Laboratorio N° 04

“CONTROL PID Y CONTROL DIGITAL”

CARRERA : TECNOLOGÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

CICLO : VI

SECCIÓN : “CD”

DOCENTE : Ing. Berly Silva Vargas

CURSO : Laboratorio de Control Industrial

ALUMNO (S) :

- Gálvez Chirinos, Carlos José

- Goycochea Zamora, Sandra Geraldine
- Eustaquio Vega, Lener Víctor
- López Silva, Marcelo Isidoro

FECHA DE REALIZACIÓN: 24 / 05 / 2017

FECHA DE ENTREGA : 07 / 06 / 2017

2017-I
I. OBJETIVOS:
A. OBJETIVOS GENERALES:
 Realizar los controles indicados en el laboratorio, mediante la manipulación de
los módulos de control industrial.
B. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
 Realizar un Control Digital.
 Realizar un Control PID.
 Reconocer las principales diferencias entre ellos.
II. MARCO TEÓRICO:
1. ¿Qué es control?

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una

serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un
sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un
dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen valores prefijados.

En el presente laboratorio desarrollaremos control digital y control PID

2. Control digital:

El control digital es una implementación de control empleando la lógica programada, el cual

es conocido como control (ON/OFF).

Figura 01: Esquema de un sistema de control.

  Ventajas:
 No hay l´ımite de complejidad del algoritmo.
 Facilidad de cambio de estrategia.
 Precisión más elevada en operaciones que con dispositivos analógicos.
 Posibilidad de efectuar funciones complementarias (almacenamiento, análisis,
 Inconvenientes:
 Existe perdida de información en el muestreo (A/D) y en la reconstrucción (D/A)
por cuantificación, retardos originados en la reconstrucción y otros problemas.
 Mayor complejidad en el diseño. Requiere dispositivos electrónicos para la
ejecución del algoritmo de control (micro controlador, DSP, PC, etc.) así como
para la adquisición de datos y la reconstrucción (conversores A/D y D/A).
 Requieren, a menudo elementos para evitar problemas de filtros.
3. Control PID:

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación

permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso
en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la
variable deseada. En sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener la presión
o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería
y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener
nuestra presión o flujo constante.

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad,

dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe
un grupo de plantas inestables que no pueden ser estabilizadas con ningún un miembro de
la familia PID).
Figura 02: Esquema de funcionamiento matemático de un controlador PID.

Figura 3: Mapa conceptual referente al controlador PID.

III. LISTA DE EQUIPOS Y MATERIALES:

N° NOMBRE DESCRIPCION ESTADO IMAGEN

1 Controlador Tiene PID

universal Novus
N100 Operativo

2 Controlador de Tiene auto tunning

temperatura con doble PID Operativo
TZN4M Autonics

3 Manuales de cada Para desarrollar Formato digital

controlador cada experiencia PDF
totalmente
legible

4 Módulos de control Para la Buen estado

industrial programación de
control
IV. PROCEDIMIENTO:

 CONTROL DE TEMPERATURA:

 Reconocer las entradas, controlador y salidas del proceso a evaluar.

 Utilizando un multímetro digital, reconocer y conectar los terminales de los

sensores de temperatura, así como la resistencia instalada en la maqueta de
control de temperatura al controlador Autonics, tomando en cuenta el esquema
de conexiones del mismo.
 Empleando la hoja técnica del controlador Autonics programar las entradas y
salidas para reconocer la PTC, configurar los parámetros principales de auto
tunning.

Sensor de Norma Rango de Valor en

entrada temperatura controlador
RTD DIN -199.9 – 199.9 ºC

Parámetro Descripción Imagen

Ingresar a la Presionar durante unos
configuración segundos los botones
MD y flecha haca arriba.

Insertar el código
previamente definido en
la anterior tabla.

At.t Presionar el botón MD

Tipo de auto tunning hasta encontrar el
parámetro.

Definir el tunning 1.

PIdt Presionar el botón MD.

Tipo de control
Definir el control como
PId.F

o-Ft Presionar el botón MD

Modo (enfriamiento o hasta encontrar el
calentamiento) parámetro.

Definir el modo en
calentamiento (heat).
 UnIt Presionar el botón MD.
Unidad de temperatura
Definir las unidades en
ºC.

H-SC Presionar el botón MD.

Límite máximo del
sensor Mantener el valor por
defecto.

L-SC Presionar el botón MD.

Límite mínimo del
sensor Mantener el valor por
defecto.

Salir de la configuración Presionar los botones

MD y flecha hacia arriba
por unos segundos.

 Configurar un control PID autoajustable con la ayuda del manual del controlador
Autonics.
Ingresar al primer Presionar el botón MD por 3
apartado de segundos.
configuración
SV-2 Definir el valor de set point.
 P Presionar el botón MD 2
Banda veces para saltear los
proporcional apartados de alarma

Definir el valor proporcional,

en este caso en 1.

Ir Presionar el botón MD.

Tiempo Integral
Definir el valor proporcional,
en este caso 0.

Dt Presionar el botón MD.

Tiempo
derivativo Definir el valor derivativo, en
este caso 0.

