RDGI0011 - H - Guia Integracion Promia SRE - Esp PDF

El corazón de
la Robótica
Guía de integración
Aplicativo Promia 50 – Manutención + Aplicación SRE

IRC5
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Guía de integración
Aplicativo Promia 50 – Manutención + Aplicación SRE
Documento ID: RDGI 0011
Revisión: H
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División Robótica
Rue de l’Equerre
ZI des Béthunes
95310 Saint-Ouen l’Aumône
FRANCIA
Índice
Vista general 2
Documentación producto, M2004 2
Documentación Promia 2
1 Seguridad 2
1.1 A propósito del capítulo Seguridad ...................................................................................2

1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 ..........................................................................2
1.3 Terminología seguridad ....................................................................................................2
2 Instalación del aplicativo 2
2.1 Generalidades...................................................................................................................2
2.2 Lanzamiento de RobotStudio ............................................................................................2
2.3 Creación de un nuevo sistema..........................................................................................2
2.4 Inserción y configuración de la opción software................................................................2
3 Organización memoria - Salvaguardas 2
3.1 Salvaguarda simplificada ..................................................................................................2

3.1.1 Aplicación .............................................................................................................2
3.2 Salvaguarda global (backup) ............................................................................................2
3.3 Restauración .....................................................................................................................2
3.4 Reinicialización de la memoria programa (P-Start) ...........................................................2
3.5 Comportamiento en caso de arranque en frío («Cold Start») ...........................................2
4 Configuración de los parámetros 2
4.1 Configuración de las E/S..................................................................................................2

4.1.1 Caso de órdenes y eventos Util –
Compatibilidad aplicación S4CPlus .................................................................................2
4.2 Configuración de las tareas RAPID...................................................................................2
4.3 Configuración del proceso SRE ........................................................................................2
5 Configuración de módulos sistema 2
5.1 Módulos del tronco común ................................................................................................2

5.2 Módulos específicos al proceso SRE................................................................................2
5.3 Realización de la configuración.........................................................................................2
5.4 Configuración del módulo CEL_CONF.SYS .....................................................................2
5.4.1 Configuración de los códigos programas reservados ............................................2
5.4.2 Lectura de los códigos ciclo en el punto de Rebouclage .......................................2
5.4.3 Gestión de los fallos por el autómata.....................................................................2
5.4.4 Personalización de los caminos de los backups controlados por la aplicación......2
5.5 Personalización de la IHM (módulo CEL_MENU.SYS).....................................................2
5.6 Configuración de módulos MAN_CONF ...........................................................................2
5.6.1 Configuración general de las secuencias ...............................................................2
5.6.2 Definición de las secuencias..................................................................................2
Instrucción ActiveAct – Activación de un accionador de una secuencia .........................2
Instrucción DesactiveAct– Desactivación de un accionador de una secuencia ................2
Instrucción CtrlSeq – Verificación del estado de un captador de una secuencia ..............2
5.6.3 Definición de los controles presencia pieza ..........................................................2
Instrucción DefineCPP – Definición de las señales de control presencia pieza ...............2
5.6.4 Definición de las órdenes y eventos Util ...............................................................2
Instrucción DefineOrdOut – Definición de las señales órdenes herramienta ...................2
Instrucción DefineEvtOut – Definición de las señales eventos Util .................................2
5.7 Personalización de los módulos DEF_SITE......................................................................2
5.7.1 Personalización de las pantallas ............................................................................2
5.7.2 Adición de mensajes específicos en la pantalla de producción .............................2
Instrucción AffMessPU – Visualización de un mensaje usuario ......................................2
Instrucción RazMessPU – Eliminación de un mensaje usuario........................................2
5.7.3 Parámetros generales.............................................................................................2
5.7.4 Tarjeta de identidad robot......................................................................................2
5.8 Personalización de la función cambiador de herramientas (opcional) ..............................2
5.8.1 Vista general de la funcionalidad cambiador de herramientas ..............................2
5.8.2 La gestión del Cambiador de Herramientas ..........................................................2
5.8.3 Entradas/Salidas suplementarias ...........................................................................2
5.8.4 Configuración de la instalación .............................................................................2
Instrucción TchDefineStand .............................................................................................2
Instrucción TchDefineStandSig........................................................................................2
Instrucción TchDefineTool...............................................................................................2
Instrucción TchDefineToolChanger .................................................................................2
Instrucción TchDefineToolCode ......................................................................................2
Instrucción TchDefineTchSig...........................................................................................2
5.8.5 Especificidad de las pinzas controladas.................................................................2
5.9 Otras personalizaciones: configuración de los módulos PERSOxxx.SYS ........................2
5.9.1 Módulo de personalización en primer plano .........................................................2
5.9.2 Módulo de personalización en segundo plano.......................................................2
5.10 Configuración de los módulos sistema SRE .....................................................................2
5.10.1 Descripción de los parámetros de los módulos SRECONFxx...............................2
5.10.2 Configuración de las señales por equipo ...............................................................2
5.10.3 Gestión de las fresas (hasta versión 50.33)............................................................2
5.10.4 Gestión de las fresas a partir de la versión 50.34 ..................................................2
5.11 Verificación y carga de los módulos " RAPID" ..................................................................2
6 Puesta en funcionamiento de las pinzas 2
6.1 Carga de los parámetros de las pinzas controladas .........................................................2

6.1.1 Carga de los parámetros específicos a la pinza .....................................................2
6.2 Operación preliminar para las pinzas en cambiador de herramientas ..............................2
6.3 Calibración de la pinza......................................................................................................2
6.4 Calibrado de la cadena de medición de esfuerzos............................................................2
6.5 Puesta en funcionamiento del descalibrado por el robot (SoftEqualize) ...........................2
6.5.1 Acceso a los parámetros ........................................................................................2
6.5.2 Compensación de la flexión de los brazos.............................................................2
6.5.3 Validación de la opción SoftEqualize ...................................................................2
6.5.4 Personalización del módulo PRG_MVT ...............................................................2
6.5.5 Finalización de la puesta en servicio del SoftEqualize..........................................2
7 Escritura de los programas y trayectorias 2
7.1 Generalidades...................................................................................................................2
7.2 Estructura del módulo PRG_MVT.MOD............................................................................2
7.3 Consideraciones a tomar en cuenta en un entorno multi-robot.........................................2
7.3.1 Recordatorio de las funcionalidades «MultiMove»...............................................2
7.3.2 Casos particulares de las trayectorias de Repli y de lanzamiento..........................2
7.4 Aprendizaje de los puntos de Repli y de Rebouclage .......................................................2
7.5 Programas de trabajo........................................................................................................2
7.6 Trayectorias de trabajo .....................................................................................................2
7.7 Programas de servicio ......................................................................................................2
7.8 Gestión EPS y SafeMove..................................................................................................2
7.9 Otras reglas diversas – FAQ .............................................................................................2
7.10 Escritura de programas SRE.............................................................................................2
7.10.1 Utilización de las instrucciones aplicación en las rutinas de trabajo .....................2
7.10.2 Configuración de las solicitudes de servicio .........................................................2
7.10.3 Configuración de los programas de servicio .........................................................2
Instrucción SR_CHG_ELEC - Especificación del tipo de cambio de electrodos............2
Instrucción SR_ROD_ELEC - Especificación del tipo de rodaje....................................2
7.10.4 Programación de las trayectorias de servicio.........................................................2
8 Cambios códigos 2
8.1 Prioridad de los cambios códigos......................................................................................2

8.2 Principio del código interno ...............................................................................................2
8.3 Principio de los programas de servicios............................................................................2
8.4 Principio de los cambios ...................................................................................................2
9 Acciones de base programables en trayectorias 2
9.1 Edición de las trayectorias ................................................................................................2

9.1.1 Inserción de una instrucción específica del aplicativo...........................................2
9.1.2 Adición y eliminación de argumentos opcionales .................................................2
9.2 Programación de las órdenes ...........................................................................................2
Acción "ORDEN" en punto de parada..............................................................................2
Acción "Move_Ordre" en punto de paso ..........................................................................2
Acción "ORD_OUTIL" en punto de parada .....................................................................2
Acción "Move_Ord_Outil" en punto de paso ...................................................................2
9.3 Programación de los eventos............................................................................................2
Acción "EVENT" en punto de parada ..............................................................................2
Acción "Move_Event" en punto de paso ..........................................................................2
Acción "EVT_OUTIL" en punto de parada......................................................................2
Acción "Move_Evt_Outil" en punto de paso....................................................................2
9.3.1 Eventos utilizados en direccionamiento ................................................................2
9.4 Programación de las secuencias ......................................................................................2
Acción « SEQ » ................................................................................................................2
9.5 Programación de los controles presencia pieza................................................................2
Acción “ CPP ” .................................................................................................................2
9.6 Programación de los controles dinámicos.........................................................................2
Acción "CTRL_DYN"......................................................................................................2
10 Programación de las trayectorias de cambio de herramienta 2
10.1 Trayectorias de cogida y de dejada de las herramientas ..........................................................2

10.1.1 Trayectoria tipo de cogida de una garra ................................................................2
10.1.2 Trayectoria tipo de dejada de una garra.................................................................2
Instrucción CheckStandEmpty .........................................................................................2
Instrucción CheckStandFilled...........................................................................................2
Instrucción OpenCover.....................................................................................................2
Instrucción CloseCover ....................................................................................................2
Instrucción CheckToolEmpty...........................................................................................2
Instrucción CheckToolCarried..........................................................................................2
Instrucción PrepareToolForPick .......................................................................................2
Instrucción PrepareToolForDrop......................................................................................2
Instrucción LockTool .......................................................................................................2
Instrucción UnlockTool ....................................................................................................2
Instrucción EnableIONodes..............................................................................................2
Instrucción DisableIONodes.............................................................................................2
10.2 Programación de las trayectorias de trabajo ..........................................................................2
10.2.1 Caso general ..........................................................................................................2
Instrucción RequestTool...................................................................................................2
10.2.2 Caso de "falsos muebles" ......................................................................................2
10.2.3 Mensajes de error asociados..................................................................................2
10.3 Trayectorias relacionadas con las pinzas controladas .............................................................2
10.3.1 Trayectoria de cogida de una pinza de soldadura controlada ................................2
10.3.2 Trayectoria de dejada de una pinza de soldadura controlada ................................2
10.3.3 Sintaxis de las instrucciones específicas a la cogida/dejada de las pinzas.............2
Instrucción SR_ChgOutil..................................................................................................2
10.4 Programación de las trayectorias de trabajo y de las trayectoria de servicio .............................2
10.4.1 Funcionamiento de las rutinas de servicio SRE ....................................................2
10.4.2 Sintaxis de la instrucción SR_Service..............................................................2
Instrucción SR_Service ....................................................................................................2
11 Programación de las acciones SRE en trayectorias 2
11.1 Inserción de una instrucción específica de la aplicación SRE...................................................2

11.2 Puesta a punto de las trayectorias .........................................................................................2
11.3 Acciones de trayectorias de trabajo .......................................................................................2
Acción SR_SOUDER.......................................................................................................2
Acción SR_INIT_PINCE .................................................................................................2
Acción SR_INIT_MVT ....................................................................................................2
11.4 Acciones de trayectorias de servicio ......................................................................................2
Acción " SR_RODER " ....................................................................................................2
Acción "Abattant1"...........................................................................................................2
Acción "SeqSR2" .............................................................................................................2
Acción " SR_CEAU ".......................................................................................................2
Acción " SR_SERRER " ..................................................................................................2
Acción " SR_CHELAUTO " ............................................................................................2
Acción " SR_ CHELMAN"..............................................................................................2
Acción " SR_CHELAUTO_MVT " .................................................................................2
12 Adición de los módulos en las salvaguardas simplificadas 2
12.1 Definición de los módulos a salvaguardar..............................................................................2

12.2 Contenido del archivo SaveManager.XML .............................................................................2
13 Tarjetas de Entradas Salidas 2
13.1 Generalidades .....................................................................................................................2
14 Seguimiento de los medios 2
14.1 Palabra de estado seguimiento y estado robot ........................................................................2

14.2 Definición de la palabra comentario......................................................................................2
14.2.1 Palabras comentarios comunes a cualquier aplicación ..........................................2
14.2.2 Palabras comentarios específicas a la aplicación SRE ..........................................2
15 Reglas a respetar 2
15.1 Cambios autómata relacionados con los estados y eventos robot ..............................................2
15.2 Cambios autómatas en trayectoria (órdenes - eventos) ............................................................2
15.3 Cronogramas a respetar.......................................................................................................2
16 Índice y anexos 2
16.1 Índice .................................................................................................................................2

16.2 Tabla de ilustraciones .......................................................................................................2
Vista general
Vista general
A propósito del presente manual
El presente documento está destinado fundamentalmente para los integradores con

el objetivo de permitirles programar los armarios robot ABB IRC5 equipados del
software "Promia5.X – Soldadura por Resistencia". También está destinado para
cualquier persona que desee tener un conocimiento de este aplicativo sin limitarse
a su simple utilización.
El presente manual contiene las instrucciones relativas a la aplicación de las

funciones de manutención y de soldadura por resistencia del aplicativo Promia.
El mismo contiene las características de la aplicación de base orientada a
manutención y las de la aplicación SRE.
Aborda los siguientes puntos:

 Descripción de las funciones aportadas por el software de aplicación,
 Configuraciones a efectuar,
 Escritura de los programas y trayectorias,
 Descripción de las diferentes acciones y de sus parámetros,
 Anexos (procedimientos de salvaguarda / restituciones, configuración de
los robots, límites de prestaciones, documentación a entregar, etc.),
 Reglas de buena programación a respetar.
El aplicativo Promia se debe configurar y personalizar por el integrador. El

conjunto de estas operaciones se debe realizar de conformidad con el presente
manual y bajo la completa responsabilidad del integrador.
Las operaciones se describen de forma cronológica. La carga de la aplicación,

descrita no es necesaria cuando la aplicación ha sido pre-cargada por ABB.
Las nociones de base, tales como las secuencias, controles dinámicos, puntos de
Repli, Rebouclage, son abordadas en el manual del usuario y las normas Renault
disponibles en el sitio http://www.cnomo.com.
Utilización
El presente manual se debe utilizar durante la creación o modificaciones

importantes de los programas basados en el aplicativo Promia.
¿Quién debe leer este manual?
El presente manual ha sido redactado especialmente para:

 Los programadores robot y los integradores,
 Los técnicos de mantenimiento.
RDGI 0011 Revisión Revisión: H

9
Vista general
Condiciones previas
El lector debe:
 Estar familiarizado con la utilización del pupitre del IRC5,
 Haber recibido una formación sobre la programación de base de los
robots.
Referencias – Documentación Producto
Referencia Documento
Manual Producto, procedimientos IRC5 3HAC 021313-001
Manual Producto, referencias IRC5 3HAC 021313-001
Inicio – IRC5 y RobotStudio Online 3HAC 021564-001
¿Cómo leer el presente manual?
Con el objetivo de facilitar la lectura, el texto con una significación particular

adopta un formato específico.
Tipo de texto Formato Ejemplo
Elemento de la interfaz
In the Open File dialog
usuario, como menú, Negrita
box, click OK
cuadro de diálogo, botón.
To open the help, press
Teclas del teclado Mayúsculas
the F1 key.
Mensajes ordenadores e
Monospace (courrier) MoveJ
instrucción RAPID
Variables en los mensajes Monospace (courrier) PROC
ordi/instrucción RAPID cursiva RoutineName()
See The RobotStudio
Enlaces hipertexto Cursivas en azul Online Operator’s
Manual
Referencias a otros See the RAPID reference
manuales o fuentes de Cursiva manual for further
información information.
10
RDGI 0011 Revisión: H
Vista general
Revisiones
Revisión: Descripción Redactor

A Primera edición, entregada en enero de 2007 M. Bekaert
Utilización de un documento maestro – Toma
en cuenta de las especificidades de la
manutención controlada por el autómata –
B Adición de un capítulo sobre las M. Bekaert
salvaguardas -
Correcciones diversas 12/2007
Supresión de las repeticiones con el manual

C del usuario. Correcciones diversas – Abril de M. Bekaert
2008
D Correcciones diversas M. Bekaert
Toma en cuenta del control del relé Motor On
E M. Bekaert
y actualización del seguimiento
F Actualización global Promia v 50.34 10/2009 C. Leroyer
G Documentación palabra comentario indexado M. Bekaert
RDGI 0011 Revisión Revisión: H

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Documentación producto, M2004
Generalidades
La documentación robot M2004 (relacionada con los armarios de la

generación IRC5) está dividida en diferentes categorías. Esta lista está
basada en el tipo de información contenida en cada documento, para los
productos ya sean opcionales o no. Esto significa que cada entrega de
producto robot no contiene todos los documentos listados, sino solamente
los correspondientes al equipo suministrado.
No obstante, todos los documentos listados se pueden solicitar ante ABB.
Los documentos listados son válidos para los sistemas robot M2004.
Manuales Hardware
Todo el hardware, robots y armarios de control, es suministrado con un
Manual producto dividido en dos partes:
Manual Producto, procedimientos
 Informaciones seguridad
 Instalaciones y puesta en marcha (descripciones de la instalación
mecánica, conexiones eléctricas y carga software)
 Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de los
mantenimientos preventivos requeridos, incluyendo la
periodicidad)
 Reparación (descripciones de todos los procedimientos de
reparación, incluyendo las piezas sueltas)
 Procedimientos adicionales, si procede (calibrado, desinstalación)
Manual Producto, referencias
 Referencias (Número de artículo para la documentación citada en
el manual producto, procedimientos, lista de herramientas, normas
de seguridad)
 Lista de piezas sueltas
 Dibujos o vistas detalladas
 Esquemas eléctricos
Manuales RobotWare
Los siguientes manuales describen el software robot en general y contienen
las informaciones de referencias aplicables.
• RAPID Vista general: Vista general del lenguaje de programación
RAPID.
• RAPID Manual de referencia parte 1: Descripción de todas las
instrucciones RAPID.
• RAPID Manual de referencia parte 2: Descripción de todas las funciones
RAPID, así como los tipos de datos.
• Manual de referencia técnico – parámetros sistema: Descripción de los
parámetros sistema y configuración.

13
Manuales de aplicación
Las aplicaciones específicas (ejemplo: opciones software o hardware) se

describen en el Manual de aplicación. Un manual de aplicación puede
describir una o varias aplicaciones.
Un manual de aplicación contiene generalmente las informaciones
concernientes
 El objetivo de la aplicación (lo que hace y cuándo es útil)
 Lo que se incluye (ejemplo: cables, tarjetas E/S, instrucciones
RAPID, parámetros sistema)
 Cómo utilizar la aplicación
 Ejemplos de utilización de la aplicación.
Manuales operador
Este grupo de manuales está destinado a todos aquellos que están en

contacto operacional con el robot, como los operadores de célula de
producción, los programadores y los reparadores.
Este grupo de manuales contiene:
 Inicio – IRC5 y RobotStudio Online
 Manual operador - IRC5 con FlexPendant
 Manual operador - RobotStudio Online
 Manual de reparación para armario de control y robot
14
Documentación Promia
Documentación Promia
Generalidades
Promia es una familia de software de aplicación destinada para los sistemas robot
IRC5. Todos estos software tienen una parte común, relacionada con los procesos
de manutención, a la cual se le puede añadir una parte específica a una aplicación,
a un proceso.
Para cada aplicación, la documentación Promia consiste en un manual del usuario

y una guía de integración. Las informaciones suministradas para una determinado
siempre incluyen las informaciones relativas al proceso de manutención.

15
¡Error! Estilo no definido. ¡Error! Estilo no definido.
1 Seguridad
1.1 A propósito del capítulo Seguridad
Introducción a la Seguridad
Este capítulo describe los principios de seguridad y los procedimientos a utilizar
cuando un robot o un sistema de robot se encuentran en operación.
No cubre ni el diseño ni la instalación de la seguridad del equipamiento. Estos
temas se encuentran el los Manuales Producto entregados con el sistema robot.
Seguridad del personal

Un robot es pesado, extremadamente potente y rápido. Una pausa o una parada del
movimiento pueden estar seguidas de un movimiento rápido aleatorio. Incluso si
está prevista una trayectoria, una modificación durante la operación puede aparecer
mediante una señal externa resultante de un movimiento inesperado. Por lo tanto es
importante seguir todas las reglas en vigor cuando se penetra en el espacio de
seguridad del robot.
Regulación seguridad
Antes de comenzar a trabajar con el robot, asegúrese que conoce las reglas de
seguridad descritas en el Manual Operador – IRC5 con FlexPendant.

17
1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5
Normas de seguridad
El robot está completamente conforme con las normas de seguridad especificadas

en las directivas europeas máquina. Los robots ABB accionados por el IRC5 están
conformes con las normas siguientes:
Norma Descripción
EN ISO 12100-1 Safety of machinery, terminology
EN ISO 12100-2 Safety of machinery, technical specifications
Safety of machinery, safety related parts of control
EN 954-1
systems
EN 775 Manipulating industrial robots, safety
EN 60204 Electrical equipment of industrial machines
EN 61000-6-4
EMC, generic emission
(opción)
EN 61000-6-2 EMC, generic immunity
Norma Descripción
IEC 204-1 Electrical equipment of industrial machines
IEC 529 Degrees of protection provided by enclosures
Norma Descripción
ISO 10218 Manipulating industrial robots, safety
Manipulating industrial robots, coordinate systems and
ISO 9787
motions
Norma Descripción
ANSI/RIA Safety requirements for industrial robots and robot
15.06/1999 systems
ANSI/UL 1740-1998
Safety standard for robots and robot equipment
(option)
CAN/CSA Z 434-03
Industrial robots and robot systems - General safety
(opción)
18
1.3 Terminología seguridad
Vista general
Esta sección indica todos los tipos de advertencias que pueden aparecer durante las
operaciones descritas en el presente manual. Cada advertencia se explica en su
propia sección con:
 Un símbolo por nivel de advertencia (PELIGRO, ADVERTENCIA o
PRECAUCION) y tipo de peligro
 Una breve descripción de lo que ocurre si el operador / personal de
servicio no elimina el peligro
 Una instrucción que permite eliminar el peligro y realizar la operación
manualmente.
Niveles de peligro
El siguiente cuadro define los símbolos de las advertencias utilizadas en este
manual.
Símbolo Designación Significado
Advierte los riesgos que pudieran causar

heridas personales graves, incluso mortales
Peligro
y / o un daño importante del producto si no
se respetan las consignas.
Peligro
Advierte los riesgos que pueden causar

heridas personales o un daño importante del
Advertencia
producto. Respetar siempre las consignas
que acompañan a este símbolo.
Advertencia
Advierte los riesgos de impacto eléctrico

que pueden causar heridas personales
Impacto
graves, incluso mortales. Respetar siempre
eléctrico
las consignas que acompañan a este
símbolo.
Impacto eléctrico

19
Llama la atención sobre el riesgo de daño

Precaución del producto si una acción determinada no
se efectúa o se realiza de forma incorrecta.
Precaución
El símbolo ESD indica el riesgo de

Descargas
descargas electrostáticas que pueden
electrostáticas
ocasionar un daño importante del
(ESD)
producto.
Descargas
electrostáticas (ESD)
Remite hacia las instrucciones específicas

para encontrar mayor información, o
Consejo astucias para realizar la misma operación
de forma más simple.
Consejo
Información sobre los elementos

Observación
importantes.
Observación
20
2 Instalación del aplicativo
2.1 Generalidades
La primera Instalación se efectúa generalmente por un técnico ABB el cual realiza

la puesta en servicio del robot y del software.
En los siguientes casos se puede necesitar una nueva instalación de la aplicación:
 Cuando se vuelve a instalar el software de base (RobotWare),
 Como resultado de una actualización de este mismo software,
 En el caso de la carga de una nueva versión de «Promia».
El proceso de instalación descrito en el capítulo siguiente es válido en todos estos

los casos.
Condición previa a la instalación de un sistema y de la aplicación Promia
Para que pueda crear un sistema, usted debe haber instalado en su ordenador:
 RobotStudio,
 La versión del software de base «RobotWare» que utilizará.
Si hay algún fallo en uno de los dos, remitirse al Manual de utilización de

RobotStudio.
Usted debe contar con las claves de licencia suministradas con el armario de
control. Estas claves determinan los modelos de robots y las opciones software
correspondientes a su instalación.
Observación: RobotStudio no administra las versiones de opciones externas. Para

evitar cualquier operación incorrecta, tenga el cuidado de tener sólo en su carpeta
«Mediapool» la versión de Promia que desea instalar.
Ver además
El procedimiento descrito a continuación resume las principales líneas de la
creación de un sistema que utiliza el aplicativo PROMIA. Para una lista completa
de funcionalidades de instalación de software en un IRC5, remitirse al Manual de
Utilización de RobotStudio, parte «Generador de sistema».

21
2.2 Lanzamiento de RobotStudio
Lanzamiento de la aplicación
Lanzar “RobotStudio” en su ordenador.
Figura 1: Pantalla de bienvenida de RobotStudio
22 RDGI 0011 Revisión: H

2.3 Creación de un nuevo sistema
El generador de sistema incluye un asistente de creación de sistemas.

El asistente incluye secciones correspondientes a las diferentes fases del
procedimiento de creación de un sistema.
Instrucciones Ejemplo de pantalla
1. Hacer clic en
“Generador de sistema”
para crear un nuevo
sistema de control. Esta
función se encuentra
accesible en la pestaña
“Fuera de línea”.
2. Hacer clic en “Crear

nuevo”.

23
3. Hacer clic en
“Siguiente”
4. Introducir el nombre
del sistema a crear, la
trayectoria/ruta,
introducir el
directorio en el que se
desee almacenar el
sistema, luego hacer clic
en “Siguiente”
5. Introducir la clave del

sistema de control o Hacer
clic en “ … ” y
seleccionar el archivo
.kxt del sistema robot
para volver a copiar la
clave en el campo.
Hacer clic en “Siguiente”
Nota: el nombre del

archivo .kxt se termina
por un número impar.


6. Introducir la clave del
módulo variador o Hacer
clic en “ … ” y
seleccionar el archivo
.kxt del primer drive
module para volver a
copiar la clave en el
campo.
Luego hacer clic en 
para añadir este drive
module.
En un sistema multi-robot,
volver a realizar estas
operaciones para los otros
módulos variadores.
NOTA: el nombre de
estos archivos .kxt se
termina por un número
par.

25
2.4 Inserción y configuración de la opción software

Una vez efectuada la creación del sistema, usted llega a la pantalla siguiente y
puede instalar Promia como se describe a continuación.

7. Instalar las opciones
externas eventuales
(track, posicionadores,
etc.): Hacer clic en
“ … ” y seleccionar el
archivo .kxt de la
opción en la carpeta
APPL-PROMIA-50
Mediapool.
A continuación, hacer
clic en “ -> ” para
añadir la opción en la
lista de la derecha.
Proceder a continuación
de la misma forma para
Promia
(clave PROMIA o
APPL-PROMIA según
su configuración).
8. En esta pantalla
verificar que las
opciones mandadas
están marcadas. Hacer
descender el cursor.
Verificar las partes
“RobotWare” y
“DriveModule1” (y
otros módulos
variadores en caso de
sistema multi-robot).

9. En esta misma
pantalla
Verificar / adaptar las
opciones de la
aplicación PROMIA.
NOTA: las opciones
disponibles dependen
de la distribución de
Promia, que depende
del cliente y de sus
procesos tomados en
cuenta.
Hacer clic en
“Terminar”
10. Se ha creado el
sistema, ahora se debe
cargar en el
controlador. Hacer clic
en “Transferir a
controlador”
Entre las etapas 9 y 10, se pueden incorporar parámetros sistema que serán
descargados en el armario al mismo tiempo que el software y el aplicativo. Se
almacenarán en la carpeta SYSPAR del sistema y serán cargados automáticamente
durante el arranque del controlador.
Atención: No descargar nunca un archivo «SYS.cfg» de esta forma ya que el orden

de las tareas RAPID en el controlador ya no será estándar y las comparaciones de
backups serían muy complejas. Por el contrario, se puede transferir de esta forma
un archivo de parámetros «controller», con un nombre diferente de
«SYS.cfg», y cargarlo a continuación manualmente desde la unidad de
programación. En este caso, se conserva el órden de las tareas.

27
3 Organización memoria - Salvaguardas

Recordatorio: Los módulos programa existen tanto en la memoria programa como en forma de archivos en
FlashDisk. La organización de los módulos en las tareas así como el emplazamiento de los archivos
correspondientes se describe en los parámetros SYS.cfg.
En la práctica, los módulos se reparten en el FlashDisk entre dos emplazamientos. El conjunto del aplicativo,
situado fuera del sistema actual, que contiene los módulos no modificables por el integrador, y las carpetas
SITE, situados en el sistema actual, que contiene las trayectorias y las personalizaciones. Algunos módulos
relacionados con el proceso también se encuentran instalados en la carpeta HOME del sistema actual (o en
subcarpetas de la carpeta HOME).
Intercambios entre FlashDisk y memoria Programa
Los intercambios entre el FlashDisk y la memoria Programa se realizan mediante 5

mecanismos:
 La carga y la salvaguarda directa de un módulo en memoria, que sólo
concierne las tareas denominadas de primer plano o de movimiento,
 La salvaguarda de los módulos usuarios por la pantalla de salvaguarda
simplificada (utilizada sobre todo durante las fases de puesta a punto).
 La salvaguarda global de los módulos en el backup (se utilizará de
preferencia la salvaguarda desde la pantalla Backup de la aplicación).
 La restauración de una salvaguarda
 Durante una reinicialización de la memoria Programa (P-Start).
3.1 Salvaguarda simplificada

Esta función permite salvaguardar fácilmente la totalidad o un subconjunto de los
módulos usuarios desde la memoria programa hacia las carpetas Site y
eventualmente hacia la carpeta HOME.
Sinóptico de la salvaguarda
Figura 2: Sinóptico de la salvaguarda simplificada


3.1.1 Aplicación
Esta salvaguarda se efectúa desde una pantalla dedicada, «SaveManager».
Según la configuración entregada, esta pantalla se encuentra disponible ya sea en
el menú ABB, o en el contenedor de pantallas (screen container)
Esta pantalla visualiza la lista de los módulos a salvaguardar y sus caminos

asociados:
Figura 3: Pantalla de salvaguarda simplificada
Se puede seleccionar toda o una parte de los módulos de esta lista:

 Por definición se pueden seleccionar todos los módulos.
 Dos teclas permiten seleccionar respectivamente todos los módulos de la
lista y ninguno de ellos.
 La selección / deselección unitaria de los módulos se realiza haciendo clic
en el elemento correspondiente de la lista.
La tecla «Verificar» permite controlar la presencia en memoria de los módulos de

la lista (seleccionados o no) así como el acceso de los caminos especificados. Los

29
módulos desconocidos (que no figuran en memoria) se vuelven inactivos (en gris)

y no se pueden seleccionar. Cuando el camino de acceso especificado por un
módulo no es accesible, el módulo correspondiente se deselecciona y su texto
aparece en marrón.
La tecla «Guardar» verifica la presencia en memoria de los módulos y guarda los
módulos que no están en gris y seleccionados.
Los módulos desconocidos se encuentran en gris, como durante la verificación.
Los caminos incorrectos ocasionan la visualización de un mensaje en el registro de
los eventos y aparecen en rojo en la lista:
NOTA:: Luego de una verificación, correcta o no, si no se seleccionan nuevamente

módulos deseleccionados, la salvaguarda se realizará la mayor parte del tiempo sin
error. Los únicos casos de error se deberán a la retirada del periférico sobre el cual
se efectuó la verificación.
3.2 Salvaguarda global (backup)
Sinóptico de la salvaguarda
Figura 4: Sinóptico de un backup

Durante un backup, todos los parámetros de configuración y todos los módulos en
memoria se salvaguardan. Los módulos RAPID se guardan según una
arborescencia que corresponde con las diferentes tareas del sistema. Los módulos
«compartidos» entre todas las tareas se almacenan en una seudo- tarea 0.


Nota: las carpetas de origen de los módulos no se actualizan. La coherencia entre
los datos en memoria y los datos en el FlashDisk no se asegura. Esta incoherencia
no es crítica en IRC5 (véase a continuación P-Start)
La pantalla Backup de la aplicación da un acceso rápido a esta función de

salvaguarda. Su IHM es muy simple, la carpeta única de salvaguarda es
automáticamente sobre-escrito, sin confirmación del operador. La operación de
salvaguarda se efectúa de forma asíncrona (no bloquea la pantalla). Evitar
modificar el programa durante la salvaguarda.
3.3 Restauración
Sinóptico de la restauración
Figura 5: Sinóptico de la restauración de backup
Durante la restauración de un backup, los parámetros se cargan en memoria y los

módulos RAPID se restauran al mismo tiempo en memoria y en su emplazamiento
en el FlashDisk.
Después de una restauración, los datos en memoria y en el FlashDisk son

coherentes.

31
3.4 Reinicialización de la memoria programa (P-Start)
Sinóptico
Figura 6: Sinóptico de un P-Start
Durante la reinicialización de la memoria programa, los módulos que han sido

modificados en memoria son primeramente de forma automática guardados en el
FlashDisk, en su emplazamiento original.
Por lo tanto, no es necesario realizar sistemáticamente una salvaguarda del

programa de movimiento en cada modificación. Nos podremos conformar con
hacer una salvaguarda del módulo o un backup en momentos escogidos,
correspondientes a etapas de la puesta en funcionamiento o de la actualización.
En un segundo lugar, todos los módulos son nuevamente cargados según la

configuración de las tareas y módulos.
Esta configuración apunta sobre las carpetas SITE para los módulos
personalizables. Por lo tanto, es necesario que la carga de módulos modificados
offline se realice desde esta carpeta SITE.
En la práctica, esto significa que se puede cargar un módulo desde una unidad
USB, para verificar los eventuales errores de sintaxis o de referencia, pero se debe
a continuación copiar este módulo en la carpeta SITE.
Nota: igualmente que la mayor parte de los módulos personalizables son al mismo
tiempo cargados en la tarea de primer plano (de movimiento) y en la tarea de plano
posterior (supervisión). Su toma en consideración requiere por lo tanto un P-Start.

3.5 Comportamiento en caso de arranque en frío («Cold Start»)
Carpetas borradas durante un «Cold Start»
Figura 7: Carpetas borradas durante un arranque en frío
Nota:
1/ La carpeta Backup, en la cual se efectúan por definición las salvaguardas

realizadas desde la pantalla de backup, no es borrada.
Esto es intencional, para poder fácilmente recargar un backup después de un
arranque en frío. Por lo tanto, se debe pensar en purgar regularmente las antiguas
salvaguardas realizadas en esta carpeta para evitar que no ocupen mucho lugar en
el FlashDisk.
2/ La carpeta Temp tampoco es borrada, para permitir copiar archivos no incluidos

en un backup y que se deban recargar fácilmente después de un arranque en frío.
3/ La carpeta PROMIA no es borrada automáticamente. El nombre de esta carpeta

incluye el número de versión.
Si una versión similar de Promia está instalada (ejemplo 50.35.C8 en vez de
50.35.C7), los archivos de la carpeta son sobre-escritos. Si una nueva versión está
instalada, se crea una nueva carpeta (ejemplo Promia.50.36) pero la antigua
versión no es suprimida. Será necesario borrarla manualmente, mediante la gestión
de archivo de RobotWare, o mediante un cliente FTP.

33
4 Configuración de los parámetros
Vista general
El aplicativo se instala con un cierto número de datos preconfigurados, y estos
datos toman fundamentalmente dos formas:
 Parámetros, en los campos de entradas / salidas (EIO), procesos (PROC),
armario de control (SYS), movimiento (MOC), y IHM (MMC).
 Variables o rutinas RAPID, reagrupadas en módulos dedicados.
El presente capítulo trata sobre la personalización de los parámetros.
En general, los parámetros MMC y MOC no se deben modificar directamente. La

modificación de los parámetros SYS se debe reservar para extensiones específicas
(adición de módulos).
Los parámetros EIO y PROC se deben adaptar a las necesidades del Site.
Este capítulo sólo describe la modificación de los parámetros en el armario. Los

parámetros también se pueden modificar mediante RobotStudio. Remitirse para
ello a la documentación de este producto.

35
4.1 Configuración de las E/S
Principio de base
Durante la carga inicial del aplicativo, el archivo EIO.cfg (parámetros de entradas-
salidas) está encargado en función de la configuración red del sitio (Interbus S,
Profibus, FIPIO o Paralelo).
Las tarjetas predefinidas varían según configuraciones tipo, mono y multi-robot.

Se declaran tarjetas adicionales para las señales relacionadas con la manutención y
los procesos.
Declaración de las tarjetas

Esta operación se debe efectuar para añadir tarjetas de E/S suplementarias
respecto a la configuración cargada originalmente.
 Ir a Panel de Control – Configuración a partir del menú ,

 Seleccionar en «Temas»: I/O
 Seleccionar el tipo «Unidad» en la lista,
 Seleccionar «Añadir» en la Barra de Tareas,
 Completar las informaciones solicitadas,
 Validar mediante «OK» y reinicializar el sistema, como se solicita.
Limitaciones en las entradas / salidas
Se pueden desplazar las entradas / salidas, pero se deben respetar ciertas reglas:
 Para cada robot n, las ordenes API, de OR1_n a OR16_n, deben tener
direcciones contiguas y formar el grupo « GoOrdresn ».
 Igualmente, para cada robot n, las ordenes API, de EV1_n a EV16_n,

deben tener direcciones contiguas y formar el grupo « GiEventsn ».
Cambiar configuración de las entradas y salidas al pupitre
Este procedimiento se utiliza para cambiar la configuración de las E / S utilizadas

en las tarjetas simuladas y declararlas en las tarjetas reales.
 Ir a Panel de control – Configuración a partir del menú ,

 Seleccionar en «Temas»: I/O
 Seleccionar el tipo «Señal» en la lista,
 Seleccionar la señal a modificar,
 Seleccionar el campo «Assigned to Unit»,
 Seleccionar la nueva tarjeta de asignación,
 Eventualmente, seleccionar «Unit Mapping»y modificar la dirección de
la señal en la tarjeta.
 Validar la pantalla mediante «OK» y reinicializar el sistema, como se
solicita.

