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METODOS EXPERIMENTAIS NA ANÁLISE ESTÁTICA E DINÂMICA DE


ESTRUTURAS

2º TRABALHO TEÓRICO
ESTIMAÇÃO DAS FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA -
FRF

Tulio Eduardo Espejo Reyna

Professores: Carlos Magluta e Ney Roitman

Rio de Janeiro
Junho de 2016

 
   
 
 

SUMÁRIO
CAPÍTULO 1 .................................................................................................................................... 1 
INTRODUÇÃO ...................................................................................................................................... 1 
1.1  Geral ....................................................................................................................................... 1 
1.2  Objetivo .................................................................................................................................. 1 
1.3  Fundamento teórico............................................................................................................... 1 
1.3.1  Estimador H1 .................................................................................................................................. 2 
1.3.2  Estimador H2 .................................................................................................................................. 3 
1.3.3  Estimador Hv .................................................................................................................................. 3 

CAPÍTULO 2 .................................................................................................................................... 5 

DESENVOLVIMENTO ........................................................................................................................ 5 
2.1  Cálculos numéricos ............................................................................................................... 5 
CAPÍTULO 3 ................................................................................................................................... 10 

CONCLUSÕES .................................................................................................................................... 10 

REFERÊNCIAS .............................................................................................................................. 11 

 
 
 
 

Capítulo 1
INTRODUÇÃO

1.1 Geral
A resposta em frequência de um sistema é definida como a resposta em regime
estacionário, quando aquele é sujeito a uma entrada sinusoidal. Nos métodos de resposta
em frequência, variamos a frequência do sinal de entrada em uma faixa de interesse e
estudamos a resposta em frequência resultante. Muitas vezes os sistemas de controle
industriais são projetados pelo uso de métodos de resposta em frequência, porque este
permite projetar um sistema de tal forma que os efeitos de ruídos indesejáveis sejam
desprezíveis.

1.2 Objetivo
Este trabalho tem como objetivo analisar o comportamento dos estimadores (H1, H2 e
Hv) das funções de reposta em frequência (FRFs), com respeito à razão entre as sinais de
saída e entrada.

1.3 Fundamento teórico


A função de resposta em frequência de um sistema é representada na Figura 1.1 e definida
pela equação (1). Mas neste caso as sinais de entrada e saída são livres de ruídos e lineares,
ou seja, que a resposta do sistema é devida somente à excitação considerada.

     

Figura 1.1: Representação do FRF para o caso sem ruído na sinal.


 
 
 

⁄ 1

No entanto, na realidade os equipamentos e procedimentos experimentais introduzem


erros nas medições das excitações e das respostas dos sistemas. Estas incertezas
representadas como ruído na sinais são considerados na obtenção das FRF, como observa-
se na Figura 1.2, onde u(t) e v(t) são os respectivamente os sinais de entrada e saída sem
ruído e m(t) e n(t) os ruídos na entrada e na saída.

   
 

       
   

Figura 1.2: Representação do FRF para o caso com ruído na sinal.

Como os ruídos não são conhecidos, desenvolveu-se modelos matemáticos que


permitissem estimar as FRF, de tal forma que minimize a influência dos ruídos na
estimação. Na procura da melhor estimativa de H(f) se empregou o método de mínimos
quadrados para calcular os estimadores; H1, H2 e Hv.

1.3.1 Estimador H1
O método H1 (2) estima as FRF considerando que não existe erros de medições nas forças
de excitação e que os ruídos do sistema estejam presentes apenas no sinal de resposta.

   
 

   
 

Figura 1.3: Representação do FRF para o método H1.

1 ⁄ 2


 
 
 

onde é a densidade do espectro cruzado e a densidade do auto espectro do sinal


de entrada, definidas como:

2
3

2
4

onde n é o número de amostras e T é o período de uma amostra.

1.3.2 Estimador H2
O método H2 (5) estima a FRF considerando a presença de ruído apenas nas medições da
excitação, ou seja, no sinal de entrada.

   
 

   
 

Figura 1.4: Representação do FRF para o método H2.

2 ⁄ 5

onde é a densidade do espectro cruzado, igual a e a densidade do auto


espectro do sinal de resposta, definidas como:

2
6

1.3.3 Estimador Hv
Quando consideramos que o ruído está presente nos sinais de entrada e de saída (ver
Figura 1.2), os erros que serão minimizados são representados pela distância entre o
ponto e a função H (ver Figura 1.5). Neste caso, não é possível aplicar o método dos
mínimos quadrados para encontrar a solução que minimize o erro, uma vez que não
conhecemos a direção dos desvios, com é no caso das estimativas por H1 (desvios na
direção do eixo vertical) e H2 (desvios na direção do eixo horizontal).


 
 
 

 
 

ç  
Figura 1.5: Representação do FRF para o caso com ruído na sinal.

Desta forma, o método Hv, adotado para o caso de sinais com ruído na entrada e saída,
aplica o método dos mínimos quadrados totais para encontrar a melhor solução. Seguindo
o desenvolvimento matemático, é possível obter a variância mínima como o menor
autovalor do sistema:
0 7

onde a matriz é definida como:

E o estimador Hv será dado pela expressão:

onde é o autovetor associado ao menor autovalor do sistema.


