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Manobra

Utilizando as expressões propostas por Clarke, determinar as


derivadas hidrodinâmicas de manobra.

Verificar então se o navio é estável em curso ou não. O navio


deverá realizar uma curva de giro com diâmetro tático igual a quatro
comprimentos. Determinar o Leme utilizando tabelas do PNA.
Determinar o índice de estabilidade ao colocar o leme.

Dados do navio utilizado:

Com as derivadas hidrodinâmicas calculadas utilizaremos o


seguinte critério para avaliar a estabilidade da embarcação:

A estabilidade direcional de navios em manobra é feita estudando-se o


comportamento da solução homogênea das equações diferenciais ordinárias
acopladas. Verifica-se com esta análise se após uma perturbação no sistema que
provoque um aparecimento de _u, v e r, essas velocidades tendem a diminuir
com o tempo, voltando o navio a ter velocidades u = u0, v = 0 e r = 0 após algum
tempo. Por se tratar de equações lineares de primeira ordem as soluções são da
forma:
Substituindo as expressões das soluções nas equações de movimento
obtém-se:

essas equações têm solução somente no caso em que o determinante dos


coeficientes se anule:

isto é:

e o determinante é nulo para:

com os valores de 1 (2) pode-se verificar se o sistema é estável ou não. O estudo


do comportamento das raízes 1 e 2 poderá demonstrar se o sistema é ou não
estável, ou seja este sistema retorna a uma posição de equilíbrio caso haja
perturbação. O comportamento do navio, após a perturbação é dado por:

Os valores de V1, V2, R1 e R2 dependem das condições iniciais impostas,


mas para a análise de estabilidade não são em si importantes. O que determina
o comportamento do navio são os autovalores do problema, isto é, 1 e 2.
Assumindo que a forma dos autovalores é dada por:
a parte imaginária, quando existente, mostra um comportamento periódico
de v’ e r’ com o tempo. A parte real, quando positiva, indica que o as
variáveis v’ e r’ crescem, em módulo,com o tempo. O navio é instável, uma vez
que perturbado não amortece este efeito. Se a parte real é negativa, ela indica
que os movimentos introduzidos por pequenas perturbações são amortecidos
com o tempo. Estas soluções representam a reação do navio quando o navio
encontra-se com o leme posicionado a zero graus.
Na teoria de manobras, entretanto faz-se uma análise das contribuições
de A, B e C e chega-se a um critério bem mais simples, em que o valor do
coeficiente C define se o navio é direcionalmente estável ou não.

Como vimos acima o determinante da equação:

é nulo para:

Em termos das possíveis soluções temos as seguintes possibilidades:

• B −4AC > 0, AC < 0 - uma raiz real positiva - solução instável - aumento
2

exponencial

• B − 4AC > 0, AC > 0 - duas raízes reais com sinais dependendo de B/A:
2

1. B/A > 0 - duas raízes reais negativas - solução estável - decrescimento


exponencial

2. B/A < 0 - duas raízes reais positivas - solução instável - aumento


exponencial

• B − 4AC = 0 - duas raízes reais com sinais dependendo de B/A:


2

1. B/A > 0 - duas raízes reais negativas iguais - solução estável -


decrescimento
exponencial

2. B/A < 0 - duas raízes reais positivas iguais - solução instável -


aumento exponencial

• B2 − 4AC < 0
1. B/A > 0 - duas raízes complexas com partes reais negativas - solução
estável - decréscimo exponencial com oscilação

2. B/A < 0 - duas raízes complexas com partes reais positiva - solução
instável - aumento exponencial com oscilação
A conclusão deste quadro é que B/A > 0 é uma condição necessária para
estabilidade e AC > 0 é uma condição suficiente para estabilidade. Convém
agora proceder a uma avaliação das influências dos coeficientes hidrodinâmicos
nos coeficientes para A, B e C para aprofundar um pouco mais a análise.
Como:

são pequenos,

então:

1) O coeficiente A será sempre positivo

2) O coeficiente B será sempre positivo

3) A relação A/B será então sempre positiva

O coeficiente C é o único que dependendo dos valores das derivadas


hidrodinâmicas poderá ser positivo ou negativo. Assim a condição de
estabilidade direcional será dada por C > 0 , onde:

Esta relação pode ser rearranjada e expressa na seguinte forma:


e a estabilidade passa a ser analisada comparando-se os braços devidos aos
momentos rotatórios e os momentos estáticos.

Sendo assim com as derivadas hidrodinâmicas calculadas por Clark e


Hine podemos então avaliar o coeficiente C e verificar a estabilidade
direcional da embarcação:

Dimensionamento do Leme

O critério para o dimensionamento do leme é que a embarcação


deve se manter estável realizando um giro com diâmetro tático igual a
quatro comprimentos. Sendo assim foi retirado do PNA Volume III
(Motion in Waves and Controllability) a seguinte tabela que relaciona
tipos de navio com os valores de Coeficiente de Área de Leme:

temos então que:


É notável que a inclusão do leme na embarcação faz com que esta que
estava antes instável se torne estável.