Cambiar configuración de las entradas y salidas offline
Los archivos de configuración de las entradas salidas (los archivos EIO.cfg) se

pueden modificar offline mediante un editor de texto. En ese caso, se debe prestar
atención para conservar el atributo «-store» para las siguientes salidas:
 Los grupos que definen las órdenes API: GoOrdres’n’

 Los grupos que definen las órdenes Util: GoOrdres’n’
 WRepli’n’ (robot n en la posición de Repli)
 Reb_prg’n’ (robot n en la posición de Rebouclage)
 REPLI (todos los robots están en la posición de Repli)
4.1.1 Caso de órdenes y eventos Util – Compatibilidad aplicación S4CPlus
Principio
PROMIA no controla de forma individual las señales de órdenes y eventos Util, las
controla en forma de grupos. Es el mismo caso para las órdenes Util en S4CPlus,
pero no para los eventos Util.
En IRC5, las órdenes y eventos Util están predefinidas, de forma contigua, en la
tarjeta simulada Cart_Dial_Outil.
Estas órdenes y eventos se pueden conectar a diversos equipos y las entradas y
salidas correspondientes generalmente no son continuas.
Si se pueden definir estas señales de forma semi-continua y agruparlas en un

máximo de 4 grupos diferentes, una declaración en el módulo MAN_CONF
permite controlar esta repartición sin pasar por las cross-conexiones, después de
haber cambiado las señales sobre las tarjetas que contienen estos grupos. Véase el
capítulo 5.6.4 : Definición de las órdenes y eventos Util
Si este tipo de agrupamiento no es posible, será necesario utilizar cross-

conexiones, según los siguientes principios.
Configuración de las órdenes Util
La configuración de las órdenes Util en tarjetas físicas se puede efectuar mediante

simples cross-conexiones. Ejemplo:
#
EIO_SIGNAL:
-Name "OR_OU1" -SignalType "DO" -Unit "C_OUTIL1" -UnitMap "0"
...
#
EIO_CROSS:
-Res "OR_OU1" -Act1 "OROU1"

37
Reagrupamiento de los eventos Util
La utilización de simples cross-conexiones según el mismo principio no funciona

ya que si las señales individuales simuladas son el reflejo de las señales físicas, el
grupo simulado, él mismo, no se actualizará.
Lo más sencillo para evitar este problema y que, además, garantice la

compatibilidad con las aplicaciones S4CPlus, donde la configuración de los
eventos Util puedan ser cambiados a tarjetas físicas, es pasar por una tarjeta
virtual intermedia, con cross-conexiones en las salidas y no en las entradas y cross-
conectar a continuación el grupo de salidas correspondiente al grupo de entradas
de la tarjeta Cart_Dial_Outil.
NOTA: Esta posibilidad de cross-conectar un grupo sobre otro grupo no existe en
las versiones de RobotWare anteriores a RW5.11.
#
EIO_UNIT:
-Name "ImgOutil" -UnitType "Virtual" -Bus "Virtual2"
#
EIO_SIGNAL:
-Name "EVOU1" -SignalType "DI" -Unit "C_OUTIL1" -UnitMap "0"
...
-Name "ImEVOU1" -SignalType "DO" -Unit "ImgOutil" -UnitMap "0"
...
-Name "ImgEvOut" -SignalType "GO" -Unit "ImgOutil" -UnitMap "0-15"
#
EIO_CROSS:
-Res "ImEVOU1" -Act1 "EVOU1"
...
-Res "GiEvOu1" -Act1 "ImgEvOut"

4.2 Configuración de las tareas RAPID
Vista general
La configuración de las tareas RAPID está predefinida. Normalmente no se debe
modificar. En particular, no tiene lugar la creación de tareas suplementarias
respecto a las que ya están definidas.
El integrador puede, no obstante, tener la necesidad de crear módulos de programa

suplementarios, ya sea para integrar una especificidad relacionada con su proceso
o para repartir las trayectorias de trabajo en varios módulos para optimizar la
ocupación de la memoria de programa.
La configuración de módulos de tareas se debe actualizar para:

 Permitir la carga correcta de módulos en caso de P-Start
 Permitir al cliente identificar las especificaciones del armario
 Facilitar el etiquetado de la instalación
Declaración de los módulo

Esta operación se debe efectuar para añadir módulos suplementarios respecto a la
configuración cargada originalmente.
 Ir a Panel de control – Configuración a partir del menú ,

 Seleccionar en «Temas»: Controlar
 Seleccionar el tipo «Automatic loading of modules»en la lista,
 Seleccionar «Añadir» en la Barra de tareas,
 Completar las informaciones solicitadas,
 Validar mediante «OK»
 Si se trata de un modulo añadido a una tarea de primer plano únicamente,
usted puede volver a iniciar el sistema, como se solicita
 De lo contrario, hacer un P-Start
o Seleccionar «Reiniciar» en el menú , luego

« Avanzado… », marcar P-Start y pulsar «OK».
o La opción P-Start aparece en la barra de tareas. Seleccionar esta
opción y esperar el final de la reinicialización.

39
4.3 Configuración del proceso SRE
Vista general
La configuración del proceso SRE se efectúa en los parámetros de entradas /
salidas, de movimiento (para las pinzas) y en las rutinas RAPID de
personalización. Ningún parámetro está definido en el archivo PROC.CFG.

5 Configuración de módulos sistema
Vista general
El aplicativo se instala con un cierto número de datos preconfigurados, y estos
datos toman fundamentalmente dos formas:
 Parámetros, en los campos de entradas / salidas (EIO), procesos (PROC),
control de armario (SYS), movimiento (MOC), y IHM (MMC).
 Variables o rutinas RAPID, reagrupadas en módulos dedicados.
Este capítulo trata la personalización de los módulos RAPID que no contienen las
trayectorias. Las reglas relacionadas con el aprendizaje de las trayectorias son
objeto de capítulos específicos.
Los módulos personalizables se encuentran en las carpetas «Site» predefinidos.
En un sistema mono-robot, sólo existe una carpeta Site, denominado "SITE".
En un sistema multi-robots, existe una carpeta Site para cada una de las unidades
mecánicas independientes. Estas carpetas se denominan Site1, para la unidad
mecánica no1, Site2, para la unidad mecánica no2, etc.
Las carpetas Site contienen todos los módulos personalizables de Promia para una
unidad mecánica determinada. Su contenido varía en función de los procesos
instalados en esta unidad mecánica.

41
5.1 Módulos del tronco común

Vista general
Estos módulos son independientes de los procesos y permiten personalizar la
manutención, la gestión de la célula, la interfaz hombre - máquina.
Lista de los módulos personalizables
Nombre del módulo

Nombre del
(entorno multi-
módulo (entorno Función principal del módulo
robots – unidad
mono-robot)
mecánica ‘n’)
Definición de las constantes
CEL_CONF.SYS CEL_CONF.SYS comunes a la célula; cargada en
primer plano y plano posterior
Definición de los menús del

contenedor de pantalla y de los
botones del panel operador
CEL_MENU.SYS CEL_MENU.SYS NOTA:: Este módulo figura
únicamente en la carpeta Site
relacionado con la unidad mecánica
1
Definición de los enunciados de las

secuencias, presencia pieza, órdenes,
y eventos; estos enunciados se
DEF_SITE.SYS DEF_SITn.SYS
retoman en las pantallas de Promia;
cargada en primer plano y plano
posterior
Contiene las trayectorias de

MAINTENA.SYS MAINTENAn.SYS
mantenimiento.
Definición de las señales utilizadas

para las presencias pieza; definición
MAN_CONF.SYS MAN_CNFn.SYS de pilotado y controles de
secuencias; cargada en primer plano
y en plano posterior
Personalización integrador en los

eventos sistema; definición de los
puntos de Repli y de Rebouclage;
PERSOAVP.SYS PERSOAVn.SYS
acciones a realizar al final del Repli
o de trayectoria de lanzamiento;
cargada en primer plano únicamente
Personalización integrador
relacionadas con la supervisión
PERSOARP.SYS PERSOARn.SYS
permanente; cargada en plano
posterior únicamente
Definición de las trayectorias y de su

PRG_MVT.MOD PRG_MVn.MOD
encadenamiento en los programas.

5.2 Módulos específicos al proceso SRE
Vista general
Además de los módulos citados anteriormente, el aplicativo integra igualmente
otros módulos, específicos al proceso y / o al secuenciador.
Estos módulos sólo se encuentran en las carpetas ‘Site’ de las unidades mecánicas
(robot) que aplican la aplicación SRE.
Están predefinidos en función del tipo de secuenciador utilizado.
Lista de los módulos personalizables
Nombre del módulo

Función principal del módulo
(entorno mono-robot)
Definición de rutinas, específicas al secuenciador
SwWrapTimerDAP.sys utilizado, que serán llamadas por el motor de
ejecución de SpotWare en tarea de fondo.
SRECONF1R1.sys Definición del equipo para 1 secuenciador.
SRECONF2R1.sys Definición del equipo para 2 secuenciadores.
5.3 Realización de la configuración
Vista general
A pesar de que se pueda realizar en un armario IRC5 la personalización de

módulos RAPID directamente en el armario, se recomienda editar los módulos
 fuera de conexión, mediante un editor de texto
 con la ayuda de RobotStudio.
En caso de una edición mediante RobotStudio, las modificaciones se transfieren

automáticamente en el armario.
En caso de una edición fuera de conexión, será necesario transferir y cargar

manualmente las modificaciones, utilizando ya sea un cliente FTP, o una memoria
USB.
La verificación y la carga de los módulos mediante una memoria USB se detallan

en el capítulo 5.11 Verificación y carga de los módulos " RAPID"
.

43
5.4 Configuración del módulo CEL_CONF.SYS

Este módulo contiene la definición de las constantes comunes al conjunto de la
célula incluyendo en una configuración multi-robot; se carga al mismo tiempo en
primer plano y en plano posterior.
5.4.1 Configuración de los códigos de programas reservados

.
Vista general
La gestión de los códigos de programa de movimiento corresponde con la
selección del trabajo a realizar por el robot en función del estado de la máquina y
del estado pieza del entorno del robot.
Esta selección se realiza por un sistema externo al armario robot el cual genera una
información denominada "código programa" que será transmitida al armario robot.
(El armario sólo realiza la salida sobre el programa solicitado).
No obstante, algunos números de programas están reservados y controlados por el
aplicativo. Los mismos no se deben utilizar para los programas de trabajo. Estos
códigos corresponden a la solicitud de Repli y a los programas de servicio de 1 a 4.
Los códigos de los programas de servicio deben ser contiguos.
Personalización
Los valores suministrados por definición están adaptados a la definición realizada
por el cliente final; no obstante es posible utilizar valores específicos para sitios
particulares. En ese caso, contactar con el cliente para definir el conjunto de los
códigos a utilizar. Será suficiente modificar los valores de las constantes
siguientes:
Dos parámetros que definen el rango (continuo) de los códigos de servicio.

Suministro de base ABB:
CONST num CP_ServMin:=59; ! ó 251 según el cliente

CONST num CP_ServMax:=62; ! ó 254 según el cliente
Los otros parámetros permiten identificar los números de los códigos de servicio.
CONST num CP_REPLI:=63; ! ó 255 según el cliente

CONST num CP_DemServ1:=62; ! ó 254 según el cliente
En un sistema multi-robots, a pesar de que el archivo CEL_CONF.SYS sólo esté

situado en la carpeta Site1, el mismo se carga en todas las tareas RAPID.
5.4.2 Lectura de los códigos ciclo en el punto de Rebouclage
Vista general
Los códigos ciclos se toman en cuenta, por definición, únicamente en el punto de
Rebouclage. Los diferentes ciclos deberán entonces comenzar y terminarse en este
punto de Rebouclage, según el esquema denominado “la margarita ». Este
comportamiento se puede modificar.


No obstante los códigos de servicio (Repli, Lanza, servicio 1, etc.) nunca son
tomados en cuenta fuera del punto de Rebouclage.
Personalización
La toma en cuenta o no de los códigos programa fuera del punto de Rebouclage
depende de la variable Code_Au_Reb. Por definición esta variable se suministra
en TRUE, lo que significa que los códigos de programas sólo son aceptados en el
punto de Rebouclage. Para poder terminar un ciclo fuera del punto de Rebouclage,
hay que pasar esta variable a FALSE.
! Flag de autorización de lectura de los códigos ciclos

! fuera del punto de Rebouclage programa
PERS bool Code_Au_Reb:=TRUE;
5.4.3 Gestión de los fallos por el autómata
Vista general
El comportamiento por definición de Promia para la liberación y el envío de los
fallos al autómata es el siguiente:
 La liberación de los fallos con validación típicamente se realiza en el
armario, luego de la desaparición del fallo.
 Se señala un fallo al autómata mientras se encuentre presente
Los modos de explotación de algunos clientes pueden imponer que los fallos sean
liberados en el autómata y no en el robot, o que los fallos sean enviados sobre el
frente ascendente.
Personalización
Dos variables permiten configurar el comportamiento en caso de fallo:
 La variable AcqDefautsSurAPI especifica si los fallos son liberados
en el robot (FALSE) o en el autómata ((TRUE). En ese caso, no se
solicita ninguna validación en el armario.
 La variable MajDefSurRestart especifica si los fallos se mantienen
mientras se encuentren presentes (FALSE) o si se tratan en el frente
(TRUE). En ese caso, la palabra fallo es temporalmente puesta a cero
durante un nuevo lanzamiento del programa, y permite de esta forma
controlar en frente, lado autómata, la aparición de fallos.
!-------------------------
! Liberación de los fallos en el autómata
!-------------------------
CONST bool AcqDefautsSurAPI:=FALSE;
CONST bool MajDefSurRestart:=FALSE;
5.4.4 Personalización de los caminos de los backups controlados por la

aplicación

45
La aplicación propone un procedimiento de backup simplificado, accesible desde el contenedor de pantalla

(screen container). Esta salvaguarda es idéntica a la realizada en la pantalla estándar ABB, pero incluye
caminos de acceso predefinidos por el integrador para 4 tipos de soporte: flashdisk, puerto USB del armario,
puerto USB del FlexPendant o red.
Carpetas predefinidos
Por definición, en ausencia de personalización, la salvaguarda se efectúa en las

siguientes carpetas:
Botón
Pictograma Soporte Carpeta predefinida
correspondiente
FlashDisk /hd0a/NomDuSystème/REST_ABB
USB interna
/bd0/Backup_DateCourante
(*)
USB
/bd0/Backup_DateCourante
FlexPendant
Red ninguno
Personalización
La personalización se efectúa modificando los parámetros siguientes, los cuales
definen los caminos de acceso a las carpetas de salvaguarda:
! Módulo incluyendo los datos backupPath

CONST backupPath stBackDefModule:="CEL_CONF";
! carpeta FlashDisk: por definición "REST_ABB" si no completado
CONST backupPath stFlashDiskPath:="";
! carpeta USB: par definición "Backup_aaaammjj" si no completado
CONST backupPath stUSBPath:="";
! camino red + carpeta a definir
CONST backupPath stNetWorkPath:="";
El camino a suministrar para las salvaguardas en el FlashDisk es un camino

relativo al sistema robot actual. Por ejemplo la configuración de un valor «Mis
salvaguardas» creará una carpeta de salvaguarda denominado «Mis salvaguardas»
en el sistema robot actual.
El camino a suministrar para una salvaguarda en memoria USB es un camino

relativo a la raíz de la memoria. Ejemplo: la configuración de un valor 66-12354
creará una carpeta 66-12354 en la raíz de la memoria USB. Este camino es
idéntico para las memorias USB conectadas al armario o al FlexPendant.
El camino a suministrar para un PC distante es un camino relacionado con la

carpeta «subida» visible del armario, en general «pc:». Ejemplo «pc:66-12354»


creará una sub-carpeta 66-12354 en la carpeta distante definido en los parámetros
sistema.

47
5.5 Personalización de la IHM (módulo CEL_MENU.SYS)
Este módulo contiene 3 tipos de información:

 Los botones e indicadores que figuran en el panel operador virtual
 La lista de las pantallas accesibles en el contenedor de pantallas, así como
su emplazamiento y su orden en la barra de tareas.
 Los menús eventuales de configuración llamados durante una nueva
inicialización de programa.
El panel operador, los menús del contenedor y los menús de configuración global
se deben modificar con prudencia. Su personalización necesita de nociones más
complejas no descritas aquí. Si resulta necesario modificar estos menús, contactar
con ABB para que le sirva de guía en esta operación.

5.6 Configuración de módulos MAN_CONF
Vista general
La configuración de la manutención se realiza en el archivo

"MAN_CONF.SYS" (MAN_CNFx.SYS, en configuración multi-robot), el
integrador puede configurar la gestión de las garras mediante secuencias y la
gestión de los controles de presencia pieza.
Las E / S dedicadas a esta función por definición están declaradas en una tarjeta
“MANUT ”
14 entradas generales que se pueden utilizar a elección para los controles de los
accionadores o los controles de presencia pieza (de CTRL1 a CTRL14)
10 salidas de control de los accionadores (de PIL1 a PIL10)
Esta configuración por definición corresponde a la manutención de base 5

secuencias. No obstante, se puede añadir tantas tarjetas físicas y señales de
entradas / salidas como sea necesario para una aplicación particular, y ello en el
límite de 8 controles presencia pieza y 16 secuencias (16 accionadores y 16
captadores).
5.6.1 Configuración general de las secuencias
Contenido
Esta parte de la configuración describe el comportamiento general de las
secuencias e incluye:
 La declaración del número de secuencias utilizables en trayectoria,

NB_SEQ, y la lista de estas secuencias:
Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}.
El primer elemento de este cuadro retoma el número de secuencias
(NB_SEQ), los otros elementos son los números de secuencias realmente
programadas; ver el ejemplo a continuación.
 la temporización que remplaza la secuencia en modo puesta a punto:

TEMPO_DEVERM.
Esta temporización también sirve para simular el tiempo de espera de los

controles presencia pieza en modo puesta a punto.
 el tiempo de latencia de las secuencias, TEMPO_SEQ_ATT. Se trata del

tiempo de respuesta del equipo en régimen transitorio: durante este
tiempo, la ausencia de posicionamiento correcto de entradas
correspondientes no ocasiona envío de fallo. Valor mínimo 2 segundos.
 el comportamiento, real o simulado, de las secuencias en modo puesta a

punto: Tab_Inhib_Seq, un cuadro de variables booleanas que contiene
para cada una de las secuencias TRUE si la secuencia es simulada, o
FALSE si la secuencia es activada realmente.

49
Configuración suministrada por definición
La configuración es suministrada por definición con los parámetros siguientes:
!#####################################
! Definición del número de garras
!#####################################
! NB_SEQ = Número de secuencias efectivamente programadas (16 como
máximo)
! Tab_Seq_Prog: definición de las secuencias programadas en este
módulo:
! 1er elemento = NB_SEQ,
! luego NB_SEQ elementos con los números de las secuencias
! Ejemplos:
! - ninguna secuencia
! CONST núm NB_SEQ:=0;
! CONST núm Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[0];
! - 3 secuencias, secuencia 1, secuencia 8 y secuencia 12
! CONST núm NB_SEQ:=3;
! CONST núm Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[3,1,8,12];
CONST núm NB_SEQ:=0;
CONST núm Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[0];
! Tempo tecno en puesta a punto en SEQ y CPP
CONST núm TEMPO_DEVERM:=0.5;
! Tempo ante info seguido de espera secuencia
CONST núm TEMPO_SEQ_ATT:=2;
! Cuadro de inhibición de las secuencias en puesta a punto
PERS bool Tab_Inhib_Seq{16}:=[FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE,
FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE,
FALSE, FALSE];
Ejemplo de personalización
CONST núm NB_SEQ:=2;

CONST núm Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[2,1,2];
En este ejemplo, 2 secuencias, la secuencia 1 y la secuencia 2, pueden ser pilotadas

por el robot en trayectoria.
Observación importante
NOTA: Las secuencias que no son declaradas como utilizables en trayectoria

pueden, no obstante, ser pilotadas manualmente. Para ello, es suficiente que estén
definidas, es decir que sus rutinas Act_Seq y Tst_Seq estén completadas
(véase el capítulo siguiente). Este mecanismo se utiliza por ejemplo para las
secuencias pilotadas por el autómata: Las mismas no son utilizables en trayectoria,
pero pueden ser pilotadas en la pantalla de control manual de las secuencias.

5.6.2 Definición de las secuencias.

El integrador debe completar las rutinas Act_Seq 1 a 16 para definir como activar o desactivar una
secuencia y las rutinas Tst_Seq 1 a 16 para definir como probar su estado.
Estas rutinas son solicitadas tanto para el control manual de la secuencia como para el control en trayectoria
(de las declaradas en Tab_Seq_Prog).

Las rutinas Act_Seq y Tst_Seq por definición, se entregan vacías. El módulo
contiene, en forma de comentario un ejemplo típico de secuencia controlada por el
robot y un ejemplo típico de secuencia controlada por el autómata:
!================================================
! ! Dos modos de gestiones de las secuencias son posibles:
! ! - gestión mediante el bastidor robot: véase el ejemplo 1 a
continuación
! ! - gestión mediante el API de la instalación: véase el ejemplo
2 a continuación
! !
! ! El integrador hace un copiar / pegar del ejemplo en las
! ! secuencias deseadas.
! !
! !
! !=============================================
! ! ejemplo 1: secuencia controlada por el bastidor robot
! !---------------------------------------------
! !######################
! ! Activa la secuencia 1
! !######################
! PROC Act_Seq1(
! num etat)
!
! TEST estado
! CASILLA DESACTIVADA:
! ! a definir por el usuario ...
! !DesactiveAct PIL1;
! !ActiveAct PIL2;
! CASILLA ACTIVADA:
! !ActiveAct PIL1;
! !DesactiveAct PIL2;
! DEFAULT:
! ENDTEST
! ENDPROC
!
! !####################
! ! Prueba la secuencia 1
! !####################
! PROC Tst_Seq1(
! num etat,
! INOUT bool Controle)
!
! ! ejemplo de secuencia controlada por el robot
! InitCtrlSeq;
! TEST estado
! !CtrlSeq CTRL1,REPOS;
! !CtrlSeq CTRL2,ACTIF;
! Controle:=CtrlSeqOK();
! RETURN;
! CASILLA ACTIVADA:
! !CtrlSeq CTRL1,ACTIF;
! !CtrlSeq CTRL2,REPOS;
! RETURN;
! DEFAULT:
! Controle:=TRUE;
! ENDTEST

51
! Controle:=FALSE;
! ENDPROC
!
!=============================================
! !---------------------------------------
! ! ejemplo 2: secuencia controlada por el API
! !El valor de la variable "SeqAPI_Cmd1 vale:
! ! - 1,3,5,7,...,31 para la casilla DESACTIVATE de las secuencias
1,2,3,4,...,16
! ! -2,40,60,8,...0,32 para la casilla ACTIVADA de las secuencias
1,2,3,4,...,16
! !---------------------------------------
!
! !######################
! ! Activa la secuencia 1
! !######################
! PROC Act_Seq1(
! num etat)
!
! TEST estado
! DesactiveAct CdeSeqAPI1;
! IF NOT SeqEnregSig() THEN
! SetGO SeqAPI_Cmd1,1;
! WaitTime 1.0;
! ENDIF
! CASILLA ACTIVADA:
! ActiveAct CdeSeqAPI1;
! IF NOT SeqEnregSig() THEN
! WaitTime 1.0;
! ENDIF
! DEFAULT:
! ENDTEST
! ENDPROC
!
! !####################
! ! Prueba la secuencia 1
! !###################
! PROC Tst_Seq1(
! num etat,
! INOUT bool Controle)
!
! InitCtrlSeq;
! TEST estado
! CtrlSeq RetourSeqAPI1,REPOS;
! RETURN;
! CASILLA ACTIVADA:
! CtrlSeq RetourSeqAPI1,ACTIF;
! RETURN;
! DEFAULT:
! Controle:=TRUE;
! ENDTEST
! Controle:=FALSE;
! ENDPROC
! ================ fin de los ejemplos ==================
Control de las secuencias

Las rutinas de Act_Seq1 a Act_Seq16 son llamadas para la gestión de la
activación o la desactivación de los accionadores de las secuencias de 1 a 16. Estas
rutinas tienen como argumento el estado deseado de la secuencia:
«DESACTIVADO»(por convención, poner el accionador en posición «reposo») y
«ACTIVADO»(por convención, poner el accionador en posición «trabajo»).


El integrador debe programar para cada uno de estos dos estados de una secuencia
de instrucciones específicas que permiten pilotar a 1 o 0 los accionadores
aplicados, y ello utilizando respectivamente las instrucciones «ActiveAct» y
«DesactiveAct» cuyo argumento es el nombre de la salida a accionar.
Ejemplo:
Suministro de base:
!######################
! Activa la secuencia 1
!######################
PROC Act_Seq1(
num etat)
TEST estado
CASILLA DESACTIVADA:
! a definir por el usuario
...
CASILLA ACTIVADA:
! a definir por el usuario
...
DEFAULT:
ENDTEST
ENDPROC
Personalizado:
!######################
! Activa la secuencia 1
!######################
PROC Act_Seq1(
num etat)
TEST estado
! a definir por el usuario ...
DesactiveAct PIL1;
ActiveAct PIL2;
DesactiveAct PIL3;
ActiveAct PIL4;
CASILLA ACTIVADA:
ActiveAct PIL1;
DesactiveAct PIL2;
ActiveAct PIL3;
DesactiveAct PIL4;
DEFAULT:
ENDTEST
ENDPROC
Las rutinas Act_Seq también son llamadas al inicio del controlador en un modo
específico que permite registrar las señales puestas en juego por la secuencia. Las
instrucciones «ActiveAct» y «DesactiveAct» son entonces inactivas. Pero
si la programación de las secuencias debe contener otras instrucciones con un
impacto en el entorno (SetGo, por ejemplo), es necesario inhibir estas acciones
utilizando la función SeqEnregSig (véase más arriba el ejemplo típico de
secuencia controlada por el autómata).
No es útil e incluso desaconsejable declarar con el atributo "store" las salidas

correspondientes a los accionadores bi-estables.

53
Instrucción ActiveAct – Activación de un accionador de una secuencia

La instrucción ActiveAct permite posicionar en 1 una señal de salida utilizada
para pilotar una secuencia.
Argumentos
ActiveAct signal
signal Tipo de dato: signaldo

Señal de salida lógica utilizada para pilotar la secuencia.
Ejecución del programa
La señal se posiciona en 1. La utilización de esta instrucción permite además al

aplicativo conocer las señales asociadas a la secuencia y visualizar sus nombres en
la pantalla de visualización de secuencias.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo se debe utilizar en una rutina Act_Seqx del módulo
MAN_CONF asociada al robot correspondiente.
Ver además
Instrucción/Función Función
DesactiveAct Instrucción de puesta a 0 de una salida de control de

secuencia
SEQ Instrucción de control y de prueba de secuencias

Instrucción DesactiveAct– Desactivación de un accionador de una secuencia

La instrucción DesactiveAct permite posicionar en 0 una señal de salida
utilizada para pilotar una secuencia.
Argumentos
DesactiveAct signal
signal Tipo de dato: signaldo

Señal de salida lógica utilizada para pilotar la secuencia.
La señal se posiciona en 0. La utilización de esta instrucción permite además al

aplicativo conocer las señales asociadas a la secuencia y visualizar sus nombres en
la pantalla de visualización de secuencias.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo se debe utilizar en una rutina Act_Seqx del módulo
MAN_CONF asociada al robot correspondiente.
Ver además
ActiveAct Instrucción de puesta a 1 de una salida de control de

secuencia

55
Control de secuencias
Las rutinas de Tst_Seq1 a Tst_Seq16 son llamadas para el control de los

captadores programados en los dos estados posibles de cada secuencia.
Principio: Cada captador puede ser controlado en el estado «1» o «0». Para el
control de una secuencia un ‘Y’ lógico es operado por el sistema entre los
controles de cada captador correspondiente por esta secuencia.
Si las ecuaciones lógicas de las secuencias son más complejas que este simple ‘y’
lógico, será necesario definir además cross-conexiones en los parámetros de
entradas / salidas, para llevarse a ‘Y’ lógicos en las rutinas de control.
Para ello, el integrador debe programar para los dos estados de control,
«DEACTIVATE» (reposo) y «ACTIVATE» (activo), instrucciones específicas que
permitan el control de los captadores: se trata de la instrucción «CtrlSeq» cuyos
argumentos son el nombre de la entrada a probar (CTRL1, DETECT1, etc.) y el
estado esperado (REPOSO = «0» ó ACTIVO = «1»).
Las instrucciones estándar «InitCtrlSeq» y «CtrlSeqOK» que figuran en

las rutinas Tst_Seq… no se deben suprimir en ningún caso.
El orden de las señales probadas para verificar los estados reposo (DEACTIVATE)
debe ser idéntico al de las señales probadas para verificar el estado activo
(ACTIVATE). Por ejemplo: CTRL1 luego CTRL2 en ambos casos.
Ejemplo:
Suministro de base:
!####################
! Prueba de la secuencia 1
!####################
PROC Tst_Seq1(
num etat,
INOUT bool Controle)
InitCtrlSeq;
TEST estado
Controle:=CtrlSeqOK();
RETURN;
CASILLA ACTIVADA:
RETURN;
DEFAULT:
Controle:=TRUE;
ENDTEST
Controle:=FALSE;
ENDPROC

Programación personalizada:
!####################
!####################
PROC Tst_Seq1(
num etat,
INOUT bool Controle)
InitCtrlSeq;
TEST estado
CtrlSeq CTRL1,REPOSO;
CtrlSeq CTRL2,ACTIVO;
RETURN;
CASILLA ACTIVADA:
CtrlSeq CTRL1,ACTIVO;
CtrlSeq CTRL2,REPOSO;
RETURN;
DEFAULT:
Controle:=TRUE;
ENDTEST
Controle:=FALSE;
ENDPROC

57
Instrucción CtrlSeq – Verificación del estado de un captador de una secuencia

La instrucción CtrlSeq permite probar una señal de entrada utilizada para
controlar una secuencia.
Argumentos
CtrlSeq signal estado
signal Tipo de dato: signaldi

Señal de entrada lógica utilizada para pilotar la secuencia.
estado Tipo de dato: num
Estado esperado de la señal. Utilizar las constantes predefinidas REPOSO y
ACTIVO.
La señal es probada según el estado esperado. El resultado de esta prueba es

memorizado por el aplicativo; la instrucción CtrlSeqOK efectuará a
continuación un ‘y’ lógico entre todas las pruebas de este tipo contenidas en la
rutina Tst_Seqx para determinar si el control de la secuencia es correcto.
La utilización de esta instrucción permite además al aplicativo conocer las señales
asociadas a la secuencia y visualizar sus nombres en la pantalla de visualización de
secuencias.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo se debe utilizar en una rutina Tst_Seqx del módulo
MAN_CONF asociada al robot.
Ver además

5.6.3 Definición de los controles presencia pieza
La configuración de las señales de presencia pieza se realiza mediante la

utilización de la instrucción DefineCPP en la rutina Enreg_CPP del módulo
MAN_CONF.SYS.
Por definición no está definido ningún control presencia pieza, y la rutina

Enreg_CPP suministrada en estándar es la siguiente:
!#######################
! Inicialización de los CPP
!#######################
PROC Enreg_Cpp()
! Nombres de las señales hasta 8 diferentes
!DefineCPP 1,CPP1;
!DefineCPP 2,CPP2;
ENDPROC
Para personalizar esta rutina en su sitio, basta con crear tantas llamadas a la
instrucción DefineCPP como sean necesarias.
Esta instrucción DefineCPP tiene dos argumentos:

 El número del control de presencia pieza a definir
 La señal de entrada lógica asociada a este control presencia pieza
Ejemplo: DefineCPP 1,ctrl_v1;

59
Instrucción DefineCPP – Definición de las señales de control presencia pieza

La instrucción DefineCPP permite definir la señal utilizada para probar una
presencia pieza.
Argumentos
DefineCPP nCPP signal
nCPP Tipo de dato: num

Número de la presencia pieza definido. Este mismo número será a continuación
utilizado en las instrucciones CPP; debe estar comprendido entre 1 y 8.
signal Tipo de dato: signaldi

Señal de entrada lógica utilizada para probar la presencia pieza. Esta señal se
encontrará en 1 para significar que la pieza está presente. En caso de lógica
negativa, se debe invertir la señal (atributo inverted en TRUE) en su definición
en los parámetros de entradas / salidas.
La asociación entre la señal y la presencia pieza se memoriza por el aplicativo.

Esta asociación tiene lugar en cada inicio del armario y en cada inicio del
programa RAPID al comienzo.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo se debe utilizar en una rutina Enreg_CPP del módulo
MAN_CONF asociada al robot.
Ver además
CPP Instrucción de prueba de presencias pieza

5.6.4 Definición de las órdenes y eventos Util
Principio
Para cada robot, las órdenes Util, por una parte, y los eventos Util, por otra parte,
deben en principio ser «contiguos por pedazo» y poder estar agrupados en un
máximo de 4 grupos, de longitud variable.
La información de los grupos utilizados, así como el número de señales utilizadas

se realiza en la rutina EnregOrdEvtOut. Si las órdenes y eventos Util no son
utilizados, basta con dejar esta rutina vacía. Si son utilizadas, la rutina tendrá dos
instrucciones: DefineOrdOut y DefineEvtOut.
!######################################
! Inicialización de las Ordenes / Eventos Util
!######################################
PROC EnregOrdEvtOut()
! Definición de los grupos de señales
! para las Ordenes / Eventos Util
DefineOrdOut\Group1:="GoOrOu1"\nbSig1:=16;
DefineEvtOut\Group1:="GiEvOu1"\nbSig1:=16;
ENDPROC

61
Instrucción DefineOrdOut – Definición de las señales órdenes Util

La instrucción DefineOrdOut permite completar PROMIA sobre las señales a
utilizar para la gestión de las órdenes Util.
Argumentos
DefineOrdOut [Group1] [nbSig1] [Group2] [nbSig2]
[Group3] [nbSig3] [Group4] [nbSig4]
Group1 Tipo de dato: string

er
Nombre del 1 grupo de señales a utilizar.
nbSig1 Tipo de dato: num

er
Longitud del 1 grupo de señales a utilizar.

do

do

Nombre del 3er grupo de señales a utilizar.

Longitud del 3er grupo de señales a utilizar.

Nombre del 4to grupo de señales a utilizar.

Longitud del 4to grupo de señales a utilizar.
Ejemplo:
DefineOrdOut\Group1:="GoOrOu1"\nbSig1:=5
\Group2:="GoOrOu2"\nbSig2:=11;
Las órdenes Util están repartidas en dos grupos, GoOrOu1 que incluye 5 señales y
GoOrOu2 que incluye 11.
Límites:
 se pueden definir de esta forma como máximo 4 grupos. No obstante, no
es necesario repartir las órdenes Util en 4 grupos.
 La suma de todos los números de señales utilizados debe ser inferior o
igual a 16.

La asociación entre las señales y las órdenes Util se memoriza por el aplicativo.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo se debe utilizar en una rutina EnregOrdEvtOut del

módulo MAN_CONF asociada al robot.
Ver además
DefineEvtOut Definición de señales eventos Util

63
Instrucción DefineEvtOut – Definición de las señales eventos Util

La instrucción DefineEvtOut permite completar PROMIA sobre las señales a
utilizar para la gestión de los eventos Util.
Argumentos
DefineEvtOut [Group1] [nbSig1] [Group2] [nbSig2]
[Group3] [nbSig3] [Group4] [nbSig4]

er

er

do

do

er

Longitud del 3er grupo de señales a utilizar.

Nombre del 4to grupo de señales a utilizar.

Longitud del 4to grupo de señales a utilizar.
Ejemplo:
DefineEvtOut\Group1:="GiEvOu1"\nbSig1:=5
\Group2:="GiEvOu2"\nbSig2:=10;
Los eventos Util están repartidos en dos grupos, GiEvOu1 que incluye 5 señales y
GiEvOu2 que incluye 10.
Límites:
 se pueden definir de esta forma como máximo 4 grupos. No obstante, no
es necesario repartir los eventos Util en 4 grupos.
 La suma de todos los números de señales utilizados debe ser inferior o
igual a 16.


