Puente H para motores CC

La primera parte de este artículo estará enfocada a los circuitos necesarios para
realizar las prácticas deseadas sobre el puente H y con un pequeño repaso de los
fundamentos teóricos que ya vimos en el artículo anterior que, como
mencionamos en la introducción, debemos tener presentes para una
interpretación adecuada de lo que aquí veremos y desarrollaremos. En primera
instancia vale recordar que controlaremos sentido de giro, velocidad y
frenado de un motor (al azar) de corriente continua. El segundo punto
importante a tener en cuenta es que utilizaremos transistores MOSFET para dar
forma y cuerpo al puente H. Como recordarás, estos transistores necesitan de
una tensión en el terminal Gate comprendida entre los 2 y 5 Volts por encima
de la tensión de Source, para una conducción plena.

Es muy importante que tengas presente este concepto ya que de lo contrario, el

transistor no conducirá en forma plena y disipará un calor acumulativo que
puede llevarlo a zonas de trabajo peligrosas. Además, por no conducir en toda
su capacidad; es decir, si Ron (resistencia interna en conducción) no llega
a un mínimo valor posible entre los terminales Drain y Source de los
mencionados transistores MOSFET; existirá una diferencia de potencial
importante entre Drain y Source y en consecuencia no llegará la tensión
adecuada al motor. De este modo, el régimen de trabajo del motor no será el
más apropiado pudiendo acortar su vida útil o logrando un resultado menos
satisfactorio al esperado. Por último, vale refrescar el modo de funcionamiento
del sistema y la manera en que se activan los transistores MOSFET para un giro
y frenado apropiados.
 En azul se marcan los transistores que conducen durante el funcionamiento del
puente H

La placa de pruebas que utilizaremos incluirá elementos muy conocidos por ti y

que venimos utilizando en muchos artículos aunque en este caso los
combinaremos de un modo particular para obtener el resultado deseado.
Utilizaremos un PIC 16F628A, una fuente de alimentación de 5Volts con un
7805 a partir de una batería de 12Volts y un sistema de toroide de ferrite de
entrada para prevenir el ingreso de ruidos eléctricos extraños al sistema.
Recordarás que hemos mencionado muchas veces la importancia de tener
circuitos libres de ruidos eléctricos para evitar sorpresas desagradables durante
el funcionamiento del firmware de un microcontrolador.

El filtrado y eliminación de todos estos transitorios indeseados son siempre una

necesidad para evitar dolores de cabeza cuando el sistema ya está construido.
Pueden parecer componentes redundantes en algunos casos, pero cada
capacitor debe estar colocado en el lugar adecuado para un óptimo desempeño
de los circuitos. El resto de la fuente de alimentación es clásica y destacaremos
en ella la inclusión de diodos protectores de inversión de polaridad y
zeners para evitar dañar los sistemas en caso de, repetimos, inversiones
accidentales de polaridad o conexiones a fuentes de alimentación inapropiadas.
Un cargador de baterías defectuoso, puede arruinarte todo un trabajo enorme
por el mero hecho de no haber incluido o haber intentado ahorrar en un diodo
zener. Más severo aún cuando no colocamos un 1N4007 para protección contra
inversiones de polaridad. Pequeños detalles que nos salvan de grandes,
impredecibles y costosos accidentes.

La fuente de alimentación estará bien cuidada frente a los ruidos eléctricos

Luego, llega el turno del circuito que incluye los cuatro transistores
MOSFET junto a sus correspondientes formadores de pulso. Sub-circuitos
vitales al momento de trabajar con PWM y que se resuelven con sólo tres
transistores. Por supuesto que para las cuatro ramas del puente H necesitarás 12
transistores en total, pero un gasto de medio euro en ello no será algo que
destruya tu presupuesto mensual. Por el contrario, esta inversión te será muy
útil para lograr un desarrollo apropiado, para obtener un funcionamiento
correcto del motor a utilizar y además, (en NeoTeo creemos que es lo más
importante) te servirá para aprender la teoría de porqué suceden las
cosas. Dicho de otro modo, para que puedas encontrar las respuestas y las
demostraciones prácticas de cómo funciona un desarrollo, cualquiera sea.

El PIC utilizado, como te habíamos mencionado antes, será un 16F628A

funcionando con un oscilador externo a 4Mhz, cuatro pulsadores para funciones
varias (sentido de giro, parada y modo de funcionamiento), cuatro LEDs que
nos mostrarán en tiempo real la activación de cada transistor que
compone el puente H, es decir, cuál se activa a cada momento durante el trabajo
y el infaltable conector ICSP (In Circuit Serial Programming) que nos
permitirá cambiar el firmware sin retirar el PIC de la placa. De este modo, la
experimentación se torna más ágil, más dinámica y con menores
posibilidades de cometer errores tan frecuentes como insertar el IC al
revés o deteriorar físicamente el PIC de tanto colocarlo y extraerlo del PCB.

