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Abstract— En este proyecto se utilizó un controlador PID para II. METODOLOGÍA
controlar un péndulo invertido. Con ello se logró la
estabilización del sistema y la respuesta del sistema ante los A. Materiales
cambios de las constantes del PID. Para la estructura física se utilizó lo siguiente:
• Trozos de madera de distintos tamaños
• Tornillos para madera de distintas medidas
Index Terms— PID, Estabilización, Función de Transferencia • 1 Servomotor
13 15
𝐾= ∗
31 2𝜋
V. CONCLUSIONES
𝐾𝑑 = 𝑅𝐶 = 10𝜇𝐹 ∗ 1𝑀 = 10