La asociación entre las señales y los eventos Util se memoriza por el aplicativo.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo se debe utilizar en una rutina EnregOrdEvtOut del

módulo MAN_CONF asociada al robot.
Ver además
DefineOrdOut Definición de señales órdenes Util

65
5.7 Personalización de los módulos DEF_SITE

5.7.1 Personalización de las pantallas
Los enunciados presentes en las pantallas usuarios se pueden personalizar en el
módulo Def_Sitn (por PC).
Se aconseja respetar el límite de 15 caracteres para estos enunciados.
! Texto de las secuencias: 15 caracteres máx
! "123456789012345"
CONST string SEQ1:="SEQUENCE1 ";
….
CONST string SEQ8:="SEQUENCE8 ";
! Texto de las solicitudes de control secuencia: 15
caracteres máx
! "123456789012345"
CONST string REPOS_1:="RECUL ";
CONST string ACTIF_1:="AVANCE ";
….
CONST string REPOS_16:="RECUL ";
CONST string ACTIF_16:="AVANCE ";
!========
! Ordenes
!========
! Texto de las órdenes: 15 caracteres máx
! "123456789012345"
CONST string ORD01:="ORDRE1 ";
….
CONST string ORD16:="ORDRE16 ";
!===============
! Ordenes Util
!===============
! Texto de las órdenes Util 15 caracteres máx
! "123456789012345"
CONST string ORDOU01:="ORDREOUTIL1 ";
…
CONST string ORDOU16:="ORDREOUTIL16 ";
!============
! Eventos
!============
! Texto de los eventos: 15 caracteres máx
! "123456789012345"
CONST string EVE01:="EVENT1 ";
….
CONST string EVE16:="EVENT16 ";
!===================
! Eventos Util
!===================
! Texto de los eventos Util 15 caracteres máx
! "123456789012345"
CONST string EVEOU01:="EVENTOUTIL1 ";
….
CONST string EVEOU03:="EVENTOUTIL16 ";
!============================
! Controels Presencias Piezas
!============================
! Texto de los CPP: 15 caracteres máx
! "123456789012345 "
CONST string CPP_1:="PRESENCE PIECE1";
…..
CONST string CPP_8:="PRESENCE PIECE8";


5.7.2 Adición de mensajes específicos en la pantalla de producción
Utilización
Los mensajes de información y los mensajes de fallos aparecen en la zona
“MENSAJES Y FALLOS” de la pantalla de producción.
El integrador tiene la posibilidad de crear 20 mensajes específicos por robot.
Según su definición, la visualización de un mensaje puede acompañarse de la

parada de los movimientos del robot y/o solicitar una validación del operador. Se
pueden igualmente enviar informaciones al autómata para el seguimiento de los
medios.
La declaración de estos mensajes aparece en el módulo DEF_SITE.
Las instrucciones AffMessPU y RazMessPU permiten respectivamente
visualizarlas y validarlas.
Suministro de base y personalización

Por definición el módulo DEF_SITE es suministrado con 5 mensajes usuario, y
contiene la secuencia de declaración siguiente:
!*****************************************************************
!* MENSAJES USUARIO *
!*****************************************************************
!********************Declaración de los mensajes ******************
!
Número de los mensajes CONST num MESS_reserve1:=1;
CONST num MESS_reserve2:=2;
CONST num DEFT_reserve1:=3;
CONST num DVAL_reserve1:=4;
CONST num DVAL_reserve2:=5;
! Dimensión cuadro de los mensajes
CONST num MAX_MESS_UTIL:=5;
CONST MessData MessUtilisateur{MAX_MESS_UTIL}:=[
[MESS_reserve1,"PUM1: reserve ",MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[MESS_reserve2,"PUM2: reserve ",MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[DEFT_reserve1,"PUS1: reserve ",MESS_DEFAUT,AUCUN_DEFAUT, 0],
[DVAL_reserve1,"PUV1: reserve ",MESS_DEFVAL,AUCUN_DEFAUT, 0],
[DVAL_reserve2,"PUV2: reserve ",MESS_DEFVAL,AUCUN_DEFAUT, 0]
];
Este suministro de base corresponde a una preconfiguración de 2 mensajes de

información, 1 mensaje de defecto simple y 2 mensajes de defecto con validación.
Ninguna información hacia el autómata está asociada a estos mensajes.
Para personalizar esta lista, es necesario:

 Crear una constante numérica que permitirá utilizar el mensaje; este
número sirve a la vez para la declaración del mensaje en el cuadro
MessUtilisateur como para la visualización o la eliminación del
mensaje.
! ** Perso usuario **
CONST num nMsgAttDebRot:=1;
 Modificar el elemento correspondiente en el cuadro
MessUtilisateur (ver a continuación la definición de la estructura
MessData).
Si los 5 mensajes preconfigurados por defecto no son suficientes y si se deben
crear nuevos mensajes, también se debe modificar el tamaño del cuadro de los

67
mensajes (es decir la cantidad máxima de mensajes utilizados). El valor utilizado

debe permanecer inferior o igual a 20:
! Dimensión cuadro de mensajes

CONST num MAX_MESS_UTIL:=X;
Ejemplo de personalización:
!*****************************************************************
!* MENSAJES USUARIO *
!*****************************************************************
!********************Declaraciones de los mensajes
*****************
! Números de mensajes
CONST núm TEMPO_SEQ_ATT:=1;
CONST num nMsgAttFinRot:=2;
CONST num nDefSurvVitRot:=3;
CONST num nDValSurvRot:=4;
CONST num nDValPresAirTete:=5;
CONST num nDValCollTete:=6;
! Dimensión cuadro de mensajes
CONST num MAX_MESS_UTIL:=6;
[nMsgAttDebRot,"PUM1: espera inicio rotación herramienta ",
MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[nMsgAttFinRot," PUM2: espera fin rotación herramienta ",
[nDefSurvRot,"PUS1: Defecto supervisión velocidad herramienta ",
MESS_DEFAUT,DEF_DE, 241],
[nDValSurvRot,"PUV1: Defecto crítico supervisión herramienta ",
MESS_DEFAUT, DEF_APP, 240],
[nDValPresAirTete,"PUV2: Ausencia aire en cabezal ",
MESS_DEFVAL,DEF_APP, -241],
[nDValCollTete,"PUV3: Colisión cabezal ",
MESS_DEFVAL,DEF_APP, -246]
];
Utilización de estos mensajes (por ejemplo en el módulo PRG_MVT):

Visualización del mensaje Aff_MessPU nMsgAttDebRot;
Eliminación del mensaje visualizado Raz_MessPU nMsgAttDebRot;
precedentemente
Declaración de los mensajes

La declaración de estos mensajes se efectúa en el módulo DEF_SITE, adaptando la
definición del cuadro MessUtilisateur.
Cada mensaje es definido por un dato de tipo MessData, compuesto de la forma

siguiente:
 Un número específico, que se utilizará para la visualización y la
eliminación del mensaje,
 Un texto, el título del mensaje, tal como aparecerá en la pantalla de
producción,
 Un dato digital que define la importancia del mensaje; utilizar las
constantes predefinidas:
o MESS_INFO: Mensaje (simple information),

o MESS_DEFAUT: defecto no fatal; el robot se detiene, pero
partirá tan pronto como desaparezca el defecto y el mensaje
asociado, sin validación del operador,


o MESS_DEFVAL: Defecto fatal; el robot se detiene pero el mismo
no reparte al desaparecer el defecto; se exige una validación del
operador una vez el defecto ha desaparecido.
 Un dato digital que define el tipo de defecto enviado por seguimiento de

los medios:
o AUCUN_DEFAUT si no se envía ninguna información al
seguimiento
o DEF_AOP, DEF_DE, DEF_APF, DEF_AI, DEF_APE,
DEF_APP para señalar, respectivamente una llamada operador,
un defecto deriva, una parada funcional, una parada inducida,
una parada para explotación, o una parada por avería.
NOTA: durante la ejecución en modo manual, el defecto

«pérdida funcionamiento automático» es prioritario y sólo los
defectos de tipo APP se señalan en el autómata.
Para mayor precisión acerca de estos tipos de defecto, ver el capítulo 0, En un sistema multi-robots, una
palabra permite igualmente señalar el robot que causó esta parada.
 Un dato digital que define la palabra comentario asociada
o Si el valor utilizado es positivo, el valor de la palabra comentario
enviada al autómata será el valor definido por el mensaje, y esto
cualquiera que sea el parámetro opcional utilizado en la
instrucción AffMessPU.
o Si el valor utilizado es negativo, la palabra comentario
efectivamente enviada al autómata tendrá como valor el valor
absoluto de la palabra comentario definido en el mensaje, al cual
se añadirá el valor del parámetro opcional especificado durante
la ejecución de la instrucción AffMessPU.
Ejemplo:
Con la definición de mensajes:
[nMsgAttDebRot,"PUM1: espera inicio rotación herramienta",
[nMsgAttFinRot," PUM2: espera fin rotación herramienta ",
[nDefSurvRot,"PUS1: Defecto supervisión velocidad herramienta",
MESS_DEFAUT,DEF_DE, 241],
[nDValSurvRot,"PUV1: Defecto crítico supervisión
herramienta ",
MESS_DEFAUT, DEF_APP, 240],
[nDValPresAirTete,"PUV2: Ausencia aire en cabezal ",
[nDValCollTete,"PUV3: Colisión cabeza ",
];
Durante la utilización de la instrucción:

AffMessPu nDefSurvRot \param :=1;
el mensaje «Defecto supervisión velocidad herramienta 1» será visualizado y un
defecto 241, de tipo deriva será enviado al autómata.
En cambio, durante la utilización de la instrucción:

AffMessPu nDValPresAirTete \param :=1;
5.8 el mensaje «Ausencia aire en cabezal 1» será visualizado y un defecto

242 (241+1), de tipo APP será enviado al autómata.Para mayor precisión

69
acerca de estos tipos de defecto, ver el capítulo 14.2, Definición de la

palabra comentario
.

Instrucción AffMessPU – Visualización de un mensaje usuario

La instrucción AffMessPU permite la visualización de un mensaje en la pantalla
de producción.
Argumentos
AffMessPU numMess [param]
numMess Tipo de dato: num

Número del mensaje a visualizar.
param Tipo de dato: num

Dato numérico opcional cuyo valor será añadido al final del mensaje.
Ejemplo:
AffMessPu nMsgAttDebRot\param :=1;

El mensaje es visualizado en la pantalla de producción:
 en la pantalla «instantánea» únicamente para los mensajes de información
 a la vez en la pantalla «instantánea» y la pantalla «histórico» para los
mensajes de defecto con validación
Si el mensaje es de tipo defecto o defecto con validación, se detiene el movimiento
del robot. Si una palabra de estado seguimiento es asociada a este mensaje, esta
palabra de estado y la palabra comentario definidas se envían al autómata, si no se
ha señalado ningún defecto más prioritario o más antiguo en la misma prioridad.
Modo operatorio
Para una mejor legibilidad de los programas, se aconseja utilizar para los números
de mensajes constantes con un nombre apropiado.
Ver además
RazMessPU Eliminación de un mensaje usuario

71
Instrucción RazMessPU – Eliminación de un mensaje usuario

La instrucción RazMessPU permite la visualización de un mensaje en la pantalla
de producción.
Argumentos
RazMessPU numMess
numMess Tipo de dato: num

Número del mensaje a borrar.
Ejemplo:
RazMessPu nMsgAttDebRot;
El mensaje es eliminado de la pantalla «instantáneo» en la pantalla producción.

Si el mensaje es de tipo defecto simple, se reanuda el movimiento del robot
interrumpido.
Si el mensaje es de tipo defecto con validación, se abre una caja de diálogo para
solicitar la validación del mensaje.
Si una palabra de estado seguimiento se asoció a este mensaje, el defecto no será
más señalado al autómata.
Modo operatorio
Para una mejor legibilidad de los programas, se aconseja utilizar para los números
de mensajes constantes con un nombre apropiado.
Ver además
AffMessPU Visualización de un mensaje usuario

5.8.1 Parámetros generales

En el módulo DEF_SITE se definen igualmente los parámetros generales,
precisando los controles dinámicos por defecto, la utilización de una segunda
entrada de control aire y la necesidad de toma en cuenta de los códigos ciclos en el
punto de Rebouclage.
 Controles dinámicos por defecto

El control dinámico permite detener el robot en caso de pérdida de una de las
informaciones supervisadas, y de reinicializarlo automáticamente tan pronto como
la condición se cumpla.
Los controles dinámicos por defecto son los controles dinámicos activados después
de una reinicialización del programa o durante la utilización de la acción
CTRL_DYN \OUI.
En el suministro ABB, los controles dinámicos activados por defecto son los de las
secuencias y de los controles presencia pieza. Los eventos y los eventos Util no
son por defecto controlados dinámicamente.
Es posible modificar este comportamiento por defecto asignando valores TRUE o
FALSE a variables booleanas predefinidas: Active_ctl_cpp (presencias
pieza), Active_ctl_seq (secuencias), Active_ctl_ev (eventos) y
Active_ctl_evo, (eventos Util). Un valor TRUE significa activo por defecto,
FALSE, inactivo por defecto.
El suministro de base ABB es la siguiente:

!Flags de inhibición de los controles dinámicos
PERS bool Active_ctl_cpp:=TRUE;
PERS bool Active_ctl_evo:=FALSE;
PERS bool Active_ctl_ev:=FALSE;
PERS bool Active_ctl_seq:=TRUE;
 Toma en cuenta de una segunda entrada presencia aire

El control presencia aire se hace clásicamente a través de la entrada CPAIR. Para
instalaciones complejas, es posible supervisar una segunda señal, CPAIR2.
Para ello se deberá desplazar sobre una tarjeta física esta entrada que está definida
por defecto sobre una tarjeta simulada y pasar a TRUE la variable ctl_air12.

!Flag para 2do controles caudal aire CPAIR2
PERS bool ctl_air12:=FALSE;

73
5.8.2 Tarjeta de identidad robot
A pesar que estos datos no sean directamente utilizados por el aplicativo y que
aparezca en forma de comentario, el integrador debe completar en el archivo
DEF_SITE.SYS la tarjeta de identidad del robot. Estas informaciones serán
utilizadas por utilitarios fuera de línea específicos de Renault.
Estos datos se encuentran en forma de comentarios al inicio del archivo.
!=====================================
!=========================
! Identificación del robot
!=========================
! Texto identificación robot: 30 caracteres máximo
! "123456789012345678901234567890"
! ROBOT :=" BASTIDOR ROBOT / PORTADOR ";
! LIGNE :=" BASAMENTO ";
! UNIT :=" PISO CENTRAL ";
! ZONE :=" ZONA 3 ";
! DMES :=" fecha de puesta en servicio ";
! NOM :=" nombre integrador ";
! NUMROBOT :=" número del robot ";
! NUMBAIE :=" número del bastidor ";
! MATRICULE:=" matrícula Renault del bastidor ";
! "123456789012345678901234567890"
! NUMOUTIL1:=" número herramienta ";
! NUMOUTIL2:=" ";
! NUMOUTIL3:=" ";
! NUMOUTIL4:=" ";
! CHGOUTIL :=" ¿SI o NO? ";
! "123456789012345678901234567890"
! BUTMECA1N:="valor eje en tope mecá - ?";
! BUTMECA1N:="valor eje en tope mecá + ?";
! BUTMECA1N:="valor eje en tope eléc. - ?";
! BUTMECA1N:="valor eje en tope eléc. + ?";
! BUTMECA2N:=" ";
! BUTMECA2P:=" ";
! BUTELEC2N:=" ";
! BUTELEC2P:=" ";
! BUTMECA3N:=" ";
! BUTMECA3P:=" ";
! BUTELEC3N:=" ";
! BUTELEC3P:=" ";
!===========

5.9 Personalización de la función cambiador de herramientas (opcional)
5.9.1 Vista general de la funcionalidad cambiador de herramientas
Los dos principios de gestión: por el robot o por el autómata
Cuando el robot efectúa operaciones complejas que requieran el cambio de la

herramienta embarcada sin acción del operador, la solución es utilizar un cambiador
de herramienta que se compone de 2 partes: un semi-cambiador que permanece
siempre fijo a la empuñadura del robot y un semi-cambiador conectado a la
herramienta.
La gestión de los cambios de herramienta puede ser efectuada por el robot o por el
autómata.
Cuando es el autómata el que toma la iniciativa de cambios de herramienta y

conserva en memoria la herramienta en curso, el funcionamiento es simplificado:
 Las entradas/salidas conectadas con el cambiador sólo son copiadas por el
robot hacia o después de la trama de intercambio con el autómata.
 Las solicitudes de cambio de herramienta son controladas por códigos ciclos
particulares
 Las sincronizaciones y esperas robot durante las fases de cogida/dejada
herramienta son realizadas por órdenes y eventos.
Las personalizaciones descritas aquí corresponden al modo de funcionamiento donde

es el robot el que toma la iniciativa de los cambios de herramienta y que los controla.
Cuando el autómata controla los cambios de herramienta, se imponen restricciones y
sólo se aplica un subconjunto de estas personalizaciones; las mismas serán precisadas
en la medida del avance.
5.9.2 La gestión del Cambiador de Herramientas
Vista general
La opción cambiador de herramientas de Promia permite al robot controlar un semi-
cambiador embarcado y hasta 7 herramientas colocadas en muebles diferentes. Cada
herramienta puede contener hasta 4 módulos de entradas/salidas remotas que serán
activadas/desactivadas durante las cogidas/dejadas de la herramienta.
La funcionalidad cambiador de herramientas sólo es disponible en un entorno mono-

robot.

75
Figura 8: Sinóptico general de la opción cambiador de herramientas
La configuración de la función cambiador de herramientas, así como las trayectorias

de cogida y de dejada herramienta figuran en un módulo específico abierto al
integrador: ToolChgUser.mod.
Instrucciones específicas permiten, en este módulo, abrir o cerrar los terminales
externos de los muebles, bloquear y desbloquear la herramienta embarcada, activar o
desactivar los módulos de entradas/salidas embarcadas en la herramienta. Las
mismas se describirán en el capítulo 10 Programación de las trayectorias de cambio
de herramienta
.

5.9.3 Entradas/Salidas suplementarias
Preconfiguración suministrada
Todas las señales son preconfiguradas en tarjetas virtuales. Por lo tanto será
conveniente reasignar las señales efectivamente utilizadas en las tarjetas físicas
existentes.
Véase 4.1 Configuración de las E/S
Señales vinculadas con los muebles
La definición de estas señales sólo es necesario si es el robot el que controla el

cambiador de herramientas.
Para cada mueble se define una unidad de entradas/salidas; estas unidades son
nombradas TCStand1 a TCStand7.
Por defecto se definen 2 salidas y 3 entradas en cada mueble:

 Las dos salidas, doOpenCovx y doCloseCovx, permiten
respectivamente controlar la apertura y el cierre del terminal externo.
 Dos entradas, d1CovxOpened y diCovxClosed, permiten
respectivamente controlar la apertura y el cierre del terminal externo.
 Una entrada suplementaria, diToolOnStandx, permite verificar la
presencia efectiva de una herramienta en el mueble.
# -----------------------------------------------------------
# Tool Stand 1 signals
# -----------------------------------------------------------
# DI signals
-Name "diCov1Closed" -SignalType "DI" -Unit "TCStand1" -
UnitMap 0
-Name "diCov1Opened" -SignalType "DI" -Unit "TCStand1" -
UnitMap 1
-Name "diToolOnStand1" -SignalType "DI" -Unit "TCStand1"
-UnitMap 2 -Invert
# DO signals
-Name "doCloseCov1" -SignalType "DO" -Unit "TCStand1" -
UnitMap 0
-Name "doOpenCov1" -SignalType "DO" -Unit "TCStand1" -
UnitMap 1
# -Name "doToolOnStand1" -SignalType "DO" -Unit "TCStand1"
-UnitMap 2 -store
Opcionalmente, la salida doToolOnStandx (aquí en comentario) puede utilizarse

para señalar la presencia de la herramienta en el mueble de un dispositivo externo
(por ejemplo el autómata). La misma deberá ser el espejo de la entrada
diToolOnStandx :
EIO_CROSS:
-Res "doToolOnStand1" -Act1 "diToolOnStand1"

77
Señales relacionadas con el semi-cambiador embarcado
2 salidas, doTC_UnLock y doTC_Lock, así como 2 entradas, diTC_Unlocked

y diTC_Locked, permiten controlar el bloqueo de la herramienta en el semi-
cambiador embarcado.
La definición de estas señales de bloqueo del cambiador sólo es necesario si es el
robot el que controla el cambiador de herramientas.
Una entrada, diTC_ToolOnRobot, permite verificar la presencia de una

herramienta en el robot. El grupo giTC_CurrTool permite leer el código de la
herramienta actual.
Estas señales se utilizan generalmente cuando es el robot el que controla el
# -----------------------------------------------------------
# Tool Changer signals
# -----------------------------------------------------------
# DI signals
-Name "diTC_Unlocked" -SignalType "DI" -Unit "TCChanger"
-UnitMap 0
-Name "diTC_Locked" -SignalType "DI" -Unit "TCChanger" -
UnitMap 1
-Name "diTC_ToolOnRobot" -SignalType "DI" -Unit
"TCChanger" -UnitMap 2
-Name "giTC_CurrTool" -SignalType "GI" -Unit "TCChanger"
-UnitMap "3-5"
# DO signals
-Name "doTC_UnLock" -SignalType "DO" -Unit "TCChanger" -
UnitMap 0 -Store
-Name "doTC_Lock" -SignalType "DO" -Unit "TCChanger" -
UnitMap 1 -Store
# -Name "doTC_Locked" -SignalType "DO" -Unit "TCChanger" -
UnitMap 2
# -Name "doTC_LockPos" -SignalType "DO" -Unit "TC_SimBoard"
-UnitMap 0
Igualmente señales opcionales se definen en comentario:

 La salida doTC_Locked puede utilizarse para señalar a un dispositivo
externo (el autómata por ejemplo) que la herramienta está correctamente
bloqueada. En este caso, la salida debe ser el espejo de la entrada
diTC_Locked :
EIO_CROSS:
-Res "doTC_Locked" -Act1 "diTC_Locked"
 la salida doTC_LockPos puede utilizarse para señalar que el robot está en

posición para coger o desmontar la herramienta. Esta salida se debe
típicamente definir por medio de una worldzone.


Otras señales
Una salida lógica y un grupo de salida, virtuales, permiten simular la detección de la
herramienta y el código de la herramienta embarcada en el robot cuando la
instalación no contiene detección física de estas informaciones. Entonces las mismas
son actualizadas por la aplicación.
# -----------------------------------------------------------
# Other signals
# -----------------------------------------------------------
# DO signals
-Name "doToolOnRobot" -SignalType "DO" -Unit
"TC_SimBoard" -UnitMap 1 -Store
# GO signals
-Name "goTC_CurrTool" -SignalType "GO" -Unit
"TC_SimBoard" -UnitMap "3-5" -Store
Estas señales se utilizan generalmente cuando el autómata controla el cambiador de

herramientas.
En esta configuración, se deben tomar precauciones al efectuar un arranque en frio de

la instalación con una herramienta físicamente embarcada en el robot:
Entonces será necesario forzar, en modo manual, la dejada de la herramienta actual.
5.9.4 Configuración de la instalación
Vista general
Todas las personalizaciones de la opción cambiador de herramienta se hacen en el
módulo ToolChgUser.mod.
La configuración de la funcionalidad cambiador de herramientas reside en dos
declaraciones de constantes y 3 rutinas situadas al inicio del módulo.
Estas 3 rutinas se solicitan cuando se enciende el armario y en caso de
reinicialización del programa robot (pp-> Main)
Tiempo de supervisión de las acciones
Las 2 constantes TCH_COVER_TIMEOUT y TCH_CHANGER_TIMEOUT

definen respectivamente el tiempo máximo de reacción del equipo durante la
apertura/cierre de los terminales externos y del bloqueo/desbloqueo de la
herramienta.
Si el equipo no se encuentra en el estado esperado al término de estas
temporizaciones, se visualiza un mensaje de error. El valor de estas temporizaciones
es por defecto de 2 segundos.
CONST num TCH_COVER_TIMEOUT:=2;

CONST num TCH_CHANGER_TIMEOUT:=2;

79
Definición de los muebles
La definición de los muebles se efectúa en la rutina DefineStands.

La información de esta rutina sólo es necesario si es el robot el que controla el
Esta rutina debe contener, para cada mueble utilizado, la solicitud de dos
instrucciones: TchDefineStand que define los parámetros generales del mueble
(n°, n° de la herramienta asociada, nombre de la trayectoria de cogida y de la
trayectoria de dejada) y TchDefineStandSig que define las señales asociadas a
este mueble.
PROC DefineStands()
! Definición de los muebles herramienta
! herramienta y trayectorias asociadas
! ejemplo:
TchDefineStand 1,1,"T_PriseOutil1","T_DeposeOutil1";
TchDefineStand 2,2,"T_PriseOutil2","T_DeposeOutil2";
! definición de las señales correspondientes
! ejemplo:
TchDefineStandSig 1,\closeCoverSignal:=doCloseCov1,
\openCoverSignal:=doOpenCov1,
\coverClosedSignal:=diCov1Closed,
\coverOpenedSignal:=diCov1Opened,
\toolOnStandSignal:=diToolOnStand1;
TchDefineStandSig 2,\closeCoverSignal:=doCloseCov2,
\openCoverSignal:=doOpenCov2,
\coverClosedSignal:=diCov2Closed,
\coverOpenedSignal:=diCov2Opened,
\toolOnStandSignal:=diToolOnStand2;
ENDPROC
Definición de las herramientas

La definición de las herramientas se efectúa en la rutina DefineTools.
Esta rutina debe contener, para cada herramienta utilizada, la solicitud de la
instrucción TchDefineTool que define los parámetros generales de la herramienta
(n°, n° del mueble asociado, nombre de la herramienta, tipo de herramienta, módulos
de E/S desactivables).
PROC DefineTools()
! definición de las herramientas
! mueble asociado, nombre, tipo, módulos devicenet
conectados
TchDefineTool 1,1,"Gripper1",TCH_GRIPPER,
"FESTO1","","","";
"FESTO2","FESTO3","","";
ENDPROC
El número de herramienta debe corresponder a su código definido en el grupo

giTC_CurrTool (si este código es accesible por entradas físicas).
Cuando el cambiador es controlado por el autómata, es inútil la definición de las
herramientas que no sean las pinzas controladas.


Definición del cambiador de herramientas
La definición del cambiador de herramientas se efectúa en la rutina
DefineToolChanger.
Esta rutina debe contener 3 instrucciones: TchDefineToolChanger que define el
módulo que contiene el driver utilizado ("ToolChgGeneric" por defecto),
TchDefineToolCode, que define el grupo de entradas o de salidas utilizado para leer
el código de la herramienta embarcada, y TchDefineTchSig que define las señales
utilizadas para el bloqueo/desbloqueo de la herramienta en el semi-cambiador embarcado,
así como la señal que define la presencia de la herramienta en el extremo del robot.
Caso en que el robot controle el cambiador; el código de la herramienta y la

presencia de la herramienta se definen aquí por entradas físicas.
PROC DefineToolChanger()
! definición del cambiador de herramienta
! driver asociado
TchDefineToolChanger "ToolChgGeneric";
! grupo que permite la persistencia del código herramienta
presente
TchDefineToolCode \InputGroup:=giTC_CurrTool;
! señales de gestión del cambiador
TchDefineTchSig \lockSignal:=doTC_Lock,
\unlockSignal:=doTC_UnLock,
\lockedSignal:=diTC_Locked,
\unlockedSignal:=diTC_Unlocked,
\toolOnRobotSignal:=diTC_ToolOnRobot;
ENDPROC
Caso en que el robot controle el cambiador, el código de la herramienta y la

presencia de la herramienta no son accesibles por entradas físicas sino por salidas
posicionadas en cada instrucción de cogida / dejada herramienta. Estas señales
efectúan la función de memorias.
! driver asociado
presente
TchDefineToolCode \OutputGroup:=goTC_CurrTool;
TchDefineTchSig \lockSignal:=doTC_Lock,
\unlockSignal:=doTC_UnLock,
\lockedSignal:=diTC_Locked,
\unlockedSignal:=diTC_Unlocked,
\toolOnRobotImage:=doToolOnRobot;
ENDPROC
Caso en que el autómata controle el cambiador, el código de la herramienta y la

presencia de la herramienta no son accesibles por entradas físicas sino por salidas
posicionadas en cada instrucción de cogida / dejada herramienta. Estas señales
efectúan la función de memorias.
! driver asociado
presente
TchDefineToolCode \OutputGroup:=goTC_CurrTool;
TchDefineTchSig \toolOnRobotImage:=doToolOnRobot;
ENDPROC

81
Instrucción TchDefineStand
Esta instrucción permite definir los parámetros generales vinculados a un mueble.
Argumentos
TchDefineStand standNo toolNo pickupRoutine

dropOffRoutine
standNo Tipo de dato: num

Número del mueble (de 1 a 7)
toolNo Tipo de dato: num

Número de la herramienta llevada por este mueble (de 1 a 7)
pickupRoutine Tipo de dato: string

Nombre de la trayectoria de cogida de herramienta en este mueble.
dropOffRoutine Tipo de dato: string

Nombre de la trayectoria de dejada de herramienta en este mueble.
La asociación entre el mueble, la herramienta y las trayectorias de cogida y de dejada

es memorizada por el aplicativo. Esta asociación tiene lugar en cada inicio del
armario y en cada inicio del programa RAPID al comienzo.
La relación entre el número de mueble y el número de herramienta debe ser
coherente con la definición de las herramientas.
Las trayectorias de cogida o de dejada de la herramienta en el mueble serán
automáticamente solicitadas cuando una solicitud de herramienta embarcada sobre la
herramienta asociada a este mueble.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo debe utilizarse en la rutina DefineStands del módulo
ToolChgUser.mod.
Ver además
TchDefineStandSigs Definición de las señales asociadas a un mueble
TchDefineTool Definición de los parámetros generales de una
herramienta.

Instrucción TchDefineStandSig
Esta instrucción permite definir las entradas/salidas asociadas a un mueble.
Argumentos
TchDefineStandSig StandNo [closeCoverSignal]
[openCoverSignal] [coverClosedSignal]
[coverOpenedSignal] [toolOnStandSignal]

[closeCoverSignal] Tipo de dato: signaldo
Señal a controlar en 1 para cerrar el terminal externo.
[openCoverSignal] Tipo de dato: signaldo
Señal a controlar en 1 para abrir el terminal externo.
[coverClosedSignal] Tipo de dato: signaldi
Señal probada en 1 para verificar el cierre del terminal externo.
[coverOpenedSignal] Tipo de dato: signaldi
Señal probada en 1 para verificar la apertura del terminal externo.
[toolOnStandSignal] Tipo de dato: signaldi
Señal probada en 1 para verificar la presencia de una herramienta en el mueble.
La asociación entre el mueble y las señales declaradas se memoriza por el aplicativo.

Esta asociación tiene lugar en cada inicio del armario y en cada inicio del programa
RAPID al comienzo.
Todos los argumentos son opcionales; sólo aquellos utilizados serán tomados en
cuenta por el driver genérico.
Las cubiertas están previstas para ser pilotadas y controladas por biestables.
close open cover cover

Acción Cover Cover Estado Closed Opened
Signal Signal Signal Signal
Cierre 1 0 Cerrado 1 0
Apertura 0 1 Abierto 0 1
Si las cubiertas son pilotadas o controladas por monoestables, solamente se definirá
la señal correspondiente a la lógica positiva o negativa del pilotaje o del control.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo debe utilizarse en la rutina DefineStands del módulo
ToolChgUser.mod.
Ver además
TchDefineStand Definición de los parámetros generales de un
mueble.

83
Instrucción TchDefineTool
Esta instrucción permite definir los parámetros generales vinculados a una
herramienta.
Argumentos
TchDefineTool toolNo standNo toolName toolType

IONode1 IONode2 IONode3 IONode4

Número de la herramienta (de 1 a 7)
Número del mueble (de 1 a 7) donde esta herramienta es cogida o colocada
toolName Tipo de dato: string
Nombre de la herramienta.
toolType Tipo de dato: num
Tipo de la herramienta. Utilizar las constantes predefinidas: TCH_GRIPPER para
una garra, TCH_SERVOTOOL para una pinza controlada, TCH_OTHER para otros
tipos de herramienta.
IONode1 Tipo de dato: string
Nombre de los módulos de entradas/salidas a activar durante la cogida de la
herramienta y a desactivar durante su dejada. Especificar una cadena vacía para
IONode1 si ningún modelo de E/S se debe asociar a la herramienta; especificar una
cadena vacía para IONode2 si la herramienta contiene menos de 2 módulos;
especificar una cadena vacía para IONode3 si la herramienta contiene menos de 3
módulos, especificar una cadena vacía para IONode4 si la herramienta contiene
menos de 4 módulos.

La definición de la herramienta es memorizada por el aplicativo. Esta asociación
tiene lugar en cada inicio del armario y en cada inicio del programa RAPID al
comienzo.
La relación entre el número de herramienta y el número de mueble debe ser
coherente con la definición de los muebles.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo debe utilizarse en la rutina DefineTools del módulo
ToolChgUser.mod.
Ver además
TchDefineStand Definición de los parámetros generales de un
mueble.

Instrucción TchDefineToolChanger
Esta instrucción permite definir el driver utilizado.
Argumentos
TchDefineToolChanger driverName
driverName Tipo de dato: string

Nombre del módulo que contiene el driver a utilizar. A menos de haber escrito un
driver específico, utilizar " ToolChgGeneric".
El nombre del driver es memorizado. Las rutinas del driver nunca se solicitan en
directo. Todas sus rutinas son locales.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo debe utilizarse en la rutina DefineToolChanger del
Ver además
TchDefineToolCode Definición de las señales del código de la
herramienta embarcada
TchDefineTchSig Definición de las señales relacionadas con el semi-
cambiador embarcado

85
Instrucción TchDefineToolCode
Esta instrucción permite definir el grupo de entradas o de salidas que permiten leer el
código de la herramienta embarcada.
Argumentos
TchDefineToolCode [InputGroup] [OutputGroup]
[InputGroup] Tipo de dato: signalgi

Nombre del grupo de entradas que suministran el código de la herramienta
embarcada.
[OutputGroup] Tipo de dato: signalgo

Número del grupo de salidas, actualizado por la aplicación, donde es posible leer el
código de la herramienta embarcada.
Estas señales son memorizadas por el aplicativo. Esta asociación tiene lugar en cada
inicio del armario y en cada inicio del programa RAPID al comienzo.
Se debe definir al menos uno de estos grupos. Si se definen los dos grupos, el grupo
de entrada tiene la prioridad.
Modo operatorio
Ver además
TchDefineToolChanger Definición del driver utilizado
TchDefineTchSig Definición de las señales relacionadas con el
semi-cambiador embarcado

Instrucción TchDefineTchSig
Esta instrucción permite definir las entradas/salidas asociadas a un semi-cambiador

embarcado.
Argumentos
TchDefineTchSig [lockSignal] [unlockSignal] [lockedSignal]
[unlockedSignal] [toolOnRobotSignal]
[toolOnRobotImage]
[lockSignal] Tipo de dato: signaldo

Señal a controlar en 1 para bloquear la herramienta.
[unlockSignal] Tipo de dato: signaldo
Señal a controlar en 1 para desbloquear la herramienta.
[lockedSignal] Tipo de dato: signaldi
Señal probada en 1 para verificar el bloqueo de la herramienta.
[unlockedSignal] Tipo de dato: signaldi
Señal probada en 1 para verificar el desbloqueo de la herramienta.
[toolOnRobotSignal] Tipo de dato: signaldi
Señal probada en 1 para verificar la presencia de una herramienta en el robot.
[toolOnRobotImage] Tipo de dato: signaldo
Señal actualizada por la aplicación que sirve como imagen de la detección de
presencia de la herramienta en el robot cuando la entrada física no existe.
La asociación entre el cambiador y las señales declaradas es memorizada por el

aplicativo. Esta asociación tiene lugar en cada inicio del armario y en cada inicio del
Todos los argumentos son opcionales; sólo aquellos utilizados serán tomados en
cuenta por el driver genérico.
Los bloqueos/desbloqueos están previstos para ser pilotados y controlados por

biestables.
lock unlock locked unlocked
Acción Estado
Signal Signal Signal Signal
Bloqueo 1 0 bloqueado 1 0
desbloqueo 0 1 desbloqueado 0 1
Si los bloqueos son pilotados o controlados por monoestables, solamente se definirá

la señal correspondiente a la lógica positiva o negativa del pilotaje o del control.
Si toolOnRobotSignal y toolOnRobotImage están definidos, se probará la

entrada prioritariamente para controlar la presencia de la herramienta en el robot.

87
Modo operatorio
Ver además
TchDefineToolChanger Definición del driver utilizado
TchDefineToolCode Definición de las señales del código de la
herramienta embarcada

5.9.5 Características particulares de las pinzas controladas
5.9.5.1 Principio de activación de las pinzas

Las pinzas controladas en cambiador no se activan automáticamente al arranque
del armario. Su activación está condicionada por una señal de relé virtual.
En los parámetros de movimientos (MOC.cfg), el relé es definido a partir de las

señales «OUTILn»:
RELAY:
-Name "SERVOGUN" -out_signal "" -in_signal "OUTIL1"
-Name "SERVO_G2" -out_signal "" -in_signal "OUTIL2"
Estas señales « OUTILn» son declaradas sobre una tarjeta virtual y son
posicionadas en función del código herramienta leído o memorizado a través de las
cross-conexiones.
Código herramienta Relé de activación

Bit 3 Bit2 Bit1 Herramienta1 Herramienta2 Herramienta3 Herramienta4
0 0 1 X
0 1 0 X
0 1 1 X
1 0 0 X
Tan pronto como una pinza se encuentra presente en el extremo del robot, la señal
« OUTILn » correspondiente es activada y el sistema determina, por el relé, que la
herramienta puede ser activada.
De esta forma no es posible activar por la ventana de pilotaje manual una pinza no
presente en el semi-cambiador. Sólo la pinza «cogida» puede ser activada de esta
manera.
Configuración para un cambiador pilotado por el robot
El código herramienta puede leerse físicamente. Las señales OUTILn son

generadas a partir de las señales de entrada.
EIO_SIGNAL:
# pinza controlada embarcada o no
-Name "diTC_ToolOnRobot" -SignalType "DI" \
-Unit "TCChanger" -UnitMap 2
# Código de la pinza embarcada
-Name "diCurrToolB1" -SignalType "DI" \
-Unit " TCChanger " -UnitMap 3
-Name "giTC_CurrTool" -SignalType "GI" \
-Unit "TCChanger" -UnitMap "3-5"

89
# entradas de activación
-Name "OUTIL1" -SignalType "DI" -Unit "GunsCode" \
-UnitMap "0"
-UnitMap "1"
-UnitMap "2"
-UnitMap "3"
EIO_CROSS:
-Res "OUTIL1" -Act1 "diTC_CurrToolB1" -Oper1 "AND" \
-Act2 "diTC_CurrToolB2" -Act2_invert -Oper2 "AND" \
-Act3 "diTC_CurrToolB4" -Act3_invert
-Act2 "diTC_CurrToolB1" -Act2_invert -Oper2 "AND" \
-Act2 "diTC_CurrToolB2"-Oper2 "AND" \
-Act2 "diTC_CurrToolB1"-Act2_invert -Oper2 "AND" \
Configuración para un cambiador pilotado por el autómata
El código herramienta es memorizado en las salidas, las señales OUTILn se

generan a partir de las señales de salida.
EIO_SIGNAL:
# pinza controlada embarcada o no
-Name "doToolOnRobot" -SignalType "DO" \
-Unit "TC_SimBoard" -UnitMap 1 -Store
# No de la pinza embarcada
-Name "doCurrToolB1" -SignalType "DO" \
-Unit "TC_SimBoard" -UnitMap 3
-Name "goTC_CurrTool" -SignalType "GO" \
-Unit "TC_SimBoard" -UnitMap "3-5" –Store
# entradas de activación
-UnitMap "0"
-UnitMap "1"
-UnitMap "2"
-UnitMap "3"
EIO_CROSS:
-Res "OUTIL1" -Act1 "doTC_CurrToolB1" -Oper1 "AND" \
-Act2 "doTC_CurrToolB2" -Act2_invert -Oper2 "AND" \
-Act3 "doTC_CurrToolB4" -Act3_invert
-Act2 "doTC_CurrToolB1" -Act2_invert -Oper2 "AND" \
-Act2 "doTC_CurrToolB2"-Oper2 "AND" \
-Act2 "doTC_CurrToolB1"-Act2_invert -Oper2 "AND" \

Limitaciones sobre la definición de las herramientas
Si es posible conectar en el cambiador a la vez pinzas controladas y garras, los

códigos herramienta de las pinzas deben estar contiguos y tener los números más
reducidos.
PROC DefineTools()
conectados
TchDefineTool 1,1,"Pince1",TCH_SERVOTOOL,
"","","","";
TchDefineTool 2,2,"Pince2", TCH_SERVOTOOL,
"","","","";
"FESTO1","","","";
"FESTO2","FESTO3","","";
ENDPROC
Si el cambiador es pilotado por el autómata, las pinzas controladas deben ser, a

pesar de todo, definidas en la rutina DefineTools, para que la aplicación pueda
memorizar la herramienta embarcada por el robot y así posicionar las entradas de
activación de las pinzas.
PROC DefineTools()
conectados
TchDefineTool 1,1,"Pince1",TCH_SERVOTOOL,
"","","","";
TchDefineTool 2,2,"Pince2", TCH_SERVOTOOL,
"","","","";
ENDPROC

91
5.10 Otras personalizaciones: configuración de los módulos PERSOxxx.SYS
Principio
Dos módulos son consagrados a las personalizaciones del integrador.
PERSOAVx.SYS es cargado en la tarea de primer plano.

