Teoría del Control II

Segundo Parcial: Tarea 1

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Profesor: M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Fecha límite de entrega

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PROBLEMA 1. Diseñar el esquema y el algoritmo de control para mantener constante la velocidad de

un servomotor sin error en estado estacionario, con un factor de amortiguamiento de 0.75 y una
frecuencia natural amortiguada de 3.5 [rad/seg] si el modelo del servomotor esta descrito mediante:

24
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠+6
Justifique el porqué de su elección de esquema y algoritmo. Incluya la respuesta del sistema a lazo
abierto y el LGR sin algoritmo de control. Posteriormente obtenga el LGR a lazo abierto entre la planta
y el algoritmo de control para KC 1, así como la respuesta del sistema de control a lazo cerrado para
una entrada escalón.

SOLUCIÓN:

Debido a que se trata de un problema de regulación y el error en estado estacionario debe ser cero,
entonces se propone un algoritmo modificado con control integral. En este caso se plantea el problema
con un PI modificado como se muestra en la figura 1:

Figura 1. Sistema de control con algoritmo PI modificado del problema 1

De donde se tiene que la función de transferencia de lazo cerrado es:

𝑌(𝑠) 24𝐾𝑖
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (6 + 24𝐾𝐶 )𝑠 + 24𝐾𝑖

De donde se tiene el polinomio característico: 𝑠 2 + (6 + 24𝐾𝐶 )𝑠 + 24𝐾𝑖

Por otro lado, las características de diseño son: 0.75 y 𝜔𝑑 = 3.5 [rad/seg]; es decir:
𝜔𝑑
𝜔𝑛 = = 5.2915 [rad/seg]
√1 − 𝜉 2

Por lo tanto, el polinomio característico deseado:

𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 7.9373𝑠 + 28 = 0

Comparando ambos polinomios característicos se tiene:

(6 + 24𝐾𝐶 ) = 7.9373

24𝐾𝑖 = 28

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 Teoría del control II: Tarea 1

Por lo tanto, los parámetros del controlador son:

28
𝐾𝑖 = = 1.1667
24

7.9373 − 6
𝐾𝐶 = = 0.0807
24

𝐾𝐶
𝜏𝑖 = = 0.0692
𝐾𝑖

En la figura 2 se muestra el diagrama de bloques resultante del sistema de control planteado en

SIMULINK.

Figura 2. Sistema de control resultante en SIMULINK

Donde el contenido del bloque PI modificado se muestra en la figura 3.

Figura 3. Contenido del bloque PI modificado de la figura 2

La respuesta del sistema a una señal constante se muestra en la figura 4.

Figura 4. Respuesta al escalon para el sistema de control de la figura 2

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En la figura 5 (a) se muestra la comparación entre la respuesta del sistema a lazo abierto y la respuesta
del sistema controlado. En la figura 5 (b) se tiene el LGR del sistema sin control, mientras que en la
figura 5 (c) se observa el LGR con control y la ubicación de los polos de lazo cerrado.

−3.9686 + 3.5𝑗

−3.9686 − 3.5𝑗

Figura 5. (a) Respuesta de lazo abierto VS respuesta de lazo cerrado con control PI del problema 1
(b) LGR del sistema sin controlador y (c) LGR del sistema controlado y ubicación de polos en lazo
cerrado.

Nota: El código para los cálculos y la obtención de las gráficas se adjunta en el anexo final del reporte.

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 Teoría del control II: Tarea 1

PROBLEMA 2. Se desea hacer control por seguimiento con el mismo actuador del ejemplo anterior
con las mismas características de amortiguamiento y frecuencia natural. En este caso, el modelo del
servo incluye un integrador que permite medir tanto la velocidad con un tacómetro como la posición
con un encoder. Es decir:

24
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)

Justifique el porqué de su elección de esquema y algoritmo. Incluya el LGR sin algoritmo de control.
Posteriormente obtenga el LGR a lazo abierto entre la planta y el algoritmo de control para KC 1, así
como la respuesta del sistema de control a lazo cerrado para una entrada rampa. Finalmente, incluya
también la respuesta de la señal de error.

SOLUCIÓN:

Como no se hace referencia al error en estado estacionario, es posible elegir un algortimo sin
característica integral. Además como el problema es de seguimiento se propone un esquema clásico. En
este caso el algoritmo seleccionado es un PD. EN la figura 6 se muestra el sistema de control con
algoritmo PD clasico.

