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FUNCIONES
VECTORIALES DE
VARIABLE REAL
INTRODUCCIÒN
Esta segunda edición del presente material ha sido elaborado para servir de apoyo en
el aprendizaje del tema de funciones vectoriales de una variable real para los estudiantes de
Ingeniería Civil, Ingeniería Mecánica e Ingeniería en Energía de la Universidad Nacional del
Santa.
Se entiende que el lector está familiarizado con los temas de cálculo diferencial e
integral de funciones reales de una variable real y con la teoría vectorial fundamentalmente.
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Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
INDICE
Pág
Sección 1 Funciones de R en Rn 3
1.1 Definición 3
1.3 Curvas en Rn 6
2.1 Límites 11
2.2 continuidad 14
2.3 Diferenciabilidad 15
Sección 3. Integración 17
Bibliografía 28
1.1 Definición Una función que tiene dominio en un subconjunto de los números reales y
rango en IRn se denomina función vectorial de variable real.
Simbólicamente;
F: I ⊂ IR ⇾IRn
t ⟼ F(t)
La función F asocia a cada número real t ∈ IR un y solo un vector F(t) en IRn ; donde
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) )
Cada fi es una función real de una variable real, t;
fi: Dom(fi)⊂ IR ⇾ IR ; ∀ i = 1 , 2, 3 , …, n
t ⟼ fi(t)
Dom(fi) es el dominio de la función real fi.
Las funciones fi son llamadas funciones coordenadas o componentes.
El dominio de F se denota por Dom(F) y es dado por la interseccion de los dominios de sus
funciones componentes. Es decir;
1
Ejemplo 1. Sea la función vectorial F : IR ⇾ IR3, tal que (
F ( t )= t ,
√t −1 )
, ln ( 4−t)
1
Sus funciones componentes son: f1(t) = t ; f2(t) = ; f3(t) = ln(4 – t ) , cuyos
√t −1
dominios son:
F(t) = ( 1 – t , 3-t , 3t) . Sus funciones componentes son f1(t) = 1- t ; f2(t) = 3- t ; f3(t) = 3t
3
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Dom(f1) = Dom(f2) = Dom(f3) =IR ; luego Dom ( F) = IR y su rango son todos los puntos de
la recta L.
G : [0, 2π ] ⇾ IR2
La función G asocia a cada ángulo polar , t , un punto de la forma x = 4cost , y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4
Y
y
X
x
En este caso es
La función asocia a cada ángulo t, un punto de la hélice circular recta, tal que
4
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x= sent , y = cost , z = t
30
25
20
15
z
10
0
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
Y -1 -1 x
Ejercicios
Graficar la curva que está representada por la función vectorial que se indica
1. (2sent,4cost,t) ; t≥ 0
2. (t , cost , sent ) ; t ≥0
3. (t , 2t , cost ) ; t ≥ 0
4. (4,2cost,3sent)
5. ti + t3 j +tk
6. ( e t cost , et sent , e t )
7. ( t 2 , t+1 , t−t 3 ¿
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) ) ; G(t) = ( g1(t) , g2(t) , g3(t) ,…, gn(t) )
Siendo las imágenes de F y G vectores en IRn , resulta natural definir las siguientes
operaciones:
1.Adicion de funciones
(F + G ) (t) = F(t) + G(t) = ( f1(t) +g1(t) , f2(t) +g2(t) , f3(t) +g3(t) ,…, fn(t) + gn(t) )
(F⋅G)(t) = F(t) . G(t) = f1(t) g1(t) + f2(t) g2(t) + f3(t) g3(t) + ,…, +fn(t) gn(t)
= (f2(t) g3(t) - f3(t) g2(t) , f1(t) g3(t) -f3(t) g1(t) , f2(t) g1(t) - f1(t) g2(t))
Ejemplo 4Sea φ(t) = e t ; F(t) = ( cos t, sen t , t ) ; Dom (φ) = IR ; Dom (F) = [ 0 , 2π]
Definición. Se llama curva en IRn, al conjunto C formado por la imagen o rango de una
trayectoria o camino F : [a, b ] ⇾IRn .
