11/19/2018

PROGRAMA PROFESIONAL DE
INGENIERIA CIVIL

ESTATICA: CAPITULO IV

MSc. Ing. Jorge Rosas Espinoza

Ingeniero Civil - Universidad Nacional de San Agustin Arequipa – Peru
MSc. Earthquake Engineering - University at Buffalo, The State University of New York - USA

4TA UNIDAD.- EQUILIBRIO DE CUERPOS

RIGIDOS
1. Condiciones para el Equilibrio de un Cuerpo Rígido.
2. Equilibrio en 2 Dimensiones.
3. Diagrama de Cuerpo Libre .
4. Reacciones en los Soportes.
5. Fuerzas Externas e Internas.
6. Peso y Centro de Gravedad.
7. Modelos Idealizados.
8. Ecuaciones de Equilibrio.
9. Conjuntos Alternativos de Ecuaciones de Equilibrio.
10. Miembros de 2 y 3 Fuerzas.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Condiciones para el Equilibrio de un Cuerpo Rígido.-
Consideremos el cuerpo rígido mostrado el cual esta fijo en la
referencia x, y, z y se encuentra en reposo.
También se muestra el diagrama de cuerpo libre de la i-ésima
partícula arbitraria del cuerpo.
Hay dos tipos de fuerza que actúan sobre esta partícula.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE

UN CUERPO RIGIDO
La fuerza interna resultante fi, la cual es
causada por interacciones con partículas
adyacentes.
La fuerza externa resultante Fi, la cual
representa por ejemplo los efectos de fuerzas
gravitatorias, eléctricas, magnéticas o de contacto
entre la i-ésima partícula y cuerpos adyacentes o
partículas no incluidas dentro del cuerpo.
Fi  fi  0
Si la partícula esta en equilibrio entonces
mediante la 1ra ley de Newton. Cuando se
aplique la ecuación de equilibrio a cada una de F  f
i i
0
las otras partículas, resultaran ecuaciones
similares. Si todas estas ecuaciones se suman
vectorialmente se obtendrá:

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
La suma de fuerzas internas será igual a cero ya que las fuerzas internas
entre partículas dentro del cuerpo ocurrirán en pares colineales pero
opuestos, de acuerdo con la tercera ley de Newton. En consecuencia
solo quedara la suma de las fuerzas externas, y por tanto:

F  F
i

F 0

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Considerando los momentos de las fuerzas que actúan sobre la
partícula i-ésima con respecto al punto arbitrario O. Usando la
anterior ecuación de equilibrio de la partícula y la ley distributiva del
producto cruz tenemos:
ri x  Fi  fi   ri xFi  ri xfi  0

 r xF   r xf
i i i i 0

En la última ecuación el Segundo termino es igual a cero.

M o   ri xFi M o 0

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Por tanto, las dos ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rígido
deben ser resumidas como sigue:

F 0
M o 0

Estas ecuaciones requieren que un cuerpo rígido permanezca en

equilibrio siempre que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan sobre el cuerpo sea igual a cero, y la suma de los momentos
de las fuerzas externas con respecto a un punto sea igual a cero.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Equilibrio en Dos Dimensiones.-
La aplicación exitosa de las ecuaciones de equilibrio requiere de una
especificación completa de todas las fuerzas externas conocidas y
desconocidas que actúan sobre un cuerpo. La mejor manera de tomar en
cuenta esas fuerzas es trazando el diagrama de cuerpo libre del cuerpo.
Diagrama de Cuerpo Libre.- Es un croquis del contorno del cuerpo,
que lo representa aislado o libre de su entorno, esto es, un “cuerpo
libre”.
Sobre este croquis es necesario mostrar todas las fuerzas y los
momentos de par que el entorno ejerce sobre el cuerpo de manera que
estos efectos puedan ser considerados cuando se apliquen las
ecuaciones de equilibrio.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Reacciones en los Soportes.-
Primeramente consideremos los diversos tipos de reacciones que
ocurren en soportes y puntos de soporte entre cuerpos sometidos a
sistemas coplanares de fuerza.
Como regla general, si un soporte previene la traslación de un
cuerpo en una dirección dada, entonces una fuerza es desarrollada
sobre el cuerpo en esa dirección. Igualmente, si una rotación es
prevenida, sobre el cuerpo se ejerce un momento de par.