Figura 6. Sistema de control con algoritmo PD clasico del problema 2

La función de transferencia de lazo cerrado es:

𝑌(𝑠) 24𝐾𝑑 𝑠 + 24𝐾𝐶

= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (6 + 24𝐾𝑑 )𝑠 + 24𝐾𝐶

Es decir, el polinomio característico resultante esta dado por:

𝑠 2 + (6 + 24𝐾𝑑 )𝑠 + 24𝐾𝐶 = 0

Dado que se desean las mismas características de amortiguamiento y frecuencia natural, entonces el
polinomio característico deseado es el mismo que en el problema anterior, de donde se obtienen las
siguentes igualdades:

𝐾𝑑 = 0.0807

𝐾𝐶 = 1.1667

𝜏𝑑 = 0.0692

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En la figura 7 se muestra el diagrama de bloques de SIMULINK del sistema de control con algoritmo
PD resultante para el problema 2

Figura 7. Diagrama de bloques del sistema de control en SIMULIK del problema 2 con algoritmo PD

Por otro lado, en la figura 8 (a) se muestra la respuesta para una señal de referencia tipo rampa; en la
figur 8 (b) la señal de error correspondiente; mientras que en las figuras 8 (c) y 8 (d) se muestran los
lugares geométricos de las raíces del sistema sin controlador y con controlador PD respectivamente,
incluyendo la ubicación de los polos de lazo cerrado deseados.

−3.9686 + 3.5𝑗

−3.9686 − 3.5𝑗

Figura 8. (a) Respuesta a una rampa para el sistema de la figura 6, (b) señal de error correspondiente,
(c) LGR del problema 2 sin controlador y (d) LGR del roblema 2 con control PD.

Nota: El código para los cálculos y la obtención de las gráficas se adjunta en el anexo final del reporte.

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 Teoría del control II: Tarea 1

ANEXO:

Código para calcular los parámetros de los controladores y la obtención de sus gráficas
correspondientes en los problemas 1 y 2 respectivamente

% PROBLEMA 1.
clear; close all; clc;
% Funcion de transferencia de lazo abierto
Gp=tf(24,[1 6]);
% Parametros de diseño
xi=0.75; wd=3.5;
wn=wd/sqrt(1-xi^2);
% Parámetros del controlador
Ki=28/24;
Kc=(2*xi*wn-6)/24;
disp('PROBLEMA 1.')
disp('Los parámetros del controlador PI son:')
sprintf('Ki = %g',Ki)
sprintf('Kc = %g',Kc)
disp(' ')
disp('Presione una tecla para continuar...')
pause
% Funciones de transferencia del PI modificado
% Funcion de transferencia de la planta en lazo cerrado con la parte
% proporcional
Gp1=feedback(Gp,Kc);
Gc1=tf(Ki,[1 0]);
% Finalamente, la FT de lazo cerrado es:
F=feedback(Gc1*Gp1,1);
% Gráficas
figure(1)
subplot(2,1,1)
% Respuestas al escalón del sistema a lazo abierto (original) y
controlado
step(Gp,'r--',F)
title('Lazo abierto VS Lazo cerrado del problema 1')
legend('Respuesta de lazo abierto','Respuesta del sistema controlado')
subplot(2,2,3)
% Lugares geométricos de las raíces
rlocus(Gp)
title('LGR del problema 1 sin control')
subplot(2,2,4)
rlocus(Gc1*Gp1/Kc,'b')
hold on
sigma=xi*wn;
% Ubicación de polo en lazo cerrado
plot( -sigma , wd,'r*')
plot( -sigma , -wd, 'r*')
hold off
title('LGR para el problema 1 controlado')
disp('Gráficas resultantes del PROBLEMA 1')
disp('presione una tecla para pasar al problema 2...')
pause

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% PROBLEMA 2.
clear; close all; clc;
% Función de transferencia de la planta
Gp2=tf(24,[1 6 0]);
% Parámetros del controlador
Kd=(2*xi*wn-6)/24;
Kc2=28/24;
disp('PROBLEMA 2.')
disp('Los parámetros del controlador PD son:')
sprintf('Kd = %g',Kd)
sprintf('Kc = %g',Kc2)
disp(' ')
disp('Presione una tecla para continuar...')
% Función de transferencia del controlador:
Gc2=tf([Kd Kc2],1);
% Función de transferencia de lazo cerrado:
F2=feedback(Gc2*Gp2,1);
% Gráficas
figure(2)
subplot(2,2,3)
% Lugares geométricos de las raíces
rlocus(Gp2,'b')
axis([-7 1 -5 5])
title('LGR del problema 2 sin control')
subplot(2,2,4)
rlocus(Gc2*Gp2/Kc2,'b')
axis([-35 5 -15 15])
% Ubicación de polo en lazo cerrado
hold on
plot( -sigma , wd,'r*')
plot( -sigma , -wd, 'r*')
hold off
title('LGR del problema 2 controlado')
% Respuesta a la rampa y Error
subplot(2,2,1)
T=0:0.1:10;
U=T;
lsim(F2,U,T)
title('Respuesta a una rampa del problema 2')
subplot(2,2,2)
E=feedback(1,Gc2*Gp2);
lsim(E,U,T)
title('Respuesta del error del problema 2')
disp('Gráficas resultantes del PROBLEMA 2')
disp('Fin del programa')