El circuito propuesto para la placa entrenadora con el 16F628A

En el diagrama superior hemos dibujado un solo bloque formador de

pulsos para atacar a cada uno de los Gates de los MOSFET, pero está indicado
de manera muy clara cada salida del PIC con su destino en su respectivo
transistor. Sólo deberás incluir las tres etapas que no están dibujadas del modo
que indica el circuito. Por otro lado, los transistores MOSFET recomendados y
que hemos utilizado en esta aplicación son los ya conocidos IRFZ44N mientras
que los diodos “volante” (conectados en paralelo entre Darin y Source de cada
MOSFET) deben ser del tipo “rápido”. Nosotros hemos seleccionado los
BYW85C, pero en el caso de ser necesario, deberás reemplazarlos por otros de
mayor capacidad de corriente. Para el propósito de ensayo y prueba con motores
de mediano poder, los elegidos poseerán un desempeño sin inconvenientes.
La placa de ensayo con la identificación de sus principales componentes y sectores

El último dato a destacar dentro del circuito es “Jump1” que se deja previsto
para futuras y potenciales aplicaciones. Por allí circulará la corriente total que
consuma el motor durante su funcionamiento y un shunt aplicado en ese
espacio puede ofrecerte una información muy valiosa sobre el desempeño del
sistema. Es decir, si el motor comienza a tener problemas o si el sistema
mecánico acoplado a su eje presenta deficiencias motrices, verás reflejados estos
inconvenientes en la corriente total de trabajo del puente H. En consecuencia, la
toma de datos en ese punto puede habilitar un sistema de protección contra
sobre-consumos eléctricos y/o sobre-cargas mecánicas. Con un sistema de
alertas o acciones de protección puedes salvar un costoso equipo
electromecánico de una rotura muy cara. Un simple amperímetro en ese lugar,
conectado a través de la entrada ADC de un PIC (no en nuestra aplicación
actual) o mediante el bus I2C, pueden completar el diseño y orientarlo a un
sistema de control de alta gama con prestaciones profesionales.
Poniendo en marcha el sistema
Alimentando el sistema mediante una batería de 12Volts, vemos en el siguiente
video un sistema inicial y elemental que nos permite el giro a máxima potencia
en un sentido o en el invers, mediante la utilización de dos de los pulsadores
ubicados en el PCB. Otro pulsador es empleado para aplicar el freno dinámico al
motor a través de la conducción forzada de los transistores de las ramas
inferiores del puente H, es decir, Q1 y Q2, según la imagen que muestra la
distribución de los componentes en la placa y el circuito. El programa que
incorpora el PIC funciona de manera muy elemental y contiene 3 lazos
WHILE – WEND que se encargan de monitorear en forma constante el estado
de los pulsadores. Cuando uno de ellos es presionado, activa una serie específica
de instrucciones y al soltarlo, el sistema vuelve a un estado de reposo, es decir,
inactivo.

Listado del programa para una inversión de giro simple y un frenado activo

Además en el video, puedes apreciar con claridad el principio de

funcionamiento del sistema de frenado dinámico mediante Q1 y Q2. Al activarse
esta función, la Vfem que genera el motor al actuar en modo generador
(libre de energía aplicada y en su camino a detenerse), se reduce a cero
provocando el frenado del sistema. Cuando la acción de Q1 y Q2 se libera,
puedes apreciar que se logran generar de manera muy sencilla y con poco
movimiento de giro, tensiones que llegan cómodamente más allá de un Volt
en contraste con el momento de frenado donde apenas alcanza los 2 miliVolts.
Obsérvalo en el video y compréndelo mediante una aplicación práctica. Dicho
de otro modo: una imagen vale más que mil palabras escritas.
Luego de ver el video, llega el momento en el que hacemos hincapié en el
resultado observado. La alimentación al sistema es de 12 Volts y al motor le
llegaban tan sólo 9 Volts debido, como se explica en el video, a que la
tensión Vgs (Tensión Gate-Source), de los transistores de las ramas
superiores del puente H, no logra alcanzar el máximo nivel para obtener una
conducción plena de corriente entre Drain y Source. Aquí es donde se hace
presente la aplicación del sistema elevador de tensión, utilizando el MC34063A,
que se conecta a la línea de alimentación de los Gates y se selecciona mediante
el jumper que se encuentra en la zona de la fuente de alimentación. De este
modo, los Gates alcanzarán una tensión de activación que estará por encima de
los 12 volts logrando que los transistores pasen a un estado de mínima
resistencia de conducción, máxima circulación de corriente con una menor
tensión Vds (Drain – Source) y en consecuencia, una menor disipación de
calor. Observa en el video las variaciones de tensión en el motor al
momento de variar la tensión externa para los Gates.
Ya tenemos el motor funcionando a máxima potencia. Sólo te falta encontrar la
aplicación deseada donde sea necesario el giro en ambos sentidos y ya tienes la
info necesaria como para activar el sistema. Además, la aplicación del frenado
puede ayudarte a que un pequeño ascensor de una maqueta no se caiga o a que
una herramienta de una máquina automática no se extienda más allá en su
recorrido. Dicho de otro modo: Ya tienes la información teórica + Ya has
visto la demostración práctica = Sólo te falta aplicarlo. En la próxima
entrega veremos el sistema trabajando con PWM y variando su velocidad en un
sentido de giro o en otro. También veremos como se realiza un programa
capaz de activar un puente H mediante el sistema de modulación de ancho de
pulsos. Jugaremos un poco con el frenado regenerativo (recuperar energía
durante el frenado para recargar la batería), la aplicación de frenados variables
de acuerdo a la necesidad de utilización y por sobre todo, la explicación paso
a paso del programa que necesita el PIC para hacer funcionar el sistema
de manera óptima. Seguiremos descubriendo secretos sobre el funcionamiento
de estos desarrollos tan necesarios para nuestros trabajos en robótica y
mecatrónica