1
Modelado Cinemático de un Robot SCARA de 3 Eslabones
Byron Pinguil
Michael Torres
Universidad Politécnica Salesiana
Robótica G1
Ing. Marco Carpio
Resumen—En este tranajo se obtiene los modelos cinemático de
el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) el
robot es de tres grados de libertad. El modelo cinemático se valida
a través de Matlab y se comprueba con su diseño en 3D en Invetor
I. INTRODUCCIÓN
L a cinemática de un robot estudia el movimiento del mismo
con respecto a un sistema de referencia es decir se interesa
por la descripción analítica del movimiento espacial del
robot como una función del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posición del efector final con los valores que
toman sus coordenadas articulares [1].
Existen dos problemas fundamentales para resolver en la
cinemática del robot. El primero es el problema cinemático
directo, y consiste en determinar cuál es la posición y
orientación del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, el
segundo, denominado problema cinemático inverso, resuelve la
configuración que debe adoptar el robot para una posición y
orientación del efector final conocida [2].
Fig. 1. Robot SCARA y sus articulaciones.
II. CINEMÁTICA DE ROBOTS
Los sistemas robóticos son similares a la de un brazo humano
de manera antropomórfica, el cual consiste en barras rígidas
entrelazadas a través de articulaciones rotacionales y
prismáticas. La cinemática en sí trata el movimiento de los
objetos sin tener en cuenta las fuerzas que actúan, además
analiza la posición, velocidad, aceleración, con respecto al
tiempo.
Las arquitecturas de los robots clásicos presentan una serie de
propiedades dinámicas y estructurales por una gran rigidez
estructural, repetitividad y un gran peso. Las arquitecturas de
los robots actuales mejoran la capacidad de carga útil y las
velocidades e trabajo y operación. [3]
III. MODELO CINEMÁTICO DIRECTO
DENAVIT – HARTENBERG.
Este algoritmo nos permite ubicar correctamente las
coordenadas del punto final del robot, con respecto al sistema
de coordenadas fijado en la base del mismo, por lo que mediante
el algoritmo podemos ubicar los parámetros necesarios para
armar las matrices de transformación homogéneas (rotación y
traslación de coordenadas homogéneas.
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN A Y T.
Matriz i-1Ai: Matriz de transformación homogénea que
representa la posición y orientación relativa entre los sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot. [2]
Matrices A:
Matriz T: Matriz 0An cuando se consideran todos los grados
de libertad del robot:
PARÁMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG.
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a las
articulaciones que unen el anterior con el siguiente, ese no
depende de la posición del robot sino solo de las características
geométricas de cada eslabón. [2]
Definen las matrices “A2 que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulación al siguiente y por tanto
definen las matrices T. [2]
θi: Es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un
plano perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de la mano
derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias. [2]
di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del
sistema de coordenadas (i-1) ésimo hasta la intersección del eje
zi-1 con el eje xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas. [2]
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la
intersección del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema
i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más
corta entre los ejes zi-1 y zi. [2]
αi: Es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido
en un plano perpendicular al eje xi, utilizando la regla de la
mano derecha. [2]
Parámetros de Denavit-Hartenberg para un eslabón giratorio.
 2

Figura 1. Parámetros de Denavit-Hartenberg para un eslabón

giratorio.

ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG. [2]

D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer

eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón
móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.
D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa,
el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo
largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la
articulación i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier
punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que
formen un sistema dextrógiro con z0.
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al
eslabón i) en la intersección del eje zi con la línea normal común
a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto
de corte. Si fuesen paralelos, {Si} se situaría en la articulación
i+1.
D-H 7.- Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.
D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con
xi y zi.
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo
que zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-
1 y zn .
D-H 10.- Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno
a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-
1, que habría que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen
alineados.
D-H 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi Fig. 2. Robot SCARA
(que ahora coincidiría con xi-1) que habría que desplazar el
nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. En la Tabla 5, se determinaron los parámetros de Denavit
D-H 13.- Obtener αi como el ángulo que habría que girar en Hartenberg de acuerdo al algoritmo de los autores (D-H).
torno a xi (que ahora coincidiría con xi-1), para que el nuevo
{Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. Tabla 5. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot scara.
D-H 14.- Obtener las matrices de transformación i-1Ai
D-H 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el 𝐀𝐫𝐭𝐢𝐜𝐮𝐥𝐚𝐜𝐢Ó𝐧 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
extremo del robot T = 0A1 1A2... n-1An.
D-H 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de 𝟏 𝑞1 𝐿𝑐 𝐿𝑎 0
rotación) y posición (submatriz de traslación) del extremo
referido a la base en función de la n coordenada articulares. 𝟐 𝑞2 0 𝐿𝑏 180°
𝟑 0 𝑞3 0 0
 Parámetros de D-H.
 3

Tabla 6. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot

scara con los datos de nuestro diseño.

𝐴𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝛼𝑖
1 𝑞1 77𝑚𝑚 60𝑚𝑚 0
2 𝑞2 0 42𝑚𝑚 180°
3 0 𝑞3 0 0
IV. MODELO CINEMÁTICO INVERSO
En la preparación del programa de control del robot, siempre es
 Matrices de transformación parciales correspondientes en general especificar el sistema de coordenadas de la posición
a cada articulación. del robot y la postura de la herramienta de extremo de punta.
Para permitir que el robot alcance la herramienta final
designada con la ubicación y la actitud especificadas, debe ser
Matriz de transformación 𝐴_10:
impulsado por la posición actual de cada robot conjunto para
alcanzar la posición final de la herramienta y la posición
correspondiente. Deje que la posición y la postura del tipo de
robot (2) determinen las variables conjuntas [7].