C= { P∈IRn / P = F(t) ; t ∈ [ a , b ] }
NOTA.
6
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⍺ (t) = (⍺1 (t), ⍺2 (t),⍺3 (t),… ,⍺n (t)) . Si P( x1 , x2 , … xn ) es un punto cualquiera que
pertenece a C ; entonces las ecuaciones reales :
x1 = ⍺1 (t)
x = 1 – sent
C: t∈ [ 0 , 2π ]
y = 1 - cost
El parámetro t es el ángulo polar medido entre el radio vector OP y el semi eje positivo
OX Su gráfica es una circunferencia .
Sent = 1 – x ,cost = 1- y
Solución.
T 0 π/2 π 3 π/2 2π
x(t) 0 0 -π 0 2π
7
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x² + y² = t ².
x² + y ² = z²
que representa a un cono con vértice en el origen de coordenadas y eje, el eje Z . La curva
trepa dicha superficie.
35
30
25
20
z
15
10
0 50
-30 -20 -10 0
0 10 20 30 -50
40
y
x
Nota. En R3:
Solución
Hagamos x = t , donde t es un número real arbitrario
Reemplazando t en ambas ecuaciones ,se obtiene y = t2 +1 , z = 1 – t2 . Entonces
C: f(t) = ( t, t2 +1 , 1 – t2 ).
f es la parametrización de C.
y=x.2+1 z=2-y
2
z
0
6
4 2
2 1
0
0 -1
y -2 -2
x
2
z
0
2
1 2
0 1
0
-1 -1
y -2 -2
x
9
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3.5
2.5
z
1.5
0.5
0 2
-2
-1 1
0 0
1 -1
2 -2
y
x
{
x=t
α 1 : y=2+ √ 4−( t−1 )2 ; t ∈[−1, 3]
z =−t− √ 4−( t−1 )
2
{
x=t
α 2 : y=2−√ 4−( t −1 )2 ; t ∈[−1,3 ]
z=−t+ √ 4−( t−1 )
2
b)Segunda forma
La directriz del cilindro es una circunferencia, por este motivo tomaremos como
parámetro el ángulo polar t . Las ecuaciones polares son:
x – 1 = 2cost ⟹ x = 1 + 2cost
{
x=1+2 cost
C : β : y=2+ 2 sent ; t ∈ [ 0,2 π ]
z=−1−2 cost −2 sent
Ejercicios
Encuentre la función vectorial r(t) que describe la curva C de intersección entre las
superficies dadas. Dibuje la curva y emplee el parámetro
1. z= x 2+ y 2 , y=x ; x =t
2 2 2
2. x + y −z =1, y=2 x ; x =t
2 2 2
3. x + y =9 , z =9−x ; x=3 cost
4. z= x 2+ y 2 , z=1 ; x =sent
5. x + y +z = 1 , y = x ; x = t
2 2 2 2
6. x + y + z =4 , y=x ; x=t
2.1..LIMITES
El concepto de límite de una función F: I ⊂ IR ⇾IRn es el mismo que para funciones reales
de una variable real, solo cambian los espacios.
lim F ( t )=B
t →t 0
Teorema .Sea F: I ⊂ IR ⇾IRn , tal que F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) ) ; t0∈ I , I es un
intervalo abierto; B = ( b1 , b2 ,b3 , … ,bn ). Se cumple:
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Demostración.
lim F ( t )=B
t →t 0
Entonces ∀ ε>0 , existe un δ> 0 tal que ∀ t ∈ I ,0 < |t−t 0|<δ ⟹‖F ( t ) −B‖<ε
Entonces existe δ i=δ > 0 tal que si 0<|t−t 0|< δ=δi entonces|f i ( t )−b i|<ε
OBSERVACION
(
lim F ( t ) = lim f 1 ( t ) , lim f 2 ( t ) , lim f 3 ( t ) , … , lim f n ( t )
t ⟶ t0 t ⟶ t0 t ⟶ t0 t ⟶ t0 t ⟶ t0 )
Siempre que los límites del segundo miembro existan.