Tiene 4 principales utilidades:
 Contiene las posiciones notables: punto de Repli y de Rebouclage
programa. Estos datos son tomados a través del módulo PRG_MVx.MOD
pero son almacenados en este módulo.
 Permite personalizar reacciones a los eventos sistema: encendido del
armario, reinicio de programa, reanudación después de stop.
 Permite adaptar la inicialización de la instalación después de la ejecución
de las trayectorias de Repli o de lanzamiento
 Permite, en caso de necesidad, personalizar la gestión del proceso
PERSOARx.SYS es cargado en la tarea de segundo plano.

Permite añadir supervisiones específicas.
5.10.1 Módulo de personalización en primer plano
Contenido
Además de la declaración de las posiciones p_repli y p_reb_prg, el módulo
contiene las rutinas siguientes:
Rutina Función
Rutina solicitada después de la trayectoria de

ApLancePerso lanzamiento; típicamente utilizada para forzar ciertas
órdenes
Rutina solicitada después de la puesta en Repli directo del
ApRepDirPerso
robot; típicamente utilizada para forzar ciertas órdenes
Rutina solicitada después de la puesta en Repli directo del
ApRepliPerso
robot; típicamente utilizada para forzar ciertas órdenes
InitPerso Inicialización de los programas
PersoStop Parada programa por Stop o AU
PowerOnPerso Rutina solicitada al encender el armario
RecyclagePerso Rutina solicitada en caso de reciclaje
Rutina solicitada por un RESTART (reinicio después de

RestartPerso
STOP o AU)
Rutina solicitada por un START= lanzamiento programa
StartPerso
desde la rutina Main, o desde otra rutina
El integrador puede añadir como lo desee datos y rutinas en este módulo, pero no
debe en ningún caso modificar los nombres de los datos y rutinas suministradas
por ABB.

5.10.2 Módulo de personalización en segundo plano
Contenido
Este módulo contiene las rutinas siguientes:
Rutina Función
InitSurvPerso Rutina solicitada durante el reinicio de las supervisiones
MotorOFFPerso Rutina solicitada durante la interrupción de los controles
MotorONPerso Rutina solicitada durante la puesta bajo control
Rutina solicitada al efectuar un desplazamiento del

PPRoutinePerso
puntero hacia una rutina «PP hacia rutina»(Depurar)
PWOnSurvPerso Rutina solicitada al encender el armario
SurvPerso Rutina permanentemente en la tarea de fondo asíncrona
Rutina solicitada durante la puesta a cero del contexto de

RazPerso
ejecución (Futura extensión).
Advertencias muy importantes
Las rutinas del módulo PERSOARx.SYS son solicitadas por la tarea de fondo!
 No se debe en ningún caso poner instrucciones bloqueantes (WaitDi, STOP,

bucle While sin i temporización…) ya que puede bloquear la tarea de fondo.
 Todas las instrucciones añadidas en la rutina “ SURV_PERSO »provocarán

una degradación del período de escrutación de la tarea de fondo.
5.11 Configuración de los módulos sistema SRE
Vista general
La configuración de la aplicación SRE se hace esencialmente en los archivos
"SRECONF1R1.sys" , "SRECONF2R1.sys" y "SwWrapTimerDAP.sys".
Estos módulos son preconfigurados por el secuenciador de soldadura utilizado.
Hasta la versión 50.33 de Promia, las fresas de rodaje, para las pinzas en el suelo,
eran controladas por secuencias de manutención dedicadas. Los eventuales
cambiadores de electrodos automáticos serán igualmente controlados a través de
secuencias y de órdenes/eventos Util específicos.
A partir de la versión 50.34, estos órganos son controlados por instrucciones

específicas. La puesta en seguridad de las fresas es preconfigurada. Véase 5.11.4
Gestión de las fresas a partir de la versión 50.34.

93
5.11.1 Descripción de los parámetros de los módulos SRECONFxx
Gestión del agua
!--------------------------------
! G L O B A L D A T A F L O W
!--------------------------------
! El Filtro durante el plazo de no Control Presencia Agua
! en automático / manual en estándar es 3 seg y 5 seg.
CONST num nFLOWFILTER_AUTO{MAX_NOF_FLOW}:=[3,3,3];
CONST num nFLOWFILTER_MANU{MAX_NOF_FLOW}:=[5,5,5];
! El Tiempo de espera de la estabilidad del AGUA después
del
! reset de la salida Corte Agua está en estándar de 2 seg.
CONST num nFLOW_TIME_STAB{MAX_NOF_FLOW}:=[2,2,2];
!Flag Debug Flow
CONST bool DEBUG_FLOW{MAX_NOF_FLOW}:=[ FALSE,FALSE,FALSE];
CONST bool INHIB_WATCH_FLOW{MAX_NOF_FLOW}:=
[FALSE,FALSE,FALSE];
!Flag Stop del agua en el lanzamiento luego relance el agua
CONST bool bSTOP_FLOWALL_INPROD:=TRUE;
Las temporizaciones aplicadas para el control caudal agua son personalizables en

este módulo. Estas diferentes temporizaciones son expresadas en segundos:
 nFLOWFILTER_AUTO es utilizada para el control de agua (llenado o
control batido caudal de agua) en modo automático
 nFLOWFILTER_MANU es utilizada para el control de agua (llenado o
control batido caudal de agua) en modo manual
En particular es posible configurar la temporización en modo manual a un valor
elevado, para poder más fácilmente liberar un robot cuya alimentación de agua
tuvo que ser cortada, por ejemplo después de un choque.
El dato nFLOW_TIME_STAB permite definir el tiempo de estabilización del agua

tanto durante la interrupción como durante el llenado.
El flag DEBUG_FLOW es un dato interno que permite visualizar informaciones

complementarias en el registro de eventos.
El flag INHIB_WATCH_FLOW permite inhibir el control del agua.
El flag bSTOP_FLOWALL_INPROD permite efectuar una interrupción luego un

llenado antes de ejecutar la trayectoria T_Lance para verificar las electroválvulas
y los captadores antes de pasar en producción.
Gestión de pinzas falsas
Un pinza falsa permite soldar varios electrodos con la misma pinza física. Un caso
típico de utilización de pinza falsa está vinculado con problemas de accesibilidad.
En este caso, la pinza física no suelda directamente la pieza, pero se cierra en una
«pinza falsa» constituida de brazos, cerrados por un mando neumático, que
conducirán la corriente de soldadura hasta la pieza.
Cada juego de electrodos es visto por la aplicación como una pinza completa
(como si se hubiese utilizado un cambiador de pinza) pero la declaración de una
«pinza falsa» inhibe ciertos controles de coherencia de programación.


! Flag de presencia Falsa pinza
!------------------------------
CONST bool FAUSSE_PINCE{MAX_NOF_TIMER}:=[FALSE,FALSE,FALSE];
Caso de secuenciadores Bosch

Las secuencias de soldadura programadas en los secuenciadores Bosch sólo
controlan los parámetros de soldadura y no incluyen los esfuerzos, los espesores ni
los errores espesores.
El cuadro TabWeld contenido en este módulo permite definir estos parámetros en
datos de tipo spotdata.
5.11.2 Configuración de las señales por equipo

El módulo contiene igualmente la configuración de las señales utilizadas para cada
equipo. Las señales ya están preconfiguradas, en particular en función del
secuenciador utilizado, en las rutinas DefineGuns, DefineTimer,
DefineDress, DefineFlow, et DefineServ.
No se aconseja la modificación de estas señales. Si a pesar de todo fuese necesario

modificar los nombres de estas señales relacionadas con el secuenciador, es
imperativo modificarlas igualmente en la declaración hecha en el SpotWare
(module SWDEFINE.sys).
5.11.3 Gestión de las fresas (hasta versión 50.33)

Remitirse a las versiones precedentes de la Guía de integración SRE RDGI0011, hasta la versión G.
5.11.4 Gestión de las fresas a partir de la versión 50.34
Vista general
A partir de la versión 50.34, la gestión de las fresas está integrada en la aplicación
PROMIA cuando, durante la definición del sistema robot en RobotStudio, se
define una pinza en el suelo.
Figura 9: Definición de una pinza en el suelo durante la instalación de Promia

95
Se conserva el principio de seguridad de las fresas que existía precedentemente:

 el mando de la fresa no controla directamente las salidas físicas sino las
salidas virtuales; se utilizan otras señales para memorizar la posición de
mando de la fresa. Las señales físicas de mando de las fresas sólo se
controlan cuando se cumplen las condiciones de seguridad.
 La apertura de la puerta detiene los movimientos eventuales de fresas en
curso. El cierre de la puerta sólo restituye estos estados en modo
automático.
 En ejecución manual o en pilotaje manual, la liberación del gatillo detiene
igualmente los movimientos de las fresas en curso.
 Al efectuar un movimiento, la aplicación verifica si la fresa no está
bloqueada.
Esta seguridad está integrada en la aplicación.
Implementación de las fresas

En la preconfiguración suministrada, la aplicación controla 2 «brazos» asegurados
y suministra 2 instrucciones utilizables en trayectoria, que asocian el control de un
brazo y el control de su entrada en posición:
 Fresa1: pilotaje y control de la fresa 1
 SeqSR2 : secuencia, configurable por el integrador para controlar un
segundo órgano según el mismo principio.
Configuración de las E/S
La configuración de las E/S relacionadas con la fresa ya está preinstalada.
Las entradas/salidas relacionadas con la secuencia SeqSR2 banalizada son por

defecto asignadas a señales virtuales.
Si la secuencia SeqSR2 es efectivamente utilizada, es conveniente desplazar las

señales físicas sobre tarjetas físicas:
 Desplazar las salidas EVAvSR2 (control físico del avance) y EVReSR2
(control físico del retroceso) en tarjetas físicas. Desplazar las entradas
CAvSR2 (control físico del avance) y CReSR2 (control físico del
retroceso) en tarjetas físicas.
Si no se utiliza la misma, se aconseja añadir las cross-conexiones siguientes, para

evitar que el indicador luminoso parpadee en permanencia durante un eventual
pilotaje manual por descuido. (Ver el Manual de Instrucción Usuario
RDNU0008_F_Promia50)
#
# SeqSR2
#
-Res "CAvSR2" -Act1 "EVAvSR2" -Oper1 "AND" -Act2
"EVReSR2" -Act2_invert
-Res "CReSR2" -Act1 "EVReSR2" -Oper1 "AND" -Act2

"EVAvSR2" -Act2_invert

5.12 Verificación y carga de los módulos " RAPID"
Los procedimientos dados en este párrafo son para el módulo MAN_CONF.SYS,

pero valen igualmente para los módulos DEF_SITE.SYS y PERSOxxx.SYS.
Verificación del módulo modificado
Esta operación permite verificar la sintaxis del archivo personalizado antes de

cargar en el armario.
 Seleccionar «Editor de Programa» a partir del menú 

 Seleccionar la tarea robot correspondiente, si procede,
 Seleccionar «Módulos» en la parte superior de la pantalla luego
«Archivo» en la barra de tareas.
 Seleccionar «Cargar Módulo» y responder «Sí» a la pregunta planteada.
 Cambiar eventualmente el tipo de archivo visualizado en «*.sys» en la
parte superior derecha de la pantalla.
 Volver a la arborescencia hasta la visualización de los lectores y
seleccionar “ bd0 ” o «USB»,
 Recorrer eventualmente la llave para situarse en el directorio que contiene
el módulo,
 Seleccionar el módulo (por ejemplo MAN_CONF.SYS),
 A la pregunta «¿Desea eliminar el módulo existente? », confirmar
respondiendo “SI”
 Si no hay error de sintaxis, usted puede pasar a la etapa siguiente.
 De lo contrario un mensaje indica las coordenadas del o de los bloques
con errores.
 En este caso, efectúe las modificaciones necesarias para la corrección del
problema.
Carga de las personalizaciones en el FlashDisk
Esta operación permite copiar el archivo modificado en el soporte de salvaguarda

del armario (FlashDisk).
 Seleccionar «Explorador FlexPendant» a partir del menú .

 Navegar hasta posicionarse en el directorio que contiene el módulo a
cargar.
 Seleccionar el módulo,
 Seleccionar Copiar en Menú de la Barra de tareas,
 Navegar hasta posicionarse en el directorio Site apropiado,
 Seleccionar Pegar en Menú de la Barra de tareas,
 Responder Sí a la pregunta correspondiente el remplazo de archivo.
Carga de las personalizaciones en memoria
Esta operación permite cargar los archivos modificados en memoria de trabajo.

97
El módulo PRG_MVT puede ser directamente cargado desde el menú ‘Cargar

módulo», como ha sido indicado anteriormente en la verificación de los módulos,
pero debe ser cargado desde el directorio SITE del robot y no desde la llave USB.
Los otros módulos necesitan efectuar un P-Start.
 Copiar los módulos en el directorio SITE como se indica anteriormente.
 Seleccionar «Reiniciar» en el menú , luego « Avanzado… »,

luego marcar P-Start y pulsar «OK».
 La opción P-Start aparece en la barra de tareas. Seleccionar esta opción y
esperar el final de la reinicialización.
La carga de las personalizaciones de la manutención es terminada.
Después de esta carga, se aconseja efectuar una salvaguarda, a través del menú
Backup del aplicativo.

6 Puesta en funcionamiento de las pinzas
Vista general
Los armarios IRC5 destinados en el proceso de soldadura por resistencia están
precableados para la integración de las pinzas.
La puesta en funcionamiento de las pinzas siempre se debe efectuar con electrodos

nuevos.
Si la instalación contiene un cambiador de herramienta, la puesta en

funcionamiento solicita un procedimiento particular para permitir tomar la primera
línea.
A nivel de los parámetros de las pinzas, se pueden producir 2 casos:

 Si se conoce la lista de las pinzas del sitio y la misma ya ha sido
comunicada a ABB, es posible instalar la pinza seleccionando su tipo
durante la instalación del aplicativo por RobotStudio Online. En este
caso, la puesta en funcionamiento de la pinza se limita a su calibración y a
la verificación de la cadena de medición de esfuerzos.
 De lo contrario, es posible durante la instalación seleccionar una pinza
con parámetros pinza por defecto. Será necesario, durante la recepción de
la pinza, cargar sus parámetros específicos, suministrados por el
fabricante de pinza y validados por ABB, antes de proceder a la
calibración de la pinza y a la verificación de la cadena de medición de
esfuerzos.
Si se utiliza la opción SoftEqualize, será conveniente poner en funcionamiento esta

funcionalidad.
En resumen:
Párrafo
Acciones a realizar
correspondiente
Pinza con parámetros por - Carga parámetros pinza
6.1
defecto
Operación preliminar para
Pinzas en cambiador 6.26.26.26.4
cogida de la 1ra pinza
- Calibración pinza
Robot + Pinza con sus
parámetros - Verificación medición
esfuerzos 6.4
- Puesta en funcionamiento del
Opción SoftEqualize 00
descalibrado por el robot
6.1 Carga de los parámetros de las pinzas controladas
6.1.1 Carga de los parámetros específicos a la pinza

El constructor de pinza suministra con la pinza dos archivos de parámetros,
moc_ncg1.cfg y moc_ncg2.cfg, correspondiente a los parámetros de la pinza para
conexión en el secuenciador 1 ó 2.
Cargar estos parámetros, como se indica anteriormente.
Si la instalación contiene un cambiador de herramientas, proceder de la misma
forma para todas las pinzas (la aplicación controla hasta 4 pinzas).

99
Modo operatorio
Transferir los archivos de configuración a instalar, ya sea en una llave USB, ya sea
en el flashdisk por FTP o RobotStudio.
 Seleccionar "Panel de control" en el menú .

 Seleccionar "Configuración".
 En la barra de tareas, seleccionar "Archivo" "Cargar los parámetros".
 Seleccionar la 3ra opción: "Cargar los parámetros y remplazar los
duplicados".
 En la barra de tareas, seleccionar "Cargar…"
 Recorrer la arborescencia para colocarse en el directorio que contiene el
archivo de parámetros
 Validar mediante «OK»
No es necesario reinicializar el armario mientras que todos los parámetros no han

sido cargados
Nunca recargar ningún archivo moc.cfg completo procedente de otro robot.
6.2 Operación preliminar para las pinzas en cambiador de herramientas

Los desplazamientos del robot sólo son posibles con unidades mecánicas calibradas. Por lo tanto será
necesario efectuar un calibrado falso antes de poder coger físicamente las pinzas.
Calibrado falso
Para cada una de las pinzas:
 forzar el grupo de entradas o de salidas que reflejen el código herramienta
en el valor correspondiente a esta pinza (1 para la pinza 1, 2 para la pinza
2, etc.)
 Seleccionar "Calibrado" en el menú .

 Seleccionar la unidad mecánica correspondiente a la pinza (SERVOGUN,
SERVO_G2, etc.)
 Seleccionar la pestaña "Parámetros calib.." y seleccionar "Calibrado
preciso".
 Validar la ventana de diálogo de confirmación ("Sí").
 Seleccionar el eje en la lista ((SERVOGUN, por ejemplo)
 Seleccionar «Calibrar» en la barra de tareas,
 Confirmar "Calibrar" en la ventana de diálogo.
Cogida de la pinza
Para forzar la desactivación de las pinzas, (una activación produciría un error):
 Forzar a 0 el grupo de entradas o de salidas que reflejan el código
herramienta.
 Activar el modo de ejecución sin movimiento: seleccionar "Panel de
control" en el menú , luego seleccionar Supervisión y marcar
«Activado»

 Lanzar así la ejecución desde el main (Editor de programa / Depurar / PP

hacia Main) sin forzar el gatillo (dispositivo de habilitación).
Cogida de la pinza:
 Cuando el cursor está en la línea « LancePromia », detener la
ejecución. Desactivar el modo de ejecución sin movimiento. Lanzar la
trayectoria de cogida herramienta (Editor de programa / Depurar / PP
hacia Rutina).
 Después del bloqueo de la pinza, la acción SR_CHGOUTIL generará un
error. Proceder entonces como para una pinza fija (nuevo calibrado).
NOTA: Si se produce un error durante las acciones manuales (en función
del primer calibrado falso, la posición de cierre pinza puede no ser
alcanzada) repetir las fases de calibrado y de sincronización pinza hasta
poder cerrar la pinza (la carrera progresa aproximadamente 5 mm cada
vez).
6.3 Calibración de la pinza

La calibración de una nueva pinza contiene dos etapas: el calibrado del motor y la sincronización de la pinza.
1ra etapa: calibrado motor
 Cerrar la pinza (se recomienda poner los electrodos en contacto).
 Seleccionar "Calibrado" en el menú .

 Seleccionar la unidad mecánica correspondiente a la pinza (SERVOGUN,
por ejemplo)
 Seleccionar la pestaña "Parámetros calib.." y seleccionar "Calibrado
preciso".
 Validar la ventana de diálogo de confirmación ("Sí").
 Seleccionar el eje en la lista ((SERVOGUN, por ejemplo)
 Seleccionar «Calibrar» en la barra de tareas,
 Confirmar "Calibrar" en la ventana de diálogo.
2da etapa: Sincronización de la pinza desde la pantalla SpotWare
 Abrir la pinza algunos centímetros, con electrodos nuevos

 Seleccionar Acciones Manuales

101
 Sincronizar la pinza (opción 2 de la acción ManServiceCalib)
Esta validación lanza un movimiento de cierre y de apertura de la pinza
 Encadenar una primera inicialización (opción 2 de la acción ManCalib)

6.4 Calibrado de la cadena de medición de esfuerzos

El procedimiento de calibrado de la cadena de medición de esfuerzos se describe en detalle en el Manual de
Instrucción Usuario, en el capítulo 5.9.3.
6.5 Puesta en funcionamiento del descalibrado por el robot (SoftEqualize)
Vista general
Este capítulo detalla la activación y la integración de la opción del descalibrado
por el (SoftEqualize): cómo se deben realizar las trayectorias, las obligaciones de
programación que se deben respetar y los errores a evitar.
Condiciones previas
El integrador deberá previamente determinar lo más preciso posible el referencial
herramienta de estas pinzas, electrodos nuevos. Estos valores deben asignarse a la
vez en la herramienta Tool_Pincex, que será actualizada durante los rodajes y
cambio de electrodos y será utilizada en las trayectorias, y la herramienta
ref_Tool_Pincex, que nunca se modificó y sirve de referencia. Estos datos
son declarados en el módulo PRG_MVT (donde x corresponde al número de pinza).
La calibración de la pinza en esfuerzo se deberá realizar antes de poner en función

el descalibrado por el robot.
6.5.1 Acceso a los parámetros
Vista general
Todos los parámetros de una pinza específicos a la opción SoftEqualize se deben
informar en el dato de tipo gundata relacionado a esta pinza.
El acceso más simple se hace por la pantalla SpotWare:

103
Seleccionar el tipo de datos GunData:
Seleccionar el dato curr_gundata correspondiente a la pinza (el primer campo

contiene el nombre de la pinza)

6.5.2 Compensación de la flexión de los brazos
Principio
Cualquiera que sea el tipo de pinza motorizada empleada en soldadura, los brazos
de la misma se deforman durante la fase de aumento en esfuerzo.
Para compensar esta flexión, el robot debe conocer las características.
La compensación de la flexión por el robot se hará actuando sobre la posición del
electrodo fijo, pero la medición de flexión debe comprender la flexión total de los
brazos de la pinza.
La flexión de los brazos de la pinza es proporcional a la fuerza aplicada.
Los valores de flexión a informar son suministrados por el constructor de pinzas.
Figura 10: Información de los parámetros de flexión pinza

105
El parámetro deflection_dist corresponde a la flexión, en mm, medida

cuando se aplica el esfuerzo deflection_force. Si el constructor no
suministró el valor para el tiempo de aplicación del esfuerzo, conservar el valor
por defecto (0,1 s).
6.5.3 Validación de la opción SoftEqualize

Es posible personalizar la distancia de retirada del electrodo fijo entre 2 puntos de
soldadura (parámetro release_dist).
Una vez que todos los parámetros fueron informados, es conveniente validar la
opción SoftEqualize poniendo en TRUE el parámetro softw_eq.
Figura 11: Validación de la opción SoftEqualize

6.5.4 Personalización del módulo PRG_MVT
Principio
El módulo PRG_MVT contiene rutinas específicas que son solicitadas para
actualizar los referenciales ‘herramienta’ en caso de rodaje (rutina
UpdateTCPTipsWearx) o de cambio de electrodos (rutina
UpdateTCPTipsChgx).
Estas rutinas son típicamente solicitadas durante los movimientos de calibración
pinza, programadas (a través de las acciones SR_INIT_PINCE o
SR_INIT_MVT), o solicitadas por las acciones manuales « ManCalib ».
Es necesario suprimir en estas rutinas la puesta en comentario de las instrucciones

ReCalcTCP para las pinzas utilizadas.
Ejemplo para la pinza 1:
!-------------------------
! Trayectorias Soft Equalize
!-------------------------
PROC UpdateTCPTipsChg1()
! Rutina Solicitada por la Instrucción SR_INIT_PINCE después CHEL
! *** Retirar los comentarios siguientes si Opción SoftEqualize
ReCalcTCP 1\Reference, ref_Tool_Pince1;
ReCalcTCP 1\TipChange, Tool_Pince1;
ENDPROC
PROC UpdateTCPTipsWear1()
! Rutina Solicitada por la Instrucción SR_INIT_PINCE después
Rodaje
! *** Retirar los comentarios siguientes si Opción SoftEqualize
ReCalcTCP 1\TipWear, Tool_Pince1;
ENDPROC
6.5.5 Finalización de la puesta en servicio del SoftEqualize
Después de haber realizado las etapas 6.5.1 a 6.5.4, para finalizar la puesta en
servicio de SoftEqualize, se debe ejecutar para cada pinza la trayectoria de cambio
de los electrodos para actualizar le herramienta de referencia y la herramienta que
se utilizará para efectuar los puntos de soldadura.
Los puntos de soldadura deberán ser tomados con el electrodo fijo contra la chapa.

107
7 Escritura de los programas y trayectorias

7.1 Generalidades
Vista general
El módulo PRG_MVT contiene los programas y las trayectorias del robot. Un
“programa”, que corresponde al conjunto de las tareas a realizar para un código
programado, está constituido de un encadenamiento de trayectorias. Las
trayectorias son rutinas de tipo "PROC".
Todas las trayectorias y todos los datos de movimiento deben a priori encontrarse
en este módulo PRG_MVT. La creación de un nuevo módulo sólo puede
efectuarse con el acuerdo del cliente.
Trabajo a efectuar por el integrador en el módulo "PRG_MVT":

 Información de los programas de trabajo.
 Creación y aprendizaje de las trayectorias de los programas de trabajo.
 Aprendizaje de las trayectorias de servicio:
o T_Lance,
o T_Repli,
o T_Serv1,
o T_Serv2,
o T_Serv3,
o T_Serv4
Todo este trabajo puede hacerse directamente en el pupitre, sin pasar por un PC.
Después de cada modificación importante de trayectoria o de programa, se

aconseja salvaguardar el módulo PRG_MVT.MOD. Igualmente se aconseja de
efectuar regularmente una salvaguarda a través del menú Backup del aplicativo.

109
7.2 Estructura del módulo PRG_MVT.MOD
Rutina «Main»
La rutina “Main” del módulo PRG_MVT contiene la solicitud en el punto de
entrada de Promia.
Es posible la adición de las instrucciones antes de esta solicitud. Las mismas se
ejecutarán tan pronto como se lance el programa.
La adición de las instrucciones después de esta solicitud es sin efecto (la rutina
LancePromia nunca responde).
Módulo PRG_MVT Comentarios
PROC MAIN()
!******************************
!* ATENCION!!!!! *
!* RUTINA A NO MODIFICAR *
!* Y A NO SUPRIMIR !! *
NO MODIFICAR
LancePromia;
ENDPROC
Rutina «Programa»
Esta rutina es solicitada para cada nuevo trabajo a efectuar. La misma tiene la
forma de una desconexión en función del número de programa recibido. Los
encadenamientos de las trayectorias que constituyen los programas de trabajo
serán informados en esta rutina.
El ejemplo siguiente es orientado multi-robots. La validación del código se hace a

través de la salida ACQ_CODE1 para el robot 1. En el caso de un sistema mono-
robot, la misma es cross-connectada a la salida TC, por razones de compatibilidad
con las aplicaciones S4CPlus.
Módulo PRG_MV1 Comentarios
PROC Programme(
num prog)
TEST prog Programa de trabajo n°1

CASE 1:
!Ciclo de Soldadura Visualización del nombre del
Aff_Prog prog,"Soudage"; programa en las pantallas usuarios
!Pulso Validación código
PulseDO\PLength:=1,TC; Top ciclo para el autómata
AutoriseTraj;
Lanzamiento trayectoria.
T_SOUD_R20;
CASE 2: Programa de trabajo n°2
!Ciclo de Dejada/Cogida
Navecilla
Aff_Prog prog,"Dépose-Prise";
!Pulso Validación código 3 trayectorias:
PulseDO\PLength:=1,TC; - dejada
AutoriseTraj;


T_DEPOSE_C14; - conexión
AutoriseTraj;
TL_C14_C13; - cogida
AutoriseTraj;
T_PRISE_C13; Programa de trabajo n°3
CASE 3:
!Ciclo de Llenado
Aff_Prog prog,"LLenado"; Una trayectoria puede ser divida
!Pulso Validación código en varios programas
PulseDO\PLength:=1,TC;
AutoriseTraj;
TL_REB_C13;
AutoriseTraj;
T_PRISE_C13; Tratamiento de los programas
CASE CP_CODE_NUL: desconocidos (no modificar)
Aff_Prog 0,strEMPTY;
Aff_Traj strEMPTY;
DEFAULT:
Aff_Prog prog,strEMPTY;
Aff_Traj strEMPTY;
ENDTEST
ENDPROC
Rutina «Servicios»
Esta rutina es solicitada por la rutina «Programa» en el caso en que el número de
programa recibido no corresponda a un programa de trabajo. Entonces se trata de
un código de solicitud de servicio (en el sentido amplio). Los trabajos a ejecutar
para las solicitudes de servicio de 1 a 4 se deben informar en esta rutina. El
tratamiento de las solicitudes de Repli y de la ejecución de la trayectoria de
lanzamiento son tratadas por la rutina «Servicios», no modificable.
Módulo PRG_MVT (suministro ABB) Comentarios

!***********************
Procedimiento de seguridad
!***********************
PROC Services(
num sprog) Visualización del nombre
TEST sprog del programa en las
pantallas usuarios
CASE CP_DemServ1:
Aff_Prog sprog,"Service 1"; Lanzamiento de la
AutoriseTraj; trayectoria T_Serv1.
Información «solicitud de
T_Serv1; servicio efectuada».
Etat_Serv1:=SV_PAS_DEMANDE;
CASE CP_DemServ2:
Aff_Prog sprog,"Service 2";
AutoriseTraj;
T_Serv2;
CASE CP_DemServ3:
AutoriseTraj;
T_Serv3;
CASE CP_DemServ4:

111

AutoriseTraj; NO MODIFICAR
T_Serv4;
DEFAULT:
! añadir por un ERRWRITE
! Si resulta necesario
ENDTEST
ENDPROC

7.3 Consideraciones a tomar en cuenta en un entorno multi-robot

El armario IRC5 permite controlar varias unidades mecánicas, y en particular varios robots.
7.3.1 Recordatorio de las funcionalidades «MultiMove»
Comportamiento asíncrono por defecto
Una tarea movimiento está asociada a cada una de las unidades mecánicas
declaradas. Por defecto, estas tareas se ejecutan de forma totalmente asíncrona.
Instrucciones específicas permiten no obstante crear puntos de citas, o
movimientos sincronizados.
Puntos de citas
Es posible crear puntos de citas entre dos o varias tareas movimiento: cada uno de
estos puntos de cita posee un identificante propio y las tareas movimiento se
esperan mutualmente en una instrucción particular, WaitSyncTask. Cuando
todas las tareas correspondientes alcanzan esta instrucción, las mismas reanudan su
ejecución en secuencia.
Esta instrucción tiene como argumentos la identificación del punto de cita y la lista
de tareas correspondientes.
El identificante relativo a un punto de cita particular debe ser único y debe ser
declarado en cada una de las tareas implicadas.
Para mayor información, ver esta instrucción en el Manual de Referencia RAPID.
Movimientos sincronizados
Las trayectorias pueden contener secciones de movimientos sincronizados entre

varias tareas movimiento.
Tal sección comienza por una instrucción SyncMoveOn, que precisa un
identificante y la lista de las tareas correspondientes, y se termina por una
instrucción SyncMoveOff que también contiene un identificante. Las
instrucciones de movimiento comprendida entre dos instrucciones deben también
contener un identificante, específico de los movimientos síncronos.
Como para la instrucción WaitSyncTask, cada identificante debe ser único en el

interior de una misma tarea y debe declararse en cada una de las tareas implicadas.
Además, cada trayectoria que contenga secciones síncronas deberá contener una
cláusula UNDO, que contendrá al menos la instrucción SyncMoveUnDo.
Para mayor información, ver estas instrucciones, así como para las instrucciones
de movimiento en el Manual de Referencia RAPID.

113
Implementación
Las listas de tareas utilizadas para las instrucciones WaitSyncTask y

SyncMoveOn serán típicamente implantadas en los módulos PERSOAVx de cada
una de las tareas movimiento.
Ejemplo de dos robots con un posicionador:
PERS tasks tasksR1R2{2} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"]];
PERS tasks tasksR1Posi{2} := [["T_ROB1"],["T_POS1"]];
PERS tasks tasksR2Posi{2} := [["T_ROB2"],["T_POS1"]];
PERS tasks tasksR1R2Posi{3} :=
[["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_POS1"]];
7.3.2 Casos particulares de las trayectorias de Repli y de lanzamiento
Las trayectorias de Repli
Como un movimiento hacia la posición de Repli puede ser ejecutado ya sea a

través de la trayectoria T_REPLI, que puede incluir varios puntos, ya sea a través
de la trayectoria T_REPLI_DIRECT, que sólo contiene 2, es imposible efectuar
estos movimientos en modo sincronizado.
Un punto de cita puede ser eventualmente programado al llegar a la posición de

Repli, pero esta programación es a menudo inútil, ya que la espera de todos los
robots en posición de Repli ya es realizada por el aplicativo PROMIA.
Si un punto de cita fuese necesario a pesar de todo, el identificante será común a
las rutinas T_REPLI et T_REPLI_DIRECT. Esto provocará un mensaje de
advertencia 41630 del sistema (ya que los identificantes deben ser únicos). No
tener en cuenta esta advertencia.
Las trayectorias de lanzamiento
Si el integrador lo desea, las trayectorias de lanzamiento pueden efectuarse en

modo sincronizado, a condición que todas las trayectorias de lanzamiento de los
diferentes robots tengan la misma cantidad de puntos. Es una posibilidad, pero no
es una obligación.
Las otras trayectorias
No se aconseja programar un punto de cita al final de las trayectorias de trabajo, o

en la rutina «Programa», ya que las mismas prohíben las anticipaciones eventuales
de las tareas de ciertos robots mientras se ejecutan rutinas de servicio en los otros
robots.

7.4 Aprendizaje de los puntos de Repli y de Rebouclage
Vista general
Las trayectorias T_Lance, T_Repli y T_Repli_Direct son pre-informadas
en el suministro de base ABB. Las mismas aplican dos puntos particulares, el
punto de Repli y el punto de Rebouclage.
Estos dos puntos particulares son pre-declarados en el aplicativo pero sus
coordenadas por defecto no corresponden a las necesidades del sitio. Como las
trayectorias T_Repli o T_Repli_Direct, luego T_Lance son solicitadas
desde el lanzamiento del programa robot, se comenzará por informar estos dos
puntos particulares.
Estos puntos deben imperativamente ser tomados con el referencial objeto de base
wobj0 y la herramienta Tool_defaut. Deben estar igualmente separados de al
menos 20 mm.
La herramienta Tool_defaut es una variable de tipo tooldata, definida con
el CDO a 0 (en el flasco) y con la carga nominal de la herramienta embarcada. La
misma será el objeto de una identificación de carga particular. En el caso de la
utilización de un cambiador de herramienta, pertenece al integrador crear tantas
herramientas como sea necesario y actualizar esta variable en función de la
herramienta efectivamente embarcada.
Modo operatorio
Para memorizar estas posiciones, se debe proceder de la forma siguiente:
 Poner le robot en su posición física de Repli en pilotaje manual después

de haber seleccionado la herramienta Tool_defaut y el objeto wobj0.
 Seleccionar Editor de programa en el menú .
 Si el módulo actual no es PRG_MVx, seleccionar Módulos en la parte
superior de la pantalla y seleccionar este módulo.
 Seleccionar Rutinas en la parte superior de la pantalla.
 Posicionarse en la rutina T_Lance.
 Posicionar el cursor en la línea MoveJ p_repli, ...
 Seleccionar Modificar la Posición en la parte inferior de pantalla luego
confirmar por Modificar.
 Poner el robot en su posición física del punto de Rebouclage de los
programas
 Posicionar el cursor en la línea MoveJ p_reb_prg ...
 Validar Modificar la Posición en la parte inferior de pantalla luego
Después de haber modificado una de estas posiciones, es necesario reinicializar el

programa en su punto de inicio.