 
 
 

Capítulo 2
DESENVOLVIMENTO

2.1 Cálculos numéricos


Com o objetivo de se verificar a vantagem de cada estimador das FRF em função da
relação entre U(f) e V(f), foram simuladas as transformadas finitas de Fourier,
inicialmente obedecendo a relação (10) e adicionando ruídos a essas transformadas. Os
ângulos testados para a equação (10) são 15, 30, 45 e 60 graus (ver Figura 2.1).

. sin ° 10

15⁰ 30⁰ 45⁰ 60⁰

3.0

2.5

2.0
U(f)

1.5

1.0

0.5

0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
F(f)

Figura 2.2: Relações entre U(f) x F(f) com ruído.

Os ruídos foram gerados através da função aleatório do programa Excel e correspondem


a 10% do desvio padrão do sinal original. Assim, a transformada do sinal de entrada com
ruído, por exemplo, é calculada da seguinte forma (ver Figura 2.2):


 
 
 

0.1. . . 11

onde R corresponde ao ruído na sinal e σ o desvio padrão da sinal.

15⁰ 30⁰ 45⁰ 60⁰

3.0

2.5

2.0
U(f)

1.5

1.0

0.5

0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
F(f)

Figura 2.2: Relações U(f) e F(f) analisadas.

Com as formulações definidas anteriormente, foi apresentado nas Figuras 2.3-2.6 as


curvas de Hest/H x N⁰ amostras para cada relação de ângulo (15⁰, 30⁰, 45⁰ e 60⁰ .
Observando-se que em todos os casos analisados, a relação entre a FRF estimada e real
converge para a unidade quando se considera mais de 100 amostras nos cálculos das
estimativas da FRF.

H1/H H2/H Hv/H

1.35

1.25
Hest/H

1.15

1.05

0.95
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras

Figura 2.3: Hest/H x N⁰ amostras para um α =15⁰.


 
 
 

H1/H H2/H Hv/H

1.20

1.15

1.10

Hest/H 1.05

1.00

0.95
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras

Figura 2.4: Hest/H x N⁰ amostras para um α =30⁰.

H1/H H2/H Hv/H

1.10

1.05

1.00
Hest/H

0.95

0.90

0.85
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras

Figura 2.5: Hest/H x N⁰ amostras para um α =45⁰.

H1/H H2/H Hv/H

1.10

1.05
Hest/H

1.00

0.95

0.90
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras

Figura 2.6: Hest/H x N⁰ amostras para um α =60⁰.


 
 
 

Para que seja possível analisar melhor o comportamento dos estimadores quando
utilizamos menos amostras, foi realizado um zoom no trecho situado entre 10 e 60
amostras, como apresentam-se nas Figuras 2.7-2.10. Observando-se que quase em todas
as situações o estimador H1 se aproximou mais rapidamente da resposta real, só no caso
de 30⁰ o H2 estimou mais rápido. Para a situação a 45º espera-se que o estimador Hv
apresente um melhor resultado, uma vez que os desvios estão igualmente distribuídos nas
duas direções. Para a situação a 60º o estimado H1 é o mais eficiente, já que minimiza
dos erros na direção vertical. Como os ruídos e inclinações das retas adotados são
considerados moderados, não é possível distinguir claramente o comportamento dos
estimadores.

H1/H H2/H Hv/H

1.30

1.20
Hest/H

1.10

1.00

0.90
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras

Figura 2.7: Ampliação de Hest/H x N⁰ amostras para um α =15⁰.

H1/H H2/H Hv/H

1.20

1.15

1.10
Hest/H

1.05

1.00

0.95
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras

Figura 2.8: Ampliação de Hest/H x N⁰ amostras para um α =30⁰.


 
 
 

H1/H H2/H Hv/H

1.10

1.05

1.00

Hest/H 0.95

0.90

0.85
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras

Figura 2.9: Ampliação de Hest/H x N⁰ amostras para um α =45⁰.

H1/H H2/H Hv/H

1.10

1.05

1.00
Hest/H

0.95

0.90

0.85
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras

Figura 2.10: Ampliação de Hest/H x N⁰ amostras para um α =60⁰.


 
 
 

Capítulo 3
CONCLUSÕES

Neste trabalho foram estudadas diferentes relações entre as transformadas de Fourier dos
sinais de entrada e saída e observada a eficiência dos estimadores das FRF em cada uma
das situações propostas, considerando-se ruídos nos sinais de entrada e saída equivalentes
a 10% do desvio padrão dos sinais.

Destes testes numéricos podemos concluir que, para uma quantidade de amostras superior
a 100, todos os estimadores convergiram para a resposta real. Para um número de
amostras inferior, não é possível determinar claramente o comportamento dos
estimadores.

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REFERÊNCIAS
1 ROITMAN, ; MAGLUTA,. Notas de aula. Rio de Janeiro: [s.n.], 2016. 

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