Apoyo Móvil o
de Rodillo

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Reacciones en los Soportes.-

Apoyo Fijo o
Pasador.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Reacciones en los Soportes.-

Apoyo
Empotrado.

CONDICIONES PARA EL
EQUILIBRIO DE UN
CUERPO RIGIDO
Reacciones en los
Soportes.-
La tabla siguiente muestra
la variedad de soportes que
se puede encontrar en una
estructura y las fuerzas que
estas generan.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Reacciones en los Soportes.-
La tabla siguiente muestra la variedad de soportes que se puede
encontrar en una estructura y las fuerzas que estas generan.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Reacciones en los Soportes.-
La secuencia de fotografías muestra los ejemplos típicos de soportes
reales que están referidos en la tabla anterior.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Reacciones en los Soportes.-
La secuencia de fotografías muestra los ejemplos típicos de soportes
reales que están referidos en la tabla anterior.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Fuerzas Externas e Internas.-
Como un cuerpo rígido es una composición de partículas, pueden
actuar sobre él tanto cargas externas como internas. Sin embargo, es
importante advertir que si se traza el diagrama de cuerpo libre para el
cuerpo, las fuerzas internas no se representan sobre dicho diagrama.

Peso y Centro de Gravedad.-

Cuando un cuerpo esta sometido a un campo gravitatorio, cada una de
sus partículas tiene un peso especifico. Para todo el cuerpo, es
apropiado considerar esas fuerzas gravitatorias como representadas por
un sistema de fuerzas paralelas actuando sobre todas las partículas
contenidas dentro de los limites del cuerpo.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Peso y Centro de Gravedad.-
Se puede mostrar que tal sistema de fuerzas puede ser reducido a una
sola fuerza resultante actuando a través de un punto especifico. Nos
referimos a esta fuerza como al peso W del cuerpo, y a la posición de
su punto de aplicación como al centro de gravedad.

Modelos Idealizados.-
Para efectuar un análisis de fuerzas correcto de cualquier objeto, es
importante considerar un correspondiente modelo analítico o
idealizado que dé resultados que se aproximen tanto como sea posible
a la situación real.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Modelos Idealizados.-

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Ecuaciones de Equilibrio.-
En el acápite anterior se desarrollo las 02 ecuaciones necesarias y
suficientes para obtener o garantizar el equilibrio de un cuerpo rígido
(Sumatoria de Fuerzas y Sumatoria de Momentos igual a cero).
Cuando el cuerpo esta sometido a un sistema de fuerzas, las cuales se
encuentran en el plano x-y, las fuerzas pueden ser resueltas en sus
componentes en “x” y “y”. En consecuencia las condiciones de
equilibrio en 02 dimensiones son:

෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑜 = 0

Aquí las 02 primeras ecuaciones representan, respectivamente, las

sumas algebraicas de las componentes “x” y “y” de todas las fuerzas
que actúan sobre el cuerpo.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO
Ecuaciones de Equilibrio.-
La tercera ecuación representa la suma algebraica de los momentos de
par y los momentos de todas las componentes de fuerza con respecto a un
eje perpendicular al plano x-y que pasa por el punto arbitrario O, el cual
puede encontrarse sobre o fuera del cuerpo.

෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑜 = 0

Conjuntos Alternativos de Ecuaciones de Equilibrio.-

Aunque las ecuaciones anteriores son las mas utilizadas para resolver
problemas coplanares de equilibrio, pueden usarse también 02
conjuntos alternativos de 03 ecuaciones independientes de equilibrio.
Uno de tales conjuntos es:

෍ 𝐹𝑎 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

Al utilizar estas ecuaciones se requiere que una linea que pase por los
puntos A y B no sea perpendicular al eje a. Para probar que las
ecuaciones anteriores proporcionan las condiciones de equilibrio,
considerar el siguiente diagrama de cuerpo libre. Empleando el
concepto de Sistema equivalente se puede calcular la fuerza resultante
FR=∑F actuando en el punto A, y un momento de par resultante
MRA=∑MA. Si ∑MA=0 es satisfecha, es necesario que MRA=0.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

Además, para que FR satisfaga a ∑Fa=0, no debe tener componentes a
lo largo del eje a, y por tanto, su linea de acción debe ser perpendicular
al eje a. Finalmente si se requiere que ∑MB=0, donde B no se
encuentra sobre la linea de acción de FR entonces FR=0. Como ∑Fa=0
y ∑MA=0, el cuerpo que aparece en la figura debe estar en equilibrio.

