Republica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación Superior

Universidad Rafael Belloso Chacín

Maracaibo- Edo Zulia

Materia: Análisis de Sistemas no Lineales

Modelo Matemático de un Sistema no lineal en Tiempo

Discreto (Motor CC)

Realizado por:

Rony Vargas C.I: 24.241.143

Maracaibo, Estado Zulia.

12/01/2019
 Introducción

Un modelo matemático es una descripción, en lenguaje matemático, de un

objeto que existe en un universo no-matemático. Estamos familiarizados con las

previsiones del tiempo. Es un sistema donde todos los comportamientos u opciones

se pueden simular por medio de ecuaciones matemáticas.

 1) Pasos para realizar un Modelo matemático.

 Tomar un problema de la vida real, el cual queremos resolver.

 Expresar este problema en términos matemáticas.

 Resolver el modelo matemático usando las herramientas de las

matemáticas.

2) Modelo Matemático de un Motor DC.

Circuito Equivalente de un Motor DC

Este modelo corresponde a la función de transferencia de un motor DC

controlado por voltaje de armadura sin despreciar la fricción, la inductancia y la

resistencia del bobinado de armadura y la inercia mecánica.

ɸ(𝐬)
Función de transferencia=
𝑽𝒊𝒏(𝒔)

El modelo matemático del motor de corriente continua requiere de dos

ecuaciones, una ecuación matemática y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones

acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff, respectivamente.

Por una parte, la ecuación mecánica modela principalmente el movimiento del rotor,
y por otra parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en el circuito eléctrico del

inducido.

La cupla (T) está relacionada con la corriente continua de armadura y la fem

(e) con la velocidad de rotación, según las ecuaciones:

Siendo ambas constantes iguales (Kt=Ke=K)

En base a la ley de Newton y la ley de Kirchoff, resultan las siguientes

ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema:

Aplicando la transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones

iniciales, las ecuaciones del sistema quedan expresadas en el dominio s

 Eliminando I(s) se obtiene la función transferencia entre la entrada de

tensión de armadura V y la velocidad de rotación ɸ como salida:

ɸ(𝐬) 𝐾𝑡
𝐹= =
𝑽𝒊𝒏(𝒔) 𝐽𝐿 ∗ 𝑠 2 + (𝐽𝑅 + 𝐿𝑏) ∗ 𝑠 + (𝑅𝐵 + 𝐾 2 )

Para este ejemplo se consideran los siguientes parámetros

 Momento de inercia del sistema (J) =0.01kg*m2/s2.

 Coeficiente de roce (b)= 0.1Nms.

 Constante de fuerza Electromotriz (K=Ke=Kt)=0.01Nm/Amp.

 Resistencia de Armadura (R) =1Ω.

 Inductancia de Armadura (L) =0.5H.

 Entrada (V): Fuente de Tensión

 Posición del eje: ɸ

Por lo tanto la función de transferencia nos quedaría de la siguiente manera:

ɸ(𝐬) 0.01
𝐹= =
𝑽𝒊𝒏(𝒔) 0.005 ∗ 𝑠 2 + 0.06 ∗ 𝑠 + 0.1001

3) Requerimiento para el diseño.

El motor sin compensar puede rotar solamente a 0.1 rad/s con una entrada de
1 volt. Uno de los requerimientos es que en estado estacionario presente un
error respecto de la velocidad deseada menor que el 1%. Dinámicamente se
espera un tiempo de establecimiento de 2 segundos y un sobrepaso menor
que el 5% para evitar daños en la máquina. Es decir:
  Tiempo de establecimiento 2 seg.
 Sobrepaso menor que el 5%.
 Error de estado estacionario 1%.
4) Repuesta a lazo abierto.

Comandos en Script para el Modelo Lazo Abierto

Los comandos que se utilizaron fueron los siguientes:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
step(num,den,0:0.1:3)
title('Modelo Matematico continuo a lazo abierto')
 Modelo Lazo Abierto continuo en Simulink.

Modelo matemático continuo Lazo Abierto con Script.

 Gráfica de Modelo Matemático continuo Lazo Abierto con Simulink.

5) Respuesta a lazo Cerrado con Control Proporcional.

Grafica Modelo Matemático continúo en Lazo Cerrado con Script.

Modelo Matemático Lazo Cerrado en Simulink con control Proporcional.

Grafica del Modelo Matemático Lazo Cerrado en Simulink con Control

Proporcional.
 Comandos en script para el Modelo en Lazo Cerrado con Control
Proporcional.

Los comandos que se utilizaron fueron los siguientes:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);

t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t)
title('Modelo matematico Lazo Cerrado con Control Proporcional')
 6) Repuesta a lazo cerrado con Control PID.

Comandos en script para el Modelo en Lazo Cerrado con Control PID.

Los comandos que se utilizaron fueron los siguientes:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=200;
Kd=10;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('Modelo Matematico a lazo cerrado con control PID')
 Grafica Modelo Matemático continúo en Lazo Cerrado con Script con
Control PID.

Grafica del Modelo Matemático Lazo Cerrado en Simulink con Control PID.
 Modelo Matemático Lazo Cerrado en Simulink con Control PID.

7) Conversión de continua a discreta.

Comandos en script para el convertir el modelo de lazo abierto continúo en

discreto.
 Los comandos que se utilizaron fueron los siguientes:

R=1;
L=0.5;
Kt=0.01;
J=0.01;
b=0.1;
num = Kt;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)];
Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

Función de Transferencia en tiempo discreto

 Grafica Modelo Matemático continúo en Lazo Abierto con Script.

8) Repuesta en lazo cerrado con control PID discreto.

Comandos en script para el convertir el modelo de lazo Cerrado de continúo

en discreto con PID.
 Los comandos que se utilizaron fueron los siguientes:

R=1;
L=0.5;
Kt=0.01;
J=0.01;
b=0.1;
num = Kt;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)];
Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

numz = [numz(2) numz(3)];

[numz_cl,denz_cl] = cloop(numz,denz);

[x1] = dstep(numz_cl,denz_cl,101);
Kp = 100;
Ki = 200;
Kd = 10;
[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'tustin')

dencz = conv([1 -1],[1/0.625 1])

numaz = conv(numz,numcz);
denaz = conv(denz,dencz);

[K,poles] = rlocfind(numaz,denaz)
[numaz_cl,denaz_cl] = cloop(K*numaz,denaz);
[x3] = dstep(numaz_cl,denaz_cl,101);
t=0:0.12:12;
stairs(t,x3)
xlabel('Time (seconds)')
ylabel('Velocity (rad/s)')
title('Modelo matematico lazo cerrado con control PID Discreto')
Grafica Modelo Matemático continúo en Lazo cerrado con Control PID
discreto en Script.