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Amieur
6.1.2. Définition
Il existe quatre schémas élémentaires utilisés dans la représentation fonctionnelle des systèmes
asservis qui sont :
E 1(p) S(p)
H(p)
u Bloc
E 1(p) S(p)
+ S(p)=E1(p)+E 2(p)
v Sommateur
+
E 2(p)
E 1(p) S(p)
w Comparateur + S(p)=E1(p)-E 2(p)
-
E 2(p)
S(p)
x Capteur
S(p)
6.1.3. Exemple
On considère le système asservi représenté par la figure 6.2.
Soit S ( p ) = H ( p) E ( p )
X3(p)
H 4(p)
E 2(p)
H 3(p)
S = H 2 .X
S = H 1 H 2 .E H = H 1 .H 2
X = H 1 .E
H1
H1
S(p)
E(p) 1
E(p) S(p)
+
- 1 + H 1 .H 2
H2
X = E - H 2 .S
H1
S = H 1 ( E - H 2 .S ) Þ S (1 + H 1 .H 2 ) = H 1 .E , soit H =
1 + H 1 .H 12
S = H1 .X H représente la fonction de transfert de la boucle H1H 2.
E 2(p)
Figure 6.6 : Transformation d’un comparateur en sommateur
Ce type de déplacement se traduit par l’ajout d’un bloc fonctionnel de fonction de transfert égale
à -1 à l’entrée du sommateur qui prend la place du comparateur comme le montre la figure 6.7.
S(p)
E 1(p) E 1(p) + S(p)
H(p) + H(p)
- +
E 2(p)
1/H
E 2(p)
Figure 6.7 : Déplacement d’un bloc d’aval en amont du comparateur
u v S(p) v u S(p)
X Y Y X
Figure 6.11 : Permutation des capteurs
6.3. Exemples
6.3.1. Exemple 1
On considère le système asservi représenté par le schéma fonctionnel suivant :
H4
E + S
+ H1 + H2
-
H3
H4 1/H 1
E + S
+ + H1 H2
-
H3
H 4/H
E 1 + S
+ H 1H
+
+
-H 3
6 Annéé é Univérsitairé
Maîtrise2017-2018Pagé
d’Electronique 55 DJEMAL Ridha
Systémes asservis GE3 Pro. Amieur
E S E H 2 ( H1 + H 4 ) S
1+H 4/H 1 H 1H 2/ 1+H 1
HH 1 + H1 H 2 H 3
Figure 6.16 : Calcule de la fonction de transfert
6.3.2. Exemple 2
On considère le montage de la figure 6.17 dont on cherche son schéma fonctionnel.
R i1 R R
i1 i2 i2 i3
e(t) v1 C v2 C C s(t)
V1 V2 S
On rappelle que :
E S E S
+ H1 H2 + H1 H2
- -
1/H 2
8 Annéé é Univérsitairé
Maîtrise2017-2018Pagé
d’Electronique 56 DJEMAL Ridha
Systémes asservis GE3 Pro. Amieur
I2 I3
I1 - I2 - V2 I3 S
E V1 1/R 1/CP
+ 1/R + 1/CP + 1/R + 1/CP +
- - -
V1 V2 S
CP
E - - S
1/R + 1/CP + 1/R + 1/CP + 1/R 1/CP
+
- - -
S
CP
E I1 - - S
1/R 1/CP 1/R 1/CP 1/1+RCP
+ + + +
- -
1+RCP
E I1 - S
1/R + 1/CP + 1/R 1/CP(2+RCP)
+
- -
1+RCP
CP(2+RCP)
E I1 - S
1/R + 1/CP + 1/R 1/CP(2+RCP)
+
- -
1+RCP
CP(2+RCP)
E - S
+ 1/R + 1/CP 1/1+CP(2+RCP)
-
1+CP(2+RCP)
6.2.1. Définitions
· Un graphe de fluence est un graphe orienté ou une application d’un ensemble € des
nœuds sur l’ensemble des parties de €.
· Un arc est un lien fonctionnel qui lie les variables attachées à x et à y. On associe à
chaque arc une transmittance.
· Une branche est un arc orienté et pondéré reliant deux nœuds.
· Un nœud source est nœud qui n’est extrémité d’aucun arc.
· Un nœud puit est un nœud qui n’est origine d’aucun arc.
6.2.2. Exemples
1/R
E S
I1 V1 I2 I3
V2
-1/CP -1/R -1/CP -1/R
-1/R
Figure 6.21 : Exemple de graphe de fluence
E - V1 I - I3
I1 = V2 = 1
R CP
I - I2 V -S
V1 = 1 I3 = 2
CP R
-
V V2 I
I2 = 1 S= 3
R CP
v Exemple 2
b(p)-K
b(p)
E e(p) + V(p) G S
+ G1 + 2 G 1(p V(p) G 2(p V(p)
- ) )
e(p)
K 1
Figure 6.22 : **
H3
w x = h1 .e + h3 . y
h2
y = h2 .x h1 h4
h9 h 10
x' = h5 .e + h10 . y + h7 . y'
y' = h6 .x'+ h9 .x e s
s = h4 . y + h8 . y' h5 h6 h8
h7
Figure 6.23 :
6.2.3. Réduction du graphe de fluence
Il existe deux approches de réduction :
· Soit une réduction du graphe par des règles élémentaires
· Soit par l’utilisation de la formule de Masson.
b ab cb
ac
a a c
c
ad cd
bc
b d
b
a ab
a c ac/1-b
b
Figure 6.24 :
6.2.3.2. Exemple
a a d
b c d bc
be
e
be
ad
bcd bcd + ad + be
Figure 6.24 :
6.2.3.3. Formule de Masson
åT i Di
H= i =1
D
Où D s’exprime par :
D = 1 + (-1)1 å Bi + (-1) 2 å Bi B j + (-1) 3 å Bi B j Bk
i i, j i , j ,k
deux.
· å Bi B j Bk : Somme des produits de transmittance pour les boucles disjointes prises
i , j ,k
trois à trois.
· Ti : C’est la transmittance de toutes les cascades du graphe (où un cascade représente
tout chemin qui conduit d’un nœud source à un nœud puit). C’est le parcours direct de e
vers s.
· D i : C’est la valeur prise par D pour la portion du graphe disjointe de la ième cascade.
· N : Nombre de parcours e-s.