sen 2 t
1) F(t) = (t , e −t
, cost ,
sen 4 t ) ;t=0
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F ( t ) ±G(t )
¿=¿ lim F (t ) ± lim G ( t ) =⃗a ± ⃗b
t ⟶ t0 t ⟶t 0
1. lim ¿
t ⟶ t0
F ( t ) . G(t )
¿=¿ lim F (t ) . lim G ( t )=⃗a . ⃗b
t ⟶ t0 t ⟶ t0
2. lim ¿
t ⟶ t0
F ( t ) × G(t)
¿=¿ lim F (t ) × lim G ( t )=⃗a × ⃗b
t ⟶ t0 t⟶t0
3. lim ¿
t ⟶ t0
4. Si φ: R→ R , con
F
φ ¿ ( t )=¿ lim φ ( t ) lim F ( t )
t⟶t0 t⟶t0
lim ¿
t⟶t0
Además
F ( t )= lim ¿
t ⟶ t o F ( t )= b⃗
−¿
+¿
t ⟶t ¿ o
lim ¿
¿
Ejemplo. Calcular
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tsent t2
e, ,
t t 2+ 3 t 3
t2
(
¿= lim et , lim
t ⟶0 t ⟶0
sent
, lim 2
t t →t t +3 t
0
3 ) 1
=(1,1, )
4
lim ¿
t ⟶0
Pero
‖F ( t )− ⃗L‖≥|‖F (t )‖−‖⃗L‖|
Como ‖F ( t )− ⃗L‖< ε , cuando|t−t 0|<δ , entonces |‖F (t)‖−‖⃗L‖|< ε
En consecuencia
lim ‖F (t)‖¿‖⃗
L‖
t ⟶ t0
Ejercicios
2.2. CONTINUIDAD
a) F es continua en t 0 ϵ I si y solo si
14
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lim F ( t )=F (t 0 )
t →t 0
{
sen 3 t cos 3 t
F(t) =
( sen 4 t cos 4 t )
, ,t ≠0
( 34 , 1) ,t=0
¿Es continua en t = 0?
sen 3 t 0
lim es de la forma
t→0 sen 4 t 0
sen 3 t 3 cos 3 t 3
lim =lim =
t→0 sen 4 t t → 0 4 cos 4 t 4
cos 4 t
lim =1
t→0 cos 3t
lim F (t)=
t→0
( 34 , 1)=F (0)
Teorema. Si las funciones F y G definidas de R en Rn son continuas en el punto to entonces
las funciones F± G , F.G, F×G son continuas en to. Si φ es una función real de una variable
real es continua en to , entonces φF es continua en to .
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Ejercicios.
1 t t2 1 1 1
1. F(t) = ( , , ¿ en el punto P( , , )
t +1 4 2 2 4 2
2. F(t) =
{
( t−1,
t 2−1
t−1 ),t≠1
( 0,2 ) t=1
2.3. DIFERENCIABILIDAD
dF
Se denota por F' ( a ) , DF ( a ) , o (a) y se denomina “derivada de F en a ”
dt
' '
Dom(F ( a ))=¿i=1¿ n Dom( f i (a))
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F ( t o +h )−F ( t o )
h →0−¿
h
'
−¿ ( t o ) =lim ¿
¿
F ( t o +h )−F ( t o )
h →0 +¿ ∧ F¿
h
+¿' ( t o ) =lim ¿
¿
1. F ¿
¿
2. F es derivable en un intervalo abierto ¿a,b¿ si F es derivable en cada punto
de ese intervalo
3. Si F y G son derivables en un intervalo [ a , b ] entonces
d
a) ( F ±G ) (t )=F ' (t) ±G '( t)
dt
d
b) ( F .G ) ( t )=F ' ( t ) . G' (t)
dt
d
c) ( F ×G ) (t)=F '( t)× G' (t)
dt
d
d) ( φG )( t )=φ' ( t ) G ( t )+ φ ( t ) G' ( t ) ; donde φ : R → R
dt
e) Si φ : R → R , F : R → R n y existe Fo φ, siendo φ derivable en t o y F
derivable en φ(to ) entonces Fo φ es derivable en to, y:
to
( F o φ ) ' ( F ( φ( ¿) ] φ' (t o )
'