115
7.5 Programas de trabajo
Principio
Para cada programa de trabajo es conveniente informar en la rutina «Programa»,
en función del número de programa que corresponde al código enviado por el
autómata, el encadenamiento de las trayectorias a ejecutar. El integrador debe
igualmente informar el nombre del programa, tal como aparecerá en la pantalla de
producción, a través de una instrucción Aff_Prog.
NOTA: El lugar reservado para visualizar el nombre de programa en la pantalla de

producción no corresponde a un número de caracteres fijo, la póliza utilizada no es
una póliza proporcional y el lugar utilizado depende de los caracteres utilizados.
Por lo tanto el integrador debe verificar que el nombre de programa visualizado no
está truncado y, si procede, utilizar un nombre más corto pero pertinente para
evitar cualquier confusión para el operador.
Una trayectoria puede ser común a varios programas Es posible seleccionar, en el

seno de un mismo programa, entre dos trayectorias, por medio de prueba en los
eventos (ver ejemplo a continuación).
Cualquier trayectoria deberá contener la solicitud del procedimiento

«AntiReboucle» y cualquier solicitud de trayectoria en la rutina «Programa»
debe estar precedido de la línea “AutoriseTraj; ” Estas 2 instrucciones
permiten controlar la Anti-conexión por bucle en caso de desplazamiento del
puntero al inicio de rutina (ej. especial 4).
Si, a priori, nada impide la utilización de instrucciones lógicas (tales como IF,
FOR, WHILE) en la rutina «Programa», esta utilización no es aconsejada. En
caso de desvío (selección entre dos trayectorias), se preferirá el direccionamiento a
través de la prueba de eventos. Véase el capítulo 9.3.1.
Ejemplo de personalización (Instrucciones modificadas o insertadas: sobre fondo blanco)

!********************************
! A personalizar por integrador
!********************************
PROC Programme(Num_Prog) Detalle de la rutina PROGRAMA
TEST prog Programa de trabajo n°1
CASE 1 - Visualización del nombre del
Aff_Prog prog," AILE D74 ";
programa en las pantallas usuarios
! pulse la salida Top ciclo
- Top ciclo para el autómata
Pulse DO\Plength:=1,TC;
AutoriseTraj;
NOTA: Una trayectoria puede ser
TpriseB;
utilizada en varios programas
AutoriseTraj;
TColle;
AutoriseTraj; Programa de trabajo n°2
TdeposeB;
CASE 2
Aff_Prog prog," AILE X9+ ";
! pulse la salida Top ciclo
Pulse DO\Plength:=1,TC;
AutoriseTraj;
TpriseB; Ejemplo de direccionamiento (por
AutoriseTraj; ejemplo dejada en transportador o en
TcolleB; mesa)
Visualización «Espera
! attente aiguillage direccionamiento»
AffAttAiguillage; Espera del evento 3 ó 4


WaitUntil Dinput (EV3) <>Dinput (EV4); Eliminación mensaje
RazAttAiguillage;
IF Dinput (EV3)=1 THEN Dejada en transportador
AutoriseTraj;
TdeposeC; Dejada en mesa
ELSE
AutoriseTraj;
TDeposeT;
ENDIF
DEFAULT:
7.6 Trayectorias de trabajo
Convención
El nombre de las trayectorias de trabajo debe comenzar por la letra T.
En principio, la primera trayectoria de un programa debe partir del punto de

Rebouclage, y la última trayectoria de un programa terminarse en este punto.
En este punto, véase $ En un sistema multi-robots, a pesar de que el archivo

CEL_CONF.SYS
Cada rutina de trayectoria deberá comenzar por las instrucciones “ Aff_Traj

" T_xxxxx" ” que permite visualizar el nombre de la trayectoria en curso en la
pantalla usuario y “AntiReboucle” (que permite controlar la anti-Rebouclage
en caso de «desplazamiento indicador en inicio rutina», ej. Especial 4 ”).
NOTA: El lugar reservado para visualizar el nombre de trayectoria en la pantalla

de producción no corresponde a un número de caracteres fijo, la póliza utilizada no
es una póliza proporcional y el lugar utilizado depende de los caracteres
visualizados. Por lo tanto el integrador debe verificar que el nombre de trayectoria
visualizada no está truncado y, si procede, utilizar un nombre más corto pero
pertinente para evitar cualquier confusión para el operador.
Como resultado de estas instrucciones, la rutina de trayectoria contendrá las

instrucciones de movimiento y las acciones de la trayectoria.
Ejemplo
- El nombre de las trayectorias debe

PROC TPriseB(); tener más de 8 caracteres.
! Trayectoria de cogida de la pieza
! de type B - Visualización del nombre de la
Aff_Traj "TpriseB" ; trayectoria en las pantallas usuarios
Antireboucle;
MoveJ p_reb_prg , fine , …. - El punto de Rebouclage de los
ORDRE \O1; programas puede ser utilizado por
MoveL *…; todas las trayectorias.
.............
MoveL *…;
ENDPROC

117
7.7 Programas de servicio
Los programas de Repli y de lanzamiento son controlados en interno y sólo son

visibles a través de las trayectorias T_Lance, T_Repli y T_Repli_Direct.
Los programas de servicio siguientes son predeclarados y controlados por el

aplicativo, pero son modificables:
 Programa de servicio 1
Principios de gestión de las solicitudes de servicio
Los principios expuestos aquí son válidos para cualquier tipo de aplicación,
manutención y otras aplicaciones.
No obstante, si el aplicativo tronco común manutención no utiliza en su suministro
de base de solicitud de servicio dedicado, ciertos programas de servicio pueden en
cambio ser reservados por las aplicaciones (ejemplo, solicitudes de servicio 1 –
cambio de electrodos - y 2 – solicitud de rodaje - para la aplicación SRE).
Existen 2 formas de solicitar estos programas de servicios:

 El API envía el código correspondiente al programa de servicio a ejecutar
(como para un programa de trabajo)
 Una solicitud de servicio fue memorizada en una de las variables
« Etat_Serv1 »(solicitud de servicio 1) en « Etat_Serv4 »(solicitud
de servicio 4). El robot ejecutará el programa de servicio correspondiente
antes de tomar en cuenta un nuevo código programa.
Si la aplicación particular desarrollada por el integrador necesita la gestión de

programas de servicio, el mismo deberá utilizar estas variables Etat_Servx y
deberá asignar los valores predefinidos siguientes:
Valor Significado
No hay solicitud de servicio o solicitud de
SV_PAS_DEMANDE
servicio correctamente validada.
Problema al efectuar la trayectoria de servicio,
SV_ABANDONNE la solicitud de servicio no fue correctamente
terminada.
Solicitud de servicio procedente de una
solicitud interna de la aplicación, como
SV_DDE_INTERNE
resultado por ejemplo de la superación de un
umbral del contador de ciclo.
SV_DDE_EXTERNE Solicitud externa, por ejemplo por BP.
Solicitud de servicio en curso (trayectoria de
SV_EN_COURS
servicio en curso)
Función de servicio realizada pero programa de
SV_EFFECTIF
servicio no terminado


Una solicitud de servicio posicionada por medio de una variable Etat_Servx
permanecerá activa mientras que el programa de servicio correspondiente no haya
puesto esta variable en el estado SV_PAS_DEMANDE.
Por defecto en el suministro ABB, esta validación se hace automáticamente en la
rutina «Servicios» después de la solicitud de la trayectoria de servicio
correspondiente. Si el integrador desea controlar las excepciones en curso de la
trayectoria de servicio y forzar una nueva solicitud de la rutina de servicio en caso
de fracaso, deberá eliminar esta validación de la rutina «Services» y colocarla
juiciosamente en la trayectoria de servicio.
Para el sistema, todos los valores que no sean SV_PAS_DEMANDE son tratados
de la misma manera. La diferenciación de estos valores permite únicamente
facilitar la puesta a punto de la aplicación.
Información de las trayectorias de servicio
T_Lance : solicitada por el programa Lance. Esta trayectoria va del punto de

Repli hacia el punto de Rebouclage de los programas. La trayectoria “ T_Lance ”
ya está definida en la aplicación, falta por insertar los puntos de paso entre MoveJ
p_repli..; y MoveJ p_reb_prg..;
T_Repli : trayectoria solicitada por el programa Repli. Esta trayectoria parte del
punto de Rebouclage de los programas hacia el punto de Repli según una
trayectoria aprendida.
T_Repli_Direct : trayectoria solicitada por el programa Repli directo. Esta

trayectoria sólo contiene en general el punto de destinación (P_Repli).
Esta trayectoria es ejecutada durante la puesta en Repli inicial cuando el robot no

está en punto de Rebouclage y, en particular, cuando el robot ya está en el punto de
Repli.
Si esta trayectoria debe contener otros puntos para evitar un obstáculo, será
conveniente probar si el robot ya está cerca del Repli (por ejemplo a través de la
salida WREPLIx) para no ejecutar ningún movimiento indeseable.
T_SERV1, T_SERV2, T_SERV3, T_SERV4 : si se utilizan las solicitudes

de servicio de 1 a 4, es suficiente insertar los puntos y las acciones en las
trayectorias correspondientes.
El paso a paso no permite entrar en las rutinas de servicio. Para efectuar

modificaciones, utilizar «Ver Rutinas» o «Despl. PP Rutina »(Ej. « Especial 4 ») si
es necesario una prueba.

119
7.8 Gestión EPS y SafeMove
Vista general
A partir de la versión Promia 50.36 la gestión de las trayectorias específicas en las
opciones de seguridad EPS (Electronic Position Switch) y SafeMove está pre-
integrada en el módulo PRG_MVT.
Estas dos opciones necesitan un mecanismo de control de la sincronización entre el
armario y el procesador de seguridad, a través de un captador externo o un control
visual (por un operador se seguridad). La opción SafeMove puede además solicitar
un control cíclico de los frenos.
Solicitudes de las trayectorias de control

La rutina «Programa» contiene en forma de comentario la solicitud de las
trayectorias de control necesarias para el funcionamiento correcto de estas
opciones.
Esta solicitud es tratada en inicio de rutina para hacerlas prioritarias.
!*********************************************
! Retirar comentario si OPCION EPS-SAFEMOVE
!*********************************************
!IF SynchroRequest THEN
!AutoriseTraj;
!T_SyncSC;
!ENDIF
!IF BrakeRequest THEN
!AutoriseTraj;
!T_CheckBrake;
!ENDIF
El flag SynchroRequest es posicionado cuando una solicitud de sincronización

es efectuada por la tarjeta EPS o SafeMove. Por lo tanto resulta conveniente
activar la solicitud de la trayectoria T_SyncSC tan pronto como se encuentra
presente una de estas opciones.
El flag BrakeRequest es posicionado cuando una solicitud de control cíclica de

los frenos es desenclavada por la tarjeta SafeMove. Activar la solicitud de
T_CheckBrake si se configuró este control cíclico.
Trayectoria de sincronización
La rutina T_SyncSC figura al final del módulo PRG_MVT.
!-------------
PROC T_SyncSC()
CONST jointtarget pPSync:=[[9E+009,0,0,0,0,0],
[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009]];
Aff_Traj "TrajSYNC";
AntiReboucle;
!
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,Z_arret,Tool_defaut;
! Puntos de la tray
MoveAbsJ pPSync,V_moyen,Z_arret,Tool_defaut;
!Eliminar el comentario si sincronización por captador externo
!CHECK_EPS\WaitSync:=1;
!Eliminar el comentario si sincronización software
!CHECK_SYNC;
! Move...
ENDPROC


Después de haber eventualmente programado una trayectoria de proximidad,
resulta conveniente informar el punto pPSync donde se efectúa el control, a
través del captador externo o visualmente por un operador con el privilegio
«seguridad».
 Posicionar el cursor en la línea MoveAbsJ pPSync,...
La posición pPSync se inicializa por defecto en un valor no ejecutable. No

ejecutar la instrucción MoveAbsJ pPSync,... antes de haber modificado la
posición.
Si la sincronización es realizada por un captador externo, activar la instrucción:

CHECK_EPS\WaitSync:=1;
El argumento \WaitSync define el tiempo de estabilización antes de probar el
estado del captador.
Si la sincronización es efectuada por control visual de un operador «seguridad»,

activar la instrucción CHECK_SYNC;
Trayectoria de control de los frenos
PROC T_CheckBrake()
CONST jointtarget pPBrake:=[[9E+009,0,0,0,0,0],
[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009]];
Aff_Traj "TrajBRAKE";
AntiReboucle;
!
! Puntos de la tray
MoveAbsJ pPBrake,V_moyen,Z_arret,Tool_defaut;
!Eliminar el comentario para efectuar el control de los frenos
!CHECK_BRAKE;
! Move...
ENDPROC
Después de haber eventualmente programado una trayectoria de aproximación, es

conveniente informar el punto pPBrake a partir del cual se efectuará el control.
 Posicionar el cursor en la línea MoveAbsJ pPBrake,...
La posición pPBrake se inicializa por defecto en un valor no ejecutable. No

ejecutar la instrucción MoveAbsJ pPBrake,... antes de haber modificado
la posición.

121
7.9 Otras reglas diversas – FAQ

Este capítulo tiene por objetivo capitalizar las diversas reglas de programación que pudieran aparecer en el
curso del proceso de integración. Los integradores son invitados a formar parte de sus propias observaciones a
ABB, que podrá de esta forma ponerlas a disposición de todos.
Utilización de las velocidades y de las zonas
El aplicativo PROMIA pone a disposición de las constantes speeddata y

zonedata predefinidas.
Se recomienda utilizar estos datos que satisfacen a la mayoría de las utilizaciones.
!------------------------
! Speeddata
!------------------------
CONST speeddata V_lent:=v100;
CONST speeddata V_moyen:=v500;
CONST speeddata V_rapide:=v2500;
!------------------------
! Zonedata
!------------------------
CONST zonedata Z_arret:=fine;
CONST zonedata Z_petit:=z5;
CONST zonedata Z_moyen:=z20;
CONST zonedata Z_large:=z50;
CONST zonedata Z_Xlarge:=z200;
Utilización de las funciones
Las funciones RAPID permiten devolver un valor de la rutina solicitante.
Existe una fragilidad en el software de base en caso de secuencia «paso a paso

alante->paso a paso atrás->paso a paso alante» en el caso en que una función sólo
contenga una instrucción, que conduce a un error que indica que la función no
tiene valor de retorno.
No se aconseja crear una función que contenga una sola instrucción RETURN. Si
la función no necesita otra instrucción, entonces se aconseja insertar una línea de
comentario antes de la instrucción RETURN.
Trayectorias circulares
En ciertas configuraciones de ciertos robots, la fricción en los ejes portadores (eje

1 en particular) puede tener como efecto crear un semiplano en las trayectorias
circulares; este semiplano puede obstaculizar ciertos procesos (división, por
ejemplo). En estos casos, se debe ya sea encontrar una configuración robot donde
el impacto de esta fricción es minimizado, ya sea colocar la opción software
Advanced Shape Tuning, que permite compensar esta fricción. Para mayor
información, ver el Manual de Aplicación «Motion performance», ref.
3HAC18153-1.

7.10 Escritura de programas SRE
Vista general
Lo esencial del trabajo a realizar por el integrador para la aplicación SRE se sitúa
en el módulo PRG_MVT.MOD:
 Declaración de los programas de trabajo

 Creación de los programas de trabajo
 Personalización de la solicitud de las trayectorias de servicio específicos a
la aplicación:
o T_SERV1 (cambio de electrodos)
o T_SERV2 (rodaje)
 Aprendizaje de estas trayectorias de servicio
o T_ Chelax o T_ Chelmx (trayectoria de cambio de
electrodos automático o manual)
o T_Rodx (trayectoria de rodaje)
o T_Usinagex (trayectoria de rodaje particular, destinada a
marcar los electrodos)
7.10.1 Utilización de las instrucciones aplicación en las rutinas de trabajo
Vista general
Los puntos de soldadura son realizados por la acción SR_SOUDER que une el
movimiento hacia el punto y la acción de soldadura propiamente dicho.
Además, una actualización del desgaste de la pinza debe efectuarse regularmente
por la utilización de la acción SR_INIT_PINCE o de la acción SR_INIT_MVT.
Una buena práctica consiste en utilizar estas acciones al efectuar el retorno hacia el
punto de conexión por bucle.
NOTA: Las pruebas del circuito de agua en el punto de Repli y en el punto de

Rebouclage realizados automáticamente por la aplicación.
Ejemplo 1 en la trayectoria de lanzamiento (T_Lance)

Programación Comentarios
!--------------------------
! Trayectoria de lanzamiento
!--------------------------
PROC T_Lance()
Aff_Traj "Lance";
AntiReboucle;
MoveJ p_repli,V_moyen,Z_arret,
Tool_defaut;
La acción
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,Z_arret, SR_INIT_PINCE
Tool_defaut; actualiza el desgaste de los
SR_INIT_PINCE 1; electrodos.
ENDPROC

123
Ejemplo 2 en una trayectoria de trabajo

Programación Comentarios
!-------------------------
! Trayectorias de Trabajo
!-------------------------
PROC Traj1()
Aff_Traj "Traj 1";
AntiReboucle;
MoveL p_reb_prg,V_moyen,Z_arret,
Tool_defaut;
SR_SOUDER *,V_moyen,1,1,Gun1,wVh1; 4 puntos de soldadura
SR_SOUDER *,V_moyen,1,2,Gun1,wVh1;
La acción
SR_INIT_MVT *,1,V_moyen,Z_moyen, SR_INIT_MVT
Gun1,wVh1; actualiza los electrodos
durante el retorno en el
MoveL p_reb_prg,V_moyen,Z_arret, punto de Rebouclage.
Tool_defaut;
ENDPROC
7.10.2 Configuración de las solicitudes de servicio
Vista general
Existen 4 programas de servicio T_Serv1 à T_Serv4.
Los dos primeros programas de servicio son predefinidos por el estándar SRE para
controlar respectivamente los cambios de electrodos y los rodajes; los programas
de servicio 3 y 4 son libres para el integrador.
Principio
Todas las solicitudes de servicios pueden ser controlados por códigos externos (ver
el capítulo 8.3), por botones táctiles en la pantalla del panel operador o por botones
pulsadores conectados a entradas predefinidas.
Los programas de servicios T_Serv1 y T_Serv2 pueden igualmente ser
desenclavados por el secuenciador de soldadura cuando controla los contadores de
puntos soldados y de rodajes, o en interno por el aplicativo. Estos programas ya
están definidos en el módulo PRG_MVT.MOD. Es suficiente con que el
integrador informe el tipo de servicio e inserte los puntos y las acciones en las
trayectorias correspondientes.
Mensajes de las solicitudes de servicio SRE
Cuando una solicitud de servicio es solicitada por el botón pulsador externo o por
la pantalla de botones, los mensajes de información del servicio son visualizados
en la pantalla de producción. Estos mensajes son dedicados a la aplicación SRE y
permiten identificar las trayectorias de servicio solicitadas.
Los mensajes que pueden ser visualizados son para la aplicación SRE:
 «SREM21: Demande Changt Electro. n » (solicitud de
servicio 1 en curso para la pinza n)
 «SREM20: Demande Rodage n »(solicitud de servicio 2 en curso
para la pinza n)

Solicitud de Servicio por la pantalla de botones
Las solicitudes por pantalla son tomadas en cuenta tan pronto como el botón sea
activado (indicador luminoso encendido). Si el robot se encuentra en el punto de
Rebouclage, la solicitud es efectuada inmediatamente.
Si un ciclo programa, está en curso, la solicitud será tomada en cuenta después del
retorno al punto de Rebouclage, durante la espera código.
En caso de solicitud de Repli o de abandono de programa, las solicitudes de

servicios son anuladas y los indicadores se apagan.
El acceso a la pantalla panel operador se efectúa en la pantalla de producción por

pulsación en el panel flotante botón «panel operador».
Figura 12: Acceso a la pantalla panel operador

125
Figura 13: Pantalla panel operador: Botones virtuales
Las solicitudes de servicio 3 y 4 no tienen por defecto indicador luminoso, la

pulsación del botón es tomada en cuenta sin confirmación visual al operador.
Ejemplo: solicitud de cambio de electrodos
Figura 14: Retorno visual de la solicitud de cambio de electrodos
Figura 15: Pantalla de producción como resultado de la memorización de la solicitud

Cuando el robot está (o llega) al punto de Rebouclage, en espera código, las
solicitudes de servicio memorizadas son tomadas en cuenta.

Solicitud de Servicio por el conjunto de botones externo
Las solicitudes por botón pulsador externo se pueden configurar en los parámetros
E/S.
Para tomar en cuenta las solicitudes por estos botones, se debe desplazar las
entradas BP_SERV1_R1, BP_SERV2_R1, BP_SERV3_R1 o BP_SERV4_R1
(declaradas en la tarjeta virtual SIMBRD hacia una tarjeta física a la cual se
conectan los botones externos.
De esta forma durante la pulsación de un botón externo que activa la entrada
BP_SERV…, las solicitudes serán tomadas en cuenta.
El funcionamiento es idéntico al de los botones por la pantalla (virtual).
Ejemplo
En las E/S, las entradas predefinidas para las solicitudes externas se deben
desplazar hacia una tarjeta física por el integrador.
Por ejemplo, la solicitud de servicio 1 del robot 1 debe hacerse por botón externo.
Declarar la línea siguiente en negritas en una tarjeta física en el emplazamiento
donde se conecta el botón externo.
# Robot 1
-Name "BP_SERV1_R1" -SignalType "DI" -Unit "SIMBRD" -UnitMap "34"
# Robot 1
-Name "BP_SERV1_R1" -SignalType "DI" -Unit "CarteClient" -UnitMap "5"
El botón pulsador está conectado en la tarjeta “CarteClient” en la dirección 5.

127
7.10.3 Configuración de los programas de servicio
7.10.3.1 Programa de servicio 1: Cambio de electrodos
El programa de cambio de electrodos T_Serv1 puede ser solicitado por un

código externo (cuyo valor es definido por el parámetro CP_DemServ1 del
módulo CEL_CONF.sys). Es el caso, en particular, si la solicitud de cambio de
electrodos de un robot es generalizado por el autómata en todos los robots de una
misma célula o de un mismo islote para limitar las pérdidas de tiempo de
producción.
Igualmente puede ser desenclavado por el secuenciador, cuando la cantidad
máxima de rodajes ha sido alcanzada o por el aplicativo cuando el desgaste de los
electrodos alcanza un umbral predefinido.
La solicitud de cambio de electrodos puede igualmente ser forzada por el operador
por medio de un botón pulsador físico o virtual
Programa estándar de cambio de electrodos
El programa es suministrado preconfigurado. El mismo responde en caso general y

puede aplicar un cambio de electrodos manual o automático, con las dos pinzas
asociadas o disociadas.
Esta configuración es realizada por la instrucción SR_CHG_ELEC.
!-------------------------
! Programas de Servicio
!-------------------------
PROC T_Serv1()
! Acción parám. del cambio electrodos
SR_CHG_ELEC \SANS_CHG_1\CHG_DISSOCIE;
! ACTION CHGT ELECTRODES
SR_APPEL_SERV1;
FOR i FROM 1 TO NbEquipt{noThisTask} DO
IF SR_APPEL_AUTO(i)=1 OR SR_APPEL_AUTO(i)=2 THEN
%"T_Chela"+ValToStr(swInRunServ1{noThisTask})%;
IF SR_APPEL_AUTO(i)=2 THEN
SR_FIN_SERV1;
RETURN;
ENDIF
ENDIF
IF SR_APPEL_MANU(i)=1 OR SR_APPEL_MANU(i)=2 THEN
%"T_Chelm"+ValToStr(swInRunServ1{noThisTask})%;
IF SR_APPEL_MANU(i)=2 THEN
SR_FIN_SERV1;
RETURN;
ENDIF
ENDIF
ENDFOR
SR_FIN_SERV1;
ERROR
IF ERRNO=ERR_CALLPROC OR ERRNO=ERR_REFUNKPRC THEN
SkipWarn;
TRYNEXT;
ENDIF
ENDPROC

Instrucción SR_CHG_ELEC - Especificación del tipo de cambio de electrodos
Esta instrucción permite definir si el cambio de electrodos es manual o automático,

y asociar o disociar las solicitudes de cambio de electrodos cuando la instalación
contiene dos pinzas.
Esta acción debe ser utilizada en la rutina T_SERV1.
Argumentos
SR_CHG_ELEC [AVEC_CHG_1] | [SANS_CHG_1]
[AVEC_CHG_2] | [SANS_CHG_2]
[CHG_ASSOCIE] | [CHG_DISSOCIE]
AVEC_CHG_1 Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite especificar que el cambio de los
electrodos en la pinza 1 utiliza un cambiador automático de electrodos
SANS_CHG_1 Tipo de dato: switch

electrodos en la pinza 1 es manual.
AVEC_CHG_2 Tipo de dato: switch

electrodos en la pinza 2 utiliza un cambiador automático de electrodos
SANS_CHG_2 Tipo de dato: switch

electrodos en la pinza 2 es manual.
CHG_ASSOCIE Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite que los cambios de electrodos en las
dos pinzas estén siempre asociados en una misma trayectoria.
CHG_DISSOCIE Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite especificar que los cambios de
electrodos en las dos pinzas están disociados, cada pinza tiene su propia
trayectoria

El hecho de asociar los cambios de electrodos en las dos pinzas necesita que el tipo
de cambio, manual o automático, sea idéntico para las dos pinzas.
La trayectoria de servicio solicitada en función de la configuración especificada:

Asociado / Tipo cambio Trayectoria Tipo cambio Trayectoria
disociado pinza 1 pinza 1 pinza 2 pinza 2
disociado Automático T_CHELA1 Automático T_CHELA2
disociado Automático T_CHELA1 Manual T_CHELM2
disociado Manual T_CHELM1 Manual T_CHELM2
disociado Manual T_CHELM1 Automático T_CHELA2
asociado Automático T_CHELA12 Automático T_CHELA12
asociado Manual T_CHELM12 Manual T_CHELM12

129
Modo operatorio
La programación de las órdenes a emitir se hace en la ventana “Editor de
programa”.
Colocar el cursor en la línea de la rutina T_SERV1 que contiene la instrucción

“SR_CHG_ELEC”. Añadir o eliminar los argumentos opcionales, como indicado
en el párrafo 9.1.2.
Ver además
SR_ROD_ELEC Especificación del tipo de rodaje
7.10.3.2 Programa de servicio 2: Rodaje
El programa de rodaje T_Serv2 puede ser solicitado por un código externo (cuyo
valor es definido por el parámetro CP_DemServ2 del módulo CEL_CONF.sys).
Es el caso, en particular, si la solicitud de cambio de electrodos de un robot es
generalizada por el autómata en todos los robots de una misma célula o de un
mismo islote para limitar las pérdidas de tiempo de producción.
Igualmente puede ser desenclavado por el secuenciador, cuando se alcanza la
cantidad máxima de puntos de soldadura.
La solicitud de rodaje puede igualmente ser forzada por el operador por medio de
un botón pulsador físico o virtual
Programa estándar de rodaje
El programa es suministrado preconfigurado. El mismo responde en caso general y

puede aplicar un rodaje con las dos pinzas asociadas o disociadas.
Esta configuración es realizada por la instrucción SR_ROD_ELEC.
!-------------
PROC T_Serv2()
! Acción parám del RODAJE
SR_ROD_ELEC\AVEC_ROD_1\ROD_DISSOCIE;
! ACTION RODAGE
SR_APPEL_SERV2;
FOR i FROM 1 TO NbEquipt{noThisTask} DO
IF SR_APPEL_DRESS(i)=1 OR SR_APPEL_DRESS(i)=2 THEN
%"T_ROD_"+ValToStr(swInRunServ2{noThisTask})%;
IF SR_APPEL_DRESS(i)=2 THEN
SR_FIN_SERV2;
RETURN;
ENDIF
ENDIF
ENDFOR
SR_FIN_SERV2;
ERROR
IF ERRNO=ERR_CALLPROC OR ERRNO=ERR_REFUNKPRC THEN
SkipWarn;
TRYNEXT;
ENDIF
ENDPROC

Instrucción SR_ROD_ELEC - Especificación del tipo de rodaje
Esta instrucción permite asociar o disociar las solicitudes de rodaje cuando la

instalación contiene dos pinzas.
Esta acción debe ser utilizada en la rutina T_SERV2.
Argumentos
SR_ROD_ELEC [AVEC_ROD_1] [AVEC_ROD_2]
[ROD_ASSOCIE] | [ROD_DISSOCIE]
AVEC_ROD_1 Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite especificar que el rodaje está activo en
la pinza 1.
AVEC_ROD_2 Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite especificar que el rodaje está activo en la
pinza 2.
\ROD_ASSOCIE Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite que los rodajes en las dos pinzas estén
siempre asociados en una misma trayectoria.
ROD_DISSOCIE Tipo de dato: switch

Este parámetro opcional permite especificar que los rodajes en las dos
pinzas están disociados, cada pinza tiene su propia trayectoria
La trayectoria de servicio solicitada en función de la configuración especificada:

Asociado / AVEC_ROD_1 AVEC_ROD_2 Trayectoria
disociado ejecutada
disociado X T_ROD1
disociado X T_ROD2
T_ROD1 o
disociado X X T_ROD2 según
pinza
asociado X X T_ROD12
Modo operatorio
programa”.
Colocar el cursor en la línea de la rutina T_SERV2 que contiene la instrucción

“SR_ROD_ELEC”. Añadir o eliminar los argumentos opcionales, como indicado
en el párrafo 9.1.2.
Ver además
SR_CHG_ELEC Especificación del tipo de cambio de electrodos

131
7.10.4 Programación de las trayectorias de servicio
Cambio de electrodos manual
Figura 16: Sinóptico de la trayectoria de cambio de electrodos manual
La instrucción SR_CEAU es utilizada para cortar el agua antes del cambio de los
electrodos y restablecerla después del cambio.
Durante la ejecución de la acción "SR_CHELMAN", el robot es parado y se
visualiza el mensaje siguiente:
Figura 17: Diálogo cambio de los electrodos

Al validar, se reinicializan los contadores de cantidad de rodaje y de puntos de la

pinza correspondiente y la solicitud de programa de servicio n° 1 se pone en "0".
Una calibración pinza tiene lugar, con prueba de real aplicación de los electrodos.
Después del restablecimiento del agua, es posible efectuar un rodaje específico

para fabricar nuevos electrodos.
Una instrucción SR_INIT_PINCE debe ser solicitada al final de la trayectoria
para actualizar el desgaste de los electrodos y controlar el cambio efectivo de los
electrodos. Esta instrucción valida igualmente el cambio de electrodos respecto al
autómata (puesta en 0 del grupo P1I o P2I, según la pinza).
Finalmente, un punto de soldadura debe ser ejecutada con un programa de
soldadura dedicada, destinado a marcar los electrodos.
Trayectoria de base suministrada por ABB (para la pinza 1):
!------------
PROC T_Chelm1()
Aff_Traj "T_Chelm1";
AntiReboucle;
!
! Tray cambio manu secuenciador 1 Pinza 1
SR_CEAU 1;
! Trayectoria aproximación
SR_CHELMAN 1;
SR_CEAU 0;
! trayectoria liberación
SR_INIT_PINCE 1;
SR_SOUDER p_reb_prg,V_moyen,1,31,Tool_defaut,wobj0;
ENDPROC
A partir de la versión 50.36, las instrucciones SR_CEAU 1 antes del cambio de

electrodos y SR_CEAU 0 después del cambio son opcionales ya que las mismas
están integradas en la instrucción SR_CHELMAN.
Rodaje
Una trayectoria de rodaje típica contendrá:
 Una acción SR_RODER que permite cerrar la pinza en la rodadora y

poner en cero el contador de puntos antes de rodaje. La duración del
rodaje, la fuerza de apriete, el espesor y la tolerancia espesor son
suministradas por medio de un programa de rodaje.
 Una acción SR_INIT_PINCE para tomar en cuenta el efecto del rodaje
en la longitud de los electrodos
 Una acción SR_SOUDER para marcar los electrodos. Se utilizará el
programa de soldadura 127 o cualquier otro programa definido con un
espesor nulo. La norma Renault EM81EA170 recomienda el programa 30
para el rodaje y 31 para el mecanizado.
 En el caso de una pinza en el suelo, la trayectoria contendrá igualmente el
avance y el retroceso de la fresa, por medio de la acción Abattant1.

133
Figura 18: Sinóptico de la trayectoria de rodaje
A partir de la versión PROMIA 50.36, el avance y el retroceso de la fresa para las

pinzas en el suelo se integran en la instrucción SR_RODER.
Trayectoria de base suministrada por ABB (para la pinza 1):
PROC T_ROD_1()
Aff_Traj "T_ROD_1";
AntiReboucle;
! Tray rodaje Secuenciador 1 pinza 1
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,Z_arret,tool_PinceJ;
SR_RODER 1,1;
! Trayectoria retorno
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,Z_arret,tool_PinceJ;
SR_INIT_PINCE 1;
SR_SOUDER p_reb_prg, V_moyen, 1,31, Tool_defaut, wobj0;
ENDPROC

8 Cambios códigos
8.1 Prioridad de los cambios códigos
Existen varios tipos de solicitudes de trabajo. Estos diferentes tipos de códigos son
jerarquizados a nivel de la prioridad de su toma en cuenta.
A continuación vea el orden de estas prioridades (del MÁS prioritario al MENOS

prioritario):
 Solicitud de Repli,
 Solicitudes de servicios,
 Código interno (controlado por la rutina “Code_Interne”),
 Códigos externos.

135
8.2 Principio del código interno

El código retornado por la función Code_Interne es prioritario en todos los
códigos programas externos presentes.
En función de la cantidad retornada por la instrucción “ Return x ; ” se ejecutará
el trabajo definido en la rutina “Programme” en “Case x”.
Por defecto, la rutina retorna a “ 0 ” dejando así la prioridad a los códigos externos.
En función de condiciones específicas al entorno, la rutina retornará el código del

programa a ejecutar de forma prioritaria. Si estas condiciones no se cumplen, es
IMPERATIVO retornar el valor «0»(como en el ejemplo que sigue) para permitir
la toma en cuenta de las solicitudes de código externo.
Ejemplo de utilización:
FUNC núm Código_Interno()

! Calcular el código a ejecutar
! en función de las condiciones
! internas y retornar
! el código cálculo
!
! Ex: return XXX
! Si EV1 forçage programme 2
IF EV1=1 THEN
RETURN 2;
ELSE RETURN 0;
ENDIF
ENDFUNC

8.3 Principio de los programas de servicios
Las solicitudes de servicio son efectuadas por el botón pulsador, por medio de la
rutina “Código_Interno”, o por código externo. Son controladas
(memorización y prioridad de la ejecución) en la tarea de segundo plano.
La solicitud de ejecución de un programa de servicio de prioridad superior anula la
solicitud de ejecución de un programa de servicio de prioridad inferior.
Cada ejecución de un programa de servicio se efectúa cuando el robot está en su
punto de Rebouclage.
Valor de las 4 trayectorias de servicio:
Durante una utilización por código interno, el código programa a retornar por la
rutina “Código_Interno” es el definido en el módulo CEL_CONF.
Véase 5.4 Configuración del módulo CEL_CONF.SYS.

137
8.4 Principio de los cambios
El principio adoptado para los cambios de código programa debe permitir:
 Autorizar la lectura por el robot del código presente, evitar los errores de
lectura debidos a la no estabilización de las salidas código programa del
sistema externo.
 Es el rol de la información "Control Validación Código en 1" (CVC_1)
 Controlar de un programa al otro, por el paso a 0 del conjunto de las

informaciones relacionadas con el código, que el conjunto de estas
informaciones relacionadas con el código programa funcione.
o es el rol de la información "Control Validación Código en 0"
(CVC_0) que autoriza al robot de controlar que el conjunto de
las informaciones del código estén en 0.
 El rol de la entrada CPCO es controlar la imparidad del código enviado

por el autómata (detección de alambre cortado en el caso de una conexión
paralela). Esta entrada es opcional cuando la conexión autómata es realiza
por la red de terreno, si no se desea utilizar el control de paridad, es
suficiente con no declarar la entrada CPCO en la configuración de las
E/S.
Figura 19: Principio de los cambios de código programa

9 Acciones de base programables en trayectorias

9.1 Edición de las trayectorias
Generalidades
La edición de las trayectorias es realizada a través de los menús de la ventana

Editor de Programa.
Cada trayectoria es una rutina cuyo nombre comienza, por uso, por los caracteres
T_’. Los mandos estándar de edición de programa son disponibles. Las
instrucciones específicas del aplicativo pueden seleccionarse directamente para ser
insertados en las trayectorias.
Modo operativo general
 En el menú , seleccionar la ventana Editor de Programa,

 En un entorno multi-robots, seleccionar la tarea de primer plano a editar
 Seleccionar el módulo, luego la rutina a editar,
 Posicionarse en la línea a editar.
Igualmente es posible posicionarse en edición en la línea del programa en curso de

ejecución a través de la ventana "Ventana de Producción". En este caso,
seleccionar ‘Depurar’ luego ‘Modificar el programa’:
Figura 20: Menú Depurar de la Ventana de Producción

139
9.1.1 Inserción de una instrucción específica del aplicativo
Acceso a las instrucciones específicas

Las instrucciones específicas del aplicativo se encuentran en las listas PROMIA, (y
eventualmente PROCESS1 y PROCESS2) del panel de instrucciones que se abre
por el menú «Añadir instrucción».
Figura 21: Menú Añadir instrucción
Inserción de una instrucción PROMIA («tronco común»)
Figura 22: Menú Añadir instrucción, instrucciones PROMIA

Figura 23: Menú Añadir instrucción, instrucciones PROMIA (continuación)
9.1.2 Adición y eliminación de argumentos opcionales

Numerosas acciones en trayectoria contienen argumentos opcionales. La programación de estos argumentos es
realizada por el procedimiento siguiente.
Creación de acción con argumentos opcionales.
 Seleccionar la instrucción deseada en el panel de las instrucciones

 En la barra de tareas, seleccionar « Argumento facultativo»
 Se visualiza la lista de argumentos opcionales posibles. La barra de tareas
propone para cada argumento: «Utilizar» y «No Utilizar». Seleccionar el
argumento deseado y seleccionar «Utilizar» para añadir este argumento o
«No utilizar» para suprimirlo.
Modificación de acción con argumentos opcionales.
 En la ventana Editor de Programa, seleccionar la instrucción a

modificar
 Hacer clic de nuevo
 En la barra de tareas, seleccionar « Argumento facultativo»
 Se visualiza la lista de argumentos opcionales posibles. La barra de tareas
propone para cada argumento: «Utilizar» y «No Utilizar». Seleccionar el
argumento deseado y seleccionar «Utilizar» para añadir este argumento o
«No utilizar» para suprimirlo.

141
9.2 Programación de las órdenes
Acción "ORDEN" en punto de parada
Esta acción permite en una sola instrucción la puesta en 1 ó 0 de las 16 salidas

órdenes, después de un eventual retraso.
Esta acción debe ser utilizada en punto de parada.
En punto de paso, se preferirá la instrucción Move_Ordre. En efecto, una

programación en punto de paso no permite controlar con certeza el momento
preciso en que las salidas son realmente activadas respecto a la posición del robot.
Generalmente, las salidas aumentan antes del paso en el punto. La instrucción
Move_Ordre permite solucionar este asincronismo.
Argumentos
ORDEN [Delai] [O1] [O2] [O3] [O4] [O5] [O6] [O7] [O8]
[\O9][\O10][\O11][\O12][\O13][\O14][\O15][\O16]
Delai Tipo de dato: num

Este parámetro opcional permite precisar un retraso de la emisión de órdenes (en
segundos).
[Ox] Tipo de dato: switch

Puesta en 1 de la salida Orden x, donde « x »corresponda al n° de salida (1 a 16).

