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OBJETIVOS
Se tiene dos tanques idénticos colocados en cascada. Con sección transversal A=1m2,
constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura H2 del tanque inferior.
Donde P1, P2 y Po son las presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente,
y = 1 es una constante que depende de la geometría del orificio.
Q1 P1 Po ; Q2 P 2 Po
𝑑𝐻1 𝑑𝐻2
𝑄0 − 𝑄1 = 𝐴 ; 𝑄1 − 𝑄2 = 𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
De
𝑑𝐻1
𝑄0 − 𝑄1 = 𝐴
𝑑𝑡
Para H1
𝑑𝐻1 𝑄0 − 𝑄1 −𝑄1 𝑄0
= 𝐻1̇ = = +
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝐴
𝑑𝐻1 −𝛾√𝜌𝑔𝐻1 𝑄0
= 𝐻1̇ = +
𝑑𝑡 𝐴 𝐴
Para H2
𝑑𝐻2 𝑄1 − 𝑄2 𝑄1 𝑄2
= 𝐻2̇ = = −
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝐴
Considerar
𝑋1 = 𝐻1
𝑋2 = 𝐻2
Transformamos
𝑍1 = 𝑋2
𝑍2 = 0.386√𝑋1 − 0.386√𝑋2
Entonces
𝑍2 + 0.386√𝑋2
√𝑋1 =
0.386
𝑍2
√𝑋1 = + √𝑍1
0.386
𝑋1 = 0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑋2 )
Operamos en Z2
0.193𝑋1 0.193𝑋2
𝑍2 = −
√𝑋1 √𝑋2
0.00827𝑄0 0.193𝑍2
𝑍2 = − 0.074 −
2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1 √𝑍1
Sea
𝑄0 = 𝑢
0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑓(𝑍) = −
√𝑍1
0.00827𝑄0
𝑏(𝑍) =
2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1
Obtenemos
𝑍1 = 𝑍2
𝑍2 = 𝑓(𝑍) + 𝑏(𝑍). 𝑢
3. Escoger una ley de control no lineal 𝑢(𝑡) que permita linealizar el sistema.
1 0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑢= [𝑉 − (− )]
0.00827𝑄0 √𝑍1
2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1
0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑢 = 120.92(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )[𝑉 − ]
√𝑍1
4. Seleccionar una ley de control lineal v(t) por localización de polos, y diseñe el controlador de tal
manera que la salida siga a una referencia. Considerando los polos deseados de lazo cerrado:
𝜇1,2 = −2 ± 𝑗2.
Para nuestra ley de control dado por V, donde K está dado por: 𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]
Se tiene
𝑉 = −𝐾𝑍
De lo obtenido
𝑍1̇ = 𝑍2
𝑍2̇ = 𝑉
Entonces para 𝑍̇
𝑍̇ = 𝐴𝑍 + 𝐵𝑉
0 1 𝑍1 0
𝑍̇ = ( )( ) + ( )𝑉
0 0 𝑍2 1
Controlabilidad
0 1
𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = ( )
1 0
El rango será M = n = 2.
Ecuación característica deseada de segundo orden, considerando los polos deseados de lazo
cerrado: 𝜇1,2 = −2 ± 𝑗2.
(𝑠 − 𝑢1 )(𝑠 − 𝑢2 ) = 0
(𝑠 + 2 − 𝑗2)(𝑠 + 2 + 𝑗2) = 0
𝑠 2 + 4𝑠 + 8 = 0
|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 0
0 1 0 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 = ( ) − ( ) (𝐾1 𝐾2 ) = (0 1
)−( )
0 0 1 0 0 𝐾1 𝐾2
0 1
𝐴 − 𝐵𝐾 = ( )
−𝐾1 −𝐾2
𝑠 0 0 1 𝑠 −1
|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = |( )−( )| = |( )| = 0
0 𝑠 −𝐾1 −𝐾2 𝐾1 𝑠 + 𝐾2
𝑠 2 + 𝐾2 𝑠 + 𝐾1 = 0
𝐾2 = 4
𝐾 = [8 4]
Se tuvo que obtener un modelo no lineal a partir de las ecuaciones de los tanques
interconectados, después tuvimos que reemplazar los valores.
Se escogió una ley de control no lineal u(t) el cual hizo que podamos linealizar nuestro
sistema.
Una vez linealizada, obtuvimos la matriz de estados por medio de cambio de variables,
en este caso z.
Por localización de polos obtenemos la ecuación características requerida, y así
igualamos a nuestra matriz de estado obteniendo los valores de K.
Por medio de Simulink observamos el comportamiento de nuestro sistema.