t o ¿=¿
4. Si la función F es derivable en un intervalo I , es continua allí.
Definición.- Si C es una curva descrita por F y existe F’(t) y F’(t)≠0 ,∀ t∈ domF, entonces
F’(t) es un vector tangente a la curva en el punto F(t).
Ejercicios
1. Derivar
a) F(t) = ( cos 2 3 t , cos tsent , ln ( 3 t+ 9)¿
3 3 1−√ t
b) F(t) = ( √ t −6 t , 2 , tant ¿
t −3 t
c) F(t) = ln(t-1) , 1/ t+2 , sec(πt)
2. Demostrar que si ‖F‖ es constante entonces F y F’ son ortogonales sobre Dom(F’)
3. Encontrar la ecuación de la recta tangente en cada caso:
a) X= 4 cost , y = 3sent ; t ∈ [ 0,2 π ] en el punto (4, 0 )
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(
∫ F ( t ) dt= ∫ F 1 ( t ) dt , ∫ F2 ( t ) dt ,∫ F 3 (t ) dt , … , ∫ F n ( t ) dt
a a a a a
)
PROPIEDADES
b
1. Si F: R → R es continua en [ a , b ]
n
entonces existe ∫ F ( t ) dt
a
2. Si F: R → R es continua en R y g(t) =
n
∫ F ( u ) du entonces g es derivable y g’(t)=
a
F(t) ; ∀ t∈ R.
‖∫ ‖ ∫‖
b v
F ( t ) dt ≤ F (t)‖
a a
Ejemplo. La integral
∫¿
0
−√ 2 √ 2
, , ln ( √2+1 ) −(−1 , 0 ,0)
2 2
¿¿
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−√ 2
+1, √ , ln ( √ 2+1 )
2
2 2
π
4
Dada una curva C con vector de posición r(t), se define la longitud de arco de curva entre los
puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas a la curva entre
dichos puntos, en caso de existir. En este caso se dice que la curva es rectificable. Se precisa
en la siguiente
b
l ( C )=∫‖r ' (t)‖dt
a
Si una curva es regular a trozos , su longitud se calcula sumando las longitudes de cada tramo
regular.6
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Ejercicios
3.∫ ( t e t , e−2 t , t et ) dt
1
4.∫ 2
( 1, t , t 2) dt
1+t
La integral definida
t
s ( t ) =∫ ‖r (u)‖du Se llama la “función longitud de arco” para la curva C; u es una variable
'
de integración sustituta. La función s(t) representa la longitud de C entre los puntos sobre la
curva definida por los vectores posición r(a) y r (t). Muchas veces es útil parametrizar una
curva suave C en el plano o en el espacio en términos de la longitud de arco, s.
Solución
s
de donde t = . al sustituir s en r(t) obtenemos una función vectorial de la hélice como
√5
una función de la longitud de arco
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s s s
r ( s )=(2 cos ,2 sen , )
√5 √ 5 √5
Las ecuaciones paramétricas de la hélice son, entonces
s s s
x= 2 cos , y =2 sen , z=
√5 √5 √5
Se advierte que la derivada de la función vectorial r(s) con respecto a s, es
−2 s 2 s 1
sen , cos ,
√5 √5 √ 5 √ 5 √5 )
r ' ( s )=¿
Cuya magnitud es
√( s 2 2 s 2 1 2
‖r '(s)‖=
−2
sen
√5 √5 )(
+ cos
√5 √5
+
√5) ( ) =1
Luego ‖r '(s)‖=1 ,
Anteriormente se ha visto que la derivada de una función vectorial r (t) con respecto al
parámetro t es un vector tangente a la curva C trazada por r. pero si la curva se parametriza en
términos de la longitud de arco entonces
Ejemplo.- Probar que la hipocicloide r(t) = (cos 3 t , sen3 t) ; t ∈ [ 0,2 π ] es una curva regular a
trozos y calcular su longitud total.