La acción ORDEN posiciona en 1 las órdenes específicas y pone las otras en 0.
Por lo tanto es necesario repetir las órdenes previamente posicionadas que se desea
mantener en 1.
La acción ORDEN sin argumento pone en cero todas las órdenes.
Modo operatorio
programa”.
Colocar el cursor en la línea donde se desea programar las órdenes, insertar la

instrucción “ORDEN” de la lista PROMIA. Luego documentar los argumentos
opcionales, como se indica en el párrafo 9.1.2.
Ver además
Move_Ordre Emisión de las órdenes en punto de paso
ORD_OUTIL Emisión de las órdenes herramienta en punto de parada

Acción "Move_Ordre" en punto de paso
Esta acción integra en una misma instrucción un desplazamiento y la puesta en 1 ó

0 sincronizada de las 16 salidas órdenes.
La instrucción “Move_Ordre” contiene, además de la definición de las órdenes a

emitir, el punto de mira, la zona, la velocidad, los datos herramienta y el
referencial objeto del desplazamiento.
 como la instrucción es programada en un punto de paso, las salidas
Órdenes definidas en la instrucción son posicionadas en 1 durante el paso
del robot en la posición que corresponde a la proyección del punto de
mira en la trayectoria.
Esta instrucción permite activar las salidas Órdenes de forma precisa en
punto de paso. La precisión es de la orden de 5 milisegundos respecto al
punto.
 En caso de utilización de punto de parada, preferir la instrucción
«ORDEN»
Argumentos
Move_Ordre [L] ToPoint [Id] [O1] [O2] [O3] [O4] [O5]
[O6] [O7] [O8] [O9] [O10] [O11] [O12] [O13]
[\O15][\O16] speed zone tool wobj
L
Tipo de dato: switch
Especifica que el movimiento es un desplazamiento lineal (articular por defecto)
ToPoint Tipo de dato: robtarget

Posición apuntada por la instrucción y donde se emitirán las órdenes.
Id Tipo de dato: identno

Identificador de sincronización utilizado en caso de movimientos síncronos

Orden x, que se emitirá en 1 durante el paso en el punto. «x» corresponde al n° de
salida (1 a 16).
speed Tipo de dato: speeddata

Velocidad programada del desplazamiento hacia el punto.
Zone Tipo de dato: zonedata

Definición de la zona de paso.
Tool Tipo de dato: tooldata

Referencial herramienta utilizado para el movimiento.
Wobj Tipo de dato: wobjdata

Referencial objeto utilizado para el movimiento.
La acción Move_Ordre posiciona en 1 las órdenes especificadas y pone las otras

en 0. Por lo tanto es necesario repetir las órdenes previamente posicionadas que se
desee mantener en 1.

143
La acción Move_Ordre sin argumento Ox pone en cero todas las órdenes.
Modo operatorio

programa”.

instrucción “ Move_Ordre ” de la lista PROMIA. Luego documentar los
argumentos clásicos de las instrucciones de movimiento y los argumentos
Ver además
ORDEN Emisión de las órdenes en punto de parada
Move_Ord_Outil Emisión de las órdenes herramienta en punto de paso

Acción "ORD_OUTIL" en punto de parada
Esta acción permite en una sola instrucción la puesta en 1 ó 0 de las 16 salidas

órdenes herramienta, después de un eventual retraso.
En punto de paso, se preferirá la instrucción Move_Ord_Outil. En efecto, una

programación en punto de paso no permite controlar con certeza el momento
preciso en que las salidas son realmente activadas respecto a la posición del robot.
Generalmente, las salidas aumentan antes del paso en el punto. La instrucción
Move_Ord_Outil permite solucionar este asincronismo.
Argumentos
ORD_OUTIL [Delai] [O1][O2][O3][O4][O5][O6][O7][O8]
[\O9][\O10][\O11][\O12][\O13][\O14][\O15][\O16]
Delai Tipo de dato: num

Este parámetro opcional permite precisar un retraso de la emisión de órdenes
herramienta (en segundos).

Puesta en 1 de la salida Orden herramienta x, donde « x » corresponde al n° de
salida (1 a 16).
La acción ORD_OUTIL posiciona en 1 las órdenes herramienta específicas y pone

las otras en 0.
Por lo tanto es necesario repetir las órdenes herramienta previamente posicionadas

que se desea mantener en 1.
La acción ORD_OUTIL sin argumento pone en cero todas las órdenes.
Modo operatorio
programa”.
Colocar el cursor en la línea donde se desea programar las órdenes herramienta,

insertar la instrucción “ORD_OUTIL” de la lista PROMIA. Luego documentar os
argumentos opcionales, como se indica en el párrafo 9.1.2.
Ver además
Move_Ord_Outil Emisión de las órdenes herramienta en punto de paso
ORDEN Emisión de las órdenes autómata en punto de parada

145
Acción "Move_Ord_Outil" en punto de paso
Esta acción integra en una misma instrucción un desplazamiento y la puesta en 1 ó

0 sincronizada de las 16 salidas órdenes herramienta.
La instrucción “Move_Ord_Outil” contiene, además de la definición de las

órdenes a emitir, el punto de mira, la zona, la velocidad, los datos herramienta y el
referencial objeto del desplazamiento.
 como la instrucción es programada en un punto de paso, las salidas
Órdenes definidas en la instrucción son posicionadas en 1 durante el paso
del robot en la posición que corresponde a la proyección del punto de
mira en la trayectoria. Esta instrucción permite activar las salidas Órdenes
de forma precisa en punto de paso. La precisión es de la orden de 5
milisegundos respecto al punto.
 En caso de utilización de punto de parada, preferir la instrucción
«ORD_OUTIL»
Argumentos
Move_Ord_Outil [L] ToPoint [Id] [O1] [O2] [O3] [O4]
[O5] [O6] [O7] [O8] [O9] [O10] [O11]
[O12] [O13] [O14] [O15] [O16] speed zone
tool wobj
L
Tipo de dato: switch

Posición apuntada por la instrucción y donde se emitirán las órdenes.
Id Tipo de dato: identno

Identificador de sincronización utilizado en caso de movimientos síncronos

Orden herramienta x, que se emitirá en 1 durante el paso en el punto. «x»
corresponde al n° de salida (1 a 16).




La acción Move_Ord_Outil posiciona en 1 las órdenes especificadas y pone las

otras en 0. Por lo tanto es necesario repetir las órdenes previamente posicionadas
que se desee mantener en 1.


La acción Move_Ord_Outil sin argumento Ox pone en cero todas las órdenes
herramienta.
Modo operatorio

programa”.

instrucción “ Move_Ord_Outil ” de la lista PROMIA. Luego documentar los
Ver además
ORD_OUTIL Emisión de las órdenes herramienta en punto de parada
Move_Ordre Emisión de las órdenes autómata en punto de paso

147
9.3 Programación de los eventos
Acción "EVENT" en punto de parada
Esta acción permite, en un punto de parada, la programación de la espera de 1 a 16

entradas eventos autómata.
Sólo los eventos declarados en la acción son esperados (en 1), los otros son
ignorados. Si el control dinámico de los eventos está activo, sólo los eventos
esperados serán controlados regularmente.
Argumentos
EVENT [E1] [E2] [E3] [E4] [E5] [E6] [E7] [E8]
[E9] [E10] [E11] [E12] [E13] [E14] [E15] [E16]
[Ex] Tipo de dato: switch

Evento esperado en 1, donde x es el número del evento (1 a 16)
Si al menos se programa un evento, la evolución del robot se bloquea mientras que

los eventos programados no estén presentes.
La acción EVENT controla en 1 los eventos especificados e ignora los otros. Por lo
tanto es necesario repetir los eventos previamente posicionados que se desea
continuar controlando.
La acción EVENT sin argumento pone en cero todos los controles de eventos.
Mensajes asociados:
El mensaje “ EVM01: Espera Evento: n ” aparece en la pantalla de producción,
precisando el evento esperado no presente. Los eventos esperados y no presentes
son identificados por un signo rojo en la pantalla dedicada.
Si el control dinámico está activado y que una de estas entradas no está conforme
con la programación, el mensaje “ EVS01: Pérdida Evento: n ” aparece en la
pantalla principal. Los eventos controlados y no presentes son identificados por un
signo rojo en la pantalla dedicada.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desea programar los eventos, insertar la
instrucción “ EVENT” de la lista PROMIA. Luego documentar los argumentos
Ver además
EVT_OUTIL Control de los eventos Util en punto de parada
Move_Event Control de los eventos autómata en punto de paso

Acción "Move_Event" en punto de paso
Esta acción permite programar los eventos en punto de paso.

Sólo los eventos declarados en la acción son esperados (en 1), los otros son
ignorados. Si el control dinámico de los eventos está activo, sólo los eventos
esperados serán controlados regularmente.
Argumentos
Move_Event [L] ToPoint [E1] [E2] [E3] [E4] [E5] [E6]
[E7] [E8] [E9] [E10] [E11] [E12] [E13]
[E14] [E15] [E16] speed zone tool wobj
L Tipo de dato: switch


Posición apuntada por la instrucción y donde se controlarán los eventos.

Evento x, que se controlará en 1 durante el paso en el punto. « al n° de entrada (1 a
16).




Al llegar al punto los eventos programados son controlados. Si están presentes, el

robot continua su trayectoria. En el caso contrario, y si al menos se programa un
evento, el robot detiene su trayectoria y su evolución es bloqueada mientras que
los eventos programas no estén presentes.
La acción Move_Event controla en 1 los eventos especificados e ignora los

otros. Por lo tanto es necesario repetir los eventos previamente posicionados que se
desea continuar controlando.
La acción Move_Event sin argumento \Ex pone en cero todos los controles de
eventos.
Mensajes asociados:
El mensaje “ EVM02: Esp. Act en Movimiento: n ” aparece en la pantalla de
producción, precisando el evento esperado no presente. Los eventos esperados y
no presentes son identificados por un signo rojo en la pantalla dedicada.

149
con la programación, el mensaje “ EVS01: Pérdida Evento: n ” aparece en la
pantalla principal. Los eventos controlados y no presentes son identificados por un
signo rojo en la pantalla dedicada.
Modo operatorio
instrucción “ Move_Event” de la lista PROMIA. Luego documentar los
Ver además
EVENT Control de los eventos autómata en punto de parada
Move_Evt_Out Control de los eventos herramienta en punto de paso

Acción "EVT_OUTIL" en punto de parada
Esta acción permite, en un punto de parada, la programación de la espera de 1 a 16

entradas eventos Util.
Sólo los eventos Util declarados en la acción son esperados (en 1), los otros son
ignorados. Si el control dinámico de los eventos Util está activo, sólo los eventos
Util esperados serán controlados regularmente.
Argumentos
EVT_OUTIL [E1] [E2] [E3] [E4] [E5] [E6] [E7] [E8] E9]
[E10] [E11] [E12] [E13] [E14] [E15] [E16]

Evento herramienta esperado en 1, donde x es el número del evento (1 a 16)
Si al menos se programa un evento herramienta, la evolución del robot se bloquea

mientras que los eventos Util programados no estén presentes.
La acción EVT_OUTIL controla en 1 los eventos Util especificados e ignora los

otros. Por lo tanto es necesario repetir los eventos Util previamente esperados que
se desea continuar controlando.
La acción EVT_OUTIL sin argumento pone en cero todos los controles de eventos
Util.
Mensajes asociados:
El mensaje “ EOM01: Espera Act Herramienta: n ” aparece en la pantalla de
producción, precisando el evento herramienta esperado no presente. Los eventos
Util esperados y no presentes son identificados por un signo rojo en la pantalla
dedicada.
con la programación, el mensaje “ EOS01: Pérdida Act Herramienta: n ”
aparece en la pantalla principal. Los eventos Util controlados y no presentes son
identificados por un signo rojo en la pantalla dedicada.
Modo operatorio
instrucción "EVT_OUTIL" de la lista PROMIA. Luego documentar os argumentos
Ver además
EVENT Control de los eventos autómata en punto de parada
Move_Evt_Out Control de los eventos autómata en punto de paso

151
Acción "Move_Evt_Outil" en punto de paso
Esta acción permite programar los eventos Util en punto de paso.

Sólo los eventos Util declarados en la acción son esperados (en 1), los otros son
ignorados. Si el control dinámico de los eventos Util está activo, sólo los eventos
Util esperados serán controlados regularmente.
Argumentos
Move_Evt_Outil [L] ToPoint [E1] [E2] [E3] [E4] [E5]
[E6] [E7] [E8] [E9] [E10] [E11] [E12]
[E13] [E14] [E15] [E16] speed zone tool
Wobj
L Tipo de dato: switch


Posición apuntada por la instrucción y donde se controlarán los eventos.

Evento herramienta x, que se controlará en 1 durante el paso en el punto. « al n° de
entrada (1 a 16).




Al llegar al punto los eventos Util programados son controlados. Si están

presentes, el robot continua su trayectoria. En el caso contrario, y si al menos se
programa un evento herramienta, el robot detiene su trayectoria y su evolución es
bloqueada mientras que los eventos programados no estén presentes.
La acción Move_Evt_Outil controla en 1 los eventos Util especificados e

ignora los otros. Por lo tanto es necesario repetir los eventos Util previamente
esperados que se desea continuar controlando.
La acción Move_Evt_Outil sin argumento \Ex pone en cero todos los

controles de eventos Util.
Mensajes asociados:
El mensaje “ EOS02: Esp. Act Herramienta Mov.: n ” aparece en la pantalla de
producción, precisando el evento herramienta esperado no presente. Los eventos


Util esperados y no presentes son identificados por un signo rojo en la pantalla
dedicada.
con la programación, el mensaje “ EOS01: Pérdida Act Herramienta: n ”
aparece en la pantalla principal. Los eventos Util controlados y no presentes son
identificados por un signo rojo en la pantalla dedicada.
Modo operatorio
instrucción “ Move_Evt_Outil” de la lista PROMIA. Luego documentar los
Ver además
EVT_OUT Control de los eventos Util en punto de parada
Move_Event Control de los eventos autómata en punto de paso

153
9.3.1 Eventos utilizados en direccionamiento
Principio
Esta programación permite seleccionar entre 2 trayectorias para un mismo código
ciclo, en función de dos eventos autómata distintos. Esta programación no es
utilizada en una trayectoria sino en dirección arriba, en la rutina «Programa».
Los eventos son inter-bloqueados (ver ejemplo).
Ejemplo tipo
Selección de la trayectoria 1 ó 2 para el programa 4, en función de los eventos 3 y
4.
La instrucción AffAttAiguillage visualiza el mensaje “ TCM14: Espera

direccionamiento ” en la pantalla de producción. Permanece visualizado mientras
que los eventos probados tienen un valor idéntico. A continuación es borrado por
la instrucción RazAttAiguillage.
CASE 4
AffAttAiguillage;
WaitUntil DInput(EV3)<>DInput(EV4);
RazAttAiguillage;
IF DInput(EV3)=1 THEN
AutoriseTraj;
Traj1;
ELSE
AutoriseTraj;
Traj2;
ENDIF

9.4 Programación de las secuencias

Acción « SEQ »
Esta acción permite programar la activación o la desactivación de 1 a 16
accionadores, esperar y controlar la correcta ejecución de estos pilotajes, y de
lanzar el control dinámico de los estados esperados. Esta acción es típicamente
utilizada para el pilotaje de las garras, pero permite igualmente la gestión de
cualquier órgano mecánico pilotado y controlado por entradas/salidas todo o nada
(embridados, ...).
El estado de las secuencias "esperado" y "presente" es visible en cualquier

momento en la pantalla dedicada. Esta pantalla permite igualmente ver el estado de
los captadores instalados.
Argumentos
La selección de los pilotajes de las secuencias se hace por medio de los
argumentos siguientes:
SEQ [S1_A] | [S1_D] [S2_A] | [S2_D] [S3_A] | [S3_D]

[S4_A] | [S4_D] [S5_A] | [S5_D] [S6_A] | [S6_D]
[S7_A] | [S7_D] [S8_A] | [S8_D] [S9_A] | [S9_D]
[S10_A] | [S10_D] [S11_A] | [S11_D]
[S12_A] | [S12_D] [S13_A] | [S13_D]
[S14_A] | [S14_D] [S15_A] | [S15_D]
[S16_A] | [S16_D] [SANS_CTL] [SANS_ACT]
Sx_A Tipo de dato: switch

Sx_D Tipo de dato: switch
Argumentos opcionales mutualmente exclusivos para un mismo número. Los

mismos solicitan pilotar la secuencia x (donde x es el número de la secuencia,
comprendido entre 1 y 16) en el estado solicitado: A en el estado Activado, o D en
el estado Desactivado.
SANS_CTL Tipo de dato: switch
Argumento opcional solicitan el pilotaje de las secuencias únicamente, sin control.

SANS_ACT Tipo de dato: switch
Argumento opcional solicitan el control de las secuencias únicamente, sin pilotaje.
Cuando se especifica al menos una secuencia, las secuencias especificadas se

activan o desactivan, pero las otras secuencias permanecen en su estado
precedentemente programado.
La utilización de esta instrucción sin ningún argumento permite reinicializar el

estado de las secuencias programadas como siendo desconocido y no controlado.
Este tipo de programación es necesario durante el dejada de una herramienta de
cogida conectada por semi-cargador

155
Todas las secuencias deben ser activadas o desactivadas. Para evitar que ciertas
secuencias estén en un mismo estado, y por lo tanto no supervisadas, se aconseja
activarlas todas al menos una vez, por ejemplo en la trayectoria “ T_Lance ”.
 Programación en punto de parada

La programación clásica de las secuencias se hace por punto de parada. Las
secuencias son entonces pilotadas y controladas en el punto.
Pero en punto de parada también se puede:
o controlar una secuencia sin pilotearla, utilizar el argumento
opcional \SANS_ACT,
o O pilotear una secuencia sin controlarla, utilizar el argumento
opcional \SANS_CTL.
En este caso de utilización el control dinámico deberá desactivarse de lo
contrario se detendrá el robot.
 Programación en punto de paso

En punto de paso se puede solamente pilotear una secuencia sin controlarla,
utilizar el argumento opcional \SANS_CTL.
En este caso de utilización el control dinámico deberá desactivarse de lo
contrario se detendrá el robot.
 Mensajes asociados
En caso de espera, el mensaje “ SQM01: Espera secuencia: n” aparecerá en la
pantalla de producción. Se puede visualizar las secuencias en defecto en la pantalla
dedicada.
Si el control dinámico está activado y que una de las secuencias controladas no

está conforme con la programación, el mensaje “ SQS01: Pérdida Secuencia: n ”
aparece en la pantalla de producción.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desea programar las secuencias de
manutención, insertar la instrucción “SEQ” de la lista PROMIA. Luego
documentar os argumentos opcionales, como se indica en el párrafo 9.1.2.
Ver además
CPP Control de las presencias pieza

9.5 Programación de los controles presencia pieza

Acción “ CPP ”
La acción CPP permite esperar las entradas presencia pieza “ CPPx ”, programar
su estado esperado y lanzar su control dinámico.
El estado de los CCP "esperado" y "presente" es visible en cualquier momento en

la pantalla dedicada.
Argumentos
CPP [CPP1_1] | [CPP1_0] [CPP2_1] | [CPP2_0]
[CPP3_1] | [CPP3_0] [CPP4_1] | [CPP4_0]
[CPP5_1] | [CPP5_0] [CPP6_1] | [CPP6_0]
[CPP7_1] | [CPP7_0] [CPP8_1] | [CPP8_0]
CPPx_y Tipo de dato: switch

Donde ‘x’ es el número de la entrada Presencia Pieza (1 a 8) e ‘y’ es el estado
esperado (0 ó 1).
Sólo las entradas presencia pieza especificadas en la acción son esperadas y

controladas. Las otras son ignoradas. Por lo tanto es necesario repetir los CCP
previamente esperados que se desea continuar controlando.
La acción CPP sin argumento pone en cero todos los controles de CPP (estado
indiferente).
Esta programación se debe efectuar en punto de parada. La misma es posible en
punto de paso, únicamente si todos los estados esperados son indiferentes (acción
CPP sin ningún argumento).
Mensajes asociados:
Durante la ejecución de la acción CPP, mientras que la entrada dedicada en el
control presencia pieza ‘n’ no está bien posicionada, el mensaje “ CPM01: Espera
presencia pieza: n ” aparece en la pantalla de producción.
con la programación, el mensaje “ CPS01: Pérdida presencia pieza: n ” aparece
en la pantalla.
Modo operatorio
manutención, insertar la instrucción “CPP” de la lista PROMIA. Luego
Ver además
SEQ Pilotaje y control de las secuencias de manutención

157
9.6 Programación de los controles dinámicos

Acción "CTRL_DYN"
El control dinámico permite detener el robot en caso de pérdida de una de las
informaciones supervisadas, y de reinicializarlo automáticamente tan pronto como
la condición se cumpla. El programa robot no se detiene, sólo los movimientos son
"suspendidos".
La parada del robot se hace progresivamente, y el mismo permanece en la
trayectoria. Los controles no son interrumpidos.
Las supervisiones "dinámicas" son:
 Las presencias Piezas.
 Los eventos autómata.
 Los eventos Utils.
 Las secuencias.
Argumentos
CTRL_DYN [OUI] | [NON]

[SEQ_OUI] | [CPP_OUI] [EV_OUI] [EVOUT_OUI]
OUI Tipo de dato: switch

Si el argumento SI está presente, todos los controles dinámicos son puestos en el
estado por defecto definido en el módulo DEF_SITE.SYS:
o Active_Ctl_Seq (TRUE/FALSE).
o Active_Ctl_Cpp (TRUE/FALSE).
o Active_Ctl_Ev (TRUE/FALSE).
o Active_Ctl_Evo (TRUE/FALSE).
Los controles dinámicos son igualmente puestos en estos valores por defecto en
caso de:
o Desplazamiento puntero al inicio de programa (Ej. Especial 3).
o Desplazamiento puntero al inicio de rutina (Ej. Especial 4).
o Reciclaje.
o En Repli
NON Tipo de dato: switch
Si el argumento NO está presente, se inhiben todos los controles.
La programación sin ningún argumento es equivalente a CTRL_DYN \NON.
SEQ_OUI Tipo de dato: switch

Activación del control dinámico de las secuencias de manutención.
CPP_OUI Tipo de dato: switch
Activación del control dinámico de los controles de presencia pieza.
EV_OUI Tipo de dato: switch
Activación del control dinámico de los eventos autómata.
EVOUT_OUI Tipo de dato: switch
Activación del control dinámico de los eventos Util.


Los controles dinámicos son controlados en la tarea de segundo plano. La
instrucción CTRL_DYN actualiza el contexto de esta tarea de supervisión.
El estado de estos controles se visualiza en la pantalla «Contexto» del aplicativo.
Ejemplos
CTRL_DYN ;  Inhibe todos los controles

CTRL_DYN\NON ;  Ídem.
CTRL_DYN\OUI ;  Restaura los estados por defecto.
CTRL_DYN\CPP_OUI ;  Activa el control CPP y desactiva
todos los otros.
CTRL_DYN\CPP_OUI\EV_OUI ;  Activa los controles CPP y Eventos
y desactiva todos los otros.
Modo operatorio
manutención, insertar la instrucción “CTRL_DYN ” de la lista PROMIA. Luego
Ver además
SEQ Pilotaje y control de las secuencias de manutención
CPP Control de las presencias pieza
EVENT Prueba de los eventos autómata
EVT_OUTIL Prueba de los eventos Util
Move_Event Prueba de los eventos autómata en movimiento
Move_Evt_Out Prueba de los eventos Util en movimiento

159
10 Programación de las trayectorias de cambio de

herramienta
Las trayectorias de cogida y de dejada de las herramientas se declaran en el módulo ToolChgUser.mod.
Cuando es el robot el que toma la iniciativa de cambios de herramienta, las trayectorias de trabajo solicitan
estas trayectorias de cogida y de dejada gracias a una instrucción específica. Si es el autómata que toma la
iniciativa de los cambios de herramienta, la solicitud de las trayectorias de cogida y de dejada se efectuará,
clásicamente, en la rutina Programa del módulo PRG_MVT, durante la recepción del código ciclo
correspondiente.
10.1 Trayectorias de cogida y de dejada de las herramientas

Las trayectorias de cogida y de dejada de las herramientas se suministran en forma de una trama donde el
integrador sólo tiene que definir las instrucciones de movimiento. Las trayectorias de cogida y de dejada de las
herramientas se suministran en forma de una trama donde el integrador sólo tiene que definir las instrucciones
de movimiento.
10.1.1 Trayectoria tipo de cogida de una garra

La trayectoria de cogida típica suministrada por defecto corresponde a una gestión
del cambiador por el robot, la misma está constituida por:
 Una instrucción Anti-Conexión por bucle, como en toda
trayectoria de trabajo
 Una instrucción PrepareToolForPick para abrir, si procede, la
mordaza embarcada y verificar la ausencia de herramienta en el extremo
del robot.
 Un movimiento de aproximación
 La apertura de la cubierta, por la instrucción OpenCover en punto de
parada o en tiempo oculto
 Un movimiento de compromiso y de posicionamiento en el mueble (que
se termina por un punto fino).
 Una instrucción LockTool que verifica la presencia de una herramienta
en el mueble, bloquea la herramienta y activa los módulos de
entradas/salidas embarcados por la herramienta
 Un movimiento de retirada
 La verificación de que la herramienta no está más en el mueble
(CheckStandEmpty) y que está embarcada por el robot
(CheckToolCarried)
 La expectativa que los módulos de entradas/salidas embarcados están
efectivamente activados (EnableIONodes)
 Un movimiento de retorno que incluye el cierre de la cubierta, en punto
de parada o en tiempo oculto (CloseCover)
Instrucciones suplementarias pueden ser utilizadas en inicio de trayectoria para
verificar que una herramienta está presente en el mueble (CheckStandFilled)
y que ninguna herramienta está embarcada por el robot (CheckToolEmpty).
Esta pre-verificación es opcional ya que la verificación de la ausencia de
herramienta en el robot está igualmente integrada en la instrucción
PrepareToolForPick y la verificación de la presencia de una herramienta en
el mueble está integrada en la instrucción LockTool.
Cuando el cambiador de herramientas es controlado por el autómata, estas diversas
fases de acción y de control son remplazadas por cambios cuadrados de órdenes y
de eventos.

PROC T_PriseOutil1()
VAR num standNo:=1;
VAR num toolNo:=1;
Aff_Traj "Tray cogida herramienta 1";

AntiReboucle;
!move
CheckStandFilled standNo; Optionnel

CheckToolEmpty;
!move
OpenCover standNo;
! ! apertura en tiempo oculto
! OpenCover standNo\NoCheck;
! !move
! OpenCover standNo\CheckOnly;
!move
PrepareToolForPick;
!move
LockTool toolNo;
!move
CheckStandEmpty standNo;
CheckToolCarried toolNo;
!move
EnableIONodes toolNo\timeOut:=TimeTool;
CloseCover standNo;
! ! Cierre en tiempo oculto
! CloseCover standNo\NoCheck;
! !move
! CloseCover standNo\CheckOnly;
!move
ENDPROC
Figura 24: Trayectoria de cogida garra (pilotaje por el robot)
PROC T_PrisePréhenseur1()
Aff_Traj "Tray cogida garra 1";

AntiReboucle;
! espera autorización de cogida
Event \E3;
! Pac seguridad trasera
Ordre;
!movimiento de aproximación
MoveL *, ...
MoveL P_PriseOutil1, ...
!robot en posición de cogida
Ordre \O5;
! espera autorización retroceso
Event \E1;
!movimiento de liberación y de retorno
MoveL *, ...
! fin de cogida y seguridad trasera
Ordre \O1;
!movimiento hacia punto de Rebouclage
ENDPROC
Figura 25: Trayectoria de cogida garra (pilotaje por el autómata)

161
10.1.2 Trayectoria tipo de dejada de una garra

La trayectoria de dejada típica está constituida por:
 Una instrucción Anti-Conexión por bucle, como en toda
trayectoria si la manutención es controlada por el robot, una instrucción
SEQ sin argumento y una instrucción CPP sin argumento para detener el
control dinámico de los captadores de la garra
 Una instrucción PrepareToolForDrop que permite verificar las
condiciones de dejada: una herramienta está embarcada por el robot y
ninguna herramienta se encuentra presente en el mueble asociado.
 Un movimiento de aproximación
 La apertura de la cubierta, por la instrucción OpenCover en punto de
parada o en tiempo oculto
 Un movimiento de compromiso y de posicionamiento en el mueble
 Una instrucción UnlockTool que desbloquea la herramienta y
desactiva los módulos de entradas/salidas embarcados por la herramienta
 Un movimiento de retirada
 La verificación de que la herramienta está en el mueble
(CheckStandFilled) y que ya no está embarcada por el robot
(CheckToolEmpty)
 La expectativa que los módulos de entradas/salidas embarcados están
efectivamente desactivados (DisableIONodes)
 Un movimiento de retorno que incluye el cierre de la cubierta, en punto
de parada o en tiempo oculto (CloseCover)
PROC T_DeposeOutil1()
VAR num standNo:=1;
VAR num toolNo:=1;
Aff_Traj "Tray dejada herramienta 1";
AntiReboucle;
!move
CPP;
SEQ;
PrepareToolForDrop;
!move
OpenCover standNo;
! ! apertura en tiempo oculto
! OpenCover standNo\NoCheck;
! !move
! OpenCover standNo\CheckOnly;
!move
UnlockTool toolNo;
!move
CheckStandFilled standNo;
CheckToolEmpty;
!move
DisableIONodes toolNo\timeOut:=TimeTool;
CloseCover standNo;
! ! Cierre en tiempo oculto
! CloseCover standNo\NoCheck;
! !move
! CloseCover standNo\CheckOnly;
!move
ENDPROC
Figura 26: Trayectoria de dejada garra (pilotaje por el robot)


Cuando el cambiador de herramientas es controlado por el autómata, estas diversas
fases de acción y de control son remplazadas por cambios cuadrados de órdenes y
de eventos.
Caso en que la manutención y el cambiador son controlados por el autómata:

PROC T_DéposePréhenseur1()
Aff_Traj "Tray dejada garra 1";

AntiReboucle;
! espera autorización de dejada
Event \E2;
Ordre;
MoveL *, ...
MoveL P_DeposeOutil1, ...
!robot en posición de dejada
Ordre \O4;
Event \E1;
MoveL *, ...
! fin de dejada y seguridad trasera
Ordre \O1;
ENDPROC
Figura 27: Trayectoria de dejada garra (pilotaje por el autómata)

163
Instrucción CheckStandEmpty
Esta instrucción permite verificar que ninguna herramienta se encuentra presente
en el mueble.
Argumentos
CheckStandEmpty standNo
El número del mueble es controlado como si estuviera en el intervalo 1-7. La

instrucción verifica que el mueble fue configurado. En caso de error un mensaje se
visualiza y la ejecución es definitivamente bloqueada (necesidad de reinicializar el
programa).
Si se definió la entrada toolOnStandSignal, se visualiza un mensaje y se

bloquea la ejecución mientras que la entrada esté en 1.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada sólo en las trayectorias de cogida o de
dejada de herramienta para verificar que el mueble está vacío antes de desmontar
una herramienta, o que la herramienta haya sido correctamente cogida y no esté
más en el mueble.
La misma está disponible en la paleta de instrucciones OPCIONES.
Ver además
CheckStandFilled Verificación que una herramienta está presente en el

mueble

Instrucción CheckStandFilled
Esta instrucción permite verificar que ninguna herramienta se encuentra presente
en el mueble.
Argumentos
CheckStandFilled standNo
Número del mueble a controlar (de 1 a 7)
El número del mueble es controlado como si estuviera en el intervalo 1-7. La

instrucción verifica que el mueble fue configurado. En caso de error un mensaje se
visualiza y la ejecución es definitivamente bloqueada (necesidad de reinicializar el
programa).
Si se definió la entrada toolOnStandSignal, se visualiza un mensaje y se

bloquea la ejecución mientras que la entrada esté en 0.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada sólo en las rutinas de cogida o de dejada
de herramienta para verificar que el mueble está vacío antes de coger una
herramienta, o que la herramienta haya sido correctamente desmontada y se
encuentre en el mueble.
Ver además
CheckStandEmpty Verificación que ninguna herramienta está presente en

el mueble

165
Instrucción OpenCover
Esta instrucción permite abrir la cubierta de protección en un mueble
Argumentos
OpenCover standNo [NoCheck] [CheckOnly]
Nombre del mueble correspondiente (de 1 a 7)
NoCheck Tipo de dato: switch

Argumento opcional que permite accionar solamente la apertura de la cubierta.
CheckOnly Tipo de dato: switch

Argumento opcional que permite verificar solamente la apertura de la cubierta.
La instrucción verifica que el mueble fue correctamente configurado.

Durante la utilización sin argumento opcional, la instrucción acciona la apertura de
la cubierta y espera que esté efectivamente abierta. Las señales utilizadas son las
definidas en la instrucción TchDefineStandSig.
Con el objetivo de realizar esta operación en tiempo oculto, la apertura puede ser
accionada en punto de paso utilizando el argumento opcional NoCheck; el
resultado será controlado más tarde en la trayectoria utilizando una instrucción
OpenCover con el argumento opcional CheckOnly, en punto de parada
En el caso de utilización sin argumento opcional, o con el argumento opcional

CheckOnly, la evolución del programa está bloqueada mientras que la
información gorro abierta no está presente. Entonces se visualiza un mensaje de
error.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada en la trayectoria de aproximación antes de
la cogida o la dejada de una herramienta.
Ver además
CloseCover Cierre de la cubierta de protección en un mueble

Instrucción CloseCover
Esta instrucción permite cerrar la cubierta de protección en un mueble
Argumentos
CloseCover standNo [NoCheck] [CheckOnly]
Nombre del mueble correspondiente.
NoCheck Tipo de dato: switch

Argumento opcional que permite accionar solamente el cierre de la cubierta.
CheckOnly Tipo de dato: switch

Argumento opcional que permite solamente verificar el cierre de la cubierta.
La instrucción verifica que el mueble fue correctamente configurado.

