
x
y
x x
F2 F2
x y x0 , y0 1, 0.5
x 1
x x
0.5 0 x , y 0 1, 0.5
0
1 1
x x
0 .5 0
m 1 1
det I A det m m 1 0.5
0.5 m
m 2 m 0 .5 0
1 3
m1 m1 1
2
1 3
m2 m2 1
2
4.
7
G s
s 12s s 2 32 s 8
5 3
El sistema es inestable.