Solución
haciendo r’(t) = 0
De sent = 0 implica t = 0 ó t = π , ó t = 2π
2 π 3π
De cos t=0 implica t = ó t=
2 2
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Pero r es regular en cada subintervalo [ 0 ,π/2] , [ π/2, π] , [π, 3π/2 ], [ 3π/2, 2π].
l 1=∫ 3 costsentdt=
0
3 sen 2 t
2 ] 2
0
=
3
2
3
l 1 ( t )=l 2 ( t ) =l3 ( t )=l 4 ( t )=
2
Solución
3/ 2
s
t= ( )
2
+1 −1
3/ 2
( [( ] [( ) ] [( ) ] )
3 /2 3/ 2 3 /2
s s s
G(s) = sen 3
2
+1 ) −1 , cos 3
2
+1 −1 , 2
2
+1 −1
Ejercicios
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Determinar una parametrización de longitud de arco r(s) para la curva dada. Verificar que r’(s)
es un vector unitario.
Ejemplo de aplicación.
La posición de una partícula en movimiento es dada por F(t)= (t2 , t , 3t), dibujar la gráfica de
la curva definida por F(t) y los vectores velocidad y aceleración para t=1
Solución
v.v = K2
dv dv dv
v. + . v =0 esto es igual a 2v. = 0 ⇔v.a = 0
dt dt dt
Si F: [ a, b ] → IR n
es una función diferenciable de clase C 2 en el intervalo dado y F
describe una curva C tal que en cada punto de la curva existen tres vectores unitarios
perpendiculares entre sí , el vector tangente, el vector normal y el vector binormal
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n
Definición. Sea C la curva descrita por F: [a ,b] →R diferenciable y de clase C 2 en su
dominio.
a) Si existe F’(t) y F’(t) ≠ 0 , ∀ t ∈ [a , b ], entonces F’(t) se llama “Vector tangente
a C” en el punto F(t); se denota por T(t), y
F ' (t)
T ( t)=
‖F ' (t)‖
F '(t )
T ( t )=lim
t →t o ‖F '(t )‖
Siempre que el límite exista .
b) La recta LT que pasa por el punto F(t) y tiene la dirección del vector tangente , se
llama recta tangente a la curva C en el punto F(t); su ecuación es :
F’(t)
C
El vector T´ (t) es ortogonal al vector T (t) . A todo vector que tiene la dirección del vector T
´(t) se le denomina vector normal a la curva C .
Definición .- La recta que pasa por el punto F(to ) y tienen la dirección del vector T ´ (t) se
denomina recta normal a la curva C en el punto F(to ) .