Durante la utilización sin argumento opcional, la instrucción acciona el cierre de la
cubierta y espera que esté efectivamente abierto. Las señales utilizadas son las
definidas en la instrucción TchDefineStandSig.
Con el objetivo de realizar esta operación en tiempo oculto, el cierre puede ser
accionado en punto de paso utilizando el argumento opcional NoCheck; el
resultado será controlado más tarde en la trayectoria utilizando una instrucción
OpenCover con el argumento opcional CheckOnly.
En el caso de utilización sin argumento opcional, o con el argumento opcional

CheckOnly, la evolución del programa está bloqueada mientras que la
información gorro cerrado no está presente. Entonces se visualiza un mensaje de
error.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada en la trayectoria de liberación que sigue la
cogida o la dejada de una herramienta.
Ver además
OpenCover Apertura de la cubierta de protección en un mueble

167
Instrucción CheckToolEmpty
Esta instrucción permite verificar que ninguna herramienta está embarcada por el
robot.
Argumentos
CheckToolEmpty
(Sin argumento)
La instrucción verifica que un grupo que permite leer el código de la herramienta

embarcada fue previamente configurado por una instrucción
TchDefineToolCode. En caso de error un mensaje se visualiza y la ejecución
es definitivamente bloqueada (necesidad de reinicializar el programa).
Se visualiza un mensaje y se bloquea la ejecución mientras que el valor leído en

este grupo es diferente de 0.
Si la entrada toolOnStandSignal o la salida toolOnRobotImage fue

configurada, se visualiza un mensaje y se bloquea la ejecución mientras que esta
información está en 1.
Modo operatorio
de herramienta para verificar que el semi-cambiador embarcado está vacío antes de
coger una herramienta, o que la herramienta haya sido correctamente desmontada
en un mueble.
Ver además
CheckToolCarried Verificación que una herramienta dada está

embarcada por el robot

Instrucción CheckToolCarried
Esta instrucción permite verificar que una herramienta dada está embarcada por el
robot.
Argumentos
CheckToolCarried toolNo
Número de la herramienta esperada (de 1 a 7)
La instrucción verifica que un grupo que permite leer el código de la herramienta

embarcada fue previamente configurado por una instrucción
TchDefineToolCode. En caso de error un mensaje se visualiza y la ejecución
es definitivamente bloqueada (necesidad de reinicializar el programa).
Se visualiza un mensaje y se bloquea la ejecución mientras que el valor leído en

este grupo es diferente del número de herramienta esperado.
Si la entrada toolOnStandSignal o la salida toolOnRobotImage fue

configurada, se visualiza un mensaje y se bloquea la ejecución mientras que esta
información está en 0.
Modo operatorio
de herramienta para verificar que la herramienta fue correctamente cogida o que
una herramienta está presente en el semi-cambiador antes de realizar una dejada.
Ver además
CheckToolEmpty Verificación que ninguna herramienta está embarcada

por el robot

169
Instrucción PrepareToolForPick
Esta instrucción permite verificar las condiciones de cogida herramienta y abrir el
semi-cambiador antes de coger una herramienta.
Argumentos
PrepareToolForPick
(Sin argumento)
La instrucción integra la instrucción CheckToolEmpty (véase anteriormente) y

acciona la apertura del semi-cambiador.
Modo operatorio
la cogida de una herramienta.
Según el tipo de cambiador utilizado, el mando de apertura puede no ser necesario

(caso de ciertos cambiadores Applied por ejemplo); en este caso, remplazar la
instrucción suministrada en la trama de trayectoria por una instrucción
CheckToolEmpty.
Ver además
CheckToolEmpty Verificación de la ausencia de herramienta

embarcada por el robot
PrepareToolForDrop Preparación del semi-cambiador embarcado antes de

la dejada de una herramienta

Instrucción PrepareToolForDrop
Esta instrucción permite verificar las condiciones antes de desmontar una
herramienta.
Argumentos
PrepareToolForDrop
(Sin argumento)

La instrucción integra una acción CheckToolCarried y una acción
CheckStandEmpty para verificar, respectivamente, que una herramienta está
embarcada por el robot y que el mueble asociado a esta herramienta esté vacío.
Modo operatorio
la dejada de una herramienta.
Ver además
PrepareToolForPick Preparación del semi-cambiador embarcado antes de

la cogida de una herramienta

171
Instrucción LockTool
Esta instrucción permite bloquear una herramienta y activar los módulos de

entradas/salidas que embarca.
Argumentos
LockTool toolNo [timeOut]
Número de la herramienta a bloquear (de 1 a 7)
TimeOut Tipo de dato: num

Tiempo de espera, en segundos. Si este argumento no se especifica, no se realiza
ninguna espera.
La instrucción verifica que la herramienta y el cambiador de herramienta fueron

configurados. En caso de error un mensaje se visualiza y la ejecución es
definitivamente bloqueada (necesidad de reinicializar el programa).
Si las señales del cambiador fueron configuradas, la instrucción acciona el bloqueo

de la herramienta y espera que las informaciones del cambiador confirmen que la
herramienta esté correctamente bloqueada. Las señales utilizadas son las definidas
en la instrucción TchDefineTchSig. Durante la espera, se visualiza un
mensaje.
Cuando le herramienta ha sido bloqueada, si el código herramienta es memorizado

en un grupo de salidas, el valor de este grupo es actualizado con el valor del
número de herramienta; si la presencia de una herramienta es memorizada en una
señal de salida, esta señal es puesta en 1.
Los módulos de entradas/salidas son a continuación activados, sin esperar el

informe de activación. Para estar seguro que los módulos están efectivamente
activados, será necesario utilizar más tarde una instrucción EnableIONodes.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada para efectuar la cogida de la herramienta.
La misma debe programarse en punto de parada.
Se encuentra disponible en la paleta de instrucciones OPCIONES.
Ver además
UnlockTool Desbloqueo de una herramienta
EnableIONodes Activación de los módulos de entradas/salidas con

espera

Instrucción UnlockTool
Esta instrucción permite desbloquear una herramienta y desactivar los módulos de

entradas/salidas que embarca.
Argumentos
UnlockTool toolNo [TimeOut]
Número de la herramienta a desbloquear (de 1 a 7)
TimeOut Tipo de dato: num

Tiempo de espera, en segundos. Si este argumento no se especifica, no se realiza
ninguna espera.
La instrucción verifica que la herramienta y el cambiador de herramienta fueron

configurados. En caso de error un mensaje se visualiza y la ejecución es
Si las señales del cambiador fueron configuradas, la instrucción acciona el

desbloqueo de la herramienta y espera que las informaciones del cambiador
confirmen que la herramienta esté correctamente desbloqueada. Las señales
utilizadas son las definidas en la instrucción TchDefineTchSig. Durante la
espera, se visualiza un mensaje.
Cuando le herramienta ha sido desbloqueada, si el código herramienta es

memorizado en un grupo de salidas, el valor de este grupo es puesto a 0; si la
presencia de una herramienta es memorizada en una señal de salida, esta señal es
puesta en 0.
Los módulos de entradas/salidas son a continuación desactivados, sin esperar el

informe de desactivación. Para estar seguro que los módulos están efectivamente
desactivados, será necesario utilizar más tarde una instrucción
DisableIONodes.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada para efectuar la dejada de la herramienta.
Ver además
LockTool Bloqueo de una herramienta
DisableIONodes Desactivación de los módulos de entradas/salidas con

espera

173
Instrucción EnableIONodes
Esta instrucción permite verificar y esperar la activación efectiva de los módulos

de entradas/salidas vinculadas con una herramienta.
Argumentos
EnableIONodes toolNo [TimeOut]
Número de la herramienta correspondiente (de 1 a 7)
timeOut Tipo de dato: num

Tiempo de espera, en segundos.
La instrucción verifica que el número de herramienta es correcto. En caso de error

un mensaje se visualiza y la ejecución es definitivamente bloqueada (necesidad de
reinicializar el programa).
La instrucción verifica que los módulos están activos antes del timeout
especificado para cada uno de los módulos (por defecto 2s, si no se utiliza el
argumento opcional timeOut). Si no es el caso, se visualiza un mensaje y la
instrucción repite la prueba hasta la obtención de un informe correcto.
Consejo: programar esta instrucción algunos segundos después del bloqueo de la

herramienta y utilizar un timeout corto (de la orden de 100 ms).
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada para efectuar la cogida de la herramienta.
Ver además
LockTool Bloqueo de una herramienta
DisableIONodes Desactivación de los módulos de entradas/salidas con

espera

Instrucción DisableIONodes
Esta instrucción permite verificar y esperar la desactivación efectiva de los

módulos de entradas/salidas vinculadas con una herramienta.
Argumentos
DisableIONodes toolNo [TimeOut]
Número de la herramienta correspondiente (de 1 a 7)
timeOut Tipo de dato: num

Tiempo de espera, en segundos.
La instrucción verifica que el número de la herramienta es correcto. En caso de

error un mensaje se visualiza y la ejecución es definitivamente bloqueada
(necesidad de reinicializar el programa).
La instrucción verifica que los módulos están desactivados antes del timeout
especificado para cada uno de los módulos (por defecto 2s, si no se utiliza el
argumento opcional timeOut). Si no es el caso, se visualiza un mensaje y la
instrucción repite la prueba hasta la obtención de un informe correcto.
Consejo: programar esta instrucción algunos segundos después del desbloqueo de

la herramienta y utilizar un timeout corto (de la orden de 100 ms).
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada después de la dejada de la herramienta. La
misma debe programarse en punto de parada.
Ver además
UnlockTool Desbloqueo de una herramienta
EnableIONodes Activación de los módulos de entradas/salidas con

espera

175
10.2 Programación de las trayectorias de trabajo
10.2.1 Caso general

Vista general
Cuando el cambiador de herramientas es pilotado por el autómata, la coherencia
entre la herramienta embarcada por el robot y la trayectoria ejecutada es verificada
por el autómata; igualmente el mismo controla los eventuales reciclajes.
Cuando el cambiador de herramientas es piloteado por el robot, debe colocarse una
instrucción RequestTool en el encabezamiento de cada trayectoria para indicar
que se utiliza la herramienta.
Si la herramienta embarcada corresponde a la herramienta solicitada, la instrucción
no tiene efecto.
En el caso contrario, la instrucción encadena la trayectoria de dejada de la
herramienta actual y la cogida de la herramienta solicitada.
Instrucción RequestTool
Esta instrucción permite solicitar la utilización de una herramienta dada.
Argumentos
RequestTool toolNo
Número de la herramienta solicitada (de 0 a 7)
Un valor 0 solicita la dejada de la herramienta actual.
La instrucción verifica el conjunto de la configuración del cambiador de

herramienta y la coherencia entre las definiciones de los muebles y de las
herramientas. En caso de error un mensaje se visualiza y la ejecución es
Si la herramienta embarcada por el robot es diferente de la solicitada, la misma es

desmontada en el mueble correspondiente utilizando la trayectoria
correspondiente.
Si la herramienta utilizada es diferente de 0, la trayectoria de cogida de la
herramienta solicitada es solicitada a su turno.
Modo operatorio
Esta instrucción es típicamente utilizada en la rutina "Programme" antes de la
solicitud de cada trayectoria. Debe estar precedida de una instrucción
AutoriseTraj.

10.2.2 Caso de "falsos muebles"

Vista general
En el caso de las herramientas de puesta en geometría, las mismas deben colocarse
en el montaje antes de su pilotaje por el autómata. Estas posiciones en el montaje
pueden ser controladas como "falsos muebles", que no están afectados a una
herramienta. No se podrá utilizar directamente RequestTool para coger o
desmontar las herramientas de geometría en el montaje pero se dispondrá de las
trayectorias de cogida y de dejada siguiendo la misma trama que para un mueble
clásico.
Secuencia típica para una puesta en geometría con dos herramientas

Esta secuencia es la siguiente:
 Cogida de la herramienta de geometría 1
 Dejada en el montaje
 Cogida de la herramienta de geometría 2
 Dejada en el montaje
 Puesta en geometría (secuencia en el autómata)
 Cogida de la herramienta de trabajo (pinza controlada por ejemplo)
 Trayectorias de trabajo
 Dejada de la herramienta de trabajo
 Liberación de las herramientas de geometría por el autómata
 Cogida en el montaje de la herramienta de geometría 2
 Dejada sobre un mueble
 Cogida en el montaje de la herramienta de geometría 1
 Dejada sobre un mueble
AutoriseTraj;
RequestTool ToolGeom1; ! cogida de la herramienta 1 en el
mueble
AutoriseTraj;
T_DeposeMontage1; ! dejada herramienta 1 en el montaje
AutoriseTraj;
RequestTool ToolGeom2; ! cogida de la herramienta 2
AutoriseTraj;
T_DeposeMontage2; ! dejada herramienta 2 en el montaje
Ordre \On;
Event \En;
AutoriseTraj;
RequestTool ToolSG1; ! cogida de la herramienta proceso
AutoriseTraj;
T_Work1; ! trayectoria de trabajo
...
AutoriseTraj;
RequestTool 0; ! dejada de la herramienta proceso
Ordre \Om;
Event \Em;
AutoriseTraj;
T_PriseMontage2; ! cogida de la herramienta 2 en el
montaje
AutoriseTraj;
RequestTool 0; ! dejada herramienta 2 en el mueble
AutoriseTraj;
T_PriseMontage1; ! cogida de la herramienta 1 en el
montaje
AutoriseTraj;
RequestTool 0; ! dejada herramienta 1 en el mueble

177

10.2.3 Mensajes de error asociados
Lista de los mensajes
Tipo de
Título Descripción
mensaje
Origen/Causa : El robot espera las

informaciones cubierta apertura para el
mueble indicado (control en punto).
TCHM01: Espera
cubierta apertura
Verificación/Corrección: Verificar el estado
mueble n
de los accionadores y de los captadores
configurados para la cubierta del mueble
indicado.
Origen/Causa: El robot espera las

informaciones cubierta cerrada para el
mueble indicado (control en punto).
TCHM02: Espera
cubierta cerrada
Verificación/Corrección: Verificar el estado
mueble n
de los accionadores y de los captadores
configurados para la cubierta del mueble
indicado.

informaciones «cambiador bloqueado» del
TCHM03: Espera semi-cambiador embarcado.
cambiador
bloqueado Verificación/Corrección: Verificar el estado
del mando y de los captadores configurados
para el semi-cambiador.

informaciones «cambiador desbloqueado»
TCHM04: Espera del semi-cambiador embarcado.
cambiador
desbloqueado Verificación/Corrección: Verificar el estado
del mando de desbloqueo y de los captadores
configurados para el semi-cambiador.
Origen/Causa: El robot espera la activación

de las unidades de E/S definidas para la
herramienta especificada (en el módulo
TCHM05: Espera
ToolChgUser).
módulos activados
herramienta n
Verificación/Corrección: Verificar el
cableado, el estado de la unidad de E/S y la
configuración.

179
Tipo de
mensaje
Origen/Causa: El robot espera la desactivación

de las unidades de E/S definidos para la
TCHM06: herramienta especificada (en el módulo
Esperaa módulos ToolChgUser).
desactivados
herramientas n Verificación/Corrección: Verificar el cableado,
el estado de la unidad de E/S y la
configuración.
Origen/Causa:
a/ en una instrucción RequestTool,
la herramienta actual o la herramienta solicitada
está asociada a un mueble cuyo número es <1 ó
>7.
TCHM09: No de
mueble b/ en una instrucción CheckStandEmpty,
incorrecto: n CheckStandFilled, OpenCover ou
CloseCover,
el número de mueble especificado es <1 ó >7
Verificación/Corrección: Verificar la
configuración (a) o la programación (b).
Origen/Causa: El número de la herramienta es

TCHM10: No de incorrecto, es decir fuera del intervalo 1-7.
herramienta
incorrecto: n Verificación/Corrección: Verificar la
programación.
Origen/Causa: La asociación número de

herramienta -> número de mueble no es
TCHM11:
coherente con la asociación número de mueble
Incoherencia cfg
-> número de herramienta
mueble
herramienta
configuración.
Origen/Causa: Las rutinas de cogida y de

dejada en el mueble especificado no han sido
TCHM12: Config
definidas.
incorrecta
mueble n
configuración o la programación.
Origen/Causa: Ningún grupo de entradas o de

salidas fue definido para leer o memorizar el
TCHM13: Config
código de la herramienta embarcada en el
incorrecta
robot.
cambiador
herramienta
configuración.

Tipo de
mensaje
Origen/Causa: La herramienta especificada no

TCHM14: Config fue configurada.
incorrecta
herramienta n Verificación/Corrección: Verificar la
Origen/Causa: La rutina de cogida o de dejada

TCHM15: Tray.
configurada para el mueble utilizado no existe.
cogida/dejada
herramienta
ausente
Origen/Causa: La herramienta no está en el

estado esperado (CheckToolCarried o
CheckToolEmpty).
TCHM17:
Ausencia
condiciones Verificación/Corrección: Verificar el captador
herramienta n de presencia herramienta en el robot. Verificar
la coherencia entre la acción solicitada (cogida
o dejada) con la presencia de la herramienta en
el robot.
Origen/Causa: El mueble no está en el estado

esperado.
Se colocó otra herramienta manualmente en el
TCHM18: mueble, o la herramienta presente se retiró
Ausencia manualmente.
condiciones
mueble n Verificación/Corrección: Retirar manualmente
la herramienta colocada por descuido, o poner
una herramienta en el stand. Verificar el
captador de presencia herramienta en el stand
Origen/Causa: No existe ningún módulo de

TCHM19: entradas/salidas configurado para la
Módulo E/S herramienta indicada.
desconocido,
herramienta n Verificación/Corrección: Verificar la
configuración.
Origen/Causa: Se produjo un defecto que

TCHM20: necesita una intervención del operador.
Solicitud
operador Verificación/Corrección: Verificar el defecto
que provocó la solicitud.

181
Liste des défauts avec validation
Tipo de
mensaje
Origen/Causa: El estado del cambiador (fuera

de las fases transitorias) no es coherente, o la
unidad de E/S que contiene las señales
TCHV01: Defecto relacionadas con el cambiador fue desactivada.
Estado
Cambiador Verificación/Corrección: Verificar el estado de
Desconocido... la unidad de E/S que contiene las señales
relacionadas con el cambiador. Verificar las
señales de mando y los captadores relacionados
con el cambiador.
10.3 Trayectorias relacionadas con las pinzas controladas
10.3.1 Trayectoria de cogida de una pinza de soldadura controlada
Secuencia tipo
La trayectoria típica de una pinza de soldadura controlada es similar a la de la
cogida de una garra, con las especificidades siguientes:
 La utilización de una instrucción LockTool debe programarse, incluso
si el cambiador es pilotado por el autómata, para memorizar la pinza por
el robot, esto para poder reactivar automáticamente la pinza en caso de
reinicialización del armario robot.
 La pinza es a continuación activada por una instrucción
SR_CHGOUTIL\Act que activa la pinza, efectúa una calibración y
restablece el agua.
PROC T_PrisePince1()
VAR num standNo:=1;
VAR num toolNo:=1;

AntiReboucle;
!move
OpenCover standNo;
!move
PrepareToolForPick;
!move
LockTool toolNo;
SR_CHGOUTIL\Act,toolNo;
!move
CheckStandEmpty standNo;
CheckToolCarried toolNo;
!move
CloseCover standNo;
!move
ENDPROC
Figura 28: Trayectoria de cogida pinza controlada (pilotaje por el robot)

PROC T_PrisePince1()
VAR num toolNo:=1;

AntiReboucle;
! espera autorización de cogida
Event \E3;
Ordre;
MoveL *, ...
!robot en posición de cogida
Ordre \O5;
Event \E1;
! Memorización pinza activa
LockTool toolNo;
! Activación pinza y puesta en agua
MoveL *, ...
Ordre \O1;
ENDPROC
Figura 29: Trayectoria de cogida pinza controlada (pilotaje por el autómata)
Ganancia de tiempo de ciclo

Para ganar tiempo de ciclo durante la cogida de una pinza controlada, es posible
diferir el movimiento de inicialización de la cogida y realizarlo en movimiento (en
tiempo oculto). En este caso, remplazar:
Por:
SR_CHGOUTIL\ActNoChgOutil,toolNo;
Y programar luego, durante el movimiento de retorno una instrucción:
SR_INIT_MVT *, toolNo\ChgOutil,...
Véase 10.3.3 Sintaxis de las instrucciones específicas a la cogida/dejada de las

pinzas y 11 Programación de las acciones SRE en trayectorias
.
10.3.2 Trayectoria de dejada de una pinza de soldadura controlada
Secuencia tipo
La trayectoria típica de dejada de una pinza de soldadura controlada es similar a la
de la dejada de una garra, con las especificidades siguientes:
 Durante el movimiento de aproximación se efectúa una medición del
desgaste de los electrodos por una instrucción SR_INIT_PINCE o
SR_INIT_MVT,
 Durante el movimiento de aproximación, es posible anticipar el corte del
agua,

183
 Una vez en posición de dejada, y antes de la dejada efectiva de la pinza, la

misma es desactivada por una instrucción SR_CHGOUTIL\Desact que
corta el agua y desactiva la pinza
 a continuación se debe programar una instrucción UnlockTool,
incluso si el cambiador es piloteado por el autómata, para memorizar que
ninguna pinza está embarcada por el robot
PROC T_ DéposePince1 ()
VAR num standNo:=1;
VAR num toolNo:=1;
Aff_Traj "Tray dejada herramienta 1";
AntiReboucle;
!move
PrepareToolForDrop;
!move
! medición desgaste electrodos
SR_INIT_MVT *,1, ...
OpenCover standNo;
!move
! desactivación de la pinza
SR_CHGOUTIL\Desact,toolNo;
UnlockTool toolNo;
!move
CheckStandFilled standNo;
CheckToolEmpty;
!move
CloseCover standNo;
!move
ENDPROC
Figura 30: Trayectoria de dejada pinza (pilotaje por el robot)
PROC T_DéposePince1()
VAR num toolNo:=1;
Aff_Traj "Tray dejada pinza 1";

AntiReboucle;
! espera autorización de dejada
Event \E2;
Ordre;
MoveL *, ...
! medición desgaste electrodo y corte de agua
SR_INIT_MVT *,1, ...
SR_CEAU 1;
MoveL *, ...
! desactivación de la pinza
SR_CHGOUTIL\Desact,toolNo;
! memorización sin pinza
UnlockTool toolNo;
!robot en posición de dejada
Ordre \O4;
Event \E1;
MoveL *, ...
Ordre \O1;
ENDPROC


Figura 31: Trayectoria de dejada pinza (pilotaje por el autómata)

185
10.3.3 Sintaxis de las instrucciones específicas a la cogida/dejada de las pinzas

Instrucción SR_ChgOutil
Esta instrucción permite activar o desactivar la pinza, accionar el corte o el

restablecimiento del agua, la supervisión de esta última y supervisar la temperatura
motor de la pinza.
Argumentos
SR_ChgOutil [Act] [ActNoChgOutil] [Desact]
no_pince [TimeWait]
Act Tipo de dato: switch
Activación de la pinza con movimiento de inicialización, instalación del agua y
supervisión de la temperatura del motor.
ActNoChgOutil Tipo de dato: switch

Activación de la pinza sin movimiento de inicialización, instalación del agua y
supervisión de la temperatura del motor.
Desact Tipo de dato: switch

Desactivación de la pinza, interrupción del agua y de la supervisión del motor.
no_pince Tipo de dato: num

Número de la pinza.
TimeWait Tipo de dato: switch

Tiempo de espera después de activación o desactivación de la pinza.
Durante una activación de la pinza por esta instrucción con el argumento Act, la
pinza se activa y se efectúa un movimiento de inicialización. Entonces el desgaste
de los electrodos es recalculado para esta pinza. El agua es puesta en el circuito de
enfriamiento de la pinza.
Una vez efectuada todas estas operaciones la trayectoria puede ejecutarse
normalmente con esta nueva pinza.
Durante una desactivación de la pinza por esta instrucción con el argumento

Desact, se desactiva la pinza. El agua es cortada en el circuito de enfriamiento de
la pinza.
Una vez efectuada todas estas operaciones la trayectoria puede ejecutarse
normalmente sin pinza.
Modo operatorio
Esta instrucción sólo debe utilizarse en las rutinas de cogida y dejada del módulo
ToolChgUser.mod.
Ver además
SR_INIT_PINCE Inicialización de la pinza en punto de parada
SR_Init_Mvt Inicialización de la pinza en movimiento


10.4 Programación de las trayectorias de trabajo y de las trayectoria de
servicio
Vista general
La división en programas de trabajo y en trayectorias depende de la complejidad
de la instalación.
Para la gestión de las solicitudes de rodaje relacionadas con las pinzas de
soldadura, la aplicación pone a disposición una instrucción SR_SERVICE que
permite realizar una trayectoria de rodaje en el interior del ciclo de trabajo y ofrece
así una gran flexibilidad de utilización pero necesita tomar ciertas precauciones.
10.4.1 Funcionamiento de las rutinas de servicio SRE
Rutinas suministradas por defecto

Las rutinas de servicio T_ROD_1 y T_Chelm1 son suministradas de base en una
configuración «sin cambiar de herramienta».
Las rutinas equivalente con cambiador de herramienta son puestas en comentario.
Para hacer funcionar la aplicación con cambiador de herramienta, será necesario
poner en comentario las 2 rutinas operativas y eliminar los comentarios de aquellas
suministradas pero comentadas.
Antes:
!------------
!Retirar los comentarios para la opción Cambiar Herramienta
! PROC T_ROD_1()
! SR_SERVICE 1\AppelTraj:="T_ROD_P1";
! ENDPROC
!------------
! PROC T_Chelm1()
! SR_SERVICE 1\AppelTraj:="T_CHELM_P1";
! ENDPROC
!Poner en comentarios la rutina para la opción Cambiador

Herramienta
PROC T_ROD_1()
Aff_Traj "T_ROD_1";
AntiReboucle;
! Tray rodaje Secuenciador 1 pinza 1
SR_RODER 1,1;
SR_INIT_PINCE 1;
SR_SOUDER p_reb_prg, V_moyen, 1,31, Tool_defaut, wobj0;
ENDPROC
!------------
Herramienta
PROC T_Chelm1()
Aff_Traj "T_Chelm1";
AntiReboucle;
! Tray cambio manu secuenciador 1 Pinza 1
SR_CHELMAN 1;

187
SR_INIT_PINCE 1;
ENDPROC
Después:
!------------
PROC T_ROD_1()
SR_SERVICE 1\AppelTraj:="T_ROD_P1";
ENDPROC
!------------
PROC T_Chelm1()
SR_SERVICE 1\AppelTraj:="T_CHELM_P1";
ENDPROC

Herramienta
! PROC T_ROD_1()
! Aff_Traj "T_ROD_1";
! AntiReboucle;
! ! Tray rodaje Secuenciador 1 pinza 1
! MoveJ p_reb_prg,V_moyen,Z_arret,Tool_defaut;
! ! Trayectoria aproximación
! SR_RODER 1,1;
! ! trayectoria liberación
! SR_INIT_PINCE 1;
! SR_SOUDER p_reb_prg, V_moyen, 1,31, Tool_defaut, wobj0;
! ENDPROC
!------------
Herramienta
! PROC T_Chelm1()
! Aff_Traj "T_Chelm1";
! AntiReboucle;
! ! Tray cambio manu secuenciador 1 Pinza 1
! MoveJ p_reb_prg,V_moyen,Z_arret,Tool_defaut;
! ! Trayectoria aproximación
! SR_CHELMAN 1;
! ! trayectoria liberación
! SR_INIT_PINCE 1;
! SR_SOUDER p_reb_prg,V_moyen,1,31,Tool_defaut,wobj0;
! ENDPROC

Principio de funcionamiento de estas rutinas de servicio

Estas rutinas utilizan la instrucción SR_SERVICE para determinar si se activó una
solicitud de servicio para la pinza especificada. Si existe una solicitud de servicio
para otra herramienta que la herramienta embarcada, la trayectoria de servicio es
precedida por la dejada de la herramienta actual y la cogida de la herramienta
especificada.
NOTA:: en el caso en que el cambiador sea controlado por el autómata, se trata del
caso cogida/dejada herramienta a la iniciativa del aplicativo. Mientras que la
solicitud de servicio esté activa, el autómata deberá aceptar y realizar todas las
solicitudes de cogida y de dejada herramienta.
Caso particular del tratamiento de las solicitudes de rodaje en curso de ciclo

Para evitar de perder el tiempo en cogida/dejada de herramienta, es posible desviar
la ejecución hacia una trayectoria de rodaje en curso de ciclo, si una solicitud de
rodaje está activa para la herramienta embarcada. Este desvío es típicamente
realizado antes de la dejada de la pinza embarcada.
Atención: en este caso, la trayectoria de servicio no comienza generalmente y no

termina generalmente en el punto de Rebouclage.
En este caso, es necesario para definir a la vez:
1. las trayectorias de servicios propias a la instrucción SR_SERVICE
(estas trayectorias deben comenzar en el punto de programación de la instrucción).
Tener cuidado con las interfaces entre la trayectoria de servicio (rodaje, cambio de
electrodos) y el entorno.
2. las trayectorias de servicio pueden ser solicitadas por un código
programa (caso de rodajes o cambios de electrodos agrupados). Estas últimas
deben imperativamente comenzar y terminar en el Punto de Rebouclage.
En el ejemplo siguiente, la trayectoria T_RODCYCLE_P1 es ejecutada al final de

la trayectoria Traj1 si una solicitud de rodaje está activa para la pinza 1.
!-------------
PROC Traj1()
Aff_Traj "Traj 1";
AntiReboucle;
SR_SOUDER p_10,V_moyen,1,1,Tool_defaut,wobj0;
SR_INIT_PINCE 1;
!Solicitud de rodaje en curso de ciclo
SR_SERVICE 1\AppelTraj:="T_RODCYCLE_P1"\TestRod;
ENDPROC
PROC T_RODCYCLE_P1()
Aff_Traj "T_RODCYCLE_P1";
AntiReboucle;
! Tray rodaje Secuenciador 1 pinza 1 a partir del ciclo
! insertar aquí los cambios autómata de puesta en
seguridad
! respecto al entorno
SR_RODER 1,1;
SR_INIT_PINCE 1;
!SR_SOUDER p_Cycle, V_moyen, 1,151, Tool_defaut, wobj0;
!Retorno hacia el ciclo abandonado
ENDPROC

189
10.4.2 Sintaxis de la instrucción SR_Service
Instrucción SR_Service
Esta instrucción permite el direccionamiento de las solicitudes de servicio hacia las
trayectorias definidas por el integrador.
Argumentos
SR_Service Pince [AppelTraj] [TestRod] [ChgElect]
Pince Tipo de dato: num

Número de la pinza
AppelTraj Tipo de dato: switch
Nombre de la trayectoria a solicitar
TestRod Tipo de dato: switch
Solicitud de la trayectoria de rodaje pasada en argumento (AppelTraj) si se
debe efectuar la condición solicitada de rodaje
ChgElect Tipo de dato: switch
Forzado de la solicitud de la trayectoria de cambio de electrodos pasada en
argumento (AppelTraj).
Ejecución del programa y modo operatorio
 Si esta instrucción es utilizada sin argumento TestRod o ChgElect, debe ser

imperativamente implementada en una de las trayectorias de servicio predefinida
para la aplicación SR (cambio de electrodo o rodaje)
PROC T_ROD_1()
ENDPROC
PROC T_Chelm1()
ENDPROC
En este caso (ver los ejemplos anteriores) al efectuar una solicitud de servicio cada
pinza será probada sucesivamente para determinar la o las pinzas correspondientes.
Si una pinza es efectivamente en espera de servicio y que esta última no es la pinza
actual, se solicita la trayectoria de dejada de la herramienta actual, así como la
trayectoria de cogida de la herramienta correspondiente.
Una vez que el tobot está equipado con la pinza en solicitud de servicio, se ejecuta
la trayectoria pasada en argumento (AppelTraj).
Esta secuencia es renovada para cada una de las pinzas en espera de servicio.
 Si esta instrucción es utilizada con el argumento TestRod se debe utilizar

imperativamente durante un ciclo de trabajo para efectuar las operaciones de
servicio si una solicitud de rodaje es efectiva.

PROC Traj1()
VAR bool bStatus;
Aff_Traj "Traj 1";

AntiReboucle;
SR_INIT_PINCE 1;
SR_SERVICE 1\AppelTraj:="T_RODCYCLE_P1"\TestRod;
ENDPROC
En este caso (ver el ejemplo siguiente) en fin de trayectoria, la aplicación probará

si pinza 1 necesita un rodaje.
Si tal es el caso, se ejecuta la trayectoria pasada en argumento (AppelTraj).
 El argumento ChgElect sólo es típicamente utilizado cuando un código

programa solicita el cambio de los electrodos en todas las pinzas utilizadas en el
cambiador.

191
11 Programación de las acciones SRE en trayectorias

11.1 Inserción de una instrucción específica de la aplicación SRE
Acceso a las instrucciones específicas

Las instrucciones específicas del proceso SRE se encuentran en la lista
SOLDADURA del panel de instrucciones, que se abre por el menú «Añadir la
instrucción».
Figura 32: Menú Añadir la instrucción, lista
Figura 33: Menú Añadir la instrucción, instrucciones de SOLDADURA
Adición o eliminación de argumento opcional

193
11.1.1 Ver el párrafo 9.1.2 Adición y eliminación de argumentos opcionales

.

11.2 Puesta a punto de las trayectorias

La puesta a punto de las trayectorias puede realizarse sin pieza en modo
depuración que inhibe el control de espesor.
Sobre las acciones manuales relacionadas con las pinzas, ver el manual de
instrucción usuario.
11.3 Acciones de trayectorias de trabajo
Acción SR_SOUDER
Principio
Esta instrucción es la instrucción de base de la aplicación de soldadura por puntos;
la misma es utilizada en todas las trayectorias de soldadura, así como en fin de
trayectoria o de cambio de electrodos.
Integra el desplazamiento hacia un punto de parada y un acción de soldadura en
este punto.
Esta acción de soldadura puede efectuarse, en paralelo, en dos pinzas conectadas
cada una a un secuenciador de soldadura.
Argumentos
SR_SOUDER [\J] ToPoint speed no_pince prg_soud
[\QuickRelease] outil objet [\inpos]
J Tipo de dato: switch
Parámetro opcional que define que el movimiento será articular (por defecto, el
desplazamiento es de tipo lineal).
Posición apuntada por la instrucción.
Número de la pinza utilizada para el punto de soldadura.
prg_soud Tipo de dato: num
Número del programa de soldadura a ejecutar en el secuenciador.
QuickRelease Tipo de dato: tooldata
Parámetro opcional utilizado cuando la opción SoftEqualize está presente para
eliminar el movimiento de liberación del electrodo fijo después de la soldadura y
permitir así ganar tiempo en las soldaduras aproximadas, típicamente utilizado en
las trayectorias de costura.
outil Tipo de dato: tooldata
objet Tipo de dato: wobjdata
inpos Tipo de dato: switch
La presencia de este argumento invalida la anticipación del cierre de la pinza
(utilizado en particular con las pinzas neumáticas).

195
La ejecución de esta instrucción se traduce por un desplazamiento del robot hacia

la posición especificada según los referenciales especificados. Esta posición es un
punto de parada. El desplazamiento es de tipo lineal por defecto, o articular si se
utiliza el argumento opcional \J.
Una vez llegado al punto, la pinza especificada se cierra y la acción de soldadura
es lanzada en el secuenciador asociado con el programa de soldadura especificado.
La pinza se abre luego en la posición memorizada en el punto.
Antes de lanzar el desplazamiento, se verifica la coherencia de los parámetros así

como la activación de la pinza correspondiente. En caso de error se visualiza un
mensaje de error, este mensaje debe ser validado por el operador, la acción es
abandonada.
La acción SR_SOUDER utiliza la instrucción SpotL o SpotJ. En la gestión de

los errores detectados en curso de soldadura, ver la documentación SpotWare.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar punto de soldadura, poner
el robot en posición y pilotar la pinza para alcanzar una distancia razonable de las
chapas, insertar la instrucción "SR_SOUDER" de la lista de instrucciones
PROCESO.

Acción SR_INIT_PINCE
SR_INIT_PINCE realiza un movimiento de calibración de la pinza, robot

parado, para tomar en cuenta el desgaste de los electrodos.
Esta instrucción no debe programarse en punto de paso. Si una acción en punto
de paso es necesaria, es conveniente utilizar la instrucción SR_INIT_MVT.
Esta instrucción es típicamente utilizada en el punto de Rebouclage, al final de
cada ciclo de trabajo o en fin de trayectoria de rodaje o de cambio de electrodos.
En estos dos últimos casos, valida la solicitud de servicio respecto al autómata.
Argumentos
SR_INIT_PINCE no_pince

Número de la pinza a calibrar.
La ejecución de esta instrucción se traduce por un cierre de la pinza con búsqueda

del contacto entre los electrodos, luego por la reapertura de la pinza.
Antes de lanzar el desplazamiento, se verifica la activación de la pinza

correspondiente. En caso de error se visualiza un mensaje de error, este mensaje
debe ser validado por el operador, la acción es abandonada.
Después de un cambio de electrodos, la acción verifica igualmente, si no se ha

realizado, que los electrodos fueron efectivamente cambiados y detecta una
eventual pérdida de electrodo.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar la calibración de la pinza,
insertar la instrucción "SR_INIT_PINCE" de la lista de instrucciones PROCESO.
Ver además
SR_INIT_MVT Calibración de la pinza en punto de paso

197
Acción SR_INIT_MVT
SR_INIT_MVT realiza un movimiento de calibración de la pinza, robot en
movimiento, para tomar en cuenta el desgaste de los electrodos.
Esta instrucción es típicamente utilizada durante el retorno hacia el punto de
Rebouclage, al final de cada ciclo de trabajo o en fin de trayectoria de rodaje o de
cambio de electrodos. En estos dos últimos casos, valida la solicitud de servicio
respecto al autómata.
Argumentos
SR_INIT_MVT [J] ToPoint no_pince
[ChgOutil] vitesse zone outil objet

Posición apuntada por la instrucción. La apertura de la pinza en el punto
programado debe ser igual a la programada en el punto precedente.
Número de la pinza a calibrar.
ChgOutil Tipo de dato: switch
Parámetro opcional que solicita, cuando se utiliza un cambiador de herramientas,
realizar en movimiento la 1ra calibración de la pinza, después de una cogida de
herramienta efectuada por una instrucción SR_CHGOUTIL \ActNoChgOutil.
vitesse Tipo de dato: speeddata
zone Tipo de dato: zonedata
Definición de la zona de paso en el punto.

La ejecución de esta instrucción se traduce por un desplazamiento del robot con, a
la llegada en el punto, un cierre de la pinza con búsqueda del contacto entre los
electrodos, luego por la reapertura de la pinza.
Antes de lanzar el desplazamiento, se verifica la activación de la pinza

correspondiente. En caso de error se visualiza un mensaje de error, este mensaje
debe ser validado por el operador, la acción es abandonada.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar la calibración de la pinza,
insertar la instrucción "SR_INIT_MVT" de la lista de instrucciones PROCESO.
Ver además


SR_INIT_PINCE Calibración de la pinza en punto de parada

199
11.4 Acciones de trayectorias de servicio
Acción " SR_RODER "
Esta acción permite rodar los electrodos y poner a 0 el contador de puntos

soldados.
Argumentos
SR_RODER no_pince prg_rod [Force1]
Número de la pinza correspondiente por el rodaje.
prg_rod Tipo de dato: num

Número del programa de rodaje a ejecutar.
Force1 Tipo de dato: forcedata

Esfuerzo a aplicar en la pinza. Este argumento opcional se debe utilizar cuando el
secuenciador de soldadura no controla los esfuerzos en el programa de rodaje, o
para forzar durante el rodaje la aplicación de un esfuerzo dado.
A partir de la versión PROMIA 50.36, el avance y el retroceso de la fresa para las

pinzas en el suelo se integran en la instrucción SR_RODER.
La acción verifica que la fresa de la rodadora está parada, lanza la rotación de la

fresa, controla la correcta puesta en rotación, luego cierra la pinza y lanza el
programa de rodaje, controlando la rotación de la pinza durante el fresado de los
electrodos. Una vez el rodaje realizado, la pinza es reabierta, la cantidad de puntos
soldados es puesto a cero y el buen desarrollo del rodaje es señalado en el
autómata.
Durante la ejecución de la acción, varios defectos pueden ser detectados:
a/ Controles de rotación fresa:
 «SREM15: Rotación fresa antes pilotaje», si la fresa ya

está en rotación antes del lanzamiento de la acción de rodaje.
 «SREM16: No hay rotación fresa», si la fresa no pone en
rotación durante el lanzamiento del rodaje.
 «SREM17:Def. Ctrl Durante Apriete», si la fresa se para de
girar durante la acción de rodaje. (Parada de la rotación de la fresa
mientras que la pinza se cierra).
Para estos 3 defectos, se le proponen 2 opciones:

 «Abandono»: el robot termina la trayectoria pero al llegar al punto de
Rebouclage, se lanza nuevamente el ciclo de rodaje.
 «Rehecho»: el robot reintenta una acción de rodaje, si el defecto
desapareció, la acción se desarrollará correctamente y se validará el
rodaje.


b/ Control de la configuración del secuenciador
Si el programa de rodaje utilizado fue definido para otra pinza que no sea la
especificada por la acción SR_RODER, se visualiza el mensaje siguiente:
 «Saltar»: el robot termina la trayectoria pero al llegar al punto de

Rebouclage, se lanza nuevamente el ciclo de rodaje.
 «Re-Soldar»: el robot reintenta una acción de rodaje, si se corrigió el
programa de rodaje, la acción se desarrollará correctamente y se validará
el rodaje.
c/ control presencia fresa
El espesor es controlado durante la fase de rodaje si el armario no está en modo

depuración:
 La detección de un error espesor provoca la visualización del mensaje
«SREM13:Err. Espesor O Ausencia Fresa»
En modo manual, un diálogo propone 3 opciones al operador:

 «Saltar»: el robot termina la trayectoria pero al llegar al punto de
Rebouclage, se lanza nuevamente la trayectoria de rodaje.
 «Ignorar»: el robot termina su rodaje sin verificar el espesor de la fresa y
se valida el rodaje.
 «Reintento»: el robot reintenta una acción de rodaje y validará el rodaje si
el error espesor ya no está más presente.
En modo automático, se propone una sola opción al operador:

 «Reintento»: el robot reintenta una acción de rodaje y validará el rodaje
si el error espesor ya no está más presente.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar el rodaje, insertar la
instrucción "SR_RODER" de la lista de instrucciones PROCESO.

201
Acción "Abattant1"
Esta acción permite pilotear la fresa.
Argumentos
Abattant1 [Avance] | [Recul]
Avance Tipo de dato: switch
Mando de avance de la fresa.
Recul Tipo de dato: switch

Mando de retroceso de la fresa.

