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Energiezuführung A3 - A6
KR 360-3, KR 500-3
Art.-Nr. 00-212-188, 00-212-189
Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 20.01.2014
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation der Optionen ..................................................................................... 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Beschreibung Energiezuführung A3 - A6 ................................................................... 9
5 Sicherheit ..................................................................................................... 19
5.1 Sicherheit der Option ................................................................................................. 19
Index ............................................................................................................. 29
1 Einleitung
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
3 Produktbeschreibung
Übersicht Diese Beschreibung gilt für alle Standardroboter der Produktreihe KR 360-3,
KR 500-3. Unterschiedliche Reichweiten haben keinen Einfluss auf Aufbau
und Funktion der Energiezuführung. Die Einbausituation unterscheidet sich je-
doch je nach Armlänge.
Die Energiezuführung besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Befestigungsmaterial
Schlauchpaket
Zentralhandabdeckung, optional
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit
einer Energiezuführung (>>> Abb. 3-1 ) zwischen Arm und Zentralhand aus-
gestattet werden. Eine Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen Schlauchpaket für Medien und Signale und aus der für
die Befestigung erforderlichen Halterbaugruppe.
Die Energiezuführung A3 - A6 ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass
sie die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher
ist. Die Aufnahme des Schlauchpakets erfolgt in einer K-Box, die auf dem Arm
des Roboters angebaut ist. Es ist im Halter Achse 6 in einem Kugelgelenk und
am Anfang an der Schnittstelle A3 in der Boxklammer fixiert. Die Lagerung an
der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine Drehbewegung des Schutz-
schlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die mehrteiligen
Federstummeln zieht das Schlauchpaket nach jeder Bewegung in seine Aus-
gangsstellung in die K-Box zurück und hält es so unter leichter Vorspannung.
Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe eines Protektors so
einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist.
Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block
zusammengedrückt werden, da dies zur Beschädigung des Systems führen
kann. Die verfügbare Auszugslänge des Schlauchpakets hat Einfluss auf den
Bewegungsbereich der Zentralhand.
Die Befestigung am Roboter erfolgt mittels der Baugruppe "Befestigungsma-
terial". Sie enthält alle Teile, die erforderlich sind, um die Energiezuführung am
Roboter entsprechend der Armlänge zu befestigen. Die K-Box ist ebenfalls
Bestandteil der Baugruppe.
Zur Energiezuführung gehört auch die Zentralhandabdeckung. Ihre Funktion
beim Betrieb des Roboters besteht darin, den Schutzschlauch der Energiezu-
führung schonend über die Konturen des Arms gleiten zu lassen.
Die kompakte Baugruppe "Energiezuführung" kann ohne größeren Aufwand
schnell ausgetauscht werden.
1 Schlauchpaket 3 Zentralhandabdeckung
2 Befestigungsmaterial K-Box
Befestigungs- Die Baugruppe "Befestigungsmaterial" beinhaltet alle Teile, die zur Befesti-
material gung des Schlauchpakets auf dem Arm erforderlich sind. In dieser Baugruppe
sind auch die Befestigungsmaterialien für die Elektro- und Schlauchleitungen
enthalten (>>> Abb. 3-2 ). Der Umfang, also der Inhalt dieser Baugruppe, va-
riiert je nach Armlänge. In der Abbildung ist die Baugruppe für eine Armlänge
ohne Armverlängerung dargestellt. Die Adapterplatte kann je nach Armlänge
so eingebaut werden, dass die K-Box in der jeweilig passenden Stellung zur
Armlänge angeordnet wird.
Die Abdeckung Schnittstelle A3 dient dem Schutz der Leitungen des
Schlauchpaketes A1-A3. Sie wird nur bei Robotern ohne Armverlängerung
eingesetzt.
Der Halter A6, zur Befestigung des Schlauchpakets an der Zentralhand (An-
bauflansch), ist ebenfalls Bestandteil der Baugruppe "Befestigungsmaterial".
1 Steuerleitung 5 Klemmstern
2 Profinet-Leitung 6 Luftleitung
3 Stromversorgung 7 Luftleitung
4 Klemmstern 8 Schutzleiter
Der Schutzschlauch wird über die Halteschale und den Federhalter in der Box-
Klammer fixiert. Die Halteschale bildet den Festpunkt des Schutzschlauchs,
während der Schutzschlauch durch den Federhalter gleiten kann. Hierbei wer-
den die Federstummel bei Bewegungen der Zentralhand zusammengedrückt
und so unter Spannung gesetzt, dass bei gegenläufigen Bewegungen der
Schutzschlauch in die K-Box zurückgezogen wird. Durch Verstellen des Pro-
tektors kann die Vorspannung des Schlauchpakets verändert werden, was zu
einer Veränderung der Auszugslänge des Schlauchpakets führt.