Salir de la Presionar los botones MD y

configuración flecha hacia arriba.

 Poner en marcha el auto tunning.

Acción Descripción Imagen
Poner en marcha el Presionar el botón At
auto tunning durante unos segundos
hasta que la luz led
ubicada encima de él se
torne intermitente.

Esperar a que el
controlador defina los
valores proporcional,
integral y derivativo; y se
estabilice.
 CONTROL DE CAUDAL:

Módulo de trabajo.
 Conectar el sensor de flujo YOKOGAWA al controlador Novus.
 Conectar la válvula proporcional al controlador Novus.

 Empleando la hoja técnica del controlador Novus programar las entradas y

salidas para reconocer al sensor de flujo Yokogawa y a la válvula
proporcional.

 Buscar en la hoja técnica del controlador Novus la opción de autoajuste para

la opción PID.
 Buscar en la hoja técnica el modo de control ONN/OFF y programar al
controlador.
 Incicar que diferencias notó entre ambos modos de control.
 PASOS PARA LA CONFIGURACIÓN

N° TIPO CÓDIGO CARACTERÍSTICA IMAGEN

1 4 – 20 L.420 Señal analógica

mA lineal

Tabla 1
CICLO DE SINTONIA

Parámetro Descripción Imagen

Atun Habilita la sintonía
automática de los
parámetros PID.
YES - ejecuta la sintonía
NO - no ejecuta sintonía

Pb Banda proporcional – valor

proporcional del término P del modo de
Band control PID, en porcentual
de rango máximo.Ajuste
máximo entre 0 – 500%.
Ajustar en 1.

Ir Tasa integral – valor del

Integral rate término I del modo de
control PID. Ajustable entre
0 -24.
Ajustar en 1.
 Dt Tiempo derivatorio – valor
Derivative time del término D del modo de
control PID, en segundos.
Ajustable entre 0 – 250
segundos.
Ajustar en 0.

ouLL Límite inferior para la salida

output Low de control – valor porcentual
Limit mínimo asumido por la
salida de control cuando en
modo automático y en PID.
Ajustar en 0.0%
ouHL Límite superior para la
Output High salida de control – valor
Limit porcentual máximo posible
asumido por la salida de
control cuando en modo
automático y en PID.
Ajustar en 100%.

CICLO DE ESCALA:

Parámetro Descripción Imagen

TYPE Tipo de entrada. Selección
del tipo entrada utilizada por
el controlador, De la tabla 1.
dPPo Define la presentación del
Decimal point punto decimal.
Ajustar en 0.

SPLL Define el límite inferior para

Setpoint Low Limit ajuste de SP.
Para entradas tipo señal
analógica lineal
disponibles (0-20 mA, 4-20
mA, 0-50 mV, 0-5 V). Limita
el ajustedel SP.

AUTOSINTONÍA
a. Desactivar el control del proceso en la pantalla (Run = NO).
b. Programar la operación en modo automático ( Auto = YES).

c. Programar la banda proporcional > 0 (Pb = 0).

d. Desactivar la función Soft Start (SFST = 0).
e. Desactivar la función de rampas y mesetas (Pr n = 0).
f. Seleccionar SP próximo del valor deseado para el proceso.

g. Habiliar la sintonía automática ( Atun = YES).

h. Habilitar el control (run= YES).

V. CONCLUSIONES:
 Los controles de caudal y temperatura fueron realizados gracias al
reconocimiento e interpretación del proceso que se deseaba controlar, para
identificar las entradas y salidas que se deben conectar al controlador; para
lo cual se hizo el uso del manual del equipo para realizar el conexionado y
la configuración de control.
 El control PID fue ejecutado para ambos procesos, gracias a su
configuración previa, para lo cual se definieron parámetros de dichos
procesos y del controlador mismo para realizar finalmente un auto tunning.
 El control digital se pudo configurar en los controladores, al modificar los
parámetros necesarios, para dar al proceso una actuación ON/OFF que se
encontraba en un rango definido por el ususario.
 Se reconocieron las diferencias entre los tipos de controles PID y digital, al
identificar y evaluar los resultados en el control de ambos procesos. Se
observó que las diferencias radican en el estado de accionamiento, uno
constante en el caso del PID, y uno intermitente en el digital. Este último solo
manda señales de apertura completa o bloqueo completo, valor máximo o
valor mínimo; mientras que el control PID envía señales de accionamiento
analógicas en base a escalamientos hechos automáticamente por el
controlador.

VI. RECOMENDACIONES:
 Reconocer de manera adecuada y completa los parámetros del controlador
que se necesitarán configurar, para evitar la variación de otros parámetros
que podrían afectar el resultado del control.
 Hacer uso del manual en todo momento para resolver cualquier dificultad en
la configuración.
VII. ANEXOS:
o Mapa conceptual referente a características del controlador NOVUS:

o Manual del controlador NOVUS N1100:

http://www.medcon.com.ar/images/manual1100.pdf

o Manual del controlador Autonics TZN4M:

http://www.rhona.pe/uploads/archivos/20141226161007_dat-065502-
065510tztzncat130715.pdf