Si las condiciones de seguridad lo permiten, se lanza el movimiento de la fresa
hacia la posición deseada. De lo contrario, el mando es memorizado y sólo será
restituido automáticamente cuando se respeten las condiciones, en modo
automático.
La instrucción espera que la fresa esté en la posición solicitada.
Modo operatorio
La programación a partir del movimiento de la fresa se hace en la ventana “Editor
de programa”.
Colocar el cursor en la línea donde se desee pilotear la fresa, insertar la instrucción

"Abattant1" de la lista de instrucciones PROCESO. A continuación
documentar los argumentos opcionales.
Ver además
SeqSR2 Pilotaje de un segundo brazo vinculado al proceso SRE

Acción "SeqSR2"
Esta acción permite pilotear un eventual segundo brazo (extractor de electrodos

por ejemplo).
Argumentos
SeqSR2 [Avance] | [Recul]
Avance Tipo de dato: switch
Mando de avance del brazo.
Recul Tipo de dato: switch

Mando de retroceso del brazo.

Si las condiciones de seguridad lo permiten, se lanza el movimiento del brazo
hacia la posición deseada. De lo contrario, el mando es memorizado y sólo será
restituido automáticamente cuando se respeten las condiciones, en modo
automático.
La instrucción espera que el brazo esté en la posición solicitada.
Modo operatorio
La programación del movimiento del brazo se hace en la ventana “Editor de
programa”.
Colocar el cursor en la línea donde se desee pilotear el brazo, insertar la

instrucción "SeqSR2" de la lista de instrucciones PROCESO. A continuación
documentar los argumentos opcionales.
Ver además
Abattant1 Pilotaje de la fresa

203
Acción " SR_CEAU "
Esta instrucción permite pilotar la electroválvula de corte de agua.

Esta instrucción es típicamente utilizada en la trayectoria de cambio de electrodos
para cortar la alimentación de agua antes de la extracción de los electrodos usados
y ponerla en servicio después de instalación de los nuevos electrodos.
Se utiliza de la misma forma durante un cambio de pinza.
Argumentos
SR_CEAU etat_voulu
etat_voulu Tipo de dato: num

Estado del pilotaje deseado de la electroválvula de corte de agua.
Un valor 1 acciona el corte del circuito de agua. Un valor 0 acciona la
alimentación del circuito.
La electroválvula es piloteada y el estado del captador de caudal de agua es

controlado en consecuencia. La progresión del robot mientras que la información
de caudal de agua no está conforme con el estado deseado.
En el algoritmo de control del caudal de agua, véase el manual de instrucción
usuario .
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar el pilotaje de la
electroválvula de agua, insertar la instrucción "SR_CEAU" de la lista de
instrucciones PROCESO.

Acción "SR_SERRER"
SR_SERRER permite aplicar un esfuerzo en la pinza durante un tiempo

determinado.
Esta instrucción es típicamente utilizada en las trayectorias de cambio automático
de los electrodos) y/o de las trayectorias de puesta a punto...
Argumentos
SR_SERRER no_pince effort epaisseur [ErrEpais]
[Temps]

Número de la pinza en la cual se desea aplicar un esfuerzo.
effort Tipo de dato: num

Esfuerzo a aplicar, especificado en DaN.
epaisseur Tipo de dato: num

Espesor, en mm, del calce donde se cierra la pinza (0 si puesta en contacto de los
electrodos).
ErrEpais Tipo de dato: num

Tolerancia de espesor aceptada, especificada en mm (0 por defecto).
Temps Tipo de dato: num

Tiempo de apriete de la pinza, especificada en segundos (10 segundos por
defecto).
La acción cierra la pinza, aplica un esfuerzo solicitado durante un tiempo

solicitado, luego abre la pinza.
Antes de lanzar el cierre de la pinza, se verifican su presencia y su activación. En

caso de error se visualiza un mensaje de error, este mensaje debe ser validado por
el operador, la acción es abandonada.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar el apriete de la pinza,
insertar la instrucción "SR_SERRER" de la lista de instrucciones PROCESO.

205
Acción "SR_CHELAUTO"
SR_CHELAUTO valida el cambio de los electrodos. Esta acción se utiliza

típicamente en la trayectoria "T_Chelax" para los robots equipados con
cambiadores automáticos.
Argumentos
SR_CHELAUTO no_pince [NoCtrlElec]

Número de la pinza correspondiente.
NoCtrlElec Tipo de dato: switch

Parámetro opcional que solicita no controlar los nuevos electrodos. En este caso, el
control tendrá lugar durante la acción SR_INIT_PINCE siguiente.
La acción reinicializa los contadores de cantidad de rodaje y de los puntos

soldados de la pinza correspondiente y efectúa una calibración de la pinza, con
prueba real de instalación de los electrodos. Igualmente señala al autómata el
cambiador de los electrodos.
Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar el cambio de los electrodos
de la pinza, insertar la instrucción "SR_CHELAUTO" de la lista de instrucciones
PROCESO.

Acción " SR_ CHELMAN"
SR_ CHELMAN solicita al operador cambiar los electrodos y valida el cambio de

los electrodos. Esta acción se utiliza típicamente en la trayectoria "T_Chelmx"
para los robots no equipados con cambiadores automáticos.
NOTA: A partir de la versión PROMIA 50.36, el corte del agua y el

restablecimiento de la misma son integrados en la instrucción SR_CHELMAN.
Argumentos
SR_ CHELMAN no_pince

Número del secuenciador al cual está conectado la pinza correspondiente.
La acción visualiza un mensaje invitando al operador a cambiar los electrodos (ver

Figura 17:). Después de validación de este mensaje por el operador, la acción
reinicializa los contadores de cantidad de rodaje y de los puntos soldados de la
pinza correspondiente y efectúa una calibración de la pinza, con prueba real de
instalación de los electrodos. Igualmente señala al autómata el cambiador de los
electrodos.
Modo operatorio
de la pinza, insertar la instrucción "SR_CHELMAN" de la lista de instrucciones
PROCESO.

207
Acción " SR_CHELAUTO_MVT "
SR_CHELAUTO_MVT valida el cambio de los electrodos en movimiento. Esta

acción se utiliza típicamente en la trayectoria "T_Chelax" para los robots
equipados con cambiadores automáticos.
Argumentos
SR_CHELAUTO_MVT [J] [NoCtrlElec] ToPoint no_pince
vitesse zone outil objet

NoCtrlElec Tipo de dato: switch

Si se utiliza este argumento el control pierde electrodo y electrodo cambiado no
será efectuado.

Posición apuntada por la instrucción.

Número del secuenciador al cual está conectado la pinza correspondiente.
vitesse Tipo de dato: speeddata

zone Tipo de dato: zonedata

Definición de la zona de paso en el punto.


La acción en movimiento reinicializa los contadores de cantidad de rodaje y de los

puntos soldados de la pinza correspondiente y efectúa una calibración de la pinza,
con prueba real de instalación de los electrodos. Igualmente señala al autómata el
cambiador de los electrodos.
Modo operatorio
de la pinza, insertar la instrucción "SR_CHELAUTO_MVT" " de la lista de
instrucciones PROCESO.


209
12 Adición de los módulos en las salvaguardas simplificadas

12.1 Definición de los módulos a salvaguardar
Principio
Los módulos usuario a salvaguardar durante la salvaguarda simplificada son
preconfigurados por la aplicación en función de la aplicación instalado. Si el
integrador crea nuevos módulos usuario, el mismo podrá añadirlos a la salvaguarda
simplificada respetando ciertas reglas simples.
Los módulos a salvaguardar se describen en el archivo SaveManager.XML que se

está situado en el directorio HOME del sistema robot. La adición de nuevos
módulos se hace editando este archivo XML, fuera de línea y remplazando a
continuación el archivo suministrado por ABB.
12.2 Contenido del archivo SaveManager.XML

Este archivo contiene 2 secciones: una sección que describe el comportamiento de la pantalla (la definición del
modo de funcionamiento) y una sección que define los módulos a salvaguardar.
La sección “comportamiento”
Esta sección está constituida por 2 flags, « ShowCheck »et « AutoCheck », que
definen el modo de funcionamiento de la pantalla de salvaguarda.
<Behaviour>
<ShowCheck>TRUE</ShowCheck>
<AutoCheck>FALSE</AutoCheck>
<Reserve></Reserve>
</Behaviour>
El flag « ShowCheck »acondiciona la visualización de la tecla «Verificar» en la

barra de tareas de la pantalla de salvaguarda.


El flag «AutoCheck» define si una verificación es automáticamente lanzada
antes de proceder a la salvaguarda; la misma alarga el tiempo de salvaguarda pero
evita la aparición de mensajes de error en caso de definición incorrecta de los
caminos de salvaguarda.
ShowCheck
valores FALSE TRUE
Modo Verificación
FALSE Modo Sin Verificación
AutoCheck separada
Modo Verificación
TRUE (*)
integrada
(*) Cuando los dos flags están en TRUE, se tiene a la vez una verificación
separada e integrada, lo que no ofrece ningún interés.
Por defecto, el archivo suministrado por ABB define un modo de verificación

separada.
La sección Módulos
La sección Módulos está constituida por la cantidad de definición de módulos que
sea necesario.
Cada módulo es definido de la forma siguiente:
<Module>
<Name>PRG_MVT</Name>
<Task>T_ROB1</Task>
<System>TRUE</System>
<Home>FALSE</Home>
<Media></Media>
<Directory>SITE</Directory>
</Module>
Campo Descripción
Nombre del módulo a salvaguardar, tal como se define en
Name
el encabezado del módulo
Nombre de la tarea a la cual pertenece el módulo.
Si esta información es dejada en blanco, se buscará el
Task módulo en todas las tareas definidas en el sistema. Será
asignado a la primera tarea encontrada (en el orden del
archivo SYS.CFG)
TRUE o FALSE; si TRUE, estipula que el camino
System precisado en «Directory»es relativo al directorio del
sistema robot.
TRUE o FALSE; si TRUE, estipula que el camino
Home precisado en «Directory»es relativo al directorio
«Home»del sistema robot.
Nombre eventual del periférico donde se encuentra el
Media
directorio «Directory»
Directorio relativo al sistema robot, al directorio HOME o
Directory
al media estipulado.

211
NOTA: Si el campo System» es definido como TRUE, se ignoran los campos

Home y Media. Igualmente si el campo Home es definido como TRUE, se ignora
el campo Media.
Ejemplos: en el ejemplo anterior, el módulo PRG_MVT de la tarea T_ROB1 será
salvado en el directorio SITE del sistema robot.
Otros ejemplos:
<Module>
<Name>DEF_SIT3</Name>
<Task></Task>
<Home>FALSE</Home>
<Media></Media>
<Directory>SITE3</Directory>
</Module>
 El módulo DEF_SIT3 de la tarea T_ROB3 o T_POSI3 (según la configuración

de las unidades mecánicas) será salvaguardado en el directorio SITE3 del sistema
robot.
<Module>
<Name>SWDATASH</Name>
<Task>T_ROB1</Task>
<System>FALSE</System>
<Home>TRUE</Home>
<Media></Media>
<Directory>SWIT</Directory>
</Module>
 El módulo SWDATASH de la tarea T_ROB1 será salvaguardado en el

directorio Home/SWIT del sistema robot.
<Module>
<Task>T_ROB1</Task>
<System>FALSE</System>
<Home>FALSE</Home>
<Media>bd0</Media>
<Directory>76-55714</Directory>
</Module>
 El módulo PRG_MVT de la tarea T_ROB1 será salvaguardado en el directorio

 El módulo PRG_MVT de la tarea T_ROB1 será salvaguardado en el directorio
<Module>
<Task>T_ROB1</Task>
<Home>FALSE</Home>
<Media></Media>
<Directory>REST_ABB/RAPID/TASK1/PROGMOD</Directory>
</Module>


 El módulo PRG_MVT será salvaguardado en su emplazamiento en el backup
REST_ABB.

213
13 Tarjetas de Entradas Salidas
13.1 Generalidades
El sistema es configurado automáticamente con las tarjetas E/S según las opciones
instaladas.
Debido a la multiplicidad de las diferentes configuraciones relacionada con las

posibilidades de accionar varios robots a través de un sólo armario, la definición de
la configuración de las entradas salidas no figura en esta guía pero es el objeto de
un suministro separado adaptado a las necesidades del cliente y del sitio.
Para las direcciones en el bus DeviceNet, generalmente se retiene el principio

siguiente:
Si la tarjeta de diálogo con el autómata es una pasarela DeviceNet (red FIP/IO por
ejemplo), su dirección se fija a 10. Las tarjetas clientes toman entonces las
direcciones sucesivas (11, 12, …).
Si la tarjeta de diálogo autómata es una tarjeta matriz/esclavo, las tarjetas clientes
pueden comenzar en la dirección 10.
Si las dos configuraciones existen en un mismo cliente, se aplica la primera regla.
Determinación del tipo de módulo
Si el tipo de unidad de E/S de un módulo utilizado en una dirección dada es

desconocido del sistema, booter el armario declarando el módulo situado en esta
dirección como de tipo DN_GENERIC.
Cuando el sistema se reinicializa, observar las características del módulo que se
visualizan en el diario de los acontecimientos y declarar un tipo de unidad que
tenga estas características.

215
14 Seguimiento de los medios

(Norma ref.: EM81_EA_040).
Las diferentes causas de parada de la producción son señaladas al autómata de línea en forma de una palabra
de estado y de un comentario.
En un sistema multi-robots, una palabra permite igualmente señalar el robot que causó esta parada.
14.1 Palabra de estado seguimiento y estado robot
Los diferentes tipos de parada robot son codificados en esta palabra:
Palabra
de Abreviatura de Significado
estado
HPR Fuera de Producción Fuera de Producción
Es un defecto que acciona una intervención
operador (Ejemplos: Rearme local del
APP Parada por Avería.
armario, validación de un defecto en el
armario,...).
El robot es parado debido a una solicitud
operador (Ejemplos: STOP local, Robot en
APE Parada por Explotación.
Repli o está llegando a la posición de
Repli...).
El robot es parado, ya que le falta una
información lógica de la parte del autómata
AI Parada Inducida.
(Ejemplos: Espera del código de ciclo,
espera evento del autómata...).
El robot funciona, pero hace algo más que
APF Parada Funcional. la producción (Ejemplo: programa de
servicio en curso).
El robot señala un problema que no lo
detiene obligatoriamente (Ejemplo: Defecto
Presencia Pieza...). Nota: si el problema
dura, es el autómata que cuenta los tiempos
DE Deriva. de ciclo de los componentes de
automatismo, y señala al seguimiento
central (al cabo de un cierto tiempo) que el
robot es parado por “sobrepaso de tiempo
de ciclo”.
El proceso robot señala una alarma que se
traduce a menudo por una solicitud de
AOP Solicitud Operador.
intervención del operador (Ejemplo: Alerta
el cambio de constituyente)
El orden de prioridades es el siguiente: HPR>APP>APE>AI>APF>DE>AOP.

217
14.2 Definición de la palabra comentario
Precisa el evento que causó la parada de la explotación. Este número es informado

por el aplicativo, o por el integrador. Si varios eventos son presentados
simultáneamente, sólo se señala el más antiguo en la prioridad más elevada.
14.2.1 Palabras comentarios comunes a cualquier aplicación
Son controladas por el aplicativo Tronco común:
CODIGO Enunciado del estado del robot Naturaleza

1 ROBOT PARADO, EN REPLI APP
2 PERDIDA DIALOGO AUTOMATA APP
10 ROBOT FUERA DE POTENCIA APE
11 ROBOT PARADO (STOP) APE
12 PERDIDA FUNCIONAMIENTO AUTOMATICO APE
13 ROBOT FUERA DE PRODUCCION HPR
14 PANTALLA A VALIDAR APP
20 ESPERA BATIDO CODIGO AI
21 ESPERA CODIGO PIEZA AI
22 DEFECTO PARIDAD AI
23 PROGRAMA ROBOT INEXISTENTE AI
24 ESPERA AUTORIZACION EVOLUCION AI
38 ESPERA PUNTO REBOUCLAGE ALCANZADA APE
39 ACCION EN PTO REBOUCLAGE SOLAMENTE APE
40 PONER EL ROBOT EN REPLI APE
41 ROBOT EN REPLI APE
42 ESPERA PUNTO DE REPLI ALCANZADA APE
43 ESPERA PUNTO REBOUCLAGE ALCANZADA APE
44 ESPERA VALIDACION LANZAMIENTO APE
45 PROGRAMA DE SERVICIO 1 EN CURSO APF
50 ESPERA DIRECCIONAMIENTO AI
51 ESPERA EVENTO 1 AI
ESPERA EVENTO HERRAMIENTA NO
70 AI
DOCUMENTADA
71 ESPERA EVENTO HERRAMIENTA 1 AI


100 DEFECTO PRESENCIA AIRE APP
110 DEFECTO SECUENCIA NO DOCUMENTADA DE
111 DEFECTO SECUENCIA 1 DE
130 DEFECTO PRESENCIA PIEZA NO DOCUMENTADA DE
131 DEFECTO PRESENCIA PIEZA 1 DE
168 RELANCE IMPOSIBLE APP

219
14.2.2 Palabras comentarios específicas a la aplicación SRE
CODIGO Enunciado del estado del robot Naturaleza

149 DEFECTO COHERENCIA RFZ TAPA RODADORA APP
153 MODO SIN SOLDADURA PROHIBIDA APE
154 DEFECTO DURANTE RODAJE APP
155 DEFECTO ENFRIAMIENTO (DEFECTO PRESENCIA APP
AGUA)
156 DEFECTO BATIDO CAUDAL DE AGUA APP
157 SOLICITUD OPERADOR (*) AOP
158 DEFECTO SECUENCIADOR DE SOLDADURA (O APP
TEMPERATURA TRANSFO)
159 DEFECTO ANTES DE RODAJE DE
162 ERROR ESPESOR O AUSENCIA FRESA APP
163 DEFECTO MALOS (O PERDIDA) ELECTRODOS APP
165 ESPERA TAPA 1 EN POSICION DE
166 ESPERA SEQSR2 EN POSICION DE
167 FRESA 1 O SEQSR2 BLOQUE DE

15 Reglas a respetar
15.1 Cambios autómata relacionados con los estados y eventos robot
Pre-asignaciones de las entradas/salidas
En la configuración de las entradas/salidas, varias salidas y entradas del armario

están conectadas a estados o eventos sistema del robot. Ecuaciones lógicas (cross
conexiones) son igualmente pre programadas.
(Extracto de la configuración Entradas/Salidas)
#
SYSSIG_OUT:
-Status "CycleOn" -Signal "xCycleOn" robot en ciclo

-Status "MotOnState" -Signal "xMotorOn" robot en potencia
-Status "AutoOn" -Signal "xAutoOn" robot en modo automático
-Status "RunchOk" -Signal "xRunchOk" cadena de seguridad cerrada
-Status "Error" -Signal "xError" robot parado debido a un error
-Status "PFError" -Signal "xPFError" error de corte de corriente
-Status "RegainDistError" -Signal "Retour" robot fuera de zona distancia
retoma
-Status "TCPSpeed" -Signal "a_Ctrl_Mvt_Rob" velocidad del CDO
#
SYSSIG_IN:
-Signal "MSP" -Action "MotorOn" puesta en potencia distante

-Signal "STARTT" -Action "Start" comienzo distante
-Signal "xMotorOff" -Action "MotorOff" puesta fuera potencia
-Signal "xstop" -Action "Stop" Stop distante (no utilizado)
#
EIO_CROSS:
-Res "STARTT" -Act1 "DDCY" -Oper1 "AND" -Act2 "xCycleOn" -Act2_invert \

-Oper2 "AND" -Act3 "Retour" -Act3_invert -Oper3 "AND" -Act4 "ENPRO"
-Res "MSP" -Act1 "DMSP" -Oper1 "AND" -Act2 "ENPRO"
-Res "DMD_SERV1_1_R1" -Act1 "BP_SERV1"
-Res "DMD_SERV2_1_R1" -Act1 "BP_SERV2"
-Res "DMD_SERV3_R1" -Act1 "BP_SERV3"
-Res "DMD_SERV4_R1" -Act1 "BP_SERV4"
-Res "cycleOn1" -Act1 "xCycleOn" -Oper1 "AND" -Act2 "vo_vieAVP1"
-Res "RAMVT" -Act1 "RAMVT1"
Para mayor información acerca de las entradas & salidas sistema o en las cross
conexiones, ver la Guía Usuario de los armarios ABB, $ Parámetros Sistema.
Además, por software, las ecuaciones siguientes son igualmente generadas
(indicadas aquí en el mismo formato que las cross conexiones):
-Res RCReady -Act1 "xAutoOn" –Oper1 "AND" –Act2 "xRunChOk"
-Res "AUTO" –Act1 "xAutoOn"
-Res "MANU" –Act1 "xAutoOn" –Act1_Invert

221
Reglas a respetar
La salida autómata “solicita la Puesta en potencia Robot” conectada a DMSP debe
tomar en cuenta el hecho que:
 El robot está en modo auto. y cadena se seguridad correcta (RCReady=1)
 El armario está fuera de potencia (xMotorOn=0)
La salida autómata “comienzo ciclo” conectada a la entrada DCCY debe tomar en
cuenta que:
 El robot está en modo auto. y cadena se seguridad correcta (RCReady=1)
 El armario está fuera de potencia (xMotorOn=1)
Las salidas autómata “Autorización de evolución robot” conectadas a AEVRB y
“robot en el flujo de producción” se deben programar en función de las
especificidades del sitio.
15.2 Cambios autómatas en trayectoria (órdenes - eventos)
Para la gestión de las interfaces robot, las órdenes emitidas por un robot deben ser
reflejadas por el autómata en los eventos emitidos por los otros robots.

15.3 Cronogramas a respetar
Leyenda de los cronogramas
IR = Señal interna del robot

AOR = Acción operador en el robot
iA = Señal interna del autómata
R->A = Salida robot, entrada autómata
A->R = Salida autómata, entrada robot
Cronograma «armario listo»
La salida RcReady indica que el armario está listo para tomar los mandos del
autómata. Se posiciona cuando la cadena de seguridad es correcta, y que el armario
está en modo automático.
GS (iR)
ES (iR)
AS (iR)
Auto (R‐>A)
Liberación Auto
en PMA (AOR)
RcReady (R‐>A)
Figura 34: Cronograma «Armario listo»
Donde GS, ES, y AS representan respectivamente las señales Parada general

(General Stop), Parada de emergencia (Emergency Stop) y Parada en Automático
(Automatic Stop).

223
Cronograma de puesta en potencia
La entrada DMSP sólo es tomada en cuenta en modo automático, y en producción

(ENPRO=1)
Enpro (A->R)
RcReady (R->A)
DMSP 1s
(A->R)
xMotorOn (R->A)
Figura 35: Cronograma «Puesta en potencia»

Cronograma de puesta en ejecución
Enpro (A->R)
RcReady (R->A)
XMotorOn (R->A)
1s
DDCY
(A->R)
xCycleOn (R->A)
Figura 36: Cronograma de puesta en ejecución

225
Cronograma de puesta en posición de Rebouclage después del Repli
XMotorOn (R‐>A)
1
XCycleOn (R‐>A)
Repliegue (R‐>A)
DDCY
(A‐>R)
Reb_prg (R‐>A)
Robot en movimiento hacia el punto de
conexión en bucle
Palabra comentario
44 43 21
Figura 37: Cronograma de puesta en posición de Rebouclage después del Repli
Cronograma de puesta en posición de Repli
XMotorOn (R‐>A)
1
XCycleOn (R‐>A)
Envío código
Ciclo 63 (véase envío código)
Reb_prg (R‐>A)
Repli (R‐>A)
Trayectoria
Fin del ciclo en curso
de repliegue
Figura 38: Cronograma de puesta en Repli

Cronograma del cambio código
Ver el resumen de la norma EM81.EA.010.
A observar que no hay información específica a la validación de la toma en cuenta

del código por el robot. En general es una orden emitida por el robot la que señala
al autómata que se lanzó efectivamente el programa. El ingeniero en sistemas
automatizados y el programador robot deben ponerse de acuerdo acerca de esta
orden.
Una vez un programa lanzado, sólo se puede presentar un nuevo código después de
«un batido código»(paso a 0 del código, de la paridad, de CVC_1 y batido de
CVC_0).
Código Autómata
Paridad (CPC0)
CVC_1
CVC_0
1 s
Robot
Orden X
El autómata puede presentar
El robot está en Batido el código siguiente desde el
Código listo / Ejecución del código
espera de código código momento en que lo conoce
Figura 39: Cronograma del cambio código

227
Codificación del control de paridad
El control de la paridad del código sólo tiene lugar en Promia si la señal CPCO es
definida en el cuadro de cambios con el autómata.
Esta señal es opcional cuando los cambios entre el robot y el autómata se hacen
por un bus de terreno. En cambio es obligatorio cuando estos intercambios se
hacen por un enlace hilo a hilo.
El algoritmo que rige el valor de CPCO es el siguiente: la cantidad total de bits en

1, de la palabra formada por el código y CPCO, debe ser impar.
Cant. Cant.
bits del bits del
Código CPC0 código CPC0
código en código en
1 1
0 0 1 32 1 0
1 1 0 33 2 1
2 1 0 34 2 1
3 2 1 35 3 0
4 1 0 36 2 1
5 2 1 37 3 0
6 2 1 38 3 0
7 3 0 39 4 1
8 1 0 40 2 1
9 2 1 41 3 0
10 2 1 42 3 0
11 3 0 43 4 1
12 2 1 44 3 0
13 3 0 45 4 1
14 3 0 46 4 1
15 4 1 47 5 0
16 1 0 48 2 1
17 2 1 49 3 0
18 2 1 50 3 0
19 3 0 51 4 1
20 2 1 52 3 0
21 3 0 53 4 1
22 3 0 54 4 1
23 4 1 55 5 0
24 2 1 56 3 0
25 3 0 57 4 1
26 3 0 58 4 1
27 4 1 59 5 0
28 3 0 60 4 1
29 4 1 61 5 0
30 4 1 62 5 0
31 5 0 63 6 1

Cronograma de la solicitud de acceso tipo 1 (parada en fin de ciclo)
En una solicitud de acceso, el autómata bloquea el código ciclo por la puesta en 0

de CVC_1. Cuando el robot alcanza el punto de Rebouclage, el mismo autoriza el
acceso, el operador abre la puerta que hace caer AS. Al final de la intervención, el
autómata reposiciona CVC_1. La reinicialización en ciclo se efectúa según los
cronogramas «puesta bajo potencia» y «puesta en ejecución».
Solicitud de
acceso (IA)
cvc_1 Bloqueo del código ciclo
(A‐>R)
Reb_Prg
Robot en curso de trabajo
(R‐>A)
Autorización de
acceso (IA)
Apertura puerta (IA)
AS (iR)
(*)
XMotorOn (R‐>A)
(**)
XCycleOn (R‐>A)
(*) Véase cronograma puesta en potencia (**) Véase cronograma puesta en ejecución
Figura 40: Cronograma de solicitud de acceso
Este cronograma es un cronograma de principio. En práctica, el programa

autómata deberá tener en cuenta eventuales errores que puedan ocurrir durante el
ciclo en curso y reaccionar en función de la palabra de estado del seguimiento de
los medios (véase a continuación).
 En caso de defecto APP o AI, autorización inmediata del acceso sin

esperar la información « Reb_Prg »,
 En caso de defecto de tipo APF o APE, esperar el fin de la rutina de
servicio o de la solicitud de Repli, generando las señales eventualmente
esperadas (DDCY), que reposicionarán finalmente el robot en el punto de
Rebouclage,
 En caso de defecto DE, armar una tempo. Si el defecto desaparece antes
del fin de la tempo, continuar a esperar el fin de ciclo. Si persiste, forzar
el fin de ciclo, posicionando AEVRB en 0 para evitar eventuales
imprevistos.
Cambios autómatas en trayectoria (órdenes - eventos)
Para la gestión de las interfaces robot, las órdenes emitidas por un robot deben ser
reflejadas por el autómata en los eventos emitidos por los otros robots.

229

16 Índice y anexos
16.1 Índice
Cambiador de herramientas
A Configuración del cambiador ................................. 81
Eventos y órdenes autómata
Controles dinámicos
Acción en trayectoria
Instrucción EVENT.......................................... 149
Instrucción CTRL_DYN.................................. 162
Instrucción Move_Event .................................. 151
Instrucción OREN............................................ 143 Controles dinámicos
Configuración
Instrucción Move_Ordre .................................. 144
Valores predefinidos .......................................... 73
Eventos utilizados para direccionamiento............. 157
Controles presencia pieza
Eventos y órdenes herramienta
Configuración
Instrucción DefineCPP....................................... 60
Instrucción ORD_OUTIL ................................ 146 Rutina Enreg_CPP ............................................. 59
Controles presencia pieza
Instrucción EVT_OUTIL ................................. 153
Instrucción Move_Evt_Outil............................ 155 Acción en trayectoria
Instrucción Move_Ord_Outil ........................... 147 Instrucción CPP ............................................... 160
C E
Cambiador de herramienta Eventos y órdenes autómata
Acción en trayectoria Configuración
Instrucción RequestTool .................................. 180 Limitantes sobre las E/S.................................... 36
Configuración
Eventos y órdenes herramienta
Instrucción TchDefineStand............................... 82
Instrucción TchDefineStandSig ......................... 83 Configuración
Instrucción TchDefineTchSig ............................ 87 Limitante sobre las E/S ...................................... 36
Instrucción TchDefineTool ................................ 84 Instrucción DefineOrdOut.................................. 62
Instrucción TchDefineToolChanger................... 85 Rutina EnregOrdEvtOut..................................... 61
Instrucción TchDefineToolCode ........................ 86
Configuración de las herramientas ......................... 80
M
Configuración de los muebles................................. 80
SRE Mensajes usuario
Instrucción SR_ChgOutil ................................. 188 Acción en trayectoria
Instrucción SR_Service .................................... 192 Instrucción AffMessPU...................................... 70
Cogida/Dejada herramienta Instrucción RazMessPU..................................... 72
Instrucción CheckStandEmpty ......................... 168 Configuración
Instrucción CheckStandFilled .......................... 169 Personalización .................................................. 67
Instrucción CheckToolCarried ......................... 173
Instrucción CheckToolEmpty........................... 172 Modules personnalisables
Instrucción CloseCover .................................... 171
Tronco común ........................................................ 42
Instrucción DisableIONodes ............................ 179
Instrucción EnableIONodes ............................. 178
Instrucción LockTool ....................................... 176 N
Instrucción OpenCover .................................... 170
Instrucción PrepareToolForDrop ..................... 175 Nivles de peligro ............................................... 19
Instrucción PrepareToolForPick....................... 174
Instrucción UnlockTool.................................... 177

231
Acción de las trayectorias de servicio

S
SR_SERRER ................................................... 206
Secuencias de manutención Acción de las trayectorias de servicio
Acción en trayectoria SR_ CHELAUTO ............................................ 207
Instrucción SEQ ............................................... 158 Acción de las trayectorias de servicio
Secuencias de manutención SR_ CHELMAN.............................................. 208
Configuración
SR_ CHELAUTO_MVT ................................. 209
Función CtrlSeqOK............................................ 55
Insrtucción ActiveAct ........................................ 53 Acciones de las trayectorias de trabajo
nsrtucción CtrlSeq.............................................. 58 SR_INIT_MVT................................................ 199
nsrtucción DeasctiveAct..................................... 54 SR_INIT_PINCE ............................................. 198
nsrtucción InitCtrlSeq ........................................ 55 SR_SOUDER .................................................. 196
Rutina Act_Seq .................................................. 50 Configuración
Rutina Test_Seq ................................................. 55
Gestión del agua................................................. 94
Soldadura por resistencia Programas de servicio
Acción de las trayectorias de servicio Instrucción SR_CHG_ELEC ........................... 129
Instrucción SR_ROD_ELEC ........................... 131
Abattant1.......................................................... 203
Rutina T_SERV1 ............................................. 128
Acción de las trayectorias de servicio Rutina T_SERV2 ............................................. 130
SR_RODER ..................................................... 201
Soldadura por resistencia
SeqSR2............................................................. 204 Programas de servicio
Acción de las trayectorias de servicio Rutina T_SERV1 ............................................. 128
Rutina T_SERV2 ............................................. 130
SR_CEAU........................................................ 205

16.2 Tabla de ilustraciones
Figura 1: Pantalla de acogida de RobotStudio........................................................................................ 2

Figura 2: Sinóptico de la salvaguarda simplificada................................................................................ 2
Figura 3: Pantalla de salvaguarda simplificada ..................................................................................... 2
Figura 4: Sinóptico de un backup ............................................................................................................ 2
Figura 5: Sinóptico de la restauración de backup................................................................................... 2
Figura 6: Sinóptico de un P-Start............................................................................................................ 2
Figura 7: Carpetas borradas durante un arranque en frío ..................................................................... 2
Figura 8: Sinóptico general de la opción cambiador de herramientas ................................................... 2
Figura 9: Definición de una pinza en el suelo durante la instalación de Promia ................................... 2
Figura 10: Información de los parámetros de flexión pinza...................................................................... 2
Figura 11: Validación de la opción SoftEqualize ...................................................................................... 2
Figura 12: Acceso a la pantalla panel operador ....................................................................................... 2
Figura 13: Pantalla panel operador: Botones virtuales............................................................................ 2
Figura 14: Retorno visual de la solicitud de cambio de electrodos........................................................... 2
Figura 15: Pantalla de producción como resultado de la memorización de la solicitud .......................... 2
Figura 16: Sinóptico de la trayectoria de cambio de electrodos manual .................................................. 2
Figura 17: Diálogo cambio de los electrodos ........................................................................................... 2
Figura 18: Sinóptico de la trayectoria de rodaje....................................................................................... 2
Figura 19: Principio de los cambios de código programa ........................................................................ 2
Figura 20: Menú Depurar de la Ventana de Producción ......................................................................... 2
Figura 21: Menú Añadir la instrucción ..................................................................................................... 2
Figura 22: Menú Añadir la instrucción, instrucciones PROMIA .............................................................. 2
Figura 23: Menú Añadir la instrucción, instrucciones PROMIA (continuación)...................................... 2
Figura 24: Trayectoria de cogida garra (pilotaje por el robot) ................................................................ 2
Figura 25: Trayectoria de cogida garra (pilotaje por el autómata).......................................................... 2
Figura 26: Trayectoria de dejada garra (pilotaje por el robot) ................................................................ 2
Figura 27: Trayectoria de dejada garra (pilotaje por el autómata).......................................................... 2
Figura 28: Trayectoria de cogida pinza controlada (pilotaje por el robot) .............................................. 2
Figura 29: Trayectoria de cogida pinza controlada (pilotaje por el autómata)........................................ 2
Figura 30: Trayectoria de dejada pinza (pilotaje por el robot) ................................................................ 2
Figura 31: Trayectoria de dejada pinza (pilotaje por el autómata) .......................................................... 2
Figura 32: Menú Añadir la instrucción, lista ............................................................................................ 2
Figura 33: Menú Añadir la instrucción, instrucciones de SOLDADURA ................................................. 2
Figura 34: Cronograma «Armario listo» .................................................................................................. 2
Figura 35: Cronograma «Puesta en potencia» ......................................................................................... 2
Figura 36: Cronograma de puesta en ejecución........................................................................................ 2
Figura 37: Cronograma de puesta en posición de Rebouclage después del Repli .................................... 2
Figura 38: Cronograma de puesta en Repli .............................................................................................. 2
Figura 39: Cronograma del cambio código .............................................................................................. 2
Figura 40: Cronograma de solicitud de acceso......................................................................................... 2

233

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El corazón de

Aplicativo Promia 50 – Manutención + Aplicación SRE

La presente documentación está destinada para ser impresa en recto/verso.

Documento basado en el modelo RDDI0040_A

El presente documento no puede ser reproducido ni copiado, integral o parcialmente, sin la

ABB France s.a.s

Documentación producto, M2004 2

1.1 A propósito del capítulo Seguridad ...................................................................................2

2 Instalación del aplicativo 2

3 Organización memoria - Salvaguardas 2

3.1 Salvaguarda simplificada ..................................................................................................2

4 Configuración de los parámetros 2

4.1 Configuración de las E/S..................................................................................................2

5 Configuración de módulos sistema 2

5.1 Módulos del tronco común ................................................................................................2

6 Puesta en funcionamiento de las pinzas 2

6.1 Carga de los parámetros de las pinzas controladas .........................................................2

7 Escritura de los programas y trayectorias 2

8.1 Prioridad de los cambios códigos......................................................................................2

9 Acciones de base programables en trayectorias 2

9.1 Edición de las trayectorias ................................................................................................2

10 Programación de las trayectorias de cambio de herramienta 2

10.1 Trayectorias de cogida y de dejada de las herramientas ..........................................................2

11 Programación de las acciones SRE en trayectorias 2

11.1 Inserción de una instrucción específica de la aplicación SRE...................................................2

12 Adición de los módulos en las salvaguardas simplificadas 2

12.1 Definición de los módulos a salvaguardar..............................................................................2

13 Tarjetas de Entradas Salidas 2

13.1 Generalidades .....................................................................................................................2

14 Seguimiento de los medios 2

14.1 Palabra de estado seguimiento y estado robot ........................................................................2

15 Reglas a respetar 2

16.1 Índice .................................................................................................................................2

A propósito del presente manual

El presente documento está destinado fundamentalmente para los integradores con

El presente manual contiene las instrucciones relativas a la aplicación de las

Aborda los siguientes puntos:

El aplicativo Promia se debe configurar y personalizar por el integrador. El

Las operaciones se describen de forma cronológica. La carga de la aplicación,

El presente manual se debe utilizar durante la creación o modificaciones

¿Quién debe leer este manual?

El presente manual ha sido redactado especialmente para:

RDGI 0011 Revisión Revisión: H

Referencias – Documentación Producto

¿Cómo leer el presente manual?

Con el objetivo de facilitar la lectura, el texto con una significación particular

Tipo de texto Formato Ejemplo

Revisión: Descripción Redactor

Supresión de las repeticiones con el manual

RDGI 0011 Revisión Revisión: H

Documentación producto, M2004

La documentación robot M2004 (relacionada con los armarios de la

RDGI 0011 Revisión: H

Las aplicaciones específicas (ejemplo: opciones software o hardware) se

Este grupo de manuales está destinado a todos aquellos que están en

Para cada aplicación, la documentación Promia consiste en un manual del usuario

RDGI 0011 Revisión: H

¡Error! Estilo no definido. ¡Error! Estilo no definido.

Seguridad del personal

RDGI 0011 Revisión: H

¡Error! Estilo no definido. ¡Error! Estilo no definido.

1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5

El robot está completamente conforme con las normas de seguridad especificadas