Die beiden Klemmsterne dienen der Einstellung und Fixierung der Leitungen
im Schlauchpaket und an den Übergangsstellen. Anzahl und Größe der Boh-
rungen in den Klemmsternen werden durch die Belegung des Schlauchpakets
vorgegeben. Vorhandene und nicht belegte Bohrungen müssen verschlossen
werden.
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten
4.2 Schlauchpaket
4.2.1 Steuerleitung
Ident-Nr. 006.13-01
Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
Nennspannung 60 V AC/DC
Strom EN 60204-1 (Reduktionsfaktoren beachten)
Anschluss A3 Stecker HAN 25 D, 25polig,
Crimpanschluss
Anschluss A6 Stecker HAN 25 D, 25polig,
Crimpanschluss
Mindest-Biegeradius 10x Außendurchmesser
Schutzklasse in IP65
gestecktem Zustand
4.2.2 Profinet-Leitung
Ident-Nr. 024.10-01
Aufbau 2x (2x AWG22), geschirmt
Nennspannung 30 V AC/DC
Strom EN 60204-1 (Reduktionsfaktoren beachten)
Anschluss A3 Steckverbinder M12, D-codiert, ProfiNet, Stift
Anschluss A6 Steckverbinder M12, D-codiert, ProfiNet, Stift
Mindest-Biegeradius 10x Außendurchmesser
Schutzklasse in IP65
gestecktem Zustand
4.2.3 Stromversorgung
Ident-Nr. 533.02-01
Schlauchleitung Schlauch, 1/2", blau
Anschluss A3 Dichtkopf, gerade, M22x1,5
Anschluss A6 Dichtkopf, gerade, M22x1,5
Nenndruck max. 1,6 MPa (16 bar)
Schlauchlänge siehe Teilekatalog
Mindest-Biegeradius 10x Außendurchmesser
Zulässige Temperatur- 243 K bis 353 K (-30 °C bis +80 °C)
belastung
Ident-Nr. 534.02-01
Schlauchleitung Schlauch, 1/2", schwarz
Anschluss A3 Dichtkopf, gerade, M22x1,5
Anschluss A6 Dichtkopf, gerade, M22x1,5
Nenndruck max. 1,6 MPa (16 bar)
Schlauchlänge siehe Teilekatalog
Mindest-Biegeradius 10x Außendurchmesser
Zulässige Temperatur- 243 K bis 353 K (-30 °C bis +80 °C)
belastung
4.2.6 Schutzleiter
Ident-Nr. 017.01-01
Aufbau 1x 10 mm2
Anschluss A3 Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2
Anschluss A6 Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2
Mindest-Biegeradius 10x Außendurchmesser
5 Sicherheit
Für diese Baugruppe oder Option gelten die Sicherheitshinweise der überge-
ordneten Anlage, an der sie betrieben wird. Zusätzlich gelten die allgemeinen
Sicherheitshinweise. Die landesspezifischen, gesetzlich vorgeschriebenen Si-
cherheitsmaßnahmen, die Vorschriften und die Verordnungen zur Vermei-
dung von Personen- und Sachschäden müssen grundsätzlich eingehalten
werden.
Bei der Durchführung von Arbeiten an der Anlage, den Anlagenteilen oder den
Ausrüstungen muss die persönliche Schutzausrüstung getragen werden.
6 KUKA Service
6.1 Support-Anfrage
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Index
B
Befestigungsmaterial 9
Benutzer 7
Beschreibung Energiezuführung A3 - A6 9
Bestimmungsgemäße Verwendung 7
D
Dokumentation Optionen 5
E
Einleitung 5
F
Feuchtebeanspruchung 13
H
Hinweise 5
K
KUKA Customer Support 21
P
Produktbeschreibung 9
R
Relative Luftfeuchtigkeit 13
S
Schlauchpaket 9, 11
Schulungen 7
Service, KUKA Roboter 21
Sicherheit 19
Sicherheit, Option 19
Sicherheitshinweise 5
Stromversorgung 15
Support-Anfrage 21
T
Technische Daten 13
U
Umgebungstemperatur, Betrieb 13
Umgebungstemperatur, Lagerung 13
Umgebungstemperatur, Transport 13
Z
Zentralhandabdeckung 9
Zweckbestimmung 7