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CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

Un 2do conjunto alternativo de ecuaciones de equilibrio es:

෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 ෍ 𝑀𝐶 = 0

Aquí es necesario que los puntos A, B y C no se encuentren en la

misma linea. Para probar que estas ecuaciones, al ser satisfechas,
garantizan el equilibrio, considerar el diagrama de cuerpo libre que se
muestra en la figura. Si ∑MA=0 debe ser satisfechas, entonces MRA=0.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

∑MB=0 es satisfecha si la linea de acción de FR pasa por el punto B
como se muestra. Finalmente, si requerimos que ∑MC=0 , donde C
no se encuentra sobre la linea AB, es necesario que FR=0, y el
cuerpo que muestra la figura inicial debe estar entonces en
equilibrio.

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MIEMBROS DE 2 Y 3 FUERZAS
La solución de algunos problemas de equilibrio pueden ser
simplificados cuando es possible reconocer los elementos que están
sometidos a solo 2 o 3 fuerzas.
Miembros de 2 Fuerzas.- Cuando un elemento no esta sometido a
momentos de par y se aplican fuerzas en solo 2 puntos sobre el
elemento, este es denominado miembro de 2 fuerzas. Un ejemplo se
muestra en la siguiente figura.

MIEMBROS DE 2 Y 3 FUERZAS
En la figura se puede demostrar fácilmente que las ecuaciones de
equilibrio para traslación y rotación cumplen garantizando así el
equilibrio del cuerpo.

Miembros de 3 Fuerzas.- Si un elemento esta sometido a solo 3

fuerzas, es necesario que las fuerzas sean concurrentes o paralelas
para que el elemento este en equilibrio.

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MIEMBROS DE 2 Y 3 FUERZAS
Para mostrar este requisito de concurrencia, considerar el cuerpo de la
figura y suponga que 2 de las 3 fuerzas que actúan sobre el cuerpo
tienen líneas de acción que se intersecan en el punto O. Para satisfacer
el equilibrio por momentos con respecto a O, la tercera fuerza también
debe pasar por el punto O, lo cual entonces vuelve concurrente al
sistema de fuerzas. Si 2 de las 3 fuerzas son paralelas, el punto de
concurrencia, O, se considera que esta en el infinito y la tercera fuerza
debe ser paralela a las otras 2 fuerzas para intersecarse en este punto.

EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Diagramas de Cuerpo Libre.- El primer paso para resolver problemas
tridimensionales de equilibrio, como en el caso de los bidimensionales,
es trazar un diagrama de cuerpo libre (o grupo de cuerpos considerados
como un sistema). Sin embargo, es primero necesario analizar los tipos
de reacción que puede generarse en los diferentes tipos de soportes.

Reacciones de Soporte.- Las fuerzas y los momentos de par reactivos

que actúan en varios tipos de soportes y conexiones, cuando los
elementos se ven en 03 dimensiones, se presentan en la siguiente tabla.
Es importante reconocer los símbolos usados para representar cada uno
de estos soportes y entender claramente como son desarrolladas las
fuerzas y los momentos de par en cada soporte. Igual que en el caso
bidimensional, una fuerza es desarrollada por un soporte que restringe
la traslación del elemento conectado, mientras que un momento de par
se desarrolla cuando la rotación del elemento conectado es prevenido.

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SOPORTES EN
CUERPOS
RIGIDOS EN 03
DIMENSIONES

SOPORTES EN
CUERPOS
RIGIDOS EN 03
DIMENSIONES

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EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Idealización de Sistemas Estructurales.- En las siguientes figuras se
muestran ejemplos típicos de soportes reales.

EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Diagramas de Cuerpo Libre.- Los lineamientos para efectuar el
procedimiento general para establecer el diagrama de cuerpo libre de
un sistema fueron revisados en los capítulos anteriores. Esencialmente
se requiere aislar primero el cuerpo delineando su contorno. A esto
sigue una cuidadosa rotulación de todas las fuerzas y momentos de par
con referencia a un sistema coordenado x, y, z establecidos.

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EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Ecuaciones de Equilibrio.- Como se vió anteriormente, las
Condiciones para garantizar el equilibrio de un cuerpo rígido sometido
a un sistema tridimensional de fuerza requieren que la fuerza resultante
y el momento de par resultante que actúan sobre el cuerpo sean iguales
a cero.
Ecuaciones Vectoriales de Equilibrio.- Las 02 Condiciones para lograr
el equilibrio de un cuerpo rígido pueden ser expresadas
matematicamente en forma Vectorial como sigue :

F 0 M o 0

Donde la primera ecuación es la suma Vectorial de todas las fuerzas

externas que actúan sobre el cuerpo y la segunda es la suma de los
momentos de par y los momentos de todas las fuerzas con respecto a
cualquier punto O localizado en o fuera del cuerpo o sistema.

EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Ecuaciones Escalares de Equilibrio.- Si todas las fuerzas externas y
los momentos de par aplicados son expresadas de forma Vectorial
cartesiana y sustituidos en las 2 ecuaciones anteriores, se tiene:

෍ 𝐹 = ෍ 𝐹𝑥 𝑖 + ෍ 𝐹𝑦 𝑗 + ෍ 𝐹𝑧 𝑘 = 0

෍ 𝑀𝑜 = ෍ 𝑀𝑥 𝑖 + ෍ 𝑀𝑦 𝑗 + ෍ 𝑀𝑧 𝑘 = 0

Como las componentes I, j y k son independientes una de otra, las

ecuaciones anteriores serán satisfechas siempre que:

෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝐹𝑧 = 0

෍ 𝑀𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑧 = 0

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EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Estas 6 ecuaciones escalares de equilibrio pueden emplearse para
resolver cuando mucho 6 incógnitas mostradas en el diagrama de
cuerpo libre. Las 6 ecuaciones representan y garantizan la restricción
en la traslación en las 3 coordenadas así como la restricción del volteo
también en las 3 coordenadas.

Restricciones para un cuerpo rígido.- Para asegurar el equilibrio del

cuerpo rígido, no solo es necesario satisfacer las ecuaciones de
equilibrio, sino que el cuerpo también este sostenido o restringido
adecuadamente por sus soportes. Algunos cuerpos pueden tener mas
soportes que los necesarios por equilibrio, mientras que otros pueden
no tener suficientes o estar arreglados de tal manera que ocasionen el
colapso del cuerpo. Cada uno de esos casos sera analizado a
continuación.

EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Restricciones Redundantes.- Cuando un cuerpo tiene soportes
redundantes, es decir, mas de los necesarios para mantenerlo en
equilibrio, se vuelve estáticamente indeterminado. Estáticamente
indeterminado significa que habrá mas cargas desconocidas sobre el
cuerpo que ecuaciones de equilibrio disponibles para su solución.

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EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES
Restricciones Impropias.- En algunas casos, puede haber tantas fuerzas
desconocidas sobre el cuerpo como ecuaciones de equilibrio; sin
embargo, puede presentarse inestabilidad del cuerpo debido a
restricciones impropias de los soportes. En el caso de problemas
tridimensionales, el cuerpo esta impropiamente restringido si todas las
reacciones en los soportes intersecan un eje común. En problemas
bidimensionales, este eje es perpendicular al plano de las fuerzas y, por
tanto, aparece como un punto. Por consiguiente, cuando todas las
fuerzas de reacción son concurrentes en este punto, el cuerpo esta
restringido de modo impropio.

EQUILIBRIO EN 03 DIMENSIONES

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GRACIAS

MSc. Ingeniero
Jorge Rosas Espinoza

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