Definición .- El vector NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto F(t) tienen la
dirección del vector T´ (t) , o sea :
T ´(t )
N (t ) =
‖T ´(t )‖
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VECTOR BINORMAL
Definición ..- El vector BINORMAL es el vector unitario perpendicular a los vectores
tangente y normal principal :
t
L ( t )=∫ ‖F '( t)‖dt ⇒ L' ( t ) =‖F ' (t)‖
a
Pero F' ( t ) =‖F ' ( t )‖T ( t )=L' ( t ) T ( t ) , entonces F' ( t ) =L' ( t ) T (t)
25
Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
Derivando nuevamente
Si F(t) describe el movimiento de una partícula que se mueve a lo largo de una curva C ,
entonces la primera derivada de F(t) es la velocidad y ésta tiene dirección tangencial . La
segunda derivada es la aceleración y tienen una componente tangencial, llamada aceleración
tangencial y una componente normal llamada aceleración normal:
π
desplaza según la trayectoria descrita por F(t) = 5cos3t i + 5sen3tj + tk , cuando t =
4
Solución
F ' ( t ) (−15 sen 3 t , 15 cos 3 t , 1 )
T ( t )= ' =
‖F ( t )‖ √226
⟹T
π
=
1 −15 √ 2 15 √ 2
4 √ 226 2
,− ()
2
,1 ( )
√ 2 ,− √2 ,0
2 2
'
T (t ) (−45 cos 3 t ,−45 sen 3 t , 0 )
N (t)= '
‖T ( t )‖
= ( 45
⟹N
π ( )
4
=¿ ) ()
F' ' ( t )=(−45 cos 3t ,−45 sen 3 t , 0 ) ⟹ F' ' ( π4 )=( 45 √22 ,−45 √22 , 0)
26
Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
aT =F
''
( π4 ) .T ( π4 )=(45 √22 ,−45 √22 , 0 ) . √ 226 ( 2 ,− 2 , 1)=0 ⇒ a =0
1 −15 √ 2 15 √ 2
T
√2 ,− √2 , 0
a N =F
''
() ( )(
π
4
.N
π
4
= 45
√2 ,−45 √ 2 , 0 .
2 2 ) 2 2
( ¿ ) =90
⇒ a N =90
Ejercicios
P : [ P – F ( t ) ] . B( t ) = 0
4.5.CURVATURA Y TORSIÓN
La curvatura es una medida del cambio de dirección del vector tangente a una curva, cuanto
más rápido cambia éste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se dice que es
más grande la curvatura
27
Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
Si F(t) es el vector posición de un punto sobre una curva C entonces en el punto P existe un
vector tangente unitario T (t) . Como este vector es de magnitud constante , entonces en cada
punto de C lo único que varía es su dirección . Por ejemplo si C es una curva plana ,
entonces su dirección está dada por el ángulo de inclinación de la tangente , es decir ,
T (t) = - sen θ i + cos θ j; vector que es ortogonal con T(t) ,es unitario y su dirección es
Como el vector normal principal N(t) tiene la dirección del vector T´(t) , entonces
TS ( t) = T (t) θ S .
// TS ( t) // = // θ S //
lim
‖T ( t1 ) −T (to )‖=‖T ' (t o )‖ =k (t )
o En general, se escribe,
t →t
1 |l ( t1 ) −l(t o)| l ' (t o )
o
K (t) = T s ( t).
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B ' (t)
∥ τN → B' ( t )=τ l' N
l '( t)
/ / = // B s (t) //
Puede demostrarse que :
Ejercicios
2.- Encontrar la ecuación del plano osculador a la curva f(t) = ( 1 – 4/3 t3, 1-2t² , t ) , que sea
paralelo al plano P : x = -2 .
29
Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
4.- Escribir las ecuaciones de los planos normal y rectificante para la curva dada en 3
5.- Hallar la ecuación de la recta tangente y la del plano normal a la curva descrita en el punto
dado:
a) F(t) = ( asen2t , bsentcost , acos2t ) en t = π/4
1 t 1 t
b) r(t) = ( e sent , 1 , e cost ¿ en t = 0
√2 √2
4 3 2
t t t
c) F(t) = ( , , ) en t = 1
4 3 2
6.- Sobre la curva dada por F(t) = ( t + 1 , t2 – 1 , t3 ) ; hallar un punto donde el vector tangente
unitario sea perpendicular al plano P : x+2y+3z – 1 = 0 .
7. Calcular la curvatura y la torsión de la curva dada por:
a) F(t) = ( cost,sent, t) , t = 0
b) F(t) = ( t3 , 4t-5 , t2) , t = 3
3 2 3 3
c) F(t) = ( t , t , t ¿ , t=2
2 2
d) F(t) = ( e t cost , et sent , e t ¿ , t = 0
1) τ ' =K L ' N
2) N ' = τ L ' B − KL ' T
3) B ' = − τ L ' N
BIBLIOGRAFÍA
31