Matriz de transformación 𝐴2_1:

De acuerdo con la ecuación (1) con 0𝐴1−1 Left Riding (2) de la

Matriz de transformación 𝐴3_2: cinemática inversa del robot se deriva de la siguiente manera:

 Ecuaciones cinemáticas finales.

 4

El cual comprueba la posición y ubicación del punto final del

robot referido al S0 con todos los ángulos iguales a cero.

 Para comprobar nuestro algoritmo de Cinemática Inversa

se usó el punto final con dato de entrada y hallaremos los
ángulos:

Y se obtuvo el siguiente resultado:

V. RESULTADOS
 Para comprobar nuestro algoritmo de Cinemática Directa VI. MODELADO DE ROBOT EN INVENTOR
se usó los ángulos iniciales:

Y se obtuvo el siguiente resultado:

VII. CONCLUSIONES
Los resultados obtenidos en la elaboración del análisis de
cinemática directa y la comparación grafica de ambos software
de ingeniería son satisfactorios debido a que se llegó a los
mismos resultados, es decir, al mismo punto de coordenadas
0XYZ para ambos programas y con esto se puede comprobar
que el análisis realizado con el criterio de DENAVIT-
HARTENBERG es correcto.

Fig. 6 Robot SCARA Matlab con coordenadas finales

 5

ANEXOS
 CODIGO CINEMATICA DIRECTA

close all; clear all; clc

%=========================================================================
% INGRESO DE LA TABLA D-H

O1=0; d1=77; a1=60; al1=0; %ESLABÓN 1

O2=0; d2=0; a2=42; al2=pi/2; %ESLABÓN 2
O3=0; d3=-11; a3=0; al3=0; %ESLABÓN 3
%=======================================================================
A=0;2
%while A<100
x=0;y=0;z=0;
plot3(x,y,z,'O'),
grid on;
xlabel ('X'), ylabel ('Y'), zlabel('Z');
title('Espacio de trabajo');
hold on
M=[O1 d1 a1 al1; O2 d2 a2 al2; O3 d3 a3 al3;];
con=[A 0 0 0; A 0 0 0;A 0 0 0;];
M=M+con;

% Matrices de transformación
for k=1 : 3
if k==1
A0_1=[cosd(M(k,1)) -sind(M(k,1)) 0 M(k,3)*cosd(M(k,1))
sind(M(k,1)) cosd(M(k,1)) 0 M(k,3)*sind(M(k,1))
0 0 1 M(k,2)
0 0 0 1 ];
A1=A0_1;
x = A1(1,4); y = A1(2,4) ; z = A1(3,4) ;
% plot3(x,y,z,'color','r','linestyle','*')
elseif k==2
A1_2=[cosd(M(k,1)) sind(M(k,1)) 0 M(k,3)*cosd(M(k,1))
sind(M(k,1)) -cosd(M(k,1)) 0 M(k,3)*sind(M(k,1))
0 0 -1 0
0 0 0 1 ];
A2=A1*A1_2;
x = A2(1,4); y = A2(2,4) ; z = A2(3,4) ;
% plot3(x,y,z,'color','y','linestyle','*')
elseif k==3
A2_3=[1 0 0 0
0 1 00
0 0 1 M(k,2)
0 0 0 1 ];
A3=A2*A2_3;
x = A3(1,4); y = A3(2,4) ; z = A3(3,4) ;
% plot3(x,y,z,'color','c','linestyle','*')

end
end

%Posición del robot

%=========================================================================
x = [0 A1(1,4)]; y = [0 A1(2,4)] ; z = [0 A1(3,4)] ;
plot3(x,y,z,'color','b')
%=========================================================================
x = [A1(1,4) A2(1,4)]; y = [A1(2,4) A2(2,4)] ; z = [A0_1(3,4) A2(3,4)] ;
 6

plot3(x,y,z,'color','y')
%=========================================================================
x =[A2(1,4) A3(1,4)]; y = [A2(2,4) A3(2,4)] ; z = [A2(3,4) A3(3,4)] ;
plot3(x,y,z,'color','r')
%=========================================================================
%end
hold off

 CODIGO CINEMATICA INVERSA

%Programa para la cinematica inversa del robot SCARA

%parametros DH
clc
clear
a1 = 60; a2 = 42; a3 = 0;
% INGRESO DE PUNTO FINAL px py y pz.
px1 = 50;
py1 = 50;
pz1 = 50;
phi = 90;
% en el inventor si se quiere 50 se resta 7 y se ingres 43
d1 = 77;
d4 = 0;
R21 = 1;
R11 = 0;
px=-px1;
py=py1;
pz=pz1;
%Calculos intermedios
del = px*px+py*py-a1*a1-a2*a2;
%calcuo para theta_2
c2 = del/(2*a1*a2);
s2 = sqrt(1-c2*c2);
thc2 = acos(c2);
ths2=asin(s2);
%Calculo para encontrar Theta_1
s1 = (a1+a2*c2)*px+(a2*s2)*py/((px*px+py*py));
c1 = (a1+a2*c2)*px-(a2*s2)*py/((px*px+py*py));
tan1 = ((a1+a2*c2)*py+a2*s2*px)/((a1+a2*c2)*px-a2*s2*py);
th1 = atan(tan1);
%angulos en grados
r2d = 180/pi;
th1d = -th1*r2d
thc2d = thc2*r2d
%Calculo para theta_4
th3d = phi-th1d-thc2d;
%calculo para d_3
d3 = d1-d4-pz